INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR

DE CIUDAD ACUA
Unidad 2. Actuadores.
MATERIA:
Sistemas programables.

CARRERA:
Ingeniera en Sistemas Computacionales.

CATEDRTICO:
M. I. Jos Yahveh Contreras de los Reyes

ALUMNO:
Marlene Rojas Sandoval

MATRICULA:
2113S4846

SEMESTRE:
7mo.
Turno Nocturno

CD. ACUA, COAHUILA, MXICO

11 de Septiembre del 2014

CARRETERA A PRESA LA AMISTAD KM. 9 C.P. 26280 CD. ACUA, COAHUILA TEL: (877)773
1800 FAX: EXT 107
www.tecnologicodeacuna.edu.mx
ACADEMIA DE INGENIERA EN SISTEMAS COMPUTACIONALES.

Contenido
2.1

Actuadores elctricos........................................................................................2

2.1.1

Tipos.....................................................................................................................2

2.1.2

Funcionamiento..................................................................................................2

2.1.3

Caractersticas....................................................................................................6

2.1.4

Modo de comunicacin.....................................................................................7

2.2

Mecnicos.............................................................................................................8

2.2.1

Tipos.....................................................................................................................8

2.2.2

Funcionamiento..................................................................................................8

2.2.3

Caractersticas..................................................................................................10

2.2.4

Modo de comunicacin...................................................................................10

2.3

Hidrulicos..........................................................................................................11

2.3.1

Tipos...................................................................................................................11

2.3.2

Funcionamiento................................................................................................11

2.3.3

Caractersticas..................................................................................................13

2.3.4

Modo de comunicacin...................................................................................13

Conclusin.....................................................................................................................14
Bibliografa.....................................................................................................................15

2.1

Actuadores elctricos.

Este tipo de actuador presenta gran control sencillez y precisin, por tanto son los
ms utilizados en los robots industriales actuales.

2.1.1 Tipos.
Motores de corriente continua (DC):
-Controlados por induccin.
-Controlados por excitacin.
Motores de corriente alterna (AC):
-Sncronos.
-Asncronos.
Motores paso a paso.

2.1.2 Funcionamiento.
Motores de corriente continua.
Son los ms usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En este
caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posicin (Encoder) para poder
realizar su control.
Los motores de DC estn constituidos por dos devanados internos, inductor e
inducido, que se alimentan con corriente continua:
El inducido, tambin denominado devanado de excitacin, est situado en el
estator y crea un campo magntico de direccin fija, denominado excitacin.
El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de Lorentz
que aparece como combinacin de la corriente circulante por l y del campo
magntico de excitacin. Recibe la corriente del exterior a travs del colector del
gas, en el que se apoyan unas escobillas de grafito.
Para que se pueda dar la conversin de energa elctrica en energa mecnica de
forma continua es necesario que los campos magnticos del estator y del rotor
permanezcan estticos entre s. Esta transformacin es mxima cuando ambos
campos se encuentran en cuadratura. El colector de delgas es un conmutador
sincronizado con el rotor encargado de que se mantenga el ngulo relativo entre el
campo del estator y el creado por las corrientes rotoricas.

