2 Trabalho de Teoria de Controle 1 (CEL 038)

Professor: Marcelo Lima

Felipe Meneguitti Dias

201269006A

ndice
1) Problema 1 Varivel de estado
1.1) Apresentao do problema
1.2) Funo de transferncia
1.3) Representao em varivel de estado
1.4) Resoluo da equao dinmica
1.5) Grfico das variveis de estado no Matlab
2) Problema 2 Sistema Mecnico
2.1) Apresentao do problema
2.2) Equao diferencial do problema
2.3) Representao em variveis de estado
2.4) Representao em diagrama de simulao
2.5) Implementao do diagrama de simulao no Simulink(Matlab)
3) Referncias Bibliogrficas

1) Problema 1 Varivel de estado

1.1) Apresentao do problema
Considere o circuito eltrico abaixo:

Figura 01: Circuito eltrico questo n 01

a) Determine a funo de transferncia Vo(s)/Vi(s), sendo Vi(t) a entrada do sistema e

Vo(t) a sua sada.
b) Seja R1 = 1R2 = 10, C1 = 0,5 F e C2 = 0,1 F. Mostrar que uma representao em
variveis de estado dada por:
() = [

3,2 2
1
]x(t) + [ ]Vi(t)
1
0
0

c) Usando a representao em variveis de estado da parte (b), resolver as equaes

dinmicas de estado para uma entrada Vi(t) na forma de degrau unitrio. Assumir
estados iniciais nulos.
d) Traar, utilizando o MATLAB, o grfico das variveis de estado x1(t) e x2(t)
calculadas em (c). Comentar os resultados.
1.2) Funo de Transferncia
Passando o circuito para o domnio da frequncia, temos:

Figura 02: Circuito eltrico questo n 1 no domnio s

Fazendo a anlise do n y:
y V

y V
2
+
+
=0
+ 1 +
=0
1
1
1
1
2 2 + 1

+
2
1
2
(2 2 + 1)( ) + 1 (2 2 + 1)1 + 1 2 = 0
[(2 2 + 1) + 1 1 (2 2 + 1) + 1 2 ] = (2 2 + 1)
=

2 2 + 1

(2 2 + 1) + 1 1 (2 2 + 1) + 1 2

Pelo divisor de tenso:

1

1
2
=

= 2
1
(1 2 1 2 ) + (1 1 + 2 2 + 1 2 ) + 1
2 +
2
1.3) Representao em varivel de estado
R1 = 1R2 = 10, C1 = 0,5 F e C2 = 0,1 F

1
2
=
=
0,5 2 + 1,6 + 1 2 + 3,2 + 2
Escrevendo a EDO:
+ 3,2 + 2 = 2
Podemos escrever a forma cannica observvel(FCO) desse sistema:
0 2
2
=[
] , = [ ] , = [0 1]
1 3,2
0
Temos que mostrar que as matrizes (do enunciado) tambm representam o
sistema. Para isto devemos encontrar uma matriz Q, tal que: = = .

Definiremos Q como: = [
]

Assim:

2
2
1
[
][ ] = [ ] [ ] = [ ] = 2 = 0

0
0
0
[

0 2 2
0
2 3,2 2
6,4 4
][
]=[
][
][
]=[
1 3,2 0
2
1
0
0

2
]
3,2

= 6,4 = 2
2 6,4
Portanto: = [
](Q existe) e assim as matrizes do enunciado, de fato,
0 2
representam o sistema.

1.4) Resoluo da equao dinmica

A resposta a um degrau unitrio dada por :
() = (0) + 1 ( ) () = (0) + 1 ( )
Como as condies iniciais so nulas, temos que:
() = 1 ( ) () = 1 ( )
Primeiramente vamos calcular :
() = () = 0 + 1
Autovalores de = [

3,2 2
+ 3,2 2
]|
| = 0 2 + 3,2 + 2 = 0
1
0
1

= 2,35 = 0,85
() = () 2,35 = 0 2,351 ; 0,85 = 0 0,851
Resolvendo o sistema, teremos:
0 = 1,56 0,85 0,56 2,35 1 =

0,85 2,35
1,5

E a partir disso obteremos por:

0,57 0,85 + 1,57 2,35
= 0 + 1 = [
0,66 0,85 0,66 2,35

1,33 0,85 + 1,33 2,35

]
1,56 0,85 0,56 2,35

Calcularemos () () utilizando o seguinte cdigo do MATLAB:

% Definio dos parmetros
A=[-3.2 -2;1 0];
B=[1;0];
syms t; %varivel de tempo
Cx = [0 1]; %Esse o C na forma FCO, temos que encontrar o C na
representao do exerccio fazendo C = Cx.Q
Q = [2 6.4;0 2];
C=Cx*Q;
Eat = [(-0.57*exp(-0.85*t)+1.57*exp(-2.35*t)) (-1.33*exp(0.85*t)+1.33*exp(-2.35*t));(0.66*exp(-0.85*t)-0.66*exp(-2.35*t))
(1.56*exp(-0.85*t)-0.56*exp(-2.35*t))];
X = inv(A)*(Eat-eye(2))*B %resposta ao degrau
Y = C*X %resposta ao degrau

Sada:
X=
(33*exp(-(17*t)/20))/50 - (33*exp(-(47*t)/20))/50
(271*exp(-(47*t)/20))/1000 - (771*exp(-(17*t)/20))/1000 + 1/2

Y=
(271*exp(-(47*t)/20))/500 - (771*exp(-(17*t)/20))/500 + 1

1.5) Grfico das variveis de estado no MATLAB

Vamos agora plotar x1(t) e x2(t) utilizando o MATLAB. Utilizaremos o seguinte cdigo
para isto:
syms t;
X1 = (33*exp(-(17*t)/20))/50 - (33*exp(-(47*t)/20))/50;
X2 = (271*exp(-(47*t)/20))/1000 - (771*exp(-(17*t)/20))/1000 + 1/2
subplot(211)
ezplot(X1)
title('X1')
subplot(212)
ezplot(X2)
title('X2')

Obtemos o seguinte resultado:

Figura 03: Solues x1(t) e x2(t) da resposta a um degrau unitrio

2) Problema 2 Sistema Mecnico

2.1) Apresentao do problema
O sistema mecnico abaixo representado uma verso simplificada do sistema de
suspenso de um automvel. O movimento da suspenso vertical. O deslocamento yi
no ponto P, o qual est em contato com o solo, a entrada do sistema. O deslocamento
yo da massa M do veculo a sada do sistema. O deslocamento yo medido a partir da
posio de equilbrio na ausncia da varivel de entrada yi. Pede-se:

a) Determinar a equao diferencial do sistema em funo dos parmetros K, M e D.

b) Representar o sistema na forma de variveis de estado.
c) Representar o sistema na forma de diagrama de simulao.
d) Implementar no Simulink o diagrama de simulao obtido em (c) e simular o sistema
considerando uma entrada na forma de um degrau unitrio negativo (simulando um desnvel
em profundidade na pista) para os seguintes casos:
I) D=0,2
II) D=0,5
III) D=1
Para os trs casos acima, considerar K=M=1. Considerar o sistema inicialmente em repouso
na posio de equilbrio. Traar a resposta yo(t) obtida para os trs casos acima. Comentar
os resultados.

Figura 04: Sistema mecnica questo n 2

2.2) Equao diferencial do problema

Aplicando a 3 lei de Newton ao problema: = , temos:

= ( ) + ( ) + + =
+

2.3) Representao em variveis de estado

Escrevendo a funo de transferncia a partir da EDO:

+
()

() ( 2 + + ) = () ( + )
=

() 2 + +

Na FCO:

0
] , = [] , = [0 1]
= [

2.4) Representao em diagrama de simulao

Figura 05: Diagrama de simulao do sistema da questo n 2

2.5) Implementao do diagrama de simulao no Simulink(Matlab)

2.5.1) Para D = 0,2

Figura 06: Diagrama de simulao no Simulink para D = 0,2

Figura 07: Resposta ao degrau negativo do sistema da questo n 2 para D=0,2

2.5.2) D = 0,5

Figura 08: Diagrama de simulao no Simulink para D = 0,5

Figura 09: Resposta ao degrau negativo do sistema da questo n 2 para D=0,5

2.5.3) D = 1

Figura 10: Diagrama de simulao no Simulink para D = 1

Figura 09: Resposta ao degrau negativo do sistema da questo n 2 para D=1

Observe que para K e M constantes, conforme aumentamos o valor de D, mais rpido o

sistema chega a um estado de equilbrio (mais rpido ele sai do transitrio). Isto j era
esperado, j que D representa um atrito do sistema de amortecimento que impede que
o sistema fique oscilando o tempo todo(que no seria uma coisa boa para um sistema de
amortecimento).

3) Referncias Bibliogrficas
3.1) http://www.ece.ufrgs.br/~fetter/eng04020/basics2.pdf
3.2) moodle.ubi.pt/pluginfile.php/21887/course/section/12025/simbolico_text.pdf
3.3) https://www.circuitlab.com/editor/