INGENIERIA ELECTRONICA

MATERIA: ROBOTICA
UNIDAD 3- CINEMTICA.
3.1 Sistemas de coordenadas
- Representacin de un punto en el sistema de coordenadas
- Descripciones espaciales
posicin
orientacin
ejes de referencia
3.2 Movimiento rgido y transformaciones homogneas
- Rotaciones
- Composicin de rotaciones
- Propiedades de las rotaciones
- Matrices antisimtricas
- Matrices y Transformaciones homogneas
3.3 Representacin de Denavit-Hartenberg
- Cadenas cinemticas
- Representacin Denavit-Hartenberg
- Cinemtica directa
- Ejemplos
3.4 Cinemtica inversa
- Introduccin
- Desacoplo cinemtico
- Posicin inversa
- Orientacin inversa

3.1 Representacin de posicin

Para localizar un cuerpo rgido en el espacio es necesario contar con una herramienta que permita
la localizacin espacial de sus puntos. En un plano el posicionamiento tiene dos grados de libertad,
y por tanto
t t lla posicin
i i d
de un punto
t vendr
dd
definida
fi id por d
dos componentes
t iindependientes,
d
di t
en ell
caso de tres dimensiones se requiere de tres componentes.

311C
3.1.1
Coordenadas
d
d cartesianas,
t i
cilndricas
il d i
yP
Polares.
l
3.1.1.1 Coordenadas cartesianas

Representacin de un vector en coordenadas cartesianas en 2 y 3 dimensiones

Sistemas de coordenadas cartesiano

3.1.1.2 Coordenadas Polares y Cilndricas.

Para un plano, es posible tambin definir la localizacin de un punto o vector p respecto a un
sistema de ejes cartesianos de referencia OXY utilizando las denominadas coordenadas
polares p(r,). r representa la distancia desde el origen 0 del sistema hasta el extremo del vector
p, y es el Angulo que forma el vector p con el eje OX.

Coordenadas Polares

Coordenadas Cilndricas

Sistemas de coordenadas polares y cilndricas:

3.1.1.3 Coordenadas Esfricas

Tambin es posible utilizar coordenadas esfricas para realizar la localizacin de un vector en
un espacio de tres dimensiones. Utilizando el sistema de referencia OXYZ, el vector p tendr
como coordenadas esfricas (r,,), donde la componente r es la distancia desde el origen 0
hasta el extremo del vector p; es el Angulo formado por la proyeccin del vector p sobre el
plano OXY con el eje OX; y, es el Angulo formado por el vector p con el eje OZ.

Representacin de un vector en coordenadas esfricas

Coordenadas cartesianas

C d
Coordenadas
d E
Esfricas
f i

Coordenadas Polares

Coordenadas Cilndricas

3.1.2 Posicin y Orientacin

Un punto queda definido en el espacio a travs de su posicin. Para el caso de un slido, es necesario
adems definir su orientacin con respecto a un sistema de referencia.
referencia En robtica,
robtica no es suficiente
con especificar cul debe ser la posicin de su extremo, en general, es tambin necesario indicar su
orientacin. Si un robot tiene que colocar una pieza, no bastara con especificar el lugar de colocacin,
tambin es necesario conocer la orientacin con que la herramienta ha de realizar la operacin.

{B}
{W} YT {T}
Zw
Xw

XT

Yw

ZT

Cada sistema de referencia puede

ser relacionado a la base del robot o
a otro sistema de referencia segn
sea necesario

{S}
XG
YG

ZG

{G}

Orientacin y colocacin de una pieza

3.1.3 Ejes de referencia.

Sabemos que la posicin de un punto en el espacio eucldeano tridimensional viene
determinada por tres cantidades, que llamamos sus coordenadas, y decimos que estn
expresadas en algn sistema de referencia, formado por tres ejes, usualmente rectilneos. Se
usara exclusivamente sistemas de referencia rectilneos, ortogonales (Sus tres ejes
perpendiculares), normalizados (La longitud de los vectores bsicos de cada eje son iguales) y
dextrgiros (el tercer eje es producto vectorial de los otros dos).

z
y
x
Sistema no ortogonal

y
x

Sistema ortonormal
Dextrgiro: X Y = Z

Sistema ortonormal
Levgiro: X Y = Z

Se maneja el trmino "sistema" para referirnos a sistemas ortonormales y dextrgiros. Las

coordenadas de un punto , denotadas por (x,
(x y,
y z),
z) son las proyecciones de dicho punto
perpendicularmente a cada eje, o, equivalentemente, las componentes del vector que lo une
al origen de coordenadas.
7

3.2 Representacin de orientacin.

La orientacin en el espacio tridimensional viene definida por tres grados de libertad o tres componentes
linealmente independientes. Para poder describir de forma sencilla la orientacin de un objeto respecto a un
sistema
i t
de
d referencia,
f
i es h
habitual
bit l asignar
i
solidariamente
lid i
t all objeto
bj t un nuevo sistema,
i t
y estudiar
t di lla relacin
l i
espacial entre los dos sistemas esta relacin vendr dada por la posicin y orientacin del sistema asociado
al objeto respecto al de referencia.

