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Sensores
Reflectores
Luz
Switch
Luz LED
Puerto USB
Cable UCON-200
Software
Instalar Windows ME o un sistema operativo ms
Cable JST3AA-8
Tierra
Cable de seal
conectar a i-BOX3S
+5V
Comenzando con el
Instala las bateras
Conctalo al puerto
USB de tu computador
Bateras AA
El i-BOX soporta bateras
alcalinas y
recargables.
Usa 4 AA (no
incluidas).
Salida de sonido
Salida Digital
Conctala con LED-ZX o
circuitos con drivers relay
Switch POWER
Entrada Analoga
Salida de Motor
Entrada Digital
Motores DC simples y
con cajas de cambio.
Conctala al switch/
toca sensores.
Microcontrolador
Cerebro del robot,
contiene el
firmware intrprete
Logo.
Adelante
Atrs
Switch Correr/Detener
[3] Bip!
1 Paso con
[1] Prndelo
(8) Ya se instal el puerto Virtual COM o puerto Serial USB. Revisa la direccin
del puerto COM por Panel de Control > Sistema > Hardware > Administrador
de Dispositivos. Mira la lista de puertos y graba la direccin del puerto serial
USB para usarlo para proporcionar interface con el microcontrolador objetivo.
(4) Has correr el programa al hacer clic en el Start > Programs > i-BOX
Application > LogoBlocks or Criket Logo.
CX-4 cable
Conectalo CX-4
al cable
puerto
USB
Desktop computer
(1) Conecta el cable UCON-200 entre el i-BOX y el puerto USB del computador.
(2) Corre el i-BOX Launch Center hacindo clic en Start > i-BOX Application > iBOX Launch Center.
(3) El i-BOX Launch Center empezar a buscar el puerto serial USB (COM)
disponible en tu computador y se conectar al i-BOX automticamente.
(4) Has clic en el LogoBlock del cono Cricket Logo para empezar a correr el
software.
(2) Para el software LogoBlocks, selecciona el men Edit > Preference . Escoge el puerto
COM de la interface del paso (1) y has clic en el botn OK. Para el Cricket Logo, puedes
establecer el puerto COM de interface en el Serial port combo box de la ventana principal.
Escoge el puerto
COM de LogoBlocks
Escoge el puerto
COM de CricketLogo
Solucin de problemas
Si no puedes encontrar el puerto serial USB (el nmero del puerto COM ms que el del COM3) en
las preferencias de la configuracin de LogoBlocks, y no puedes ver el puerto COM correcto en
la lista desplegable de puertos seriales de la pantalla principal del Cricket Logo, debes seguir los
siguientes pasos:
(1) Guardar los archivos actuales de LogoBlocks o los del Cricket Logo.
(2) Cerrar el software.
(3) Comprobar la conexin del cable UCON-200 cable con el puerto USB y comprobar el puerto
serial USB que fue creado por el driver UCON-200. Puede que sea necesario reconectar el cable
UCON-200. Recuerda los puertos COM correctos.
(4) Abrir nuevamente el LogoBlocks y el Cricket Logo. Comprobar el puerto COM de interface. Si
todo esta correcto, encontrars los puertos COM correctos.
If all are corect, you will found the correct COM port.
Cmo desarrollar la
programacin Robo-CIRCLE
Programacin Robtica
Construir el robot y
conectar los sensores
Construir el robot
Cricket Logo
Conecta
r el cable
de
descarg
a al pue
rto USB
Descargar el cdigo
Probar el cdigo
Editar el cdigo
NO
Funciona el cdigo?
SI
digo
ditar c
locks
Logo B
Terminar
Resumen de comandos de
bloque de LogoBlocks
LogoBlocks es un software nico que te permite crear programas icnicos para
controlar el controlador i-BOX III. Para crear programas, tu debes arrastrar los bloques
desde la paleta (abajo a la izquierda de la pantalla) y dejarlos sobre el lienzo (en la
parte derecha de la pantalla). Los botones en la parte de abajo a la izquierda te
permiten cambiar entre paletas, cada una contiene un set de comandos distinto.
