UNIVERSIDAD

NACIONAL
DE INGENIERIA

APUNTES DE CLASE
DE CONTROL II
Teora y Ejemplos con
Aplicaciones de MATLAB

Ra
ul Benites Saravia, M.Sc.

ii

Este documento es de dominio p

ublico. Se puede imprimir y distribuir libre de gastos en su forma original,
incluyendo la lista de los autores. Si se altera o se utilizan partes de
este dentro de otro documento, la lista de
autores debe incluir todos los autores originales y el autor o autores que hayan realizado los cambios.
En caso de que este documento sea utlizado con nes comerciales, se aplicar
an los t
erminos de la GNU
General Public Licence.

c by T. Bautista, T. Oetiker, H. Partl, E. Schlegl, I. Hyna, 1995,

Copyright

1996, 1998.

Manual del Centro de Microelectr

onica Aplicada
de la Universidad de Las Palmas de G.C.

Agradecimientos
La mayor parte del material utilizado para este documento procede de la
obra LATEX-Kurzbeschreibung, de
Hubert Partl <partl@mail.boku.ac.at>
Zentraler Informatikdienst der Universit
at f
ur Bodenkultur Wien

Irene Hyna <Irene.Hyna@bmwf.ac.at>

Bundesministerium f
ur Wissenschaft und Forschung Wien

Elisabeth Schlegl <sin e-mail >

en Graz, Austria

as como del documento The Not So Short Introduction to LATEX2e, de los

mismos autores y de
Tobias Oetiker <oetiker@ee.ethz.ch>
Eidgen
ossische Technische Hochschule Z
urich

Si tiene interes por el documento en aleman podr

a encontrar una versi
on
actualizada para LATEX 2 por J
org Knappen en:
CTAN:/tex-archive/info/lkurz
Asimismo, el docuemento en ingles se encuentra disponible en:
CTAN:/tex-archive/info/lshort

Tambien queremos agradecer su desinterada ayuda en la elaboraci

on y
apreciaciones sobre este documento a Julio Sanchez, David Bausela y Javier
Bezos.

Prefacio
LATEX [1] es un sistema de composicion de textos que esta orientado especialmente a la creacion de documentos cientcos que contengan f
ormulas
matematicas. Ademas, tambien se pueden crear otros tipos de documentos, que pueden ser desde cartas sencillas hasta libros completos. LATEX
esta organizado sobre TEX [2].
El presente documento describe LATEX y debera bastar para la mayora
de las aplicaciones de LATEX. Existen diversos manuales [1, 3] donde se
encuentra una descripci
on completa de LATEX.
LATEX esta disponible para la mayora de los miniordenadores y microordenadores, desde IBM PCs en adelante. En muchas redes universitarias
de ordenadores se encuentra instalado para utilizarse al instante. En la
Gua Local [4] correspondiente se describe como se accede a la instalacion
de LATEX, como se opera con ella y de que complementos se dispone.
El prop
osito de este documento no es indicar c
omo se instala y se
A
mantiene un sistema de L TEX, sino mostrar como escribir documentos para
que se puedan procesar con LATEX.
Esta descripcion se divide en cuatro captulos:
El captulo 1 muestra la estructura b
asica de los documentos de LATEX 2 .
Tambien se ense
na un poco de la historia de LATEX. Tras leer este
captulo se debera tener una visi
on muy escueta de LATEX. Esta visi
on
consistira solo de un peque
no marco de trabajo en el que podr
a integrar la informaci
on que se proporciona en los captulos posteriores y
otras fuentes como los manuales [1, 3].
El captulo 2 incide en los detalles sobre la composicion de los documentos. Explica la mayora de las instrucciones y los entornos b
asicos de
A
a capaz de escribir sus primeros
L TEX. Una vez ledo este captulo ser
documentos.
El captulo 3 explica como componer formulas matematicas con LATEX.
Aqu se presentan varios ejemplos para ayudarle a entender una de las
principales potencialidades de LATEX. Al nal de este captulo encontrar
a varias tablas con todos los smbolos matematicos disponibles en
A
L TEX.

vi

Prefacio
El captulo 4 indica otras posibilidades que se pueden obtener de LATEX,
que, si bien no son esenciales, a veces pueden resultar muy u
tiles. Por
ejemplo, se muestra como incluir gr
acos de PostScript encapsulado en
sus documentos o como a
nadir un ndice de materias en su documento.
Es importante leer los captulos en secuencia. Por favor, lea cuidadosamente los ejemplos, ya que en los diversos ejemplos que encontrara en esta
descripcion es donde se encuentra gran parte de la informaci
on. Si necesita cualquier material relacionado con LATEX, examine cualquiera de los
servidores de archivos de CTAN. En la Rep
ublica Federal de Alemania es
ftp.dante.de y en el Reino Unido es ftp.tex.ac.uk. Tambien existen
diversos espejos. Si no se encuentra en uno de estos pases, por favor elija
el servido mas cercano.

