PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU

ESCUELA DE POSGRADO
MAESTRIA EN CONTROL Y AUTOMATIZACION

CURSO: CONTROL NO LINEAL

TEMA: Linealizacion por realimentacin
PROFESOR: DR. ANTONIO MANUEL MORAN CARDENAS
ALUMNO: CAYETANO CACERES MENDOZA

LIMA-PERU
2014

Tarea 4 Linealizacion por realimentacin - Control No lineal

1) Encontrar la ley de control analticamente
Dado el sistema:

Primero que nada obtenemos la ley de control:

Para eso realizamos lo siguiente:
(No aparece u)

(No aparece u)

( (

) )

De donde reacomodando y ordenando se tiene:

(No aparece u)
Procedemos a derivar la ecuacin obtenida:

)
(
( (

) )

) )

( (

))

( (

))

))

Luego de reordenar y acomodar tenemos lo siguiente:

De donde tenemos la siguiente ecuacin de estado:

[ ] [
][ ]

[ ]

( (

(
)

) )
)

De donde vemos que:

(

Adems de la ecuacin de estados tambin decimos que:

(

De donde igualando las expresiones y despejando la ley de control

(

)
tenemos lo siguiente:
)

Donde:

y
y
y

Luego de realizar el anlisis podemos ver que la seleccin de z1=x1 es el nico caso donde las
variables z no presentan el valor de u (Ley de control), ya que al usar z1=x2 z1=x3, vemos que
rpidamente parece u y no se puede aplicar lo enseado en clase.
Luego de realizar los clculos analticos llegamos a una expresin de u que posteriormente se
pasara al MATLAB para realizar la simulacin respectiva.
El procedimiento es algo laborioso pero vemos que la variable de control sale derivando z3, que es
lo que se esperaba.

2) Analizar la convergencia de las variables que se pueden controlar.

Para analizar la convergencia hacemos que las derivadas de las variables de estado sean iguales a
cero:

A partir del cual analizamos:

Para que la primera ecuacin se cumpla:

Entonces :

,
(

De la tercera ecuacin tenemos

Para
Tenemos:
(

De donde tenemos:
Para
Tenemos:
(

De donde tenemos:

De esto tenemos:

(
(

)
)

Y el tercer punto lo obtenemos haciendo:

De donde:
(

Finalmente hallamos u:
(

De donde tenemos el ltimo punto:

En concreto tenemos los siguientes puntos:

)
(

Estos valores los reemplazamos en el denominador de la ley de control , para saber

cmo se comporta cuando hayan convergido a los valores deseados.

Para el primer caso:

(

Reemplazando los valores tenemos:

Como podemos ver el denominador depende de

igual a
.

por lo cual este valor no puede ser

Para el segundo caso:

(

Reemplazando los valores tenemos:

Para el tercer caso:

(

Reemplazando los valores en el denominador tenemos:

Como podemos ver en los dos ltimos casos el denominador de la ley de control se hacen
cero al considerar los valores de los puntos por lo cual solo vamos a considerar el primer
caso para el anlisis puesto que los otros dos van a tener error yaque el denominador se
har cero y en ese momento el sistema se desestabilizara.
Luego de implementar las ecuaciones en el programa de matlab tenemos lo siguiente:
numu = k1*(x1-x1ast) + k2*(x3+x2*x3 -(x3ast+x2ast*x3ast)) +
k3*(((x2+x2^2)*(1+x1)+x1*x3)-

((x2ast+x2ast^2)*(1+x1ast)+x1ast*x3ast))(x1+3*x1*x2+x2*x3+3*x1^2*x2+2*x2^2*x3+x1^2+x3^2+x2*x3^2+x2^3*x3);
denu = 1+x1+3*x2+3*x1*x2-x1*x3+2*x2^2+2*x1*x2^2;
u = numu/denu;

Y tambin implementamos las ecuaciones de estado:

x1p = x3+x3*x2;
x2p = x1 + (1+x2)*u;
x3p = x2*(1+x1)-x3*u;

3) Analizar las grficas

Del anlisis anterior podemos ver que el nico caso que se puede controlar es el P1 y se controla la
variable .
Luego de realizar varias pruebas vimos que para el punto P3,

No se desestabiliza pero para los valores en el que el sistema es estable por ms que los
se le
ponga un valor de igual forma todos convergen a cero. Esto se puede dar puesto que cercano al
valor (0,0,0) existe un nodo atractor que hacer que todo converja hacia ese valor.
Luego de simular tenemos lo siguiente:

Luego realizamos las simulaciones respectivas para el valor de P1

(
Para valores de

, para diferentes puntos iniciales.

Luego de realizar la simulacin tenemos:

Como podemos ver para los casos de condiciones inciales diferentes cumple y converge, se debe
tener en cuenta que los puntos x2 y x3 son cercanos a los valores del punto de equilibrio, mientras
en x1 si hay una rango mayor. Luego de simular se puede ver que los valores convergen segn los
clculos presentados en la parte analtica.
Se puede comprobar que la linealizacion por realimentacin cumple su objetivo para x1, mientras
que para las dems variables convergen a los atractores en el caso de P3 y en el caso P2 el sistema
es inestable.
Luego de realizar la linealizacion se debe analizar los resultados del denominador porque en
algunos casos este puede hacer cero y hacer infinito la seal del control. Para el caso de P1, vemos
que se cumple que u=-x1*, como se puede ver en la grafica.