Comandos de
condiciones y loops
Comandos de control de
Motor, Sonido y Reloj
manejar motor
interrupcin
parar motor
detiene la interrucin
frenar motor
repite el loop
establece un loop
condicin de espera
comprueba condiciones
Comandos para
funciones de sensores
generar msica
establecer tiempo de espera (delay)
bloque de sensor
nop : No operaccin
Comandos para
funciones de procedimientos
cono de procedimiento
bip!
comenzar subprocedimiento
10
Resumen de comandos de
bloque de LogoBlocks
Comandos de funciones de nmeros y aritmtica
declara una variable
declara un nmero
nmero al azar
comparacin numrica (menor al nmero declarado)
comparacin numrica (igual al nmero declarado)
comparacin numrica (mayor al nmero declarado)
AND (Y): bloque lgico de operacin
OR (O): bloque lgico de operacin
XOR (O exclusiva): bloque lgico de operacin
NOT (NO): bloque lgico de operacin
suma
resta
multiplicacin
divisin
mdulo
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ZX-LED : Introduccin a la
salida LED de la tarjeta
Cmo funciona?
Conector de seal
Transistor amplificador
de corriente para la
conduccin del LED
Un diodo emisor de luz (LED) produce luz cuando una corriente pasa a travs de l. El color del LED usualmente te
dice de que color ser la luz cuando una corriente pasa a travs del mismo. Las marcas importantes de un LED se
pueden encontrar en su forma.
Como un LED es una vlvula de corriente en un solo sentido, debes asegurarte de conectarlo de la manera correcta, o
sino no funcionar. Los LED tienen 2 terminales. Uno es el llamado nodo y el otro es llamado Ctodo. En el esquemtico,
el ctodo es la lnea que va a travs del triangulo. Para la parte dibujada, fjate que los cables del LED son de longitudes
diferentes. El cable ms largo esta conectado al nodo del LED, y el cable ms corto esta conetado a su ctodo.
E ZX-LED incluye un transistor para proporcionar corriente y as dar apoyo al puerto de salida de baja corriente
del microcontrolador. Esto asegura que el LED se prenda cuando un "1" lgico aparezca en un entrada.
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Notebook
Computador de
escritorio
13
(3.5) Doble-clic
para cambiar
(3.2) Arrastra
bloque loop
(3.1) Ellige
Control
(3.4) Arrastra
bloques high y low
(3.7) Doble-clic
para cambiar
valor a 50.
(3.6) Arrastra bloque
wait conectando el
ltimo bloque
(3.3) Elige
Action
(3.11) Cambia
algn valor
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Switch
Indicador LED
Conector de seal
Presionar
No presionado o
soltado; la condicin
es FALSA.
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Presionado; la condicin
es VERDADERA.
Prueba
(1) Conectar el sensor Switch al IN3 del controlador iBOX III.
(2) Crea el cdigo Switch.lgo en Cricket Logo o
Switch.lbk en LogoBlocks
(3) Descarga el cdigo al controlador i-BOX III.
(4) Presiona el switch RUN. Presiona el Switch del sensor
y observa la operacin de los indicadores del motor.
Los LED de los indicadores de motor se predern si el
switch es presionado y se apagarn al soltarlo.
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(7) Cambia el
puerto a in3.
p0 p1 are created
from global variable
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Construyendo el Robo-CIRCLE
Lista de partes
Controlador i-BOX3.0
Caja contenedora
Ruedas y neumticos
4 tornillos de
cabeza plana
de 3x8mm.
2 espaciadores metlicos
de 33mm.
2 tornillos auto-roscantes
de 2mm.
Chasis circular
Construccin
(1) Conecta las 2 cajas de engranaje de los motores DC con la caja contenedora mediante
los tornillos de cabeza plana de 3x8mm. como lo muestra la imagen siguiente.
Tornillos de
cabeza plana
de 3x8mm.