3.2.1 Matriz de rotacin respecto de un eje.

Si se tiene en el plano dos sistemas de referencia OXY y OUW con un mismo origen 0,
OXY el de referencia fijo.
Los vectores unitarios del sistema OXY son ix,jy
OUW el mvil solidario al objeto.

los del sistema OUW son iu,jv.

Un vector p del plano se puede

representar en ambos sistemas como:

Pxy = [ Px, Py ] = Pxiix + Py i Jy

P
P

Puv = [ Pu , Pv ] = Pu iiu + Pvi Jv

T

Orientacin de un sistema OUV respecto a otro OXY en un plano

Pxyy = [ Px, Pyy ] = Pxiix + Pyy i Jy

T

Puv = [ Pu , Pv ] = Pu iiu + Pvi Jv

Orientacin de un sistema OUV

respecto a otro OXY en un plano
La relacin de transformacin esta dada por:

Px
Pu
R
=
Py
Pv

Coordenadas del
punto
t P,
P visto
i t
desde el sistema
OXY

Donde:

Coordenadas del
punto
t P,
P visto
i t
desde el sistema
OUV

ix iiu ix i jv
R=

j
y
i
i
u
j
y
i
j
v

R = Matriz de rotacin, que define la orientacin del

sistema OUV con respecto al sistema OXY. Transforma
las coordenadas de un vector en un sistema a otro.
Matriz de rotacin o matriz de cosenos directores, es
una matriz ortonormal, tal que R-1= RT.
Matriz inversa = Matriz Transpuesta

 Px
Pu
= R
Py
Pv

ix iiu ix i jv
R=

y
u
y
v
j
i
i
j
i
j

P
P

En el caso de dos dimensiones, la orientacin viene

definida por un parmetro. Si el sistema OUW esta
girado un ngulo sobre el OXY, R se obtiene de:

Puntos en los sistemas de coordenadas

Pxy = Px
P iix + P
Pyi jy
Puv = Pu iiu + Pvi jv
Vectores del sistema rotado

Sustituyendo los vectores del sistema rotado:

Pxy =Pu
Pu i( cos( )iix + sen( )i jy ) + Pvi( cos( )i jy - sen( )iix )
Pxy = ( Pu cos( ) - Pv sen( ) )iix + ( Pu sen( ) + Pv cos( ) )i jy
Representado en forma matricial

iu = cos(( )iix + sen(( )i jy

jv = cos( )i jy - sen( )iix

Px cos( ) sen( ) Pu
=

Py sen( ) cos( ) Pv

Matriz de rotacin

cos( ) - sen( )
R=

sen
(
)
cos(
)

11

En un espacio tridimensional, el razonamiento a seguir es similar. Supnganse los sistemas OXYZ y OUVW,
coincidentes en el origen, siendo el OXYZ el sistema de referencia fijo, y el OWW el solidario al objeto cuya
orientacin se desea definir. Los vectores unitarios del sistema OXYZ sern ix,jy,Kz, mientras que los del OUVW
sern iu,jv,Kw.
iu jv Kw
Un vector p del espacio podr ser referido a cualquiera de los sistemas de la siguiente
manera

Pxy = [ Px, Py, Pz ] = Pxiix + Py i Jy + Pz ikz

T

Puv = [ Pu , Pv, Pw] = Pu iiu + Pvi Jv + Pxikw

T

Se puede obtener la siguiente equivalencia:

Px
Py =

Pz

Pu
R Pv
Pw

Donde:

ix iiu ix i jv ix ikw
R = jyiiu jyi jv jyikw
kz iiu kzi jv kzikw

Es la matriz de rotacin que define la

orientacin del sistema OUVW con
respecto al sistema OXYZ

Sistema de referencia OXYZ y relacionado al objeto OUVW

12

Matriz de rotacin en el eje X

0
1
R ( x, ) = 0 cos(( )
0 sen( )

- sen ( )

cos( )
0

M ti d
Matriz
de rotacin
t i en ell eje
j Y

Matriz de rotacin en el eje Z

cos( ) -sen( ) 0
cos( ) 0 sen ( )
R ( z, ) = sen( ) cos( ) 0
R(y
y, ) = 0
1
0

0
0
1
- sen ( ) 0 cos( )

13

Rotacin en los tres ejes

Las matrices de rotacin pueden componerse para expresar la aplicacin continua de varias rotaciones, as si
al sistema OUVW se le aplica una rotacin de ngulo sobre OX, seguida de una rotacin de ngulo sobre
OY y de una rotacin de ngulo sobre OZ, la rotacin global puede expresarse como:

Donde C expresa cos

y S expresa sin

T = R ( z, ) R ( y, ) R ( x, ) =

Es importante considerar el orden en que se realiza la rotacin, porque el producto de matrices no es

conmutativo. As, si la rotacin se hiciera primero un ngulo sobre OZ, seguida de una rotacin de ngulo
sobre OY, para finalizar con otra rotacin de ngulo sobre OX, la rotacin global vendra expresada por:

T = R ( x, ) R ( y, ) R ( z, ) =

=
Se aprecia, diferente de la anterior.

14

3.2.2 ngulos de Euler.