Si tiene ideas sobre algo que debera ser a

nadido o alterado en este documento, por favor h
aganoslo saber. Estamos especialmente interesados en los
principiantes con LATEX.
Tomas Bautista

<bautista@cma.ulpgc.es>

Divisi
on de CAD, Centro de Microelectr
onica Aplicada, Universidad
de Las Palmas de G.C.

La version vigente de este documento estara disponible en:

<ftp://ftp.cma.ulpgc.es/pub/tex/latex2e/doc/ldesc2e>

Indice General
Agradecimientos

iii

Prefacio
1 Introducci
on al Dise
no de Sistemas de
1.1 Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Especicaciones de dise
no . . .
1.1.2 Conguraci
on del controlador .
1.1.3 Par
ametros del controlador . .
1.2 Factores y Requerimientos de Dise
no .
1.3 Tecnicas y Procedimientos de Dise
no .

v
Control
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .

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.
.

2 Dise
no de Sistemas de Control por el M
etodo del Espacio
de Estado
2.1 Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Dise
no por el Metodo de Ubicaci
on de Polos . . . . . . . . . .
2.2.1 Dise
no de Servosistema tipo 1 cuando la planta tiene
un integrador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Dise
no de Servosistema tipo 1 cuando la planta no
tiene integrador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Consideraciones de Dise
no para Sistemas Multivariables . . .
2.3.1 Forma Can
onica de Control Generalizada . . . . . . .
2.3.2 Retroalimentaci
on del Vector de Estado . . . . . . . .

1
1
1
2
2
3
3

5
5
5
6
11
16
16
16

3 Introducci
on al Dise
no de Sistemas No Lineales
17
3.1 Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2 Algunos aspectos en la construccion de Controladores No Lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.2.1 Linealizaci
on por Realimentaci
on . . . . . . . . . . . . 19
Bibliografa

21

Indice de Figuras
1.1

Diagrama de bloques de un proceso a ser controlado. . . . . .

2.1
2.2

Diagrama de bloques del sistema de control de orden n. . . .

Diagrama de bloques del sistema de control de orden n. . . .

6
12

3.1

Control de nivel de lquido en un tanque. . . . . . . . . . . .

20

Indice de Tablas

Captulo 1

Introducci
on al Dise
no de
Sistemas de Control
1.1

Introducci
on

Todo dise
no de sistemas de control, independientemente si se realiza en el
dominio del tiempo o en el dominio de la frecuencia, involucra los siguientes
pasos fundamentales:
1 Denir las especicaciones de dise
no.
2 Denir la conguraci
on del controlador o compensador a usarse con el
proceso a controlarse.
3 Determinar los valores de los par
ametros del controlador para alcanzar
los objetivos de dise
no.

1.1.1

Especicaciones de dise
no

Las especicaciones de dise

no son u
nicas para cada aplicaci
on individual
y con frecuencia incluyen especicaciones en el dominio del tiempo como:
error en estado estable, sobrepico, tiempo de asentamiento, tiempo de pico,
etc., y especicaciones en el dominio de la frecuencia, tales como: estabilidad
relativa, margen de ganancia, margen de fase, etc.
El dise
no de sistemas de control en el dominio de la frecuencia, es el
primero que apareci
o y se desarroll
o para sistemas de control lineales, haciendo uso de un buen n
umero de herramientas gracas tales como las gracas
de Bode, de Nyquist y la carta de Nichols. Su ventaja radica en la posibilidad de hacer bosquejos aproximados sin realizar una gr
aca detallada.
Su desventaja consiste en que son aplicados fundamentalmente a sistemas
SISO (una entrada y una salida), ya que presenta dicultades para resolver
problemas de acoplamiento en sistemas MIMO (m
ultiples entradas y m
ultiples salidas).

Introducci
on al Dise
no de Sistemas de Control
El dise
no de sistemas de control en el dominio del tiempo, es factible
analticamente solo para sistemas de segundo orden, o sistemas de mayor
orden que pueden aproximarse por sistemas de segundo orden. Las especicaciones de dise
no en el dominio del tiempo para sistemas de orden superior
son difciles de establecer; sin embargo con la aparicion de computadoras
digitales de alta velocidad y capacidad, as como el desarrollo de software
moderno, ha determinado un cambio en la orientaci
on del dise
no, del hist
orico sistema en el dominio de la frecuencia hacia el moderno sistema en el
dominio del tiempo.

