Engenharia Unificada I

Tutorial Lego Mindstorms NXT

Programa para programao em diagrama de blocos para o NXT.

Blocos de ao:
- Bloco Move
Com um bloco move, possvel controlar uma ou duas sadas do
controlador, que no caso, estaro controlando os motores. O menu
permite escolher a direo da rotao, a durao e a potncia.

Blocos de ao:
- Bloco Record/Play
Com um bloco record/play, possvel gravar ou reproduzir
comandos executados pelo rob em um arquivo txt.

Blocos de ao:
- Bloco Sound
Com um bloco sound, o NXT emite sons, que podem ser tons
simples, sons que esto disponveis no programa, ou qual quer outro
som polifnico pode ser adicionado .

Blocos de ao:
- Bloco Display
Com um bloco display, o NXT exibe imagens em seu display, que
podem ser simples textos, ou imagens como emoticons, entre outros.

Blocos de Lgica:
- Bloco Wait
Com um bloco Wait, possvel interromper o fluxo do programa,
at que determinada condio seja atendida, a condio pode ser um
perodo de tempo ou o acionamento de algum dos sensores.

Blocos de Lgica:
- Bloco Loop
Um bloco Loop permite que parte do programa seja repetida
vrias vezes at que a condio de sada do loop seja atendida, as
condies de sada podem ser acionadas por sensores, tempo ou
contadores.

Blocos de Lgica:
- Bloco Switch
Um bloco Switch funciona como um if/else, dada uma
condio, se a mesma for atendida o programa executar uma linha de
aes, caso contrrio, executar outra. A condio pode ser
determinada pelos sensores.

Exemplo:
Supondo que o rob tenha
sua roda direita controlada pela
sada C do NXT e a esquerda pela
sada B. No exemplo acima, o NXT
entraria no loop, em seguida no
comando switch, que aciona o
sensor de ultrassom. Caso a
distncia seja maior do que 50cm,
executar a primeira linha de
comando que contm um bloco
move acionando os 2 motores,
fazendo o rob andar em linha
reta, caso contrrio, executar a
segunda linha, que contm um
bloco move acionando apenas o
motor da direita (C), levando o
rob a fazer uma curva para
esquerda. Aps executada uma
das duas linhas, analisa-se a
condio do loop, que no exemplo
est marcado como infinito, ento
o ciclo recomea.

Programa para Modelo do guia NXT:

Usando os blocos vamos criar um programa.

O programa deve fazer o rob comear a andar ao ser

acionado por toque, parar quando estiver prximo a algum
obstculo. Ento girar para a esquerda at captar algum som,
aps girar deve esperar um toque para recomear a andar.

Programa para Modelo do guia NXT:

Passo 1:

Crie um loop infinito, arrastando-o para a linha de programao.

Programa para Modelo do guia NXT:

Passo 2:

Arraste um bloco switch para dentro do loop, e configure para

sensor de toque da seguinte maneira:

Programa para Modelo do guia NXT:

Passo 3:

Coloque um novo loop, controlado por sensor de ultrassom, e

dentro do loop um bloco move, com as seguintes configuraes:

Programa para Modelo do guia NXT:

Passo 4:

Coloque um novo loop, controlado por sensor de som, e dentro do

loop um bloco move, com as seguintes configuraes:

Programa para Modelo do guia NXT:

Passo 5:

Por fim, coloque um bloco move com o boto stop selecionado

na linha de cima e um sound na linha de baixo, apenas para poder
perceber quando o NXT estiver executando-a.

Programa para Modelo do guia NXT:

Programa completo:

Aps concluir o programa salve com o nome tutorial, conecte o

NXT ao computador com o cabo USB com o NXT ligado.
Em seguida Clique em download.

Aguarde a transferncia e depois remova o cabo.

Agora no menu do NXT entre em my files, procure tutorial

confirme, em seguida selecione run e confirme novamente.