Para la representacin de orientacin en un espacio tridimensional mediante un matriz de rotacin es
necesario definir nueve elementos. Existen otros mtodos que usan tres componentes como el caso de
los llamados ngulos de Euler.
Euler
Todo sistema OUVW solidario al cuerpo cuya orientacin se quiere describir, puede definirse con
respecte al sistema OXYZ mediante tres ngulos ,,. demonizados ngulos de Euler. Tambien se
requere conocel los ejes para realizar los giros (24 Posibles secuencias)

Es importante que las operaciones se

realicen en la secuencia especificada,
porque las operaciones de giros sobre ejes
no son conmutativas

ngulos
l d
de E
Euler
l ZXZ
ngulos de Euler. ZXZ.
Es una de las representaciones mas habituales en el que se realizan giros en ejes previamente girados.
l. Girar el sistema. OUVW un ngulo con respecto al eje OZ, convirtindose as en el OUVW'.
2. Girar el sistema OU'VW' un ngulo con respecto al eje OU', convirtindose as en el OU"V"W".
3. Girar el sistema OU"V"W" un ngulo con respecto al eje OW" convirtindose as en el 0U'"V"'W"'.

15

ngulos de Euler. ZYZ.

Es otra de las representacines mas habituales en el
que se realizan giros en ejes previamente girados.

Es importante que las operaciones se realicen en la

secuencia especificada, porque las operaciones de
giros sobre ejes no son conmutativas

ngulos de Euler. ZYZ.

1. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ, convirtindose as en el OU'V'W'.
2. Girar

el sistema OU'V'W' un ngulo con respecto al eje OV', convirtindose as en el sistema 0U"V"W".

3. Girar el sistema 0U"V"W". un ngulo con respecto al eje OW", convirtindose finalmente en el 0U"'V"'W"'.
16

Roll, pitch and yaw (alabeo, cabeceo y guiada)

Se trata de la representacin
p
utilizada g
generalmente en aeronutica. Es tambin la
mas habitual de entre las que se aplican a los giros sobre los ejes del sistema fijo.

1.

Girar el sistema OUVW un Angulo up respecto al eje OX, Es el denominado Yaw o Guiada

2.

Girar el sistema OUVW un Angulo up respecto al eje OY. Es el denominado Pitch o Cabeceo.

3.

Girar el sistema OUVW un Angulo up respecto al eje OZ. Es el denominado Roll o Alabeo

Angulos de Euler: Roll, pitch and yaw

17

3.3 Matrices de transformacin homogneas.

3.3.1 Matriz de rotacin y traslacin.
Las matrices vistas anteriormente no representan la posicin y la orientacin de un solido en el
espacio, para resolver esto, se introdujeron las coordenadas homogneas y se representan por
(n+1) dimensiones.
Un punto p ( x, y, z ) se puede representar p(wx, wy, wz, w) donde w es de valor unitario y factor de escala
Un vector en forma general p = ai + bj + ck

x aw a
y bw
b
b
p= = =
z cw c

w w 1
Matrices de transformacin homogneas

R3x3 P3x1 Rotacion Traslacion

T =
= Perspectiva Escalado
1
x
3
1
x
1
f
W

R3x3 P3x1 Rotacion Traslacion

T =
=

1
x
3
1
x
1
0
1
f
W

En robtica se maneja la matriz de perspectiva como nula

y la
l d
de escalado
l d como unidad
id d
18

Representa la rotacin y traslacin entre los sistemas de coordenadas.

Traslacin:

rx
ru
ry
rv
=T
rz
rw


1

1

Supngase que un sistema se encuentra trasladado un vector

1
0
T ( p) =
0

rx 1
ry 0
=
rz 0

1 0

0 0 Px
1 0 Py
0 1 Pz

0 0 1

p = pxi + pyj + pzk

0 0 Px
1 0 Py
0 1 Pz

0 0 1

ru ru + Px
rv rv + Py
=

rw rw + Pz

1
1

Vector de
Traslacin

Pxy
ruv

rxy

Traslacin de un punto P(x,y,z) una distancia r(u,v,w)

19

Ejemplo:
El sistema OUVW esta trasladado un vector P(6,-3,8) con respecto del sistema OXYZ, Calcular las

r r r

coordenadas ( x, y, z) del vector

2,7,3)

rx 1
ry 0
=
rz 0

1 0

0 0 Px
1 0 Py
0 1 Pz

0 0 1

r cuyas coordenadas con respecto al sistema OUVW son ruvw(-

ru ru + Px
rv rv + Py
=

rw rw + Pz

1
1

rx 1
ry 0
=
rz 0

1 0

0 0 6
1 0 3
0 1 8

0 0 1

2 4
7 4
=
3 11

1 1
20

Rotacin:
Supngase que ahora el sistema OUVW solo se encuentra rotado con respecto al sistema OXYZ la
submatriz de rotacin R3x3 ser la que defina la rotacin.