1.1.2

Conguraci
on del controlador

El objetivo de dise
no es que las variables controladas, representadas por y(t),
se comporten en cierta forma deseada, para lo cual es necesario determinar la
se
nal de control u(t), que proviene de un controlador o de un compensador,
seg
un puede apreciarse en la gura 1.1.

Figura 1.1: Diagrama de bloques de un proceso a ser controlado.

El tipo de conguraci
on a dise
narse depender
a de la aplicaci
on del sistema de control. Estas conguraciones pueden ser diversas, que variar
an
de acuerdo al metodo de control, sean cl
asicas o modernas. Entre las
conguraciones m
as usadas tenemos: conguraci
on serie (cascada), paralela
(realimentaci
on), serie - paralela y conguraci
on en pre-alimentaci
on. La
aplicaci
on actual de los sistemas de control en la industria y en la experimentaci
on, contempla el uso de metodos de control modernos, de alto
rendimiento, as como de computadoras digitales de alta velocidad y capacidad.

1.1.3

Par
ametros del controlador

Luego de escoger la conguracion del controlador, se debe escoger un tipo

de controlador que satisfagan las especicaciones de dise
no. En lo posible se
debe escoger el controlador mas simple que cumpla con los requerimientos;
ya que, en la mayora de los casos, mientras mas complejo sea el controlador,
resultar
a en mas costoso, menos conable, y mas difcil de dise
nar. La tarea
del dise
nador abarca el arte y la ciencia de dise
no; as como su experiencia
e intuici
on.
A continuaci
on, se debe determinar los valores de los par
ametros del
controlador que cumplan con todas las especicaciones de dise
no.

1.2 Factores y Requerimientos de Dise

no

1.2

Factores y Requerimientos de Dise

no

El dise
no de un sistema de control que sea aceptable, con respecto a las
especicaciones de dise
no (de rendimiento), tiene que ser tambien viable o
realizable. Muchas veces se busca cumplir con las especicaciones de dise
no,
y no se consigue; entonces, se hace necesario realizar un modelado mas estricto, que permita conseguir los objetivos de dise
no. Los requerimientos de
dise
no (error estacionario, sobrepico, tiempo de asentamiento, etc.)no deben
ser tan restrictivos, porque en la pr
actica podra implicar la generaci
on de
una se
nal de control de magnitud excesiva, que podra destruir el elemento
nal de control (normalmente un amplicador). En la pr
actica se acostumbra efectuar limitaciones de la se
nal de control (por software), pero esto
trae consigo que el tiempo de asentamiento se incremente, implicando que
la salida del sistema se controlar
a en un tiempo mayor de lo deseado. Decidir entre el valor del tiempo de asentamiento y la magnitud del sobrepico,
es una decision de compromiso.

1.3

T
ecnicas y Procedimientos de Dise
no

Las tecnicas o estrategias de control clasicas comprenden a los controladores

proporcional (P), proporcional integral (PI), proporcional derivativo (PD),
proporcional integral derivativo (PID), y compensadores. Las tecnicas o
estrategias de control modernas comprenden a los controladores por localizacion de polos (realimentaci
on de estados), optimo, adaptivo, robusto,
no lineal, predictivo, etc, y entre los no convencionales, podemos citar a los
controladores neuronales y difusos (fuzzy).
Los procedimientos o pasos de dise
no son independientes de la estrategia
de control a usarse (a excepcion del fuzzy en el que no es imprescindible el
modelo), y pueden presentarse como sigue:
1 Dada una planta industrial (en la mayora de los casos de dinamica
inalterable), primeramente se deben elegir sensores y actuadores adecuados.
2 Construir modelos matem
aticos adecuados de la planta (en la que se
incluyan los sensores y actuadores seleccionados).
3 Dise
nar un controlador de tal modo que el sistema de lazo cerrado
satisfaga las especicaciones dadas.
4 Simulaci
on del sistema de control dise
nado para vericar el comportamiento del sistema resultante en respuesta a diversas se
nales y perturbaciones.

Introducci
on al Dise
no de Sistemas de Control
5 Redise
nar el sistema, y completar el analisis correspondiente en caso
que el proceso de simulacion no resulta satisfactorio. Repetir el paso
de simulacion hasta obtener el resultado deseado.
6 Luego de obtener el resultado deseado, se debe construir el prototipo
(sistema fsico).
7 Editar el programa de control que permita probar el sistema de control fsicamente implementado (prototipo). Efectuar ajustes en el prototipo en caso necesario.

