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Laboratorio de Instrumentacin
y Control
Control de Procesos
Controladores
TABLA DE CONTENIDOS
1 DEFINICIN DE LOS LAZOS DE CONTROL.....................................................................4
1.1
INTRODUCCIN ..........................................................................................................................................................4
1.2
1.3
DEFINICIONES:..........................................................................................................................................................19
2.2
2.3
3.3
3.4
3.5
3.6
CONTROL SELECTIVO............................................................................................................................................46
3.7
CONTROL OVERRIDE..............................................................................................................................................47
3.8
3.9
INTRODUCCIN ........................................................................................................................................................56
4.2
5.2
5.3
5.4
6.2
6.3
7 ANEXOS ..........................................................................................................................112
1.1
INTRODUCCIN
Una de las reas de aplicacin ms importantes del control automtico, es el control de los
procesos industriales usualmente llamada Control de Procesos.
Los requerimientos
recientes de seguridad en la operacin de los equipos, un control ms estricto de calidad de
los productos, de mayores eficiencias energticas y la preservacin del medio ambiente,
hacen necesario contar en las industrias con sistemas de supervisin y control de los
procesos cada vez ms sofisticados. El sistema de instrumentacin de un proceso industrial
puede requerir sin embargo, desde instrumentos tan simples como un termmetro o
indicador de presin local, hasta sistemas computadorizados distribuidos en la planta para la
implantacin de esquemas de controles modernos.
Todo lazo se control realimentado simple requerir como mnimo de un elemento de
medicin y transmisin del valor de la variable que se desea controlar, un controlador y un
elemento final de control debidamente interconectados entre si. Para la seleccin, instalacin
y puesta en servicio de los lazos de controles industriales, se requiere conocer entonces
sobre los instrumentos disponibles para la medicin de las principales variables
operacionales a ser controladas en la industria, conocer sobre las vlvulas de control, las
cuales son el elemento final de control ms utilizado y sobre la operacin de los
controladores de uso industrial, la entonacin adecuada de los lazos por estos controlados y
los procedimientos para la obtencin de la informacin necesaria del proceso para realizarla.
1.2
1.3
ESQUEMAS DE CONTROL
En el control de un proceso industrial estn envueltas varias variables que entran y salen del
mismo proceso industrial, relacionadas entre si por el proceso mismo y por los lazos de
control. Las variables controladas son aquellas condiciones que se desean controlar o
mantener en un valor deseado y pueden ser caudales, temperaturas, niveles, u otras
caractersticas necesarias de controlar. Para cada una de estas variables controladas se
establecer un valor deseado tambin llamado punto de ajuste o set point. Para cada
variable controlada existe una cantidad o variable manipulada de entrada asociada a esta y
Prof. Jess Otero
Fig. 1.1
Proceso
Industrial
TRANSMISORES
Elementos finales
de control
PLC
Funciones de la
instrumentacin
I: Indicar
T: Transmitir
C: Controlar
Fig. 1.2
En el esquemtico a continuacin, se muestra una arquitectura de control conformada por
transmisores inteligentes como instrumento de Medicin, PLC como arreglo de
controladores, conexiones a la sala de control a travs del PLC maestro hasta el servidor de
la sala de control y posteriormente conexiones desde la sala de control hasta red corporativa
que permitir el acceso a la informacin desde cualquier PC interconectada.
Fig. 1.3
En el esquemtico de la figura anterior se muestra el ultimo nivel en el arte del control de
procesos, es decir, transmisores inteligentes que sern calibrados desde la red y que
utilizaran un solo par de cables para alimentar elctricamente varios transmisores, as como
utilizar el mismo cable para transmitir las seales de cada transmisor en protocolos de
comunicacin Modbus o FielBus por ejemplo, se tendrn arreglos de PLC distribuidos a lo
largo de las distintas plantas de la empresa e interconectados entre si a travs de protocolo
ControlNet en arreglos de PLC maestro-esclavos, se tendrn PLC maestros que se
interconectan en Ethernet hasta el servidor de la Sala de Control de la empresa e
interconexiones de la Sala de Control con la red LAN corporativa a travs de TCP/IP.
Sin embargo, en la atencin de ir aprendiendo progresivamente sobre los lazos de control, y
los controladores que los implementan, se hace necesario partir desde las bases
fundamentales, por lo cual se deben definir los conceptos de lazos de control abierto y lazo
de control cerrado y el modelo matemtico de los lazos de control tal como se presentan a
continuacin.
1.4
1.4.1
LAZOS DE CONTROL
Sistemas de Control a lazo abierto.
En los sistemas de control a lazo abierto, la salida no tiene efectos sobre la accin de control.
La salida ni se mide, ni s realimenta para ser comparada con la accin de control de
entrada, es decir no se compara la variable de salida del proceso con la entrada de
referencia, por ello para cada accin de control de entrada corresponde una salida del
proceso fijo, tal como los ejemplos que se mencionan a continuacin:
PROCESO
Control
Salida
Fig. 1.4
La exactitud del sistema de control en lazo abierto depende de la calibracin manual de la
vlvula, la potencia del bombillo, la seleccin de velocidad de la licuadora y en presencia de
perturbaciones un sistema de control a lazo abierto no cumple adecuadamente con su
funcin.
Se muestra en la siguiente figura un lazo de control abierto, un proceso donde entra agua fra
a un intercambiador para salir como agua caliente. Para ello ser necesario intercambiar
calor con el vapor que entra al intercambiador.
VAPOR
Agua
caliente
Agua
fra
Fig. 1.5
El control de lazo abierto ofrece una forma alterna y conceptualmente diferente de efectuar el
control de la variable de inters. En el control de lazo abierto o manual el operador observa
(sensa) el valor de la perturbacin y basado en este y en el valor deseado de la variable
controlada y en su conocimiento del proceso, toma una decisin (controla) y modifica (acta)
el valor de la variable manipulada de manera de contrarrestar el efecto de la perturbacin
sobre la variable controlada. En el control de lazo abierto, regulado por un operador, lo hace
para prevenir la ocurrencia del error, aumentndose considerablemente el conocimiento del
proceso que debe tener el operador. El operador debe conocer por adelantado cuales
perturbaciones afectan el proceso y tomar previsiones para su correccin.
De no existir un operador que pueda hacer un lazo de control cerrado en forma manual,
entonces, en este lazo de control abierto todas las perturbaciones que sufra el sistema bien
por cambios en la presin del vapor, cambios en la temperatura del agua entrada, o la suma
de todas las perturbaciones, modificara la temperatura del agua caliente se salida, es decir
en este lazo abierto cualquier perturbacin modificara la magnitud de la variable de salida.
En procesos complejos los reflejos de un operador humano no son eficaces, por la precisin
del proceso, por la velocidad de las respuestas requeridas, as como, condiciones donde es
necesaria la interrelacin de varias variables operacionales, por lo que se hace necesario el
uso de equipos controladores que acten sobre el elemento final de control que regula la
variable controlada.
1.4.2
Controlador
PROCESO
INDUSTRIAL
Variable de salida
S(s)
R(s)
Retroalimentacin
Fig. 1.6
En un sistema de control a lazo cerrado la seal de la variable de salida S(s), tiene efectos
directos sobre la accin de control. Son sistemas realimentados donde el controlador recibe
una seal del valor deseado o Set Point VD(s), que compara con el valor de la realimentacin
de la magnitud de la salida del proceso R(s).
Con el valor deseado VD(s) y la realimentacin R(s) el controlador genera la seal de error
(s) la cual es la diferencia entre el valor deseado y la realimentacin:
( s ) = VD( s) R( s)
10
La seal de error (s), es procesada por el controlador con la finalidad de corregir el error y
llevar que la salida del proceso tome el valor deseado de la entrada de referencia VD(s). l
termino de lazo cerrado implica el uso de la realimentacin para reducir la diferencia de la
magnitud de la variable de salida del proceso con el valor deseado de referencia.
1.4.3
VD(s)
M2
e(s)
M(s)
PROCESO
INDUSTRIAL
+
M1
S(s)
R(s)
Retroalimentacin
Fig. 1.7
Tambin se tiene el control de dos posiciones con Banda Diferencial. En el arreglo con
Banda Diferencial debe desplazarse la seal de error e(t) hasta los topes de las bandas
antes de que se produzca la conmutacin. La banda diferencial hace que la salida del control
M(t) mantenga su valor hasta que la seal de error e(t) haya pasado levemente al otro nivel
de decisin. Normalmente la banda diferencial se ajusta para evitar que la accin de control
M(t) actu excesivamente en la accin ON-OFF. En la siguiente figura se presenta el
diagrama de bloques de los controles de dos posiciones con banda diferencial, as como, la
grafica donde se simula el comportamiento de una variable operacional con Banda
Diferencial
11
M2
e(s)
VD(s)
M(s)
PROCESO
INDUSTRIAL
+
Inte
gra
S(s)
R(s)
Retroalimentacin
Variable
Operacional
Banda Diferencial
Tiempo
Fig. 1.8
En la prctica se puede reducir o ampliar, la amplitud de oscilacin de la salida, modificando
la Banda Diferencial. Al reducir la Banda Diferencial se aumentara la cantidad de
conmutaciones por minuto del componente de conmutacin y con ello la vida til del mismo.
Hay que determinar el valor de la Banda Diferencial entre las consideraciones entre la
exactitud deseada y la duracin de los componentes de conmutacin.
1.4.4
TT
01
Agua
caliente
Agua
fra
Fig. 1.9
Prof. Jess Otero
12
De la figura se puede observar que el operador acta como un controlador, para buscar
mantener constante la temperatura del agua caliente, la cual es la variable fsica de salida. El
termmetro indica la temperatura de la salida del agua y el operador observa la temperatura
y ajusta la vlvula manual para regular la entrada de vapor, para que la variable fsica de
salida del proceso que es la temperatura de agua busque tener el valor deseado.
Valor deseado
Temperatura del
sistema
Fig. 1.10
Si el operador tiene esta habilidad, entonces la variable controlada no variar de su valor
deseado, pero si su conocimiento del proceso es incompleto, comete un error o no puede
anticipar todas las perturbaciones que pueden afectar el proceso, entonces la variable
controlada se desviar de su valor deseado y existir un error no corregido y hasta
desconocido.
Este lazo de control cerrado manual, puede ser reemplazado por un lazo cerrado de control
automtico, tal como se muestra en la figura siguiente:
VAPOR
TY
01
TIC
01
TT
01
Agua
caliente
s(t)
Agua
fra
Fig. 1.11
13
14
Fig. 1.12
Lazo de control automtico de nivel en fondo de torre:
Fig. 1.13
15
Fig. 1.14
Fig. 1.15
16
TT
0n
TT
01
TY
01
TIC
01
Fig. 1.16
Lazo de control automtico en cascada temperatura (Maestro) y caudal (Esclavo) para
controlar la temperatura de alimentacin:
TT
0n
TT
01
FIC
01
TIC
01
Esclavo
FY
01
Maestro
FT
01
Combustible
Fig. 1.17
Prof. Jess Otero
17
18
1.5
DEFINICIONES:
Instrumentacin:
Proceso:
Control de procesos:
Seal de referencia de
entrada (valor deseado o
punto de ajuste):
Variable controlada
(directa):
Variable manipulada:
Perturbacin:
Seal realimentada:
Control realimentado:
19
Elemento primario:
Elemento sensor:
Transmisor:
Controlador:
Elemento final de
control:
Vlvula de control:
Sistema de control:
Sistema de control
automtico:
20
2.1
CADENA DE SEPARADORES
21
22
2.2
Fig. 2.1
Prof. Jess Otero
23
2.3
Son aquellas instalaciones donde se conectan los oleoductos que vienen desde los
yacimientos. En la estacin habr el proceso de separacin de los productos que estarn en
fase gaseosa, con los productos que se mantienen en fase liquida. La separacin liquido-gas,
de los componentes que conforman los hidrocarburos se harn con los productos que se
mantendrn en fase gaseosa y los productos que se mantendrn en fase en liquida a las
condiciones de trabajo Presin y Nivel que habrn en cada separador. Cada separador
liquidogas tendr implementado sus respectivos lazos de control de nivel y de presin. El
lazo de control de presin definir la condicin de trabajo del separador y el lazo de control
de nivel mantendr constante el nivel en el separador retirando los componentes que se
mantienen en fase liquida. En la siguiente figura se muestran los lazos de control de Presin
y Nivel que estn implementados en cada uno de los separadores de la estacin.
Fig. 2.2
Para cada separador se debe considerar que se tienen como parmetros para determinar la
fase liquida o la fase gaseosa de los componentes de los hidrocarburos, la presin de trabajo
del separador y la temperatura ambiente. En la siguiente figura se disponen de graficas
donde se visualizan la condicin de fase liquida o fase gaseosa de cada uno de los
componentes de los hidrocarburos segn la presin y temperatura a que estn sometidos. Se
puede observar que dependiendo de la presin y la temperatura a que el componente es
expuesto puede tomar fase gaseosa o fase liquida.