0
1
0 cos
T (( x, )) =
0 sen

0
0

0
0
sen 0
cos 0

0
1

cos( )
0
T ( y, ) =
sen( )

0 sen( ) 0
1
0
0
0 cos( ) 0

0
0
1

Un vector cualquiera r, representado en el sistema OUVW por

ruvw, tendr como componentes (rx,ry,rz) en el sistema OUVW

cos( ) - sen( )
sen( ) cos( )
T ( z, ) =
0
0

0
0

0 0
0 0
1 0

0 1

rx
ru
ry
rv
=T
rz
rw


1

1

Ejemplo: un sistema OUVW se encuentra girado -90

alrededor del eje OZ con respecto al sistema OXYZ
OXYZ, calcular
las coordenadas del vector rxyz si rurw=[4,8,12]

rx 0 1 0 0
ry 1 0 0 0
=

rz 0 0 1 0

1
0
0
0
1

4 8
8 4
=
12 12

1 1
21

Traslacin junto con rotacin:

La principal ventaja de las matrices homogneas es que permite representar la posicin y la
rotacin al mismo tiempo

b)
a)

Distintos sistemas finales segn el orden de las transformaciones

a)
b)

El sistema OUVW es rotado en el Z 180 y lego trasladado por el vector P

El sistema OUVW trasladado por el vector P y luego rotado en el Z 180

22

Rotacin seguida
de traslacin

0
1
0 cos
T (( x, )) =
0 sen

0
0
Traslacin

rx 1
ry 0
=
rz 0

1 0

Traslacin

Rotacin eje X

1
0
T ( p) =
0

0
0
sen 0
cos 0

0
1

0 0 Px
1 0 Py
0 1 Pz

0 0 1

Rotacin

0 0 Px 1
0
0
1 0 Py 0 cos sen
0 1 Pz 0 sen
cos

0 0 1 0
0
0

0
0
0

0
0
ru 1
rv 0 cos sen
=
rw 0 sen
cos

0
0
1 0

Px ru
Py rv
Pz rw

1 1

Rotacin de un ngulo sobre el eje OX seguido de traslacin de vector px,y,z

0
1
0 cos
T (( x, ), p) =
0 sen

0
0

Px
sen Py
cos Pz

0
1
0

23

R t i d
Rotacin
de un
ngulo
l sobre
b ell eje
j OY seguido
id d
de ttraslacin
l i d
de vector
t px,y,z

cos( )
0
T (( y, ), p) =
- sen( )

0 sen( ) Px
1
0
Py
0 cos( ) Pz

0
0
1

Rotacin de un ngulo sobre el eje OZ seguido de traslacin de vector px,y,z

cos(( ) - sen( )
sen( ) cos( )
T (( z , ), p) =
0
0

0
0

P
Px
0 Py
1 Pz

0 1
0

24

Traslacin seguida de
rotacin

Traslacin del vector Pxyz seguida de una rotacin sobre el eje OX

Traslacin del vector Pxyz seguida de una rotacin sobre el eje OY

Traslacin del vector Pxyz seguida de una rotacin sobre el eje OZ

25

Ejemplo:
Rotacin y luego traslacin

Un sistema OUVW ha sido girado 900 alrededor del

eje OX y posteriormente trasladado un vector
p(8,4,12) con respecto al sistema OXYZ Calcular las
coordenadas ((rx,,ry,,rz) del vector r con coordenadas

ruvw(-3,4,-11)

Traslacin y luego rotacin

Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector

p(8,4,12) con respecto al sistema OXYZ, y
posteriormente girado 900 alrededor del eje OX
Calcular las coordenadas ((rx,,ry,,rz) del vector r con
coordenadas ruvw(-3,4,-11)
26

3.4 Cinemtica de robots

3,4.1 Anlisis sntesis
Valores de las
coordenadas
articulares (q1
q2 . . . qn))

Cinemtica directa

Cinemtica Inversa

Posicin y
orientacin del
extremo del robot
(x,y,z,,,)

Relacin entre cinemtica directa e inversa

La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto

p
a un sistema de referencia.
As, como la descripcin analtica del movimiento espacial del robot como una funcin del tiempo, y
en particular por las relaciones entre la posicin y la orientacin del extremo final del robot con los
valores que toman sus coordenadas articulares.
Existen dos problemas:
Problema cinemtico directo, consiste en determinar cul es la posicin y orientacin del
extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia,
conocidos
id llos valores
l
d
de llas articulaciones
ti l i
y llos parmetros
t
geomtricos
t i
d
de llos elementos
l
t d
dell
robot.
Problema cinemtico inverso, resuelve la configuracin que debe adoptar el robot para una
posicin y orientacin del extremo conocidas.

