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Damasceno, Mauro Vianna, Wellington Rocha Domingos

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Divulgao: Flickr

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Ele j tem data marcada para nascer: no dia

13 de maio o Portal Mecatrnica Atual estar no
ar. A data para o lanamento do nosso novo
veculo contempla a abertura da 27 Feira Internacional da Mecnica que acontece entre
os dia 13 e 17, no Pavilho de Exposies do
Anhembi, em So Paulo. Esta uma das principais feiras de mquinas e equipamentos para
a indstria. Ela promovida e organizada pela
Reed Exhibitions Alcantara Machado, com o
apoio da Associao Brasileira da Indstria de
Mquinas e Equipamentos (Abimaq).
O evento ir apresentar solues para instalaes industriais nas reas de produo, manuteno, transporte, armazenagem, controle
de qualidade e automao. E nossa equipe de
prossionais ir cumprir mais um ano com o
papel de imprensa especializada, levando as novidade da feira para nossos
leitores. Atravs do portal voc car por dentro de tudo o que acontece em
tempo real.
Neste ms entre as novidades esta edio traz uma republicao do rob
Octa I. Esta idia surgiu de diversos leitores que entraram em contato pelo
atendimento@mecatronicafacil.com.br e deixaram a sua sugesto. Atendendo aos pedidos, voc leitor, ter a oportunidade de viajar pelo tnel do tempo
e rever o rob Octa-I, publicado na edio n 1 da revista, que encontra-se esgotada. Aqueles que no leram tero a oportunidade de aprender a montar um
rob que faz parte da histria da nossa revista.
No deixe de enviar seu comentrio, seja uma crtica, um elogio ou sugesto.
Queremos sempre o leitor do nosso lado, contribuindo com nossas publicaes
sejam elas impressas ou em formato digital.

Hlio Fittipaldi

Associado da:

Associao Nacional dos Editores de Revistas

Associao Nacional das Editoras de

Publicaes Tcnicas, Dirigidas e Especializadas.

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Os artigos assinados so de exclusiva responsabilidade de seus autores. vedada a reproduo total
ou parcial dos textos e ilustraes desta Revista, bem como a industrializao e/ou comercializao dos
aparelhos ou idias oriundas dos textos mencionados, sob pena de sanes legais. So tomados todos
os cuidados razoveis na preparao do contedo desta Revista, mas no assumimos a responsabilidade
legal por eventuais erros. Caso haja enganos em texto ou desenho, ser publicada errata na primeira oportunidade. Preos e dados publicados em anncios so por ns aceitos de boa f, como corretos na data do
fechamento da edio. No assumimos a responsabilidade por alteraes nos preos e na disponibilidade
dos produtos ocorridas aps o fechamento.

Leitor

Seo do
Leitor
Rob RF - MF 15

Rob Luzb - MF 20

Ao ler o artigo Luzb, publicado

na edio n20, fiquei interessado na
montagem. Gostaria de saber onde
encontrar a caixa de reduo que utilizaram no projeto. Vocs podem me
ajudar?
Isac Caldas
Belo Horizonte / MG
Caro leitor, a caixa de reduo
que usamos no projeto Rob Luzb
pode ser encontrada na loja virtual
Saber Marketing. Entre em contato
pelo fone (11) 2095-5330 ou acesse o
site (www.sabermarketing.com.br).

Link

Encontrei um site muito interessante que mostra mquinas e robs

que so movidos a vapor. Acesse o
link: www.crabfu.com/steamtoys
Jackson Costa
Operador de Centro CNC
So Leopoldo / RS
Mecatrnica Fcil n38

Montei o projeto Rob RF publicado na edio n 15 de acordo com

errata. Tudo parece funcionar, porm,
algumas vezes a alimentao dos
motores no cortada quando paro
de pressionar o boto do controle remoto. O problema no acontece sempre, mas freqente. O que devo
fazer?
Vladimir Grij
Engenheiro
Santos / SP
Vladimir, na operao do rob RF,
aps pressionar o boto um conjunto
de bits enviado ao receptor para ativar os motores, de acordo com o comando dado (veja na tabela T3, pgina
42). Note que mesmo sem pressionar
qualquer boto, o transmissor sempre
enviar um conjunto de bits para o receptor, para manter os motores desligados. Trata-se do conjunto de bits 0000
(descrito na pgina 42 do artigo).
Assim, se algo estiver errado com
seu transmissor, o problema relatado
por voc poder ocorrer. Verifique novamente a montagem de seu transmissor. Para confirmar se ele possui
algum problema, basta testar a
sada Dout (pino 15) de CI1
no transmissor. Se nenhum boto for pressionado no dever
haver pulsos, mas se
existirem botes pressionados
existiro
alguns pulsos, de
acordo com a tabela mencionada.

Lembre-se que o transmissor continua a enviar os bits relacionados ao

endereo de operao para que o receptor possa reconhecer os dados. No
caso de nenhum boto pressionado,
os bits que estaro zerados so os bits
de dados (A6/D6 a A9/D9).
Um outro ponto que deve ser verificado a antena utilizada. Certifique-se
que ela tem o tamanho recomendado
e que foi acomodada o mais prximo
possvel do seu ponto de ligao placa. Fios muito compridos para a ligao da antena, podem ser interpretados pelo circuito como parte integrante
da antena, alterando completamente
o tamanho da mesma e assim a sua
eficincia.
Alm do pontos que destacamos,
confira se a distncia de operao no
est excedendo 50 metros em rea livre
(com paredes, lajes e outros obstculos
essa distncia mxima cai bastante).
Esperamos que as dicas acima sejam suficientes para resolver
o problema de seu rob. Se
precisar de mais alguma
ajuda, por favor, no deixe
de nos consultar. Teremos
prazer em ajud-lo.
Mrcio Jos Soares,
Colaborador MF

notcias

Robonews
USP So Carlos vence o Baja
SAE Brasil - Petrobras
Hexacampe esse o ttulo da
equipe Mitsubishi EESC USP 1 na 14
competio Baja SAE Brasil - Petro-

bras 2008 que terminou dia 16 de maro, em Piracicaba (SP). Os alunos da

Escola de Engenharia de So Carlos da

USP So Carlos hexacampe da competio

Universidade de So Paulo (USP) totalizaram 936,34 pontos na competio.

A equipe Mitsubishi EESC USP foi
a vencedora do enduro de resistncia,
completando 75 voltas em um percurso
de 1,35 km. Os competidores atribuiram
sua performance aos 150 kg do carro.
O evento contou com 59 bajas e a equipe campe, alm da segunda colocada
a equipe Poli Arsenal, tero a oportunidade de representar o Brasil na competio Baja SAE Montreal que ser realizada nos dias 11 e 14 de junho pela
SAE Internacional, no Canad.
Segundo a SAE Brasil, organizadora do evento, a competio apresentou
um alto nvel na parte mecnica e um
grande desenvolvimento de eletrnica
embarcada. A disputa entre os estudantes serviu tambm de palco para novos
talentos de engenharia automotiva.
Todos os anos, as equipes aparecem
com novidades interessantes. A evoluo acontece a cada ano, com sistemas
cada vez mais complexos afirma o integrante do comit tcnico, Fernando
Gonzales.

Cobenge 2008 recebe inscries

de trabalhos a partir deste ms
Quem est interessado em apresentar trabalhos no Cobenge 2008
(Congresso Brasileiro de Educao
em Engenharia), j pode fazer sua
inscrio e enviar o material, por meio
do site www.cobenge.com.br), at o
dia 10 de junho. Os resultados sero
divulgados no ms de julho e a data
limite para apresentao da verso
final dos trabalhos 10 de agosto. O
congresso acontece no perodo de 09
a 12 de setembro, em So Paulo.


Com o tema Educao, mercado e

desenvolvimento: mais e melhores engenheiros, a 36 edio do Cobenge
rene professores, pesquisadores, estudantes e profissionais que atuam nas vrias modalidades da Engenharia. O evento
promovido pela Associao Brasileira
de Educao em Engenharia - Abenge,
e organizado pela Escola de Engenharia
Mau, do Centro Universitrio do Instituto
Mau de Tecnologia, e pela Escola Politcnica da Universidade de So Paulo - USP.

Durante o Cobenge sero realizadas mesas redondas, sesses dirigidas

e sesses tcnicas de artigos. Entre os
temas que estaro em debate, destacam-se: As avaliaes no processo de
ensino e aprendizagem; Implementao
de diretrizes curriculares; Inovao tecnolgica e empreendedorismo; Pesquisa e extenso na formao profissional;
Internacionalizao do ensino de Engenharia; Integrao entre as Escolas de
Engenharia e as de Ensino Mdio.
Mecatrnica Fcil n38

notcias

Robonews

Jeff Eckert

Rob sobe as paredes

Carnegie Mellon Nanorobotics Lab / Divulgao

O CMU Wallbot
sobe nas paredes
usando adeso seca.

Ele anda como um lagarto. O Wallbot no precisa de ms ou dispositivos a vcuo para grudar em planos
verticais. Essa inveno, da Carnegie
Mellon (www.cmu.edu), usa fibras
finas nos ps para aderir a qualquer
tipo de superfcie.
O pequeno rob se comporta como
dois conjuntos de trs rodas aderentes, cada qual com seu prprio motor.
A cauda em forma de mola mantm o
sistema empurrando a superfcie contra a parede.
O controle de movimento, incluindo a direo, fornecido por um microcontrolador PIC e alimentado por
baterias de ltio-on. As aplicaes
projetadas possuem a inspeo, segurana e tambm possibilidade de
fazer reparos em naves espaciais.

Removedor de neve
O rob Yuki-taro da Research Development Inc (RDI, www.rdi-japan.
RDI / Divulgao

Mecatrnica Fcil n38

com) o resultado de sete anos de

trabalho e pode limpar ruas e calaYuki-taro, o rob que
remove a neve.

das com muita eficincia.