24
Fig. 2.3
Al observar el mltiple de entrada de la estacin de produccin se tiene que la salida del
mismo alimenta al primer separador el cual tiene definido como condicin de trabajo
1200PSI, con esta presin y la temperatura ambiente se definirn a partir de la curva que
componentes estarn en fase liquida y que componentes estarn en fase gaseosa. El lazo de
control de presin se encargara de mantener la presin constante en el separador regulando
la vlvula de control de presin y con ello retirando del separador los componentes en fase
gaseosa y el lazo de control de nivel mantendr el nivel constante regulando la vlvula de
control de nivel retirando como alimentacin del segundo separador a los componentes que
se mantuvieron en fase liquida.
El segundo y tercer separador trabajaran en forma anloga al primer separador retirando los
componentes que estn en fase gaseosa y fase liquida en cada uno de ellos pero a las
condiciones de trabajo de 600PSI para el segundo separador y de 60PSI para el tercer
separador.
25
2.4
2.4.1
Fig. 2.4
Tal como se podr observar en la figura anterior, el lazo de control de presin esta
implementado con la integracin de cuatro componentes:
1. El Transmisor: se encarga de captar la seal del proceso mediante una captor o
censor que alimenta al circuito electrnico, quien convierte las variaciones del captor
en una seal elctrica que ser directamente proporcional a la magnitud de la presin.
2. El Controlador: se encarga de grabar el valor deseado o set-point, leer la magnitud
de la presin que enva el transmisor, calcula seal de error e(s) cuando obtiene la
diferencia entre el valor deseado de la presin y el valor real que enva el transmisor,
ejecutar las acciones de control Proporcional, Integrativa y Derivativa (PID) de la seal
de error e(s) y enviar una seal elctrica para regular al elemento final de control.
3. El Convertidor I/P: convierte en una relacin lineal la seal elctrica de control que
enva el controlador en una seal neumtica y con ella regular la apertura de la vlvula
de control.
4. La Vlvula de Control: es el elemento final de control y regulara la apertura al paso
del fluido a partir de la alimentacin neumtica que proporciona el convertidor I/P.
En un sistema de lazo cerrado de control de presin al igual que otro lazo de control cerrado
de otros sistemas y otras variables operacionales, se deben establecer los parmetros
Prof. Jess Otero
26
Fig. 2.5
Prof. Jess Otero
27
CONTROL P.I.D.
El corrector P.I.D. (Proporcional Integrativo Derivativo) es un tipo de ajuste que permite
controlar el comportamiento de una seal con la intervencin de tres factores que efectan la
correccin tanto de rapidez de la seal como de amortiguamiento de la misma. El control
P.I.D. tal como se puede observar del modelo matemtico es la atencin PID que se ejecuta
sobre la seal de error e(s), tal como se muestra:
e(s):
Seal de Error
VD(s): Valor deseado (set-point).
R(s):
Realimentacin desde el trasmisor.
e(s) = VD(s) R(s)
La accin de control Proporcional, Integrativo y Derivativo, que calculan y ejecutan los
controladores en los lazos de control, viene dada por el siguiente modelo y la siguiente
ecuacin:
PID
set-point
e(s)
L M (t ) = K p
de(t )
1
Retroalimentacin
M(s)
A(s) = A(s)+M(s)
Transmisor desde
el proceso
de(t )
1
M (t ) = K p e(t ) + e(t ) dt + Td
Ti
dt
Proporcional
Derivativa
Fig. 2.6
Con la entonacin del lazo de control se definen:
Kp:
Ti:
Td:
28
por ello, que el Kp en la prctica debe considerarse un valor pequeo y compensar el margen
de error con los otros elementos del control.
El ajuste integrativo, es la rapidez que toma el controlador para efectuar un cambio en la
salida cada vez que la seal de error se mantenga constante, con esta accin se busca
atender a la variable controlada antes de que la seal se expanda a los extremos de su
rango de trabajo y as se conserve dentro de los valores prximos al set-point. El ajuste
derivativo es la accin que por adelanto del tiempo se toma el controlador en anticipar un
cambio para que no se produzca una seal forzada a los extremos.
Un control P.I.D. efecta inicialmente la accin Proporcional-Derivativa y luego la accin
Proporcional-Integrativa. Seleccionado los valores adecuados de Kp, Ti, Td, se efectuara una
buena entonacin de lazo de control, en cambio si se toman valores ordinarios se
desestabilizar el sistemas generando de esta manera perturbaciones constantes y hasta
daos al equipo.
En conclusin, una buena entonacin de lazo implica:
Una banda proporcional que tenga un valor adecuado no muy elevado ni muy
estrecho, es decir, que una banda muy estrecha producira una mayor inestabilidad al
sistema, y una banda elevada aumentara de manera considerable el error de offset.
Un ajuste integrativo lo bastante considerable ya que la respuesta va a depender de
las decisiones que tome el controlador por minuto haciendo los cambios necesarios en
ese perodo de tiempo.
Un ajuste derivativo de valor pequeo/mediano para que la salida del sistema no se
limite a los extremos y se mantenga dentro del margen de estabilidad del mismo.
2.4.2
Para retirar los componentes que se mantienen en fase liquida dentro del separador se hace
necesario implementar un lazo de control de nivel, que al igual que el lazo de control de
presin estar conformado por: el Transmisor que se encargara de enviar una seal elctrica
con una magnitud directamente proporcional a la del nivel dentro del separador, el
Controlador que grabara el valor del set-point de nivel, recibe la seal de realimentacin de
nivel del transmisor, calcula la seal de error e(s) y aplica las acciones de control PID a la
seal de error, teniendo como salida una seal elctrica de control que una vez convertida en
una seal neumtica a travs del Convertidor I/P posicionara la Vlvula de Control para
definir la magnitud del nivel dentro del separador. En la siguiente figura se muestra el lazo de
control del nivel, as como, el modelo matemtico del lazo de control de nivel.
29
Fig. 2.7
Modelo Matemtico del Lazo de Control de Nivel:
El modelo matemtico del lazo de control se muestra en la siguiente figura:
LIC
01
LIC
01
e(s)
Accin de
Control PID
A(s) = A(s)+M(s)
H1(s)
RL(s)
H2(s)
H3(s)
H4(s)
Realimentacin
(LT-01)
Fig.2.8
30
Donde:
Valor Deseado del Nivel (Set Point).
Realimentacin del Nivel.
Seal de Error
e(s) = LD(s) RL(s)
e(s) = L [e(t)]
Accin de control PID:
de(t )
1
M (t ) = K p e(t ) + e(t ) dt + Td
Ti
dt
LD(s):
RT(s):
e(s):
Integrativa
Proporcional
Derivativa
e(s)
L M (t ) = K p
Retroalimentacin
de(t )
1
VD(s)
e(s)
R(s)
A(s) = A(s)+M(s)
Transmisor desde
el proceso
15 das
1
Ti
M(s)
e(t )dt
M(s)
Kp
A(s) = A(s)+M(s)
Td
F1(s)
F2(s)
de(t )
dt
F3(s)
N(s)
Realimentacin
Transmisor
Fig. 2.9
Con la entonacin del lazo de control se definen:
Kp:
Es el componente que define la sensibilidad del sistema.
Prof. Jess Otero
31
Ti:
Td:
La buena entonacin del lazo de control se consigue cuando se asignan los trminos
adecuados de los valores de la Ganancia (Kp), determinar el ajuste integrativo (Ti) y el ajuste
Derivativo (Td).
Para visualizar el comportamiento de un lazo de control y observar como puede comportarse
la variable operacional ante diferentes valores de la entonacin del lazo de control se
muestra como ejemplo un lazo de control de nivel en un separador liquido-gas.
Fig. 2.10
Para el ejemplo el valor deseado o set-point del nivel es de 50% en el separador y ser un
valor constante en el tiempo. Del ejemplo se observa el comportamiento de la variable
operacional Nivel a lo largo del tiempo bajo tres condiciones diferentes de la entonacin del
mismo lazo de control. Se ve el comportamiento de un lazo bien entonado donde la variable
operacional esta siempre muy prxima al set-point, se observa un comportamiento no muy
estable de la variable operacional en el tiempo para un lazo de control mal entonado, as
como se observa un comportamiento errtico de la variable operacional a lo largo del tiempo
para un lazo de control psimamente entonado. En los tres casos el transmisor el
controlador, el convertidor I/P y la vlvula de control son el mismo.
El comportamiento del control depender nicamente de la adecuada definicin de la
sensibilidad (Kp), el ajuste Integrativo de las repeticiones por minutos (Ti) y el ajuste
Derivativo del tiempo (Td).
32
33
En el pasado cuando todos los controladores eran neumticos, se aprovechaban las salidas
y las entradas neumticas de los controladores para implementar las topologas de control,
bloqueando, regulando, sumando, el aire de instrumentos o el aire de control, en unos
arreglos de control totalmente neumticos y locales. Estas consideraciones son adecuadas
para tener presente que cambiaron las tecnologas para realizar el control, no cambiaron las
topologas. Es por ello que para el anlisis de las topologas de control que hoy se ejecutan
en las instalaciones petroleras se debe maximizar la atencin de las herramientas que se
disponen en el hardware y el software de los Controladores Lgicos Programables PLC.
Se debe eliminar el concepto de usar las seales neumticas para implementar las
topologas y considerar que los arreglos del hardware permiten recibir todas las seales de
campo hasta la Sala de Control, tal como se muestra en la siguiente figura donde se observa
un arreglo de control de procesos implementadas con PLC, que permite recibir desde campo
todas las seales discretas que sean necesarias, todas las seales analgicas que sean
necesarias, todas las comunicaciones seriales que sean necesarias entre transmisores
inteligentes y el PLC, conexiones entre PLC, conexiones entre PLC y Sala de Control, as
como, todas las conexiones necesarias desde los PLC o desde la sala de Control hasta el
campo, por lo que no se hace necesario ningn arreglo neumtico local para facilitar ninguna
34
de las topologas de control antes reseadas. Estas conexiones de hardware desde el campo
hasta los PLC y desde los PLC hasta el campo se muestra en la siguiente figura.
Interconexin de PLC con Proceso Industrial
ControlNet or Ethernet
PLX52
ControlNet
High Ala rm
Low Ala m
r
Comm. Err.
1757 - FIM
ControlNet
Linking Device
PLX52
FL EX/ Flex Ex
Topologias de
Controladores
5 09 -BOD
2 4 v d
c
fig. 3.1
Las mismas consideraciones aplican para el software, dado que los fabricantes de los
Controladores Lgicos programables PLC, ofrecen un conjunto de libreras de
aplicaciones, un conjunto de bloques de aplicaciones como herramientas que tendr el
programador para elaborar sus programas de automatizacin y control justo a la
medida, o justo a las necesidades del proceso industrial. Las facilidades que ofrecen los
fabricantes de PLC para el desarrollo de programas usando los software de que
disponen estos equipos hace innecesaria usar las seales de campo para arreglos
locales que faciliten la implementacin de alguna de las topologas de control. Es por
ello que cualquiera que sea el tipo de control que se implemente en cualquiera
instalacin petrolera, la misma se debe hacer desde el programa de automatizacin y
control sin tener que utilizar ninguna conexin neumtica local como ayuda para la
implementacin de la misma.
En las siguientes figuras se muestran las aplicaciones que ofrece un fabricante de PLC
y que sirve como ejemplo de las aplicaciones que se pueden disponer desde el
software y que a travs de ella posibilitar desde los programas cualquiera de los
arreglos de control que se researan en este capitulo.
