Motor de corriente continua

El motor de corriente continua (denominado tambin motor de corriente directa, motor

CC o motor DC) es una mquina que convierte la energa elctrica enmecnica, provocando
un movimiento rotatorio, gracias a la accin del campo magntico.
Una mquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de dos
partes. El estator da soporte mecnico al aparato y contiene los devanados principales de la
mquina, conocidos tambin con el nombre de polos, que pueden ser de imanes permanentes
o devanados con hilo de cobre sobre ncleo de hierro. El rotor es generalmente de forma
cilndrica, tambin devanado y con ncleo, alimentado con corriente directa mediante
escobillas fijas (conocidas tambin como carbones).
El principal inconveniente de estas mquinas es el mantenimiento, muy caro y laborioso,
debido principalmente al desgaste que sufren las escobillas al entrar en contacto con las
delgas.
Algunas aplicaciones especiales de estos motores son los motores lineales, cuando ejercen
traccin sobre un riel, o bien los motores de imanes permanentes. Los motores de corriente
continua (CC) tambin se utilizan en la construccin de servomotores y motores paso a paso.
Adems existen motores de CD sin escobillas.
Es posible controlar la velocidad y el par de estos motores utilizando tcnicas de control de
motores CD.

LOS MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA PUEDEN SER DE TRES TIPOS:

SERIE
PARALELO
COMPOUND
MOTOR SERIE: es un tipo de motor elctrico de corriente continua en el cual el devanado de campo (campo
magntico principal) se conecta en serie con la armadura. Este devanado est hecho con un alambre grueso
porque tendr que soportar la corriente total de la armadura.
Debido a esto se produce un flujo magntico proporcional a la corriente de armadura (carga del motor).
Cuando el motor tiene mucha carga, el campo de serie produce un campo magntico mucho mayor, lo cual
permite un esfuerzo de torsin mucho mayor. Sin embargo, la velocidad de giro vara dependiendo del tipo de
carga que se tenga (sin carga o con carga completa). Estos motores desarrollan un par de arranque muy
elevado y pueden acelerar cargas pesadas rpidamente.

MOTOR SHUNT O MOTOR PARALELO: es un motor de corriente continua cuyo bobinado inductor principal
est conectado en derivacin con el circuito formado por los bobinados inducidos e inductor auxiliar.
Al igual que en las dinamos shunt, las bobinas principales estn constituidas por muchas espiras y con hilo de
poca seccin, por lo que la resistencia del bobinado inductor principal es muy grande.

MOTOR COMPOUND: es un motor de corriente continua cuya excitacin es originada por dos bobinados
inductores independientes; uno dispuesto en serie con el bobinado inducido y otro conectado en derivacin
con el circuito formado por los bobinados inducido, inductor serie e inductor auxiliar.
Los motores compuestos tienen un campo serie sobre el tope del bobinado del campo shunt. Este campo
serie, el cual consiste de pocas vueltas de un alambre grueso, es conectado en serie con la armadura y lleva
la corriente de armadura.
El flujo del campo serie varia directamente a medida que la corriente de armadura vara, y es directamente
proporcional a la carga. El campo serie se conecta de manera tal que su flujo se aade al flujo del campo
principal shunt. Los motores compound se conectan normalmente de esta manera y se denominan como
compound acumulativo.
Esto provee una caracterstica de velocidad que no es tan "dura" o plana como la del motor shunt, ni tan
"suave" como la de un motor serie. Un motor compound tiene un limitado rango de debilitamiento de campo; la
debilitacin del campo puede resultar en exceder la mxima velocidad segura del motor sin carga. Los
motores de corriente continua compound son algunas veces utilizados donde se requiera una respuesta
estable de par constante para un rango de velocidades amplio.

Clasificacin de los motores de corriente alterna

Por su velocidad de giro:

1. Asncrono: Son aquellos motores elctricos en los que el rotor nunca llega a girar en la misma frecuencia
con la que lo hace el campo magntico del estator. Cuanto mayor es el par motor mayor es esta diferencia de
frecuencias.
2. Motores Sncronos: Son aquellos motores elctricos en los que el rotor nunca llega a girar en la misma
frecuencia con la que lo hace el campo magntico del estator. Cuanto mayor es el par motor mayor es esta
diferencia de frecuencias. Este motor tiene la caracterstica de que su velocidad de giro es directamente
proporcional a la frecuencia de la red de corriente alterna que lo alimenta. Es utilizado en aquellos casos en
donde se desea una velocidad constante.
Se utilizan para convertir potencia elctrica en potencia mecnica de rotacin. La caracterstica principal de
este tipo de motores es que trabajan a velocidad constante que depende solo de la frecuencia de la red y de
otros aspectos constructivos de la mquina. A diferencia de los motores asincrnicos, la puesta en marcha
requiere de maniobras especiales a no ser que se cuente con un sistema automtico de arranque. Otra
particularidad del motor sncrono es que al operar de forma sobreexcitado consume potencia reactiva y mejora
el factor de potencia.
Las mquinas sncronas funcionan tanto como generadores y como motores. En nuestro medio sus
aplicaciones son mnimas y casi siempre estn relacionadas en la generacin de energa elctrica. Para el
caso referente a la mquina rotativa sncrona, todas las centrales Hidroelctricas y Termoelctricas funcionan
mediante generadores sncronos trifsicos.
Para el caso del motor se usa principalmente cuando la potencia demandada es muy elevada, mayor que
1MW (mega vatio).
Los motores sncronos se subdividen a su vez, de acuerdo al tipo del rotor que utilizan, siendo estos: rotor de
polos lisos (polos no salientes) y de polos salientes.

