ANALISI DELLE VIBRAZIONI PER

LA DIAGNOSTICA DELLE
MACCHINE ROTANTI 1
1 parte
Lucia FROSINI
Dipartimento di Ingegneria Elettrica, Universit di Pavia
E-mail: lucia@unipv.it
1

L. Frosini

Indice
Tipi di guasti nei motori asincroni
Possibili indicatori di guasti
Misura delle vibrazioni
Vibrazioni naturali, vibrazioni forzate
Vibrazioni flessionali
Vibrazioni torsionali
Forzante periodica

L. Frosini

Partiamo dalle macchine asincrone

ferro di statore
cuscinetti

conduttori
d
attivi
di rotore
ventola
t l di
raffreddamento

ferro di rotore

avvolgimento di statore

L. Frosini

Partiamo dalle macchine asincrone

Componenti del motore:

Ventola di raffreddamento
Viti prigioniere
Rotore a gabbia di scoiattolo con cuscinetti
Griglia
G iglia di protezione
p ote ione sopporti
soppo ti per
pe lalbero
lalbe o
Testate del motore con opporti per i cuscinetti
Avvolgimenti statorici
Morsettiera per collegamenti elettrici

L. Frosini

Dove possono accadere i guasti in un motore?

L. Frosini

Guasti di statore

L. Frosini

Guasti di rotore

L. Frosini

Guasti nei cuscinetti

L. Frosini

Considerazioni sui tassi di guasto

La suddivisione dei guasti che possono accadere nei motori asincroni
illustrata nei grafici precedenti relativa a un
unindagine
indagine svolta nel 1982
dalla EPRI (Electric Power Research Institute) su circa 5000 motori
impiegati per diverse applicazioni e in diversi ambiti instriali.
La frequenza di accadimento di questi guasti dipende pesantemente dalla
specifica applicazione della macchina. Per es., in applicazioni che
richiedono che la macchina sia continuamente fermata e riavviata con
carico elevato (macchine per trivellazione nelle industrie petrolifere e
minerarie) lincidenza dei guasti al rotore pu essere almeno elevata
quanto quella dei guasti allavvolgimento di statore.
Inoltre, il tasso di guasto di motori situati allesterno pu essere 2,5 volte
pi elevato di quello di motori che lavorano allinterno.
9

L. Frosini

Possibili indicatori di guasto (1/4)

In generale, la diagnostica e il monitoraggio delle condizioni richiedono il
rilievo e llanalisi
analisi di alcuni segnali che contengono specifiche informazioni
(sintomi)

che

sono

caratteristiche

del

processo

di

usura,

di

malfunzionamenti o guasti incipienti.

Nella selezione delle tecniche di monitoraggio pi appropriate per
applicazione in ambito industriale necessario considerare alcuni fattori:
1) Il sensore dovrebbe essere non invasivo;
2) Il sensore e il sistema di misura devono essere affidabili;
3) La diagnosi deve essere affidabile;
4) La severit del problema dovrebbe essere quantificata;
5) Idealmente, si dovrebbe avere una stima del rimanente tempo di vita;
6) Idealmente,
Id l
l informazioni
le
i f
i i ottenute dal
d l sensore dovrebbero
d
bb
f i
fornire
unindicazione delle cause fondamentali che hanno prodotto il guasto.

10

L. Frosini

Possibili indicatori di guasto (2/4)

estremamente difficile e in alcuni casi impossibile soddisfare tutti i criteri
sopra citati,
citati principalmente a causa della complessit del meccanismo di
usura, dei malfunzionamenti e della natura dei guasti.
In molti casi,
casi possibile soddisfare i criteri da 1) a 4),
4) mentre quelli da 5)
a 6) sono estremamente difficili da raggiungere.
aspetti elettrici

aspetti
fluidodinamici

aspetti termici

aspetti meccanici

Elettronica di
potenza

Macchina
elettrica

Controllo e
supervisione
aspetti magnetici
11

L. Frosini

Possibili indicatori di guasto (3/4)

In una macchina elettrica diversi aspetti (elettrici, magnetici, meccanici,
fluidodinamici termici) interagiscono in maniera complessa,
fluidodinamici,
complessa come indicato
nella figura precedente.
Vari parametri appartenenti a questi diversi campi possono essere adatti
come potenziali indicatori di guasto.
Il sistema di controllo e supervisione che governa llintero
intero sistema e
lelettronica di potenza specializzata nel tradurre i suoi comandi in segnali
energetici
g
forniti alla macchina p
possono essere considerati insieme come
parte importante nello schema di diagnostica e monitoraggio delle
condizioni.