35
El editor de Bloques
Funcionales y las
instrucciones de control
de Procesos le proveen
las herramientas para
usar el mismo
controlador y el software
de programacin para
todas las aplicaciones de
su planta
Caldera de vapor
FT
Aire
PT
C
o
m
bu
sti
bl
e
Vapor
PC
LT
LC
Humos
FC
Gas
FF
FT
FC
Topologias de
45
fig. 3.2
SOFTWARE DESARROLLADOS PARA LAS APLICACIONES INDUSTRIALES
Instrucciones de
Drives
Instrucciones
Filtro
Instrucciones
Logicas
Multiplicador del
pulso
Simulacin de la
Curva
PI
Integrator
Controlador de
Segundo Orden
Acumulador
Alarma
PID reforzado
Rampa
Balanza
Posicin Proporcional
Tiempo Proporcional
Llevar-retraso
Generador de funcin
Totalizador
Tiempo-muerto
Dispositivo de 2 y 3
Estados Discretos
And Booleana
Or Booleana
Or Exclusivo
Inversor NOT
D Flip Flop
JK Flip Flop
Instruc. Select/Limit
Instrucciones Estadisticas
Topologias de
Controladores
Filtro Paso/Alto
Filtro Paso/Bajo
Filtro de Banda
Segundo Orden
Retrazos
Derivativos
Promedio de Movimiento
Desviacin Normal
Captura Mnima
Captura del mximo
Seleccion
Seleccin Negativa
Multiplexer
Limites H/L
fig. 3.3
Tambin los arreglos de automatizacin y control de los que hoy se disponen permiten que el
hardware y software puedan estar configurados en forma redundante lo que adems de
garantizar la automatizacin y el control del proceso industrial tener los equipos que
Prof. Jess Otero
36
REDUNDANCIA en Controllogix
Lo gix 5555
A-B
Qua lity
ControlNE T
I/O
RUN
Allen-Bradley
A#01
RS23 2
BAT
CHA CHB
RUN
REM
Qua lity
Allen-Bradley
A#01
RS23 2
COM
OK
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
PRIM
OK
CHA CHB
RUN
PRI
ControlNE T
I/O
BAT
OK
PROG
Lo gix 5555
RUN
A-B
OK
REM
OK
PRI
COM
OK
PROG
Topologias de
Controladores
fig. 3.4
3.2
Son lazos de control que atienden directamente una sola variable operacional, en el lazo de
control simple, se conecta el transmisor directamente sobre la salida de la variable
operacional a ser controlada, la seal del transmisor se conecta al controlador quien
ejecutara las acciones de control PID sobre la seal de error y la salida del controlador
regulara al elemento final de control de la variable controlada. En la siguiente figura se
muestra el lazo de control simple para un intercambiador de calor. Este calentara un producto
con poco calor al intercambiarlo trmicamente con un componente caliente (Vapor de agua
como ejemplo), en este lazo de control se regula el paso de vapor de calentamiento para
determinar la temperatura del producto que entra a calentarse.
37
TIC
01
TT
01
Fig. 3.5-a
Diagrama en Bloques:
Vapor para
calentamiento
PLC
TD(s)
Controlador
PID
Maestro
Vapor
Producto a
Calentar
Intercambiador
De Calor
Temperatura
De Salida
Transmisor
Temperatura
Fig. 3.5-b
El diagrama de bloques muestra un controlador que regula el flujo de vapor para intercambiar
el calor con el flujo a calentarse que entra al intercambiador de calor. Se observa que la
nica variable Temperatura, dispone del transmisor, controlador, convertidor I/P y vlvula de
control como los elementos que conforman el lazo de control.
En Las siguientes figuras se observan varios esquemticos donde se muestran varios lazos
de control simples.
38
TT
0n
TT
01
TY
01
TIC
01
Fig. 3.6-a
Fig. 3.6-b
3.3
Son lazos de control donde se combinan dos variables operacionales que estn integradas
en la misma funcin de transferencia del proceso controlado, para que su accin conjunta
regule la posicin del elemento final de control. En este arreglo habr un lazo de control
esclavo que trabajara en forma anloga a un lazo de control simple pero cuyo set-point ser
corregida por la variable operacional maestra. Los lazos de control en cascada tendrn como
Prof. Jess Otero
39
FIC
FT
01
Esclavo
01
TIC
01
Maestro
TT
01
Fig. 3.7-a
Diagrama en bloques:
Vapor para
calentamiento
PLC
Producto a
Calentarse
FD(s)
VD(s)
Controlador
PID
Maestro
Controlador
PID
Maestro
VAPOR
Intercambiador
De Calor
TS(s)
Transmisor
Caudal
Transmisor
Temperatura
Fig. 3.7-b
40
Del lazo de control en cascada se puede observar como existen dos controladores regulando
un nico elemento final de control. De las dos variables controladas una variable es la
Maestra y la otra variable es la Esclava. En el intercambiador de calor, la variable esclava
(Caudal) regula el paso del vapor para mantener la temperatura del flujo que entra a
calentarse entre los rangos deseados, para ello la variable Maestra tendr la funcin de
modificar el set point de la variable esclava cada vez que exista variaciones en la seal de
error de la variable Maestra(Temperatura).
Al observar el diagrama de bloques del intercambiador de calor que se utiliza como ejemplo,
se podr apreciar que la variable esclava, as como la variable Maestra forman parte integral
del diagrama de bloques del proceso controlado. Es la variable esclava, una variable ms
rpida que la variable Maestra y es por ello que en los lazos en control en cascada se
aprovechan del menor tiempo de respuesta que tiene la variable esclava para regular el
nico elemento final de control que tiene el proceso controlado, las perturbaciones que
existan en el proceso se reflejaran en cambios de la magnitud de la variable maestra, la cual
tendr la potestad de corregir el set point de la variable esclava cada vez que esto ocurra.
En las siguientes figuras se muestran como ejemplos algunos de los lazos de control en
cascada que usualmente se utilizan en instalaciones petroleras.
EJEMPLOS
TCI
01
TT
01
FCI
01
FY
01
FT
01
Fig. 3.8-a
41
TT
0n
TT
01
FIC
01
TIC
01
Esclavo
FY
01
Maestro
FT
01
Combustible
Fig. 3.8-b
Vapor
LC
FT
Aire
PT
PC
LT
Humos
FC
Gas
FF
FT
FC
Fig. 3.8-c
42
3.4
CONTROL FEEDFORWARD
TY
01
FT
01
TIC
01
43
La salida que sale del PLC para alimentar al convertidor I/P, se modifica de acuerdo a los
cambios del caudal externo al lazo de control para compensar su efecto en la Temperatura.
Diagrama de bloques Feedforward:
Transmisor
Caudal
FC: Flujo a
Calentarse
PLC
FV: Flujo de Vapor
TD(s)
Controlador
PID
Intercambiador
De Calor
Vapor
Temperatura
De Salida
Transmisor
Temperatura
Fig. 3.10
La observacin del diagrama de bloques del intercambiador de calor con arreglo de control
en Feedforward permite identificar el lazo de control cerrado de temperatura y como a la
salida del controlador se le suma la seal del transmisor de la variable externa, de cuyo
resultado sale la seal para regular la entrada del vapor que alimenta al intercambiador.
3.5
44
PLC
FIC
FT
01
01
FY
01
TIC
01
FT
02
TT
01
Flujo a
calentar
PLC
TD(s)
FC:
Controlador
PID
Maestro
Controlador
VAPOR
PID
Esclavo
Intercambiador
De Calor
T(s)
Transmisor
De Flujo 1
Transmisor
Temperatura
Fig. 3.12
Al observar el diagrama de bloques del intercambiador de calor que se utiliza como ejemplo,
se podr apreciar que la variable esclava, as como la variable Maestra forma parte integral
del diagrama de bloques del proceso controlado por el lazo de control en cascada. La
variable esclava, es una variable ms rpida que la variable Maestra y es por ello que en los
Prof. Jess Otero
45
lazos en control en cascada se aprovechan del menor tiempo de respuesta que tiene la
variable esclava para regular el nico elemento final de control que tiene el proceso
controlado. Las perturbaciones que podran existir con los cambios del flujo a calentarse FC
se corrigen al sumarle a la salida del controlador maestro la magnitud que enva el transmisor
del flujo por calentarse, de este modo como se observa en el diagrama de bloques, la
correccin del set point de la variable esclava es la suma de la salida del controlador maestro
mas la magnitud de la variable externa.
Feedforward en alimentacin de torre:
Refrigerante
PT
PC
TT
Alimentacin
FT
LT
FY
TC
FC
FT
LC
TC
FT
FC
Vapor
TT
LT
Control bsico
tpico de una
columna de
destilacin
LC
34
Fig. 3.13
3.6
CONTROL SELECTIVO
46
TT
0n
TT
01
TY
01
TIC
01
Fig. 3.14
3.7
CONTROL OVERRIDE
47
LS
LT
01
I/P
FT
01
Fig. 3.15
Diagrama de Bloques del Control Override del Fondo de la Torre.
PLC
LD(s)
Controlador
PID
Nivel
FD(s)
Controlador
PID
Caudal
Salida del
Proceso
LS
VAPOR
Fondo de la
Torre de
Destilacin
Transmisor
De Flujo 1
Transmisor
Nivel
Fig. 3.16
Prof. Jess Otero
48
wP
SC
PC
FC
PT
FT
ST
Motor
Compresor
Fig. 3.17
Requisitos: Flujo tan constante como sea posible, sin que se sobrepase una
presin mxima wP en la lnea a pesar de las demandas variables
wT
TT
TC
T
TT
TC
FC
Gas
LS
FT
Fig. 3.18
Requisitos: Mantener la temperatura T sin que se sobrepase una temperatura
mxima wT en los humos del horno.
49
3.8
En los controles de rango partido se establece un Lazo de control que atiende varios
elementos finales de control, es decir, la salida del controlador se comparte entre varias
vlvulas de control segn una tabla preestablecida que definir el rango de trabajo de una
vlvula, as como, el rango de trabajo a partir del cual trabajara la otra o dems vlvulas que
atiende el mismo controlador. Para ello es necesario, as como implementar todos los
elementos que conforman el lazo de control, un adicional de tener una tabla que
preestablece los rangos de trabajo que se utilizaran para cada uno de las vlvulas de control.
El rango compartido entre los diferentes elementos finales de control puede ser para
compartir la magnitud de la variable controlada a partir de una tabla que reparte las
cantidades entre una vlvula y otra, o para compartir las magnitud de la variable controlada a
partir de una tabla que reparte las cantidades entre una vlvula y otra combinada con lapsos
de tiempo de trabajo entre una y otra vlvula. Depende del diseo de la tabla de trabajo.
v1
v2
v1
v2
wF
FC
Tabla
v1
FT
v2
q
Fig. 3.19
Ejemplo: Planta SAEN (Complejo Jusepn)
En la planta de SAEN del Complejo de Jusepn el agua aceitosa de la laguna L-1000 A/B
pasa por vasos comunicantes a la fosa de succin desde donde es succionada a travs de
cuatro bombas centrifugas verticales (B-1010 A/B/C/D), para alimentar la planta SAEN. De
las cuatro bombas verticales disponibles solo operan tres bombas en paralelo cuyo arranque
y parada es realizado por el PLC. El PLC buscara mantener el nivel constante de 1.2 metros
en la laguna. La cuarta bomba estar como respaldo, en caso de falla o mantenimiento.
Cada bomba maneja un rango de flujo entre 15 y 45.7 MBAD.
Con el selector en modo Automtico las bombas B-1010 A/B/C/D arrancaran directamente
desde el PLC bajo las siguientes condiciones: La primera bomba arrancara a 1.2 metros y
parara a 0.8 metros de nivel de la laguna. El arranque y parada de la segunda y tercera
bomba se har segn el aumento o disminucin debido a la apertura de las vlvulas de
Prof. Jess Otero
50
control de flujo FCV-200020 a la entrada del tren 1 y FCV-200030 a la entrada del tren 2,
por efecto del controlador maestro de nivel de la laguna cuando este detecte que el nivel
aumenta o disminuye, respectivamente. El arranque y parada de la segunda y tercera bomba
ser como sigue:
LAGUNA
L-1000 A/B
LY
01
LT
01
Tanques
Desnatadores
15 MBAD
FOSA DE SUCCION
DESAEREADORES
FILTRO
COALESCEDORES
FILTROS
PULIDORES
Tanques
AGUA
TRATADA
Fig. 3.20
51
Fig. 3.21
52
SEALES DISCRETAS
YIHL-010110
SEALES
ANALOGICAS
YIHL-010210
MANUAL
YIHL-010310
LIT-150110
YIHL-011910
FIT-200020
HS-010110
FIT-200030
PLC SALA DE
CONTROL
HS-010210
AUTOMATICO
HS-010310
HS-011910
RAKC I/O
REMOTO
IAH-010110
IAH-010210
IAH-010310
IAH-011910
FY
ITH
ITH
ITH
ITH
FCV-200020
FY
FOSA FS-1011
Fig. 3.22
53
RACK
REMOTO
PLC SALA DE
CONTROL
LIC
LIC-150110
FIC
FIC-200020
FIC
FIC-200030
LIT-150110
FIT-200020
FIT-200030
15 das
1ra
BOMBA
2da
BOMBA
3ra
BOMBA
+ 1.2 metros
+ 45000 BPD
+ 85000 BPD
0.8 metros
20 s despus
20 s despus
+ 1.2 metros
40000 BPD
75000 BPD
4ta
BOMBA
10 s despus
10 s despus
Fig. 3.23
54
3.9
CONTROL INFERENCIAL
FY
Flujo msico
FC
FT
TT
PT
q
Fig. 3.24
Se calcula el flujo msico a partir de las medidas de flujo
volumtrico, presin y temperatura
Reactor
TC
TT
TC
UY
v1
u
Agua
v1
v2
v2
v1
v2
Refrigerante
u
Fig. 3.25
55
ANLISIS DE LA RESPUESTA EN
RGIMEN TRANSITORIO
4.1
INTRODUCCIN
56
4.2
En la prctica se tienen a los controladores para regular las variables operacionales de los
procesos industriales. Estos controladores junto a los procesos industriales se pueden
visualizar tal como se muestra en el ejemplo de la siguiente figura:
PI
C
e(s)
Accin de
Control PID
A(s) = A(s)+M(s)
H1(s)
RT(s)
H2(s)
H3(s)
H4(s)
Retroalimentacin
(PT-01)
Fig. 4.1
Para diferentes procesos industriales se tendrn diferentes funciones de transferencia y con
ello se tendr diferentes respuestas en el tiempo ante las seales de control que
proporcionen los controladores. Ser la atencin de este capitulo el anlisis de las respuesta
del proceso industrial en el tiempo ante las seales de entradas: Escaln, Rampa e Impulso
que proporcionara el controlador, as como, las consideraciones de cmo sern las seales
de salida del proceso industrial dependiendo si el proceso es sistema de primer orden,
sistema de segundo orden o sistema de orden superior.