Motores de rotor de polos lisos o polos no salientes: se utilizan en rotores de dos y cuatro polos. Estos
tipos de rotores estn construidos al mismo nivel de la superficie del rotor. Los motores de rotor liso trabajan a
elevadas velocidades.
Motores de polos salientes: Los motores de polos salientes trabajan a bajas velocidades. Un polo saliente
es un polo magntico que se proyecta hacia fuera de la superficie del rotor.
Los rotores de polos salientes se utilizan en rotores de cuatro o ms polos.

Por el tipo de rotor

1. Motores de anillos rozantes: Es similar al motor trifsico jaula de ardilla, su estator contiene los
bobinados que generan el campo magntico giratorio.
El objetivo del diseo del motor de anillos rosantes es eliminar la corriente excesivamente alta del arranque y
el troqu elevado asociado con el motor de jaula de ardilla. Cuando el motor se arranca un voltaje es inducido
en el rotor, con la resistencia agregada de la resistencia externa la corriente del rotor y por lo tanto el troqu
pueden controlarse fcilmente

2. Motores con colector: Los colectores tambin son llamados anillos rotatorios, son comnmente hallados
en mquinas elctricas de corriente alterna como generadores, alternadores, turbinas de viento, en las cuales
conecta las corriente de campo o excitacin con el bobinado del rotor.
Pueden entregar alta potencia con dimensiones y peso reducidos.
Pueden soportar considerables sobrecargas temporales sin detenerse completamente.
Se adaptan a las sobrecargas disminuyendo la velocidad de rotacin, sin excesivo consumo elctrico.
Producen un elevado torque de funcionamiento.
3. Motores de jaula de ardilla: un motor elctrico con un rotor de jaula de ardilla tambin se llama "motor de
jaula de ardilla". En su forma instalada, es un cilindro montado en un eje. Internamente contiene barras
conductoras longitudinales de aluminio o de cobre con surcos y conectados juntos en ambos extremos
poniendo en cortocircuito los anillos que forman la jaula. El nombre se deriva de la semejanza entre esta jaula
de anillos y barras y la rueda de un hmster (ruedas probablemente similares existen para las ardillas
domsticas).
Por su nmero de fases de alimentacin:
Motores monofsicos
Fueron los primeros motores utilizados en la industria. Cuando este tipo de motores est en operacin,
desarrolla un campo magntico rotatorio, pero antes de que inicie la rotacin, el estator produce un campo
estacionario pulsante.
Para producir un campo rotatorio y un par de arranque, se debe tener un devanado auxiliar desfasado 90 con
respecto al devanado principal. Una vez que el motor ha arrancado, el devanado auxiliar se desconecta del
circuito.
Debido a que un motor de corriente alterna (C.A.) monofsico tiene dificultades para arrancar, est constituido
de dos grupos de devanados: El primer grupo se conoce como el devanado principal o de trabajo, y el
segundo, se le conoce como devanado auxiliar o de arranque. Los devanados difieren entre s, fsica y
elctricamente. El devanado de trabajo est formado de conductor grueso y tiene ms espiras que el
devanado de arranque.
Es importante sealar, que el sentido de giro de las bobinas involucra la polaridad magntica correspondiente,
como puede verse en la figura

MOTORES PASO A PASO

Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se
requieren movimientos muy precisos.
La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la
vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos
movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90)
y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360.
Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:

1 Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan
ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin
del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar
un movimiento. En la figura 3 podemos apreciar un ejemplo de control de estos
motores mediante el uso de un puente en H (H-Bridge). Como se aprecia, ser
necesario un H-Bridge por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor
Paso a Paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al
de la figura 3. El circuito de la figura 3 es a modo ilustrativo y no corresponde con
exactitud a un H-Bridge. En general es recomendable el uso de H-Bridge integrados
como son los casos del L293B (ver figura 3bis).
2 Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su
conexin interna (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser ms simple de
controlar. En la figura 4 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para
controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual
es una arreglo de 8 transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de
hasta 500mA. Las entradas de activacin (Activa A, B, C y D) pueden ser
directamente activadas por un microcontrolador.

