Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
n
,
sistemas
J. P. DEN
HARTOG
..
Doado por
Rafael Leite Gatto
(em memria)
.
ex-aluno da Engenharia Sanitria. UERJ
Rio, Dezembro/2004
. f
,.
Vibraces
nos
,
sistemas mecnicos
.
J. P. DEN. HARTOG
"i '
l
~
i
. .,
"..
'.
ir.
'
'.
li
I
: .. .
'i
1 . .
: ...
. :'
:: "
. :j
...
i
::1
:,
. ..
'
')'
..
.. .
....
,.
'
..
ft
'
"
- : ;
...
' ,:)
.,
: ,
"
: :
<
.:"
: .
.. '.
'
..
.. ~ :
li
, :
ll
.:-.
tJ
ti
'1
1
.. . .
,-,.
.., ..
:. .. . . .: .
=~
. -
. . . ... .. -
.:
.:
:~
..
~.
~
' .
\: :
.
,.
'1
. ..."
...~
!.
'
'
.
.. \
.'
.. ..
'
'
.
D458v
..
.,
..
. . . .... ,
. '
..
1. V:ibra_o I. .Ttulo.
72-0133
620.3
CDD-
6Z0._3
_j
.1
Obra publicada
com a colaborao da
UNIVERSIDADE DE SO PAULO
REITOR'.
. ..."
. .
'1
.
:
J,
.. . :
1
1 1
' 1
1
1
...
(.:.
'
..
'
.. ..
.. :.'
. . . ... ..
. 5.~
. . .. ..
,\
. ,.
..... ,,..
,; .
:~~"\.
. :;.. ..
"
: t ~,, ......, . :
~-
....... ..... z
~._
, 1 '1 ,
, ,e . : .
...
,:
..
~J
.... -~
. .
: '
.' '
:.~ .
..
. :
. . .,, :,
.',
'
' 1
. , i
. ,.
. i . "t : . ....
.. : :
..... ...
' ';
,., ':.,.' :
:: . . :
..~
,.
:.
~.
..,
'
~.
1 :
: ~
:..
,.
J. P. DEN HARTOG
~
1
.,
,:
..
..:
. -
! .
. :
..
.. :.
Vibraces
nos
.,
Sistemas mecnicos
.
Tradutor
.-::\\:
~J ~
! =-~ .
_:.,.
. . ::-.
:"i.:\~
Ttulo riginl
Mechanical Vibrations
A edio em lngua ingles~.. fo~ publicada,. pel~
Mcdraw-ilill Bo:o k c6tiipany( 'Irtc.
Copyright 1956 by the McGraw.-Hill Book Co:rp.pany, lnc,
.= ~
'
. '.
. J
..
,.. ,., ..
";. ,: . {.
,.
.; ;
.. ' ~
. ' .
.. . ;:i. :
.. :
'.
1
..-
....
;.:
. : .
':: ,
. . :..
.. ..
~;
: " '
.. ..
.'
.. .
.
..
'
.-
,,
. ..
',
'
'
' , '
... ,
t '
. ':. .... :
. .
. ..
.' ,'-
~'
. ,;
.l
....
:~
'
! . /
...
. . ,.'
":'.
."
: . ' . " ..
~
. ;.
. , 19.72
...
~:
f ' ,
'.,
"
;.' : ;
..
: ,
~;
' .
. ..
_ ,
'
'
. . ..
( . . ' .: ~ .. :
...
'
. .~ ;
. J ,:
"
.'
. ..
'
. .
. . . . :- . ;J
..
r,
. ..
.~
..
direitos reservados
,. ,
..
,.
. .
::
. ..
, , ; , ;
..
.
:
, ...
' '
. ... : '
. .. . .
'
:'
. . : . . ..'
~ \
l ,
. ,1.-!.1 .
.: . ..
,; .
. . .:
~
...
'
"
, ,
..
; ; ...
.,. .
, t,
'
'-~:,
'
'
.. ;
.-
'
-:::,
: :.,
.; .=.:
...
....
.
.....
,,..
r~
...... .
'
...
' '
' .
~
. :
.l ; ~ .. .; .
- - -
--
- -------- - -- - - -- - - - - - -
..
.;
I '
: : . ' -,
. ,
...: ..
.'
_!.
':
ste livro nasceu de um cur.so dado para estudantes da Escola de Projetos da West nghouse Company, em Pittsburg~, Pa., no perodo de 1926 a 1932, quando o assunto ain a
no tinha sido introduzido nos currculos de nossas escolas tcnicas. De 1932 at o inoio
da II Guerr:a, le se tornou um curso regular na Escola de Engenharia de Harvard, tenlJo
sido escrito coma finalidade de facilitar aqule curso. Foi publicado primeiro em 1934. Em
sua primeira edio, le sofreu grande influncia da experincia industrial do autor na Westinghouse; as edies posteriores trouxeram modificaes e incluses sugeridas pelos problemlas
publicados na literatura, pela prtica pessoal de consultoria, e pelo servio durante a guerra
no Bure_au of Ships, da_ M~rinlia . Norte-~merican~.
,
1
O hvro tenta ser tao simples quanto compativel com um tratamento razoavelmente
completo do assunto. A matemtica no foi evitada, mas, em todos os casos, o desenvol 1rimento matemtico utilizado foi o mais simples possvel.
Na quarta edio, o nmero de problemas foi substancialmente aumentado, elevand~- e
de 81 da primeira edio para 116 e 131 na segunda e terceira, e para 230 nesta quarta edio.
As mudanas no texto foram.feitas em cada captulo para atualizar o assunto; a fim de mant r
o tamanho do volume dentro de certos limites, tais modificaes consistiram de retiradf s
.e' j.nc)usqes. . :: :
,, .-, ... ...' Durn~t~
. . .. .. . . a. yila
. d~st.e
.. . .livro,. 'd.e .1_9 34 em diante, a arte e cincia da engenharia crescera
ck inarifra fa'ritstic' e o assuht'c:i de vibraes expandiu-se com elas. Enquanto em 19 4
pddfa~se :dizer"qu.e o ljvro_co.bria: hi~s ou menos o que era conhecido e tecnicamente impo r_-..t?pte, o mesmo no se pode dizer desta quarta edio. Nestes ltimos anos, nossa matrla
''t~'iti'ou-se pare~te _de tr~ crianas de crescimento vigoroso, as quai_s j se enc~ntram e n
pe por seus propnos meios, sendo representadas por uma enorme literatura. Sa0 elas: ( )
instrument~s de medio eletrnica e a teoria e prtica de instrumentao; (2) servqmec nismo e contrle, ou engenharia dos sistemas; e (3) teoria da vibrao das asas de avie' ,
ou "aeroelasticidade".
Nenhuma tentativa foi feita para cobrir sses trs assuntos, pois mesmo um tratamento
superficial tornaria o livro muitas vzes maior. Entretanto os trs assuntos so ramificaJs
da teoria de vibraes e no poderiam ser estudados sem um conhecimento dessa teori.
Enquanto em 1934 um engenheiro mecnico era considerado de bom preparo sem qualquJr
conhecime~to ~e vibraes, tal ca?ed~l cie~t~c~ co~siste num requisito impor~ante atualmente. Assim, amda que em sua pnmeua ediao este hvro ten~a apresentado m1s ou mends
os desenvolvimentos mais novos da engenharia mecnica, agora le trata dos tpicos considerados como ~~a ferra~enta necessria para quase. todo engenhei~o mecnico. . 1
Como nas edioes anteriores, o autor lempra-se atenc10samente dos leitores que enviararp
comentrios e apontaram erros, desejando que aqules que trabalharem com a presen~e
edio faam o mesmo. le profundamente agradecido ao Professor Alve J. Erickson pel
verificao dos problemas e leitura das provas.
J. P. Den Hartol
'~
. ,. ~
:~ r ... i~ :: .:.
t"
.: . : :~ ,>:~::
;~
: ...
.T
.11
.,
, :; \
i. .'
~-
:.
.\ ..
;-
.. ~ " :
: ,
. .
'
'
..
..._
~ ~
.:.
"...
;,
,.
..
:: :
.,
. i
..
, ;
1. :
i
~
_;,
:-~
'
\ t
.:.
'
.. : 1'
"
,1.
...
'
.,.
...
' '
'\.
."
.... " , ..
. ..,
.. .
.-.
:.
:.~ ...
.- .
I .
,.
.. .: :
l i,
: ..
,:
..
~.
'
''
ND ICE
'.
,,
'
Captulo 1
".
.'
,;
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1. 7
CINEMTI CA DA VIBRAO
. :. .
_
-
I?efinies..... ... : ....... .... ..': . _.. " .. , .: . : .. . '..'_: .' ... " .. -. ....... : .. '. ... . ._
M~~o:Io vetprial.. ~.e" rpresenta,o de . vibra'.es ..... _. .... :: ...... ~-.
Ba'timeto'i;':. :' . : : .'. -.-. ... . .-. ... : . : ........ : . .'. :: .. ........... : ..
Ca~~ de. vibrao em t~rbina .hid:u1ica ..".'. .. : .. . . : ... :'. .. ..... ..
Representao por nmeros complexo~ .... , .... .. .... . ,._. ... .. ..... ._ .. .
Trabalho nos movimentos harmnos ' .' .... : .: ... ' ..... : .. : ... : ... '.
Movimentos peridicos no~harmnicos ..... . . " .: .. . :: -.. . .. . . ', , . .... : .
'
Captulo 2
- : ..
: '
,.
3.1
3.2
,3.3
3~~f
3.5
3.6
..
,. :
4.5' 4.6 -
VRIO{GR~tfa
DE-.'L IBERDDE
, ..
5
6
8
l
4
: . :- ., -
..:.. Vibraes livres; ri,iodo's naturais ......... '. : : . .' ..... .'. .. '.". .' . .. .... .
- Absorvedor din~fo<{de vib.rao no am.o rkcido . . .. .' '. : . ..'.: ....... , .
- Absorvedor: d~ vibrap '. amortecida .' ..... . . '. . : .. .. . ::.'. : .. '. .... ... .
'__: Estabizao .de' navi~ .. .' .. ~ :... '. ~ . .' .. ~ : ..... :: . . ". '. . .. :,_....... .
- Absorvedores de choque em ut~thveis . .' .. : . _:: : . . .' .. : . , : ..... . , .
- Isolamento das fundaes no rgidas ..... . . : ..... . . : .... : ... . .' ... .
Captulo 4
4.1
4.2
4.3
4.4
Gr:a~s . de liber~~ge ,. . ::.:__,. ~ . :" _... '.": ....._:;'. -_'.'.:.;. :,-.:: .;. : :.: . :.:.-.' ... .. : . :.
Ded uo de eq a:>' diferencial .... . : .., . _. .. . : : ... .'. : ........ " ...... .
..
: .........
:".
o utros casos. : .. . '. .. . ..... ~ . : : . .' ....... . : : . .> ....
:
1
2
l9
-
21 .
_6
128
o
5
B9
45
.Jn
11
!~
2
!t
5
,, .
9
1 2
1J 6
1~0
lj l
128
,,
qs
131
134
136
Captulo .5
'
Problemas relativos aos motores alternatvo's ...... : .' ... :: : .'. .. :. : ".; "i'41 .
Dinmica do mecanismo de manivela .. : ........ .' . . .'. .- :........ .. 144
Balanceamento de inrcia de motores de vrios cilindros ..... . , . . . . . 150
Freqncias naturais de vibrao torcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Exemplo numrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Anlise do conjugado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . 164
Trabalho realizado pelo conjugado em oscilaes do eixo de manivelas . 167
A.mortecimento da vibrao torcional; amortecimento do hlice . . . . . . 172
Amortecedores e outros meios de aliviar a vibrao torcional ..... :. . 175
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
Captulo 6
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5 .
6.6
6.7
6.8
6.9
6.10
6.11
Captulo 7
7.1
7.2
7.3
7.4
: .. ::: . . ,
MQUINAS ROTATIVAS
Velocidades crticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mtodo de Holzer para velocidades crticas de flexo . . . . . . . . . . . . . . . .
Balanceamento de rotores slidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Balanceamento simultneo em dois planos ............. . . . . . . . . . . .
Balanceamento de rotores flexveis; balanceamento de campo . . . . . . . .
Velocidades crticas secundrias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Velocidades crticas dos rotores de helicpteros ...... , .. .... , . . . . . .
Efeitos giroscpicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vibrao de estrutura nas mquinas eltricas .................... . .
Vibrao de hlices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vibrao de rodas e ps de turbinas a vapor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
187
190
193
198
201
204
205
209
219
222
228
VIBRAES AUTO-EXCITADAS
Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Critrio matemtico de estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instabilidade provocada pelo atrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Histerese interna de eixos e lubrificao de pelcula nos mancais como
causas de instabilidade .................. , . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.Oscilao das linhas de transmisso eltrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vrtices de Krmn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vibrao dos reguladores do motor alternativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vlvulas de injeo de combustvel do motor Diesel . . . . . . . . . . . . . . . .
Vibraes de turbinas provocadas por vazamento de vapor ou gua ..
Oscilao nas asas de avies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vibrao de roda .............. : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
232
234
238
242
246
250
254
257
260
263
269
Principio de superposio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemplos de sistemas com elasticidade varivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Soluo da equao .......... : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interpretao do resultado ..... .. ....... , . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemplos de sistemas no-lineares , . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vibraes livres com caractersticas no-lineres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Oscilaes de relaxao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
- --- -- -
-- .. ___
--
274
275
280
283
287
289
298
--------
.. ; :
3 4
3 7
PROBLEMAS .. : .......... , .... . . ,:.:.:.;-.... ... ... . . .... :...... . .-. ;.;:.. .-: ......... .
RESP_QSTA.S DO~ PROB~EMA,S.... :. -. : ... .: ., .... ... ...,. ... . ., . .. :. . ... ... :.. .. .. ..
NDICE ALF ABETICO ..... ...... . . . ~ .. ..., . . . ........ , ...... : ..: ... .. .......... ..
.
.. : . .
. .. : ...
...
".
:' , :.:.
. .,.
. ..
...
:. : : . .
.:.,: .~
. .
.' )
. . ..
.'
..
.. ;
-~
.:-:
::
: .. ~..
.: .. i ;"
...
.'
J'
.,, .
..
..
.. ' ~ "
!i :
. ..
:: "
.~ .
' ;_
( .. : <,
-,
:- .
. ....
~
..
..
1 '
'\
... .
. ; ..
.... .
"
'!
,; ' i . .. ;:' :
..
..
.. ..,
\
'
. : ..J.'', ',,
'l..,
"
.:
,/
.. , ..
.: '
.. ,
I!li
- : . ; : .
: ~.
+l ,
11
il
.
. :,: :. ~
.
' ~
.. !
:. . ' ";
.;
"
...
1" '
:.. . } . :
:.
' L
;.;
. ~
'~.
. ..
,.-.
-:: ..
,; : ..
.,
. . l, . "
'
'
\:;. :;
: : .. i ~
:
:
:
'
..
.. . ...
~
..
.
..
. ....
.i
!:
. .
LISTA DE SMBOLOS
. ,
e
e.
C1 , C2
d, D
D
e
e
E
Eo
f
n
f eg
F
F
g
g
G
h
I
j
= amplitude de suporte.
= coeficiente de Fourier de sen nwt.
= coeficiente de Fourier de cos nwt.
= constante de.amortecimento, linear (lb pol - 1 s ou kg cm - t s) ou torcional (lb pol rad- 1
ou kg cm rad- 1 ).
= capacidade do condensador (eapacitncia).