27

Cuatro soluciones para la posicin del

elemento terminal Robot Puma 560

Denavit
e a t y Hartenberg
a te be g p
propusieron
opus e o un
u mtodo
todo sistemtico
s ste t co pa
para
a desc
describir
b y representar
ep ese ta la
a
geometra espacial de los elementos de una cadena cinemtica, y en particular de un robot, con
respecto a un sistema de referencia fijo.
Este mtodo utiliza una matriz de transformacin homognea
g
p
para describir la relacin espacial
p
entre dos elementos rgidos adyacentes, reducindose el problema cinemtico directo a encontrar
una matriz de transformacin homognea 4 x 4 que relacione la localizacin espacial del extremo
del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base.
Por otra
P
t parte,
t la
l cinemtica
i
ti d
dell robot
b t ttrata
t tambin
t bi d
de encontrar
t
llas relaciones
l i
entre
t llas
velocidades del movimiento de las articulaciones y las del extremo. Esta relacin viene dada por el
modelo diferencial expresado mediante la matriz Jacobiana (Matriz de velocidad ).
28

3.4.2 Grados de libertad

Punto de vista de la robtica
El punto de vista desde el que se contempla el problema de clculo de los grados de libertad, tiene como
diferencia fundamental el nmero de elementos a tener en cuenta y en la forma de construir la mueca de la
mano de sujecin.
La rtula se construye mediante tres pares de rotacin, y la mano mediante tres elementos diferentes con
lo que el nmero de elementos pasa a ser dos ms que los N considerados en el tema
. Por
otra parte
parte, en la robtica se acostumbra a no considerar al fijo como un elemento
elemento. Llamando E al nmero de
elementos as contados.
E=N + 1
El numero de grados de libertad se puede calcular teniendo en cuenta que los elementos se unen, unos a otros,
mediante pares de rotacin o prismticos
prismticos.
G=6E 5E=E

Antebrazo
(Elemento 3)

Elemento 4
Elemento 5

Elemento 6

Mano de sujecin.

29

Todos los robots de la seccin 2.3 Configuraciones cinemticas, disponen de E=6, por lo que se les conoce
como robots de seis elementos, con seis grados de libertad. Estos elementos son la base, el brazo el antebrazo
y los tres que componen la mano. Este criterio se suele utilizar en la bibliografa sobre el tema de la robtica.
Asimismo, resulta ms coherente, de este modo, el planteamiento de las ecuaciones cinemticas de los robots
y de los brazos manipuladores.

a) Robot con 6 GDL

GDL. (b) Robot con ms de 6 GDL
GDL.
Existen tambin, manipuladores con grados de libertad superabundantes (ms de seis). que le permite acceso a
lugares con obstculos, as como con menos de seis. Los robots dotados de menos, son usados en
principalmente en docencia y aplicaciones concretas.
Con ms de seis, aparece el problema de optimizar los desplazamientos de los grados de libertad. En la
mayora de los seres vivos existen gados de libertad superabundantes, siendo evidente su utilidad y efectividad
en la realizacin de movimientos; sin embargo, aun no se ha llegado a una conclusin clara sobre el mejor modo
de trabajar con robots de ms de seis grados de libertad.
30

3.4.3 Problema cinemtica directo

* Resolucin del problema cinemtica directo mediante matrices de transformacin homognea
La resolucin del problema cinemtica directo consiste en encontrar la relaciones que permiten
conocer la localizacin del extremo del robot a partir de los valores de sus coordenadas articulares.
as sea en coordenadas cartesianas o ngulos de Euler.
La solucin al problema cinemtico directo vendra dada por las relaciones:

x = fx (q1, q 2, q 3, q 4, q 5, q 6)
y = fx (q1, q 2, q 3, q 4, q 5, q 6)
z = fx( q1,1 q 22, q 3,3 q 44, q 5,5 q 6)

= fx (q1, q 2, q 3, q 4, q 5, q 6)
= fx (q1, q 2, q 3, q 4, q 5, q 6)
= fx (q1, q 2, q 3, q 4, q 5, q 6)

En robots de pocos GDL es fcil de encontrar mediante

simple trigonometra. Por ejemplo, para el caso de un
robot con 2 GDL,
GDL Quedara de la sig.
sig manera:

x = I 1 cos q1 + I 2 cos( q1 + q 2 )
y = I 1senq1 + I 2 sen( q1 + q 2 )
31

En general un robot de n grados de libertad esta formado por n eslabones unidos por n articulaciones, a
cada eslabn se le puede asociar un sistema de referencia y utilizando las matrices de transformacin
homogneas se puede representar la rotacin y traslacin entre cada eslabn.

La matriz de transformacin entre 2 eslabones se puede representar por

i 1

A1 Es la matriz de transformacin de la base del robot al eslabn 1

A 2 Es la matriz de transformacin del eslabn 1 del robot al eslabn 2

Aj

De manera anloga:
0

A2 = 0 A11 A2

A3 = 0 A11 A22 A3

Cuando se consideran todos los grados de libertad

libertad, a la
0
matriz A3 se le suele denominar T. As, dado un robot de
seis grados de libertad, se tiene que la posicin y
orientacin del eslabn final vendr dada por la matriz T:

T=

AAAAAA
1

Robot planar de 2 grados de libertad

32

Denavit y Hartenberg propusieron en 1955 un mtodo matricial que permite establecer de manera sistemtica
un sistema de coordenadas {Si} ligado a cada eslabn i de una cadena articulada, para determinar a las
ecuaciones cinemticas de la cadena completa.
Escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados a cada eslabn, ser posible pasar de
uno all siguiente
i i t mediante
di t 4 ttransformaciones
f
i
b
bsicas
i
((rotaciones
t i
y ttraslaciones).est
l i
) t garantizado
ti d solo
l sii llos
sistemas {Si-1}y {Si} han sido definidos de acuerdo a unas normas determinadas:
1. Rotacin alrededor del eje Zi-1 un ngulo i.