Desenvolvido por um consrcio da
prefeitura da cidade de Niigata, no
Japo, ele utiliza um sistema GPS e
cmeras montadas nos seus olhos.
Ele pesa 400 kg e produz blocos
de gelo 60 x 30 x 15 cm, aproximadamente. Dada a natureza de sua
dieta, voc provavelmente no vai
querer quebrar os blocos de gelo para
pr no seu cocktail. Mas o gelo pode
ser armazenado para refrigerao ou
sistema de ar condicionado para os
meses quentes.
O Yuki-taro ainda no est pronto
para a produo em massa, porm
seus inventores esperam vend-lo em
cinco anos. O preo estimado de
9.000 dlares.


notcias

Cidade de Arabia / Divulgao

Dinossauros rugem
em pleno sculo XXI
Dubai a segunda maior nao
dos Emirados rabes Unidos, mesmo ocupando apenas 4.114 quilmetros quadrados. Sua populao de
1. 422.000 desfruta de um produto
interno bruto de 46 bilhes de dlares, o que significa que eles possuem
dinheiro para muitos projetos que
envolvam diverses. Foram eles que
criaram o primeiro arquiplago particular de ilhas na forma de condomnio
e o primeiro hotel submarino.

O projeto atual o Restless Planet,

um parque temtico que vai criar em 11
hectares uma paisagem de como era o
mundo h 100 milhes de anos atrs.
O parque, projetado a um custo de
1,1 bilhes de dlares, ter 109 robs
instalados em um domo de 75 metros,
constituindo-se na maior coleo do
mundo de dinossauros animatrnicos.
Os bots esto sendo criados pela
Kokoro Co. do Japo, sob a direo do
famoso paleontologista Jack Horner. O

O parque temtico
The Restless Planet
(Planeta em Repouso)
ter mais de 100 dinossauros mecatrnicos.

primeiro a sair ser o T. Rex que ser

capaz de segu-lo com seus olhos famintos. Alm disso, ele vai mexer os lbios e respirar, porm ser inofensivo
Uma srie de excurses levar os
vistantes a uma coleo de efeitos de
alta tecnologia que ilustram o nascimento do planeta e a criao de seus
detalhes topogrficos e oceanos. O
final uma visita era dos dinossauros. O parque tem previso de abertura no final deste ano.

Rob em formato de foca melhora a sade

fsica e mental de doentes e idosos
A maior parte dos robs que conhecemos possuem algum tipo de aplicao industrial ou de servio. Mas,
os desenvolvedores japoneses esto
envolvidos no que eles denominam
cult of cute e uma de suas mais
adorveis criaes o Paro, o bebfoca da Intelligent Systems Co. (www.
intelligent-system.jp).
Classificado como um rob de
comprometimento mental ele desenvolvido para interagir com seres


humanos, principalmente doentes e

idosos, e fazendo-os sentir-se emocionalmente ligados a ele.
De acordo com a empresa, tais
aparelhos proporcionam trs efeitos teraputicos bsicos: psicolgico
(como relaxao e motivao), fisiolgico (dando sinais vitais), e social
(estimulando a comunicao entre os
pacientes e os cuidadores).
Muito alm de um animal comum
empalhado, o Paro incorpora sen-

sores tteis, de luz, udio, temperatura e postura de modo a agir com as

pessoas e seu ambiente. Ele pisca
seus olhos e faz o mesmo barulho
das focas, alm de reconhecer a luz
e dormir no escuro.
O rob gosta de ser acariciado e
tenta fugir de voc se tentar beij-lo.
Paro pode at reconhecer palavras e
de onde sua voz vem. O preo da foca
em formato de rob de $ 3.200.

Mecatrnica Fcil n38

eletrnica
Bioengenharia

ELETRNICA
TOTALn-38
N -130
/ 2008
Mecatrnica Fcil
Maro
2008
16
Maio
2004

13

49

Flickr/divulgao

eletrnica

Fibras pticas
Na primeira parte deste
artigo foram analisados
alguns conceitos bsicos
relativos natureza da luz,
alm do modo segundo o
qual uma fibra de material
transparente, como o vidro,
pode atravs de reflexes
sucessivas, conduzir a luz.
No precisamos voltar a
lembrar do que isso significa em termos prticos para
a tecnologia atual, levando
em conta que a atenuao
que um sinal ptico sofre
numa fibra dezenas ou
centenas de vezes menor
do que aquela sofrida por
um sinal eltrico em um fio
de metal. Nesta segunda
parte de nosso artigo abordaremos mais as propriedades e princpios de funcionamento dessas fibras e de
seu processo de fabricao.


parte2
Newton C. Braga

Conforme vimos na primeira parte deste artigo, a utilizao

de uma capa de material de ndice de
refrao menor, envolvendo um cerne
diferente (que a parte condutora de
luz propriamente dita) alm de eliminar os problemas de arranhes e
interferncias de corpos estranhos,
nos possibilita fabricar fibras pticas
de maior confiabilidade e rendimento.
A partir desta estrutura, diversas
outras tcnicas foram desenvolvidas
para permitir a elaborao de fibras
com bons rendimentos e at maior
resistncia mecnica.
Assim, um tipo interessante de fibra
a que emprega materiais com ndices
de refrao escalonados que so formados por deposio em torno de um
cerne, conforme mostra a figura 1.
A partir do cerne de material de
maior ndice de refrao forma-se um
conjunto de anis concntricos de tal
forma que o ndice de refrao redu-

zido em passos em direo superfcie externa.

Para o sinal ptico, esta estrutura
tem um comportamento interessante:
um raio de luz que tenha de se propagar por esta fibra curvado numa trajetria como a desenhada na prpria
figura 1, ficando preso ao material.
A trajetria deste raio , ento, formada por segmentos de reta que tm
seus extremos nos pontos em que
ocorrem as refraes ou reflexes de
uma camada para outra.
Um outro tipo de fibra, que apresenta um comportamento ptico semelhante anterior visto na figura 2.
Nesta fibra, temos um material
em que o ndice de refrao varia de
maneira contnua do centro em direo a periferia, de tal forma a se comportar como se existissem camadas,
como no caso anterior. Desta forma,
a luz sofre um desvio constante
medida que vai encontrando regies
Mecatrnica
MecatrnicaFcil
Fcilnn38
16- -Maro
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2004

eletrnica
de ndices de refrao menores, curvando-se de tal forma que no pode
escapar do interior desse material.
Se o raio de luz entrar na fibra por
um ngulo oblquo, conforme ilustra
a figura 3, os curvamentos ocorrem
de tal maneira que a luz se propaga
segundo uma trajetria em espiral.
O resultado lquido da transmisso de luz atravs deste tipo de fibra
o que importa no caso: temos uma
baixa disperso da luz pela estrutura,
enquanto que na estrutura escalonada
em cada passagem de uma camada
para outra ocorre uma pequena perda
por disperso.
Um outro fator importante que
deve ser considerado o seguinte:
enquanto na fibra com cerne de material de densidade nica onde a luz se
propaga, a velocidade constante
para qualquer ponto, na fibra com
densidade descrescente, os raios de
luz se propagam mais rapidamente
nesta regio do que no centro.
O resultado que as velocidades
diferentes de propagao podem ser
responsveis pelo fenmeno da interferncia.
Interferncia
Para facilitar o entendimento dos
princpios bsicos de funcionamento
das fibras pticas, mais uma vez fazemos uso de analogias.
Assim, inicialmente, costumamos
considerar a luz que se propaga nas
fibras como sendo formada por raios
infinitamente finos que tm um deslocamento em linha reta. No entanto,
no isso o que ocorre na prtica.
O carter ondulatrio da radiao
luminosa no pode ser esquecido,
principalmente em funo de alguns
fenmenos importantes que podem
acontecer.
Podemos ento supor que tenhamos duas fontes de sinais eletromagnticos, que podem ser de luz comum
ou infravermelha, e que emitam em
freqncias iguais, conforme exibe a
figura 4.
A combinao dos dois sinais em
qualquer ponto considerado pode
resultar em uma soma de suas amplitudes ou no seu cancelamento, conforme as suas fases (veja na mesma
figura).
Isso significa que teremos pontos
em que as fases dos sinais sero
Mecatrnica Fcil n38
2008
16 - Maro
Maio 2004

iguais de modo a haver a soma, caso

em que teremos pontos de mximos.
Nos pontos em que as fases forem
opostas teremos mnimos ou nulos.
Este fenmeno pode ser observado com fontes pontuais de luz
como, por exemplo, dois orifcios num
painel opaco, quando ento forma-se
uma imagem que consiste em pontos
de mximos e mnimos em forma de
anis.
Estes anis de interferncia so
amplamente estudados em ptica
ondulatria, sendo vistos na figura 5.
Nos locais em que as radiaes
incidem com a mesma fase temos
mximos e, portanto, regies claras
ou anis claros.
Nos locais em que os sinais incidem com as fases opostas, h o cancelamento e com isso aparecem os
anis escuros.
Em uma fibra ptica o fenmeno
da interferncia pode ocorrer com a
radiao que se propaga segundo
trajetrias diferentes no prprio material, uma vez que a fonte de emisso
normalmente no pontual, mas sim
algo extensa.
Pode suceder ento que justamente no ponto em que o sinal
luminoso deve ser captado na outra
extremidade da fibra tenhamos um
ponto de interferncia destrutiva, com
o cancelamento deste sinal, ou seja,
um ponto de escuro com menor
intensidade de sinal.
o que acontece, por exemplo,
na figura 6 em que temos duas trajetrias diferentes para a luz dentro de
uma fibra ptica, de tal modo que os
raios que seguem os caminhos distintos chegam ao mesmo ponto com
fases opostas, ocorrendo a interferncia destrutiva.
O dimetro de uma fibra ptica
influi de modo a permitir que tenhamos maior ou menor quantidade de

trajetrias possveis na transmisso

da luz. Este fato faz com que seja utilizada uma classificao dos modos
segundo os quais a luz se propaga
numa fibra ptica.
Temos, ento, o modo de ordem
mais baixa que corresponde justamente propagao direta, ou seja,
quele em que no preciso haver
reflexo alguma para que ele chegue


eletrnica
outra extremidade, modo de ordem
mais alta, o que corresponde a trajetria em que ocorre maior nmero de
reflexes.
Na figura 7 temos a apresentao
de trs ordens ou modos de propagao de sinais pticos numa fibra.
importante observar que uma
quantidade maior de modos de propa6