12

L. Frosini

Possibili indicatori di guasto (4/4)

Possiamo distinguere i possibili indicatori di guasto in:
correnti, tensioni

Elettromagnetici:

scariche p
parziali
flussi magnetici
vibrazioni (spostamenti, velocit, accelerazioni)

Meccanici:

rumore
velocit
angolare
forza, coppia

Altri (termici, chimici):

temperatura
analisi degli oli e dei gas
13

L. Frosini

Misura delle vibrazioni

Attualmente uno degli strumenti pi usati per il monitoraggio delle
condizioni dei motori la misura delle vibrazioni.
vibrazioni
Si impiegano generalmente accelerometri di tipo piezoresistivo montati sui
cuscinetti e/o sulla cassa dello statore,
statore per misurare le vibrazioni sia in
senso radiale che assiale.
La misura delle vibrazioni si dimostrata utile nel rivelare guasti incipienti
sia nei cuscinetti, sia negli avvolgimenti di statore, sia nel rotore.
Il problema riuscire a distinguere quali frequenze possono essere
maggiormente sollecitate nelle diverse condizioni di guasto.
Per capirlo,
capirlo occorre analizzare quali sono le sorgenti di vibrazione nelle
macchine elettriche rotanti.

14

L. Frosini

Sorgenti di vibrazione e rumore

nelle macchine elettriche

Magnetica

Meccanica

indotte dagli
ausiliari

autoindotte

Aerodinamica

indotte dal
carico

modi di
vibrare

cuscinetti

bilanciamento

Elettronica

fenomeni legati
ad aria, acqua,
liquidi di
raffreddamento
ff dd
t

armoniche
dovute alle
frequenze di
switch
it h

traferro non
uniforme
15

L. Frosini

Parentesi sulle vibrazioni naturali

Ogni macchina caratterizzata da una sua deformabilit e dalle sue
oscillazioni naturali che dipendono dalle caratteristiche meccaniche
(massa e rigidezza) delle parti che la compongono, oltre che dalle
caratteristiche smorzanti del mezzo in cui si trova.
Tutte le macchine sono quindi soggette a deformazioni elastiche
flessionali, torsionali, longitudinali e quindi a vibrazioni.
Un corpo vibra quando descrive un movimento oscillatorio attorno a una
posizione di equilibrio
statico.
p
q
Le deformazioni periodiche durante le vibrazioni sono caratterizzate da:
ampiezza dell
delloscillazione;
oscillazione;
frequenza (numero di oscillazioni al secondo) o periodo;
tipo di deformazione (flessionale,
(flessionale torsionale,
torsionale longitudinale).
longitudinale)
16

L. Frosini

Vibrazioni longitudinali a un grado di libert

Anche se apparentemente rigido, ogni sistema
meccanico presenta una certa elasticit ed quindi

deformabile.
Nel caso pi semplice,
semplice un sistema con un grado di
libert pu essere schematizzato con una massa m

[kg] e una molla con costante di rigidezza K

[kg/s2], dove K il rapporto tra la forza esercitata
dalla

molla

il

rispettivo

allungamento

accorciamento.
Se spostiamo la massa verso il basso e poi lasciamo libero il sistema,
questo si mette ad oscillare con una pulsazione (o frequenza fn):
= 2fn =

K
m

F
1
K = el =
x

= deformabilit elastica della molla

17

L. Frosini

Vibrazioni forzate (1/4)

Vediamo ora cosa succede quando al sistema viene applicata una forza
esterna variabile nel tempo con una certa pulsazione ,
che pu esser
maggiore, minore, o uguale alla frequenza propria del sistema.
Queste forze esterne possono essere prodotte da innumerevoli fattori:
effetti dinamici dovuti allo sbilanciamento di parti rotanti;
di lli
disallineamento
t di giunti
i ti e cuscinetti;
i tti
eccentricit;
interferenze;
trasmissioni a cinghia ed ad ingranaggi difettosi;
variazioni di coppia;
forze idrauliche, aerodinamiche o elettromeccaniche;
attriti o allentamenti meccanici.
18

L. Frosini

Vibrazioni forzate (2/4)

Loscillazione forzata del sistema avr una frequenza pari a quella della
forzante .