La accin de control Proporcional, Integrativo y Derivativo, que calculan y ejecutan los
controladores en los lazos de control siempre ser la misma indistintamente la variable
operacional e indistintamente la funcin de transferencia de cada proceso industrial. Esta
accin de control Proporcional, Integrativo y Derivativo, que calculan y ejecutan los
controladores viene dada por el siguiente modelo y ecuacin:
Prof. Jess Otero
57
PID
set-point
e(s)
L M (t ) = K p
de(t )
1
Retroalimentacin
M(s)
A(s) = A(s)+M(s)
Transmisor desde
el proceso
de(t )
1
M (t ) = K p e(t ) + e(t ) dt + Td
T
dt
i
Integrativa
Proporcional
Derivativa
Fig. 4.2
Si bien el controlador aplica las acciones bsicas de control Proporcional-IntegrativaDerivativa, en la practica usualmente no aplica las tres acciones de control simultneamente,
y es por ello, que en un momento estar aplicando la accin de control Proporcional, en otro
momento aplicara las acciones de control Proporcional-Integrativa, y en otro momento
aplicara la accin de control Proporcional-Derivativa. Bajo estas condiciones el controlador
trabajara de la siguiente manera:
Accin de Control Proporcional: (ESCALON)
PLC
Salida del
Proceso
VD(s)
e(s)
C(s)
L M (t ) = K p (e(t ) )
Proceso Industrial
R(s)
Transmisor
C(t)
C(t) = 1(t)
58
Salida del
Proceso
VD(s)
e(s)
1
LK p e(t ) + e(t )dt
Ti
C(s)
Proceso Industrial
R(s)
Transmisor
C(t) = t(t)
C(t)
VD(s)
e(s)
Kp e(t ) + Td
de(t )
dt
C(s)
Proceso Industrial
R(s)
Transmisor
C(t) = (t)
C(t)
C(s) = (C(t)) = 1
Tiempo
Fig. 4.5
59
Las salidas C(s) de los controladores sern las seales que alimentaran a los procesos
industriales, los cuales respondern en el tiempo, dependiendo del orden de su sistema y de
la seal de entrada C(s) que en ese momento la este alimentando. En la siguiente figura se
muestra al proceso industrial junto con su salida S(s) y la entrada C(s).
C(s)
S(s) = G1(s).C(s)
G1(s)
Proceso
Industrial
Fig. 4.6
Los procesos Industriales tendrn sus funciones de transferencias que estarn definidas por
las ecuaciones diferenciales que las representan. Diferentes procesos industriales con
diferentes ecuaciones diferenciales tendrn diferentes funciones de transferencias, aunque
en trminos generales, estas funciones de transferencias estarn clasificadas en:
Se hace resaltar, que todos los sistemas que tengan la misma funcin
de transferencia, han de presentar la misma salida como respuesta a
la misma entrada.
En este capitulo se busca realizar los desarrollos matemticos que permitan analizar las
respuestas transitorias de los procesos industriales para sistemas de primer orden y sistemas
de segundo orden.
Repuesta Transitoria:
Respuesta Estacionaria:
60
4.3
Los sistemas de primer orden son aquellos que tienen ecuaciones diferenciales que las
representan en funciones de transferencias como a continuacin se muestra:
C(s)
S(s) = G1(s).C(s)
G1(s)
Sistema de
Primer Orden
C(s)
S(s) = G1(s).C(s)
1
Ts
1
Ts
1
1 + .1
Ts
C(s)
C(s)
1
Ts + 1
S(s) = G1(s).C(s)
S(s) = G1(s).C(s)
Fig. 4.7
4.3.1
Repuesta al Escaln
C(t) = 1(t)
C(t)
1
Tiempo
S(s) = G1(s).C(s)
C(s)
S(s)
1
Ts + 1
1 1
S ( s) =
.
1 + Ts s
Fig. 4.8
Prof. Jess Otero
61
Para usar las tablas de transformadas inversas de Laplace para resolver la ecuacin de S(s),
esta debe descomponerse en fracciones parciales.
S (s) =
Ts 1 1
T
1 + Ts Ts 1 1 + Ts 1
. =
.
. =
s 1 + Ts s 1 + Ts s s 1 + Ts
1 + Ts
S (s) =
1
T
s 1 + Ts
S(t) = ( 1 e -t/T )
Esta ultima ecuacin se grafica en el tiempo y con ello se permite observar los lapsos de
tiempo durante su Respuesta Transitoria y Respuesta Estacionaria.
Respuesta Transitoria
Estado Estacionario
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
1T
2T
3T
4T
5T
Fig. 4.9
Prof. Jess Otero
62
De la grafica se puede observar los valores que asume S(t) en la medida que va
transcurriendo el tiempo. Se observa el valor de S(t) para: 1T, 2T, 3T, 4T, 5T.
4.3.2
Repuesta a la Rampa
C(t)
C(t) = t(t)
C(s) = (C(t)) = 1/s2
Tiempo
S(s) = G1(s).C(s)
C(s)
1
Ts + 1
S(s)
1 1
S (s) =
. 2
1 + Ts s
Fig. 4.10
La ecuacin que resulta para S(s) cuando la entrada C(s) es un Escaln, debe ser
desarrollada en fracciones parciales para poder aplicarle las tablas de transformadas
inversas y as obtener la respuesta en el tiempo de S(t).
1 + Ts + T 2 s 2 Ts T 2 s 2
1 + Ts
T 2s2
Ts (1 + Ts )
S (s) =
+
=
(1 + Ts )s 2
(1 + Ts )s 2 (1 + Ts )s 2 (1 + Ts )s 2
1
T2
S (s) = 2 +
Ts
1 + Ts
s
Aplicada la tabla de transformada inversa de Laplace a S(s) resulta S(t), la cual se evala.
63
S(t) = t + T.e-t/T - T
Respuesta Estacionaria
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
1T
2T
3T
4T
5T
Fig. 4.11
4.3.3
Repuesta al Impulso.
C(t) = (t)
C(t)
C(s) = (C(t)) = 1
Tiempo
S(s) = G1(s).C(s)
C(s)
1
Ts + 1
S(s)
1
S (s) =
.1
1 + Ts
Fig. 4.12
Al resolver la expresin que resulta de S(s) utilizando la tabla de transformada inversa de
laplace resulta la siguiente ecuacin de S(t), la cual se evala en el tiempo:
64
1 1 t / T
S (t ) = 1
= .
1
Ts
+
T
Respuesta Transitoria
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
1T
2T
3T
4T
5T
Fig. 4.13
4.4
Los sistemas de Segundo Orden son aquellos que tienen ecuaciones diferenciales que las
representan en funciones de transferencias como a continuacin se muestra:
C(s)
S(s) = G1(s).C(s)
G1(s)
Sistema de
Segundo Orden
C(s)
e(s)
Wn 2
s (s + 2 Wn )
S(s) = G1(s).C(s)
Fig. 4.14
Prof. Jess Otero
65
Wn 2
Wn 2
s (s + 2Wn )
=
Wn 2
s (s + 2Wn ) + Wn 2
1+
.1
s (s + 2Wn )
C(s)
C(s)
Wn 2
s 2 + 2 sWn + Wn 2
S(s) = G1(s).C(s)
S(s) = G1(s).C(s)
Fig. 4.15
Con la finalidad de presentar un proceso industrial (Taladro de Perforacin, Motor del Metro)
y que permite observar un Sistema de Segundo Orden, junto con las diferentes partes que lo
conforman fsicamente el equipo, sus circuitos equivalentes los cuales junto con las
ecuaciones del sistema permitirn obtener la funcin de transferencia, su alimentacin
elctrica de armadura a travs de un puente trifsico de SCR y la alimentacin elctrica de
campo por un puente trifsico de diodos, y una carga mecnica con seguras perturbaciones.
En las siguientes figuras se muestra el ejemplo clsico de todos los libros de control de un
Sistema de Segundo Orden, la de un motor de corriente contina con excitacin
independiente y carga mecnica con posibles perturbaciones. Tambin se muestra la funcin
de transferencia del motor elctrico conjuntamente con su carga mecnica.
Fig. 4.16
66
Wa(t)
Fig. 4.17-a
(4-20)mA
A
B
Va(t)
C(s)
Va(s)
A
e(s)
Armadura
Carga
Mecnica
1
Ra + Las
1
f + Js
Ka.c
Wa(s)
Ka.c
Campo
Fig. 4.17-b
67
4.4.1
VD(s)
e(s) Controlador
C(s)
A
PID
Wn 2
s 2 + 2 sWn + Wn 2
Salida del
Proceso
R(s)
Transmisor
Fig. 4.18
El Controlador del lazo de control proporcionara una salida de (4-20)mA que alimentara al
amplificador A, el cual alimentara al Sistema de Segundo Orden.
Analogas de Inters
Rv
I(t)
V = I(t).(Rv + Rp)
I(t) = V/(Rv + Rp)
Fig. 4.19
Rv
F(t)
Rp
Fig. 4.20
68
(4-20)mA
I/P
Flujo
Wn 2
s 2 + 2 sWn + Wn 2
Presin
S(s)
Fig. 4.21
Antes de considerar la salida del Sistema de Segundo Orden ante las seales Escaln,
Rampa e Impulso que generara el controlador, se hace necesario considerar el denominador
de la funcin de transferencia del proceso, para definir como este afecta las respuestas en el
tiempo del lazo de control.
C(s)
S(s) = G1(s).C(s)
Wn 2
s 2 + 2 sWn + Wn 2
Fig. 4.22
(s
+ 2sWn + Wn 2 = (s + Z1)(s + Z 2)
Donde:
Z1 yZ 2 =
Z1, Z 2 =
b b 2 4ac
2a
2Wn
a=1
b = 2 Wn
c = Wn2
(2Wn )2 4.1.Wn 2
2.1
2Wn 2Wn 2 1
Z1, Z 2 =
= Wn Wn 2 1
2
Prof. Jess Otero
69
(s
)(
Varias Consideraciones
0 < <1
=1
Wd = Wn 2 1 = 0
>1
(s
Polos Complejos.
Sistema Subamortiguado.
Respuesta Transitoria Oscilatoria
+ 2 sWn + Wn 2 = (s + Wn )(s + Wn ) = (s + Wn )
Amortiguamiento Critico
(s
+ 2 sWn + Wn 2 ) = (s + Wn + Wd )(s + Wn Wd )
Amortiguamiento Sobreamortiguado
Las consideraciones que generaron los diferentes valores de < 1 para 2 1 , =1, y >1,
para un Sistema de Segundo Orden generaron las siguientes respuestas:
70
4.4.2
C(t)
1
Tiempo
C(s)
S(s)
Wn
s + 2 sWn + Wn 2
2
S(s) = G1(s).C(s)
S ( s) =
Wn 2
1
.
2
2
s + 2sWn + Wn s
Fig. 4.23
Es necesario aplicar las fracciones parciales a la ecuacin de S(s) antes de aplicarle la tabla
de transformadas inversas de Laplace para obtener S(t).
Wn 2
1 Wn 2 + 2 sWn + s 2 2 sWn s 2 1
S (s) = 2
. =
.
s
s + 2 sWn + Wn 2 s
s 2 + 2 sWn + Wn 2
Wn 2 + 2sWn + s 2 1
2sWn + s 2
1
S ( s) = 2
.
.
s + 2sWn + Wn 2 s s 2 + 2 sWn + Wn 2 s
sWn+ s 2
Wns
1
1
1
S (s) = 2
.
.
s s + 2sWn + Wn2 s s 2 + 2sWn + Wn2 s
Aplicando las tablas de transformadas inversas a la ltima expresin de S(s) resulta S(t) la
cual se muestra a continuacin:
71
S (t ) = 1 Wnt. cosWdt +
senWdt
Obtenida la ecuacin para S(t) para cuando < 1 para 2 1 , conjuntamente para los
valores de S(t) para cuando =1 y >1, se podr graficar los valores de S(t) en el tiempo y
as observar respuestas Subamortiguadas, Amortiguamiento Critico y Sobreamortiguada a
partir de los valores que asuma . Estas familias de curvas se muestran en la siguiente
figura:
Respuesta Transitoria
2,0
S(t)
=0
1,8
=0,1
1,6
=0,2
1,4
=0,3
=0,4
1,2
1,0
0,8
0,6
=2
0,4
0,2
=1
W nt
Fig. 4.24
La observacin de las curvas de S(t) para diferentes valores de Relacin de Amortiguamiento
permite definir las siguientes consideraciones:
72
4.4.3
Los sistemas subamartiguados con Relacin de Amortiguamiento 0 < < 0,8, tienen
respuestas mas rpidas que los de Amortiguamiento Critico y los Sobreamortiguados.