De esta forma se consigue transformar automticamente, en funcin de la

velocidad de la mquina, la corriente continua que alimenta al motor en corriente
alterna de frecuencia variable en el inducido. Este tipo de funcionamiento se
conoce con el nombre de autopilotado.
Al aumentar la tensin del inducido aumenta la velocidad de la mquina. Si el
motor esta alimentado a tensin constante, se puede aumentar la velocidad
disminuyendo el flujo de excitacin. Pero cuanto ms dbil sea el flujo, menor ser
el par motor que se puede desarrollar para una intensidad de inducido constante,
mientras que la tensin del inducido se utiliza para controlar la velocidad de giro.
En los controlados por excitacin se acta al contrario.
Motores paso a paso.
Los motores paso a paso generalmente no han sido considerados dentro de los
accionamientos industriales, debido principalmente a que los pares para los que
estaban disponibles eran muy pequeos y los pasos entre posiciones
consecutivas eran grandes.
En los ltimos aos se han mejorado notablemente sus caractersticas tcnicas,
especialmente en lo relativo a su control, lo que ha permitido fabricar motores
paso a paso capaces de desarrollar suficientes en pequeos pasos para su uso
como accionamientos industriales.
Existen tres tipos de motores paso a paso:
-De imanes permanentes.
-De reluctancia variable.
-Hbridos.
En los primeros, de imanes permanentes, el rotor, que posee una polarizacin
magntica constante, gira para orientar sus polos de acuerdo al campo magntico
creado por las fases del estator.
En los motores de reluctancia variable, el rotor est formado por un material ferromagntico que tiende a orientarse de modo que facilite el camino de las lneas de
fuerza del campo magntico generado por las bobinas de estator.
Los motores hbridos combinan el modo de funcionamiento de los dos anteriores.

En los motores paso a paso la seal de control son trenes de pulsos que van
actuando rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el estator.
Por cada pulso recibido, el rotor del motor gira un determinado nmero discreto de
grados.
Motores de corriente alterna.
Este tipo de motores no ha tenido aplicacin en la robtica hasta hace unos aos,
debido fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embargo, las mejoras
que se han introducido en las maquinas sncronas hacen que se presenten como
un claro competidor de los motores de corriente continua.
Esto se debe principalmente a tres factores:
La construccin de los motores sncronos sin escobillas.
Uso de convertidores estticos que permiten variar la frecuencia (y as la
velocidad de giro) con facilidad y precisin.
Empleo de la microelectrnica que permite una gran capacidad de control.
Tipos de motores de AC.
Escobillas.
Induccin.
Motores de AC de escobillas.
Normalmente, un motor de dc de escobillas es el conmutador. Los bobinados de
un motor de dc de escobillas son los polos separados distintos.
Una variacin de un dc de escobillas, para los usos de motor requiere de un
bobinado ligeramente diferente. Los bobinados son distribuidos alrededor del
estator para producir bruscamente la distribucin de la sinusoidal. Si el estator se
enrolla su comportamiento es similar a un motor de induccin de AC. Este tipo de
motor se llama un motor de AC de escobillas.
Un motor de AC de escobillas se maneja con los voltajes de AC senoidales. El
permanente rotor del imn rueda sncrono al campo magntico rodando. El campo
magntico rodando usa una pendiente roja y verde que se ilustra. Una real
simulacin del campo magntico mostrara un ms complejo campo magntico.
Los bobinados del stator de un motor de induccin de ac son distribuidos
alrededor el estator para producir bruscamente la distribucin del sinusoidal.

Motores de induccin de AC.

El rotor de un motor de induccin tambin consiste en bobinados o ms a menudo
en una jaula de ardilla cobriza empotrada dentro de lmina de hierro. Slo la
lmina se muestra. Una corriente elctrica es inducida en las barras del rotor que
tambin producen un campo magntico.
El campo magntico creado en el estator arrastra al rotor alrededor. El el rotor
realmente no guarda con l, el campo magntico si no al rededor del estator.
Durante cada vez el campo magntico rueda en esta animacin, el rotor slo hace
un cuarto de un giro. Si usted sigue el verde luminoso los o dientes del rotor rojos
con el ratn, usted notar que el color de cambio como l de las cadas detrs del
campo rodando. El deslizamiento se ha exagerado grandemente al habilitar la
visualizacin de este concepto. Un motor de induccin real slo se desliza muy
poco.
El inductor se sita en el rotor y est constituido por imanes permanentes,
mientras que el inductor situado en el estator, est formado por tres devanados
iguales decalados 120 elctricos y se alimenta con un sistema trifsico de
tensiones. Es preciso resaltar la similitud existente entre esquema de
funcionamiento y el del motor sin escobillas.
En los motores sincronos la velocidad de giro depende nicamente de la
frecuencia de la tensin que alimenta el inducido. Para poder variar esta precisin,
el control de velocidad se realiza mediante un convertidor de frecuencia.
Para evitar el riesgo de prdida de sincronismo se utiliza un sensor de posicin
continuo que detecta la posicin del rotor y permite mantener en todo momento el
ngulo que forman los campos del estator y rotor. Este mtodo de control se
conoce como autosincrono o autopilotado.