10

gao de um sinal numa fibra ptica

reduz a faixa passante, visto que
para um pulso de informao (num
link digital, por exemplo), aumenta a
deformao que ocorre neste pulso,
conforme mostra a figura 8.
O que acontece neste caso que,
para uma fonte de luz de certa extenso, na produo do pulso que deve
ser transmitido, raios de luz de diferentes regies entram ao mesmo tempo
pela fibra, mas como estes se propagam segundo trajetrias diferentes, o
resultado final pode ser um complexo
padro de interferncias que afeta a
forma do pulso recebido.
Se a trajetria do sinal for muito
longa e os pulsos forem transmitidos
muito prximos uns dos outros, ou
seja, numa freqncia elevada, a diferena entre os tempos de chegada
para os diversos raios de luz pode ser
suficientemente grande para que a
alterao na forma do sinal recebido
prejudique sua confiabilidade.
Para uma frequncia de 200 MHz,
por exemplo, a uma distncia de
100 metros, os pulsos j comeam
a chegar suficientemente prximos
para haver uma deformao do sinal
capaz de dificultar a recuperao da
informao. Com 200 metros de percurso, a recuperao desses sinais j
pode tornar-se impossvel.
Uma especificao importante
para uma fibra ptica a sua faixa de
utilizao em megahertz x quilmetro
(MHz x km).
Uma fibra ptica de 200 MHz x km
pode transmitir informaes na freqncia de 200 MHz a uma distncia
de 1 km antes que ocorra o embaralhamento que impossibilite sua recuperao. Essa mesma fibra pode ser
usada para transmitir informaes na
freqncia de 100 MHz a uma distncia de 2 km.
As fibras de diversas capas, ou com
ndice de refrao que muda gradualmente, apresentam comportamentos
que possibilitam seu uso em uma
ampla gama de aplicaes prticas.
Em uma fibra deste tipo, a propagao para as trajetrias de ordem
mais baixa se faz segundo um material de densidade constante, maior do
que o material da periferia, j que eles
se propagam mais pelo centro dessa
fibra. O resultado uma velocidade
menor.

Por outro lado, os sinais de ordem

mais alta se propagam na maior parte
do tempo pelo material da periferia,
de menor ndice de refrao. Isso em
princpio significaria que esses sinais
chegariam primeiro na outra extremidade, pois a velocidade no material
menos denso maior.
No entanto, a trajetria tambm
mais longa ocorrendo uma compensao que permite que os tempos de
chegada outra extremidade sejam
aproximadamente iguais, o que minimiza as interferncias e aumenta a
faixa passante.
Tipos de fibras
Alm do vidro, alguns tipos de
plsticos tambm podem ser usados
na fabricao de fibras pticas. Temos
ento trs tipos bsicos de fibras:
a) fibras de cerne plstico e capa
plstica
b) fibras com cerne de vidro e capa
plstica, tambm denominadas
PCS.
c) fibras com cerne de vidro e capa
de vidro - slica e ciad slica.
Os vidros empregados na fabricao de fibras podem conter ainda
materiais como o chumbo, sdio ou
boro. As propriedades conferidas por
estes materiais podem tornar as fibras
apropriadas para aplicaes especficas.
Vejamos a seguir, como so fabricadas as fibras mais comuns:
Fibras plsticas
As fibras pticas de plstico so
fabricadas com material transparente, apresentando como principais
propriedades o dimetro elevado (da
ordem de at 1 mm), flexibilidade e
fcil preparao dos acoplamentos.
As extremidades podem ser preparadas para receber conexes pticas
simplesmente pelo corte com uma
lmina de barbear. Entretanto, estas
fibras apresentam perdas razoveis,
o que limita suas aplicaes, porque
os sinais no podem ir alm de alguns
metros ou dezenas de metros.
Tambm deve ser levado em conta
que o plstico no to resistente ao
de temperaturas elevadas, devendo ser
prevista uma proteo especial.
Mecatrnica
MecatrnicaFcil
Fcilnn38
16- -Maro
Maio 2008
2004

eletrnica
Fibras de vidro
Pelas suas propriedades, este o
material preferido na fabricao das
fibras pticas mais empregadas, se bem
que sejam exigidas tcnicas bastante
sofisticadas para se conseguir isso.
Na figura 9 exemplificamos um
processo primitivo em que se parte de
um tubo cilndrico com vidro fundido
de maior densidade e que envolvido
por um outro tubo que contm vidro
fundido de menor densidade.
Submetido a uma temperatura elevada, o vidro fundido escorre, dando
origem a um fio fino com maior densidade interna e menor densidade
externa que a prpria fibra ptica.
Este processo permite a fabricao de fibras com perdas algo elevadas, tendo em vista que a juno
feita na sada dos cilindros. As perdas
so da ordem de 500 dB/km, mas
a utilizao de materiais especiais
possibilita a produo de fibras que
so especialmente indicadas para a
transmisso de dados e mensagens
a curtas distncias.
Um processo alternativo melhor
visto na figura 10.

Mecatrnica Fcil n38

2008
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Maio 2004

10

Tanto o vidro fundido de maior densidade como o de menor densidade

so mantidos em cadinhos de platina,
e extrudados por uma nica de sada
de modo a formar uma fibra nica.
Este processo permite a produo de fibras com baixas perdas e
alm disso num processo contnuo,
o que significa que no h limitao
para o comprimento da fibra a ser
fabricada.
Fibras de slica
A slica (SiO2) um material que
existe na forma natural como quartzo.
Este material tambm pode ser produzido sinteticamente e apresenta perdas

11

pticas internas muito baixas, o que o

torna ideal para a fabricao de fibras
pticas. Porm, este material apresenta
um ndice de refrao muito baixo em
relao ao vidro e outros materiais
como o ar que deve envolv-lo, o que
dificulta sua utilizao prtica.
Conforme vimos, a capa externa
deve ter um ndice de refrao ainda
menor para que ocorram as refraes
internas desejadas. Para a utilizao
deste material, tcnicas especiais
tiveram de ser desenolvidas.
Uma delas a denominada VDS
(Vapour Deposited Silica), que consiste na deposio de camadas radiais
de germnio dopado com slica num

11

eletrnica

12

13

14

15

tubo central (cerne) que passar a ter

um ndice de refrao maior.
O tubo posteriormente contrado
de modo a formar a fibra ptica, conforme exibe a figura 11.
Estas camadas so produzidas
passando gases pelo tubo, ao mesmo
tempo que ocorre um aquecimento.
Pela variao dos constituintes destes
gases, tanto a regio interna de maior
ndice de refrao como as capas
externas podem ser formadas.
Como a composio dos gases em
funo dos dopantes pode ser modificada de maneira praticamente cont12

nua, fcil graduar-se a produo de

modo a resultar numa estrutura com
ndice de refrao que se modifica
continuamente quando a percorremos
do cerne para a borda.
Esta tcnica possibilita a produo de fibras pticas com perdas que
chegam a apenas 1 dB por quilmetro, mas os tipos comerciais, em geral,
esto na faixa dos 5 dB por quilmetro.
Fibras PCS
Estas fibras so formadas por um
ncleo de slica pura sobre o qual
aplica-se uma camada de resina de
silicone de menor ndice de refrao,
veja a figura 12.
Esta tcnica possibilita a construo
de fibras pticas de grandes dimetros.
As perdas destas fibras no so
das menores, ocorrendo at uma
certa penetrao de luz no material
da capa externa, mas para muitas
aplicaes os valores obtidos so
aceitveis. Esta passagem de luz do
cerne para o material exterior acontece principalmente nos modos de
propagao de maior ordem, quando
o ngulo de incidncia nas paredes
(pontos de reflexo) maior.
Isso significa que a fibra deve
ser usada com ngulos de abertura
menores de modo a ser evitada, justamente, a incidncia de radiao
em ngulos em que as perdas sejam
maiores.
Para estas fibras, as especificaes de perdas so dadas em funo
do ngulo de abertura segundo uma
caracterstica no linear.
Fios e cabos
Se bem que muitas fibras apresentem uma resistncia mecnica
considervel, sua utilizao sem qualquer tipo de proteo externa no
interessante.
A prpria ao do meio ambiente,
contactos e choques mecnicos com
outros objetos podem levar a fibra a
sofrer deterioraes, alteraes de
caractersticas ou ainda rompimento
e danos.
Por isso, para as aplicaes prticas, as fibras so dotadas de capas
protetoras semelhantes s usadas nos
fios condutores de metal comuns.
Nas fibras do tipo PCS a proteo
externa pode ser a prpria resina de
silicone. Esta mesma resina tambm

pode ser utilizada para servir de proteo externa em outros tipos de fibras.
A capa externa de uma fibra ptica
que mantm contato direto com esta
fibra denominada capa primria.
importante observar que a proteo externa de uma fibra ptica
deve ser cuidadosamente projetada
de modo a no alterar as caractersticas pticas desejadas.
Pequenas imperfeies da capa
podem forar uma fibra a ter pequenas
curvas (microcurvas) em determinados
pontos, o que pode afetar suas caractersticas e com isso provocar perdas.
Essas microcurvas podem, por
exemplo, ser provocadas por uma
presso maior da capa externa sobre
a fibra no prprio momento da fabricao, deformando seu material, como
indica a figura 13.
A contrao do material da capa,
principalmente no caso do plstico,
tambm pode fazer com que a fibra se
dobre obrigando assim a luz a formar
uma trajetria em hlice que responsvel por perdas indesejveis.
A adoo de um severo controle de
qualidade para o material empregado
na elaborao das capas dos fios
a melhor soluo para a obteno de
fibras com baixas perdas.
Um problema importante que deve
ser previsto com a utilizao de uma
capa que, por deformao aperta as
fibras, o efeito que isso causa nos
extremos.
O que acontece que uma deformao nas extremidades da fibra
dificulda seu acoplamento aos dispositivos externos como, por exemplo,
os foto-receptores e foto-emissores,
observe a figura 14.
Tcnicas especiais prevem esta
deformao para a utilizao de acopladores especiais.
Do mesmo modo que no caso
dos fios comuns, as fibras podem
ser agrupadas em cabos conforme
mostra a figura 15.
Os mesmos cuidados em relao ao material, esforos mecnicos
e deformaes devem ser tomados
de modo a se evitar problemas que
afetem as caractersticas das fibras.
Observe a existncia de um material slido de alta resistncia mecnica como suporte central para o
cabo, o que permite um aumento de
sua resistncia tenso mecnica. f
Mecatrnica
MecatrnicaFcil
Fcilnn38
16- -Maro
Maio 2008
2004

eletrnica

Sinalizador
incandescente
Chamar a ateno para uma placa de aviso ou ainda
para se tomar cuidado em um determinado local,
como por exemplo, uma sada de garagem algo
que pode ser feito, por meio de uma lmpada piscante. Embora j existam estas lmpadas prontas, a
freqncia ou o tipo de efeito no podem ser alterados, o que leva a necessidade de um circuito prprio
em que o leitor possa fazer as devidas adequaes. O
circuito que descrevemos usa poucos componentes e
e lmpadas comuns de at 300 watts.

