1

INTRODUCCIN.....................................................................................................1
1.1

Etapas................................................................................................................1

1.2

Condicin de transicin.....................................................................................1

1.3

REGLAS DE EVOLUCIN.............................................................................2

1.4

ECUACIONES LGICAS...............................................................................2

1.5

ESTRUCTURAS BSICAS.............................................................................2
1.5.1

Secuencia nica.........................................................................................3

1.5.2

Secuencias simultneas. Bifurcacin en Y.................................................3

1.5.3

Seleccin de secuencia. Bifurcacin en O.................................................4

1.5.4

Saltos de etapas descendentes...................................................................5

1.5.5

Saltos de etapas ascendentes. Bucles.........................................................5

1.5.6

Subrutinas..................................................................................................5

1.5.7

Macro-etapa...............................................................................................6

1.5.8

Diagramas paralelos..................................................................................7

1.6

ESTUDIO DE ACCIONES U RDENES........................................................7

1.7

EJEMPLO........................................................................................................12

1.8

TRATAMIENTO DE LAS ALARMAS Y EMERGENCIAS.........................15

1.8.1

Sin secuencia de emergencia...................................................................15

1.8.2

Con secuencia de emergencia..................................................................15

1 INTRODUCCIN.
El autmata es un instrumento para realizar automatizaciones sencillas de
procesos. Permite al usuario realizar un programa en un PC y posteriormente simularlo
para comprobar que funciona antes de transferirlo al autmata. Para que la
automatizacin se lleve a cabo debemos tener el programa adecuado y adems cablear
el autmata de la forma correcta.
Debemos tener en cuenta que cada fabricante tiene un lenguaje de programacin
propietario, por eso el GRAFCET (Grfico de mando Etapa Transicin) nos permite
describir la evolucin del proceso mediante un diagrama funcional.
Mediante el GRAFCET podemos programar cualquier automatismo y facilita el
entendimiento entre programadores y el diagnstico de averias.

1.1 Etapas.
Para representar la evolucin de un proceso con GRAFCET se toma el proceso y
el autmata como un solo sistema.
El GRAFCET consta de etapas y cada una de ellas origina unas acciones sobre el
proceso.
Representacin de etapas

Etapa

Etapa inicial

Debemos tener en cuenta que cada etapa tiene una accin asociada que se
representa al lado de la misma.

1.2 Condicin de transicin.

En todo proceso secuencial la activacin de una etapa depende de que la otra
est finalizada y se cumpla la condicin de transicin.
La condicin de transicin se franquea cuando est validada y su receptividad
(funcin lgica) se cumple.

Para que se pase de etapa tiene que estar activa la etapa anterior y cumplirse la
condicin de transicin. LAS CONDICIONES DE TRANSICIN ESTN
ASOCIADAS A LA ETAPA POSTERIOR.

1.3 REGLAS DE EVOLUCIN.

Debemos tener en cuenta que a la hora de realizar un GRAFCET debemos seguir
una serie de reglas (5).
1.- Cada automatizacin se descompone en etapas que se activan de forma
secuencial.
2.- Una o varias acciones se asocian a cada etapa y stas slo estn activas
cuando lo est la etapa.
3.- Cada etapa se activa cuando lo hace la anterior y su condicin de transicin.
4.- La etapa se desactiva cuando lo hace la posterior.
5.- El proceso se comienza si se activa la etapa inicial, E0, y el ciclo de
funcionamiento lo forman el resto de las etapas.

1.4 ECUACIONES LGICAS.

Una vez realizado el GRAFCET puedo obtener las ecuaciones lgicas que me
permiten controlar la activacin y desactivacin de las etapas y la evolucin del ciclo.

1.5 ESTRUCTURAS BSICAS..

El diagrama se dibuja con una sucesin alternada de etapas y transiciones. NO
PUEDE HABER DOS ETAPAS SEGUIDAS NI TAMPOCO DOS
TRANSICIONES.
Para evitarlo podemos asociar varias acciones a una etapa:

O podemos componer ecuaciones lgicas como condiciones de transicin.

