Robtica Industrial

Definiciones: Robtica Industrial. Robot Industrial

Evolucin Histrica de la Robtica

Marco Singaa
masingania@espe.edu.ec
Twitter: @msingania

Robtica Industrial
Robtica Industrial se define como una ciencia aplicada
que surge de la combinacin de la tecnologa de las
mquinas-herramienta y de la informtica.
Una mquina-herramienta es una mquina que efecta
cualquier trabajo manual, y la informtica como la ciencia
del tratamiento automtico y racional de la informacin.
Uniendo ambos conceptos, la robtica surge al automatizar
de manera racional las mquinas-herramienta, es decir al
permitir que un programa informtico controle las
operaciones que antes realizaba un operario.

2014 Marco Singaa

Definiciones de robot industrial

Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una
definicin formal de lo que es un robot industrial:
La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el
mercado japons y el euro-americano de lo que es un robot
y lo que es un manipulador:
Para los japoneses un robot industrial es cualquier
dispositivo mecnico dotado de articulaciones mviles
destinado a la manipulacin.
En el mercado occidental es ms restrictivo, exigiendo una
mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control.
Adems, la evolucin de la tecnologa robtica ha ido
obligando a diferentes actualizaciones de su definicin.
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Definiciones de robot industrial

Hoy la palabra robot industrial tiene diferentes definiciones:
Una mquina programable, de propsito general, que posee
ciertas caractersticas antropomrficas, es decir, con
caractersticas basadas en la figura humana1
La caracterstica antropomrfica ms comn en
nuestros das es la de un brazo mecnico, el cual
realiza diversas tareas industriales.
Manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover
materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales,
segn trayectorias variables, programadas para realizar
tareas diversas2.
Mikell. Automation, Production Systems and Computer Integrated Manufacturing
2 RIA, Robotic Industry Association. Asociacin de Industrias de Robtica. Es la definicin ms comnmente aceptada
1Groover

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Definiciones de robot industrial

Un manipulador multifuncional reprogramable con varios
grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias
variables, programadas para realizar tareas diversas3.
En esta definicin se incluye la necesidad de que el
robot tenga varios grados de libertad.
Una mquina de manipulacin automtica, reprogramable
y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y
orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las
diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una
posicin fija o en movimiento 4.
3 Organizacin

Internacional para la Estandarizacin ISO_ISO 8373

IFR, International Federation of Robotics. Federacin Internacional de Robtica
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Definiciones de robot industrial

Una mquina programable capaz de percibir y actuar en el
mundo con cierta autonoma, puede o no tener la apariencia
del ser humano5
"Dispositivo automtico que realiza funciones normalmente
adscritas a humanos o mquina con forma humana6.
Esta ltima definicin, no es la ms acertada, ya que
un robot no necesariamente tiene que tener forma
humana. A pesar de que la imagen del robot como
una mquina a semejanza del ser humano, subyace
en el hombre desde hace muchos siglos, existiendo
diversas realizaciones con este fin.
5 Sucar

Luis Enrique. Introduccin a la Robtica. Instituto Nacional de Astrofsica, ptica y Electrnica. Mxico, 2008
6 Webster Dictionary
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Definiciones de robot industrial

En resumen:
Un robot industrial a un dispositivo de maniobra destinado a
ser utilizado en la industria y dotado de uno o varios brazos,
fcilmente programable para cumplir operaciones diversas
con varios grados de libertad y destinado a sustituir la
actividad fsica del hombre en las tareas repetitivas,
montonas, desagradables o peligrosas.

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Evolucin histrica de la robtica

El concepto de mquinas automatizadas se remonta a la
antigedad, con mitos de seres mecnicos vivientes. Los
autmatas, o mquinas semejantes a personas, ya
aparecan en los relojes de las iglesias medievales, y los
relojeros del siglo XVIII eran famosos por sus ingeniosas
criaturas mecnicas.