= constante de amortecimento crtico, Eq. (2.16).
= constantes.
= dimetros.
= resistncia aerodinmica.
= excentricidade.
= amplitude do suporte do pndulo (apenas no Art. 8.4).
= mdulo de elasticidade.
= voltagem mxima, E 0 sen wt.
= freqncia = 1'i 1'2.n.
= freqncia natural.
= fatres numricos usados no mesmo sentido em apenas um artigo, conforme segue: Art. 3.3,
como definido pela Eq. (3.23), Art. 4.3, como definido pela Eq. (4.19).
= fra em geral ou fra de atrito sco em particular.
= funo de freqncia [Eq. (4.7)].
= acelerao da gravidade.
=veja f .
= mdulo de cisalpamento.
= altura em geral; altura metacntrica, em particular.
= corrente eltrica.
= momento de inrcia.
=
= unidade imaginria.
= constante de mola.
= energia cintica.
= variao na constante de mola.
= comprimento em geral; comprimento da biela (concctora) no Cap. 5.
= distncia da n-sima manivela para a primeira (Art. 5.3):
= indutncia.
= sustentao aerodin~mica.
= massa.
= momento ou. conjugado.
= vetor da quantidade de movimento angular.
= magnitude da quantidade de movimento angular.
= nmero em geral; razo de reduo de engrenagem em particular.
= parte rea l da freqncia complexa s.
= presso. .
= (apenas no Art. 8.3) definida pelas Eqs. (8.17) e (8.18).
= fra mxima, P 0 sen wt.
= energia potencial.
= freqncia natural da vibrao amortecida.
= carga por unidade de comprimento da. viga.
= carga do condensador.
= raio do crculo.
~1
l
l
1
1
~
f-1
k, K
C in
Ak
l
ln
L
L
m, M
M
9J1
9J1
n
p
p
P1 . P2
Po
Pot
q
q
Q
r,R
'
s
s
t
T
To
T
v, V
v, V
I~
r'
y
y
= resistncia eltrica.
=freqncia complexa = p jq.
= (apenas no Art. 8.3) fator de multiplicao.
=tempo.
= perodo de. vibrao = 1/f
= conjugado mximo.
= tenso na corda.
= velocidade.
=volume.
= trabalho ou trabalho por Ciclo.
= pso.
= deslocamento.
= amplitude mxima.
= deflexo esttica, usualmente = P0 /k.
= y 0 _sen wt = amplitude do movimento relativo.
= deflexo lateral da corda ou barra.
= impedncia.
= comprimento.
1.
.,.-i
11
J
. I
1
.1
1
., 1
\l
1
l
1
1
1
1
1
;L
~:........._;...__
_ _ _
~------
CINEM TI CA DA V IBRACO
,
.1.
9e
Q)
'
El'-~~~~-+-~~~t-:=-~_,-~-a
~.
o
..
(/)
1+-~~-r--~--
(o)
..
(b)
..
1
(1.1)
conforme mostra a Fig. 1.l(b), que representa as pequenas oscilaes de um pndulo simples.
O valor m\ximo d? deslocamento x 0 , chamado de a_mplitude da vibrao.
O perodo T usualmente medido em segundos ; seu inverso, f = 1/T, a freqncia
da vibra~o, medida em ciclos por segundo. Em algumas publicaes, usa-se a abreviatura
cps. Na ,\iteratura alem,' os ciclos por1 segundo so geralmente chamados de H.ertz, em
homenagem ao primeiro pesquisador de ondas de rdio (que so vibraes eltricas).
N~ ,Eq. (1.1), aparece o smbolo w, con~ecido por freqncia circular, que medida em
radiantls por segundo (rad/s). sse nome infeliz tornou-se familiar devido s propriedades
da reprsento vetorial, que sero discutidas na prxima seo. As relaes entre w,f e T
so.'dadas a seguir:. Pela Eq. (1.1), e pela Fig. 1.l(b) est claro que um ciclo completo de
viprao ocorre quando wt passa por 360, ou 211: radianos; ento a funo seno readquire
.".A.s valres anteriores. Assim, quando
. wt = 211:, o intervalo de tempo t igual ao perodo Tou
~~
:;/
Como
2n
=-
s.
(1.2)
cps.
(1.3)
(J)
o inverso de T,
(J)
= -
2n
- -.
311
dx
dt
XoW .
cos wt
dt 2
..
= x
= -x 0 w 2 sen wt,
(1.4)
(1.5)
= 0,5 cm,
T=
1
20
1.2 - MTO DO V ETORAL DE REPRESENTAO DE VIBRAES. O m ovimento de uma partcula .e m vibrao pode ser convenientemente representado por meio
de um vetor rotativo. Seja o vetor (Fig. 1.3) em rotao com velocidade angular uniforme
w numa direo contrria aos ponteiros de um relgio (anti-horria). Considerando-se o
ponto inicial, ou de partida, aqule em que o vetor est na posio horizontal, para t = O,
a projeo horizontal do vetor pode ser escrita como
.1
!
l
a cos wt
e a projeo vertical como
a sen wt.
_ l
Cine~tica da Vibra Jo
/
I
- 1
\
\
..
r;-:
2nJ:-l\
L..
~. -:--=-=~., -
J~-=-=-aw sen w~
e pode ser representada por um vetor (projeo horizontal) de comprimento aw, girando
com a mesma velocidade angular w que o vetor-deslocamento, mas sempre deslocado 90
graus frente dsse vetor. A acelerao - aw 2 cos wt e representada por um vetor (projeo
horizontal do vetor rotativo) de comprimento aw 2 , girando com a mesma velocidade angular!
w e 180 graus avanado em relao ao vetor-posio ou deslocamento, ou 90 graus avanado
em relao ao vetor-velocidade (Fig. 1.4). A verdade dessas afirmativas pode ser fcilmente
verificada pela observao de vanos vetores atravs de uma revoluo completa.
O mtodo vetorial de visualizao dos movimentos alternativos bastante conventente.
Por exemplo, se um ponto simultneamente submetido a dois movimentos da mesma
freqncia,' mas diferindo do ngulo de fase cp, a saber, a cos wt b cos (wt + <p), a soma
dessas duas expresses pelos mtodos da trigonometria incmoda. Entretanto os dois
vetores so fcilmente desenhados e o movimento total representado pela soma geomtrica dos dois vetores, como mostra a parte superior da Fig. 1.5. De nvo, o paralelogramo
total , b suposto a girar na direo anti-horria com velocidade angular uniforme w,
e as projees horizont~is dos vrios vetores representam os deslocamentos como funo
do tempo. Isso aparece na parte inferior da Fig. 1.5. A linh;a .a-a representa o instante particular para o qual o diagrama vetorial desenhado. V-se realmente que o deslocamento
da soma (l!nha interrompida) a soma das duas ordenadas para e b.
evidente que a adio vetorial acima fornece os resultados corretos, porque a cos wt
a projeo horizontal do vetor , e b cos (wt - <p) a projeo horizontal do vetor b. A projeo horizontal da soma dos dois vetores , evidentemente, igual soma das projees
horizontais dos dois vetores componentes, que exatamente a que se quer.
A adio de dois vetores ser permissvel apenas se as vibraes tiverem a mesma freqncia. Os movimentos. a sen wt e a sen 2wt podem ser representados por dois vetores, 1
r--
~ ......
'\. ............
\
...................
\\ -0~
\
\ /
'./
. 1 \
11
_!!~
1\
1 1
1 \
wt
_ _ _ _ :} _ _
.,. ,,,,(
\.
........... ,_
--
Figura 1.5. Duas vibraes so somadas pela combinao geomtrica de seus vetores
sendo que o primeiro gira com velocidade angular ro e o segundo com o dbro desta, isto
, 2ro. A posio relativa dsses dois vetores no diagrama est mudando continuamente e,
em conseqncia, uma adio geomtrica entre les no tem sentido.
Um caso especial de adio vetorial da Fig. 1.5 que ocorrer freqentemente nos captulos seguintes consiste na adio de uma onda senoidal e uma cossenoidal de amplitudes
diferentes: a sen wt e b cos rot. Para sse caso os dois vetores so perpendiculares e, do diagrama da Fig. 1.6, temos que
1
Ja
(1.6)
onde
tg <p
/~
/
/
/
I\"
1\ "
1 \
1
"
\~
\tJ
= b/a.
.I1
Cinemtica d a Vibra1io
x2
25 sen (25t
+ 1) cm?
ri
1
1
'
,,
11
1 1
1 1
(o) I
(b)
--
1.
1
li
..... .....
ij
1
1
O /
I
I
I
5
1
1 .
1
.!
A existncia dos batimentos tambm pode ser mostrada pela trigonometria. Sejam as duas vibraes a sen w 1t e b sen w 2 t, onde w 1 e w 2 so aproximadamente iguais e w 2 - w 1 = llw. Ento.
asenw 1 t + bsenw 2 t =
= a sen w 1 t + b (sen w 1 t cos llwt + cos w 1 t sen llwt)
= (a + b cos llwt) sen w 1 t + b sen llwc cos w 1 e.
Aplicando a Eq. (1.6), a vibrao resultante
J (a + b cos llwi)
onde o ngulo de fase <p pode ser calculado, mas no de intersse neste caso. A amplitude, dada pelo
radical, pode ser escrita como
Ja
+ b) e
Ja
:
1
l1
1
t
1
1
1
J'
Cinemtica da
Vibra<~
1
rente a, mas igualmente em cada uma das demais, de forma que aparecem na comporta 1
impulsos de origens diferentes, todos com a mesma freqncia de 113t cps. Se todos ssJ!
impulsos tivess~m a mesmafase, les seriam adicionados algebricamente e dariam uma fort
perturbao na comporta.
Admitamos qu.e a corrente a experimente o valor mximo de seu impulso quando a;
duas ps de n~ero 1 esto alinhadas (como na Fig. 1.9). Ento o mximo valor do impulsl
na corrente b ocorre um pouco ante$ [mais exatamente, 1/ (17 x 18) de volta mais cedo, oJ
~
seja, no instante.em que as duas ps de nmero 2 esto alin~adas].
O impulso da corrente a volta para a comporta com ~ velocidade do som na gua (crc
de 1 219 m/s)*, serido o mesmo verdadeiro para o impulso da corrente b. Entretanto a tra
jetria percorrida pelo impulso de b ligeiramente mais longa do que a trajetria para
e a diferena de aproximadamente 1/18 da circunferncia da carcaa. Devido a isso, o impulso
de b chegar .comporta mais tarde do que o de a.
Il
~-..,.----;:."::::.-::,,, '
/ 2 ....
.
--,
''
\
\
\
\
"{
l
1
1
1
1
(b).
1
1
1 __
_ _ .!_
(o)
9
I
1.
N a mquina em causa, os dois efeitos cancelam-se e os impulsos de a e b chegam simultneamente na seo transversal AA da comporta, isto , na mesma fase. Isso, naturalmente,
verdadeiro para tdas as 18 correntes parc.:iais. Na representao vetorial, os impulsos
comportam-se como mostrado na Fig. l.lO(a), sendo bem grande o impulso total em AA.
A fim de eliminar o problema, a roda de 17 ps foi removida da turbina e substituda
por uma de 16 ps. Isso no afeta a diferena de tempo provocada pelos diferentes comprimentos das trajetrias a, b, etc, mas muda o intervalo de tempo entre os impulsos das duas
ps adjacentes. Em particular, a distncia circunferencial entre a p 2 e a guia 2 torna-se
o dbro aps a modificao. D e fato, no instante em que a p rotativa 1 d seu impulso, a
p 9 tambm o faz, enquanto na construo antiga a p 9 estava a meio caminho entre as
duas ps estacionrias (Fig. 1.9). .
A velocidade de escoamento da gua pequena em relao velocidade do som, podendo seu
efeito ser desprezado.
_J
Por uma feliz coincidncia, metade da circunferncia da carcaa foi percorrida por uma
onda sonora em crca de 1/2 x 1/ 113 s, de modo que os dois impulsos provenientes das .
ps 1 e 9 chegaram seo AA com fases opostas [Fig. l.lO(b)]. O ngulo de fase entre os
impulsos na seo AA das duas correntes adjacentes ento 1/9 de 180 e os 18 impulsos
parciais so dispostos num diagrama circular com resultante nula'.
A anlise, como' apresentada, indica que, aps a mudana da roda da turbina, a vibrao
desapareceu por completo. Entretanto isso no deve ser esperado, pois a argumentao
apenas aproximada, tendo sido considerados muitos efeitos (a carcaa foi substituda por
um canal estreito, desprezando assim a curvatura da frente de onda, a reflexo das ondas
de encontro aos diversos obstculos, e o efeito do amortecimento). No caso atual, a amplitude da vibrao na comporta foi reduzida para dois teros de seu valor ant~rior, que constitua uma soluo satisfatria do problema.
1.5 - REPRESENTAO POR NMEROS COMPLEXOS. Nas sees precedentes,
mostrou-se que os vetores rotativos podem representar movimentos harmnicos, que a
adio geomtrica dos dois vetores corresponde adio de dois movimentos harmnicos
de mesma freqncia, e que a diferenciao de tal movimento em relao ao tempo pode
ser entendida como a multiplicao por w e um giro de 90 graus do vetor representativo.
sses vetores, aps pequena prtica, constituem um mtodo de visualizao dos movimentos
harmnicos que bem mais simples do que a considerao de ondas de seno em si.
Para os clculos nu.mricos, entretanto, o mtodo. vetorial no bem adaptado porque
se torna necessria a decomposio dos vetores em seus componentes horizontal e vertical.
Por exemplo, se dois movimentos forem adicionados Fig. 1.5, escrevemos
e = + b,
significando adio geomtrica. Para calcular o comprimento de
movimento resultante, escrevemos
=
e,
isto , a amplitude do
ax + ay,
e o compri1nento de
e = x + a,. + bx + b,. =
e , conseqentemente,
e
J(ax
(ax
f-1,
j =
sses nmeros imaginrios so j, 2j, 3j, etc. Por exemplo, a Fig. 1.11 mostra o ponto 3 + 2j.
A unio dsse ponto com a origem mostra um vetor que pode ser representado pelo nmero
complexo. Se o ngulo formado pelo vetor com o eixo .horizontal fr a, e a o comprimento
do vetor, pode-se escrever
a(cos a
+j
sena)
+j
sen wt),
(1.7)
.i.
Cinemtica da Vibrao
-1
-b
-j
Eixo 1
Figura 1.12. A multiplicao de um nmero co pplexo por j representa a rotao de seu vetbr
90 graus para a frente
Soluo: O primeiro vetor representado por -12,5j e o segundo por -25j cos 57 + 25 sen 57 :=
+ 21. A soma dos dois 21 - 26j, que representa um vetor de comprimento (21)2 + (26)2 :=
= 33,5cm.
= -13,Sj
A derivada de (1.7) resulta em a(-c.o sen c.ot + jc.o cos c.ot) = jc.o a(cos c.ot + j sen c.ot) porque, por definio.dej, temos j2 = - 1. V-se que a derivada do n!J1ero complexo (1.7) equk
J
valente multiplicao por jc.o.
Na representao vetorial, a derivada multiplica o comprimento do vetor por e.o e gira-~1
de 90 graus para a frente. Assim, somos induzidos a concluir que a multiplicao de um nmer
complexo por j equivalente a mov-lo um quarto de volta par frente sem mudar seu valor
absoluto. Pode-se fcilmente verificar a veracidade dsse fato:
j(a
+ jb)
= -b
+ ja,
a(cos wt
ou, por
simplicidad~,
se a
=1
e wt
= ex,
ei
cos ex
+j
sen ex.