Tornillos de
cabeza plana
de 3x8mm.
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Construyendo el Robo-CIRCLE
(2) C o n e c t a 2 espaciadores metlicos de 33mm. a l a c a j a c o n t e n e d o r a m e d i a n t e 2
t o r n i l l o s d e c a b e z a p l a n a d e 3x8mm. en la posicin que se muestra en la figura.
Tornillos de 2mm.
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Construyendo el Robo-CIRCLE
(4) Conecta el sistema de motores del paso (3) con el chasis circular en la posicin que muestra la
siguiente imagen.
Apritalo con los tornillos de 3x6mm. a los espaciadores de metal de 33mm.
Motor B
Motor A
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Radio de
engranaje
Entender el concepto de radio de engranajes es fcil si se entiende el concepto de circunferencia de un crculo.
Ten en mente que la circunferencia de un crculo es igual al dimetro del crculo multiplicado por Pi (Pi es igual a
3.14159...). Entonces, si tienes un crculo o engranaje con un dimetro de 1 pulgada, la circunferencia de ese
crculo es de 3.14159 pulgadas. La mayora de los engranajes que ves en la vida real tienen dentadura.
El primer "Engranaje de Manejo" del sistema es el que se conecta al eje del motor. El siguiente engranaje se
conecta para cambiar la velocidad y el torque del sistema. Este es llamado "Engranaje Conducido". Si el
engranaje conducido es ms grande que el engranaje de manejo; el torque aumenta para la velocidad
disminuye. Por otra parte, el engranaje conducido es ms pequeo. El torque disminuye y la velocidad aumenta.
Un ejemplo de un sistema de engranajes simple se muestra en la figura de ms abajo. El primer engranaje tiene 9
dientes, el segundo 36. El radio de la caja de engranajes del sistema es 4:1 debido a la frmula:
Dientes de engranaje conducido/Dientes de engranaje de manejo
Engranaje de
manejo de
9-dientes
Engranaje conducido
de 36-dientes
Para un radio de engranaje ms grande, como 64:1, requerimos ms engranajes para fabricar el sistema. Los
engranajes se conectan generalmente en trenes de engranajes.
La imagen de ms abajo muestra un ejemplo de un sistema de engranajes de radio 64:1.
Cada parte del tren es de hecho un mdulo de 2 partes, un engranaje pequeo y un engranaje grande se
conectan uno seguido del otro. Los trenes de engranajes generalmente consisten en muchos engranajes en un
tren. Por ejemplo, el radio de engranajes del siguiente tren se puede calcular como:
Radio de engranaje de la 3ra parte x Radio de engranaje de la 2da parte x Radio de engranaje de la 1ra parte
36/9 x 36/9 x 36/9 = 64 : 1
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Clculo:
La caja de engranajes del Robo-CIRCLE i n cluye 5 e n g r a n a j e s y 4 partes s i g u i e n d o l a i m a g e n
de abajo. Primero el engranaje de manejo es de 8 dientes. El radio de engranaje
del sistema es el siguiente:
Radio de la 4ta parte x Radio de la 3ra parte x Ratio de la 2da parte x Radio de la 1ra parte
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Direccin
Adelante
Atrs
Girar izquierda
Girar derecha
Rotar izquierda
Rotar derecha
Motor A
CAR
AR
Parar
CAR
CAR
AR
Motor B
AR
CAR
AR
Parar
CAR
AR
Nota:
CAR = contrario a agujas del reloj
AR = segn agujas del reloj
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(4) Arrastra el bloque thisway para conectarlo con el start. El nombre del bloque cambiar a ab<<. Esto significa
que se ha definido que los motores A y B se muevan en direccin hacia adelante. Despus de esto, arrastra y
suelta el bloque onfor. Su nombre cambiar a ab,onfor 10. El nmero es el tiempo de operacin del motor en
unidades de 0.01 segundos. Haz doble clic para cambiar el valor a 200. As ser igual a 2 segundos.