Lmpadas piscantes podem

ser usadas em projetos de mecatrnica, robs, para decorao de vitrines, junto a placas de aviso, e na
sinalizao de portas de garagem.
Outro tipo de aplicao para festas
e bailes, onde conjuntos de diferentes
cores podem dar uma decorao diferente ao ambiente.
O circuito que apresentamos tem
um controle total sobre a freqncia e
ainda, como grande vantagem, o fato
de poder operar com lmpadas incandescentes comuns.
Na rede de 110 V ele pode controlar at 300 watts de lmpadas, e o
dobro disso na rede de 220 V.
Na sinalizao de portas de garagem,
torres e viaturas comum o uso de
lmpadas de xennio. O xennio um
gs inerte que se torna condutor quando
uma tenso da ordem de 400 a 600 V lhe
aplicada. Nestas condies, o gs passa a
ter uma resistncia muito baixa deixando
passar uma corrente elevada.
Nos sinalizadores de xennio, um
capacitor se descarrega rapidamente pela
lmpada quando ela disparada, produzindo um flash de luz de curta durao
mas de alta potncia. As lmpadas de
xennio, que tambm so usadas em flashes de mquinas fotogrficas, s podem
ser utilizadas para produzir pulsos de luz
de curta durao.

Mecatrnica Fcil n38

Como funciona
A base do circuito um oscilador
de relaxao com uma lmpada non.
Neste circuito o capacitor C1 carrega-se
atravs do diodo D1, do resistor R1 e do
potencimetro at que seja alcanada
uma tenso da ordem de 80 V que a
tenso de disparo da lmpada non.
Quando esta tenso atingida, a
lmpada non conduz e o SCR dispara alimentando a lmpada incandescente em srie.
O SCR
permanecer ligado
durante o tempo que o capacitor
demora para se descarregar atravs
da lmpada non at a tenso de
manuteno. Esta a tenso mnima
com que a lmpada pode se manter
em conduo, apagando em seguida.
Este tempo determinado em
parte pelo resistor R2 que, ento,
vai influir na durao da piscada e
tambm na sua intensidade. A intensidade dada pelo fato da lmpada
em srie precisar de alguns ciclos da
alimentao para poder ter seu filamento aquecido ao mximo.
Se o pulso for muito curto, o filamento no se aquecer o suficiente e
a piscada produzida ser muito fraca.
Por outro lado, a velocidade
mxima das piscadas (freqncia)
determinada pela inrcia do filamento.
Se no houver tempo para que o filamento esfrie entre as piscadas, no

Newton C. Braga

veremos nada alm do acender contnuo da lmpada.

Dessa forma, as lmpadas comuns
incandescentes s podem ser usadas
neste circuito com uma freqncia
mxima de algumas dezenas de hertz.
No nosso caso, temos o potencimetro que permite ajustar a freqncia entre alguns hertz e uma piscada
a cada 5 ou 10 segundos, conforme o
valor do capacitor.
Como o circuito utiliza um SCR que
um controle de meia onda, usamos
quatro diodos adicionais numa ponte
para obter o controle de onda completa, e com isso piscadas de maior
intensidade.

Montagem
Na figura 1 temos o diagrama
completo do aparelho de sinalizao
com lmpada incandescente comum.
A durabilidade de uma lmpada incandescente depende do nmero de vezes
que ela acesa ou apagada, pois nesta
operao o filamento se dilata e contrai
rapidamente.
Isso significa que numa aplicao como
pisca-pisca ou pulsador, como neste caso,
no podemos esperar que a durabilidade
da lmpada seja a mesma do que quando
usada numa aplicao normal em iluminao.

13

eletrnica
Operando numa freqncia de mais de 10 Hz, a lmpada no piscar de forma muito
acentuada mas tremular dando um efeito de cintilao. Este efeito tem propriedades
hipnticas e pode ser usado com finalidades mdicas. Na verdade, a iluminao de um
ambiente com uma luz tremulante pode causar tonturas e nauseas.
1

A disposio dos componentes

em uma placa de circuito impresso
mostrada na figura 2.
O SCR deve ter sufixo B se o aparelho funcionar na rede de 110 V, ou
sufixo D se operar na rede de 220 V. Em
ambos os casos este componente deve
ser montado num radiador de calor.
Os diodos podem ser 1N4004 para
a rede de 110 V e potncias at 100
W. Para potncias maiores devem ser
usados os 1N5404.
Para a rede de 220 V podem ser
usados os 1N4007 at 200 W, e os
1N5407 com potncias acima de
200 W.
A lmpada non comum e o
capacitor deve ter uma tenso de
isolamento de pelo menos 100 V. Os
demais componentes tambm so
usuais no oferecendo dificuldades
de obteno.
O conjunto pode ser instalado
numa caixa plstica ou de outro material, lembrando que todas as ligaes
devem ser bem isoladas, j que o
aparelho trabalha conectado diretamente rede de energia, e por isso
existe perigo de choques em caso de
contatos acidentais.
As lmpadas podem ser ligadas
em paralelo e longe do aparelho, utilizando-se para isso fios apropriados.

Prova e uso

Lista de material:
Semicondutores:
SCR - TIC106B ou D - diodo controlado
de silcio - ver texto
D1a D4 - 1N4004, 1N4007, 1N5404 ou
1N5407 - conforme a rede e a potncia
- diodos de silcio - ver texto
Resistores: (1/8 W x 5%)
R1 - 10 k
R2 - 22 k
R3 - 47 k
P1 - 220 k ou 470 k - potencimetro

14

Capacitor:
C1 - 680 nF x 100 V - poliester
Diversos:
NE1 - NE-2H ou equivalente - lmpada
non
X1 - Lmpada incandescente comum, conforme a rede de alimentao, de qualquer
cor - ver texto
Placa de circuito impresso, radiador de
calor para o SCR, soquetes para as lmpadas, cabo de fora, boto para o potencimetro, fios, solda, etc.

Para provar o aparelho basta ligar

na sua sada uma lmpada incandescente comum (branca ou de qualquer
cor) e alimentar o circuito. Ajusta-se,
ento, o potencimetro para se obter
as piscadas na frequncia desejada.
Se as piscadas forem fracas ou
fortes demais pode-se alterar R2. Estef
componente pode assumir valores
entre 4,7 k ohms e 47 k ohms.
Da mesma forma, o capacitor pode
ter seu valor alterado entre 470 nF e
1F conforme o efeito desejado.
Na verdade, na maioria dos projetos estas alteraes podem ser necessrias para compensar as tolerncias
dos componentes usados, permitindo
ao montador que chegue ao desempenho desejado.
Comprovado o funcionamento do
aparelho s fazer a instalao definitiva. No ultrapasse nunca a potncia
mxima recomendada e nem utilize
lmpadas fluorescentes ou mistas. f
Mecatrnica Fcil n38

montagem

Pequeno inversor

para fluorescentes
Pequenas lmpadas fluorescentes podem ser usadas
para efeitos especiais em montagens mecatrnicas
como robs, braos, e outros. No entanto, essas lmpadas, apesar de seu baixo consumo, tm um incoveniente: precisam de alta tenso para funcionar.
Para obter essa alta tenso a partir de baterias,
preciso usar um inversor. Assim, descrevemos a montagem de um circuito inversor que, a partir de tenses de 6 a 12 V pode gerar centenas de volts com
uma potncia de alguns watts.

O circuito inversor que

apresentamos no indicado para a

alimentao de eletrodomsticos ou
eletrnicos a partir de pilhas ou bateria. Sua freqncia no controlada
(60 Hz) e a forma de onda do sinal
produzido no senoidal.
Entretanto, ele serve para aplicaes mais simples onde se necessite de uma alta tenso na faixa de
200 a 400 V, obtida a partir de pilhas
comuns ou da bateria de um automvel. Dentre as aplicaes possveis
para este circuito podemos citar:
Acendimento de lmpadas fluorescentes a partir da bateria do
carro ou de pilhas
Sistemas de iluminao de
emergncia com lmpadas fluorescentes
Sinalizao
Gerao de alta tenso para um
eletrificador porttil
A base do projeto um circuito
integrado 4093 e os poucos componentes utilizados tornam-no bastante
acessvel. As lmpadas fluorescentes
de 4 a 10 W, mesmo aquelas que j
esto fracas demais para funcionar
na rede de energia, acendem quando
ligadas na sada deste inversor.
Mecatrnica Fcil n38

Tambm podem ser usadas

pequenas lmpadas utravioleta, da
mesma faixa de potncia, para gerar
efeitos especiais de iluminao em
um rob, ou ainda dot-lo de um sistema de viso noturna.

Como Funciona
O sinal pulsante necessrio excitao do transformador elevador de
tenso gerado por um oscilador com
base numa das portas do circuito integrado 4093. A freqncia deste sinal
determinada basicamente por C1 e R1.
Ser interessante alterar R1 na faixa
de 10 k ohms a 100 k ohms para se
obter a freqncia que d melhor rendimento com o transformador usado.
O sinal retangular gerado por este
oscilador amplificado digitalmente
pelas outras trs portas do circuito
integrado 4093, que so ligadas como
buffers/inversores em paralelo.
A sada das trs portas amplificadoras excita diretamente a base de
um transistor Darlington de potncia,
que tem por carga o enrolamento de
baixa tenso de um pequeno transformador de fora.
Desta forma, os sinais amplificados, aplicados ao transformador,

Newton C. Braga

induzem no enrolamento primrio

uma tenso que pode variar entre 200
e mais de 400 V, mesmo que o transformador seja de 110 V ou 220 V.
O que acontece que a especificao 110 V ou 220 V vlida quando a
tenso aplicada senoidal de 60 Hz.
Como este circuito gera sinais retangulares, as transies rpidas podem
induzir tenses mais elevadas.
Temos, ento, uma alta tenso
suficiente para ionizar o gs de uma
lmpada fluorescente ou causar um
forte choque em quem se submeter
a sua ao. Evidentemente, a potncia do circuito baixa, da ordem de
alguns watts, o que significa que a
lmpada fluorescente no ir brilhar
com a mxima intensidade.
O circuito funciona tanto com
tenses de 6 V como 12 V. Evidentemente, a potncia ser maior com
uma alimentao de 12 V.