(1.8)
O segundo membro dessa equao um nmero complexo ordinrio, mas o primeiro membro necessita
de uma interpretao. O desenvolvimento de ex da srie de Maclaurin
ex=l
. '
x2
x3
+x+ -2 ! +-+
3!
e1"
= 1 + ja-2!
as
a4
+ - + j 5-!-
3! 4!
j-
O segundo membro um nmero complex~ que, por definio, o significado de ei. Mas reconhecemos nos parnteses os desenvolvimentos de Maclaurin de cos oc e sena, e a Eq. (1.8) se segue.
Urna representaO grfica simples do resultado pode ser feita no plano complexo da F ig. 1.11
ou 1.12. Considere o crculo de raio unitrio nesse plano. Cada ponto sbre o crculo tem uma projeo
horizontal cos oc e uma vertical se a e, dessa forma, representa o nmero cosa + j sen oc = ei. Conseqentemnte, o nmero ei representado por um ponto sbre a circunferncia unitria, oc radianos
afastado do ponto + 1. Se oc igualado a wt, v-se que '" representa o vetor rotativo unitrio cuja projeo horizontal uma vibrao harmnica de amplitude unitflria e freqncia w. No Art. 2.6 teremos
oportunidade de utilizar a Eq. (1.8).
f..
l
.r
fo
2"
2"
P dx dt = P ___!:. d(wt) = P 0 x 0
sen (wt
t
(.() o
dt
o
~ PoXo
= P 0 x 0 cos <p
+ cos wtsen ip
d(wt)
J
1
f2" cos
sen <p
. J
i
2
wt d(wt).
..
Uma tabela de integrais mostrar que a primeira integral igual a zero, a segunda
n, e o trabalho por ciclo
W = nP0 x 0 sen <p.
. (1.9)
sse resultado tambm pode ser obtido por um mtodo grfico, que interpreta os clculos acima, passo a passo, da forma que se segue.
A fra e o movimento podem ser representados pelos vetores P0 e x0 (Fig. 1.13). Resolve-se agora a fra em seus componentes P0 cos <p em fase com o movimento, e P 0 sen <p,
90 adiante do movimento x0 Isso permissvel pela mesma razo que a adio geomtrica
dos vetores o , conforme explicado no Art. 1.2. Assim, o trabalho efetuado divide-se em
duas partes; uma deviqo a uma fra em fase com o movimento e outra devido a uma fra
90 graus frente do movimento.
10
Cinemtica da VibraJ o
a um movimento harmnico de .mes.ma freqiincia, o componente da fra em fase com o deslocamento no efetua trabalho.
Mostrou-se no Art. 1.2 que a velocidade representada por um vetor avanado d
90 graus em relao ao deslocamento, tal que se pode fazer a seguinte afirmao:
1
l
1
.1
Isso mostra que o trabalho realizado durante um ciclo a integral em relao ao tempo
do produto da fra pela velocidade. A fra [Fig. l.14(b)] P = (P 0 sen <p) cos cut, e a velocidade v = x 0 w cos cut, tal que o trabalho por ciclo
p o sen q> cos "" x.w cos "'' dt = p o-' o sen q>
'
1
f.
::...;
o
e:
Q)
::...;
Figura 1.14. Uma fra em fase com um deslocamento no executa trabalho durante um ciclo completo;
uma fra defasada de 90 graus com um deslocamento executa mxima quantidade de trabalho
11
i[
- -----.
'' \
'II
\
--...\
/'"'T',
/
'
1
1
1
\
',
2i:
Figura 1.15.
1T
= 1t.
O valor da integral. definida do segundo .membro pode ser deduzido da Fig. 1.15, onde
a curva 1 representa cos rot e a curva II representa cos2 wt. A curva de cos 2 rot senoidal
em relao linha tracejada AA como linha central, e tem o dbro da freqncia de cos wt,
que pode ser fcilmente verificada pela trigonometria
1
cos 2 a.
1.
Considere o retngulo 1-2-3-4, cortado em dois pedaos pela curva II, e observe que
sses dois pedaos tm a mesma forma e a mesma rea. A distncia 1-4 unitria, enquanto
a distncia 3-4 n/2 radianos, ou 90 graus. Dessa forma, a rea de todo o retngulo n/2, e
a rea da parte abaixo da curva II metade daquela. Conseqentemente, o valor de nossa
integral definida, calculada entre os limites Oe T/4, igual a n/4, calculada entre O e T, igual
a n/4, e, calculada entre O e T, igual a n. Assim, o trabalho em um ciclo
W = nP0 x 0 sen <p.
(1.9)
Na prxima seo, veremos que uma fra peridica, assim como um movimento peridico, pode ser "impura'', isto , pode conter "harmnicos maiores" alm do "harmnico.
fundamental". Assim, importante determinar o trabalho efetuado por uma fra harmnica em um movimento harmnico de freqncia diferente daquela da fra. Seja uma fra
que varia numa freqncia mltipla inteira de ro, digamos nw, e seja mro a freqncia do movimento, tambm mltipla inteira de w. A seguir, ser provado que, em tal movimento, o trabalho efetuado por essa fra durante um ciclo completo de w igual a zero.
.
Seja a fra P = P 0 sen nwt e o movimento correspondente x = x 0 sen (mwt + <p).
O trabalho por ciclo
1
i
J.
!,
Como
cos (mwt
1 .
Figura 1.16.
f
o
12
L ..
" sen
Cinemtica da Vibra1io
11
1
1
!.
l-
-1
t
1
j
1
1
1
1,,
1
-,.
1
1
Ambas as integrais sero nulas se n fr diferente de m, o que pode ser facilmente verifica o
pela transformao do integrando, como se segue:
sen nwt sen nzwt =
t cos (n -
m)wt -
t cos (n + m)wt
1
!.
m)wt.
1. O trabalho executado por uma fra harmnica que atua durante um desloca_mento
velocidade harmnica de freqncia diferente daquela da fra zero durante um intervalo d
tempo que compreende U!1l n!1lero inteiro de ciclos de fra e um nmero inteiro (diferente) d ,
ciclos de velocidade.
2. O trabalho executado durante um ciclo por uma fra harmnica defasada de 90 graus
com uma velocidade harmnica de mesma freqncia , igual a zero.
3. O trabalho executado durante um ciclo completo por uma fra harmnica de amplitud '
P 0 e freqncia w, em fase com uma velocidade harmnica v0 = x 0 w de mesma freqncia, !
igual a nP0 v0 /w = nP 0 x 0 .
Exemplo: Uma fra 10 sen 2n60t (unidades em quilogramas e segundos) atua num deslocament
de 1/10.sert (2760t - 45] (unidades em cm e segundos). Qual o trabalho executado durante o primeir
segundo e t3:mbm durante o primeiro milsimo de segundo?
Soluo: A fra defasada de 45 graus em relao ao deslocamento, podendo ser decompost
em d>'~S _ompo~entes, cada um de amplitude 10/.j2 kg, em fase e defasado em 90 graus com
I_
13
'
'
desloeameri.to. O componente em fase com o deslocamento no executa trabalho. o componente defasado . de- 90 graus executa um trabalho por ciclo igual a nP0 x 0 = n(lO/.j2) (1/10) = 2,22 cm kg.
Durante o primeiro segundo ocorrem 60 ciclos, e o trabalho efetuado 60 x 2,22 = 133 cm kg.
Durante o primeiro milsimo de segundo ocorrem 60/1 000 = 0,06 ciclos, tal que os vetores no
diagrama giram apenas 0,06 x 360 = 21,6. A Eq. (1.9) aplica-se apenas a um ciclo completo. Para
ma parte do ciclo, a .integrao deve .ser efetuada como. segue:
JP dx = JP
0 sen
21,6
= P0 x 0
sen(wt)cos(wt - <p)d(wt)
21,6
= iO(l/10)
sen (wt)[cos (wt) cos <p + sen (rol) sen <p] d(wt)
21,6
= cos <p
21,6'
oJt-
Jo
sen 2wt] [
1 21,6
'
x 0,707
0,368 2 +
1 21,6
57 3
1
0,707-4
0,707
.
0,685
Isso consideryelmente merior do que um milsimo do trabalho executado em um segundo porque, durante sse p_effodo 'particular de 1/1 000 s, a fra muito pequena, variando entre O e 0,368 P
0
.7 - MOVIMENTOS PERIDICOS NO-HARMNICOS. Um movimento "peridico" tem a propriedade de repetir-se em todos os detalhes aps certo intervalo de .tempo
chamado de "perodo" do movimento. Todos os movimentos harmnicos so peridicos,
'\
'\
\
\
\1
I \
I
I
I
\
\
\
\
\
\
''
'
mas nem todo movimento peridico harmnico. Por exemplo, a Fig. 1.17 representa? movi- .
mento
a
x = a sen wt + T sen 2wt,
14
1l
Cinemtica da Vibrao
contanto que f(t) repita-se a cada intervalo T = 2n/w. As amplitudes das vrias ondas A ,
A 2 , . , e seus ngulos de fase <p 1 , <p 2 , . , podem ser determinadas analiticamente quand
f(t) dada. A srie (1.10) conhecida como uma srie de Fourier.
1
O segundo trmo chamado de harmnico fundamental ou primeiro harmnico de J(f)
e, em geral, o trmo (n + 1), de freqncia nw, conhecido como o harmnico de ordem 11 de
f(t). Como
sen (nwt
+ <p") =
1.
(1.1 llf
O trmo constante b 0 representa a altura mdia da curva f(t) durante um ciclo. Par\t
uma curva que tenha a mesma rea acima e abaixo da linha nula, o trmo b0 igual a zerd.
As amplitudes a 1 . . . " .. , b 1 b" ... podem ser determinadas pela aplicao dos trs teorema
de energia do final do Art. 1.6.
Para tal finalidade, considere f (t) como uma fra no-harmnica agindo em um pont
com velocidade harmnica sen nwt. Considere agora a fra f(t) como a soma de todos oi
trmos de sua srie de Fourier e determine o trabalho executado separadamente por cad
trmo harmnico. Todos os trmos da fra, exceto an sen nwt e bn cos nwt, so de freqnci
diferente daquela da velocidade sen 11wt, tal que nenhum trabalho por ciclo executado por
les. Alm do mais, b" cos nwt est defasada de 90 graus da velocidade, no executando tra~
balho. Assim, o trabalho total executado corresponde ao da fra" sen nwt e uma velocidad
n a 1
sen nwt; le
" por ciclo da freq ncia 11w. Por ciclo da freqncia fundamental (qu
nw
I 2r:/w
" = !!!...
1T.
(1.12a)
Admitindo-se uma velocidade que varia com cos nwt no lugar de sen nwt e repetindo o
argumento, o significado de b,.
2n/w
b" = :
(l.1 2b)
As relaes entre"' b" e as quantidades A" , <p" da Eq. (1.10) so as da Eq. (1.6), tal que
A2n = a2n
l
1
L.
+ b2n
tg <p
=
n
b
__!!..
an
Assim, o trabalho executado por uma fra no-harmnica de freqncia w e uma velocidade harmnica de freqncia nw apenas o trabalho do componente do harmnico de
ordem /1 dessa fra em fase com a velocidade ; o trabalho de todos os demais harmnicos
da fra igual a zero quando se integra ao longo. de um ciclo completo da fra.
15
Com a ajuda das frmulas (1.12) possvel achar" e bn para uma curva peridica que
pode ser dada. O ramo da matemtica que trata dsse problema conhecido como anlise
harmnica.
Exemplo 1: . Considere a "onda quadrada" peridica f (t) = F 0 = constante para O < wt < n e
f(t) = - F 0 para n < wt < 2n. Os coeficientes de Fourier so achados pelas Eqs. (1.12) como se segue:
(l
'ltfo>
= :
l2'1tfo>
sen nwt dt - F 0
F0
F (
sen nwt dt
7t/0>
= ~ - cos nwt
nn
F
= ~ (- cos nn
nn
r=r./o>
cos nn).
Para as ordens pares, n = O, 2, 4, ... , todos os ngulos so mltiplos de 360 graus = 2n e os quatro
trmos no parntese cancelam-se. Para os trmos mpares, n = 1, 3, 5, ... ,.temos cos nn = -1, enquanto
cos O = cos 2nn = + 1, tal que o conjunto entre parnteses resulta igual a 4, e a,, = 4F 0 /nn (n = mpar).
b,, = :
rt/0>
F0
12rt/0>
cos nwi dt - F 0
cos nwt dt
1
"'"'
=~
F ( sen nwt I"'"' - sen nwt 12"'"')
=
0
nn
F
~(0-0-0 +O)= O.
nn
"' "'
sen 3wt
+ S1 sen 5wt + )
= sen2 wt
-sen 2
para
para
wt
O < wt < n
n < wt < 2n
a,,
= :
2'1t{W
1
=n
f" sen
"
. "
= ( 21 - l1
)
cos 2wc sen nwt
= l1
sen nwt -
sen (n
+ 2) wc - 4l
16
-1
2) wt
sen (n - 2) wt.
. 1
Cinemtica da Vibrao
O harmnico
"
1/rc vzes as
int~grais
= -;-(cos nn-1).
= F(O),
F(27t)
1
- 2n
+ F(7t)] = -1C
1
temos
[F(7t)- F(O}]
4 cos nn - 1
"i"
11(112-4) .
Para valres pares de 11, " igual a zero, enquanto apenas para os valres mpares de n existem
os harmnicos. Em particular, para n = i, temos, para harmnico fundamental,
= 0,85.
i.
'
:!
!
1
= 3rc
A avaliao das integrais (1.12) pelo cl~tilo pode ser.efetuada apenas para 1:1mas poucas
formas de f(t). Se f(t) fr uma curva retirada de um grfico real de vibrao ou de um diagram
do indicador, no possumos uma expresso matemtica para ela. Entretanto, com a ajud
da curva obtida, as integrais podem ser determinadas grficamente, numericamente, ou po
meio de uma mquina, conhecida como analisador harmnico.
O analisador harmnico opera no mesmo princpio que o indicador de Watt para o motof
a vapor. le traa uma curva fechada, na qual a ordenada a presso de vapor (ou fra d1
pisto) e a abscissa o deslocamento do pisto. A rea dessa curva fechada o trabalho exe..
cutado pela fra do pisto por ciclo. As frmulas .(1.12) estabelecem que os coeficiente~
"e bn so w/n vzes o trabalho por ciclo executado pela fr"af(t) em certo deslocamento
qual a velocidade dada por sen nwt: Para se obter a completa correspondncia entre o.
dois casos, observamos que sen nwt a velocidade - 1/nw cos nwt, e a Eq. (1.12a) pode se
escrita na forma modificada
qJ
l
l
P ds.
O smbolo~ indica que a integrao estende-se ao longo de uma curva descrita durante
um ciclo da fra f (t).
A Fig. 1.18 mostra um esquema da mquina. Seu dado de sada est na pena D, que traa
uma curva num pedao de papel esticado sbre a mesa E. P ara completar a analogia co,m o
indicador de Watt, o movimento vertical da pena D. deve seguir a fraf(t), enquanto o movi~
ezzzzmmm liZZ~~~~~-,{) _~
, .
/ ')
' l
__l..G'.__
',,
,,/8
Figura 1.18. Analisador harmnico; instrumento que opera com o mesmo princpio do indicador de
Watt do motor a vapor
17
1--
mento horizontal da mesa E segue a velocidade cos nwt. O movimento. vertical da pemi D
assegurado pelo seu deslocamento em um gabarito A, representando um ciclo da curva f(t)
que se quer analisar. O gabarito A fixado a uma cremalheira e um pinho B, que girado
por um motor eletrico. O brao C guiado de forma que possa se mover apenas la direo
longitudinal, sendo ligeiramente comprimido de encontro ao gabarito por meio de uma mola.
