Dinmica Rotacional

Ejercicios Problemas

Del cuerpo rgido

Momento de una fuerza
Cmo hacemos para hacer girar un objeto?
Observamos que al aplicar una fuerza sobre un cuerpo inicialmente en reposo, este se
traslada sin girar sobre si mismo, si la direccin de la fuerza que aplicamos pasa por el
centro de masa del mismo. Este experimento, puede realizarse apoyando diversos
cuerpos sobre una mesa de aire (para minimizar la fuerza de rozamiento) y aplicando
fuerzas en diferentes lugares y analizando la direccin que debe tener la fuerza, para
que el objeto no gire.
Si aplicamos a diferentes
cuerpos que estn apoyados
sobre una superficie horizontal
sin rozamiento, e inicialmente
en reposo respecto a un sistema
referencial inercial, una fuerza
horizontal cuya direccin pase
por el centro de masa, como se
muestra en la figura, los
cuerpos se trasladarn sin girar
de manera que cada punto del
mismo describir un
movimiento rectilneo
acelerado.
En cambio, si la fuerza que aplicamos, su direccin no pasa por el centro de masas, y
sta es la fuerza neta (nica fuerza que acta), el cuerpo rotar y se trasladar,
efectuando lo que llamamos una rototraslacin, hasta que la direccin de la fuerza neta
pase por el centro de masa del sistema

En la figura hemos
representado diferentes
cuerpos, sobre los que acta
una fuerza constante cuya
direccin inicialmente no
pasa por el centro de masa,
por lo que los cuerpos rotan
en el sentido de las flechas
curvas mientras el centro de
masa se traslada en lnea
recta. Recordando que el
centro de masa, es un punto
del espacio en el que se puede
considerar concentrada toda
la masa del sistema, este
punto se mover, de acuerdo
a la definicin de fuerza neta,
con un movimiento acelerado
donde la aceleracin es:

La aceleracin del centro de masa tiene igual direccin y sentido que la fuerza neta
aplicada.
Si deseamos que el cuerpo, que inicialmente consideramos en reposo, rote sin que su
centro de masa se acelere, la fuerza neta debe ser nula. Esto lo logramos aadiendo una
segunda fuerza que por ejemplo acte directamente sobre el centro de masa y sea
opuesta a la fuerza F previamente aplicada como mostramos en la siguiente figura.

El cuerpo rotar cambiando su velocidad angular sin

cambiar su velocidad del centro de masa debido a que la
fuerza neta es cero.

Veamos con ms detalles sobre cada situacin:

A) Una sola fuerza sobre un
objeto dinmicamente aislado.
Si el objeto se encuentra
dinmicamente aislado, de acuerdo
con la definicin de fuerza neta,
obtendremos una aceleracin del
centro de masa del sistema, con el

mismo sentido y direccin que la fuerza neta, cuyo mdulo vale

El movimiento mientras se mantenga constante la fuerza, ser de traslacin o

rototraslacin (dependiendo si la direccin de la fuerza pasa o no por el centro de
masa), y el centro de masa se mover en la direccin de la fuerza con una aceleracin
constante a.
B) Dos fuerzas paralelas separadas una cierta distancia
Si sobre el objeto se encuentra
dinmicamente aislado y se le
aplican dos fuerzas paralelas
opuestas separadas una cierta
distancia, de acuerdo con la
definicin de fuerza neta, como la
fuerza neta es cero, tambin ser
nula la aceleracin de su centro de
masa y por lo tanto no variar su
movimiento de traslacin.
Sin embargo podemos observar
que el cuerpo gira cambiando su
velocidad angular. Precisamente, ambas fuerzas constituyen lo que se llama un par de
fuerzas.

En la vida real este par de fuerzas no es siempre fcil de visualizar pues en general
una de las fuerzas que forman el par la constituye la reaccin de algn vnculo o apoyo
del objeto en otro.

Por qu una puerta gira?