Ci

che

frequenza

dipende
propria

dalla

X
X st

lampiezza delloscillazione X
rispetto all
allampiezza
ampiezza Xst che
loscillazione avrebbe se la

zona
rigida

zona di
risonanza

forza esterna fosse costante:

X
=
X st

1
1

zona
elastica

2
2
19

L. Frosini

Vibrazioni forzate (3/4)

Lampiezza delloscillazione superiore a quella statica per valori del
rapporto tra le pulsazioni / tra 0 e 1,
1 mentre decrescente in maniera
monotona per valori del rapporto superiori a 1.
La condizione di risonanza si verifica quando la frequenza esterna di
eccitazione coincide con la frequenza propria del sistema , e le due
agiscono in fase. In questo caso, llampiezza
ampiezza dell
delloscillazione
oscillazione continua a
crescere con tendenza allinfinito, e la struttura soggetta a deformazioni
via via crescenti che tendono a provocarne il collasso.
Perci, per quanto possibile, la risonanza andrebbe sempre evitata.
Tuttavia,, le conseguenze
g
catastrofiche p
prospettate
p
per la risonanza
p
diventano effettivamente tali solo se la condizione di risonanza permane
per un certo intervallo di tempo.
20

L. Frosini

Vibrazioni forzate (4/4)

Inoltre, quando presente un adeguato smorzamento, il diagramma non
discontinuo e llampiezza
ampiezza di oscillazione nella zona di risonanza si riduce.
riduce
Nelle macchine reali, generalmente si ha una condizione di risonanza solo
nei transitori,
transitori cio durante le fasi di avviamento o di arresto dei
macchinari.
Inoltre la presenza non eliminabile degli attriti pu fornire uno
Inoltre,
smorzamento sufficiente per mitigare gli effetti della risonanza.
Pertanto in generale una macchina pu attraversare indenne la zona di
Pertanto,
funzionamento di risonanza a condizione che questo avvenga in maniera
sufficientemente veloce.

21

L. Frosini

Vibrazioni flessionali e torsionali

Quanto detto fino ad ora vale per le vibrazioni longitudinali a un grado di
libert.
libert
Analoghe considerazioni possono essere fatte anche per le vibrazioni
flessionali e per quelle torsionali.
torsionali
Occorre inoltre tenere conto che, in generale, i modelli utilizzati per
rappresentare il comportamento longitudinale,
longitudinale flessionale e torsionale
delle macchine rotanti presentano pi gradi di libert e di conseguenza
pi frequenze
p
q
proprie.
p
p

22

L. Frosini

Vibrazioni flessionali
Si chiamano vibrazioni flessionali quelle che provocano
un

inarcamento

dellalbero
dell
albero

una

conseguente

sollecitazione a flessione.
Lo schema pi semplice quello del rotore di Jeffcott,
Jeffcott

L/2

costituito da un albero che porta calettato in mezzeria

un disco con massa eccentrica. La sollecitazione
determinata dalla forza dinerzia centrifuga rotante che
agisce nel baricentro del disco.
O = punto di intersezione dellasse passante per i

O G
O
L/2

cuscinetti e il disco
O = centro geometrico del disco = punto ove
calettato lalbero
G = baricentro del disco di massa m
23

L. Frosini

Vibrazioni flessionali
OG = e = eccentricit
OO = y= freccia elastica
Trascurando attriti e gravit, il disco sottoposto solo
allazione
ll i
d ll forza
della
f
centrifuga
if
e della
d ll forza
f
di
richiamo elastico, che a regime si equilibrano:
Forza centrifuga:
Forza di richiamo elastico:

m (y + e ) = kyy
2

Fc = m2 (y + e )

Fe = kyy
y
m2
=
=
2
e k m

Velocit critica flessionale: =

k
m

G
O

2
2
2
1
2

= velocit di rotazione dellalbero

24

L. Frosini

Vibrazioni flessionali
<

y
e

>

-1

G
y
O

e
O

G
e
O

O y

G
O

Per >>: autocentramento

(il disco ruota attorno al
proprio baricentro)
25

L. Frosini

Vibrazioni flessionali
Si osservi che la velocit critica flessionale (o
frequenza propria) dipende esclusivamente da:
parametri geometrici (diametro del disco, lunghezza
dellalbero
dell
albero, posizione in cui calettato il disco);
massa del disco;
modulo
d l di elasticit
l ti it normale
l dellalbero.
d ll lb
Analogamente al caso delle vibrazioni longitudinali, se
l velocit
l it di rotazione
t i
d ll lb
i id con la
l
la
dellalbero
coincide

L/2
O G
O
L/2

velocit critica flessionale, il sistema entra in risonanza

e la freccia elastica tende a crescere fino alla possibile
rottura dellalbero.
Anche in questo caso, nella realt sono presenti
smorzamenti per cui il valore y/e non tende a infinito.

