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Sistemas de coordenadas
La representacin de un punto en el espacio en un sistema de ejes cartesianos
(formado por tres ejes perpendiculares entre s: X,Y,Z) se puede expresar en
funcin de diferentes coordenadas. El sistema de coordenadas elegido depender
de la simetra del problema que queremos estudiar para poder simplificar la
formulacin matemtica del mismo. Los sistemas de coordenadas ms
comnmente utilizados son:
A) Sistema de coordenadas cartesianas (x,y,z)
En este sistema de coordenadas la posicin de un punto P viene dada por tres
nmeros (x,y,z) que representan las distancias que debemos desplazarnos desde el
origen de coordenadas, O, paralelamente al eje OX (x), al eje OY (y) y al eje OZ (z)
para llegar al punto P. La figura 1 muestra este sistema de coordenadas.

Figura 1

B) Sistema de coordenadas cilndricas (,,z)

Este sistema de coordenadas se utiliza principalmente para tratar problemas con
simetra cilndrica o para estudiar movimiento plano de objetos en direccin radial
y angular. Un punto P arbitrario queda definido por dos distancias y un ngulo.
representa la distancia desde el origen O hasta la proyeccin del punto P sobre el
plano XY (ver figura 2), z representa la distancia en la direccin del eje OZ desde la
proyeccin de P en el plano XY hasta el punto P y es el ngulo que forma la recta
con el eje OX.

Figura 2

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C) Sistema de coordenadas esfricas

Este sistema de coordenadas se utiliza principalmente para tratar problemas con
simetra esfrica o para estudiar movimiento general de objetos en direccin radial
y angular. Un punto P arbitrario queda definido por una distancia y dos ngulos. r
representa la distancia desde el origen O hasta el punto P (ver figura 3),
representa el ngulo entre el eje OZ y la recta OP y es el ngulo que forma el
plano que contiene el eje OZ y al punto P con el plano OZX.

Figura 3

El punto P puede, por tanto representarse en cualquiera de los tres sistemas.

Conocida la representacin del punto en uno de los sistemas de coordenadas
podemos obtener su representacin en los otros dos a travs de las relaciones:

Conocidos (x,y,z)
y
,
z = z)
x

y
z
2
2
2
Esfricas (r = x + y + z , tan = , cos = )
x
r
Cilndricas ( = x 2 + y 2 ,

tan =

Conocidos (,,z)

Cartesianas (x = cos , y = sin ,

Esfricas (r = 2 + z 2 ,

= ,

z = z)
z
cos = )
r

Conocidos (r,,)

Cartesianas (x = r sin cos , y = r sin sin , z = r cos )

Cilndricas ( = r sin ,

= ,

z = r cos )

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Ejemplos:

Convertir los puntos dados a los otros sistemas de coordenadas:

1) P(x,y,z)=(2,3,4)

Cilndricas :

= x 2 + y 2 = 4 + 9 = 13
= arctan
z=4

y
3
= arctan = 56.31
x
2

P( , , z ) = ( 13, 56.31 , 4)

Esfricas :
r = x 2 + y 2 + z 2 = 4 + 9 + 16 = 29
y
3
= arctan = 56.31
x
2
z
4
= arcos = ar cos
= 42.03
r
29

= arctan

P(r, , ) = ( 29, 56.31 , 42.03 )

2) P(x,y,z)=(-2,4,3)

Cilndricas :

= x 2 + y 2 = 4 + 16 = 20
= arctan
z=3

y
4
= arctan
= 116.56
x
2

P( , , z ) = ( 20,116.56 , 3)
Esfricas :
r = x 2 + y 2 + z 2 = 4 + 16 + 9 = 29
y
4
= arctan
= 116.56
x
2
z
3
= arcos = ar cos
= 56.14
r
29

= arctan

P(r, , ) = ( 29,116.56 , 56.14 )

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3) P(,,z)=(10,45,3)

Cartesianas :
x = cos = 10 cos 45 = 7.07
y = sin = 10 sin 45 = 7.07
z=3
P( x, y, z ) = (7.07, 7.07, 3)
Esfricas :

r = + z = 100 + 9 = 109
2

= 45
z
3
= arcos = ar cos
= 73.3
r
109
P(r, , ) = ( 109, 45 , 73.3 )


4) P(r,,)=(3,20,10)

Cartesianas :
x = r cos sin = 3cos 20 sin10 = 0.489
y = r sin sin = 3sin 20 sin10 = 0.178
z = r cos = 3cos10 = 2.954
P( x, y, z ) = (0.489, 0.178, 2.954)
Cilndricas :
= r sin = 3sin10 = 0.521

= 20
z = r cos = 3cos10 = 2.954
P( , , z ) = (0.521, 20 , 2.954)

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Representacin de vectores en coordenadas polares

Hemos visto como representar la posicin de un punto en el espacio en los
diferentes sistemas de coordenadas. En este apartado estudiaremos como
expresar un vector en otros sistemas. Las componentes de un vector en
coordenadas cartesianas pueden expresarse como:

V = (Vx ,Vy ,Vz ) = Vx i + Vy j + Vz k

Las componentes del vector son las proyecciones del vector V sobre los tres ejes de
coordenadas y representan la distancia que debemos desplazarnos paralelamente
a cada uno de los ejes, desde el origen del vector, para llegar hasta su extremo.