(5) Arrastra el bloque thatway para conectarlo al bloque ab,onfor 10. El nombre de este cambiar a
ab>>. Esto significa que se estableci a los motores A y B a moverse en direccin hacia atrs.
Despus de eso, arrastra y suelta el bloque onfor y cambia el valor del tiempo a 200.
(6) Prende (ON) el i-BOX III. Descarga el cdigo en el i-BOX III haciendo clic en el botn DOWNLOAD.
Espera a que se complete la descarga. Espera que el botn DOWNLOAD se suelte.
(7) Presiona el botn RUN en el controlador i-BOX III.
El LED verde de RUN se prender. El robot se mover hacia adelante por 2 segundos siguiendo con un
movimiento hacia atrs por dos segundos y luego continuar movindose adelante nuevamente.
24
Distance
(4) Encender el i-BOX III. Descargar el cdigo al iBOX III hacindo clic en el botn DOWNLOAD.
(5) Presionar el botn RUN en el controlador i-BOX
III Observa la distancia del movimiento del robot.
(6) Trata de cambiar el parmetro del bloque de
comandos setpower de 1 a 8. Observa la velocidad del movimiento del robot para cada valor.
Cambiar valor
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(6) Encender el i-BOX III. Descarga el cdigo al i-BOX III hacindo clic en el botn DOWNLOAD. Espera
hasta que se complete la descarga.
(7) Presiona el botn RUN en el controlador i-BOX III y mide la distancia del movimiento del robot.
(8) Cambia el nmero del bloque ab,pwr 1 desde 2 a 8 y comprueba la operacin. Compara el
movimiento del robot a cada velocidad.
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Motor A
Motor B
Motor A
Motor B
(6) Presionar el botn RUN en el controlador iBOX III. Observar el movimiento del robot.
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Motor B
Motor B hacia atrs
Punto de giro
Cdigo de Testeo
Cdigo de Testeo
para LogoBlocks
para LogoBlocks
Motor A hacia
adelante
Motor B hacia
atrs
Girar a la
izquierda
Girar a la
derecha
Direccin de
motor invertida
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Demuestra el movimiento especial del robot en forma cuadrada. Para este movimiento,
el tiempo de giro es el factor principal. Cada robot puede requerir de diferentes valores.
Cdigo de operacin:
El cdigo corre continuamente. Comienza
movindose hacia adelante 2 segundos. Luego,
dobla a la izquierda en 0.4 segundos. Esto causa
que el robot gire en 90. Despus de esto, se
mueve adelante por 2 segundos.
Cdigo de ejemplo de giro en 90con
Cricket Logo (90Turn.lgo)
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Ensamblador obtuso
LED indicador
Switch/Sensor de contacto
Perno de 3mm.
Tornillo de 3x10mm.
Ensamblador de ngulo recto
Puerto IN0
Puerto IN1
Cdigo de ejemplo
Crea el cdigo para comprobar la operacin del switch. Presiona el switch de
la izquierda o la derecha. El robot har un sonido con diferentes frecuencias.
Cdigo de ejemplo de prueba de sensor de
contacto con LogoBlocks (SwitchTest.lbk)
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Comprobacin
El robot con parachoques se mover hacia adelante hasta que encuentre algn
obstculo. Si encuentra alguno a la izquierda, el robot se mover hacia atrs,
rotar hacia la derecha y se mover hacia adelante continuando con su
movimiento. Si algn obstculo se encuentra a la derecha, el robot se mover
hacia atrs, rotar hacia la izquierda y continuar movindose hacia adelante.
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Sensor de luz
El sensor de luz tiene dos componentes principales, el cable de salida y el LDR. Este mdulo
capta las densidades de luz y retorna los valores al i-BOX. Se puede conectar desde el
SENSOR0 hasta el SENSOR3 del i-BOX. Si hay ms luces, la salida tendr un valor alto y
viceversa para menores niveles de luz.
Conector de seal
LDR
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Voltaje de salida=
R1
x 5V
Resistencia LDR + R1
Voltaje de salida=
4700
4700 + 4700
x 5V = 2.5V
Data leda =
Data leda =
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Rodamiento 3mm.