Captulo 2

Dise
no de Sistemas de
Control por el M
etodo del
Espacio de Estado
2.1

Introducci
on

En la teora de control convencional, s

olo se consideran importantes las
se
nales de entrada, de salida y de error; el an
alisis y dise
no se efect
uan utilizando funciones de transferencia, junto con una serie de tecnicas gracas
como los diagramas del lugar de las races y los de Bode. La desventaja
principal de la teora de control convencional, es que, en general, s
olo se
aplica a sistemas lineales, invariantes en el tiempo, con una entrada y una
salida. Las tecnicas convencionales no tienen aplicaci
on en sistemas de control optimos o adaptables, que en su mayora son variables en el tiempo
y/o no lineales. Un sistema complejo puede tener varias entradas y salidas
(sistema multivariable) relacionadas entre s. El an
alisis de estos sistemas
requiere reducir la complejidad de las expresiones matem
aticas y recurrir a
las computadoras para la soluci
on de los calculos tediosos. El metodo mas
adecuado para el an
alisis de estos sistemas, es el metodo en el espacio de
estado.

2.2

Dise
no por el M
etodo de Ubicaci
on de Polos

El metodo de ubicaci
on o localizaci
on de polos radica en la eleccion de los
polos deseados del sistema de control, es decir del sistema de lazo cerrado
(planta + controlador). La planta o proceso pueden tener un comportamiento estable o inestable; lo que interesa es que sea completamente controlable;
si es as, entonces, al seleccionar apropiadamente los polos deseados, haremos que la salida del proceso siga a una referencia o setpoint con error nulo
en estado estacionario (ess = 0).

Dise
no de Sistemas de Control por el M
etodo del Espacio de Estado
Otra condici
on (ademas de la controlabilidad) para el dise
no de un sistema de control realimentado, es que el proceso debe ser completamente
observable, esto quiere decir, que todas las variables de estado deben ser
medibles (sensadas). En caso de que el proceso no fuera completamente
observable, debe dise
narse un observador o estimador de estados, que permita estimar el vector de estados, y por consiguiente lograr el control de
cualquiera de las variables del proceso. Las condiciones de dise
no descritas
son v
alidas para cualquier estrategia de control en Espacio de Estado.

2.2.1

Dise
no de Servosistema tipo 1 cuando la planta tiene
un integrador

Considere la ecuaci
on de estado de la planta dada por:
x = Ax + Bu

(2.1)

y = Cx

(2.2)

cuya salida es
El diagrama de bloques del sistema de control se representa en la gura
2.1. Aqu hacemos las siguientes suposiciones:

Figura 2.1: Diagrama de bloques del sistema de control de orden n.

y=x1
r: escalon
La ley de control viene dada por:

u=

0 k2 k3

x1
 x2

... kn
... + k1 (r x1 )
xn

2.2 Dise
no por el M
etodo de Ubicaci
on de Polos
u = Kx + k1 r
Siendo:
K=

k1 k2 k3 ... kn

7
(2.3)

(2.4)

Considerando r = escalon, aplicado en t = 0, entonces para todo t>0 la

din
amica del sistema puede describirse por
x = Ax + Bu = (A BK)x + Bk1 r

(2.5)

Se dise
na el sistema tipo 1 de forma que los polos de lazo cerrado se ubiquen
en las posiciones deseadas.
Si y() r u() 0
En estado estacionario:
x()

= (A BK)x() + Bk1 r()

(2.6)

Ademas r()=r(t)=r(constante) para todo t>0

Restando la ecuacion (2.6) de la ecuaci
on (2.5) se obtiene:
x(t)
x()

= (A BK)(x(t) x()

(2.7)

e(t) = x(t) x()

e = (A BK)e

(2.8)

La ecuacion (2.8) describe la din

amica del error.
Si el sistema denido por la ecuaci
on (2.1) es completamente controlable, entonces al especicar los valores propios 1 , 2 , . . . , n para la
matriz A-BK, se puede determinar K por la tecnica de ubicacion de polos.
Se determina x(t) y u(t) en estado estacionario.
x()

= 0 = (A BK)x() + Bk1 r

(2.9)

Como todos los valores propios de |sI (A BK)| estan en el semiplano

izquierdo del plano S la matriz (A-BK) tiene inversa.

x() = (A BK)1 Bk1 r

Asimismo:
u() = Kx() + k1 r = 0

Dise
no de Sistemas de Control por el M
etodo del Espacio de Estado
Ejemplo 2. 1
Considere el dise
no de un servosistema tipo 1 en el que la funci
on de transferencia de la planta tiene un integrador.
1
Y (s)
=
U (s)
s(s + 1)(s + 2)

(2.10)

Se desea dise
nar un servosistema tipo 1 tal que los polos de lazo cerrado
esten en -2j3.464 y -10. La conguraci
on del sistema corresponde a la
gura 2.1. La entrada de referencia r es una funci
on escalon. Las variables
de estado seleccionadas son:
x1 = y; x2 = x1 ; x3 = x2

x = Ax + Bu
y = Cx
Determinar K y u en estado estable.