Montagem
Na figura 1 temos o diagrama
completo do inversor.
A disposio dos componentes
em uma placa de circuito impresso
mostrada na figura 2.Os leitores
que desejarem uma montagem expe15

montagem
rimental, podem usar uma matriz de
contatos.
O transistor de potncia deve ser
dotado de um pequeno radiador de
calor.
O transformador pode ser de qualquer tipo com enrolamento primrio
de 110 V ou 220 V, e secundrio com
tenses de 6 a 12 V e corrente de
200 a 400 mA. Veja que a tenso do
secundrio no precisa ser necessariamente a usada na alimentao.
Para a conexo lmpada fluorescente deve ser usado fio encapado, porque um toque pode causar
choques desagradveis.

Prova e Uso
Para provar o circuito basta conectar uma lmpada fluorescente em sua
sada e aliment-lo. Depois, encontre
o valor de R1 que resulte no maior
brilho. Um trimpot de 100 k ohms em
srie com um resistor de 2,2 k ohms
permite um ajuste de rendimento
melhor.
Para usar o circuito como eletrificador, conecte o enrolamento de alta
tenso de acordo com a figura 3.
Em um rob, o circuito pode ser
usado para excitar dois eletrodos que
daro um choque nas pessoas que
forem tocadas por ele, funcionando

assim como uma espcie de arma.

O choque, entretanto, inofensivo, se
bem que desagradvel, dada a baixa
corrente do circuito.
Observe que a cerca deve ser isolada, pois qualquer fuga faz com que
a tenso caia e, com isso, a intensidade do choque fique reduzida.
Para um funcionamento prolongado
deve ser utilizada bateria de boa capacidade ou pilhas alcalinas grandes. Se
usar fonte de alimentao, ela deve ser
isolada da rede de energia, ou seja,
dever ter transformador e uma capacidade de pelo menos 800 mA.

Lista de material:
Semicondutores:
CI1 4093 circuito integrado CMOS
Q1 TIP120 Transistor NPN Darlington
de potncia
Resistores: (1/8 W, 5%)
R1 47 k amarelo, violeta, laranja (ver
texto)
R2 2,2 k vermelho, vermelho, vermelho
Capacitores:
C1 220 nF cermico ou polister
C2 100 F x 16 V eletroltico
Diversos:
T1 Transformador ver texto
X1 Lmpada fluorescente de 3 a 10 W
Placa de circuito impresso, pilhas ou
bateria, radiador de calor para o transistor,
fios, suporte de pilhas, caixa para montagem, solda, etc.

16

Mecatrnica Fcil n38

dispositivos

Controle de
Motor de Passo

Wellington Rocha Domingos

O motor de passo um dispositivo muito usado em

robtica para a movimentao de robs e de outros
dispositivos mecatrnicos.
Este artigo traz um circuito simples capaz de controlar um motor de passo sem a necessidade do
emprego de microcontroladores, que pode ser utilizado por professores em salas de aula, ou mesmo
em projetos para feiras de cincias.
O motor de passo se carac-

teriza pela capacidade de gerar fora

e velocidade atravs de sinais eltricos adicionados em suas bobinas.
Em muitas aplicaes ele dispensa
at mesmo o uso de engrenagens ou
caixas de reduo.
Nosso circuito utiliza um motor
de passo de seis fios, sendo que
quatro desses so das bobinas,

onde so introduzidos os sinais eltricos, e os outros dois so ligados

ao positivo da bateria. Na figura 1
temos os sinais eltricos gerados
pelo circuito.
Observe que so usados dois
sinais em cada pulso gerado por
um pino do 4017. Nosso circuito
utiliza quatro pinos do 4017 como
sadas para os sinais gerados pelo

Sinais eltricos gerados pelo circuito

Esquema eltrico

Mecatrnica Fcil n38

17

dispositivos
3

Circuito para a ligao do motor

Layout da placa de circuito impresso

555. Essa quantidade dobrada por

conta da configurao de resistores
e diodos e, dessa forma, para cada
quatro pulsos gerados pelo 4017
atravs de Q0, Q1, Q2 e Q3 temos
oito sinais eltricos que controlam o
motor.
Os trs estados de um motor de
passo so as seguintes:
Desligado Geralmente, quando
o motor de passo estiver desligado

porque sua fonte de alimentao

est desligada, mas tambm h
casos em que as bobinas deixam
de gerar os sinais eltricos, o que
faz com o que motor fique desligado.
Parado - Quando o motor de
passo estiver parado porque
apenas uma bobina est energizada, o que bastante favorvel
em muitas aplicaes, uma vez
que o motor fica parado em um
ponto fixo sem se mover.
Rodando - Quando o motor estiver
girando porque as bobinas esto
sendo energizadas em intervalos
de tempos sucessivos, fazendo
com que o motor gire.

O Circuito
O circuito do nosso projeto est
apresentado na figura 2. Seu corao
o famoso NE 555, responsvel pela
produo dos sinas que so incididos
na entrada CLK do 4017.
A configurao astvel do 555
no pode ser alterada, pois ela foi
feita para atuar no projeto de maneira
a funcionar corretamente. A multiplicao de cada pulso feita atravs
de dois diodos de sinais ligados em
srie com os resistores. O ULN 2003
um driver para motor de passo e
sem ele no seria possvel controlar
o motor, mas possvel substitu-lo
pelo ULN 2803 que tambm exerce
a mesma funo. A diferena que
ele posui 18 pinos, ao passo que o
ULN 2003 posui apenas 16. Dessa
forma, ser preciso modificar o
layout da placa de circuito impresso
ou mont-lo em uma matriz de contatos.
O circuito para a ligao do motor
de passo mostrado na figura 3.
Trata-se de um conector do tipo
barra pino, mas caso o mesmo no
seja encontrado no mercado, o
leitor poder soldar os fios do motor
diretamente na placa de circuito
impresso.

Placa de circuito impresso

A montagem em placa de circuito
impresso (PCI) exibida na figura 4,
o leitor deve tomar muito cuidado ao
montar o circuito, a placa de face
simples e pode ser confeccionada
18

Mecatrnica Fcil n38

dispositivos
sem nenhum problema, basta apenas
ter bastante calma e pacincia nessa
hora, tome cuidado ao soldar os componentes polarizados, (seria bom
comear por estes), em seguida solde
os jumpers e por ltimo componentes
simples como resistores e semicondutores. Seria bom colocar soquetes
nos CIs, pois o leitor poder utiliz-los
mais tarde em outra aplicao.

Como funciona
Antes de ligar o circuito, verifique
se est tudo em ordem e a seguir,
ligue-o em uma alimentao de 12
V. Quando o LED acender, imediatamente o motor vai comear a girar.
Para que o motor gire no sentido contrrio basta inverter os fios das bobinas. O que acontece que quando o
555 envia um sinal para o 4017, ele
reproduzido nas sadas e a cada sinal
enviado pelo 555, o 4017 os organiza
em fila, fazendo com que cada um
venha a sair pelos pinos Q0, Q1, Q2, e
Q3, um de cada vez e um sinal nunca
volta para o pino anterior sem que ele
passe pelo ltimo pino de sada.

Mecatrnica Fcil n38

Quando um sinal sai por Q1 ele

passa pelo resistor R3 e depois dividido em dois atravs dos diodos D1
e D2. A seguir, ele introduzido em
duas entradas do 2003 que, por sua
vez, direcionado para as bobinas do
motor, impulsionando-o a girar e isso
vai acontecendo constantemente sem
parar.
Para aumentar a velocidade e o
torque do motor basta apenas trocar
o capacitor C3 por outro de mesmo
valor mas que tenha capacidade de
220 V como, por exemplo, o de 100nF
x 220V-polister ou cermico. No utilize capacitor eletroltico pois o motor
vai tremer.

Concluso
A idia deste artigo foi trazer aos
iniciantes de Eletrnica uma breve
teoria sobre os motores de passo.
Em edies futuras mostraremos
outros circuitos para controlar motores de passo, CC, servos e outros.
Uma boa montagem e at a prxima!

Lista de materiais:
Semicondutores
CI1 - NE555 - temporizador
CI2 - CD4017 - contador de dcada
CI3 - ULN2003 - driver para motor de
passo
CI4 - LM7805
- regulador de tenso
D1 a D8 - 1N4148 - diodo de silcio
D9 - 1N4007 - diodo retificador
LED1 - diodo emissor de luz verde, de 5
mm
Resistores
R1 47k (amarelo, violeta e vermelho)
R2 560 (verde, azul e marrom)
R3 a R6 330 (laranja, laranja e marrom)
R7 1 k (marrom, preto e vermelho)
Capacitores
C1 100 mF x 16V - eletroltico
C2 10 mF x 16V - eletroltico
C3 100 nF - cermico ou polister
Diversos
M1 - motor de passo de seis fios
B1 12 V - bateria ou fonte externa
CN1 - conector tipo barra pino de seis
pinos
Solda, placa (PCI), fios, soquetes para CI e etc.

19

dispositivos
1

2, e tambm na pequena diferena de

tenso existente.
Se o circuito alimentado no for
muito crtico quanto tenso de alimentao, no teremos nenhum problema em fazer a substituio. Isso
especialmente vlido quando alimentamos motores.
Podemos observar que enquanto
uma clula tpica alcalina ou seca
fornece algo em torno de 1,5 a 1,6 V
quando completamente carregada, as
clulas de Nicad tm uma tenso um
pouco maior do que 1,2 V.
Esse problema pode exigir um
pouco mais de cuidado quando substitumos uma bateria comum de 9 V
por uma de Nicad.
Conforme ilustra a figura 3, a
bateria de 9 V formada por seis
clulas de 1,5 V em srie. Ora, seis
clulas de 1,2 V de Nicad fornecem
apenas 7,2 V, portanto, a bateria
tpica de Nicad de 9 V fornece apenas
7,2 V quando carregada.
Existem, entretanto, baterias que
so formadas por sete clulas e estas
fornecem 8,4 V, sendo assim as mais
recomendadas para as aplicaes
que no aceitam uma alimentao de
apenas 7,2 V.

ela, no se conseguindo a carga completa, veja a figura 4.