1.5.1 Secuencia nica.

Define automatizaciones sencillas.

1.5.2 Secuencias simultneas. Bifurcacin en Y.

O paralelismo estructural.

Tendremos secuencias simultneas cuando a partir de un punto debemos

evolucionar de forma simultnea por todas las ramas. Al final de estas, encontraremos
etapas de espera para que la transicin se realice a la vez, cuando cada una de las ramas
haya llegado a su etapa de espera.

1.5.3 Seleccin de secuencia. Bifurcacin en O.

Habr una eleccin de secuencias,
al llegar a un punto nos encontraremos
una bifurcacin en la que tendremos que
escoger cul de las etapas siguientes
debemos seguir.
No es necesario que los diferentes
caminos tengan el mismo nmero de
etapas pero si conviene que las
receptividades asociadas a las transiciones
sean excluyentes entre si.

1.5.4 Saltos de etapas descendentes.

En un punto, puede haber una
bifurcacin que provoque un salto sobre
un conjunto de etapas. Que se siga o no la
secuencia depende de la condicin de
transicin H.
La condicin de transicin debe
ser excluyente.

1.5.5 Saltos de etapas ascendentes. Bucles.

Habr un bucle o estructura
repetitiva cuando una o un conjunto de
etapas se repitan varias veces.
Se pueden controlar por un
temporizador, contador o hasta que se
cumpla una condicin determinada.

1.5.6 Subrutinas.
Una subrutina es una parte de un programa que realiza una tarea concreta, a la
que se puede invocar una o varias veces desde el programa principal. Una vez realizadas
las acciones de la subrutina el programa contina en el punto donde estaba.

1.5.7 Macro-etapa.
Al hacer la descripcin del automatismo, el Grafcet permite empezar desde un
punto de vista muy general y a partir de l hacer descripciones cada vez ms concretas
del proceso de control.
El diseo se realiza de forma descendente, en grandes bloques que es van resolviendo
de forma modular.
Una Macro-etapa es la representacin mediante una nica etapa, de un conjunto
de etapas, transiciones y acciones asociadas, a las que llamamos expansin de la macroetapa.
La expansin de la macro-etapa, es en realidad una parte del diagrama del
Grafcet, con sus etapas, transiciones y normas de evolucin, pero que en un diseo
descendiente hemos englobado en una macro-etapa.

Podramos decir que al hacer la expansin de la macro etapa, en realidad lo que

hacemos es una especie de zoom, que nos ensea en detalle, etapas, transiciones y
acciones concretas, a las que antes nos hemos referido de forma general.
El diagrama principal evoluciona a
partir de la etapa 0 y la transicin a, una
vez esta activa la etapa 1, la transicin b
estar receptiva, y al validarse,
entraremos a la macro etapa M2, la etapa
E2 estar activa, y segn el estado de la
transicin d, evolucionara hacia la etapa
10 o la 12, y al llegar a la etapa S2 volver
al diagrama principal.
La etapa E2 es la etapa de entrada
a la macro 2, la etapa S2, es la etapa de
salida de la macro 2.

1.5.8 Diagramas paralelos.

Para resolver un automatismo, se pueden describir diferentes diagramas
paralelos, que evolucionaran cada uno de ellos por separado y al su ritmo. Estos, pueden
en varios puntos, tener o no relacin entre s.

1.6 ESTUDIO DE ACCIONES U RDENES.

Dependiendo de la duracin de activacin de la etapa son de las siguientes
clases.

Continua o por nivel

Condicional (C)
Retardada (D)
Duracin limitada (L)
Impulsional o puntual (P)
Mantenida o memorizada (S).

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11

1.7 EJEMPLO

12

13

14

1.8 TRATAMIENTO DE LAS ALARMAS Y EMERGENCIAS.

Debemos dividirlas en 2, con o sin secuencia de emergencia.

1.8.1 Sin secuencia de emergencia.

Ante la situacin de emergencia el sistema se limita a detener su evolucin y
suspender sus actividades bsicas

1.8.2 Con secuencia de emergencia.

Ante la situacin de emergencia el sistema realiza una serie de acciones.

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16