2. T
2
Traslacin
l i a llo llargo d
de Zi-1 una distancia
di t
i di ; vector
t di (O,O,d
(O O di).
)
3. Traslacin a lo largo de Xi una distancia ai ; vector ai (O,O,ai).
4. Rotacin alrededor del eje Xi un ngulo i

i l

i l

C i - S i
S i C i
=
0
0

0
0

= T ( z , )T (0,0, di )T (ai,0,0)T ( x , i )

0 0 1
0 0 0
1 0 0

0 1 0

0 0 0 1
1 0 0 0

0 1 di 0

0 0 1 0

0 0 ai 1
0
0
1 0 0 0 C i S i
0 1 0 0 S i
C i

0 0 1 0
0
0

0
0
0

C i C iS i S iS i aC i
S i C C i S C i aS i
i
i

=
0
S i
C i
di

0
0
1
0

33

Algoritmo de Denavit-Hartenberg para la obtencin del modelo cinemtico directo

D-H 1. Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la cadena) y acabando con n ultimo
eslabn mvil). Se numerar como eslabn 0 a la base fija del robot.
D-H 2.
2 Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente -al
al primer grado de libertad) y acabando
en n.
D-H 3. Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es prismtica,
ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.
D-H 4. Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulacin i+l.
D-H 5. Situar el origen del sistema de la base {S0) en cualquier punto del eje z0. Los ejes x0 e y0 se situarn de
modo que formen un sistema dextrgiro con z0.

34

Algoritmo de Denavit-Hartenberg para la obtencin del modelo cinemtico directo

D-H 6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema {S0} (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje zi con la lnea
normal comn a zi-1
j se cortasen se situara {{Si} en el p
punto de corte. Si fuesen p
paralelos {{Si} se
i 1y zi. Si ambos ejes
situara en la articulacin i+l.
D-H 7. Situar xi en la lnea normal comn a zi-1 y zi.
D-H 8. Situar yi de modo que forme un sistema dextrgiro con xi y zi.
D-H 9. Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que zn, coincida con la direccin de zn-1 y xn, sea
normal a zn-1 y zn,.
D-H 10. Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xn-1 y xi queden paralelos.

35

Algoritmo de Denavit-Hartenberg para la obtencin del modelo cinemtico directo

D-H 11. Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-l que habra que desplazar {Si-1} para que xi y xi+1
quedasen alineados.
q
DH 12. Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi (que ahora coincidira con xi-1) que habra que
desplazar el nuevo {Si-1}, para que su origen coincidiese con {Si},
DH 13. Obtener i como el Angulo que habra que girar en torno a xi (que ahora coincidira con xi-1), para que el
nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}.
DH 14.
14 Obtener las matrices de transformacin i-1Ai definidas en [3-56]
[3 56]
DH 15. Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el del extremo del robot T =
0A , 1A ..n-1A .
1
2
n
DH 16. La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz de traslacin) del extremo
referido a la base en funcin de la n coordenada articulares.

36

Parametros D-H para un eslabn giratorio.

Los cuatro parmetros de D-H (i, ai, di, i), dependen nicamente de las caractersticas geomtricas de
cada eslabn y de las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente. En concreto estos
representan

i Es el ngulo que forman los ejes xi+1 y xi medido en un plano perpendicular al eje zi-1 utilizando
la regla de la mano derecha. Se trata de un parmetro variable en articulaciones giratorias.
di Es la distancia a lo largo del eje zi-1
(i 1) esimo
i 1 desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)-esimo
hasta la interseccin del eje zi-1, con el eje xi. Se trata de un parmetro variable en articulaciones
prismticas.
37

Parametros D-H para un eslabn giratorio.

ai Es la distancia a lo largo del eje xi que va desde la interseccin del eje zi-1 con el eje xi hasta el origen del
sistema i-esimo,
i-esimo en el caso de articulaciones giratorias
giratorias. En el caso de articulaciones prismticas
prismticas, se calcula como
la distancia ms corta entre los ejes zi-1 y zi.
i Es el Angulo de separacin del eje zi-1, y el eje zi, medido en un plano perpendicular al eje xi, utilizando la regla
de la mano derecha

38

Ejemplo 1:

Parametros D-H

Para ilustrar el mtodo.

1.-Se
1
-Se localizan los sistemas de referencia de cada una
de las articulaciones del robot.
2.-Se determinan los parmetros de Denavit-Hartenberg
del robot, con los que se construye la tabla.
3 -Calculados los parmetros de cada eslabn
3.-Calculados
eslabn, `se
se
calculan las matrices A,
4.- Se calcula la matriz T que indica la localizacin del
sistema final