El control por realimentacin, el desarrollo de herramientas

especializadas y la divisin del trabajo en tareas ms
pequeas que pudieran realizar obreros o mquinas fueron
ingredientes esenciales en la automatizacin de las fbricas
en el siglo XVIII.

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Evolucin histrica de la robtica

A medida que mejoraba la tecnologa, se desarrollaron
mquinas especializadas para tareas especficas; sin
embargo, ninguna de estas mquinas tena la versatilidad del
brazo humano, y no podan alcanzar objetos alejados y
colocarlos en la posicin deseada.

Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las

estatuas de sus dioses; estos brazos fueron operados por
sacerdotes, quienes decan que el movimiento de stos era
inspiracin de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas
que operaban con sistemas hidrulicos, los cuales se
utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos.
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Evolucin histrica de la robtica

A continuacin se realiza una descripcin sobre la evolucin
de la robtica:

~350 A.C.
Archytas de
Tarento

Disea un sistema de madera suspendido de

un pivote, el cual rotaba con un surtidor de
agua o vapor, simulando el vuelo.

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Evolucin histrica de la robtica

~200 A.C.
Ktesibios

En el siglo III A.C. el griego Ktesibios disea un

reloj de agua, conocido como Clepsydra. La
idea de que un reloj de agua realice una funcin
automtica fue propuesta por el filsofo Platn,
quien disea un sistema de alarma basado en
una Clepsydra.

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Evolucin histrica de la robtica

~50 A.C.
Hern de
Alejandra
de Tarento

Disea un dispensador mecnico de Vino, un

Odmetro, y Autmatas

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Evolucin histrica de la robtica

1352
Otro ejemplo relevante de la poca fue el
Gallo de
Gallo de Estrasburgo que formaba parte del
Estrasburgo reloj de la catedral de Estrasburgo y al dar las
horas mova el pico y las alas.

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Evolucin histrica de la robtica

1495
Desarrolla un caballero con armadura
Leonardo Da
medieval. Uno de los primeros autmatas
Vinci
con forma completamente humana.
Crea un len automtico en honor de Luis XII
que acta en la entrada del Rey de Miln.

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Evolucin histrica de la robtica

1738
A mediados del siglo XVII, Jacques Vaucanson
Jacques
construy un pato con aparato digestivo
Vaucanson transparente, formado por ms de 400 partes
mviles, bata las alas, coma y realizaba la
digestin imitando al mnimo detalle el
comportamiento natural del ave.
Tambin construy varias muecas mecnicas de
tamao humano que ejecutaban piezas de
msica: flautista, tamborilero.

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Evolucin histrica de la robtica

1770
Jaques Droz y sus hijos Henri-Louis y
Jaques Droz Jacques construyeron diversos muecos
capaces de escribir, dibujar y tocar diversas
melodas en un rgano.

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Evolucin histrica de la robtica

1769
W. Von
Kempelen

W. Von Kempelen,
jugadores de ajedrez.

construy

muecos

1801
J. Jacquard

J. Jacquard invent su telar, que era una

mquina programable para la urdimbre.
Jacquard fue el primero en aplicar tarjetas
perforadas como soporte de un programa de
trabajo; es decir, eligiendo un conjunto de
tarjetas, se defina el tipo de tejido que se
desea realizar. Estas mquinas constituyeron
los primeros precedentes histricos de las
mquinas de control numrico.
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Evolucin histrica de la robtica

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Evolucin histrica de la robtica

1805
H. Maillardet
1822
Charles
Babbage

H. Maillardet construy una mueca

mecnica capaz de hacer dibujos.

Charles Babbage present un modelo a la que

llam Mquina Diferencial en la Royal
Astronomical Society.

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Evolucin histrica de la robtica

1921
La palabra Robot (servidumbre, trabajo forzado
Karel Capek o esclavitud) apareci por primera vez en 1921
en la obra de teatro R.U.R. de Karel Capek.

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Evolucin histrica de la robtica

1926
Se estrena la pelcula Metrpolis, de Fritz Lang.
Fritz Lang Mara es el primer robot que aparece en pantalla.

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Evolucin histrica de la robtica

1936
Alan Turing introduce un modelo formal de
Alan Turing
computador denominado mquina de Turing.
En 1950 public Computing Machinery and
Intelligence, en la que se propona el Test de
Turing.