Soluci
on
De la funci
on de transferencia dada por la ecuaci
on (2.10) se obtiene:
s3 Y (s) + 3s2 Y (s) + 2sY (s) = U (s)

x1 = x2
x2 = x3
x3 = 2x2 3x3 + u
ordenando matricialmente se obtiene:

x1
0 1
0
x1
0
x2 = 0 0
1 x2 + 0 u
x3
x3
0 2 3
1
y la salida vendr
a dada por:
y=

x1
1 0 0 x2
x3

D= 0


(2.11)

2.2 Dise
no por el M
etodo de Ubicaci
on de Polos

De la gura 1 se obtiene u, as:

u = (k2 x2 + k3 x3 ) + k1 (r x1 )
u = (k2 x2 + k3 x3 + k1 x1 ) + k1 r
u = Kx + k1 r

(2.12)

donde:
K = (k1

k2

k3 )

Se determina la matriz de controlabilidad M.

0 0
1


M = B AB A2 B = 0 1 3
1 3 7
Rango M=3, luego la planta tiene estado completamente controlable.
De la ecuacion caracterstica de la planta se determinan
par
ametros. As:

s 1
0
1 = s3 + 3s2 + 2s = 0
|sI A| = 0 s
0 2 s+3

sus

que es de la forma:
s3 + a1 s2 + a2 s + a3 = 0

a1 = 3;

a2 = 2;

a3 = 0

De la ecuacion caracterstica deseada se determinan los parametros de

lazo cerrado del sistema de control. As:
(s 1 )(s 2 )(s 3 )

(s + 2 j3.464)(s + 2 + j3.464)(s + 10) =

s3 + 14s2 + 56s + 160 = 0
que es de la forma:
s3 + 1 s2 + 2 s + 3 = 0

1 = 14;

2 = 56;

3 = 160

10

Dise
no de Sistemas de Control por el M
etodo del Espacio de Estado
Se determina la matriz K. As:


K = 3 a3 2 a2 1 a1 T 1
Como la ecuacion (2.11) est
a en la forma can
onica controlable T =
I. Luego


K = 160 54 11
La matriz A-BK es:

0 1
0
1
A BK = 0 0
0 2 3

0

0 160 54 11
1

0
1
0
0
1
= 0
160 56 14
la ecuaci
on de estado para el sistema dise
nado es:
x = (A BK)x + Bk1 r

x1
0
1
0
x1
x2 = 0
0
1 x2
160 56 14
x3
x3

0 r
+
160

y la ecuacion de salida es:

y=

1 0 0

x1
x2
x3

Como
x()

= 0 = (A BK)x() + Bk1 r

(A BK)x() = Bk1 r
Luego

x() = (A BK)1 Bk1 r

(2.13)

2.2 Dise
no por el M
etodo de Ubicaci
on de Polos
siendo:

11

1
0
1
0
0
1
(A BK)1 = 0
160 56 14

7
7
1
80
160
20
0
0
= 1
0
1
0

Por consiguiente:

1
r
x() = 0 r = 0
0
0

La salida en estado estable es:

y() = x1 () = r
La se
nal de control en estado estable es:
u() = Kx() + k1 r


 r
= 160 54 11 0 + 160r
0
u() = 0

2.2.2

Dise
no de Servosistema tipo 1 cuando la planta no
tiene integrador

En este caso la planta es de tipo 0, por consiguiente el dise

no del servosistema
de tipo 1 implica insertar un integrador en la trayectoria directa entre el
comparador de error y la planta, seg
un se puede observar en la gura 2.2.
De la 2.2 se obtiene:
x = Ax + Bu
(2.14)
cuya salida es
y = Cx

(2.15)

u = Kx + kI xi

(2.16)

= r y = r Cx

(2.17)

La ley de control es:

Suponiendo que la planta es de estado completamente controlable, y; conociendo que la matriz D=[0], entonces la funci
on de transferencia de la planta
es:
Gp (s) = C(sI A)1 B
(2.18)

12

Dise
no de Sistemas de Control por el M
etodo del Espacio de Estado

Figura 2.2: Diagrama de bloques del sistema de control de orden n.