Assim, o movimento vertical da pena D, no brao C, expresso por f(t). A mesa E move-se
horizontalmente e acionada por um mecanismo de biela-manivela e engrenagem, ligado
a B por meio de engrenagens intermedirias adequadas, de. forma que E oscila ha-rmnicamente n vzes, enquanto A se move atravs do diagrama. A mquina possui urna caixa de
engrenagens sobressalentes de forma que qualquer razo de reduo n, de 1 a 30, possa ser
obtida pela substituio de uma engrenagem por outra.
O movimento horizontal da mesa E expresso por sen nwt ou por cos nwt, dependendo
da maneira pera qual as engrenagens so interligadas. O ponto D traar ento urna curva
fechada sbre a mesa, para a qual a rea iguala a an ou b" (multiplicado por uma constante
1/nn). Em lugar de traar essa curva, o instrumento usualmente leva um planmetro do qual
um ponto pode ser fixado a E e o outro extremo a D, e a rea pode ser dada diretamente pela
leitura do planmetro.
Alguns analisadores harmnicos foram cor,istrudos com outros princpios. Um mtodo
tico interessante, no qual se usa as trilhas sonoras de um filme, foi inventado por Wente
e estruturado por Montgomery, ambos elos laboratrios da Bell Telephone.
Os analisadores harmnicos eltricos, que fornecem uma anlise extremamente rpida
+ b; [Eqs. (l.10) e (1.11)] sem fornecer informaes
de todos os harmnicos A" =
sbre o ngulo de fase <p" [ou as razes ajb", Eq. (1.10)], encontram-se disponveis no mercado. les foram desenvolvidos pela Western Electric Company para anlise de som e rudo,
e sua curva original deve ter a forma de voltagem eltrica varivel com o tempo, tal como
os resultados de um sensor de vibrao eltrica ou um microfone. Essa voltagem, aps amplificao apropriada, alimentada num circuito eltrico conhecido como um "filtro de r.ixa
de passagem", que suprime tdas as freqncias, exceto aquelas numa faixa, de largura igual a
5 cps. Essa faixa de passagem de freqncias pode ser localizada en;i qualquer regio entre
10 e 10 000 cps. Quando uma vibrao peridica (regime permanente) ou rudo analisado
por Fourier, um pequeno motor move automticamente a faixa ao longo de todo o espectro,
e a anlise resultante desen~ada grficament,e por uma pena, sbre uma tira de papel-cra,
dando as amplitudes harmnicas versus a freqncia de 10 a 10 000 cps, tdas em poucos
minutos. O registro lido imediatamente.
A General Radio Company, Cambridge, Mass., possui outro analisador eltrico operando sob o mesmo prin~pio, mas sem o registro de grafita.
Problemas: 1 a 11.
J a;
18
2 SISTEMA
DE UM GRAU DE LIBERDADE
Y2
o
Geralmente, se n nmeros forem necessrios para especificar a posio de um sistema
mecnico, diz-se que aqule sistema tem n gx:aus de liberdade. Um disco que se move em seu
plano, sem vnculo, tem trs g~aus de liberdad~: os deslocamentos x e y de seu centro de
gravidade e o ngulo de rotao em trno do cen.tro de gravidade. Um cilindro que rola
para baixo em um plano inclinado tem um grau de liberdade; se, por outro lado, le desce
rolando e deslizando, o nmero de graus de liberdade passa a ser dois, correspondendo
rotao e t~anslao.
Um corpo rgido que se move livremente no espao tem seis graus de liberdade, trs
translaes e trs rotaes. Conseqentemente, le necessita de seis nmeros ou "coordenadas" para exprimir sua posio. Essas coordenadas so usualmente qesignadas por x,
y, z, <p, ift, X Um sistema de dois corpos rgidos ligados por molas ou outro vnculo de maneira tal que cada corpo po~e se mover apenas ao longo de uma lin~a reta no podendo
girar tem dois graus de liberdade (Fig. 2.1). As duas quantidades que determinam a posio
Por exemplo, podemos chamar a disde tal sistema podem ser escolhidas
arbitrriamente.
.
. .
tncia de um ponto fixo O ao p~imeiro corpo de x 1 , e a distncia de O ao segundo corpo
de x 2 Ento x 1 e x 2 so as coordenadas. Entretanto podemos tambm escolher a distncia
de O ao .centro de gravidade dos dois corpos para uma das coordenadase c~am-la de y 1
Para a outra coordenada poderamos escol~er a distncia en.tre os dois corpos, y 2 = x 2 - x 1 .
O par de nmeros x 1 , x 2 descreve completamente a posio, mas o par y 1 , y 2 o faz igualmente bem. A ltima escolha tem certa vantagem porque usualmente no estamos to interessados na posio do sist~ma como um todo, mas sim nas tenses em seu interior. A tenso
na mola da Fig. 2.1 completamente determinada por y 2 , tal que, para seu clculo, no
19
1---
1 .
.. .
.i
1
'
O~'''''''''''''':'H'/>X
y
Figura 2.2. Uma viga tem infinitos graus de liberdade
2.2 - DEDUO DA. EQUO DIFERENCIAL. Considere certa massa .m suspensa em um teto rgido, por. meio de mola, como mostra a Fig. 2.3. A "rigidez" da mola
dada por sua "constante de .mola" k, que, por definio, o nmero de quilograJnas (ou libras)
necessrio para distender a !110la wn cent(metro. ntre a massa e a parede rgida existe tambm um mecanismo amortecedor de ar ou leo. sse amortecedor no transmite qualquer
fra massa enquanto estiver estacionrio, mas, to logo a massa se mova, a "fra de
amortecimento" do amortecedor passa a ser ex ou cdx/dt, isto , proporcional velocidade
e na direo oposta a esta. A quantidade e conhecida como a constante de a1norteciJnento
ou como o coeficiente de a_m ortec(mento viscoso.
O amortecimento que ocorre nos sistemas mecnicos atuais nem seml?re seguem uma
lei to simples como a relao C.X; freqentemente aparec~m casos mais complexos, onde a
teoria matemtica torna-se bastante complicada (ver o Cap. 8), enqtia~to nos casos de amortecimento "viscoso" a anlise comparativamente simples.
20
,
1
.,
1
1
1
.I
1
1
1
.1
Seja uma fra externa alternada. P0 sen wt, atuante sbre determinada massa, proJ
duzida por algum mecanismo cuja especificao detalhada desnecessria. Para ..uma vis
mental, admita que essa fra aparea devido ao "puxa-empurra" feito manualmente sbr
a massa.
J
O problema consiste no clculo dos movimentos da massa _m devidos a essa fra externa.
Em outras palavras, se x a distncia entre qualquer posio instantnea da massa durant~
seu movimento e a posio de equilbrio, devemos achar x como funo do tempo. A "equa1
do movimento", que estamos prestes a deduzir, no nada mais do que expresso matel
mtica da segunda lei de Newton,
.
Fra =massa x acelerao.
Tdas as fra s que agem sbre a massa so consideradas positivas quando atuam par,
baixo e negativas quando atuam para cima.
r
1
1:
defi~
A fra de amortecimento que atua sbre a massa tambm negativa, dada por -ex,
porque, sendo dirigida na direo oposta velocidade .X, ela age para ci11w (negativa) enquanto
.X dirigida para baixo (positiva): As trs fras para baixo que atuam sbre a massa so
- kx - d
+ P 0 sen wt
d2 x
m dt 2 =
mx =
-kx -cx
+ P 0 sen wt,
ou
mx + d + kx =
P 0 sen wt.
(2.1)
21
'I
1
1
, !I
:::: ..
rir k
4
~~~~~~-t'"\.,
Eo sen wt
Figura 2.4. Sistema torcional de um grau
de liberdade
expresso por uma simples quantidade, o ngulo <p. A lei de Newton para um corpo em rotao
J
,.
d2<p
..
Conjugado = momento de inrcia x ~celerao angular = 1 dt 2 = l<p.
Tal como no problema anterior, existem trs conjugados atuantes sbre o disco: o
conjugado da mola, o conjugado de amortecimento, e o conjugado externo. O conjugado
da mola -,k<p, onde <p medido em radianos. O sinal negativo evidente pelas mesmas
razes que a fra da mola do caso anterior era -kx. O conjugado de amortecimento -c<P,
provocado por um mecanismo amortecedor que no se encontra na figura. Neste problema,
a "constante de amortecimento" c o conjugado sbre o disco provocado por uma velocidade
angular de rotao de 1 radiano por segundo. O conjugado externo T0 sen wt e a lei de Newton
conduz equao diferencial
l<P
+ c<P + k<p
(2.2)
= T0 sen wt
L di
. dt
Para o capacitor, mantm-se a relao Q = CV, onde Q a carga, C a capacitncia e V a
voltagem. A carga Q pode -ser expressa em trmos de i da seguinte forma: se a corrente i
passa durante um Intervalo de tempo dt, a quantidade de eletricidade transportada atravs
do circuito i dt. Esta no passa atravs do condensador, mas apenas aumenta sua carga,
de modo que
;=
dQ = i dt*.
Assim
.i
= dQ =
dt
ou
= Ji dt.
Para mostrar que sse circuito eltrico comporta-se da mesma maneira ' que a massa
em vibrao da Fig.' 2.3, melhor trabalhar com a carga Q no lugar da corrente i. As diversas
.1
*Infelizmente, a ltra i possui um pingo. Para evitar confuso, i significa a corrente em si e, para
sua derivada, usaremos a notao de Leibnitz, di/dt
22
-----------
V1 - V2=c
d2 Q
di
Vz - V3
..
= L dt = L dt2 = LQ
.
dQ
dt
V3 - V4 = Ri = R .
= RQ.
Como a soma das trs voltagens deve igualar-se voltagem do gerador, a equa
diferencial
..
LQ
+ RQ + CQ
E 0 sen wt,
(2.3
que exatamente da mesma forma que a Eq. (2.1). Assim, os casos linear, torcion.l e eltrico
discutidos at o momento, obedecem mes~a equao diferencial. A passagem de um cas
para o outro .segue diretamente a tabela baixo.
Todos os enunciados mecnicos tm seus anlogos eltricos e vice-versa: Por exemplo
afirmou-se que "a voltagem atravs da i ndutnci~ L L di/dt". Na linguagem mecnica dir-se-
que "a fra da massa m m dv/dt". Um enunciado mecnico como "a energia armazenad
na massa k.mv2 ", teria seu anlogo eltrico como "a energia armazenada na indutnci
e, 21L-2"
i .
,1 .
Torcional
Linear
============================================================E=l=t=n=
c=o=========l.(
m
Massa
Rigidez
k
Amortecimento
e
Fra
P0 sen wt
Deslocamento
X
Velocidade
X=V
Momento de inrcia
1
Rigidez torcional
k
Amortecimento torcional
e
Conjugado
T0 sen wt
Deslocamento angular
<p
<p = (J)
Velocidade angular
Indutncia
L r
1/Capacitncia
1/C
R
Resistncia
Voltagem
E0 sen w
Carga do condensador
Q
Corrente
Q= i .
.>
.!
e, ao segundo disco,
23
G
,A
1A
1J1
~~, , nrni~w::rnurn::uurnwHHm:<HiHHHm
p
12
Figura 2.7. Sistema engrenado que pode ser reduzido
ao sistema da F ig. 2.6
IT0 sen wt =
(if>
1-
iP 2) +
(kT + [k)
(<pi -<p2
)+ (eI + Ie)(
')
<pi -<p2
Chamando agora o ngulo de toro <p 1 -<p 2 = t/J e multiplicando tda a equao
por 11 12 /(1 1 + 12 ),
1
11 I 2 ..
12 To
l1+l2
sen wt
(2.4)
resultando de nvo uma equao d~ forma (2.1). Naturalmente, quando resolvida, essa equao
nos dar .informaes relativs apenas toro do eixo ou acrca do movimento relativo
dos dois discos. Nenhuma informao pode ser retirada sbre os movimentos individuais
dos discos.
A Fig. 2.7 consiste numa variante da Fig. 2.6, sendo inserido um sistema de engrenagem
e pinho. Sejam 1 1 e 12 os momentos de inrcia dos discos, e admitamos que as engrenagens
G e P no tm inrcias. Admitamos tambm que os dentes das engrenagens so rgidos, de
forma que a flexibilidade torcional fique limitada aos eixos, k 1 e k 2 A razo de reduo 11.
A equao diferencial para a Fig. 2. 7 poderia ser deduzida diretamente da lei de Newton,
mas suponhamos que a Fig. 2.7 seja reduzida pela omisso das engrenagens e substituio
de k 2 , I 2 , e t/J por outras "quantidades equivalentes" tal que se possa aplicar a Eq. (2.4).
Na Fig. 2.6 a elasticidade k pode ser determinada experimentalmente pela fixao de
I 2 e pela aplicao de um co!'.ljugado constante T0 a 1 1 . Isso provoca uma deflexo de 11
de um ngulo <p,0 , tal que k = T0 /<p 0 A experincia pode ser repetida com a Fig. 2.7, isto
, fixa-se I ~ e aplica-se T0 a I 1 . Devido s engrenagens, o conjugado no eixo k 2 T0 /n, e o
ngulo de toro de k 2 , dessa forma, T0 /nk 2 Como I 2 fixa, sse o ngulo de rotao
do pinho P . O ngulo da engrenagem G n vzes menor, ou .T0 /n 2 k 2 Adicionando-se o
ngulo T0 /k 1 para o eixo k 1 , temos o deslocamento a ngular de 1 1 . Assim, o k equivalente
1
k
<p
1
k1
1
n k2
- = - - - + -2 -
T0
Consideremos agora a inrcia. A inrcia I 2 na Fig. 2.6 poderia ser determinada pela
seguinte experincia hipottica: d-se a 1, (ou a todo o eixo k) uma acelerao angular constante o:. Ento o eixo na seo A teria um conjugado T0 = o: 12 pela direita. Assim, 12 = T0 /o:.
Repete-se a experincia na Fig. 2.7. A acelerao o: em k 1 e G, torna-se no: em k 2 . Assim, o
conjugado em k 2 no: I 2 sse tambm o conjugado no pinho P. A engrenagem G transforma-o em n vzes maior, tal que o conjugado em A . n 2 al 2 e o equivalente de 12 no sistema sem engrenagem n 2 I 2 . Em geral, um sistema engrenado (tal como o mostrado na Fig.
24
2.7) pode ser. reduzido a um sistema equivalente no-engrenado (Fig. 2.6), de acrdo com
a regra que se segue.
. Divide-se. o sistema ein partes separadas cada uma das quais com a mesma velocidad .
(Na Fig. 2.7 existem duas partes, mas, em geral, encontramos mais.) Escolhe-se uma dessa(s
partes para base e designa-se por nas demais, de tal forma que 11 represente a razi de redul
com relao base. (n > 1 para as velocidades maiores do que a de referncia, sendo o .
da referncia igual unidade.) Ento, remove_m-se tdas as engrenagens e multiplicam-se td
as constantes de mola k e tdas as inrcias 1 pelo fator n 2 . A equao diferencial do sistem
reduzido a mesma que a do sistema original de construo engrenada.