Articulacin

q1

l1

90

d2

90

d3

q4

l4

parmetros D-H dependen

p
solo de las
Los p
caractersticas geomtricas y las articulaciones

C 1 S 1
S 1 C1
0
A1 = 0 0

0
0
1
0
2
A3 = 0

C i C iS i S iS i aC i
S i C C i S C i aSS i
i
i

0
di
S i
C i

0
0
1
0

Robot cilndrico

0
0
1
0

0 0 0
1 0 0
0 1 d 3

0 0 1

0
0
l 1

0
1
1
A2 = 0

0
C 4
S4
3
A4 = 0

0
0
1
0

1 0
0 0
0 d 2

0 1
S 4 0 0
C 4 0 0
0 1 l 4

0 0 1

S 1C 4 S 1S 4 C1 C1 ( d 3 + l 4 )

C
1C 4

C
1S 4
S
1
S
1( d 3 + l 4 )
0
1
2
3

T = A1 A2 A3 A4 = S 4
C4
0
d 2 + l1

0
0
0
1
39

Algoritmo de Denavit-Hartenberg para la obtencin del modelo cinemtico directo

D-H 1. Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la cadena) y acabando con n ultimo
eslabn mvil). Se numerar como eslabn 0 a la base fija del robot.
D-H 2. Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente -al primer grado de libertad) y acabando
en n.
D-H 3. Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es prismtica,
ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.
D H 4.
D-H
4 Para
P
i de
d 0 a n-1
1 situar
it
ell eje
j zi sobre
b ell eje
j de
d la
l articulacin
ti l i i+l.
i+l
D-H 5. Situar el origen del sistema de la base {S0) en cualquier punto del eje z0. Los ejes x0 e y0 se situarn de
modo que formen un sistema dextrgiro con z0.
D-H 6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema {S0} (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje zi con la lnea
normal comn a zi-1y zi. Si ambos ejes
j se cortasen se situara {{Si} en el p
punto de corte. Si fuesen p
paralelos {{Si} se
situara en la articulacin i+l.
D-H 7. Situar xi en la lnea normal comn a zi-1 y zi.
D-H 8. Situar yi de modo que forme un sistema dextrgiro con xi y zi.
D-H 9. Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que zn, coincida con la direccin de zn-1 y xn, sea
normal a zn-1 y zn,.
D-H 10. Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xn-1 y xi queden paralelos.
D-H 11. Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-l que habra que desplazar {Si-1} para que xi y xi+1
quedasen alineados.
DH 12. Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi (que ahora coincidira con xi-1) que habra que
desplazar el nuevo {Si-1}, para que su origen coincidiese con {Si},
DH 13. Obtener i como el Angulo que habra que girar en torno a xi (que ahora coincidira con xi-1), para que el
nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}.
DH 14. Obtener las matrices de transformacin i-1Ai definidas en [3-56]
DH 15.
15 Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el del extremo del robot T =
0A , 1A ..n-1A .
1
2
n
DH 16. La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz de traslacin) del extremo
referido a la base en funcin de la n coordenada articulares.
40

1.-Se localizan los sistemas de referencia de cada una de las articulaciones del robot.

41

Ejemplo 2:
Parametros D-H
Articulacin

90

l1

90

390

l2

90

l3

90

90

l4

C 1 0 S 1
S 1 0 C1
0
A1 = 0 1 0

0
0 0

T= A A A A A A

Robot cilndrico

S3
C 3
2
A3 = 0

0
C 5
S5
4
A5 = 0

0 C 3
0 S 3

0
S5

0 C 5
1

0
C 2
S2
1
0
=
A
2
0
0

1
0
l 2 S 3
C 4
S4
l 2C 3 3
A4 = 0
0

1
0
0
C 6
S6
5
0
=
A
6
0
0

1
0

0
0 C 2 0
1 0 l 1

0 0
1
0 S 4 0
0 C 4 0
1 0 l 3

0
0 1
S 6 0 0
C 6 0 0
0 1 l 4
42

0 0 1
0

S2

3.4.6 Problema cinemtica inverso

El objetivo del problema cinemtico inverso consiste en encontrar los valores que deben adoptar las
coordenadas articulares del robot q=[q1, q2, ... ,qn]T para que su extremo se posicione y oriente segn una
determinada localizacin espacial

qk = fk ( x, y, z, , , )
k = 1...
1 n

nx
ny
T =
nz

(GDL)

ox ax px
oy ay py n o a p
=
oz az pz 0 0 0 1
0

n - Es el vector unitario del eje OU del sistema OVW

o - Es el vector unitario del eje OV del sistema OVW
a - Es el vector unitario del eje OW del sistema OVW

nx
ny
1
T =
nz

ox ax px 1 nx ny nz -nT p
oy ay py ox oy oz -oT p
=
oz az pz ax ay az -aT p
0

rxyz = T ruvw
ruvw = T -1 rxyz
43

Resolucin del problema cinemtico inverso a partir de

la matriz de transformacin homognea

Robot polar de 3 GDL.

44

Paso 1 Obtener T

n o a
T =
0 0 0

p
1

Parmetros D-H del robot.