As baterias modernas no tm
este problema, mas deve-se tomar
cuidado quando se faz sua recarga.

Efeito Memria
Um problema comum em algumas baterias de Nicad, bem conhecido
por quem possui telefone
celular com baterias de geraes
antigas, o denominado efeito
memria.
Se uma bateria no for completamente carregada e depois usada
na recarga seguinte, ela memoriza
a carga anterior e volta somente at

Mecatrnica Fcil n38

A Carga
As baterias e pilhas recarregveis
so recarregadas fazendo-se circular
uma corrente em sentido oposto ao
da corrente que ela fornece. Isso

conseguido ligando-se uma fonte de

corrente contnua conforme indica a
figura 5.
Essa fonte faz circular a corrente de carga pela bateria ou pilha
durante um certo intervalo de tempo.
No entanto, no qualquer fonte que
pode ser ligada s pilhas que vo ser
recarregadas.
A corrente de carga deve ter uma
intensidade perfeitamente controlada.
Uma corrente muito intensa provocar o aquecimento e at exploso da
pilha ou bateria. Uma corrente fraca,
por outro lado, exigir um tempo longo
de carga.
Assim, os carregadores que so
vendidos juntamente com as pilhas

21

dispositivos
10

11

Para outras pilhas e bateria, considerando-se as correntes recomendadas possvel agregar mais resistores
e uma chave seletora, obtendo o circuito completo do carregador apresentado na figura 10.
Mas, o melhor mesmo na elaborao de um carregador mais sofisticado, utilizar um circuito integrado
regulador como fonte de corrente
constante. Isso pode ser feito com
base no circuito integrado LM350T,
veja a figura 11.
Esse circuito integrado possui um
diodo zener interno de 1,25 V que
serve para fixar a tenso de sada.
Porm, se formos ligar da forma
indicada nesta figura ele passar a
se comportar como um regulador de
corrente ou fonte de corrente constante.
O valor do resistor calculado
dividindo-se 1,25 (que a tenso do
diodo zener, pela corrente que desejamos na carga. Assim, para 100 mA,
esse resistor ser:

12

13

R = 1,25/0,1 = 12,5 ohms

Isso nos leva a um carregador completo em que selecionamos os resistores de acordo com o tipo de bateria a
ser recarregada. O circuito desse carregador exibido na figura 12.
Na sua montagem, lembramos
que o circuito integrado regulador de
tenso deve ser dotado de um radiador de calor. Uma placa de circuito
impresso mostrada na figura 13.
Para a recarga dos diversos tipos
de pilhas e baterias devem ser usados
suportes e conectores apropriados.

Mecatrnica Fcil n38

23

robtica

Octa-I
O rob que
desvia de obstculos
Nesta seo nossos leitores tero a oportunidade de
conhecer alguns artigos de sucesso j publicados
na revista Mecatrnica Fcil. Para quem no teve
a chance de conferir alguns artigos que marcaram
histria nesta revista esta hora! Aqueles que j
leram tero a oportunidade de rever seus conhecimentos. Esta edio apresentamos o rob Octa-I,
publicado na edio n 1 que encontra-se esgotada.

Octavio Nogueira

Octa-I um rob capaz de

desviar de obstculos. Ao se deparar
com um obstculo ele pra, d um
giro de 45 e segue em frente, at
encontrar um novo obstculo. Isto
permite que ele possa, por exemplo sair de dentro de um labirinto. O
melhor de tudo isto que ele um
rob que voc mesmo pode construir.
A Mecatrnica um campo do
conhecimento humano que tende a
crescer muito nos prximos anos.
24

possvel constatar nos dias de hoje,

por exemplo, o nvel de automao
nas indstrias que cada vez mais
utilizam robs na linha de produo
de seus produtos. Estes robs no
se parecem com os que vemos nos
filmes de fico cientfica onde, normalmente, se movimentam e, invariavelmente, acabam por querer dominar
o mundo. Se este tipo de coisa acontecer (ou no) ns no sabemos,
mas o que sabemos que se quisermos ter o controle da situao e um
Mecatrnica Fcil n38

robtica
bom emprego no futuro, devemos
comear desde j a aprender como
um rob funciona e como fazer para
program-lo.
Nos Estados Unidos existem
diversas competies de robs e as
escolas montam diversos times para
competir entre si, e os melhores so
mandados para competies estaduais e nacionais. Infelizmente aqui no
Brasil ainda no temos nada que se
compare a isto, mas se no comearmos logo, iremos ficando cada vez
mais deslocados. O Octa-I, o rob
descrito neste artigo, poderia servir
de base para uma competio semelhante ao que vemos l.
Este artigo o permitir construir
um rob com as seguintes caractersticas:
Sistema motriz: Dois servomotores com velocidade varivel e
inverso do sentido de giro;
Sensor: O sonar, que permite
determinar a distncia que o
rob est de um objeto. Com este
sensor o rob pode se movimentar desviando de obstculos;
Microcontrolador: a parte
principal do rob, pois onde as
informaes dos sensores sero
avaliadas e onde sero tomadas
as decises;
Alimentao; Fornece energia
para o rob se movimentar.

Representao e aspecto dos servo-motores

Pulsos de controle dos servos-motores

Sonar

A seguir sero explicados com

mais detalhes os tens acima:
Sistema motriz
O Octa-I possui dois servomotores. Eles se diferenciam dos motores
normais, pois permitem que a velocidade seja variada atravs do tamanho
dos pulsos que so enviados, veja a
ilustrao na figura 1.
Eles possuem trs terminais,
sendo: terra, alimentao de 5 V e
controle. O sinal de controle um
trem de pulsos com durao entre
1 ms e 2 ms e um perodo de 10
ms, ou seja, pulsos de 1 ms a 2 ms
com um intervalo entre eles de 10
ms, conforme mostra a figura 2.
Quando o pulso tem 1,5 ms o motor
est parado, quando tem 1 ms o
motor gira a velocidade mxima em
um sentido e quando est em 2 ms,
gira a velocidade mxima no outro
sentido.
Mecatrnica Fcil n38

Ns no precisamos enviar pulsos

de 1 ms e 2 ms. Quaisquer valores
entre estes limites faro o motor se
mover, por exemplo se quisermos
fazer o rob se mover lentamente
para frente, poderamos enviar pulsos
de 1,6 ms e se quisermos que o rob
vire, mandamos pulsos de 1,6 ms para
um motor e 1,4 ms para o outro. Com
estas duraes de pulsos, um motor
vai se mover lentamente para frente e
o outro lentamente para trs.
Um aspecto importante a lembrar
que o motor precisa receber um
pulso a cada 10 ms para continuar
se movimentando, se pararmos de
mandar pulsos ele pra.

O Basic Step 2K

25

robtica
Sensor
O sonar (figura 3) um dos sensores mais interessantes, pois faz com
que o rob saiba a distncia que est
de um objeto, permitindo com isto que
ele desvie e no colida com o mesmo.
O funcionamento do sonar o
seguinte: ele envia um pulso ultrasnico muito curto e fica esperando o
seu retorno. O pulso vai viajar a uma
velocidade aproximada de 340 m/s,

bater em um obstculo e retornar.

Assim que retornar, o mdulo do sonar
calcula o tempo que o pulso levou para
ir e voltar. Como sabemos a velocidade
do pulso e o tempo que ele levou para
ir e voltar, possvel calcular a distncia que ele percorreu.
A diferena deste sensor para os
outros que detectam obstculos, como
os pticos, que o sonar nos permite
saber a distncia exata do obstculo.

Imagine que o seu rob est participando de uma competio onde

ele tem que sair de um labirinto, se
estivesse usando um sensor ptico
ele teria que andar at encontrar uma
parede e ento ir seguindo a parede
at achar uma porta e seguir este
processo para caminhar pelo labirinto.
Utilizando o sonar ele poderia fazer
um giro de 360 graus sobre o seu
eixo, fazendo medies de distncia

A estrutura de plstico do Octa-I

O nosso prottipo foi construdo em um
chassi de dois nveis: inferior com os dois
redutores e a roda livre e superior com os
circuitos eletrnicos e a caixa de pilhas.
Os materiais utilizados foram chapa de plstico estireno de 2 mm e chapa de acrlico
transparente de 2 mm. A escolha de um
chassi com essa configurao se deu com
o intuito de obter uma melhor distribuio
de peso sobre uma base de trs apoios (as
duas rodas motrizes dos redutores e a roda
A

livre). Observe a montagem da roda no

servomotor ilustrado na figura A.
Distribumos as rodas de modo a formar
com elas um tringulo quase eqiltero,
de acordo com a figura B. Isso facilita a
mobilidade do rob e os circuitos na parte
elevada ficam com o acesso mais fcil, alm
de se conseguir uma melhor leitura dos
sensores com uma maior distncia deles
em relao ao solo.Veja na figura C detalhes da montagem do chassi do Octa-I.

Montagem da roda no servomotor

26

Com base nessas informaes use sua

criatividade, voc poder usar muitos
materiais diferentes para a construo
do chassi tais como: chapas metlicas
diversas, eucatex, madeira compensada
fina, etc.
Tenha sempre em mente uma construo
compacta e firme, de especial ateno ao
alinhamento do sistema motriz e proteja
os circuitos do p com uma tampa ou
cobertura, bom trabalho e divirta-se!