O ltimo exemplo a ser apresentado assemelha-se ao primeiro em muitos aspecto ,
mas, ainda assim, diferente. No lugar da fra P 0 sen wt atuando sbre a massa da Fi~
2.3, o extremo superior ou teto A da mQla move-se para cima e para baixo com amplitud
a 0 , sendo o movimento de A determinado por a 0 sen wt. Mostraremos que sse moviment
do tpo da mola completamente equivalente a uma fra sbre a massa suspensa.
1
De nvo, seja o deslocamento para baixo da massa igual a x; ento, como o tpo d
mola move-se segundo a0 sen wt, a distenso da mola a qulquer instante ser x - a0 sen wl
A fra da mola -k(x- a0 sen wt) e a fra de amortecimento - c(x - a0 w cos wt). A lei
de Newton d
mx
ou
= O
Pela -~q. (1.6), : . ~orna- de uma onda seno e UJ;na cosseno de mesma freqncia de nvol
uma funao harmomca, tl que
mx + d+ kx =
J(kao) 2
(2.5)
1
11
11
1
1
1
Exemplo: Achar a equao diferencial do movimento relativo y entre a massa e o teto da Fig. 2.3,
no qual P 0 = O e o teto move-se harmnicamente para cima e para baixo.
.
1
y = x - a0 sen wt:
mji - nia0 co 2 sen coi + cj1 + ca0 cocos cot + ky + ka 0 sen cot
= ka 0 sen cot + ca0 w cos cot
mji + cy + ky = ma0 w 2 sen cot
11.
1
(2.6)
Assim, o movimento relativo entre a massa e o teto mvel atua da mesma maneira que o movimento absoluto da massa com um teto estacionrio e com uma fra de amplitude ma0 co 2 agindo sbre
a massa. O segundo membro da Eq. (2.6) seria a fra de inrcia da massa se ela estivesse se movendo
com amplitude a 0 ; assim, ela poder ser considerada como a fra a ser exercida no tpo da mola se
esta fr rgida, isto , se o movimento y for evitado.
25
mx + kx =o
(2.7)
ou
k
m
ou, em palavras: a deflexo x umafuno do tempo tal que, quando diferenciada duas vzes,
a mesma funo obtida de nvo multiplicada por uma constante negativa. M~smo sem o conhecimento de equaes diferenciais, podemos lembrar que tais funes existem - seno e
cosseno - e uma tentativa revela que sen t
e cos t ~so as solues da Eq. (2.7).
A forma mais geral na. qual se pode escrever a soluo da Eq. (2.7)
x=
- - x,
Nm
...
(2.8)
onde C 1 e C 2 so constantes arbitrrias. Pode-se verificar facilmente que a Eq. (2.8) uma
soluo da Eq. (2.7), pela diferenciao da Eq. (2.8) duas vzes e substituio na Eq. (2.7); a
inexistncia de outras solues diferentes de (2.8) no necessita ser provada aqui; ela verdadeira e pode ser acreditada.
Interpretemos agora fisicamente a Eq. (2.8). Primeiro vemos que o resultado, como
apresentado, bastante indefinido; as constantes C 1 e C 2 podem ter qualquer valor que
desejarmos. Mas o problema em si jamais foi totalmente enunciado. O resultado (2.8) descreve todos os movimentos do sistema de massa e mola. Alm de outros, est o caso em que
C 1 = C2 = O dando x = O, significando q ue a massa fica permanentemente estacionria.
Agora, de maneira mais definitiva, especificamos que a massa tirada de sua posio
de equilbrio para x = x 0 e, depois, largada sem velocidade inicial. Medindo o tempo a
partir do instante em que se solta a massa, as duas condies so
x = x0
para t =O,
x=
O.
,-.
t-
1..
'
1..,
l
t.
~
l.
.:
cl. o+
C2 l,
ou
ou
c 1 =0.
x 0 cost~.
(2.8a)
.jkj; T
= 2n
ou
T = 2n _J;;Jk.
(2.9)
usual designar ~por wn , chamada "freqncia circular natural". sse valor .jk/;i = wn
a velocidade angular do vetor-rotao que representa o movimento vibratrio.
A recproca de T ou a freqncia natural fn
26
J,
2_ = ~ [k
T
2n~ ~
e.:
Xo.
Para a segunda condio, a Eq. (2.8) deve ser diferenciada, e ent o temos
X =
,..
L
C2
o = c 1 ~ - 1-c 2 -~-o
.Ci~
(J)n
2n
(2.10)
T=
2rrjlf-
1
1
1
1
Xo
t
L.:.. __ J
medida em cps. Assim, segue-se que, se m substituda por uma massa duas vzes mais
pesada, a vil;>rao ser fi vzes mais 1enta que anteriormente. Alm disso, se a mola fr
duas vzes mais fraca, permanecendo iguais as demais coisas, a vibrao ser fi vzes mais
lenta. Devido ausncia da fra externa P 0 sen wt, essa vibrao chamada de vibrizr
livre.
:,
1
:l
........
CI)
::)
:
cn
w
ew
a:
1
eia
t;
. .
lkx2
- lmw2x2'
2
0 -2
lj
Km
8
cst
Assim,
= mg
k
k
g
-=-
ou
(2.11)1
27
Se
esi
J,,
J386
fl =
2n y~
3,14
n = 188
{T cps
y~
r;
y~
(2.lla)
cpm.
A relao acima, bastante til para uma estimativa rpida das freqncias naturais ou velocidades crticas, est mostrada grficamente na Fig. 2.9. Ela aparece como uma linha reta
em um papel logartmico log-log.
'
10,000
2::i
e
.E
g_
toOO
!'--
"""'
V>
......
C1>
'
(.)-
.o"'
>
100
0,001
0,010
0,10
C$1
1,0
(polegadas)
Figura 2.10.
.I
~-
'
.1.
k = P/ = 3EI/l3
(k
" v-;;
=
30 X 10 X 386 _
d/
24 x 30 3 x 21
- 50' 4 ra s.
28
:\.'.
.1
.JTP
2. Como segundo exemplo, c onsideremos um tubo U cheio d'gua (Fig. 2.11). Seja l <>
comprimento total da coluna de gua, A a seo transversal do tubo, e m a massa de gu/t
por polegada cbica. Se a gua oscila de um lado para outro, a massa em movimento m 1 A .
Neste problema no h uma mola especfica, mas a fra da gravidade tende a retornar 9
nvel da gua para uma posio de equilbrio. Assim, temos uma "mola de gravidade", cuj
constante de mola, por definio, a fra por unidade de deflexo. A elevao do nvel erA
um brao do tubo de 1 pol provocar a queda no outro brao de 1 pol. Isso produz um ps~\
desbalanceado de 2 pol de gua, oando li.Igar a uma fra de (2m 1 A)g, que a constante di.
mola. Assim, a freqncia
[
!
1
1
Cal
(b)
(e)
i.
3. Considere os sistemas mostrados na Fig. 2.12, onde uma massa m suspensa por
d~as molas.k~ e ~ 2 de trs maneiras dif~rentes. Entretanto .s casos 2.12(a) e 2.12(b) so din-I
m1camente 1dent1cos porque uma deflexao de 1 pol para baixo provoca uma fra de (k 1 + k 2 )
lb em ambos os casos. Assim, a freqncia natural de tais sistemas
..
1
Para a Fig. 2.12(c) a situao diferente. Puxemos a massa para baixo com uma fra
de 1 lb. Essa fra ser transmitida atravs de ambas as molas em todo o comprimento.
Suas respectivas elongaes so 1/k 1 e 1/k 2 , a elongao total por libra, sendo 1/k 1 + 1/k 2..
Ma~, p~r definio, isso 1/k, a recproca da constante de mola combinada. Assim,
k
(l/k1)
+ {l/k2)"
29
Por exemplo, se uma dada mola de espiras (esp!ral) de constante k fr cortada ao meio,
cada pea ter .a constante 2k. (Necessitar do dbro da carga para defletir a nova mola da
mesma distncia que a mola inteira.) Colocando as duas meias-molas em srie, achamos
1/ k = (1/ 2k) + (1/ 2k).
interessante observar que essa regra para constantes de molas compostas exatamente
a mesma que aquela para se achar a condutncia total dos circuitos em srie e em paralelo,
em eletricidade.
4. O ltimo exemplo a ser discutido nesta seo est ilustrado na Fig. 2.13. Uma viga
sem massa, inflexvel, gira em trno de um dos extremos e leva uma massa m no outro extremo.
N uma distncia a -d~ centro de giro h uma mola de constante k. Qual a freqncia natural
de vibrao dsse sistema?
Devemos considerar as vibraes pequenas de forma que a massa se movimente sensivelmente apenas para cima e para baixo. Na deduo da equao do movimento, a fra
da mola sbre a massaeera igualada a mx. Nesse caso, temos tambm de perguntar: qual a
fra a ser exercida sbre a massa, a fim de defleti-la de 1 pol? Seja aquela fra F. Ento, do
equilbrio esttico, a fra na mola F l/a. Como a deflexo na massa 1 pol, ela a/l pol
na mola. Isso produz uma fra na mola igual k a/l. Assim,
l
a
- F = -k
a
l
ou
Dessa forma, a constante efetiva da mola na massa k'(a/1)2 O efeito da rigidez da mola
diminui, ento, rpidamente quando ela deslocada para a esquerda.
A freqnda
w
n
= ~l '1/k
-;;; .
" -
/2
Alguns dos problemas no final dste captulo podem ser resolvidos mais fcilmente
com o mtodo da energia do que pela aplicao direta da frmula que envolve ~2.6 - VIBRAES .(.,IVRES COM A MORTECIMEN1D VISCOS O. Vimos que uma
vibrao livre no-amortecida p ersiste para sempre [Eq. (2.8) o (2.8a)]. Evidentemente
30
- -- - - - -
-- .---
isso jamais ocorre na natureza; t.das as vibraes livres desaparecem aps algum temi o.
Dessa forma, considere a Eq. (2.1). com o trmo de amortecimento C.X includo:
mx +d+ kx =o
(2.12)
+ cs + k) e5'
(2. ~3)
= O.
Se a Eq. (2.13) puder ser satisfeita, nossa premissa x = e51 estar correta. Como a E q.
(2.13) uma quadrtica em s, haver dois v~lres s 1 e s 2 que satisfaro a igualdade (2.1:1),
s 1' 2
= -
(2.14)
\t
crtico e,
01--_,../L.JL-~-=r=====::==~~
I
I
I
I
I
-1
.l
31
mamente grande. P ara menores valres de c, que ocorrem em casos mais prticos, a Eq.
(2.14) d valres complexos para s, e a soluo (2.15), como apresentada, toma-se sem significad o. O amortecimento c correspondente ocorrncia dessa transio chamado de amortecimento crtico c, :
2%
e,= 2mA =
Quando o amortecimento fr
quadamente como
s1
= _
_!_
2m
~enor
2mw,,.
(2.16)
2m
2m
jq,
(2.17)
m>r [(C 1
qt
(2.18)
onde
q=
-;:;;-- 4m 2
C~ Sen qt), }
Essa uma soluo para um amortecimento menor que e,. Consiste em dois fatres, o
primeiro sendo uma exponencial decrescente (Fig. 2.14) e o segundo uma onda senoidal.
O resultado combinado uma ".c urva senoidal amortecida", contida no espao entre a
curva exponencial e sua imagem (Fig. 2.15). Quanto menor fr a constante e, mais achatada
ser a curva exponencial e maior ser o 'nmero de ciclos necessrios para extinguir a
vibrao.
!
V
'1
--
-1
Figura 2.15. Vibrao livre de um sistema com amortecimento menor do que o crtico da Eq. (2.l6)
A razo de extino de intersse e pode ser calculada de maneira simples, considerando-se quaisquer dois mximos consecutivos da curva A-B, B-C; etc. Durante o intervalo
de. tempo entre dois mximos, isto , durante 2n/q s, a amplitude da vibrao (que nesses
mximos prticamente coincide com e-<ct2 m> 1) diminui de e -<ct 2111>1 para e - <ct 2m> <r+ 2 if'q>. A
ltima dessas duas expresses igual primeira m~ltiplicada pelo fator constante e-nc/mq,
32
~- _
'--,/e
--
-{e/..'J~)(t+21to .)
~
-t
1
1
cujo fator naturalmente menor do que a unidade. V.-se que sse fator o mesmo par
quaisquer dois mximos consecutivos, {ndependentem.e nte da amplitude de vibrao ou d
tempo. A razo entre dois mximos consecutivos constante; as amplitudes decresce
numa srie gemtrica.
. Se x" a n-sinia amplitude mxima durante uma vibrao e xn+ 1 o mximo seguinte, ent ,
vemos que xn+ 1 = x"e-"'1mq ou ln(x jxn+ 1) = nc/mq = . Essa quantidade conhecida como o decr mento logartmico. Para peq~eno amortecimento, temos
2nc.
e,
(2.20)
..
Essa equao est traada na Fig. 2.16, onde a ordenada q/w" a razo entre as freqncias naturais amortecida e no-amortecida, enquanto a abscissa a razo entre a$ constantes
de amortecimento atual e crtica. A figura um crculo. Naturalmente, para o amortecimento
crtico (e = cJ, a freqncia natural q igual a zero. O diagrama desenhado para valres
negativos de e, cujo significado ser posteriormente explicado no Cap. 7. Devido tangente
horizontal do.crculo em =O, a freqncia natural prtlcamente constante e igual a ftfm
par~ todos .os valres tcnicos do amortecimento (cfcc < 0,2).
;,
I
!
~ 0,5
t:Jo'
o
Figura 2.16. Freqn:ia natural de um sistema
amortecido de um gru de liberdade c01~0 fun. o do amortecim_ento; Eq. (2.19b)
A vibrao livre no-amortecida, sendo um movimento harmnico, pode ser representada por um vetor rotativo cuja extremidade descreve um crculo. Com ocas.o atual de movi-
33
mento amortecido, essa imagem grfica se mantm, com exceao do decrscimo de amplitude com o tempo. Assim, enquanto gira, o vetor encolhe proporcionalmente ao seu comprimento, resultando numa diminuio em srie geomtrica. A extremidade dsse vetor descreve uma "espiral fogaritmica" (Fig. 2.1 7). As amplitudes de um diagrama como o da Fig.
2.15 podem ser deduzidas da Fig. 2.17, tomando-se a projeo honzontal do vetor, cuja extremidade est sbre a espfral e que gira com velocidade angular uniforme q [Eq. (2.19)].
Um caso especial do que se viu acima ocorre quando a massa ou inrcia do sistema
desprezivelmente pequena, permanecendo apenas um mpla e um amortecedor. Desejamos
saber o movimento do pisto do amor~ecedor (sem massa) quando le se afasta por uma
deflexo inicial x 0 . A equao diferencial
dx
e -dt
+ kx
.
=O
e dx
- - = -dt
k X
e
t = - -
Em t
= Oa
deflexo x
= x0 ,
dx
-
= - -
tal que a
(ln x
+ const).
constant~
resulta - ln x 0 . Assim,
,.
C
Xo
t =-- ln -
(2.21)
relao esta que s~ encontra representada por uma das curvas slidas da Fig. 2.4. Evidenterrient~ o expoent~_.da funo ~ uma quan_~~ade adime:nsic~nal, tl .que c/k deve-ter_dimenso
de tempo. ~sse trmo conhecido como tempo de relaxao, o qual, por definio, o tempo
para que a deflexo Xo do sistema diminua para 1/e de seu valor original. Na Art. 8.7 teremos
ocasio de usar sse conceito.