Un sistema sobreamortiguado siempre es lento en responder ante cualquier entrada.
2,0
1,8
1,6
1,4
Mp
1,2
1,0
0,8
0,6
td
0,4
0,2
W nt
tr
tp
ts
Fig. 4.25
Prof. Jess Otero
73
Donde:
td: Tiempo de Retardo.
tr: Tiempo de Crecimiento.
tp: Tiempo de Pico.
ts: Tiempo de Establecimiento.
Mp: Sobre Impulso Mximo.
Las especificaciones en el dominio del tiempo antes identificadas, son importantes dado que
dan las referencias en el tiempo que tiene un Sistema de Segundo Orden para actuar los
sistemas de control y como estos deben enfrentar estas respuestas naturales del sistema
para corregirlos a travs de la entonacin en los lazos de control.
Es deseable que la respuesta transitoria de un Sistema de Segundo Orden sea
suficientemente rpida y este suficientemente amortiguada. Para que el Sistema de Segundo
Orden pueda tener una Respuesta Transitoria deseable, es necesario tener una Relacin de
Amortiguamiento entre 0,4 < < 0,8.
Valores pequeos de la Relacin de Amortiguamiento < 0,4, dan respuestas con excesivo
sobre impulso en la respuesta transitoria y los Sistemas de Segundo Orden con un valor
grande de la Relacin de Amortiguamiento > 0,8, el sistema responde muy lento.
4.4.4
C(t)
C(s) = (C(t)) = 1
1
Tiempo
C(s)
Wn 2
s 2 + 2 sWn + Wn 2
S(s) = G1(s).C(s)
S(s)
S ( s) =
Wn 2
.1
s 2 + 2 sWn + Wn 2
Wn 2
Wn 2
S ( s) = 2
=
s + 2sWn + Wn 2
s + Wn + Wn 2 1 s + Wn Wn 2 1
)(
Fig. 4.26
Prof. Jess Otero
74
2 1 .
Varias Consideraciones
0 < <1
=1
(s
Wd = Wn 2 1 = 0
Polos Complejos.
Sistema Subamortiguado.
Respuesta Transitoria Oscilatoria
>1
(s
+ 2 sWn + Wn 2 = (s + Wn )(s + Wn ) = (s + Wn )
Amortiguamiento Critico
+ 2 sWn + Wn 2 ) = (s + Wn + Wd )(s + Wn Wd )
Amortiguamiento Sobreamortiguado
Las consideraciones que generaron los diferentes valores de < 1 para 2 1 , =1, y >1,
para un Sistema de Segundo Orden generaron las siguientes respuestas:
Aplicando la tabla de Transformada inversa de Laplace para obtener el valor de S(t) a partir
de S(s) resulta:
S (t) =
Wn
1
2
WntsenWn 2 1t
75
Con todas las consideraciones anteriores, se grafican las curvas en el tiempo de S(t) como
respuestas a la entrada de un Impulso Unitario a un Sistema de Segundo Orden, tal como se
muestra en la siguiente figura
S(t)
1,0
0,8
=0
=0,1
0,6
=0,3
=0,5
0,4
=0,3
0,2
=1
00
-0,2
-0,4
-0,6
-0,8
Fig. 4.27
De la figura anterior se puede apreciar una familia de curvas para S(t) teniendo como entrada
un Impulso Unitario para un Sistema de Segundo Orden para diferentes valores de de la
Relacin de Amortiguamiento .
Para el amortiguamiento critico o sobreamortiguado donde 1, la salida S(t) es positiva y
para los valores de 0 < < 1 la seal de S(t) es subamortiguada y toma valores positivos y
negativos en su rgimen transitorio.
4.4.5
En las siguientes figuras se podr observar las acciones bsicas de control PID en los
trminos usuales a como deberan actuar los controladores: Proporcional, ProporcionalIntegrativo, Proporcional-Derivativo.
76
PLC
VD(s)
C(s)
e(s) Controlador
PID
Wn
s + 2 sWn + Wn 2
Salida del
Proceso
R(s)
Transmisor
Fig. 4.28
PID
set-point
e(s)
L M (t ) = K p
de(t )
1
Retroalimentacin
M(s)
A(s) = A(s)+M(s)
Transmisor desde
el proceso
de (t )
1
M (t ) = K p e(t ) + e(t ) dt + Td
T
dt
i
Integrativa
Proporcional
Derivativa
Fig. 4.29
Accin de Control Proporcional
PLC
VD(s)
e(s)
C(s)
Kp
Wn 2
s 2 + 2 sWn + Wn 2
R(s)
Transmisor
Fig. 4.30
77
e(s)
Kp
Tis + 1
Tis
C(s)
Wn
s + 2 sWn + Wn 2
Salida del
Proceso
R(s)
Transmisor
Fig. 4.31
Accin de Control Proporcional-Derivativa
PLC
VD(s)
e(s)
Kp
1+ Tds
C(s)
Wn
s + 2 sWn + Wn 2
Salida del
Proceso
R(s)
Transmisor
Fig. 4.32
78
Para dar inicio a la entonacin de lazos de control de una sola variable y de lazos de control
en cascada, se considerarn varios ejemplos que permitirn el estudio de diferentes lazos de
control de las variables operacionales nivel, presin, temperatura y caudal, en aplicaciones
usuales en las instalaciones petroleras. Inicialmente se mostraran aplicaciones con lazos de
control de una sola variable operacional y luego en el captulo 5 tomaremos algunos
ejemplos de lazos de control en cascada.
5.1
Fig. 5.1
El lazo de control esta conformado el Transmisor (PT-01), el Controlador (PIC-01), el
Convertidor I/P (PY-01) y el elemento final de control.
El transmisor esta conectado directamente en el proceso industrial y tiene como entrada la
variable operacional (en este caso, presin) a la cual transmitir una seal elctrica hasta el
controlador. Esta seal elctrica ser directamente proporcional a la magnitud de la variable
79
operacional. Este transmisor de presin podr ser calibrado a las especificaciones del
proceso industrial.
El controlador podr ser un control dedicado (un equipo electrnico con una aplicacin
especfica de controlar un lazo), o tambin a travs de un PLC donde el controlador ser un
bloque de aplicacin PID del programa que corre el PLC. Indistintamente de cual sea el
controlador, en este se definir el valor deseado (set-point) de la presin de trabajo en el
separador, as como, se asignaran los valores para entonar el lazo de control ha saber: la
ganancia (Kp), el ajuste integrativo (Ti) y el ajuste derivativo (Td).
En el lazo de control el convertidor I/P convierte la seal elctrica de 420mA que tiene
como salida el controlador electrnico en una seal neumtica de 3-15PSI con la cual se
posiciona el elemento final de control, y en el elemento final de control (vlvula de control) se
regular la apertura de la misma en proporcin a la magnitud de la seal neumtica de 315PSI que suministra convertidor I/P.
Otro ejemplo de un lazo de control de presin, es la del control de presin de trabajo del
separador trifsico que tiene como alimentacin el producto condensado de la salida de tope
de una torre de destilacin.
Fig. 5.2
En ambos casos, los lazos de control de presin estarn conformados por el Transmisor
(PT-01), el Controlador (PIC-01), el Convertidor I/P (PY-01) y el elemento final de control.
Igualmente en ambos casos ser atencin del controlador:
Recibir la asignacin del valor deseado o set-point.
Prof. Jess Otero
80
Las nicas diferencias en ambos lazos de control estarn en la funcin de transferencia del
separador liquido-gas y en la funcin de transferencia del tope de una torre de destilacin. Al
tener funciones de transferencias diferentes, de seguro que los tiempos de las respuestas de
los procesos separador y tope de torre de destilacin sern diferentes y con ello las
entonaciones de los lazos de control (definicin del set-point, Kp, Ti, Td) de ambos lazos de
control sern diferentes. En ambos lazos de control se tendr el siguiente modelo
matemtico:
PIC
01
e(s)
Accin de
Control PID
A(s) = A(s)+M(s)
H1(s)
RT(s)
H2(s)
H3(s)
H4(s)
Retroalimentacin
(PT-01)
Fig. 5.3
Donde:
PD(s): Presin Deseada (set-point).
RP(s): Realimentacin de Presin desde el transmisor.
e(s): Seal de error = PD(s) RP(s)
81
e(s)
L M (t ) = K p
Retroalimentacin
de(t )
1
M(s)
A(s) = A(s)+M(s)
Transmisor desde
el proceso
de(t)
1
Integrativa
Proporcional
Derivativa
Fig. 5.4
5.2
82
83
5.3
84
5.4
PROCESO
INDUSTRIAL
TY
01
TT
01
TIC
01
Fig. 5.7-a
Del anlisis de todos los lazos de control reseados: presin, nivel caudal y temperatura, se
puede comprobar que los instrumentos que conforman los lazos de control en todas las
variables operacionales son los mismos, ha saber:
Transmisor.
Controlador.
Convertidor I/P.
Vlvula de Control.
Al estar conformados los lazos de control de las diferentes variables operacionales por los
mismos instrumentos, as como, ejecutar las mismas acciones de control PID a la seal de
error de cada una de las variables operacionales, se podr considerar que el modelo
matemtico de todos los controladores, transmisores, convertidores y elementos finales de
control indistintamente de la variable operacional siempre ser el mismo, quedando las
diferencias de los lazos de control en las funciones de transferencias de cada proceso y cada
variable operacional. Dada que cada proceso y cada variable operacional tienen funciones de
Prof. Jess Otero
85
e(s)
L M (t ) = K p
Retroalimentacin
de(t )
1
M(s)
A(s) = A(s)+M(s)
Transmisor desde
el proceso
Fig. 4.8-a
de (t )
1
M (t ) = K p e(t ) + e(t ) dt + Td
Ti
dt
Integrativa
Proporcional
Derivativa
Fig. 5.8-b
La funcin de transferencia del proceso industrial siempre ser la misma, indistintamente si la
accin de control que sobre ella se aplica es solamente proporcional, proporcionalintegrativa, proporcional-derivativa, o la accin conjunta proporcional-integrativa-derivativa.
5.5
Una buena entonacin del lazo de control se consigue cuando se asignan los valores
adecuados para los trminos de la Ganancia Kp, del ajuste integrativo Ti y del ajuste
derivativo Td. Para visualizar el comportamiento de un lazo de control y observar como puede
comportarse la variable operacional ante diferentes valores de la entonacin del lazo de
control se muestra como ejemplo un lazo de control de nivel en un separador liquido-gas.
86
Fig. 5.9
Para este ejemplo, el valor deseado o set-point del nivel es de 50% en el separador y ser un
valor constante en el tiempo. En el ejemplo se observa el comportamiento de la variable
operacional, Nivel, a lo largo del tiempo bajo tres condiciones diferentes de la entonacin del
mismo lazo de control. Se puede observar el comportamiento de un lazo bien entonado
donde la variable operacional esta siempre muy prxima al set-point. Se observa tambin un
comportamiento no muy estable en el tiempo de la variable operacional para un lazo de
control mal entonado. Y por ltimo, se observa un comportamiento errtico de la variable
operacional a lo largo del tiempo para un lazo de control psimamente entonado. En los tres
casos el transmisor, el controlador, el convertidor I/P y la vlvula de control son los mismos.
El comportamiento depende de la adecuada definicin de la sensibilidad Kp, el ajuste
integrativo de las repeticiones por minutos Ti y el ajuste derivativo del tiempo Td lo que har
un comportamiento ideal o un comportamiento muy malo.
La atencin de las acciones de control Proporcional, Integrativo y Derivativo a la seal de
error del lazo de control del ejemplo anterior se puede modelar de la siguiente manera:
Controlador
1
Ti
VD(s)
e(s)
R(s)
e(t )dt
M(s)
Kp
A(s) = A(s)+M(s)
Td
de(t )
dt
F1(s)
F2(s)
F3(s)
N(s)
Realimentacin
Transmisor
Fig. 5.10
Prof. Jess Otero
87
Accin Proporcional
e(s)
Kp
M(s)
A(s) = A(s)+M(s)
F2(s)
F3(s)
R(s)
F4(s)
Realimentacin
Fig. 5.11
Con esta accin de control se busca asignar la banda de trabajo en la cual se trasladar o
mover la magnitud de la variable operacional en el tiempo. En el ejemplo de la figura 4.9
donde se observa el comportamiento de la variable operacional Nivel en el separador liquidogas, la banda proporcional es, las lneas punteadas que estn uniformemente trazadas por
encima y por debajo del set-point. Para lazos de control con asignaciones de la Banda
Proporcional adecuadas el comportamiento de la variable operacional en el tiempo se
mover entre los lmites que define la Banda Proporcional. Por otra parte es importante tener
presente que para lazos de control con asignaciones de la Banda Proporcional muy
estrechos y con ello valores de la Ganancia (Kp) muy altos conllevan a lazos de control
inestables que trabajaran incluso en forma hasta errticas indistintamente de los valores que
puedan tener los ajustes Integrativos y Derivativos. Esto se analizara posteriormente.