2.1.3 Caractersticas.
Motor de corriente continua.
Desde potencias fraccionarias hasta el millar de KW.
En tareas de regulacin de velocidad o par.
Regula desde cero rpm a velocidad nominal con muy buena precisin.
Regulacin de par.
Con par a cero rpm.
Motor de corriente alterna (asncrono).
De potencias fraccionarias hasta centenas de KW.
Coste motor bajo.
Arranque por contactores, arrancadores con contactores.
Coste arranque con contactores bajo.
Regulacin de velocidad hasta la decena de KW:
Buena precisin entre 10 y 100% velocidad nominal.
Par nominal en ese tramo.
Coste variador alto
Coste variador ms motor ms caro que otras alternativas.
Motor de corriente alterna (robot bobinado).
Desde decenas a centenas de KW.
Como arrancador progresivo.
Regulador de velocidad por deslizamiento.
Prestaciones de regulacin medias.
Maniobras de elevacin.

Motor paso a paso.

Potencias pequeas.
Velocidades bajas.
Posicionamientos con presin
o Numero de pasos fsicos: 200/400/500/1000
o Numero de pasos: 2000/4000/5000/10000
o Angulo por pase segn tipo de paso: 1.8/0.09/0.72/0.36
o Angulo en micropaso: 0.18/0.09/0.072/0.036

2.1.4

Modo de comunicacin.

El actuador representa la interfaz entre el sistema de control de proceso y la

vlvula. Los comandos de control trasmitidos de forma binaria, analgica o a
travs de bus de campo deben ser analizados por el actuador para as posicionar
la vlvula; a la inversa el sistema de control de proceso espera una respuesta del
actuador.
Esta puede producirse en forma de mera respuesta de estado a travs de las
seales binarias de salida o el envo de datos dinmicos a travs de la salida
analgica. En lneas generales, todos los datos estticos y dinmicos se
encuentras idsponibles en todo momento a travs del bus de campo.

2.2

Mecnicos.

2.2.1 Tipos.
Hidrulicos.
Los actuadores hidrulicos son los que han de utilizar un fluido a presin,
generalmente un tipo de aceite, para que el robot pueda movilizar sus
mecanismos. Los actuadores hidrulicos se utilizan para robots grandes, los
cuales presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecnica.
Neumticos.
Solo resta hablar de aquellos robots que se valen de los actuadores neumticos
para realizar sus funciones. En los actuadores neumticos se comprime el aire
abastecido por un compresor, el cual viaja a travs de mangueras. Los robots
pequeos estn diseados para funcionar por medio de actuadores neumticos.

2.2.2 Funcionamiento.
Funcionamiento del actuador Rotatorio
El objetivo final del actuador rotatorio es generar un movimiento giratorio. El
movimiento debe estar limitado a un ngulo mximo de rotacin. Normalmente se
habla de actuadores de cuarto de vuelta, o 90; fraccin de vuelta para ngulos
diferentes a 90, por ejemplo 180; y de actuadores multivuelta, para vlvulas
lineales que poseen un eje de tornillo o que requieren de mltiples vueltas para ser
actuados.
La variable bsica a tomar en cuenta en un actuador rotatorio es el torque o par;
tambin llamado momento. Y es expresado en lb-in, lb-pie, N-m, etc.
El actuador rotatorio dependiendo de su diseo, consta de las siguientes partes
mviles bsicas:

Actuador rotatorio neumtico.