11'
1
Exemplo: No sistema mostrado na Fig. 2.13, a massa pesa 1 ona; a mola tem cnstante igual a
10 lb/pol; 1 = 4 pol; a = b = 2 pol. Alm disso, um mecanismo amortecedor fixado ao ponto mdio .
da viga, isto , ao mesmo ponto em que a mola prsa:. O amortecedor produz uma fra de 0,001 lb
para uma velocidade de 1 polfs. (a) Qual a razo de decrscimo das vibraes livres? (b) Qu~l seria o
amortecimento critico?
Soluo: Respondamos primeiro pergunta (b) usando a Eq. (2.16). A freqncia natural no-amortecida wn = .jkfm. Vimos, no final do Art. 2.5, que a mola equivalente da Fig. 2.13 tem constante ka 2/1 2 ou k/4 = 2,5 lb/pol. Assim,
wn
J 2,5
16
1 .
386
124
= 0,041
lb/polfs.
Como o amortecedor est loc~lizado no ponto mdio da viga, le deve ter uma constante quatro v~ies
maior, pela mesma razo que a mola deve ser quatro vzes mais rgida que a "mola equivalente". Assim,
cc = , 0,1(54 lb/polfs.
34
1
e
== 2tt -
/),.x
C,
0,001
= 2n 0,164
- - = 0,038
ou
Xn+ 1
xn
= 1- 0,038 = 0,962.
mx + kx = P 0 sen wt.
(2.22)
razovel-su~peitar que uma funo x = x 0 sen wt possa satisfazer essa equao. Substituindo essa funo, a Eq. (2.22) fica
-mw 2 x 0 sen wt
x 0 (k - mw 2 ) = P0 ,
ou
X 0 =
P0 .
k - mw
P 0 /k
1 -mw / k
.
P 0 /k
.
1 - (w/w") 2
P 0 /k
1- (w/w,,)2
'
sen wt
(2.23)
Po
T .= xest
e a soluo fica
1
= -
1-
-(-/(l) (l)n
(2.24)
Ainda que esta seja "uma" soluo de (2.22), ela no a soluo mais geral, que deve conter
duas constantes de integrao. Por substituio, pode-se verificar fcilmente que
x =
sen w"t
~d
+ C 2 cos w"t + 1 _ (w/w,,)
2 sen wt.
(2.25)
35
- ---. --- - - -
- x 0 sen
que mostra ser uma "amplitude negativa" equivalent.e a uma positiva de uma onda defasada
de 180 (em oposio a) com a original. Fisicaiente isso significa que, enquanto para w/w" < 1,
a fra e o niovimentp esto em fase, les esto em oposio para w/w" > 1. Enquanto para
w/w" 1 a massa est abaixo da posio de equilbrio, quando a fra empurra. para baixo,
vemos que, para w/w;, > 1, a massa est acima da posio de equilbrio,_enquanto a fra
empurra para baixo.
U sualmente essa relao de fase considerala de pequeno interss, enqua n to a amplitude vitalmente importante; assim, o sinal negtivo pode ser abandonado e aparece a linha
' tracejada !?- f i_g. 2.18.
5
1
1
'
\
__./
-t
'
''
'
--~ .......
.......
W/wn -
....
-2
"'~
I'"--- 2- -..--
i---
~-
'
-3
. -4
\
\,
. o
~ ~
;ri;o;oowt
Figura 2.18. Diagrama de ressonncia para o movimento absoluto. de um sistema no qual a massa
submetida a uma fra de amplitude constante e fr~qncia varivel; Eq. (2.23). ste diagrama diferente
do ilustrado na Fi~: 2.20
H trs pontos importantes, ., B e. C na. F ig. 2.18, nos quais possvel deduzi~ o valor
da ordenada por razes puramente fisicas. Consideremos primeiro o pont A, prximo a
w = O; a freqnci da fra ~.~xtremamente baixa e a massa ser lefletida pela fra apenas
umfi pa-rcela correspondente a sua deflexo esttica. Isso fisi~amente claro e, assim, as amplitudes da curva, prximo. do ponto A, devem ser aproximadamente iguais a unidade. Por
36
.j
1
./
outro lado, pa~a freqncias muit~ altas, w/wn >>. 1, a f~a mo've-se ~ara c~ma ~para baixf
com tanta rapidez que a massa nao tem tempo de segm-la e a amphtude e mmto pequen
(ponto B).
.
Figura 2.19. M~tor desbalanceado dando uma fra m.w2 a0 , resultando no diagrama de ressonnci
da Fig. 2.20
Outro exemplo dsse tipo foi discutid o no final da Sec. 2.3. Nessa seo vimos que
"movimento relativo" y entre a massa e o suporte da Fig. 2.3 (onde o suporte se move co
a0 sen wt e a fra P 0 est a usente), age como se uma fra ma0 w 2 atuasse sbre a massa
Acidentalmente, sse caso bastante importante porque a maioria dos instrumentos registradores de vibrao so fabricados com sse prinpio.
A curva de ressonncia para os dois casos acima pode ser achada diretamente pela Eq
(2.23), substituindo-se mw 2 ao no lugar de p o. Assim,
Yo =
ou
l
1
1
1
1
mw2 a0 /k
1 - (w/wn) 2
(w/wY
(w/w;l'
= o 1 -
Yo - (w/wn)z
a0
1 - (w/wn)~
(2.26)
37
7...-----.~-,-~-.-~~,-.--:c-r~-.--~-,--~.....-~..-----.~_,.~....,
61----+.,--+-~-+---~l+--t-~-t-----il---+~-+-~-+-~+--1
1
1
5t---+--+--+---IH1I- + - - l - - - ! l - - - t - - - + 1
4t----+--+---l--~l_\+-+-~+---+---+-~+----i---l---i
! \
31---+---+--+--+~,-~---;----11---+---+--+--+--~
2t---+---+--+-4-J~l-+-~~--+--+--1---+---+--1
/ :
'kr--r~-r--+--1-.....::::...i
----7~-i- --~------ ---- -A
_/
Figura 2.20. Diagrama de ressonncia da Eq. (2.26) mostrando (a) o. movimento relativo de um sistema
no qual a extremidade da mola submetida a um movimento alternado de amplitude a0 , e (b) o movimento
absoluto de ui;n sistema no qual a massa sofre a ao de uma fra de amplitude varivel mw2 a0
Exemplo: Um conjunto motor-gerador consiste em um motor de induo de 25 ciclos acoplado
a um gerador de corrente contnua. O conjunto para 200 hp e 725 rpm. O eixo de transmisso tem
dimetro de 3-f6 pol e um comprimento de 1.4 pol. O momento de inrcia do rotor 150 lb pol s2 e
o do gerador 600 lb pol s 2 . O conjugado-motor, do motor de induo, no constante (ver Sec. 2.13),
mas varia entre zero e o dbro do conjugado a plena carga T0 , no dbro da freqncia da corrente, isto
, 50 cps. assim,
T0
enquanto o conjugado resistente no gerador de CC constante com o tempo. Achar a tenso mxima
no eixo a plena carga.
k =conjugado= Gle =
ngulo
l
32
l
O sste~a est idealizado na Fig. 2.6, e sua equao diferencial (2.4). A freqncia natural circular
(l)n
k
I 1I2/I 1
+l2
= 2nf = 3i'4
rad/s.
Aparentemente o sistema excitado com 314/290 = 1,08 vzes a ressonncia, tal que, pela Fig.
2.18 ou Eq. (2.23), o efeito do conjugado magnificado por um fator
1
1 - (1,08) 2 =
1.
''
Pela Eq. (2.4) vemos que o conjugado em questo 600/750 T0 , ou 4/5 da amplitude do componente
alternado do conjugado. Como enunciado, o conjugaqo consiste numa parcela permanente T0 e numa
38
- -- - - - -
.~
--- -
--- ----
-- -- -
T0
+ 6,0 x
~T0
= 5,80T0
= HP = 200
W
x
725
33
OOO
27t
= 1 450
ps lb
= 17 400
pol lb.
IP
nd4/32
d3
(Jr\)3
l;.
po
Devido proximidade com a ressonncia, essa tenso multiplicada por 5,80, e a mxima tens o
de cisalha!nento 14 500 lb/pol 2 A "resistncia fadiga" de um ao, como apresentada, decorre de u
ensaio de trao, onde a tenso de trao o dbro da tenso de cisalhamento. O limite de fadiga d s
aos usuais para eixos menor do que 29 000 lb/pol 2 , devendo-se esperar que o eixo falhe. O proje o
pode ser melhorado pela reduo do dimetro do eixo para 21 pol. Ento a freqncia natural torna- e
1 717 rad/s e o fator de magnificao 0,42. A nova tenso mxima a trao fica 6 200 lb/pol 2 , o que es
a favor da segurana.
ex
necessrio
mera~ente
particular.
(2.21)
x = A sen "''
+ B cos "''
e substitu-la em (2.1). Nesse caso, ocorrem apenas os trmos com sen wt ecos rot,'mas havera
duas constantes A e B nossa disposio. Resolvendo algebricamente para A e B, pode-sl
obter. uma soluo particular. Devemos deduzir aqui o resultado de maneira ligeirament
.diferente, a fim de tornar clara a compreenso fsica do fenmeno.
Admitamos que a soluo seja uma onda senoidal com freqncia . forada ro. Ent
as quatro fras da Eq. (2.1) so ondas senoidais dessa freqi;icia podendo ser. representada$
por vetores. Uma diferenciao equivalente a uma multiplicao do comprimento do veto1I
por w e uma rotao de 90 para frente (Sec. 1.2).
Consideremos o deslocamento representado por
=: x 0 sen(wt + <p),
onde x 0 e <p ainda so. incgnitas, e faamos sse deslocamento como um vetor vertical
para cima (tracejado) no diagrama da Fig. 2.21. A fra da mola -kx terri amplitude kx
e dirigida para baixo no diagrama. A fra de amortecimento -ex tem amplitde ewxJ
e est 90 a frente da fra da mola. A fra de inrcia
est 90 frente da fra d ~
amortecimento e tem amplitude ntro 2 x 0 . A fra externa P 0 sen wt est <p graus na frente
do deslocamento x 0 sen (wt - <p). Assim, o diagrama completo na "Fig. 2.21 obtido (x 0 e <p
so . desconhecidos).
-mx
39
-+-xo
1
1
1
CWXo
lrx0
A lei de Newton [ou a Eq. (2.1), que a mesma coisa] exige que a soma das quatro fras
seja nula a todo instante. Isso significa que a soma geomtrica dos quatro vetores na Fig.
2.21 deve ser zero, que, de nvo, implica em serem nulas as componentes horizontal e ver~ical dessa resultante. Expressando matemticamente:
Componente vertical: kx 0 -mw2 x 0 - P 0 cos <p =O;
Componente horizontal: cwx0 - P 0 sen <p = O.
. D essas duas equaes, as duas incgnitas x 0 e <p so determinadas, resultando
P0
x,
= j(cro)2 + (k - mro2 ) 2 =
J(
P 0 /k
w2)
1 - -2
wn
(2.28a)
e w)2
2- e, wn
(i.28b)
Com a ajuda do glossrio mecnico-eltrico dado na Sec. 2.3, iss<? pode ser
J
.
Qow =
R2
como
Eo
2
(Rw) +
ou
tradu~do
(~ -Lw )2
2
(2.29)
Eo
+ (Lw - wc)
_!_\
'
.
2
Como i = dQ/dt, e Q = Q0 sen wt, a corrente i = Q 0 w cos wt. O primeiro membro da Eq. (2.29)
o valor mximo da corrente. A raiz quadrada no denominador conhecida como a "impedncia",
um eleme~to familiar na engenharia eltrica.
As expresses (2.28a, b) para a amplitude x 0 e para o ngulo de fase <p esto em trmos
das "quantidades adimensionais", ou relaes apenas. Aparece a relao de freqncias
w/wn e a razo dos amortecimentos C/C,, onde C, o "amortecimento critico" da frmula
40
C/Cc=O
C/Cc=0,125
W/wn~
(a)
C/Cc =O
t
"'~901---+-~+--+-~-'#---il---+-~-t--+-~-t---i~-t-:--f
pi
s...
Figura 2.22. (a) Amplitudes da vibrao forada de quaisquer das Figs. 2.3 a 2.7, para vrios graus de
amortecimento. (b) ngulo de fase entre a fra e o deslocamento, como funo da freqncia para vrios
valres do amortecimento
41
curvas esto abaixo daquela para amortecimento nulo, que naturalmente a mesma curva
que a da Fig. 2.18. Vemos ento que a amplitude da vibrao forada diminui com o aumento
do amortecimento. Outra propriedade importante da figura que os mximos das vrias
curvas no ocorrem com w/wn = l, mas numa freqncia ligeiramente menor. De fato, no
caso de vibraes amortecidas, trs freqncias diferentes devem ser distinguidas, tdas
coincidentes para C = O:
" v-;;
(1) w =
(2)
q =
{k"
.1
J~ -(2~r
"freq~cia
42
t.
nP0 x 0 = ncwx~ .
1
1
(2.3~
A Fig. 2.23 mostr'!l a curva representativa dessa relao, onde o trabalho por ciclo, efetuad_?
pela fra P 0 na ressonncia, e tambm o realizado pela fra de amortecimento esto mostrados grficamente corno funo da amplitude de movimento. No ponto de interse
das duas c'u rvas temos equilbrio.de energia e essa amplitude x 0 aquela que o estabelecer.
Se em determinado instante a amplitude fsse maior, a dissipao de energia seria maior d
que a introduo de energia, o que iria diminuir gradativamente a energia cintica do sistem
at que fsse alcanada a amplitude de equilbrio.
Resolvendo (2.30) para x 0 , obtemos
(2.31
'
e
Ili
e
S:100
'
li)
o
o
~.
oa.
f'
"O
o
"O
Ili
Ili
~ 50
e:
Ol
Ili
A
8
Amplitude x0
1 "
Q)
'Oi
i>
e
'
\.
'
~~~
10%
I"--.
20%
30%
Figura 2.24. Fator de magnificao na ressonncia como funo da porcentagem de decrscimo de amplitude por ciclo de vibrao livre
43
1
1
Movimento livre
Il
1
J.
44
--------.-- -
Exe;nplo: Um automvel tem uma car~oceria que pesa 3 000 lb, montada em quatro molas que s
comprimem 9 pol sob a ao do pso. Cada um dos quatro absorvedores de choque tem coeficiente d
amortecimento de 7 lb para uma velocidade de 1 pol/s. O carro colocado com as quatro rodas num~
plataforma de ensaio que se move verticalmente na velocidade de ressonncia com uma amplitude d
1 pol. Achar a amplitude da carroceria do carro em suas molas, admitindo que o centro de gravidad
esteja no centro da base da roda.
l
1
= 2nfn =
J 386/csl = J 386/9 =
6,6 rad/s.
J (kao)z + (caow)2'
1
1
=1
pol; e
= 28
lb/ pol/s e w
= w" =
6,6 rad/s
1.
380 lb
P0
380
1.
45
maior do que quaisquer harmnicos superiores. Em tais casos, uma medida da freqncia .
usualmente de fcil realizao e o resultado pode sugerir a causa da vibrao. Os me didores
de freqncia baseiam-se quase sempre no princpio d a ressonncia. Para freqncias inferiores, a crca de 100 cps, os tacmetros de fita so teis. Existem dois tipos de tacmetros
como sses: o de apen_as uma fita e o de vrias fitas.
O medidor de freqncia de uma fita consiste numa mola de "tira" ou fita de ao em ba.: :
lano. O comprimento da parte livre da tira pode ser ajustado por meio de um boto, operando um mecanismo de parafuso no engaste. Assim, a freqncia natural da tira pode ser
ajustada e, para cada comprimento, a ~reqncia natural em cps marcada na tira (ver Fig.