Ordenando matricialmente las ecuaciones (2.14) y (2.17) se obtiene:
 

 

 

x(t)

A 0
x(t)
B
0
+
u(t)
+
r(t)
(2.19)
=

C 0
(t)
0
1
(t)
Se busca que:
x() cte.;

() cte.;

u() cte.

en estado estacionario:
= 0;
(t)
Luego:



A 0
x()
=
C 0
()


 
B
0
+
u() +
r()
0
1

x()

()

y() = r

(2.20)

Si se supone que r(t) es escalon r ()= r (t)= r (cte.) Restando la

ecuacion (2.20) de la ecuaci
on (2.19) se obtiene:

 

 

xe (t)
A 0
xe (t)
B
=
+
ue (t)
(2.21)
C 0
e (t)
0
e (t)
con
xi(t) xi() = e (t)

x(t) x() = xe (t);

u(t) u() = ue (t)

Considerando:


xe (t)
;
e(t) =
e (t)


A =

A 0
C 0


;

=
B

B
0

2.2 Dise
no por el M
etodo de Ubicaci
on de Polos

13

Entonces:
ue (t) = Kxe (t) + KI e (t)

(2.22)

y la ecuacion (2.21) puede reescribirse as:

e (t)
e(t)
= Ae(t)
+ Bu

(2.23)

La ecuacion (2.22) puede reescribirse as:

ue (t) =

K KI

xe (t)
e (t)

ue (t) = Ke(t)
con
=
K

K KI

(2.24)


se puede obtener por medio de la tecnica

La matriz de realimentaci
on total K
de localizacion de polos.
En estado estable:
x()

= 0 = Ax() + Bu()

()
= 0 = r Cx()
que reorden
andolo matricialmente se obtiene:
  

  
0
A B
x()
0
=
+
0
C 0
u()
r
Si se efect
ua la siguiente asignaci
on:


A B
P =
C 0
y si se considera que su rango es n+1
P 1
luego:

x()
u()


=

A B
C 0

1 

0
r

y la ecuacion (2.16) resulta en:

u() = Kx() + KI ()
luego despejamos (), as:
() =

1
(u() + Kx())
KI

14

Dise
no de Sistemas de Control por el M
etodo del Espacio de Estado
Reemplazando la ecuacion (2.24) en la (2.23) se obtiene la ecuaci
on del error
de estado siguiente:
K)e

e = (A B
(2.25)
Finalmente, si se seleccionan los valores propios deseados de la matriz A
K
( 1 , 2 , . . . , n ) se puede determinar la matriz K y la constante
B
de ganancia integral KI .
Ejemplo 2. 2
Considere el sistema denido por
x = Ax + Bu
y = Cx


donde:
A=

1
2
4 3
C=


,

B=
1
1

1
2

Se desea dise
nar un servosistema tipo 1.
Determine la matriz de realimentacion de K, de modo que si el sistema
tiene un integrador, los polos de lazo cerrado deben estar en s =
3 j3; en caso contrario los polos de lazo cerrado deben estar en
s = 3 j3, s = 8.
Dibuje el diagrama de bloques del servosistema tipo 1 en forma explcita.
Soluci
on
a) Determinemos la ecuacion caracterstica de la planta.


s 1 2
det[sI A] = det
4
s+3
= s2 + 2s + 5 = (s + 1 2j)(s + 1 + 2j)
Podemos apreciar que la planta no tiene integrador, por lo que consideraremos incorporar un integrador en el diseo del controlador. En
tal virtud, consideraremos los polos de lazo cerrado sugeridos, es decir: s = 3 j3, s = 8. La matriz de realimentaci
on total tendr
a la
= [k1 k2 kI ]. El diagrama de bloques del sistema de
forma K
control, puede observarse en la gura ??.

2.2 Dise
no por el M
etodo de Ubicaci
on de Polos

15

b) La matriz P puede evaluarse as:


P =

A B
C 0

1
2 1
= 4 3 2
1 1 0

luego el rango de P es (n+1)=3, es decir, el sistema es completamente

controlable. Podemos, en consecuencia, localizar los polos en forma
arbitraria.
c) Determinacion del polinomio caracterstico deseado.
De la eleccion de los polos de lazo cerrado, obtenemos la ecuacion
caracterstica deseada, dada por
(s + 3 j3)(s + 3 + j3)(s + 8) = s3 + 14s2 + 66s + 144

(2.26)

que es de la forma s3 + 1 s2 + 2 s + 3 , con lo que 1 = 14; 2 = 66;

3 = 144
d) Determinemos la ecuacion caracterstica del proceso ampliado (por la
adici
on del integrador).

s 1 2 0
= det 4
s+3 0
det[sI A]
1
1
s
= s3 + 2s2 + 5s
que es de la forma

s3 + a1 s2 + a2 s + a3

. Entonces los coecientes del proceso ampliado son: a1 = 2, a2 = 5,

a3 = 0.
e) Determinemos la matriz de transformacion T .
La matriz de transformaci
on esta dada por
T = MW
donde
M=

AB
A2 B

1
5
15
= 2 10 10
0 3
5

Rango M=3 (n+1), luego la planta ampliada es de estado completamente controlable.