Vista superior trasiera do Octa-1

Mais alguns detalhes da montagem do chassi do Octa - 1

Mecatrnica Fcil n38

robtica
medida que girasse e, aps isto,
saberia em qual sentido deveria se
mover para passar pela porta.
Crebro ou
processador central
Um dos grandes problemas de
quem quer comear a aprender ou
se aprofundar em robtica ter que
aprender a linguagem de programao do rob. Hoje existem diversas
linguagens, cada uma com suas vantagens e desvantagens. Para este
rob ns escolhemos utilizar o microcontrolador BASIC Step 2K, conforme
mostra a figura 4.
Este um poderoso microcontrolador com 2048 bytes de memria
flash que possui 15 entradas/sadas
e pode ser programado em BASIC. O
BASIC uma linguagem muito fcil de
se aprender e ao mesmo tempo poderosa. Esta linguagem possui todas as
caractersticas das linguagens de alto
nvel como C e Pascal, com a vantagem de ser muito mais fcil de se
aprender. A Microsoft fornecia a linguagem QBASIC junto com o DOS,
antes da introduo do Windows e,
provavelmente, considervel parte
dos leitores j programou alguma vez
em QBASIC. Pois bem, o BASIC utilizado pelo BASIC Step 2K praticamente idntico ao QBASIC.
Outros problemas com os microcontroladores so a necessidade de
um gravador, geralmente caro, e a sua
disponibilidade no mercado nacional.
Pois bem, o BASIC Step 2K de fabricao nacional e o seu gravador um
simples cabo ligado a porta paralela
do PC. O compilador onde escrevemos o cdigo fonte totalmente amigvel e integrado com o gravador, nos
permitindo fazer simulaes e emulao antes de gravarmos o microcontrolador. Ele possui em sua biblioteca
diversas funes teis j prontas para
uso tais como escrita em display LCD,
comunicao serial, I2C e 1WIRE. E o
melhor, gratuito.
Todas as informaes sobre o
microcontrolador BASIC Step 2K,
assim como o compilador para download esto disponveis no site http://
www.tato.ind.br.
Gostariamos, de deixar claro que
este artigo apenas um ponto de partida para o que pode ser um grande
projeto, j que estamos estudando os
Mecatrnica Fcil n38

Tela do Bascon

conceitos bsicos de um rob motorizado. Os tpicos aqui apresentados

podem ser aplicados para outros tipos
de robs e este rob bsico pode ser
ampliado com o acrscimo de outros
sensores e dispositivos.
Compilador
O programa precisa ser escrito e
compilado antes de ser gravado no
microcontrolador do rob, para isto
usamos o compilador Bascom. Ele
um ambiente completo de desenvolvimento para os microcontroladores
BASIC Step 2K. Ele possui o editor
de texto, compilador, simulador, gravador e arquivo de ajuda com todos
os comandos explicados. A figura 5
acima mostra a sua aparncia.
Como dissemos anteriormente a
linguagem utilizada o BASIC, uma
linguagem muito fcil de se aprender
e com muitos recursos.
O Bascom especialmente indicado para o nosso rob pois j possui
em suas bibliotecas, comandos para
controle dos motores, leitura dos sensores de ultra-som, etc.
A primeira coisa a fazer em nosso
programa configurar os servos com
o seguinte comando:
Config Servos = 2 , Servo1 =
Portb.0 , Servo2 = Portb.1 ,
Reload = 50

Este comando diz ao compilador

que teremos dois servos ligados as
sadas Pb0 e Pb1. Para fazermos os
motores se moverem basta executarmos o seguinte comando: Servo(1)=20
ou servo(2)=20.

Para facilitar o nosso trabalho,

podemos escrever algumas rotinas
para automatizar este processo:
Rotina para fazer os motores pararem:
Sub Para()
Servo(1) = 30
Servo(2) = 30
End Sub
Faz o rob se mover para frente
com velocidade determinada por v:
Sub Frente(v As Byte)
Servo(1) = 30 - V
Servo(2) = 30 + V
End Sub
Faz o rob se mover para trs:
Sub Re(v As Byte)
Servo(1) = 30 + V
Servo(2) = 30 - V
End Sub
Faz o rob virar para a direita:
Sub Direita(v As Byte)
Servo(1) = 30 - V
Servo(2) = 30 - V
End Sub
E para a esquerda:
Sub Esquerda(v As Byte)
Servo(1) = 30 + V
Servo(2) = 30 + V
End Sub
Estas rotinas so chamadas pelo
programa principal a medida do
necessrio, um exemplo de programa
simples seria fazer o rob se mover
para a frente por 2 segundos, parar,
se virar para a direita e se mover por
27

robtica
6

Montagem da placa-suporte do Basic Step 2k

mais 2 segundos. O programa ficaria

assim:
Call
Wait
Call
Call
Wait
Call
Call
Wait
Call

Esquema eltrico da montagem

Frente(5)
2
Para()
direita(3)
1
Para()
Frente(5)
2
Para()

Como pode ser visto por este

pequeno programa - exemplo, a linguagem bem simples e com a ajuda de
sub-rotinas podemos programar o rob
em uma linguagem quase coloquial.
Montagem:
Para a montagem deste rob voc
vai precisar de:

1 microcontrolador BASIC Step 2K

2 servomotores modificados para
rotao contnua com pneus.
1 mdulo sonar
1 capacitor de 100 F x 16 V
1 suporte para 4 pilhas pequenas.
1 base de montagem
1 diodo 1N4004 ou 1N4007
fios de ligao.
Montagem das placas no chassi do rob

28

Mecatrnica Fcil n38

robtica
Tabela 1 - Pinagem do Basic Step 2K
1 VIN tenso de alimentao (7,5V a 15V)
2 GND terra
3 TX sada do sinal serial RS-232
4 RX entrada do sinal serial RS-232
5 - +5V este pino pode servir como sada de tenso regulada de 5V ou como entrada
de alimentao de 5V, neste caso, no utilizamos o pino VIN
6 PD6 dados de entrada e sada
7 PD5 dados de entrada e sada
8 PD4 dados de entrada e sada
9 PD3 dados de entrada e sada
10 PD2 dados de entrada e sada
11 PD1 dados de entrada e sada
12 PD0 dados de entrada e sada
13 PB7 dados de entrada e sada
14 PB6 dados de entrada e sada
15 PB5 dados de entrada e sada
16 PB4 dados de entrada e sada
17 PB3 dados de entrada e sada
18 PB2 dados de entrada e sada
19 - PB1 dados de entrada e sada
20 PB0 dados de entrada e sada

Pinagem do BASIC Step 2K

Como a parte principal do rob
o seu microcontrolador de controle, iremos descrever a pinagem do
mesmo, veja que nem todos os pinos
sero usados neste rob. O BASIC
Step 2K muito potente com diversos
perifricos, tais como comunicao
serial RS-232, etc, e diversos destes
perifricos no sero usados neste
projeto.
A pinagem do Basic Step 2K
mostrada na tabela 1.
Como podemos ver temos disponvel 15 linhas de entrada/sada
nossa disposio, neste rob usaremos duas sadas para os motores e
uma entrada para o sonar. Na figura
6 visualizamos a montagem da placasuporte do Basic Step 2K.
O esquema eltrico, com suas
respectivas ligaes, esto representadas na figura 7.
Os principais passos a serem
seguidos so:
1. Ligue o fio de controle do motor
direito ao pino 20 (PB0) e o fio de
controle do motor esquerdo ao pino
19 (PB1)
2. Ligue os fios de alimentao e
terra dos dois motores ao suporte
de pilhas tomando o cuidado para
no inverter a polaridade.
3. O sonar precisa de 3 ligaes,
ligue o fio +5V ao pino 5 do BASIC
Step 2K, o fio G ao terra e o fio de
Mecatrnica Fcil n38

sada ao pino 18 (PB2) do BASIC

Step 2K.
4. Ligue o terra do suporte de pilhas
ao terra do BASIC Step 2k (pino 2)
5. Ligue o terminal positivo do
suporta de pilhas ao anodo do
diodo e o catodo do mesmo ao pino
5 do BASIC Step.
Com isto terminamos as ligaes
eltricas e agora nosso rob precisa
de um programa para executar. A
programao, como vimos anteriormente, feita atravs compilador
Bascom.
Aps o programa ter sido compilado sem erros, conectamos o cabo
de gravao e transferimos o programa para o microcontrolador.
O site da Tato Equipamentos Eletrnicos www.tato.ind.br, onde
voc pode adquirir todos os componentes necessrios para a montagem
eltrica do seu rob bem como o compilador e programas de exemplo para
testar o seu rob.

www.mecatronicafacil.com.br
No site da revista possvel acessar:
cdigo fonte;
desenho da vista superior do Octa - I
desenho da vista frontal do Octa - I

29

robtica

Como projetar

um rob?
Aprenda a projetar o seu a partir de
algumas dicas importantes parte 1
O final do semestre se aproxima e os projetos de concluso de curso e outros comeam a ser solicitados
pelos professores. Para muitos leitores ainda no a
hora de pensar nisso, mas os mais atentos sabem que
o quanto antes se inicia um projeto, maiores so as
chances de sucesso no mesmo, uma vez que o tempo
ser seu maior aliado e no seu principal inimigo.
Se o leitor se enquadra no time dos atentos e seu
projeto um rob (seja l qual for o tipo) que tal
comear a pensar no assunto? Nesta primeira parte
do artigo sero passadas algumas dicas prticas que
facilitaro o projeto e execuo do seu rob.

A proposta
Como foi dito no incio deste
artigo, a proposta passar algumas
dicas que podero servir de base
para muitos projetos de robs. Assim
o leitor poder usufruir destas para a
construo de seu prprio rob. No
sero tratados os clculos envolvidos, j que este artigo pretende ser
uma parte complementar sala de
aula.
Projetar um rob no tarefa
das mais simples. So necessrios
bons conhecimentos em eletrnica,
informtica e mecnica, alm de
conhecimentos no uso de algumas ferramentas. Sem isso, com toda a certeza, seu rob poder ficar falho em
alguma parte. Porm, considere que
o leitor fez todas as lies de casa
e realizou todos os estudos solicitados por seus professores. E caso
ele ainda acredite ter poucos conhecimentos em uma das reas citadas,
nada de desanimar ok! No assim
que se deve encarar uma dificuldade!
hora de aprender e para isso, nada
30

melhor que se deparar com um problema para motivar o aprendizado! Se

o leitor tem alguma dificuldade, hora
de estudar!