4.28). Quando em uso, a extremidade engastada (oufixa) pressfonada firmeJ,llente d_e encontro
ao objeto vibratrio, tal que a base da tira participe da vibrao a ser medida . O parafuso
ento girado lentamente, variando o comprimento da tira, at que, em determinado comprimento, ela entre em ressonncia com a vibrao impressa e apresente grande amplitude
na extremidade livre. A freqncia registrada. Tal instrumento feito e distribudo pela
Westinghouse Corporation.
Exmplo: Um medidor de freqncia de comprimento variv~l e fita simples consisle numa tira
de ao de mola de seo transversal 0,200 por 0,020 pol ,e leva um pso dei ona em seu extremo. Qual
o mxim~ comprimento livre da viga em bala no se o instrumento deve efetuar medidas de freqncia
de 6 a 60 cps?
Soluo: A constante de mola de uma viga em balano 3EI//3 O momento de inrcia da seo
transversal I = flbh 3 = 112 x 0,2 x (0,02) 3 = 1 x 10- 7 pol 4 A rigidez flexo EI 30 x 106 x
x ! x 10- 1 = 4 lb pol 2 , e a constante de mola k = 12//3 A massa na extremidade m = 1/(4 x 16 x
x 386) = 4,05 x lO - s lb po1 - 1 s 2 . A massa por polegada de fita 1 = 0,004 x 0,28/386 = 0,29 x
x 10-s lb po1- 2 s 2 CQmo crca de um quarto do comprimento da fita efetivo como massa, temos,
no total,
li
-s
+4
= (4,05 + 0,07/)10 .
111
1420
ou
13(1
12
X 15
+ 0,07/)'
= /3(4,05
+ 0,017/) =
206
Essa equao pode ser resolvida por tentativas. Como o segundo trmo no parntese (devido massa
da fita) pequeno em relao ao primeiro trmo (devido massa de ona), desprezamos o segundo
trmo como primeira tentativa:
+ 5,9
>.<
= 206
0,017
/
ou
= 1,10,
206
=-
1,10
= 5,9.
tal que
= 187 pol 3
= 5,72 pol,
46
:1.
Sistema de
~m
Grau de Liberdad
....... . ,.........
~
amplitude. Isso se torna yisvel quando se pinta o interior da caixa de prto e as pontas e
de branco, nas extremidades das fitas (Fig. 2.26). Os tacmetros dsse tipo so bastan e
usados.
O mesmo instrumento tambm usado para indicar a freqncia de uma corrente eltrica alte nada. A excitao mecnica de uma fra s"ubstituda por uma excitao eltrica. Para isso, coloca-se
uma ou mais bobinas na caixa, sob as fitas. A corrente que passa por essas bobinas produz uma frJr
magntica nas fitas.
,
.
2.10 - INSTRUMENTOS SSMICOS. Para medida da amplitude de vibrao, usua mente se utiliza um instrumento "ssmico'', que consiste numa massa montada sbre mol
no interior de uma caixa, sendo esta colocada sbre a mquina com vibrao, e a amplitud !
do movimento relativo entre a caixa e a massa segue o diagrama da Fig. 2.20, para vria
freqncias do movimento a ser registr~do. V-se que, quando a freqncia de perturba "
grande em rlao freqncia natural do instrumento, a amplitude registrada y 0 prticamente a mesma que a do movimento a 0 . Assim, para obter-se um dispositivo de medid 1
de deslocamento, ou "vibrmetro", necessrio dar ao instrum~nto uma freqncia natural dJ .
pelo menos metade da menor vibrao a registrar. Caso o movimento seja impuro, istl
, contenha harmnicos supe~iores, isso no apresenta qualquer dificuldade, pois qualquJ
_harmnico superior tem freqncia mais alta que a fundamental e ser registrada co
maior preciso.
.
Uma massa ssmica capaz de registrar aceleraes. Se o movimento a0 sen wt, a ace
lerao correspondente - a0 w2 sen wt com amplitude a0 w 2 Agora, a parte esquerda da
Fig. 2.40 (de wf wn = O a wfwn = 1/ 2) tem prticamente essa caracterstica a 0 w 2 . A equao
da Fig. 2.20
(2.26)
Para pequenos valres de w/ w", o denominador difere ligeiramente da unidade e a
equao fica, aproximadamente,
ou
Yo
1
=
-2
ow~
<J?n
Um ace/erretro um instrumento ssmico com uma freqncia natural pelo ~enos dua j
vzes mais alta que a maior freqnia das aceleraes a registrar. Essa afirmativa cria a possibilidade de dificuldades reais porq.ue um movimento impuro contm harmnicos de freqncias
maiores que a fundamental, e pode ocorrer que uma dessas freqncias seja prxima da freqncia natural do instrumento. sse problema peculiar ao acelermetro. Um vibrmetro
no o possui porque os harmnicos numa onda so sempre maiores em freqncia do que a
opda. principal ou fundamental, havendo_perigo de ressonncia apenas quando freqncia
,.
'
principal registrada mais baixa do que a freqncia natural do instrumento. A fim de evitar
essa dificuldade, necessrio introduzir amortecimento no acelerpietro.
C/Cc=0,5
1 1
--
0,25
0,50
0,75 .
1,00
1,25
1,50
1,75
2,00
wf wn
Figura 2.27. Curvas de ressonncia com vrias quantidades de amortecimento comparadas com a curva
parablica de um acelermetro ideal.
A Fig. 2.27 mostra quatro curvas: a parbola de um acelermetro ide~l_ e as !rs curvas
de resposta para trs amortecimentos diferentes. _As curvas para am~rteci~ento a 0,5 ou 0,7
do crtico esto mais prximas da parbola desejada do que a caracterstica no-amortecida.
Alm disso, no se deve temer qualquer ressonncia. Dessa forma, um acelermetro com amortecimento entre metade e 0,7 d.o valor crtico, registrar aceleraes at trs quartos. da freqncia do instrumento sem aprecivel rro, enquanto harmnicos superiores na acelerao
so dimi'iiuidos o, se sua.. freqncia so . altas o suficiente, "so priicamente suprimids.
clculo das urvas da Fig. 2.27 feito aplicando-se a eq~ao dife~encial (2.4). Sua soluo [Eq.
(2.28a)] pode ser usada imediatamente aps a substituio de P0 por mw2 a0 Assim,
Yo =
w2/w?,
cc .w"
a equao da Fig. 2.27. O leitor faria bem em verificar a frmula com a figur em alguns pontos.
A frmula do ngulo de fase (2.28b) e a figura correspondente, 2.22b, pode ser aplicada a sse caso
sem qualquer modificao. interessante observar que, para um amortecimento entre 0,5 e 0,7 do crtico,
a caracterstica de fase da Fig. 2.22(b) difere ligeiramente de uma linha reta diagonal na regio abaixo
da ressonncia. Isso tem a vantagem de evitar um rro conhecido como "distoro de fase". Para cada
harmnico de uma onda impura o instrumento amortecido mostra um ngulo de fase diferente entre a
onda atual e seu registro. Se sse ngulo proporcional freqncia, tdas as ondas registradas formam
48
__j
massa ssmica. A Fig. 2.28 mostra tal arranjo com um medidor para vibraes horizontais
e outro para as verticais. Em geral, o movimento vibratrio to rpido que o p onteiro do
medidor oscila rpidamente traando um setor; o dbro da amplitude de vibrao a distncia entre as posies extremas do ponteiro.
-m = aoW
ou
P = ma 0 w 2
49
.b
mento angular alternado ddo polia, o movimento relativo entre volante e polia controlado pelo diagrama d. Fig. 2.20 (devido equivalncia das Figs.. 2.3 e 2.4). Torcigrafos dsse
tipo so bastante usados para medida das vibraes torcionais dos eixos de manivela dos
motores de combusto interna de baixa e mdia velocidade. Alm da vibrao a medir, tal
eixo tem tambm uma rotao uniforme. Em operao, a polia a acionada pelo eixo de manivela por meio de uma correia. Quando o virabrequim gira uniformemente, o volante segue e
nenhum movimento relativo ocorre entre a e e. Quando o eixo gira no-uniformemente
(isto , tem uma vibrao torcional superposta sua rotao), a polia leve a segue o movimento
do eixo. O volante e, entretanto, tem tanta inrcia que ela pode girar apenas com velocidade
uniforme. Assim, a vibrao aparece como um movimento relativo entre a e e, que transmitido atravs de um sistema de pequenas alavancas em ngulo movidas pelo dispositivo do
relgio. sse instrumento, conhecido como Geiger, vibrgrafo e torcigrafo, data de 1916,
sendo vendido pelo Commercial Engineering Laboratories, Detroit, Michigan. adequado
tambm para mquinas de baixa velocidade, tais como as propuls~ras de navios. Entretanto,
para os modernos motores Diesel de alta velocidade, o sistema de registro entra em ressonncia local e, ainda mais, a magnificao do registro obtenvel no suficiente. Ento o torcigrafo mecnico Summers, feito pelo General Motors Research Laboratories, Detroit,
..Michigan, pode ser usado vantajosamente. bom para freqncias at 10 000 cpm e d um
registro na forma de um diagrama polar.
Exemplo 2: Considere o volante e do torcigrafo da F ig. 2.29 representado aproximadamente por
. um disco de ao slido de.4t pol de dimetro e 2 pol de espessura. O dimetro externo da polia 5 pol.
Se o volante e mantido fixo, urna corda enrolada em trno da polia e um pso de i lb suspenso
por uma das extremidades
da mola, e o pso desce t pol.
.
1
Se, com sse instrumento, fr feito um registro de uma vibrao torcional de 3 cps, qual ser o
rro na leitura? Qual o rro na amplitude registrada do terceiro harmnico dessa curva?
Soluo: Inicialmente devemos achar a freqncia natural do instrumento. A constante de mola k
ei:n pol lb/rad resulta do fato de um conjugado dei lb x 2t pol causar uma deflexo angular de t pol/2t
pol x 1 rad. Assim,
X 21.
= ~ = 9,37
O pso do volante
7t
( 1 2
4
42)
,28 !b
= 8,9 !b.
= -2
mr 2
8,9
2
= -2 -386 (21.)
= O' 059
4
.
lb pol s 2
50
--------------- -
----
---------- - --
W"
f,n
H Ji.~:9
=
= wn = 12,6 = 2 o cps
2n
27t
'
A freqncia a ser registrada 50% maior. Assim, pela Eq. (2.26), a relao entre as amplitudes registrada e atual
(1,5)2
1 - (1,5) 2
= 2,25 =
1,25
1 80
, .
o terceiro harmnico 4,5 vzes mais rpido que a vibrao natural do instrumento, e seu fat r
de magnificao
(4,5) 2
20,25
1 - (4,5) 2 = 19,25
= l,OS.
51
-.
52
'
Figura 2.33. Instrurr!ento que OJ?era com o princpio de variao de relutnci, e~prgando um
condutor de corrente de freqncia '.substancialmente maior do que a da vibrao. ser medida
i..
1
1
1
,,
nador especial, digamos de 500 cps, para ativar as bobinas e. A voltagem do alternador ~
alimentada atravs das duas bobinas e em srie. Um ncleo b, feito de placas de ao laminad
em forma de U, tal como as peas a, montado entre essas peas em U, de forma que os espao
de ar entre elas seja to estreito quanto possvel. A pea central b vibra para frente e parj
trs, entre as duas peas a, variando os espaos de ar com a freqncia da vibrao. Se o
dois espaos de ar dos dois lados de b so concordantes (exatamente), a voltagem do alter
nador igualmente dividida entre as bobinas e; mas, se os espaos de ar de uma das peas a
so maiores que os da outra pea a, as voltagens das duas bobinas e diferem. O instrumento!
ligado ao circuito de uma ponte de Wheatstone, como mostra a Fig. 2.34, na qual as bobinas
so balanceadas por duas impedncias iguais d. Para iguais espaos de ar e, conseqentemente,,
iguais voltagens atravs de e, o instrumento na ponte de Wheatstone mostrar leitura zero,
e a leitura do instrumento ser proporcional diferena entre os espaos de ar. Naturalmente,
o medidor afetado por urna corrente de freqncia igual quela da fonte de excitao; e,
se o instrumento substitudo por um oscilgrafo, obtm-se um registro anlogo ao superior
da Fig. 2.35. As rpidas variaes nesse registro so aquelas do alternador de excitao e a
variao lenta o efeito que procuramos. Para maior facilidade de leitura, algumas vzes um
retificador eltrico inserido na derivao do instrumento para a ponte de Wheatstone,
transformando o registro acima mencionado no inferior da Fig. 2.35. O aparato da Fig. 2.33
pode ser usado como um instrumento ssmico onde as duas peas a so montadas sismicamente, enquanto b diretamente ligado ao objeto a medir. le tambm tem sido usado como
um medidor de deformao em que as duas peas a so ligadas a uma parte da estrutura a
ser medida, enquanto a pea central b ligada a outra parte daquela estrutura.
O dispositivo denominado "Siemens-McNab Eletric Torsion Meter" tem sido usado
para medida da potncia de navios em viagem. A parte a da Fig. 2.33 ligada a uma luva
53
.!
"
fixada a uma seo do eixo propulsor. A parte b ligada a outra luva, fixada a uma seo do
eixo, a 3 ps da primeira. Se sse comprimento de 3 ps sofrer uma toro, as partes b e a variam
a posio relativa entre si, enquanto giram com o eixo. Voltando Fig. 2.34, as partes e giram
com o eixo, e a corrente fornecida ao eixo atravs de trs anis coletores. Mas o instrumento
sem rotao no contm apenas as resistncias "mortas" d, mas sim um conjunto completo
como o da Fig. 2.33. A posio relativa das peas b e a (sem rotao) alternada com um micrmetro preciso at que a leitura no ampermetro seja zero. Ento, os espaos de ar devem
coincidir; sua posio, e, dessa forma, o conjugado no eixo, so lidos no micrmetro estacionrio.
Um dispositivo que se tornou bastante importante o medidor por deformao (strain.
gage), usado inicialmente por Simmons e Datwyler e, posteriormente, por Ruge e De Forest,
e colocado venda com a marca "SR-4 gage" pela Baldwin Southwark Co., Philadelphia,
Pa., e atualmente em uso universal, par ticularmente na indstria aeroputica. O medidor
feito de fio bastante fino (0,001 pol), de alta resistncia eltrica, disposto segundo a Fig.
2.36 e montado entre duas flhas de papel bem fino. O comprimento tota l crca de uma
~--~---------,
: 2
::
_/'--- ---------'
Figura 2.38. Dois sensores de deformao montados a 45 graus sbre um eixo para formar uma
unidade sensvel toro
A Fig. 2.38 mostra a aqaptao dsse mtodo de medida da toro do eixo. Sabe-se
perfeitari1ente que, num eixo sob toro, as mximas deformaes esto dirigidas a 45 graus
em relao ao eixo longitudinal. D essa forma, se dois sensores forem colocados da forma
mostrada e o eixo fr torcido, um dos sensores se alongar e o outro encurtar. A voltagem
da bateria (CC) dividir-se- desigualmente entre os dois .sensores e as variaes na .voltagem
seguiro a deformao, e, conseqentemente, o conjugado no eixo.
A vantagem principal dsses sensores de formao est em sua extrema leveza. Para
a medida de tenses em hlices de avio ou ps de turbina, onde o campo centrfugo chega
a ser 9 000 g, apenas um sensor de pso prticamente nulo apiicavel. A introduo dos
54
_J
sensores de deformao de resistncia eltrica tornou possvel, pela primera vez, a realiza
de medidas confiveis dos fenmenos de vibrao em hlices de avio.