C 1
S1
0
A1 = 0

Articulacin

q1

l1

90

q2

d1

-90

q3

0 S1 0
0 C1 0
1 0 l 1

0 0 1

C1C 2 S 1 C1S 2
S 1C 2 C1 S 1S 2
0
A2 = 0 1
0

0
0
0

C 2 0 S 2
S 2 0 C2
1
A2 = 0 1 0

0
0 0
0
0
l 1

0
0
0

1
0
2
A3 = 0

0
0
0 1 q3

0 0 1

0 0
1 0

C1C 2 S 1 C1S 2 q 3C1S 2

S 1C 2 C1 S 1S 2 q S 1S 2
0
3
T = A3 = S 2 1 C 2 q3C 2 + C1

0
0
1
0

45

Paso 2 Obtener las matrices inversas A-1

ox ax px 1 nx ny nz -n
nT p
oy ay py ox oy oz -oT p
=
oz az pz ax ay az -aT p

nx
ny
1
T =
nz

C 1
S1
1
0
A1 = 0

0 S1
0 C1
1 0
0 0

C 2 0 S 2
S2 0 C2
1
1
A2 = 0 1 0

0
0 0
1
0
1
2
A3 = 0

0
1
0
0

0 0
0 0
1 q3

0 1

0 1 C1 S 1 0 0
0

0
0
1
l
1

=
S 1 C1 0 0
l 1

1
0 0 1
0
1
0
C 2 S 2 0 0
0

0
0

1
0

=
S 2 C 2 0 0
0

1
0 0 1
0
1

1
0
=
0

0
1
0
0

0 0
0 0
1 q 3

0 1
46

Paso 3a Establecer Ecuacin q1

Puesto que:
T = 0A11A22A3

(A ) T = A A
(A ) (A ) T = A
1

C 1 S 1
0
1
0
0
1
2

=
=
A1 T A2 A3 S 1 C1

0
0
C 2 0 S 2 0 1 0 0
S 2 0 C 2 0 0 1 0

=
0 1 0 0 0 0 1

0 1 0 0 0
0 0

( )

0 nx ox ax px
1 l1 ny oy ay py
=
0 0 nz oz az pz

0 1 0 0 0 1
0 C 2 0 S 2 S 2 q 3
0 S 2 0 C 2 C 2 q 3
=
q 3 0 1 0
0

1 0 0
0
1
0

De las 12 Relaciones, interesa las que expresen q1 no en funcin de q2

y q3

S 1 px C1 py = 0
S 1 px C1 py

= tan(q1) =
C1
C1

py
px

py

px

q1 = arc tan

47

Paso 3b Establecer Ecuacin q2

Puesto que:

T = 0A11A22A3

(A ) T = A A
(A ) (A ) T = A
1

( A )( A )
1

T=A

C2 S 2 0
0
0 1
==
S 2 C 2 0

0 0
0

0 C 1 S 1
0 0
0
0 S 1 C1

1 0
0

0 0 nx ox ax
1 l1 ny oy ay
0 0 nz oz az

0 1 0 0 0
l1S 2 nx ox ax px 1
0 ny oy ay py 0
=
C 2l1 nz oz az pz 0

1 0 0 0 1 0

C 2C 1 C 2 S 1 S 2
S1
C1
0
=
S 2C1 S 2 S 1 C 2

0
0
0

px 1
py 0
=
pz 0

1 0

0
1
0
0

0 0
0 0
1 q3

0 1

0 0
0 0
1 q3

0 1

0
1
0
0

Tomando el elemento (1,4) se tiene:

C 2C1 px +C 2 S 1 py + S 2 pz - S 2l1 = 0
C 2 ( C1 px + S 1 py ) + S 2 ( pz - l1) = 0

px
px

C1 px + S 1 py
=
tan ( q 2 ) =
( pz - l1)

px
De:

py
px
py
tan(q1) =
cos(q1)
, sen(q1)
px
px + px
px + px
2

tan ( q 2 ) =

px

tan ( q 2 ) =

px

py

py

px

px

py

( pz - l1)

py

px +

px

px + py
px + py
2

py

py

( l1 - pz )

py

( pz - l1)

( pz - l1)

py

py

( pz - l1)

48

Paso 3c Establecer Ecuacin q3

Puesto que:

T = 0A11A22A3

(A ) T = A A
(A ) (A ) T = A
1

( A )( A )
1

T=A

C2 S 2 0
0
0 1
==
S 2 C 2 0

0 0
0

0 C 1 S 1
0 0
0
0 S 1 C1

1 0
0

C 2C 1 C 2 S 1 S 2
S1
C1
0
=
S 2C1 S 2 S 1 C 2

0
0
0

0 0 nx ox ax
1 l1 ny oy ay
0 0 nz oz az

0 1 0 0 0
l1S 2 nx ox ax px 1
0 ny oy ay py 0
=
C 2l1 nz oz az pz 0

1 0 0 0 1 0

px 1
py 0
=
pz 0

1 0
0
1
0
0

0
1
0
0

0 0
0 0
1 q3

0 1

0 0
0 0
1 q3

0 1

Por ltimo, tomando el elemento (3,4) se tiene:

S 2C1 px S 2 S 1 py + C 2 pz C 2l1 = q3
C 2 ( pz l1) S 2 ( C1 px + S 1 py ) = q3

q1 = arc tan

q 2 = arctan

py

px

q3 = C 2 ( pz l1) S 2 px 2 + py 2

px 2 + py 2

l 1 px

q 3 = C 2 ( pz l 1 ) S 2 px 2 + py 2

49