Cuando se ejecuta un lazo de control solamente con accin proporcional, el tiempo de
respuesta que tarda un cambio en la salida del controlador para reflejarse en un cambio de la
variable controlada quedar supeditada al tiempo de respuesta del proceso industrial, es
decir, una vez hecho el cambio de la salida del controlador producto de la atencin
Proporcional de la seal de error, se reflejara esta modificacin hecha en la vlvula de control
como variaciones de la variable operacional controlada en un tiempo que solamente depende
de la funcin de transferencia del proceso industrial.
En los lazos de control puramente proporcional entre un cambio en la salida del controlador
para modificar la apertura de la vlvula de control, y observar como este se refleja en la
salida de la variable operacional habr que esperar un lapso de tiempo. Este tiempo de
respuesta depende del proceso industrial, es por ello que diferentes procesos industriales,
as como diferentes variables operacionales, tendrn tiempos de respuestas diferentes para
Prof. Jess Otero
88
Kp =
100
Banda Proporcional
89
Fig. 5.12
Una banda proporcional muy estrecha conlleva a tener valores de Kp elevados y esto puede
permitir que la accin de control pueda alcanzar sus valores extremos de +00=20mA o
00=4mA, indistintamente que la accin de control sea nicamente Proporcional o accin de
control PID. Ser adecuado tomar una Banda Proporcional que no sea muy estrecha, dado
que al tener valores de Kp altos, posibilitara el tener un control inestable.
Conclusiones
Se debe entonar el lazo de control teniendo bandas proporcionales que no deban
ser muy estrechas y as evitar tener valores de Kp elevados. Valores de Kp
elevados generara un sistema de control inestable, dado que a pequeos
cambios en la seal de error e(s), puede generar salidas del controlador que
buscan alcanzar los valores extremos 4mA o 20mA.
Un proceso controlado nicamente en forma proporcional tendr un tiempo de
respuesta que dependa nicamente del proceso. Este tiempo de respuesta ser
adecuado para calcular en forma experimental los ajuste integrativos, es decir
este tiempo nos proporcionar criterios para definir la repeticiones por minuto del
ajuste integrativo
90
5.5.2
Ajuste Proporcional-Integrativo
e(s)
PID
M(s)
R(s)
A(s) = A(s)+M(s)
4-20mA
Proceso
Industrial
Realimentacin
Fig. 5.13
PID
VD(s)
e(s)
L M (t ) = K p
Retroalimentacin
de(t )
1
M(s)
A(s) = A(s)+M(s)
Transmisor desde el
proceso
Fig. 5.14
de(t )
1
M (t ) = K p e(t ) + e(t ) dt + Td
T
dt
i
1
de(t )
91
M (t )
e(k )
dt
= K p e ( k ) +
T
i
dt
= K p e ( k ) 1 +
T
i
= K p e ( k ) 1 +
Ti
Donde Ti (ajuste integrativo) es el periodo de la seal y define el tiempo que tendr que
transcurrir entre cada uno de los incrementos que como cambios habrn en la variable t, para
que asuma los valores de 0, 1, 2, 3, 4 y as sucesivamente. Ti: Se entonara a razn de
Tiempo referidos segn los controladores en fracciones de minuto o periodo en segundos,
segn la necesidad de la entonacin.
La accin integrativa busca forzar una modificacin de la variable operacional controlada en
un tiempo menor o mucho menor al tiempo de respuesta si la accin de control fuera
puramente proporcional. Para ello la accin integrativa va cambiando los valores de t en: 0,
1, 2, 3, 4 y as sucesivamente. Estos cambios van modificando los valores de M(t) y con ello
va modificando gradualmente la salida del controlador mientras se mantenga constante la
seal de error e(s). Las modificaciones a la salida del controlador modifican la posicin de la
vlvula de control y estas modificaciones deben cambiar la magnitud de la variable
operacional. El Ajuste Integrativo que ser el periodo de la seal, definir el intervalo de
tiempo de espera que transcurrir entre cada incremento del valor de t.
Como ejemplo se tendrn las siguientes consideraciones:
T proceso
Ajuste integrativo
5 seg.
20 seg.
92
5.5.3
30 seg.
60 seg.
de (t )
1
M (t ) = K p e (t ) + e (t ) dt + Td
Ti
dt
Cada vez que la magnitud de la variable operacional tiene cambios no acta la accin de
control Integrativa, quedando en las acciones de control Proporcional-Derivativa la atencin
de la seal de error e(s) en ese instante. Con estas consideraciones queda el valor de M(t)
de la siguiente forma:
de (t )
M (t ) = K p e (t ) + T d
dt
En la prctica la variable operacional es dinmica y por ello el valor real cambia con cierta
regularidad. Cada vez que existe un cambio en la seal de error e(s) se ejecuta la accin de
control Proporcional-Derivativa que busca actuar para corregir el error de la magnitud de la
variable operacional por adelanto, es decir, se tendr a la salida del controlador una seal
que por adelanto de tiempo, posiciona a la vlvula de control a la posible magnitud que
tomara la variable operacional en el futuro. Un anlisis de la ecuacin de M(t), as como un
Prof. Jess Otero
93
anlisis grafico del comportamiento de la variable operacional cada vez que ocurre un
cambio en la seal de error permitir una mejor comprensin de la accin ProporcionalDerivativa. Se toma como ejemplo el comportamiento dinmico de la variable operacional
Nivel.
Fig. 5.15
De la observacin de la variable operacional Nivel, en el tiempo se podr considerar que
cada vez que ocurre un cambio en la magnitud de la variable ocurre un cambio de la seal de
error y con ello acta la accin de control Proporcional-Derivativa quedando la seal:
de(t )
M (t ) = K p e(t ) + Td
dt
Esta expresin de M (t) se podr evaluar como la ecuacin de una recta a partir del momento
que ocurre el cambio:
Y = m X + b = Td
de(t )
+ e(t 0 )
dt
Donde:
m = de(t)/dt
X = Td (evaluado en una magnitud de tiempo por adelanto)
B = e(to) (valor de la seal de error justo antes del cambio)
Con estas consideraciones de la ecuacin de la recta Y = m.X + b, se evala la misma por
adelanto en el tiempo Td cada vez que ocurra un cambio en la seal de error. En la siguiente
figura se busca mostrar en forma grafica la evaluacin de la recta como la accin de control
Proporcional-Derivativa, donde la pendiente m = de(t)/dt lo proporciona el controlador; el
tiempo de adelanto Td lo asignara el operador. No ser necesario que transcurra el tiempo
para que la variable operacional alcance el valor no deseado. Se calcula el valor de la recta
estimando por adelantado el tiempo (Td) que habr que transcurrir para que esa irregularidad
ocurra y el controlador asume como salida esa consideracin corregida por adelanto y con
ello evita que este valor no deseado pueda ser alcanzado en el futuro.
Prof. Jess Otero
94
Y= mX+b
X = Td
b = e(to)
m = de(t)/dt
Valor de la Variable
Operacional
NO DESEADA
Set Point
Td
Fig. 5.16
Aprovechando la grafica, se podr observar como se proyecta el calculo que tendra la
ecuacin Y=mX+b transcurrido el tiempo Td, el resultado se proyecta como un Impulso de la
seal justo en el punto donde se inicia la recta. Este valor es dado por adelanto, por lo que se
podr concluir que en la accin derivativa se proyecta el valor calculado en un tiempo futuro
Td y el valor es proyectado en un impulso en el origen de la recta.
Conclusines
La entonacin PID implica definir los parmetros de:
Kp: sensibilidad o Ganancia.
Ti: Ajuste Integrativo, es el periodo de la seal y se da en repeticiones por minutos.
Td: Ajuste Derivativo y se da en segundo.
Para valores muy altos en cualquiera de los tres parmetros generan
INESTABILIDAD al lazo de control
Para realizar entonaciones en forma experimental se recomienda:
Entonacin nicamente proporcional con una banda no muy estrecha.
Medir el tiempo de respuesta del proceso industrial.
Ajustar el valor integrativo que permita hacer 4 10mA correcciones de la
salida enmarcada en el tiempo del proceso.
Ajuste del Td.
95
APLICACIONES EN INSTALACIONES
PETROLERAS
6.1
El control de temperatura del horno se consigue a travs del lazo de control que buscan
regular el combustible que alimenta los diferentes quemadores que se encuentran en la
seccin de radiacin. Esto se puede observar en el lazo de control de temperatura que se
muestra en la siguiente grafica.
PROCESO
INDUSTRIAL
TY
01
TT
01
TIC
01
Fig. 6.1
Prof. Jess Otero
96
de error e(s).
5. Permitir que el operador realice la entonacin del lazo de control al definir los
tendr como salida una seal neumtica comprendida entre 3-15PSI y que permitir
posicionar la vlvula de control.
La vlvula de control, es posicionada por la seal neumtica que sale del convertidor
97
PLC
1. Definir Set Point.
TT
01
TIC
01
TIC
01
TY
01
Fig. 6.2
La utilizacin principal de un horno en una refinera ser la de proporcionar la fuente de calor
necesaria para conseguir el fraccionamiento de los hidrocarburos en las torres de la refinera,
el lazo de control en esta aplicacin se muestra en la siguiente figura:
TT
0n
TT
01
TY
01
TIC
01
Combustible
Fig. 6.3
En la practica sern los expertos en procesos de refinacin quienes definirn en que plato o
bandeja de la torre se alimentara con los hidrocarburos que salen del horno, estos definirn
la bandeja entre las tres alternativas que se muestran (dos en lneas punteadas y una en
continua), de la misma manera sern los expertos en procesos quienes definirn cual ser la
realimentacin del proceso; es decir, sern los expertos quienes definirn cual ser la
bandeja que utilizaran como referencia del valor deseado (Set Point). Las consideraciones
Prof. Jess Otero
98
anteriores sern las que definirn si la realimentacin se toma del transmisor (TT-01)
asignado a una bandeja, o al transmisor (TT-0n) asignado en otra bandeja. Adicionalmente a
las consideraciones anteriores, tambin se podr observar en la siguiente figura, cual podra
ser el comportamiento de la temperatura en el tiempo dependiendo de la entonacin PID que
se halla hecho al lazo de control.
Psima
Entonacin
Temperatura
o
C
80
Mal Entonado
70
Set Point
60
50
Muy Bien Entonado
40
30
20
10
5
6
7
8
Tiempo (minutos)
10
11
12
Fig. 6.4
De la grafica anterior, los tres comportamientos que se observan de la temperatura es para el
mismo lazo de control; es decir, es el mismo transmisor (TT-01), es el mismo controlador
(TIC-01), es el mismo convertidor de corriente-presin (TY-01) y la misma vlvula de control.
Esta observacin permite considerar que en los procesos industriales, la mala definicin de
los valores de Kp, Ti y Td que se asignan en la entonacin PID del lazo de control conllevara
al comportamiento en el tiempo de la variable operacional temperatura a que pueda tomar
valores errticos, una seal que su valor real no se corresponde con el valor deseado.
El anlisis a las tres graficas de la temperatura en el tiempo debe potenciar la necesidad de
considerar como muy importante los valores que se asignen a Kp (Sensibilidad), Ti (Ajuste
Integrativo), Td (Ajuste Derivativo) en la entonacin del lazo de control. Depender casi
exclusivamente de los valores asignados a Kp, Ti, y Td para que el lazo de control este bien
entonado, o psimamente entonado.
Modelo Matemtico del Lazo de Control
El modelo matemtico del lazo de control se muestra en la siguiente figura:
Prof. Jess Otero
99
TIC
01
TD(s)
e(s)
Accin de
Control PID
A(s) = A(s)+M(s)
H1(s)
H2(s)
RT(s)
H3(s)
H4(s)
Realimentacin
(TT-01)
Fig. 6.5
Donde:
TD(s): Valor Deseado de la Temperatura (Set Point).
RT(s): Realimentacin de Temperatura.
e(s): Seal de Error
e(s) = TD(s) RT(s)
e(s) = L (e(t))
Accin de Control PID
de (t )
1
M (t ) = K p e(t ) + e(t ) dt + Td
T
dt
i
Integrativa
Proporcional
Derivativa
100
PID
set-point
e(s)
L M (t ) = K p
Retroalimentacin
1
de(t )
M(s)
A(s) = A(s)+M(s)
Transmisor desde el
proceso
Controlador
1
Ti
VD(s)
e(s)
R(s)
e(t )dt
M(s)
Kp
A(s) = A(s)+M(s)
Td
de(t )
dt
F1(s)
F2(s)
F3(s)
N(s)
Realimentacin
Transmisor
Fig. 6.6
Lazo de Control en Cascada Temperatura-Caudal
Se tienen los lazos de Control en cascada para conseguir que varias variables operacionales
acten sobre un nico elemento final de control. El control en cascada tiene un lazo de
control maestro y un lazo de control esclavo. En la atencin del control de temperatura del
horno, se tendr una variable operacional maestra (Temperatura) y una variable operacional
esclava (Caudal). En los controles de cascada la variable maestra tendr la potestad de
modificar las condiciones de trabajo de la variable esclava al corregirle el valor del set point.