Matemticamente denominamos base a un conjunto de tres vectores unitarios no
coplanarios a partir de los cuales podemos generar todo el conjunto de vectores
del espacio. En la base de coordenadas cartesianas estos tres vectores unitarios
son i, j y k y siempre indican las direcciones de los ejes OX, OY y OZ
respectivamente.
Este sistema de coordenadas es el que utilizaremos en general para hacer clculos
de producto escalar, vectorial, ...
En esta base un vector tiene las mismas componentes independientemente de cual
sea el punto del espacio donde est aplicado, como muestra la figura 4 con un
vector V contenido en el plano XY.

Coordenadas cartesianas:
Las componentes del vector
V(Vx, Vy) son iguales en todos
los puntos del espacio!!

Figura 4

Esta no es la nica base que podemos utilizar para representar un vector y en
Fsica se usan otro tipo de bases como la base en coordenadas cilndricas y la base
de coordenadas esfricas por ejemplo.
Para aprender como usar otro tipo de bases nos centraremos en un principio en
vectores contenidos en el plano XY y veremos cmo representar un vector en
coordenadas polares. (Las coordenadas polares son las coordenadas cilndricas
con la componente z igual a cero)
La base de coordenadas polares usa los vectores unitarios:

u , u

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Estos vectores unitarios apuntan en la direccin radial y en la direccin

perpendicular a sta, como muestra la figura 5. Podemos observar que estos
vectores unitarios cambian de orientacin en diferentes puntos del espacio,
mientras que i y j siempre apuntan en la misma direccin. Podemos escribir los
vectores unitarios polares, u , u en funcin de i y j como se deduce de la figura 5:

Figura 5

Otra base en la que la orientacin de los vectores unitarios cambia con la posicin
del punto en el espacio es la que expresa el vector aceleracin en componentes
normal y tangencial.
El vector V en componentes polares puede escribirse como:

V = V u + V u
Estas componentes expresan la proyeccin de V en la direccin de u y en la
direccin de u respectivamente. Al contrario de lo que sucede en la base
cartesiana, en esta caso las componentes de V sern diferentes en diferentes
puntos del espacio puesto que las direcciones de los vectores unitarios cambian en
los diferentes puntos del plano. Esto puede verse en la Figura 6:

Coordenadas polares:
Las componentes del vector
V(V, V) dependen del
punto del espacio!!

Figura 6

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Relacin entre las componentes de un vector en bases diferentes

Una vez hemos visto como podemos representar un vector en bases diferentes
queremos ver como relacionar las componentes entre los sistemas. Puesto que
sabemos como se escriben los vectores unitarios polares en funcin de los
cartesianos podemos escribir:

V = V u + V u = Vx i + Vy j

V = V cos i + sin j + V sin i + cos j

V = V cos V sin i + V sin + V cos j

Vx = V cos V sin
Vy = V sin + V cos
V = Vx cos + Vy sin
V = Vx sin + Vy cos

Las expresiones anteriores nos permiten trasformar las coordenadas cartesianas
del vector en polares y viceversa.

Ejemplo 1: Dado el vector de componentes V = 3i + j , expresarlo en componentes

polares:

Utilizando las expresiones que acabamos de ver

V = Vx cos + Vy sin = 3cos + sin

V = Vx sin + Vy cos = 3sin + cos

V = V u + V u = (3cos + sin )u + (cos 3sin )u

Las componentes de V dependen del punto del espacio donde situemos el vector:
Si el origen del vector est sobre el eje x, entonces =0 y en este caso

V = (3cos 0 + sin 0)u + (cos 0 3sin 0)u = 3u + u

Si el origen del vector se encuentra en =45 tendremos:

V = (3cos 45 + sin 45)u + (cos 45 3sin 45)u = 2 2u 2u

Si el origen del vector se encuentra en =150

V = (3cos150 + sin150)u + (cos150 3sin150)u = 2.1u 2.36u

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La figura siguiente muestra este resultado

Ejemplo 2: Dado el vector de componentes W = 3u + 1u , expresarlo en

componentes cartesianas
En este caso, a partir de las expresiones vistas anteriormente obtenemos
Wx = W cos W sin = 3cos sin