Cuando tratamos de cerrar unapuerta ver figura 3, lo que hacemos es aplicar una
fuerzaFsobre la misma empujndola en la direccin ysentido necesario para cerrarla.
La puerta se encuentra sujetapor medio de bisagras al marco, y precisamente en el eje
determinado por lasbisagras es que se produceF'que conforma conFel par que provoca
la rotacin. La fuerzaF'es la suma de las fuerzas que actan en cada unade las bisagras
y que evitan que la puerta se traslade, dando lugar as a larotacin (F + F' =0).

Par defuerzas
El par de fuerzas en consecuencia tiene la particularidad de provocar la rotacin de
los cuerpos sin que estos se trasladen y esta caracterstica es representada por medio de
una magnitud vectorial llamada momento del par (o torque) que representamos con la
letra, M cuyo valor depende exclusivamente del mdulo de la fuerza del par y la
distancia de separacin entre las rectas de accin de dichas fuerzas
.
Se define el momento de una fuerza respecto a un punto, como el producto vectorial
o externo de los vectores r (posicin del punto de aplicacin de la fuerza) y F (la
fuerza aplicada).

El momento de un par, es la suma de los momentos que

ejerce cada fuerza respecto a un punto elegido
arbitrariamente. En la figura 4, hemos representado a
un par de fuerzas aplicadas sobre un rgido.
Calcularemos el momento del par respecto al punto A.
Observamos que el vector posicin del punto de
aplicacin de la fuerza F es r, mientras el vector
posicin de la fuerza F' es un vector nulo.
Por lo tanto aplicando la operacin correspondiente al
producto vectorial o externo de vectores tendremos que
el mdulo de M respecto al punto A se calcula como:

siendo la expresin:

por lo que escribimos:

siendo d, la distancia (medida en forma perpendicular) entre las fuerzas que no

depende del punto elegido para el clculo de los momentos.
Observando el plano
definido por los vectores
fuerza, y aplicando la regla
de la mano derecha o del
tornillo, podremos definir el
vector correspondiente al
producto vectorial M en la
figura 5.
El vector momento del
par, se ubicar en un eje
perpendicular al plano
definido por los vectores F
y r.
Cuanto mayor es el
momento del par de fuerza,
mayor es la aceleracin
angular.

En el sistema S.I. el momento se mide en N.m.

En el ejemplo de la figura 3, se observa como se ejerce una nica fuerza de nuestra
parte, para provocar el movimiento de la puerta, dado que la otra es la reaccin del
apoyo, de all que se hable muchas veces del momento de la fuerza realizado respecto
al punto de rotacin o eje de rotacin segn sea el caso..

Es decir que el momento de un par de fuerzas se calcula como el producto vectorial

del vector distancia del punto o eje de giro al origen del vector fuerza y el vector
fuerza aplicado.
La fuerza F'se encuentra aplicada sobre el eje de rotacin por lo que no produce
momento por ser para ese vector el valor de r = 0 pues pasa por el punto o eje de giro.
Momento nulo
Existen algunas direcciones especiales de la fuerza respecto al punto de rotacin que
no provocan momento, tal el caso de las fuerzas cuya direccin coincide con la
direccin de r o cuando las direcciones de la fuerza y del eje de giro coinciden.

Clculo del momento de fuerza respecto a un eje de

giro
En general los cuerpos rgidos giran respecto a un eje y debemos entonces determinar
sobre cual punto de dicho eje calculamos el momento de la fuerza que provoca dicha
rotacin, dado que para cada punto tendremos un momento de fuerza diferente. Sin
embargo demostraremos que cualquiera sea el punto del eje elegido para realizar el
clculo, la componente del momento de fuerza en la direccin del eje, el mismo. (Ver
detalle).
Por comodidad conviene entonces elegir un punto que est ubicado de tal manera que
el vector posicin sea perpendicular al eje y pase por el punto de aplicacin de la
fuerza sobre el rgido, este punto es el ms prximo a la
fuerza desde el eje.
Por lo tanto en la figura de la izquierda observamos el
diagrama donde se muestra la fuerza aplicada sobre el rgido,
el vector posicin formando un ngulo de 90 con el eje de
rotacin, y el momento de rotacin.

siendo el ngulo formado entre el vector posicin y el

vector fuerza
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Dinmica del slido rgido

La dinmica del slido rgido se divide en dos partes:

Movimiento de rotacin de un slido rgido alrededor de un eje fijo

Movimiento general de un slido rgido (movimiento de rodar)

Se resolvern problemas propuestos en la leccin de Dinmica de una partcula, pero ahora

con poleas con masa no despreciable, para comprobar su efecto en el movimiento del sistema.

