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Transformada de Laplace
Los sistemas dinamicos se describen mediante Ecuaciones Diferenciales obtenidas al
aplicar las leyes fsicas que los rigen. Si son lineales e invariantes en el tiempo, podemos
aplicarles a las ecuaciones diferenciales la Transformada de Laplace (T.L) para
simplificar su solucion.
La TL se define por:
Tabla de Transformadas
Funcin de Transferencia
Diagramas de Bloques
Algebra de Bloques
ECUACIN DE SALIDA: Relaciona las salidas del sistema con las variables de estado
y las entradas.
REPRESENTACIN MATRICIAL
estado.
2. Definir las variables de estado de acuerdo con los elementos de la red que almacenan
energa.
Motor de dc
Ecuaciones:
ea
Ra ia
eg
Kb
La
d m
dt
torque t
d m
dt
dia
dt
eg
Kb
K T ia
t tL
tf
tf
Sistema hidrulico
Volumen
rea de la sec cin recta
nivel h
nivel h
caudal de salida
h
q0
Re sistencia de salida
qi dt
qi
Rq i
T .L.
q0 dt
h
R
h
Cdh
dh
dt
RC
H ( s)
Qi ( s)
dh
dt
R
s 1
Sistema Trmico
Calor acumulado
mC p
Temperatura
Temperatura
Flujo neto de calor
1
Ca C p
donde:
Cp: Calor especfico del lquido
m: masa del lquido en el tanque
Ca: Velocidad del flujo del lquido en estado estable
qi1dt
qi 2 dt
Ca C p
i
q0 dt
qi 2
Ca C p
Rq i 2
RC
Cd
0
d 0
dt
d 0
dt
Donde RC = c
T .L.
0 ( s)
( s)
1
cs
i
R
Qi 2 ( s)
1
cs