26

L. Frosini

Vibrazioni flessionali
Le vibrazioni flessionali sono sicuramente di maggiore interesse nello
studio delle macchine rotanti rispetto a quelle longitudinali.
longitudinali
Si parla di macchine ad albero rigido quando la velocit di rotazione a
regime del rotore minore della prima velocit critica flessionale 1: in
genere 1 1,3 volte .
Si parla invece di macchine ad albero flessibile quando la velocit di
rotazione a regime del rotore si trova tra la prima e la seconda velocit
critica flessionale: in g
genere 1,31,4
,
, volte 1.

27

L. Frosini

Vibrazioni torsionali
Nelle vibrazioni torsionali si studiano i moti rotatori relativi fra sezioni
contigue dell
dellalbero
albero.
Tali moti relativi, a differenza dei moti flessionali, avvengono mantenendo
invariata la forma dell
dellasse
asse dell
dellalbero
albero.
Il moto vibratorio avviene i modo simile a quello visto per le vibrazioni
longitudinali con la differenza che agli spostamenti lineari della massa
longitudinali,
corrisponderanno le rotazioni del disco, agli allungamenti della molla
corrisponderanno
p
le torsioni dellalbero.
Per torsione si indica la rotazione relativa tra sezioni contigue dellalbero
attorno allasse che rimane indeformato.
Anche in questo caso si determinano delle pulsazioni proprie delle
oscillazioni torsionali che sono funzione dei p
parametri g
geometrici e di
massa dellalbero e del suo modulo di elasticit tangenziale.
28

L. Frosini

Forzante periodica
Nelle macchine reali, generalmente le forzanti non sono schematizzabili
mediante una singola funzione armonica,
armonica ma piuttosto mediante una
funzione periodica F(t) di periodo T, sviluppabile in serie di Fourier:

a
F(t ) = 0 +
an cos nt +
bn sin nt
2 n =1
n =1

con: a0 =

2
T

2 T
F(t )dt
T 0

2 T
an =
F(t ) cos ntdt
T 0

bn =

2 T
F(t ) sin ntdt
T 0

29

L. Frosini

Forzante periodica
Quindi, ogni funzione periodica F(t) di periodo T pu essere rappresentata
come somma di funzioni armoniche.
armoniche
Queste, a seconda del valore del termine n, sono dette armoniche di
ordine n della funzione periodica F(t).
F(t)
Ogni armonica ha un diverso periodo (T, T/2, , T/n) e quindi una diversa
frequenza (,
( 2,
2 , n).
n)
Si avr quindi risonanza ogni volta che una delle pulsazioni proprie della
macchina (1, 2, )) uguaglier una delle frequenze delle armoniche che
costituiscono la forzante.

30

L. Frosini

Vibrazioni di una macchina elettrica

Una macchina elettrica rotante, la sua struttura di supporto e il carico (o il
motore primo) a cui accoppiata formano un complesso sistema
meccanico.
Questo complesso caratterizzato dalle proprie velocit critiche flessionali
e torsionali (come gi detto, quelle longitudinali sono poco significative)
che dipendono dalle caratteristiche geometriche, dalla massa e dai moduli
di elasticit di statore e rotore, nonch dalla rigidezza dei cuscinetti.
Poich,, come vedremo,, sulla macchina agiscono
g
diverse forzanti,, non solo
in condizioni di guasto, ma anche durante il suo normale funzionamento,
le vibrazioni con cui avremo a che fare saranno di tipo forzato, con il
rischio di trovarsi in condizioni di risonanza.
Il risultato pu essere un livello di rumore elevato in modo inaccettabile o
un progressivo degrado delle prestazioni che pu terminare in un guasto
effettivo della macchina.

31