Dispositivo sensor de luz LDR
Ensamblador obtuso
Ensamblador de
ngulo recto
Sensor de luz
Crear el cdigo para comprobar la operacin del sensor de luz. Luego de la descarga, el cable
de conexin debe seguir conectado al computador durante la operacin de comprobacin.
Cdigo de ejemplo de prueba del sensor de
luz con Cricket Logo (Light.lgo)
Resultado
Valor alto
Alta densidad de luz
Valor bajo
Baja densidad de luz
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Diagrama de flujo
Movimiento
Hacia adelante
Izquierdo es mayor
Movimiento a la
izquierda
Detecta densidad
de luz y compara
Igual
Movimiento
hacia atrs
35
Derecho es mayor
Movimiento a la
derecha
esde
od
read
Comprobacin
(1) Colocar el robot en un rea oscura.
(2) Presionar el switch RUN del robot. Se leern los datos actuales del sensor y se almacenarn como referencia.
(3) Prender una lmpara e iluminar un lado del sensor de luz.
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Introduccin al sensor
reflector infrarrojo (1)
Cmo funciona?
El reflector infrarrojo consiste en 2 partes, la parte que emite y el detector. Este simple circuito muestra
como funciona. Dispara una luz LED que rebota en la superficie y la hace volver al detector,
procesando y dando valores en datos digitales al i-BOX que se encuentre conectado.
LED infrarrojo
LED infrarrojo
Foto-transistor
Foto-transistor
Conector de seal
El reflector infrarrojo puede actuar como sensor anlogo y sensor digital. El rango de deteccin ptimo
es de 2 a 10mm, siendo su mejor punto el de los 3mm. (ver el grfico de desempeo). El corazn de este
sensor es el dispositivo reflector infrarrojo TCRT5000. La salida de este sensor puede definirse
como 2 tipos. es anloga en trminos de voltaje DC. Su rango es de 0 a 5V. Si el foto transistor dentro
del TCRT5000 puede detectar mas densidad de luz infrarroja, puede conducir ms. La salida de voltaje
ser ms alta. Por otro lado, puede detectar baja densidad de luz infrarroja. La salida de voltaje ser
mas baja. El otro tipo de salida es una seal digital. Si el sensor detecta mas densidad de luz,puede
mandar un 1 lgico a la salida y mandar un 0 lgico en caso de que se detecte baja densidad de luz.
Distance (mm.)
Mdulo sensor reflector infrarrojo
Grfico caracterstico
del mdulo TCRT5000
37
Tuerca de 3mm.
Chasis
Espaciador de 3mm.
Tornillo de 3x10mm.
Sensor reflector infrarrojo
A mximo 5mm. por arriba del piso
(2) Conectar el sensor de la izquierda al puerto SENSOR2 del i-BOX y conectar el sensor de
la derecha al puerto SENSOR3.
Conector SENSOR2
Conector SENSOR3
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(2) El cable debe seguir conectado al computador durante la operacin de comprobacin. Abrir el monitor Cricket para observar los resultados.
Para Cricket Logo; mira los resultados en el
monitor Cricket
(3) Colocar el robot en una superficie blanca. Presionar el switch RUN del controlador i-BOX.
Leer los datos del sensor desde el monitor Cricket y guardarlos. Luego, cambia el color de la
superficie al negro. Lee los datos del sensor desde el monitor Cricket y tambin guarda.
(4) Con los resultados del paso (3) calcula los datos de referencia para las actividades siguientes.
Referencia =
39
900+100/2 = 500.
(3) Colocar frente al robot una cinta negra a 1 metro de distancia. El robot debe estar de
frente por el lado que tiene conectado los sensores apuntando en ngulo recto.
SENSOR2
(4) Presiona el switch RUN del i-BOX III. El Robo-CIRCLE se mover hacia adelante y se
detendr arriba de la lnea negra y automticamente emitir un sonido.