Wy = W sin + W cos = 3sin + cos

W = Wx i + Wy j = (3cos sin )i + (3sin + cos ) j

Este vector depende de donde est situado su origen:
a) origen sobre la recta =0

En este caso obtenemos W = 3i + j

b) origen sobre la recta =45

En este caso obtenemos W = 2i + 2 2 j

c) origen sobre la recta =150

En este caso obtenemos W = 3.1i + 0.63 j

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La figura siguiente muestra este resultado

Ejemplo 3: Dado el vector V = 3i + j con origen en el centro de coordenadas,

representar este vector en coordenadas polares

Un vector con origen en el centro de coordenadas siempre apunta en una direccin

radial y por lo tanto su componente angular siempre es cero.
El ngulo en este caso corresponde al ngulo que el vector forma con el eje OX.
Vy
Vy
V
Vx
, sin =
=
Por lo tanto tenemos cos = x =

V
V
Vx2 + Vy2
Vx2 + Vy2

V = Vx cos + Vy sin =

Vx2
V +V

V = Vx sin + Vy cos =

V = V u = Vx2 + Vy2 u

2
x

2
y

VxVy
Vx2 + Vy2

Vy2
V +V
2
x

En el caso de este ejemplo V = 10u

2
y

= Vx2 + Vy2

VyVx
Vx2 + Vy2

=0

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Movimiento de una partcula en un plano expresado en coordenadas polares

Una vez hemos visto como representar las componentes de un vector en
coordenadas polares, podemos estudiar como escribir las expresiones para el
vector de posicin, velocidad y aceleracin de un cuerpo en coordenadas polares.
Esta representacin nos permite descomponer el movimiento del cuerpo en la
direccin radial y angular lo cual es de inters en numerosos problemas de
movimiento plano. En la figura 7 podemos ver las componentes de la velocidad en
estas direcciones (esta descomposicin nos permite estudiar el movimiento del
pasador en la direccin de la gua y en la direccin perpendicular a sta).

Figura 7

Para calcular la velocidad y aceleracin, en primer lugar debemos determinar el

vector de posicin en coordenadas polares. Ya hemos visto que el vector de
posicin en coordenadas cartesianas se escribe:

r (t) = x(t)i + y(t) j + z(t)k

En el caso de movimiento en el plano XY:

r (t) = x(t)i + y(t) j

Si escribimos x e y en coordenadas polares obtenemos:

r (t) = x(t)i + y(t) j = (t)cos (t)i + (t)sin (t) j = (t) cos (t)i + sin (t) j

r (t) = (t)u (t)

El vector de posicin siempre apunta en la direccin radial tal como muestra la

figura 8 (no tiene componente angular, como vimos en el ejemplo 3)

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Figura 8

Vector velocidad en coordenadas polares

Conocida la trayectoria podemos calcular la velocidad derivando el vector de
posicin. En coordenadas cartesianas tan solo derivamos las componentes x(t) e
y(t) porque los vectores unitarios i y j son constantes y su derivada es cero.

Para calcular las componentes de la velocidad en coordenadas polares,
procedemos del mismo modo. En este caso los vectores unitarios u , u ya no son
constantes y por lo tanto su derivada no es cero:

du (t)
dr (t) d( (t)u (t)) d (t)

u (t) + (t)
=
=
v(t) =

dt
dt
dt
dt

Podemos calcular las derivadas de los vectores unitarios del siguiente modo:

du (t) d cos (t)i + sin (t) j
d cos (t) d sin (t) d cos (t) d (t) d sin (t) d (t)
=
=
i+
j=
i+
j
dt
dt
d
dt
d
dt
dt
dt
du (t)
d (t)
d (t) d (t)
= sin (t)
sin (t)i + cos (t) j
i + cos (t)
j=
dt
dt
dt
dt
du (t) d (t)
u (t)
=
dt
dt

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du (t)
dt
du (t)
dt
du (t)
dt

d sin (t)i + cos (t) j

dt

= cos (t)
=

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) = d( sin (t)) i + d cos (t) j = d( sin (t)) d (t) i + d cos (t) d (t) j
dt

dt

d (t)
d (t)
d (t)
cos (t)i + sin (t) j
i sin (t)
j=
dt
dt
dt

dt

d (t)
u (t)
dt

Una vez calculadas estas derivadas podemos determinar la velocidad en
coordenadas polares:

du (t) d (t)
d (t)
dr (t) d( (t)u (t)) d (t)

u (t) + (t)
u (t) + (t)
u (t)
=
=
=
v(t) =
dt
dt
dt
dt
dt
dt

d (t)
d (t)

u (t) + (t)
u (t)
v(t) = v u + v u =

dt
dt
d (t)
componente radial:v =
dt
d (t)
componente angular:v = (t)
dt


En muchas ocasiones encontraremos este resultado escrito de otro modo porque
la derivada temporal tambin se puede expresar del siguiente modo:

dx
= x
dt

Por lo tanto, conocido el vector de posicin en funcin del tiempo en coordenadas
polares calcularemos la velocidad utilizando la expresin:

dr (t)

v(t) =
dt

d (t)
d (t)

u (t) + (t)
u (t)
v(t) = v u + v u =
dt
dt

v(t) = v u + v u = (t)u (t) + (t)(t)u (t)