16

Dise
no de Sistemas de Control por el M
etodo del Espacio de Estado
La matriz de peso viene dada por:

a2 a1 1
5 2 1
W = a1 1 0 = 2 1 0
1 0 0
1 0 0
Entonces la matriz de transformaci
on T

0
7
T = 0 6
1 3

es:

1
2
0

T 1

0.3 0.15 1
= 0.1 0.05 0
0.3
0.35
0

f ) La matriz de ganancia ampliada del sistema de control, est

a dada por:
 1

= 3 a3 2 a2 1 a1 T
K
Evaluando, encontramos que



= 33.5 22.75 144 = k1 k2 kI
K
Por consiguiente:
K=

33.5 22.75

kI = 144

2.3

Consideraciones de Dise
no para Sistemas Multivariables

Se denominan sistemas de Control Mutivariable, a aquellos que tienen m

ultiples entradas y m
ultiples salidas (MIMO). Una tecnica para el dise
no del
sistema de control multivariable que retiene la interacci
on entre las variables controladas es el metodo de Realimentaci
on de las variables de estado,
denominado tambien localizaci
on de polos.
El metodo de control denominado Forma Can
onica de Control Genera
lizada (ver Linear Control Systems Analysis and Design de John J. DAzzo
y Constantine H. Houpis), y el metodo de Retroalimentaci
on del Vector de
Estado (ver Din
amica de Sistemas de Control de Eronini-Umez-Eronini)
permiten la soluci
on al dise
no de sistemas de control multivariable.

2.3.1

Forma Can
onica de Control Generalizada

2.3.2

Retroalimentaci
on del Vector de Estado

Captulo 3

Introducci
on al Dise
no de
Sistemas No Lineales
3.1

Introducci
on

Si la tarea de un sistema de control involucra rangos muy grandes y/o altas

velocidades de movimientos, los efectos no lineales pueden ser signicativos
en la din
amica, y el control no lineal puede ser necesario para lograr un
desempeo deseado.
Generalmente, la tarea de los sistemas de control pueden ser divididos
en dos categoras:
1. Estabilizacin (o regulaci
on)
En problemas de estabilizaci
on, un sistema de control, llamado estabilizador o regulador, se dise
na para que el estado de lazo cerrado del
sistema pueda ser estabilizado alrededor de un punto de equilibrio u
operacion. Entre los ejemplos de tareas de estabilizaci
on estan el control de temperatura de refrigeradoras, control de altitud de aviones y
control de posici
on de brazos rob
oticos.
2. Seguimiento (o servo)
En problemas de control de seguimiento (tracking), el objetivo del
dise
no es construir un controlador, llamado seguidor o tracker, para
que el sistema tenga una salida que siga una trayectoria dada, variante
en el tiempo.
Entre los metodos disponibles para el dise
no de sistemas de control no
lineal, tenemos: Prueba y Error, Linealizaci
on por Realimentaci
on, Control
Deslizante, Control Adaptivo, etc.

