3 Cinemtica de mecanismos

En este captulo se estudia la cinemtica de los mecanismos a partir de las ecuaciones de enlace
Cinemticas.
El estudio del caso particular del movimiento plano tiene un inters especial porque se presenta
en muchos mecanismos.
3.1 Estudio cinemtico de los mecanismos a partir de las ecuaciones de enlace geomtricas
Para un mecanismo, se pueden plantear el anlisis de configuraciones o de montaje, el anlisis de
velocidades y el anlisis de aceleraciones.
El anlisis de velocidades consiste en determinar el valor de las velocidades generalizadas de un
mecanismo en una configuracin, dados los valores de las velocidades generalizadas
independientes y el tiempo.
Anlisis de velocidades.
Se obtiene un sistema de ecuaciones cinemticas lineales para las velocidades generalizadas:

donde T es el vector de derivadas parciales de (t) respecto del tiempo y SQL es la matriz
jacobina del sistema de ecuaciones. Si el vector de ecuaciones de enlace es

Para determinar todas las velocidades generalizadas en una cierta configuracin accesible del
mecanismo y en un cierto instante, se ha de resolver este sistema de ecuaciones lineales (E. 3.1),
Para resolverlo se puede proceder de dos maneras:
a) hacer una particin del conjunto de velocidades generalizadas en velocidades generalizadas
independientes q i, tantas como grados de libertad, y velocidades generalizadas dependientes
q d.

Donde la matriz q d es una matriz cuadrada de dimensin mc.

b) ampliar el sistema de ecuaciones introduciendo tantas ecuaciones de gobierno cinemticas

como grados de libertad tenga el mecanismo n-mc.

Donde q y son, respectivamente, la matriz jacobiana y el vector de derivadas parciales

temporales del conjunto de ecuaciones de enlace y de gobierno.
Anlisis de aceleraciones.
Para hacer el anlisis de aceleraciones de un mecanismo, una vez se ha hecho el anlisis de
velocidades se ha de encontrar la derivada temporal de las velocidades generalizadas. , con lo que
se obtiene:

3.2 Redundancia y configuraciones singulares

El estudio de la causa de la deficiencia en rango requiere el anlisis de las ecuaciones geomtricas
en el espacio de las configuraciones.
Puntos muertos en mecanismos de un grado de libertad sin ecuaciones de gobierno. Tal como se
ha visto al captulo 2, cuando un sistema est en un punto muerto para una determinada
coordenada generalizada, su derivada no se puede tomar como independiente ya que
forzosamente tiene un valor nulo.
3.3 Estudio cinemtico de los mecanismos a partir de las ecuaciones de enlace cinemticas
A veces, el estudio cinemtico de un mecanismo se hace para una configuracin conocida. En
estos casos, es posible plantear el anlisis de velocidades y de aceleraciones a partir de las
ecuaciones de enlace cinemticas obtenidas directamente de las relaciones cinemticas.
Distribucin de velocidades y aceleraciones en un slido rgido.
En el estudio cinemtico de un slido rgido, la expresin vectorial que permite encontrar la
distribucin de velocidades a partir de la velocidad de un punto Ov(O) y de la velocidad angular
del solido da lugar a un conjunto de ecuaciones escalares lineales para las velocidades y para las
velocidades angulares

Expresando los vectores en una base vectorial, esta igualdad se puede escribir en forma matricial
Como

As mismo, para las aceleraciones tambin se obtiene un conjunto de ecuaciones escalares lineales
respecto de las aceleraciones y las aceleraciones angulares:

Relaciones cinemticas establecidas por los enlaces. Las relaciones cinemticas que se establecen
entre miembros rgidos de un mecanismo son lineales respecto de las velocidades angulares de los
miembros y las velocidades de puntos de los miembros.
Para los enlaces generados por contacto entre miembros de un mecanismo, estas relaciones son:
Articulacin entre los miembros s1 y s2 en el punto A (Fig. 3.2):

Rodadura entre los miembros s1 y s2 en el punto J de contacto. JG es el punto geomtrico de

contacto (Fig. 3.5):

Contacto puntual entre los miembros s1 y s2 en el punto J fijo a uno de los miembros (Fig. 3.6):

La velocidad de deslizamiento v deslizamiento es la velocidad del punto Js2 relativa al miembro s1 y tiene la
direccin de la tangente en el punto de contacto.

3.4 Movimiento plano

El procedimiento analtico para resolver la cinemtica de los mecanismos visto en el apartado 3.3
se puede aplicar de manera muy simple en los mecanismos con movimiento plano.
Resolucin matricial de la cinemtica de un mecanismo con movimiento plano. Para a un slido
rgido con movimiento plano, la expresin de la distribucin de velocidades se puede reescribir
como

De la misma manera, para las aceleraciones:

Donde es la aceleracin angular asumida positiva en el sentido positivo del eje perpendicular al
plano del movimiento.
En el estudio de mecanismos con movimiento plano, es usual:
1. tomar como velocidades generalizadas las velocidades angulares de los miembros y las
velocidades de deslizamiento a las guas con corredera o botn,
2. establecer las ecuaciones de enlace a partir de la condicin de cierre de anillos. A partir de las
velocidades generalizadas se puede obtener, si se quiere, la velocidad de cualquier punto del
mecanismo.
Centro instantneo de rotacin. Todo solido con movimiento plano tiene a cada instante un
punto de velocidad nula, el denominado centro instantneo de rotacin o polo de velocidades (I).

Es til recordar que:

a) El CIR se encuentra sobre la recta que pasa por O y es normal v(O). O lo que es lo mismo: la
velocidad de un punto es siempre perpendicular a la recta que lo une con el CIR.
b) El mdulo de la velocidad de un punto es siempre proporcional a su distancia al CIR y el
coeficiente de proporcionalidad es la velocidad angular del slido.