Para hacer funcionar el actuador neumtico, se conecta aire comprimido a uno de
los lados del mbolo o veleta (en adelante, solo mbolo) generando una fuerza
en sentido de la expansin del espacio entre el mbolo y la pared del cilindro o el
cuerpo.
Mediante un dispositivo mecnico que puede ser el conjunto pin y cremallera,
yugo escocs, o una simple veleta, el movimiento se transforma en rotatorio. Para
mover el actuador en sentido contrario es necesario introducir aire comprimido en
el lado opuesto del mbolo.
El torque que genera el actuador es directamente proporcional a la presin del aire
comprimido, pero dependiendo de su diseo puede ser variable de acuerdo a la
posicin actual del actuador.

Actuador Hidrulico Rotatorio

Para hacer funcionar el actuador hidrulico, se conecta la presin hidrulica a uno
de los lados del mbolo o veleta (en adelante, solo mbolo) generando una
fuerza en sentido de la expansin del espacio entre el mbolo y la pared del
cilindro o el cuerpo.
Mediante un dispositivo mecnico que puede ser el conjunto pin y cremallera,
yugo escocs, o una simple veleta, el movimiento se transforma en rotatorio. Para
mover el actuador en sentido contrario es necesario introducir aire comprimido en
el lado opuesto del mbolo.
El torque que genera el actuador es directamente proporcional a la presin de
aceite hidrulico, pero puede ser variable de acuerdo a la posicin actual del
actuador, si el actuador es de Yugo Escocs.

2.2.3 Caractersticas.
Entre las caractersticas ms importantes que podemos encontrar en los distintos
tipos de actuadores mecnicos son:
Neumticos:
Compresores y depsitos de aire.
Sistemas de preparacin del aire comprimido.
Actuadores neumticos.
Vlvulas neumticas.
Otros elementos y accesorios.
Hidrulicos:
Bombas hidrulicas.
Acumuladores.
Actuadores hidrulicos.
Vlvulas hidrulicas.
Otros elementos y accesorios.

2.2.4 Modo de comunicacin.

Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita
es potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los
hidrulicos requieres mucho equipo para suministro de energa, asi como de
mantenimiento peridico.
Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos tambin son limitadas
desde el punto de vista de presin y mantenimiento.

2.3

Hidrulicos.

2.3.1 Tipos.
Se clasifican en Actuadores Lineales, llamados Cilindros. Y actuadores rotativos
en general denominados motores hidrulicos. Los actuadores son alimentados con
fluido a presin y se obtiene un movimiento con una determinada velocidad,
fuerza, o bien velocidad angular y momento a partir de la perdida de presin de un
determinado caudal del fluido en cuestin.

2.3.2 Funcionamiento.
Cilindro hidrulico
De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos en 2 tipos:
-

De efecto simple: se utiliza fuerza hidrulica para empujar y una fuerza

externa, diferente, para contraer.

De accin doble: se emplea la fuerza hidrulica para efectuar ambas

acciones.

Cilindro de presin dinmica

Lleva la carga en la base del cilindro. Los costos de fabricacin por lo general son
bajos ya que no hay partes que resbalen dentro del cilindro.
Cilindro de efecto simple
Una barra es colocada en un extremo del pistn, cuando la presin es ejercida en
la parte contraria al extremo del pistn donde est la barra, esta sube hasta donde
la presin lo empuje, ejerciendo una fuerza sobre la barra de contraccin, despus
la barra es regresada a la posicin inicial por la simple accin de resortes o de la
gravedad. La carga solo puede colocarse en un extremo del cilindro.
Cilindro de efecto doble
La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un
impulso horizontal debido a la diferencia de presin entre los extremos del pistn
cuando el lquido entra en este.
Cilindro telescpico
La barra de tipo tubo multietpico es empujada sucesivamente conforme se va
aplicando al cilindro aceite a presin. Se puede lograr una carrera relativamente
en comparacin con la longitud del cilindro.
Motor hidrulico

En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la presin.

Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupos:
-

El de tipo rotatorio: en el que los engranes son accionados directamente

por aceite a presin.

El de tipo oscilante: el movimiento rotatorio es generado por la accin

oscilatoria de un pistn o percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a
su mayor eficiencia.