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Evolucin histrica de la robtica

1940
Define las Leyes de la Robtica:
Isaac Asimov 1. Un robot no puede hacer dao a un ser
humano o; por inaccin, permitir que un ser
humano sufra dao.
2. Un robot debe obedecer las rdenes dadas
por los seres humanos, excepto si estas
rdenes entrasen en conflicto con la Primera
Ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia
en la medida en que esta proteccin no entre
en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.
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Evolucin histrica de la robtica

1946
George C.
Devol

El inventor americano George C. Devol

desarroll un dispositivo controlador que poda
registrar seales elctricas por medio
magnticos y reproducirlas para accionar una
mquina mecnica. La patente se emiti
en1952.
1952
El Instituto Tecnolgico de Massachusetts
Instituto
present una mquina prototipo de control
Tecnolgico
numrico, con un lenguaje de programacin
Massachusetts de piezas denominado APT (Automatically
Programmed
Tooling).
Se
desarroll
posteriormente y se public en 1961.
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Evolucin histrica de la robtica

1954
George C. Devol, ingeniero norteamericano,
George C.
invent el primer robot programable, llamado
Devol
"Dispositivo
de
transferencia
articulada
Joseph F.
programado. Es el brazo primitivo que se poda
Engelberger
programar para realizar algunas tareas.
En 1961 fue emitida la patente y se comercializa
el Unimate, el primer robot industrial, creado a
partir del diseo de Devol.
En 1962, el primer Unimate fue instalado a
modo de prueba en una planta de la General
Motors para funciones de manipulacin de
piezas y ensamblaje.
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Evolucin histrica de la robtica

Devol y Engelberger fundaran ms tarde
la
primera
compaa
dedicada
expresamente a fabricar robots, Unimation
Inc. (Universal Automation)

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Evolucin histrica de la robtica

1954
El inventor britnico C.W. Kenward solicit
C.W. Kenward su patente para diseo de un robot. Patente
britnica emitida en 1957.
(1954)
G Goertz
(1958)
D Bergsland

G Goertz (1954) y D Bergsland (1958)

investigan sobre manipuladores mecnicos a
control remoto (teleoperacin) para el manejo
de material radiactivo. Se trata de un sistema
amo-esclavo (master-slave), en que el robot
reproduce de forma fiel y en tiempo real los
movimientos que un operador le transmite a
distancia
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Evolucin histrica de la robtica

1955
J Denavit y
RS
Hartenberg

J Denavit y RS Hartenberg utilizan el

lgebra matricial para describir y representar
la geometra espacial de los elementos de
un robot.
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Evolucin histrica de la robtica

1959
Planet
Corporation

Se introdujo el primer robot comercial por

Planet Corporation. Estaba controlado por
interruptores de finales de carrera.

1960

Se introdujo el primer robot de transmisin

hidrulica, Unimate, basada en la
transferencia de articulaciones programada
de Devol. Utilizan los principios de control
numrico para el control de manipulador.

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Evolucin histrica de la robtica

1962
H.A. Ernest publica el desarrollo de una mano
H.A. Ernest mecnica, MH-1, controlada por sensores
Tomovic y
tctiles. Este modelo evolucion adaptndole
Boni
una cmara de TV dentro del proyecto MAC.
Tambin en 1962, Tomovic y Boni desarrollan
una mano con sensor de presin para
deteccin de objetos, proporcionando una seal
de realimentacin al motor.

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Evolucin histrica de la robtica

1966
Standford
Research
Institute

Un robot mvil llamado Shakey se desarroll en

Standford Research Institute, estaba provisto de
una diversidad de sensores; as como una
cmara de visin y sensores tctiles, y poda
desplazarse por el suelo.

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Evolucin histrica de la robtica

1968
En una pelcula del ao 1968: 2001, Una
HAL 9000 Odisea del Espacio, aparece HAL 9000,
computador dotado de inteligencia encargado
de controlar las funciones de la nave.