Es en el software (EL PROGRAMA) de los PLC (Controladores Lgicos Programables)
donde se harn los arreglos que permiten a la variable maestra modificar el set-point de la
variable esclava. En la siguiente figura se muestra el lazo de control en cascada Temperatura
(Maestro) y Caudal (Esclavo) y donde este ltimo lazo de control es quien regula el
suministro de combustible del horno.
101
TT
0n
TT
01
FIC
01
TIC
01
Esclav
FY
01
Maestro
FT
01
Combustible
Fig. 5.7
La variable operacional mas critica (Temperatura) es el maestro, dado que en este proceso
industrial (Torre de Destilacin, por ejemplo) las variaciones de temperatura en relacin con
el valor deseado conllevara que en la bandeja de la torre donde se tiene la realimentacin
cambiaran las condiciones operacionales (temperatura-presin) y con ello se modificaran las
cantidades de componentes que cambiaran de fase liquida y fase gaseosa en esa bandeja.
Es por ello que la cantidad de combustible que regula el lazo de control esclavo (Caudal)
debe estar supeditado a mantener estable la temperatura de trabajo en la bandeja que es la
referencia para el control. Se ajustara el caudal de combustible en el horno a los
requerimientos de mantener la temperatura estable en la bandeja de la torre a su valor
deseado como referencia.
El arreglo de control en cascada permitir la siguiente condicin de control; si la temperatura
en la bandeja de la torre es igual al valor deseado, solamente trabajara el lazo de control
esclavo, el cual regulara el caudal como si no existiera la variable maestra, sin embargo, de
existir variaciones en la temperatura esta generara como variable maestra una nueva
respuesta que se encargara de modificar el set point de la variable operacional caudal. Esta
accin de corregir la variable esclava conllevara que el lazo de control esclavo tendr un
nuevo set point de caudal y que se ajuste a los requerimientos de mantener estable la
variable operacional maestra.
Es dentro del software del PLC donde existe la correccin desde el controlador maestro
(Temperatura TIC-01) hasta el controlador esclavo (Caudal FIC-01). Del lazo de control
esclavo (que trabaja con un set point corregido) sale la seal elctrica que alimentara al
convertidor Corriente-Presin (FY-01) el cual tendr como salida la seal neumtica
comprendida entre 3-15 PSI y que posicionara la vlvula de control para regular el
combustible que alimenta al horno.
102
TIC
01
Maestro
Realimentacin
(TT-01)
RT(s)
E(s)
Accin de
Control PID
A(s) = A(s)+M(s)
FD(s)
FC(s) = FD(s) - CM(s)
FC(s)
E(s)
Accin de
Control PID
A(s) = A(s)+M(s)
H1(s)
H2(s)
FT(s)
H3(s)
H4(s)
FIC
01
Esclavo
Realimentacin
(FT-01)
Fig. 6.8
Donde:
TD(s):
RT(s):
CM(s)
FD(s):
FC(s)
FT(s):
103
de error de la temperatura. La seal de salida del controlador maestro CM(s) se sumara con
el set point seleccionado de la variable esclava (EN EL SOFTWARE DEL PLC). La resultante
de la adicin de la salida de la variable maestra con el set point de la variable esclava (FC(s)
= FD(s) - CM(s)) ser la consigna de trabajo del lazo de control esclavo. Esto permitir que
ante las variaciones de la seal maestra se tendrn variaciones de la seal corregida FC(s).
FC(s) estar teniendo modificaciones cada vez que existan variaciones en la temperatura de
la bandeja de la torre, estas variaciones de la variable maestra har modificaciones de la
consigna de trabajo de la variable esclava y con ello las regulaciones de combustible del
horno.
6.2
PY
01
PT
01
Fig. 6.10
Prof. Jess Otero
104
I/P (PY-01) y con ello regula la salida de los componentes que estn en fase gaseosa
en el separador trifsico.
El lazo de control de Presin, permanentemente estar comparando la magnitud
deseada (set point) de la presin de tope de la torre de destilacin con la magnitud
real de la presin que proporciona la realimentacin del transmisor (PT-01). El
controlador electrnico (PIC-01) ejecutara la accin de control PID a la seal de error y
tendr como salida una seal elctrica de control que estar actualizando
permanentemente la posicin de la vlvula de control, de modo que la salida de los
componentes que estn en fase gaseosa en el separador trifsico permitan mantener
constante la presin en el tope de la torre de destilacin.
En la siguiente figura se muestra el lazo de control de presin de tope vista desde la
conexin del PLC en la sala de control de las instalaciones petroleras.
105
PLC
1. Definir Set Point.
2. Entonar el lazo de control:
PT
01
PIC
Kp (Ajuste de Sensibilidad).
Ti (Ajuste Integrativo).
Td (Ajuste Derivativo).
PIC
01
01
PY
01
Fig. 6.11
De la observacin de la siguiente grafica se pueden tener las siguientes consideraciones: los
tres comportamientos que se observan de la presin de tope es para el mismo lazo de
control; es decir, es el mismo transmisor (PT-01), es el mismo controlador (PIC-01), es el
mismo convertidor de corriente-presin (PY-01) y la misma vlvula de control. Esto permite
considerar que en los procesos industriales, la mala definicin de los valores de Kp, Ti y Td
que se asignan en la entonacin PID del lazo de control conllevaran al comportamiento en el
tiempo de la variable presin a que pueda tomar valores errticos, una seal que su valor
real no se corresponde con el valor deseado. Depender casi exclusivamente de los valores
asignados a Kp, Ti, y Td para que el lazo de control este bien entonado, o psimamente
entonado. El anlisis a las tres graficas de presin de tope en el tiempo debe potenciar la
necesidad de considerar como muy importante los valores que se asignen a Kp
(Sensibilidad), Ti (Ajuste Integrativo), Td (Ajuste Derivativo) en la entonacin del lazo de
control.
80
Psima entonacin
Presin
(PSI)
Mal Entonado
70
Set-point
60
50
40
30
20
10
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
Tiempo (s)
Fig. 6.12
106
El modelo matemtico del lazo de control de presin de tope ser el mismo que el modelo
matemtico que se mostr en el lazo de control de caudal de alimentacin y donde las
diferencias radicaran en que cada lazo de control tendr diferentes funciones de
transferencias del proceso industrial, es decir habr una funcin de transferencia para el
proceso industrial en atencin al caudal en la alimentacin de la torre con las variables y
equipos asociados a esa parte de las instalaciones y evidentemente habr otra funcin de
transferencia para el proceso industrial a la atencin de la presin del tope de la torre con las
variables y equipos asociados a esa parte de las instalaciones. La funcin de transferencia
que atiende el modelo de los controladores y su conexin al proceso industrial a travs de la
regulacin que hace a la vlvula de control ser anloga para todos los lazos de control.
6.3
107
TCI
01
TT
01
FCI
01
FY
01
FT
01
Fig. 5.13
En este conjunto de instrumentos y controles para implementar el reflujo se hace necesario
tener un lazo de control en cascada Temperatura (Variable Maestra) y el Caudal (Variable
Esclava) que permita definir la temperatura de trabajo del tope de la torre, para ello de la
descarga de la motobomba se tiene una toma que pasara por una vlvula de control que
regulara el flujo hacia el tope de la torre de tal manera que ingrese el producto final de tope
fri para definir la temperatura de tope. La regulacin de mayor o menor del caudal de reflujo
se har en la medida que se busque corregir la temperatura de tope, por ello para disminuir
la temperatura en el tope se incrementa el caudal de reflujo y por el contrario para aumentar
la temperatura en el tope se disminuye el caudal de reflujo. Este arreglo en cascada
Temperatura-Caudal permitirn que estas dos variables definan la posicin de la vlvula de
control.
La variable operacional mas critica (Temperatura) es el maestro, dado que en el tope de la
Torre de Destilacin las variaciones de temperatura harn cambios de la condicin de trabajo
Temperatura-Caudal de la bandeja y con ello modificara la cantidad de componentes que
estarn en fase gaseosa o fase liquida en esa bandeja y con ello su reflejo hacia abajo en
todas las otras bandejas de la torre de destilacin. Es por ello que la cantidad de producto
final de tope que regula el lazo de control esclavo (Caudal) debe estar supeditado a
mantener estable la temperatura de trabajo en la bandeja que es la referencia para el control.
Se ajustara el caudal del producto final de tope que se inyecta como reflujo a los
requerimientos de mantener la temperatura estable en la bandeja de la torre a su valor
deseado como referencia.
108
TT
01
TIC
01
FT
01
FIC
01
Correcciones de control
a travs del Software de
los PLC
FY
01
Fig. 6.14
En la atencin del Tope de la Torre de Destilacin para mantener estable la temperatura en
la bandeja, el controlador Maestro TIC-01 (Temperatura) tendr un valor deseado (set point)
TD(s), tambin recibe la realimentacin de temperatura RT(s) a travs del transmisor de
temperatura TT-01 y con ello genera la seal de error e(s) de la temperatura y ejecutara la
accin de control PID a la seal de error de la temperatura.
La seal de salida del controlador maestro CM(s) se sumara con el valor deseado del caudal
(set point) seleccionado de la variable esclava (EN EL SOFTWARE DEL PLC). La resultante
Prof. Jess Otero
109
TIC
01
Maestro
Realimentacin
(TT-01)
RT(s)
TD(s)
e(s)
Accin de
Control PID
A(s) = A(s)+M(s)
CM(s) = Correccin
Maestro
del
FD(s)
FC(s) = FD(s) - CM(s)
FC(s)
e(s)
A(s) = A(s)+M(s)
H1(s)
H2(s)
H3(s)
FT(s)
H4(s)
FIC
01
Esclavo
Realimentacin
(FT-01)
Fig. 6.15
110
Donde:
TD(s):
RT(s):
CM(s):
FD(s):
FC(s):
FT(s):
111
ANEXOS
112
Controladores PID
Virginia Mazzone
Control Automatico 1
http://iaci.unq.edu.ar/caut1
Automatizacion
y Control Industrial
Universidad Nacional de Quilmes
Marzo 2002
Controladores PID - 1
Introduccion
En este captulo veremos la familia de controladores PID, que mostraron ser robustos en
muchas aplicaciones y son los que mas se utilizan en la industria. La estructura de un
controlador PID es simple, aunque su simpleza es tambien su debilidad, dado que limita el
rango de plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria (existe un grupo de plantas
un
` miembro de la familia PID). En este
inestables que no pueden estabilizadas con ningun
de controladores PID.
captulo estudiaremos los enfoques tradicionales al diseno
Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de libertad:
R(s)
j - PID
6
U (s)
Y (s) -
G (s)
(1)
e( )d
Ci (s) =
Ki
s
(2)
e( )d
0
(3)
Controladores PID - 2
integral. La funcion
1
1+
Ti s
(4)
de
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accion
integral, un error pequeno
positivo siempre nos
control distinta de cero. Con accion
de control creciente, y si fuera negativo la senal
de control sera decredara una accion
ciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en regimen permanente
sera siempre cero.
PI. Se puede demostrar que un
Muchos controladores industriales tienen solo accion
control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinamica es esencialmente
de primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante
un ensayo al escalon.
PD: accion
de control proporcional-derivativa, se define mediante:
u(t) = K p e(t) + K p Td
de(t)
dt
(5)
tiene caracter
donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accion
lo que hace mas rapida la accion
de control, aunque tiene la desventaja
de prevision,
tuador. La accion
transferencia de un controlador
es eficaz durante perodos transitorios. La funcion
PD resulta:
CPD (s) = K p + sK p Td
(6)
ne las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacion
combinada se obtiene mediante:
de un controlador con esta accion
t
Kp
Ti
CPID (s) = K p
u(t) = K p e(t) +
e( )d + K p Td
de(t)
dt
(7)
transferencia resulta:
y su funcion
1
1+
+ Td s
Ti s
(8)
Controladores PID - 3
Metodos
clasicos
de ajuste de Ziegler and Nichols
3.1
Metodo
de Oscilacion
r(t)
- j - Kp
6
u(t)
y(t)
- Planta
1. Utilizando solo
incrementar la ganancia hasta que el lazo comience a oscilar. Notar que se requieren
oscilaciones lineales y que estas deben ser observadas en la salida del controlador.
de la
2. Registrar la ganancia crtica del controlador K p = Kc y el perodo de oscilacion
salida del controlador, Pc . (en el diagrama de Nyquist, corresponde a que Kc G ( j)
cruza el punto (1, 0) cuando K p = Kc ).
la Tabla 1:
3. Ajustar los parametros del controlador segun
Ti
Kp
0.50Kc
PI
0.45Kc
Pc
1.2
PID
0.60Kc
0.5Pc
Td
Pc
8
Controladores PID - 4
1.2
Pc
0.8
0.4
-0.4
-0.8
-1.2
-1
11
13
15
17
19
1
(s + 1)3
(10)
de
Determinar los parametros de un controlador PID utilizando el metodo de oscilacion
unitario y a una perturbacion
(11)
2
c
' 3.63.