Por ejemplo, la mquina de Atwood y sus variantes, que hemos simulado mediante un
programa interactivo.
Tambin, estudiamos las oscilaciones de un pndulo compuesto y de un pndulo de torsin,
mediante dos experiencias simuladas.
Una cuestin que produce confusin en los estudiantes se refiere al papel de la fuerza de
rozamiento en el movimiento de rodar, y la diferencia entre esta fuerza y la que se produce en
el deslizamiento. Es necesario plantear varios ejemplos, para que los estudiantes asimilen que
dicha fuerza de rozamiento es una incgnita a resolver en las ecuaciones del movimiento. Por
otra parte, como el punto de contacto est instantneamente en reposo, el rozamiento
existente es rozamiento esttico que es menor que el lmite mximo msN , para que el slido
ruede sin deslizar. Algunos autores proponen, para evitar confusiones, dar distintos nombres a
ambos tipos de fuerzas de rozamiento (McClelland 1991).
Los estudiantes suelen incluir el trabajo de la fuerza de rozamiento del movimiento de rodar
en el balance energtico. Puesto que el rozamiento es esttico, no existe disipacin de energa
mecnica. Hay otros argumentos para este punto (Carnero, Aguiar, Hierrezuelo, 1993).
Como ejemplo significativo se les puede proponer a los estudiantes que razonen desde el
punto de vista cualitativo cul de estos tres slidos: un aro, un cilindro y una esfera, que
parten desde la misma altura en un plano inclinado llegar antes al final de dicho plano.
Otra cuestin que no se suele demostrarse en los libros de texto, es la ecuacin que relaciona
el momento angular respecto del centro de masas con el momento de las fuerzas respecto a
dicho punto es vlida incluso cuando el centro de masas es el origen de un sistema no inercial.

Se resolvern ejercicios en los que intervengan cuerpos que deslizan, que ruedan sin deslizar, a
lo largo de planos inclinados unidos por cuerdas que pasan a travs de poleas. Se plantearn
las ecuaciones de la dinmica de cada cuerpo, ampliando el diagrama extendido de fuerzas,
para incluir el movimiento de rotacin (Ratcliffe 1992). Por ltimo, se establecern las
relaciones entre las aceleraciones angulares y lineales.
Se efectuar el balance energtico, comparando la situacin inicial y la final, identificando los
distintos cambios de energa, calculndolos empleando la frmula apropiada, y hallando el
trabajo de las fuerzas disipativas. Se comprobar que los resultados coinciden con los
obtenidos en el planteamiento dinmico del problema.

Movimiento giroscpico

El movimiento giroscpico es difcil de explicar en la pizarra sin una

demostracin previa. Empleamos para ello, una rueda que tiene un eje
cuyo extremo est en punta de modo que puede girar apoyado en
dicho extremo sin apenas rozamiento. Una vez que la hacemos girar,
situamos su eje haciendo un ngulo con la direccin vertical. El eje lo
podemos fijar de modo que el punto de apoyo coincida con el centro
de masas, dando lugar a un trompo libre.
La prctica demostrativa tiene los siguientes objetivos

Mostrar la existencia de tres movimientos: de rotacin, precesin y nutacin.

Relacionar momento angular y velocidad angular. Comprobar que cuando el momento

del peso no es nulo (no coincide el punto de apoyo con el centro de masas), el vector
momento angular debe de cambiar de direccin si cambia de mdulo.

Obtener la frmula de la velocidad de precesin a partir de la relacin entre el

momento del peso, y la razn del cambio del momento angular con el tiempo.

Explicar la sucesin de las estaciones considerando a la Tierra como un gran trompo.

Conocer la aplicacin del trompo libre como mecanismo de orientacin.

Calcular aproximadamente, el momento de inercia I a partir de la medida de las

velocidades angulares de rotacin w y de precesin W, mediante la frmula