EL SERVOMOTOR

Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado.

Este puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal
codificada. Con tal de que una seal codificada exista en
la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular
del engranaje. Cuando la seala codificada cambia, la
posicin angular de los piones cambia. En la prctica, se
usan servos para posicionar superficies de control como el
movimiento de palancas, pequeos ascensores y timones.
Ellos tambin se usan en radio control, tteres, y por
supuesto, en robots.
Los Servos son sumamente tiles en robtica. Los motores son pequeos, tiene
internamente una circuiteria de control interna y es sumamente poderoso para su
tamao. Un servo normal o Standard como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas
por pulgada o mejor 3kg por cm. De torque que es bastante fuerte para su
tamao. Tambin potencia proporcional para cargas mecnicas. Un servo, por
consiguiente, no consume mucha energa. Se muestra la composicin interna de
un servo motor en el cuadro de abajo. Podr observar la circuiteria de control, el
motor, un juego de piones, y la caja. Tambin puede ver los 3 alambres de
conexin externa. Uno es para alimentacin Vcc (+5volts), conexin a tierra
GND y el alambre blanco es el alambre de control.
FUNCIONAMIENTO
El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro (una
resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. En la figura
se puede observar al lado derecho del circuito. Este potencimetro permite a la
circuiteria de control, supervisar el ngulo actual del servo motor. Si el eje est
en el ngulo correcto, entonces el motor est apagado. Si el circuito chequea que
el ngulo no es el correcto, el motor girar en la direccin adecuada hasta llegar
al ngulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180
grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero vara segn el
fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de
entre 0 y 180.
La cantidad de voltaje aplicado al motor es
proporcional a la distancia que ste necesita viajar.
As, si el eje necesita regresar una distancia
grande, el motor regresar a toda velocidad. Si
este necesita regresar slo una pequea cantidad,

el motor correr a una velocidad ms lenta. A esto se le llama control

proporcional.

CARACTERSTICAS GENERALES Y FUNCIONAMIENTO:

Estos servos tienen un amplificador, servo motor, pioneara de reduccin y un

potencimetro de realimentacin; todo incorporado en el mismo conjunto. Esto
es un servo de posicin (lo cual significa que uno le indica a qu posicin debe
ir), con un rango de aproximadamente 180 grados. Ellos tienen tres cables de
conexin elctrica; Vcc, GND, y entrada de control.
Para controlar un servo, usted le ordena un cierto ngulo, medido desde 0 grados.
Usted le enva una serie de pulsos. En un tiempo ON de pulso indica el ngulo al
que debe posicionarse; 1ms = 0 grados, 2.0ms = mx. grado (cerca de 120) y
algn valor entre ellos da un ngulo de salida proporcional. Generalmente
se considera que en 1.5ms est el "centro." Entre lmites de 1 ~ 2ms son las
recomendaciones de los fabricantes, usted normalmente puede usar un rango
mayor de 1.5ms para obtener un ngulo mayor e incluso de 2ms para un ngulo
de rendimiento de 180 grados o ms. El factor limitante es el tope
del potencimetro y los lmites mecnicos construidos en el servo. Un sonido de
zumbido normalmente indica que usted est forzando por encima al servo,
entonces debe disminuir un poco.

El tiempo de OFF en el servo no es crtico; puede estar alrededor de los 20ms.

Hemos usado entre 10ms y 30 ms. Esto No tiene que ser de sta manera, puede
variar de un pulso a otro. Los pulsos que ocurren frecuentemente en el tiempo de
OFF pueden interferir con el sincronismo interno del servo y podra escucharse
un sonido de zumbido o alguna vibracin en el eje. Si el espacio del pulso es
mayor de 50ms (depende del fabricante), entonces el servo podra estar en modo
SLEEP entre los pulsos. Entrara a funcionar en pasos pequeos y el rendimiento
no sera el ptimo.

Como se observa en la figura, la

duracin del pulso indica o
dictamina el ngulo del eje
(mostrado como un crculo verde
con flecha). Ntese que las
ilustraciones y los tiempos reales
dependen del fabricante
de motor. El principio, sin
embargo, es el mismo.

El cable de control se usa para comunicar el ngulo. El ngulo est determinado

por la duracin de un pulso que se aplica al alambre de control. A esto se le llama
PCM Modulacin codificada de Pulsos. El servo espera ver un pulso cada 20
milisegundos (.02 segundos). La longitud del pulso determinar los giros de
motor. Un pulso de 1.5 ms., por ejemplo, har que el motor se torne a la posicin
de 90 grados (llamado la posicin neutra). Si el pulso es menor de 1.5 ms.,
entonces el motor se acercar a los 0 grados. Si el pulso es mayor de 1.5ms, el eje
se acercar a los 180 grados.