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Evolucin histrica de la robtica

1971
En esta Universidad se desarroll el Standford
Standford Arm, un pequeo brazo robot de accionamiento
University elctrico, dotado de una cmara y controlado por
computador. Sobre este brazo se desarroll un
experimento en el que el manipulador apilaba
bloques segn determinados criterios.

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Evolucin histrica de la robtica

1973
El SRI (Stanford Research Institute)
Vctor
desarroll
el
primer
lenguaje
de
Scheinman y
programacin de robots del tipo de
Bruce Simano computadora para la investigacin, con la
denominacin WAVE.
En 1974 apareci el lenguaje AL.
Los
dos
lenguajes
se
unificaron
posteriormente en el lenguaje VAL
comercial para Unimation, desarrollado por
Vctor Scheinman y Bruce Simano.
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Evolucin histrica de la robtica

1974
ASEA

ASEA introdujo el robot IRB6 de accionamiento

completamente elctrico.

1974
Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instal un
Kawasaki robot para soldadura por arco para estructuras
de motocicletas.
1974
Cincinnati
Milacron

La empresa Cincinnati Milacron introdujo el

robot T3 (The Tomorrow Tool), el primer robot
industrial con control por computadora. Este
manipulador poda levantar ms de 100 libras y
seguir objetos mviles en una lnea de montaje.
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Evolucin histrica de la robtica

1975
Olivetti

El robot Sigma de Olivetti se utiliz en

operaciones de montaje, constituyndose en
una de las primitivas aplicaciones de la robtica
en este tipo de aplicaciones.

1976
Remote
Center
Compliance

En los Laboratorios Charles Stark Draper Labs

en Estados Unidos, el Remote Center
Compliance (RCC) desarroll un dispositivo
para la insercin de piezas en la lnea de
montaje.

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1978
El robot T3 de Cincinnati Milacron se adapt y
Cincinnati program para realizar operaciones de taladro y
Milacron circulacin de materiales en componentes de
aviones, bajo el patrocinio de Air Force ICAM
(Integrated Computer - Aided Manufacturing).

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Evolucin histrica de la robtica

1977
La pelcula de George Lucas Star Wars introduce
George a los robots especializados con inteligencia artificial
Lucas
C-3PO y R2-D2.
En pelculas posteriores, aparecen robots con
inteligencia artificial y en diferentes formas: Blade
Runner, Terminator, Inteligencia Artificial, Yo
Robot

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Evolucin histrica de la robtica

1978
Unimation introdujo el robot PUMA (Programmable
Unimation Universal Machine for Assambly) para tareas de
montaje, basndose en diseos obtenidos en un
estudio de General Motors. Tena la capacidad de
mover un objeto y colocarlo en cualquier orientacin
en un lugar deseado que estuviera a su alcance.
El concepto bsico multiarticulado del PUMA es la
base de la mayora de los robots actuales.

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Evolucin histrica de la robtica

1979
En la Universidad de Yamanashi en Japn, se
Universidad de desarroll el robot tipo SCARA (Selective
Yamanashi
Compliance Arm for Robotic Assambly) para
montaje. Varios robots SCARA comerciales
se introdujeron hacia 1981

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Evolucin histrica de la robtica

1980
Universidad
de Rhode
Island

1981
Universidad
de
CarnegieMellon

En la Universidad de Rhode Island, se expuso

un sistema robtico de captacin de recipientes.
Con el empleo de visin de mquina el sistema
era capaz de captar piezas en orientaciones
aleatorias y posiciones fuera de un recipiente.
En la Universidad de Carnegie-Mellon, se
desarroll un robot de impulsin directa.
Utilizaba motores elctricos situados en las
articulaciones del manipulador sin las
transmisiones mecnicas habituales empleadas
en la mayora de los robots.
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Evolucin histrica de la robtica

1982
IBM

IBM introdujo el robot RS-1 para montaje. Es un

robot de estructura de caja que utiliza un brazo
constituido por tres dispositivos de deslizamiento
ortogonales. Para programar el robot se utiliz el
lenguaje AML, desarrollado por IBM.