Definindo a funo
principal do rob
Antes de comear a pensar em
quantos e qual tipo de motor ser
usado, que microcontrolador (se for
mesmo necessrio), a quantidade e tipo
de sensores, etc, melhor pensar na
funo principal do seu rob. a tarefa
que o rob realizar (ou o conjunto das
mesmas) que determinar tudo isso.
momento de parar e pensar a respeito. E se seu trabalho for em grupo,
melhor ainda. Vrias cabeas focadas
pensam melhor que uma! Reuna-se
com seus amigos e determinem juntos
qual a tarefa principal do rob.
Se o rob for utilizado em alguma
competio, por exemplo, a primeira
coisa a ser feita ler na regra da prova
quais tarefas devem ser realizadas
pelo rob. Por exemplo, se o leitor

Mrcio Jos Soares

for montar um rob para participar de

uma prova de mini-sumso, no vai
precisar de um sensor para ler a presso atmosfrica local! Certo?! Basicamente os sensores que o leitor vai
precisar sero utilizados para detectar as linhas limitadoras da arena e a
localizao do adversrio.
Agora se o rob no ir participar
de nenhuma prova, muito provavelmente o leitor no tem regras e especificaes previamente definidas. Neste
caso, o leitor dever determinar quais
sero estas. E ao faz-las procure ser
bastante objetivo. Determine a funo
principal atravs de uma nica palavra ou termo que possa identificar sua
principal funo como, por exemplo:
rob de segurana, rob bombeiro,
rob jardineiro, etc. Desta forma fica
bem mais simples determinar todos
os elementos necessrios para realizar a tarefa proposta.
Um outro detalhe importante sobre
a funo principal, diz respeito s subtarefas. Estas podem ser encaradas
como um conjunto de pequenas subMecatrnica Fcil n38

robtica
funes que culminam na principal.
No exemplo do rob bombeiro, sua
principal tarefa ser extinguir uma
chama ou foco de incndio (tome isso
como exemplo de funo). Mas para
extinguir uma chama ele primeiro precisa localiz-la e locomover-se at a
mesma. Assim, utilizando estas outras
duas sub-tarefas podemos montar um
pequeno diagrama de blocos, como
mostra a figura 1.
J para um rob de segurana, as
sub-tarefas principais seriam a sua
locomoo, busca por intrusos e
ativao do alarme. Veja na figura 2
um possvel diagrama de blocos para
determinar as principais sub-tarefas
do rob de segurana.
O leitor deve ter notado que os
diagramas so bem simples. Quanto
mais simples for o diagrama que determina as tarefas do seu rob, maiores
sero as chances de sucesso com
o mesmo. Procure no complicar.
Atenha-se sempre a tarefa principal!
Tendo o leitor determinado a
principal tarefa e o conjunto de subtarefas, pode-se determinar os itens
necessrios ao sistema.

Como meu rob

realizar a tarefa principal?
Esta pergunta pode parecer estranha, mas ela deve ser respondida
antes de dar os prximos passos.
Quando se determina uma tarefa a
ser cumprida necessrio determinar tambm como se ir realizar essa
tarefa. H duas maneiras bsicas para
um rob realizar uma tarefa: com ou
sem apoio de sub-sistemas externos.
Isso diz respeito ao comportamento
do rob.
Nos exemplos dados acima podese, por exemplo, passar a tarefa da
localizao da chama (rob bombeiro) para um sistema externo de
apoio. Neste caso, sensores inseridos em locais previamente estabelecidos detectam a presena de uma
chama no ambiente e alertam o rob
que ento dever se locomover para
o local e extinguir a chama. Para o
caso do rob de segurana, o mesmo
poderia utilizar-se de um sistema de
alarme remoto. Aps a localizao de
um intruso, atravs de sinais de rdio
o rob enviaria sinais para um sistema
remoto que ativaria um alarme.
Mecatrnica Fcil n38

Em ambos os casos os robs

no seriam totalmente autnomos.
Porm necessrio compreender
que apesar de alguns sistemas no
estarem embutidos nos robs, estes
fazem parte do mesmo e devem ser
tratados como tal. Geralmente, os
robs autnomos so os mais recomendados aos iniciantes, pois mais
fcil compreender e executar os subsistemas de maneira localizada
(embutida no rob).

E para o rob de segurana tome

como base os seguintes elementos:
elementos de locomoo;
elementos auxiliares para a navegao pelo ambiente;
elementos de localizao de intrusos (sensor);
1

Diagrama de blocos para as subtarefas do rob bombeiro

Definindo os elementos
necessrios ao rob
Agora que o leitor j determinou
a tarefa principal do seu rob e suas
sub-tarefas e como as mesmas sero
executadas, hora de pensar nos
elementos (ou sistemas) principais
ao projeto. Porm, antes preciso
entender que no sero determinados
quais sero os componentes eletrnicos (motores, sensores, etc) e outros
necessrios. Ainda no o momento.
necessrio realizar um estudo
prvio das sub-tarefas e a partir delas
determinar quais sero os elementos
necessrios.
Para o exemplo do rob bombeiro,
pode-se tomar com base as seguintes
necessidades:
elementos para realizar extino
da chama (ventoinha, extintor de
CO2);
elementos para a localizao da
chama (sensor);
elementos auxiliares para a navegao pelo ambiente (sensores);
elementos de locomoo (motores, drives de controle, encoders,
etc);
crebro para processamento
da tarefa principal e sub-tarefas
(microcontrolador, PC, etc).

Diagrama de blocos para as subtarefas do rob de segurana

Diagrama de blocos com o elementos necessrios ao rob bombeiro

31

robtica
elementos de alerta (sirenes, lm-

padas, etc)
crebro para processamento da
tarefa principal e sub-tarefas.
A figura 3 exibe um diagrama de
blocos desta etapa do projeto. Percebeu que o rob comeou a tomar
forma?
Ateno
Se o leitor pretende mesmo construir
um rob bombeiro, cuja tarefa ser
apagar uma chama, melhor usar
como foco de incndio uma simples e
pequena vela. E lembre-se de no deixar
nenhum material inflamvel por perto,
solicitar a devida autorizao de seu
professor e o acompanhamento dos
responsveis pela brigada de incndio
de sua escola e/ou faculdade. Jamais se
esquea de tomar todas as precaues
e solicitar as devidas autorizaes!!!
Com fogo no se brinca!!!!

Circuito para o sistema de extino de chama

Sensor infra-vermelho comercial

A analogia para o rob de segurana a mesma. Assim o leitor tem

neste artigo seu primeiro exerccio.
Que tal desenhar um diagrama de
blocos dos elementos necessrios
para o rob de segurana?

Dimensionar cada uma

dos elementos necessrios
O leitor neste momento tem em
mos uma srie de itens importantes
ao projeto: a tarefa principal do rob,
as suas sub-tarefas, como as mesmas
sero executadas e quais os elementos bsicos necessrios. Com isso
hora de dimensionar os elementos.
Tome como exemplo o rob bombeiro,
j que tem-se um diagrama de blocos
dos elementos necessrios para o
mesmo. Comece sempre em sentido
contrrio, ou seja, do fim para o incio.
Parece estranho, mas o leitor entender o porque disso mais a frente.

Elemento extintor de chamas

O rob bombeiro prev um elemento para extino da chama. Este
pode ser desde um simples ventilador
a um extintor de incndio com CO2.
Quem vai determinar isso o tamanho da chama que o leitor usar na
prova.
Supondo que o leitor manteve o
bom senso e o rob deve apagar a
chama de uma pequena vela, voc
ir concordar que um ventilador bem
simples poder ser utilizado para
este propsito. Como o rob ser
autnomo, a economia de energia
tambm deve ser pensada. Se um
pequeno sopro em uma vela mais
que suficiente para apag-la, ento
um pequeno ventilador desses utilizados em PC para arrefecer CPUs,
ou mesmo o gabinete, pode servir
bem. Geralmente a corrente consumida por estes pequenos ventiladores no supera os 200 mA. Assim,
o circuito do nosso sistema para
extino da chama poderia se parecer com o apresentado na figura 4.
Note que tudo bem simples. O
circuito composto basicamente por
um nico transistor NPN tipo darlington TIP112, um resistor limitador
para corrente de base do transistor e
a ventoinha. A escolha pelo transistor tipo darlington bem simples: ele
suporta uma corrente de coletor maior
e assim, o projeto poder utilizar ventoinhas mais fortes que com certeza
drenaro uma corrente maior. O leitor
tem assim uma folga no projeto para
selecionar uma outra ventoinha, se
necessrio.
Elemento de
localizao das chamas
Este elemento detecta a presena da chama no ambiente. Muito
provavelmente um simples sensor
tipo infra-vermelho (IR) do tipo
comercial dar conta do recado.
Veja a figura 5. Um sensor tipo
IR feito pelo prprio leitor tambm
poderia ser utilizado, desde que
sua faixa de leitura (espectro) fosse
calibrada para a identificao de
uma chama.
O sensor apresentado na figura 5
bastante utilizado em sistemas de
segurana na deteco do calor corpreo (o leitor perceber que este
sensor tambm poder ser utilizado

32

Mecatrnica Fcil n38

robtica
6

Deteco da chama com muitos sensores

Deteco da chama com apenas um sensor

como elemento para localizao de

intrusos no rob de segurana!).
O nmero de sensores utilizados no rob tambm deve ser considerado (quanto mais, melhor). E
sempre posicionados ao redor do
chassi do rob (que ainda no foi discutido). Assim o rob poderia detectar a chama, mesmo se este fosse
numa direo diferente da localizao da chama durante uma possvel
varredura e desta forma, a correo
desta seria facilitada diminuindo o
tempo de extino da chama (figura
6). Caso contrrio o rob teria de
fazer vrias varreduras no ambiente,
percorrendo uma distncia maior e
levando um maior tempo para extinguir a chama. Veja tambm a figura
7 que mostra a deteco da chama
com apenas um sensor.
Mecatrnica Fcil n38

Concluso
Nesta primeira parte do artigo o
leitor viu como iniciar o projeto de um
rob, definindo sua tarefa principal,
as sub-tarefas e como realiz-las.
Tambm foi possvel dimensionar
dois dos quatro elementos necessrios ao rob tomado como exemplo.
Na prxima edio o leitor obter
informaes sobre o dimensionamento dos dois elementos restantes e
tambm sero apresentadas informaes a respeito do crebro, da fonte
de alimentao, do chassi, alm de
dicas que facilitaro a gerao da
documentao necessria (relatrio final). Boa leitura e at a prxima
edio!

33

eletrnica

Mecatrnica Fcil n38

2008
16 - Maro
Maio 2004

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