Motor hidrulico
A continuacin se muestra la clasificacin de este tipo de motores:

Tipo rotatorio

Motor de engranaje
Motor de paletas
Motor de hlice

Motor hidrulico

Tipo oscilante

Pistn axial

Motor con eje inclinado

Motor de engranaje
El aceite a presin fluye desde la entrada que acta sobre la cara dentada de cada
engranaje generando torque en una direccin. La estructura del motor es simple,
por lo que es muy recomendable su uso en operaciones a alta velocidad.
Motor oscilante con pistn axial
Tiene como funcin, el absorber un determinado volumen de fluido a presin y
devolverlo al circuito en el momento que ste lo precise.
Motor con pistn eje inclinado
El aceite a presin que fluye desde la entrada empuja el pistn contra la brida y la
fuerza resultante en la direccin radial hace que el eje y el bloque del cilindro giren
en la direccin de la flecha. Este tipo de motor es muy conveniente para usos a
alta presin y a alta velocidad. Es posible modificar su capacidad al cambiar el
ngulo de inclinacin del eje.

2.3.3 Caractersticas.
Las caractersticas del fluido utilizado en los actuadores hidrulicos marcan ciertas
diferencias con los neumticos. En primer lugar, el grado de compresibilidad de los
aceites usados es considerablemente menor al del aire, por lo que la precisin
obtenida en este caso es mayor. Por motivos similares, es ms fcil en ellos
realizar un control continuo, pudiendo posicionar su eje en todo un rango de
valores (haciendo uso de servocontrol) con notable precisin.
Adems, las elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a las de los
actuadores neumticos, permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares.
Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas
estticas. Esto indica que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o
una presin ejercida sobre una superficie, sin aporte de energa (para mover el
embolo de un cilindro sera preciso vaciar este de aceite). Tambin es destacable
su eleva capacidad de carga y relacin potencia-peso, as como sus
caractersticas de auto lubricacin y robustez.

Frente a estas ventajas existen ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las elevadas
presiones a las que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo largo
de la instalacin. Asimismo, esta instalacin es ms complicada que la necesaria
para los actuadores neumticos y mucho ms que para los elctricos, necesitando
de equipos de filtrado de partculas, eliminacin de aire, sistemas de refrigeracin
y unidades de control de distribucin.
Los accionamientos hidrulicos se usan con frecuencia en aquellos robots que
deben manejar grandes cargas (de 70 a 205kg).

2.3.4 Modo de comunicacin.

Estos actuadores se basan, para su funcionamiento, en la presin ejercida por un
lquido, generalmente un tipo de aceite. Las maquinas que normalmente se
encuentran conformadas por actuadores hidrulicos tienen mayor velocidad y
mayor resistencia mecnica y son de gran tamao, por ello, son usados para
aplicaciones donde requieran de una carga pesada.

Conclusin.
Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de
lquidos, de energa elctrica y de gas. Los actuadores hidrulicos se emplean
cuando lo que se necesita es potencia, pero es muy costosa. Los actuadores
elctricos tambin son muy utilizados en los aparatos mecnicos y electrnicos.
Los actuadores neumticos, los ms usados en las industrias son actuadores de
posicionamiento, es decir: posicionar objetos.
Los actuadores son elementos importantes en la industria ya que debido a ellos es
posible que los robots puedan realizar diversas tareas ya que su misin es generar
el movimiento de los elementos de estos segn las rdenes dadas por una unidad
de control ,cada uno de los sistemas presentan caractersticas las cuales se
mencionaron a lo largo de este trabajo.

Bibliografa.
http://www.aie.cl/files/file/comites/ca/abc/actuadores.pdf
http://tv.uvigo.es/uploads/material/Video/1709/ISAD_Tema7_2.pdf
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r68/r68.htm
http://es.slideshare.net/andrexlu/actuadores-2112343
http://cursos.aiu.edu/sistemas%20hidraulicas%20y%20neumaticos/pdf/tema%204.pdf
http://laboratorios.fi.uba.ar/lscm/hidraulica3.pdf