1983
Westinghouse
Corp.
National
Science
Foundation

Se publica un informe de Westinghouse Corp.

bajo el patrocinio de National Science
Foundation sobre un sistema de montaje
programable adaptable (APAS), un proyecto
piloto para una lnea de montaje automatizada
flexible con el empleo de robots.
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Evolucin histrica de la robtica

1984

Se introduce el Robot 8. Para la operacin de estos

robots, se desarrollaban programas utilizando grficos
interactivos en una PC y luego se cargaban en stos.

1989
Investigadores del MIT, R Brooks y AM Flynn,
R Brooks y publican en 1989 el artculo Fast, cheap and out
AM Flynn
of control: A Robot Invasion of the Solar
Mobile
System, que cambia la filosofa de construccin
Robots
de robots. Se trata de no hacer pocos robots,
Group
grandes y caros; sino mas bien muchos robots,
pequeos y baratos.
Al mismo tiempo el Mobile Robots Group del MIT
desarrolla un robot hexpodo llamado Genghis
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Evolucin histrica de la robtica

1996
Aparece RoboTuna un robot diseado por D
D Barrett
Barrett, del MIT, para estudio del movimiento
C Campbell y
de especies marinas.
S Wilkinson
C Campbell y S Wilkinson fabrican
gastrobot, un robot autopropulsado por
dixido de carbono, obtenido de la digestin de
materia orgnica
Es liberado en Marte el robot Sojourner, un
vehculo de 6 ruedas controlado desde la
Tierra, dotado de un sistema autnomo de
control que compensa los 10 min. que tarda la
orden en ser recibida en Marte.
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Evolucin histrica de la robtica

Posteriormente los robots Spirit y
Opportunity han explorado con xito la
superficie
marciana,
sobrepasando
ampliamente las previsiones ms optimistas.

2014 Marco Singaa

Evolucin histrica de la robtica

Tiger Electronics lanza, el robot Furby, una
mascota mecnica que reacciona ante cambios
Electronics
del entorno. Puede comunicarse mediante ms
LEGO
de 800 frases en su propio idioma, el Furbish, o
SONY
en otras lenguas.
LEGO lanza los robots Mindstorms, dentro del
programa Robotics Invention System.
SONY pone en el mercado el AIBO, un robot
mascota canina.
1999
Tiger

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Evolucin histrica de la robtica

2000
Honda

Honda lanza su ltima versin de robot androide, el

ASIMO (Advanced Step in Innovative Mobility), de
120 cm de altura y 43 Kg de peso, disponible en el
mercado.

2014 Marco Singaa

Evolucin histrica de la robtica

2003 en En los ltimos aos han sido diseados otros
adelante
robots para tareas de limpieza domstica, como
los robots mviles de iRobot, llamados Scooba
y Roomba28.
En
el
terreno
militar
destacan
robots
desarticuladores de explosivos como el
PackBot de iRobot29, o de vehculos de
conduccin autnoma como el r-gator30.

2014 Marco Singaa

Evolucin histrica de la robtica

Los androides de tipo dinmico pasivo ms
modernos como SIGMO, QRIO, ASIMO y HUBO
son capaces de caminar, entablar conversacin
(con evidentes limitaciones) y realizar algunas
tareas simples

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Evolucin histrica de la robtica

Robonaut; el robot humanoide de la NASA,
diseado con extremidades inferiores con los
cuales podr recorrer la EEI asistiendo a la
tripulacin humana.

2014 Marco Singaa

Evolucin histrica de la robtica

Nuevo Modelo de ASIMO (Advanced Step in
Innovative Mobility o Paso Avanzado en Movilidad
Innovadora). Pesa 50 kilos, estructura de aleacin
de magnesio, resina plstica y otros materiales.
Funciona con batera recargable de litio con una
autonoma de 40 minutos.

2014 Marco Singaa