Vector aceleracin en coordenadas polares

Una vez calculado el vector velocidad podemos determinar el vector aceleracin en
coordenadas polares del mismo modo. Teniendo en cuenta las expresiones para las
derivadas de los vectores unitarios obtenidas anteriormente la aceleracin viene
dada por la expresin:

dt

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dv(t) d d (t)
d (t)

a(t) =
u (t) + (t)
u (t)
=
dt
dt
dt dt

2
d (t) du (t) d (t) d (t)
d 2 (t)
d (t) du (t)
d (t)

u
u
u (t) + (t)
(t)
+
+
(t)
+

(t)
a(t) =

2
2
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
2
2
d (t)
d (t) d (t)
d (t)

d (t) d (t)
u (t) +
u (t) +
u (t) + (t)
u (t) +
a(t) =

dt
dt
dt
dt
dt
dt 2
+ (t)

d (t) d (t)

u (t)

dt
dt

2
d 2 (t)

d (t)
d 2 (t)
d (t) d (t)

u (t)
a(t) = a u + a u =
(t)
+2
u (t) + (t)

2
2
dt
dt
dt
dt
dt

d 2 (t)
d (t)
componente radial:a =
(t)
2
dt
dt

d 2 (t)
d (t) d (t)
componente angular:a = (t)
+2
2
dt
dt
dt


RESUMEN
Expresin de la trayectoria, velocidad y aceleracin de una partcula en
coordenadas cartesianas y polares

Coordenadas cartesianas:

r (t) = x(t)i + y(t) j + z(t)k

dx(t) dy(t)

i + y(t) j

v(t) = vx (t)i + vy (t) j =
i+
j x(t)
dt
dt
dvy (t)
dv (t)

a(t) = ax (t)i + ay (t) j = x i +

x(t)i +
y(t) j
j vx (t)i + vy (t) j =
dt
dt

Coordenadas polares:

r (t) = (t)u
d (t)
d (t)

u (t) + (t)
u (t) (t)u (t) + (t)(t)u (t)
v(t) = v (t)u (t) + v (t)u (t) =
dt
dt
2
d 2 (t)

d 2 (t)
d (t) d (t)

d (t)

(t)
+2
a(t) = a (t)u (t) + a (t)u (t) =
u (t) + (t)

u (t)
2
2
dt
dt
dt
dt
dt

(t) (t) 2 (t) u (t) + (t)(t) + 2 (t)(t) u (t)

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PROBLEMAS PROPUESTOS

1.- Las componentes cartesianas de un punto del espacio son P(x,y,z):(3,2,-3).
Escribe sus componentes en los sistemas de coordenadas cilndricas y esfricas

2.- Las componentes cilndricas de un punto del espacio son P(,,z):(4,15,-3).
Escribe sus componentes en los sistemas de coordenadas cartesianas y esfricas

3.- Escribe los siguientes vectores en coordenadas polares:

a) V = 3i + 4 j . Origen del vector situado en el punto P:(3,1)

b) W = 2i j . Origen del vector situado en el punto P:(-3,1)

4.- E
scribe los siguientes vectores en coordenadas cartesianas:
a) V = 3u + 4 u . Origen del vector situado en el punto P:(3,1)

b) W = 2u u . Origen del vector situado en el punto P:(-3,1)

5.- Sobre una partcula acta una fuerza temporal F(t) . Su velocidad viene dada

por v(t)
= (sin(t)i + 2tj)m / s . Calcula la trayectoria que seguir la partcula sabiendo
que en t=0 se encuentra en reposo en el punto r (0) = (1, 0)m . Expresa la trayectoria
en coordenadas polares.
6.- Una partcula describe un movimiento circular en el plano XY de radio R a
travs del crculo (x R)2 + y 2 = R 2 . La partcula se mueve con velocidad angular
constante. Determina su trayectoria, r (t) , expresada en coordenadas polares
sabiendo que en t=0 la partcula ocupa la posicin (2R,0) y se mueve en sentido
antihorario.
7.- Al girar la barra OA de la figura, el
pasador P se mueve a lo largo de la
parbola BCD. Sabiendo que la ecuacin
que representa el movimiento del
pasador es: = 2b / (1 + cos ) y = kt ,
determinar la velocidad y la aceleracin
del pasador en =0 y =90