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2014-II
2. METODOLOGIA
El sistema robtico bsico lo define ampliamente la mecnica, control y diseo de sensor
de Robots. La mecnica incluye el diseo y la estructura de los manipuladores, los
brazos, efectores finales (End Effector), actuadores, el poder y el almacenamiento de
energa. Tambin consiste en la cinemtica, la dinmica de los robots, y simulacin de
sistemas robotizados. El control incluye tanto la teora y la aplicacin (hardware y
software), mientras que los sensores incluyen el diseo de sistemas de sensores y
algoritmos para la adquisicin de datos y anlisis sensorial. El estudio de sistema robtico
y sus componentes se aplicaron en el proyecto. El diseo del proyecto y simulacin en
donde se basa todos los componentes. El otro componente que jug un papel muy
importante en el proyecto es el diseo del objeto de trabajo del robot, compresor de aire y
la pintura que se utiliza en el proceso. Extensivamente, una lista nomenclatura en orden
alfabtico, con smbolos griegos, subndices y superndices enumerados por separado ,
debe ser proporcionada. Ponga una nomenclatura encima del texto principal, si es
necesario, en una caja con el mismo tamao de letra que el resto del documento. De lo
contrario, todos los smbolos deben ser identificados cuando se utiliza por primera vez en
el texto. La unidad de las nomenclaturas debera aclararse tras el texto de la descripcin.
Los autores deben utilizar el sistema internacional de unidades. Utilice software MathType
editar nomenclaturas con caracteres griegos. Aqu introducir el papel, y los prrafos
siguen de aqu y slo estn separados por ttulos, subttulos, imgenes y frmulas.
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3. Experimentacin
3.1 Manipulador
Este es el cuerpo principal del robot; que consta de los enlaces, las articulaciones y otros
elementos estructurales. El peso del robot es de aproximadamente 225 kg. El robot
IRB1410 est equipado con un sistema operativo BaseWare OS. Los OS BaseWare
controla todos los aspectos del robot, como el control de movimiento, desarrollo y
ejecucin de programas de aplicacin de comunicaciones. El robot tambin puede ser
equipado con el software opcional para soporte de aplicaciones. El IRB1410 ABB Robot
tiene una carga til de 5 kg y un sobre (alcance) de trabajo de aproximadamente 1,44 [7].
La configuracin del robot IRB1410 muestra en la Fig. 1.
El modelo de los vnculos y las articulaciones del IRB1410 Robot puede ser representado
por parmetro Hartenberg Denavit (DH) se muestra en la Tabla 1.
Dnde:
d: es la longitud adicional asociado con el End Effector.
()
()
(
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(
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La matriz de transformacin de la IRB 1410 Robot se puede determinar a partir de [1, 12];
Donde:
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4. Desarrollos Hardware
El diseo de hardware cubre el diseo mecnico y Solidwork del efector de final y su
soporte de fijacin y el objeto de trabajo se muestra en la figura 7 y en la Fig. 8 para el
IRB1410 Robot.
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6. Resultados y Discusin:
La interfaz robot tambin cubre el procesamiento de las pruebas, resultado finalmente el
anlisis de los resultados de la simulacin.
Fig.11 muestra el resultado final del programa UCSI. Con base en el resultado que se ve
hay menos acumulacin de las pinturas de todos los caminos. La figura 12 muestra el
resultado del cdigo UCSI UNIVERSIDAD conseguido en el programa de enseanza; el
resultado muestra que el robot fue capaz de seguir todos los caminos como se ensea.
En otra, para conseguir este resultado, se llev a cabo diferentes pruebas. La entrada /
salida del robot se declar en la posicin deseada. Los retrasos y tiempo de espera se
declar al principio y al final de cada ruta y destino. Mediante la realizacin de varios
ensayos, se obtuvo el resultado deseado.
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REFERENCIA BIBLIOGRAFICA
[1] Niku, S. B. (2008). Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Applications. Prentice.
[2] Esposito, A. (2004). Fluid Power with Applications. Prentice Hall 7th Edition.
[3] Haugan, K.M. (1974). Spray Painting Robots: Advanced paint shop automation.
Industrial Robot: An International Journal, 270 - 272.
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Planning for Painting Robots, Part I: Process Modeling and Calibration. IEEE Transactions
on Robotics and Automation.
[5] ABB Robotics (2004). IRC5 with FlexPendant Manual.
[6] ABB Robotics (2005). IRC5 documentation CD", ABB Robotics.
[7] ABB Robotics (2004-2010). IRB1410 User and System Manual.
[8] ABB Robotics (2011). Basic Robot Programming Training IRC5. Malaysia.
[9] ABB Robotics (2004-2010). Introduction to RAPID Operating Manual.
[10] ABB Robotics (2004). IRC5 Trouble Shooting Manual.
[11] Solidwork Essentials Training Manual, 2009
[12] Sciavicco, L. & Siciliano, B., (1996). Modeling and Control of Robot Manipulators. 2nd
Edition, McGraw-Hill.