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Introduccin
v(t)
v(t)
t
p(t)
X1
p(t)
t
Introduccin
Ecuaciones de estado y salida
modelo en espacio de estados.
f (:, :)
g ( :, :)
Forma general
Sistemas Lineales, e
Invariantes en el
tiempo
se ve que los polos de G(z) son los mismos que los de:
Esto se generaliza a:
Alternativamente:
donde
es la llamada Matriz de transicin de estados Contiene la informacin
sobre los movimientos libres del sistema.
donde
Controlabilidad y Observabilidad
Controlabilidad
donde
es la matriz de controlabilidad.
Dado un sistema LTI de orden n, es condicin necesaria y
suficiente para que el sistema sea completamente controlable
que el rango de la matriz de controlabilidad sea igual a n.
Controlabilidad (II)
Observabilidad
Obtencin de la FCC
Considrese el sistema:
entonces el sistema
con
est en Forma Cannica Controlable.
Obtencin de la FCO
Usando la transfomacin:
donde
entonces el sistema
con
Cont.
No Cont.
Observ.
No Observ.
Realizaciones mnimas