40
SENSOR2
Obtiene el valor de la
prueba en la pgina 37.
Obtiene el valor de la
prueba en la pgina 37.
(3) Colocar frente al robot una cinta blanca a 1 metro de distancia. El robot debe estar de
frente por el lado que tiene conectado los sensores apuntando en ngulo recto.
(4) Presiona el switch RUN del i-BOX III. El Robo-CIRCLE se mover hacia adelante y se
detendr arriba de la lnea negra y automticamente emitir un sonido.
41
Condiciones
Esta actividad tiene 3 condiciones:
1. Si ambos sensores detectan la superficie blanca; el robot se mover hacia adelante.
2. Si el sensor izquierdo detecta el borde negro; el robot dobla a la derecha.
3. Si el sensor derecho detecta el borde negro; el robot dobla a la izquierda.
Cdigo de ejemplo de rastreo de carril para
Cricket Logo (Tracklane.lgo)
Comprobacin
(1) Crear el cdigo de arriba y descargarlo al Robo-CIRCLE.
(2) Hacer el carril siguiendo la imagen de la derecha.
(3) Colocar el robot en el punto de partida. Presionar el switch
RUN del i-BOX III.
42
Corta cartn
Lpiz
Procedimiento
(1) Limpiar la superficie de polipropileno. Dibuja una lnea con el lpiz.
(2) Pega la cinta negra siguiendo la lnea dibujada anteriormente. Una lnea de rastreo de
ejemplo se muestra abajo.
43
(1) Ambos sensores leen valores que corresponden a blanco: el robot se mover hacia
adelante. El programa esta escrito de tal manera que el robot se mueva normalmente.
(2) El sensor izquierdo detecta una lnea negra: esto ocurre cuando el robot esta
ligeramente orientado hacia la derecha. El programa esta escribo para que el robot se
mueva hacia la izquierda para continuar con su trayectoria normal.
(3) El sensor derecho detecta una lnea negra: esto ocurre cuando el robot esta
ligeramente orientado hacia la derecha. El programa esta escrito para que el robot se
mueva de vuelta hacia la derecha para continuar con su trayectoria normal.
44
Cre
ado
des
de
(2) Descarga el cdigo hacia el robot. Coloca el robot sobre la cinta negra.
(3) Presiona el switch RUN del i-BOX III.
45
ted f
rom
(1) Adiciona un cruce en tu superficie de lneas de rastreo pegando una cinta negra
cruzada en la cinta principal. Puedes aadir tantos cruces T como desees.
(2) Crea el cdigo de ms arriba y descrgalo hacia el robot.
(3) Coloca el robot sobre la lnea negra de tu superficie de prueba.
(4) Presiona el switch RUN del i-BOX III.
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(2) Fija ambas estructuras del paso (1) en la parte frontal del chasis del robot siguiendo la
orientacin de la imagen de ms abajo. Conecta el cable del sensor de la izquierda al
puerto SENSOR2 y el del sensor de la derecha al puerto SENSOR3.
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(4) Coloca el robot sobre la mesa. Presiona el switch RUN del i-BOX III.
El Robo-CIRCLE se mover hacia adelante hasta que un sensor se encuentre fuera del borde
de la mesa. Si el sensor de la izquierda se encuentra fuera; el robot se mover hacia atrs y
dar una vuelta hacia la derecha en 0.1 a 2.55 segundos, luego se mover hacia adelante
nuevamente. Si el sensor de la derecha se encuentra fuera del borde; el robot se mover
hacia atrs, dar una vuelta hacia la izquierda y se mover hacia adelante nuevamente.
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Lista de partes
Chasis circular
SENSORES:
ZX-LED x 2
Sensor reflectante
infrarrojo ZX-03 x 2
PARTES MECNICAS:
Espaciador metlico
3x33mm. x 2
Caja soporte
Tornillos 3x10mm. x 30
Tornillos 3x25mm. x 4
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Sensores
Reflectores
Switch
Luz
Luz LED
www.inexglobal.com
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