18

Introducci
on al Dise
no de Sistemas No Lineales

3.2

Algunos aspectos en la construcci

on de Controladores No Lineales

En el dise
no de controladores no lineales es necesario considerar lo siguiente:
a) Procedimiento para el dise
no del sistema de control
Especicar el comportamiento deseado y seleccionar los actuadores y sensores
Modelar la planta fsica, mediante ecuaciones diferenciales
Dise
nar una ley de control para el sistema
Analizar y simular el sistema de control resultante
Implementar el sistema de control en hardware
Implementar el sistema de control en software (programacion)
Pruebas experimentales en tiempo real y ajustes (en caso necesario)
b) El modelo de sistemas o procesos no lineales obtenido, debe
considerar o proporcionar algunas caracterizaciones de las
incertidumbres del modelo, las cuales pueden ser usadas para un
dise
no robusto, adaptivo, o simplemente para simulaci
on.
c) Realimentacin (feedback) y adelanto (feedforward)
La acci
on por adelanto se usa para cancelar los efectos de
disturbios no conocidos y para proporcionar acciones anticipativas en las tareas de seguimiento. El control de seguimiento
asint
otico siempre requiere acciones f eedf orward con el objeto de proporcionar una fuerza de control necesaria para efectuar
el movimiento requerido.
La acci
on feedback se emplea para estabilizar la din
amica el
error de seguimiento.
d) Importancia de las propiedades fsicas
En el dise
no de sistemas de control no lineal, la explotaci
on de las
propiedades fsicas puede algunas veces hacer muy simple el dise
no
de control para plantas no lineales complejas, o puede resolver f
acilmente un problema de dise
no que se pensaba intratable, por ejemplo
el control de un robot manipulador.
e) Implementaci
on discreta
Si bien es cierto que el modelamiento del proceso no lineal y el dise
no
del controlador se pueden o se efect
uan en tiempo continuo; sin embargo, la ley de control se implementa generalmente en forma digital.

3.2 Algunos aspectos en la construcci

on de Controladores No Lineales
f ) Considerar algunos de los m
etodos o estrategias de control no
lineal, que resuelvan satisfactoriamente el problema de control.

3.2.1

Linealizaci
on por Realimentaci
on

La linealizaci
on por realimentaci
on es una aproximaci
on al dise
no de controladores no lineales, los cuales han producido atractivos muy grandes en
las investigaciones de a
nos recientes. La idea central de este metodo es el de
obtener una transformaci
on algebraica de la din
amica del sistema no lineal
en una (total o parcial) lineal, tal que las tecnicas de control lineal puedan
ser aplicadas. Esta tecnica es diferente de la linealizacion convencional (jacobiano de un modelo no lineal), en el que la linealizaci
on, alrededor de
un punto de operaci
on, produce una aproximaci
on lineal de la din
amica del
sistema; luego del cual se pueden emplear tecnicas de control lineal.
La linealizaci
on por realimentaci
on tiene que ser usada para enfrentar
problemas pr
acticos de control. Entre sus aplicaciones, incluyen el control de
helicopteros, altos niveles de rendimientos en aeronaves, robots industriales,
y equipos biomedicos.
A continuaci
on se veran algunos aspectos intuitivos, que denen los conceptos basicos de la linealizacion por realimentaci
on, usando algunos ejemplos sencillos.
Linealizaci
on por Realimentaci
on y Formas Can
onicas
En forma simple, la linealizaci
on por realimentaci
on tiene por objeto cancelar las no linealidades de un sistema no lineal, tal que la din
amica en
lazo cerrado este en su forma lineal. Para vericar esta idea, se presenta el
siguiente ejemplo:
Ejemplo 4. 1
Consideremos el Sistema de Control del nivel de uido en un tanque. Se
nal de
trata de controlar el nivel h (ver gura 3.1) al nivel deseado hd . La se
control es el ujo u en el tanque, y el nivel inicial es ho .

19

20

Introducci
on al Dise
no de Sistemas No Lineales

Figura 3.1: Control de nivel de lquido en un tanque.

Bibliografa
[1] Leslie Lamport. LATEX: A Document Preparation System. AddisonWesley, Reading, Massachusetts, segunda edici
on, 1994, ISBN 0-20152983-1.
[2] Donald E. Knuth. The TEXbook, Tomo A de Computers and Typesetting, Addison-Wesley Publishing Company (1984), ISBN 0-201-13448-9.
[3] Michel Goossens, Frank Mittelbach and Alexander Samarin. The LATEX
Companion. Addison-Wesley, Reading, Massachusetts, 1994, ISBN 0201-54199-8.
[4] Cada instalaci
on de LATEX debera proporcionar la llamada Gua Local
A
de L TEX, que explica las cosas que son particulares del sistema local.
Debera residir en un chero llamado local.tex. Por desgracia, en
algunos sitios no se halla dicha gua. En este caso, pdale ayuda a un
experto de LATEX.
[5] LATEX3 Project Team. LATEX 2 for authors. Viene con la distribuci
on
A
de L TEX 2 como usrguide.tex.
[6] LATEX3 Project Team. LATEX 2 for Class and Package writers. Viene
con la distribuci
on de LATEX 2 como clsguide.tex.
[7] LATEX3 Project Team. LATEX 2 Font selection. Se incluye en la distribuci
on de LATEX 2 como fntguide.tex.
[8] D. P. Carlisle. Packages in the graphics bundle. Se incluye en el
conjunto graphics como grfguide.tex, disponible en el mismo sitio
de donde se ha tomado la distribuci
on de LATEX.