Td s2 + s +
s(s + 1)3
1
Ti
(12)
Controladores PID - 5
Controlador PID ajustado con ZN (mtodo de oscilacin)
1.5
Salida de la planta
1.2
0.9
0.6
0.3
10
Tiempo [s]
12
14
16
18
20
proporcionado un punto de partida para una sintona mas fina. En este caso, si utilizamos
mejora. Sin embargo, el incremento de accion
derivativa
el valor Td = 1 el desempeno
puede traer inconvenientes si estuvieramos en presencia de un ruido significativo en el sis derivativa no amplifique ruido
tema, y es recomendable verificar que el aumento de accion
excesivamente.
3.2
Metodo
Basado en la Curva Reaccion
K0 es0
0 s + 1
donde
0 > 0
(13)
cuantitativa lineal de este modelo puede ser obtenida mediante un experiUna version
mento a lazo abierto, utilizando el siguiente procedimiento:
normal. Diga1. Con la planta a lazo abierto, llevar a la planta a un punto de operacion
mos que la salida de la planta se estabiliza en y(t) = y0 para una entrada constante
u(t) = u0 .
desde u0 a u (esto
2. En el instante inicial t0 , aplicar un cambio en la entrada escalon,
debera ser en un rango de 10 al 20% de rango completo).
Suponga3. Registrar la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operacion.
mos que la curva que se obtiene es la que se muestra en la Figura 5 . Esta curva se
del proceso.
llama curva de reaccion
Calcular los parametros del modelo de la siguiente forma:
K0 =
y y0
;
y u0
0 = t1 t0 ;
0 = t2 t1
(14)
Controladores PID - 6
y0
t0
t1
t2
t[seg]
de la planta
Figura 5: Respuesta al escalon
El modelo obtenido puede ser utilizado para varios metodos de ajuste de controladores
es
PID. Uno de estos tambien e n fue propuesto por Ziegler y Nichols. El objetivo de diseno
de 4:1 para el primer y segundo
alcanzar un amortiguamiento tal que exista una relacion
Los parametros sugeridos por Z-N son los
pico de la respuesta a una referencia escalon.
que se muestran en la Tabla 2.
Kp
Ti
0
K0 0
PI
0.90
K0 0
30
PID
1.20
K0 0
20
Td
0.50
En los sistemas de control basicos vistos hasta ahora, si la entrada de referencia es un es debido a la presencia del termino derivativo en la accion
de control, la variable macalon,
impulso (una delta). En un controlador PID real, en
nipulada u(t) contendra una funcion
lugar del termino derivativo TD s emplearemos:
Td s
D s + 1
(15)
Controladores PID - 7
t
t0
e( )d + K p Td
de(t)
dt
(16)
Go (s)C (s) =
K p ( Td + D )s2 + (1 + TDi )s +
s( D s + 1)
1
Ti
Go (s)
(18)
(19)
de polos
Asignacion
P(s)
L(s)
G0 (s) =
B0 (s)
A0 (s)
(20)
con P(s), L(s), B0 (s) y A0 (s) polinomios de grados n p , nl , n 1 y n respectivamente (asumimos que el modelo nominal de la planta es estrictamente propio).Consideremos que el
polinomio a lazo cerrado deseado esta dado por Alc . La pregunta que surge es:
Dado un Alc arbitrario, existira una funcion C (s) propia tal que a lazo cerrado resulte que Alc
sea el polinomio caracterstico?
Para contestar esta pregunta, veamos primero que pasa con un ejemplo para ilustrar
mejor la idea:
Controladores PID - 8
Ejemplo 2 (Asignacion de polos). Sea el modelo nominal de una planta dada y un controlador
de la forma:
G0 (s) =
s2
1
+ 3s + 2
C (s) =
P(s)
L(s)
(21)
Podemos ver que Alc = A0 (s) L(s) + B0 (s) P(s) = (s2 + 3s + 2)(l1 s + l0 ) + ( p1 s + p0 ). Si
igualamos los coeficientes obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones:
l0
1 0 0 0
1
3 1 0 0 l1 3
(22)
2 3 2 0 p0 = 3
0 2 0 1
1
p1
Podemos verificar que la matriz anterior es no-singular, por lo que el sistema tendra
unica:
solucion
l1 = 1, l0 = 0, p1 = 1 y p0 = 1. As el polinomio caracterstico es alcanzado
transferencia:
para un controlador dado por la siguiente funcion
C (s) =
s+1
s
(23)
B ( s ) = b n s + b n1 s
n1
(24)
+ . . . + = b1 s + b0 ,
(25)
an
a n1
.
.
.
Me = a0
0
.
..
0
0 ...
0
bn
0
an . . .
0
b n1 b n
.. . .
..
..
..
.
.
.
.
.
a1 . . . an
b0 b1
a 0 . . . a n1
0
b0
.. . .
..
..
..
.
.
.
.
.
0 . . . a0
0
0
...
...
..
.
0
0
..
.
. . . bn
. . . b n1
..
..
.
.
. . . b0
(26)
o races, si
Se dice que A(s) y B(s) son coprimos, es decir que no tienen factores en comun
y solo si det( Me ) 6= 0
Con este resultado podemos ahora generalizar lo visto en el Ejemplo 2, para mostrar que
de polos es generalmente posible, cuando se cumplen algunos requerimientos
la asignacion
mnimos.
de un grado
Lema 1 (Asignacion
de Polos SISO). Consideremos un lazo de realimentacion
de libertad con un controlador C (s) y un modelo nominal G0 (s) dado por (20). Suponiendo
que A0 (s) y B0 (s) son coprimos y que sus grados son n y n 1, respectivamente. Sea Alc
Controladores PID - 9
(27)
para el problema
Nota 1. El lema anterior establece bajo que condiciones existe solucion
de polos, asumiendo un controlador bipropio. Cuando se requiere un conde asignacion
trolador estrictamente propio, el grado de P(s) y L(s) debera ser n p = n 1 y nl = n,
respectivamente. De esta forma, para poder estar en condiciones de elegir un polinomio a
lazo cerrado Alc (s) arbitrario, su grado debera ser igual a 2n.
Nota 2. No estan permitidas las cancelaciones del estilo polo-cero inestables. Cualquier
entre el controlador y la planta aparecera como factor en A0 (s) L(s) y tambien
cancelacion
del lema 1 pueda ser satisfecha, el mismo factor debera
en B0 (s) P(s). Para que la condicion
aparecer en Alc (s), pero el polinomio caracterstico a lazo cerrado se debe elegir estable,
debera ser estable. Solo
de esta forma, el lazo cerrado nominal
por lo que ese factor comun
es garanta de ser internamente estable, es decir, las cuatro funciones de sensibilidad seran
estables.
veremos una forma mas moderna que las anteriores para ajustar un
En esta seccion,
de polos. Durante esta seccion
concontrolador PID, basandonos en tecnicas de asignacion
sideraremos un lazo de control de un grado de libertad con controladores PI de la siguiente
forma
Ki
(28)
CPI (s) = K p +
s
y la forma del controlador PID
CPID (s) = K p +
Ki
Kd s
+
s
D s + 1
(29)
n1 d1 n0 d2
d21
n0
Ki =
d1
n2 d21 n1 d1 d2 + n0 d22
Kd =
d31
d2
D =
d1
Kp =
(30)
(31)
(32)
(33)
(34)
Demostracion. Desarrollando en fracciones simples (29) y comparandola con (30) se obtienen dichos coeficientes.
Controladores PID - 10
Si asumimos que la planta puede ser (por lo menos, aproximadamente) modelada por
de polos para sintoniun modelo de segundo orden, entonces podemos utilizar asignacion
zar un controlador PID.
Ejemplo 3. Una planta tiene un modelo nominal dado por:
G0 (s) =
2
(s + 1)(s + 2)
(35)
Sintonizar un controlador PID para que a lazo cerrado alcance la dinamica dominada por:
s2 + 4s + 9
de polos, donde
Resolvemos primero el problema de asignacion
Alc (s) = (s2 + 4s + 9)(s + 4)2 ;
B0 (s) = 2;
A0 (s) = s2 + 3s + 2.
(36)
P(s)
14s2 + 59s + 72
=
s(s + 9)
sL(s)
(37)
de donde: K p = 5.67;
Ki = 8;
Kd = 0.93;
D = 0.11.
es que la solucion
de este problema tiene la estructura
Una importante observacion
de un controlador PID para el modelo dado G0 (s). Para un modelo de mayor orden, el
controlador resultante no sera, en general, un controlador PID.
Resumen
Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un controlador
de hasta segundo orden, conteniendo un integrador.
Descubrimientos empricos demuestran que la estructura del PID por lo general tiene
la suficiente flexibilidad como para alcanzar excelentes resultados en muchas aplicaciones.
de control
El termino basico es el termino proporcional, P, que genera una actuacion
correctivo proporcional al error.
proporcional a la integral del error. Esto
El termino integral, I, genera una correccion
nos asegura que si aplicamos un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero.
de control proporcional al cambio de
El termino derivativo, D, genera una accion
rango del error. Esto tiende a tener un efecto estabilizante pero por lo general genera
actuaciones de control grandes.
Controladores PID - 11
CAUT1 Clase 7
Introduccin
En este captulo examinamos una particular estructura de
control que es casi universalmente utilizada en la industria.
Se trata de la familia de controladores de estructura fija llamada familia de controladores PID.
Estos controladores han mostrado ser robustos y extremadamente beneficiosos en el control de muchas aplicaciones de
importancia en la industria.
PID significa
Proporcional,
Integral
Derivativo.
CAUT1 Clase 7
Minorsky, Directional stability of automatically steered bodies, Journal of the American Society of Naval Engineering, Vol. 34, p. 284, 1922.
2
K.J. strm & T.H. Hgglund, New tuning methods for PID controllers, Proceedings
of the 3rd European Control Conference, p.245662.
CAUT1 Clase 7
Estructura PID
Consideramos el lazo bsico de control SISO
R(s) +
E(s)
j
6
U(s)
-
K(s)
Y (s)
-.
Planta
- j
KP(s) = Kp
1
Proporcional e Integral
KPI (s) = Kp 1 +
Tr s
Td s
Proporcional y Derivativo
KPD = Kp 1 +
d s + 1
Td s
1
Proporcional, Integral y Derivativo KPID(s) = Kp 1 +
+
Tr s d s + 1
CAUT1 Clase 7
Is
Dss
Kserie(s) = Ks 1 +
1+
,
s
sDss + 1
y la forma paralelo
(2)
D ps
Ip
.
Kparalelo(s) = Kp + +
s pD ps + 1
CAUT1 Clase 7
CAUT1 Clase 7
CAUT1 Clase 7
Kp
P
PI
Tr
Td
Pc
1,2
Pc
2
Pc
8
0,50Kc
0,45Kc
PID 0,60Kc
CAUT1 Clase 7
k0es0
G0(s) =
;
0s + 1
0 > 0.
La Figura 1 muestra la respuesta del lazo cerrado con un controlador PID ajustado mediante el mtodo de oscilacin de
Ziegler-Nichols para distintos valores de x = 0/0. El eje de
tiempos se representa normalizado en unidades de t/0.
CAUT1 Clase 7
CAUT1 Clase 7
10
CAUT1 Clase 7
11
(4)
0 = t1 t0,
0 = t2 t1.
y(t)
y
y0
t[s]
t0
t1
t2
CAUT1 Clase 7
12
Tr
0
K00
PI
0,90
K00
3 0
PID
1,20
K00
20
Td
0,50
CAUT1 Clase 7
13
CAUT1 Clase 7
14
P
PI
PID
Kp
0
0
1+
K00
30
0
0
0,9 +
K00
120
0 4 0
+
K00 3 40
Tr
Td
0(300 + 30)
90 + 200
0(320 + 60)
130 + 80
400
110 + 20
CAUT1 Clase 7
15
CAUT1 Clase 7
16
Conclusiones
Los controladores PID se usan ampliamente en control industrial.
Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es
simplemente un controlador de segundo orden con integracin. Histricamente, sin embargo, los controladores
PID se ajustaban en trminos de sus componentes P, I y D.
La estructura PID ha mostrado empricamente ofrecer suficiente flexibilidad para dar excelentes resultados en muchas aplicaciones.
CAUT1 Clase 7
17
CAUT1 Clase 7
18