Para variaes de baixa freqncia, o amplificador ordinrio no funciona, e os sen-
sores recebem. energia de uma corrente de alta freqncia como na Fig. 2.34. A Foxborl
Company, Foxbor~ , Mass., vende um instrumento de marca "Dynalog", com gerao d
corrente de 1 000 ciclos atravs de um oscilador colocado no instrumento. O diagrama d
fiao semelhante ao da Fig. 2.34, onde e, e so os dois sensores, um em tenso e o outrl
em compresso, e d, d so condensadores, um fixo e o outro varivel. A corrente desbalan
ceada da ponte, em lugar de passar pelo ampermetro da Fig. 2.34, passa por um pequen
motor que gira o eixo, variando a .capacitncia do condensador varivel d, at que nv
balanceamento seja obtido e a corrente do motor se anule: A posio do eixo do condensado
indica a deformao, que pode ser facilmente lida na maior escala, com preciso de 1 po1I
cento, sendo . a escala maior de 0,001 pol/pol.
Junto com o Dynalog encontram-se vrios "sensores" para medida de vrias qua ~
tidades tais como deformaes, tenso e presso. Os sensores de presso t~m a aparnci
e tamanho de velas de motor e podem ser atarrachados a uma tubulao. Eles contm u
membro que se deforma proporcionalmente presso do fluido, e ao qual se fixa um senso
SR-4. les possuem vrias sensibilidades, abrangendo o mais sensvel a faixa de O a 600
lb/pol2 , enquanto o menos sensvel vai de O a 20 000 lb/pol 2 . Encontram-se tambm senJ
sores de presso diferencial do tipo de vela de motor, registrando o mais sensvel de O a 1od
pol de gua superposta a uma presso bsica de 500 lb/ pol2 ou mais.
l,
"
l
I
11
,1,'
1
1'1
'1
55
1 '
". 1
10 000
"60 2n 4 = 4 200
1
pol.
32
Um torci grafo .interessante, baseado em um princpio totalmente diferente, foi desenvolvido pela General Motors Research Laboratories. chamado de "torcigrafo de deslocamento de fase" e consiste numa roda delgada (digamos de / 6 pol) com grande nmero
de dentes igualmente espaados (digamos 300) montados no eixo rotativo. Dois pequenos
eletromagnetos com fiao so colocados prximos da roda dentada, operando como um
relgio eltrico invertido. Os dentes que passam excam urna voltagem alternada com a
freqncia de passagem dos dentes nas duas bobinas. Essa freqncia constante apenas se
o eixo gira uniformemente; se o eixo executa uma vibrao torcional, o registro da corrente
apresenta ondas senoidais alternadas concentradas e afastadas. Essa corrente de freqncia
varivel alimentada numa caixa e combinada com uma corrente de freqncia constante
de valor mdio gerada por um oscilador de tubo de vcuo. Assim, as duas correntes tero
um ngulo de fase variando constantemente e, por meio de uma chave de alavanca, possvel
tomar um registro oscilogrfico no qual a amplitude de vibrao torcional aparece como
funo do tempo. As vantagens dsse mtodo consistem na ausncia de anis coletores, na
possibilidade de instalao em motores compacto cujo espao insuficiente para qualquer
outro instrumento, e num registro independente da razo de amplificao eletrnica, uma
.. vez que le depende apenas dos ngulos de fase. interessante observar que o elemento
"1>smico" nesse mtodo no mais um volante mecnico com velocidade constante, mas
sim um oscilador de tubo de vcuo produzindo uma corrente de freqncia constante.
Finalmente, para os analisadores de onda eltrica, reler a ltima pgina do captulo
anterior (srie de fourier).
2.12 - TE9RIA DO ISOLAMENTO DE VIBRAO. No incmum encontrar
uma situao em que se tenha de instalar uma mquina desbalanceada numa estrutura onde
a vibrao indesejvel. Um motor de elevador, de corrente alternada em um hospital ou
hotel e um motor de automvel constituem exemplos tpicos. O :problema consiste na montagem da mquina de maneira tal que no apaream vibraes na estrutura-suporte.
A soluo universal consiste na montagem apropriada da mquina sbre molas. De
nvo as Figs. 2.18 a 2.20 contm as informaes para o projeto correto de tais fundaes.
Na Fig. 2.39, a mquina representada por uma massa m, sofrendo a ao de uma fra
P 0 sen wt. Na Fig. 2.39(a), ela fixada solidamente em sua fundao, enquanto na Fig. 2.39b
ela montada sbre molas com uma flexibilidade vertical combinada k (sendo k, na Fig.
2.39(a), infinitamente grande). Para simplicidade, a estrutura inferior, ou de suporte, considerada rgida. O caso mais complicado de uma fundao mvel ser discutido no Art.
3.6. Se agora P 0 mantida constante e a freqncia varia, a amplitude do movimento de m
varia de acrdo com o diagrama da Fig. 2.18.
Nosso problema consiste em achar-se a magnitude da fra transmitida estrutura-suporte da mquina. Como apenas as molas k esto em contato com a fundao, a nica
fra transmitida pode ser a fra da mola, que tem amplitude kx (sendo considerado ausente
o amortecimento). As ordenadas da Fig. 2.18. representam a relao do mximo desloca-
56
J,
1
=~= ~=
xest
p olk
xest
kx 0
po
P0 /k. Assim,
= fra
da mola
fra impressa
fra transmitida
"
. .b . .d
= transmrss1 ib ade".
fra introduzida
O ideal seria essa relao igual a zero; na prtica, deseja-se que ela seja pequena. a
Fig. 2.39(a), a constante da mola k .= oo e, dessa forma, a freqncia natural, ou de ressonnci~,
i_nfinita: Ass.im, a freqncia de opera~ w da fra~ muito baU:~ em.r~la~ !req~nc~
a
natural, isto e, estamos no ponto A da Fig. 2.18, e a fora transrrutida e igual a fora mtr <luzida. Fisicamente isso bvio porque admitiu-se uma fundao rgida e a massa m n
pode se mov.e r: a fra P 0 totalmente transmitida para a fundao. O diagrama da Fi .
2.18 mostra imedi.tamente que necessrio projetar as molas de apoio deforma que afreqnci
natural de tda a mquina seja muito baixa comparada com a freqncia da perturbao ; e
outras palavras, as molas devem ser bem fracas.
(o)
(b)
J,
A inspeo do diagrama e sua frmula (2.24) revela que, se w menor do que con .j2 ::!:
molas pioram a situao: a transmissibilidade maior que 1. Se a freqnciJt
natural t da freqncia de perturbao, a transmissibilidade igual a 1 : 24. Isso razove mente bom, mas, em muitos casos, melhor fazer as molas ainda mais fracas.
At o momento, o suporte foi considerado totalmente sem amortecimento, o que ~
prticamente a condio que existe nas molas de ao. Algumas .vzes, entretanto, usa-s
borracha ou outro material anilogo para tal fim, e o amortecimento no desprezvel.
sistema pode ser simbolizado pela F ig. 2.40, com a amplitude do movimento de m seguind .
uma das curvas da Fig. 2.22. Nesse caso, a curva de deslocamento no diretamente pro
porcional amplitude da curva de transmissibilidade, como era o caso sem amortecimento
Agora, a fra transmitida composta no apenas da fra da mola kx 0 ma:s tambm d
fra de amortecimento ccox0 . Mostrou-se no Art. 2.8 que essas duas fras (estando em fas
com o deslocamento e a velocidade respectivamente) tm ngulo de fase de 90 graus entr
si. Conseqentemente, sua soma, sendo a fra total transmitida, [Eq. (1.6)],
=
~' as
x0
Jk
+ (cco)2
(2.32
fra
1
57
transmissibilidade
+ ( 2 -e -w)2
Cc
(J)n
(2.33)
Cc
(J)n
que, atualmente, reduz-se Eq. (2.24) para o caso de amortecimento nulo, c/cc = O. Essa
relao est mostrada grficamente na_Fig. 2.41. O amortecimento vantajoso apenas na regio w/wn < 1,41 (onde o suporte de molas piora a situao); para todos os valres de w/wn
onde o suporte de molas ajuda, a presena do amortecimento piora a transmissibilidade.
C/Cc=O
Q)
-o
<O
:
c;;
(/)
~e 1 i--.c::..--+----+--~-l-----ii-----t------1
.J
<O
./2
W/wn
>
wnfi
w < wn fi,
.
58
L .
s;,toma
de Um G'8u de Ub"d1'
saber nada a respeito do mecanismo de tal mquina, podemos suspeitar gue o conjugado
seja uma funo alternada peridica de 120 cps.
1
A anlise mais exata esta: em qualquer mquina eltrica, a potncia instantnea em watts (que
tem a dimenso de trabalho na unidade de tempo) igual ao produto da voltagem e da c.orrente, ou
Watts= ei.
Se a voltagem na mquina fr e = emax sen wt, (onde w = 60 x 2n rad/s), e i = imx sen (wt - <p ,
Watts
<p)
= emax imax sen (J)t (sen wt cos <p - cos (J)t sen <p)
= emnx imx(sen2 wt cos <p- sen wt cos wt sen <p)
e
i
= max max [ cos <p ( 1 - cos 2wt) - sen <p sen 2wt]
2
=
emx imax
[ cos <p - cos (2wt - <p)].
2
Verifica-se a existncia de dois trmos, um ih.d ependente do tempo, representando a parcela permanente. de potncia (que o propsi.to para o qual foi construda a mquina), e outra alternando har
mnicamente com a freqncia 2w. sse ltimo trmo no fornece potncia durante um longo perodo
porque suas parcelas positivas so neutralizadas pelas correspondentes negativas. Encontra-se o co n
jugado a partir da potncia da seguinte forma:
.
trabalho
potencia=
d
segun o
conjugado x ngulo
.
.
= conjugado x velocidade angular.
segund o
Assim, tda~ as concluses tiradas para a potncia mantm-se tambm para o conjugado quando
a velocidade angular constante sendo, prticamente, o caso para uma mq uina em operao.
A relao conjugado-tempo dada na Fig. 2.42, mostrando em seu caso particular quJ
a amplitude da variao de conjugado a 30 por cento maior do que o conjugado a 30/o
maior do que o conjugado nominal permanente b da mquina. Ainda que isso represente
uma condio ruim, o melhor que pode ocorrer a = b. Ento, o conjugado torna-se nulo
120 vzes por segundo, mas no fica negativo.
A mquina consiste em duas partes, um motor e um estator. Ainda que seja funo da
mquina fornecer conjugado ao rotor, a lei de Newton (ao igual a reao) requer que um
conjugado igual e oposto atue sbre o estator. Se sse estator slidamente fixado sua
fundao, temos o equivalente torcional do caso da Fig. 2.39(a). A reao do conjugado
.;
''
',,
'
//,,._,,__Corrente
' . . . . . ___1l
''__., /
Figura 2.42. O conjugado de u~ motor de corrente alternada de fase simples uma funo peridica
com o dbro da freqncia da voltagem da linha
!...-_ _
59
li
!J
1
Figura 2.43. Suporte de mola para grandes geradores de fase simples para suportar a reao do conjugado
totalmente transmitida fundao e da pode se propagar. Mesmo que usualmente o movimento vibratrio seja muito pequeno, pode ocorrer que, a certa distncia da fonte, haja
uma viga ou outra estrutura cuja freqncia natural seja 120 ciclos. Tal estrutura sentir
o movimento e o magnificar pela ressonncia. Existe uin caso, registrado, relativo a vrios
geradores de fase simples instalados em um poro de Nova Iorque. Os ocupantes de um
edifcio seP.arado dos geradores reclamaram de um forte rudo, enquanto os vizinhos prximos da fonte nada sentiram. A explicao foi bvia: os reclamantes tiveram a infelicidade
de ocupar apartamentos cujos pisos ou tetos entravam em ressonncia a 120 cps. A soluo
do problema estava na montagem dos geradores sbre molas, como mostra a Fig. 2.43.
Como a perturbao um conjugado puro e no uma fra vertical, as molas devem
ser dispostas de maneira que o estator possa torcer. A rigidez das molas deve ser escolhida
para que a freqncia torcional natural do estator sbre as molas seja crca de um stimo
de 120 cps.
Numa construo atual para uma grande mquina, as molas da Fig. 2.43 no so usualmente espirais como ilustrado, mas sim vigas de ao de mola carregadas em flexo, dispostas
com seu comprimento dirigido paralelamente ao eixo de rotao do gerador. A Fig. 2.44
um diagrama de tal construo (seo transversal AA da Fig. 2.43); a o estator, b o p
do suporte, e e a viga-mola, que suporta a carga em quatro pontos.
Os motores pequenos de fase simples so bastante utilizados para uso domstico como,
por exemplo, refrigeradores, mquinas de lavar roupa, etc. Alguma.s vzes, tais motores
tm um pinho sbre o eixo, acionando uma engrenagem, e torna-se imperativo suportar
os mancais do rotor, de forma que les fiquem bastante rgidos contra deslocamentos ver-
60
''
opera~o
Figura 2.45. Suporte de pequenos motores de fase simples, em um anel de borracha a, flexvel em toro
e rgido para deslocamentos verticais ou laterais
o
'
1
'
Figura 2.46. Suporte de mola para pequenos motores, consistindo em duas sees de 45 graus passando
pelo centro da mquina
61
J..
2.14 - APLICAa AOS AUTOMVEIS; "POTNCIA FLUTUANTE": Os motores de combusto 'interna tm um diagrama conjugado-tempo que no difere aprecivelmente daquele da Fig. 2.42. Para um motor de quatro tempos, sua freqncia ~ x (rpm)
cpm, onde n o nmero de cilindros. Isso ser explicado detalhadamente no Art. 5.6; aqui,
interessa-nos apenas conhecer a existncia da no-uniformidade no conjugado. Com o motor montado rigidamente' na estrutura-suporte, essas variaes de conjugado tm reaes
sbre o carro que podem tornar-se focmodas. O remdio bvio consiste na montagem
do motor de forma que a vibrao livre em trno do eixo do "conjugado" ocorra lentamente,
ou, mais precisamente, de forma que a freqncia natural de tal vibrao seja aprecivelmente
menor do que n/2 vzes a velocidade de operao.
.
Isso pode ser conseguido convenientemente pela montagem de todo o bloco do motor
sbre dois mancais, avante e a r, suportados pelo chassi, permitindo a rotao do bloco
em trno de um eixo prticamente paralelo ao eixo do conjugado e passando pelo centro
de gravidade (mostrado AA na Fig. 2.47). Sem qualquer outra construo que no a descrita,
o bloco estaria livre de girar em trno do eixo A. Isso evitado por meio de uma mola B
entre o bloco e a estrutura, cuja rigidez escolhida de forma que a freqncia natural seja
baixa.
62
Conjugado
p~incipal
Dessa forma, o eixo em trno do qual o motor de "potncia flutuante" deve ser suspendido no ~eve ser o eixo do conjugadb, mas sim o eixo d~ rotao que pertence ao eixo
do conjugado. Apenas quando o eixo do conjugado um eixo principal de inrcia os dois
coincidem.
Existem diversas outras .construes de motores de automveis suportados por molas,
sendo a maioria semelhante em princpio ao esquema da Fig. 2.47. Alguns tm. um suporte
de borracha na parte de trs do motor e dois .suportes de borracha, juntos, na mesma altura,
na parte frontal. sses dois so virtualmente uma combinao do mancal simples A e a mola
restauradora B da Fig. 2.47.
Exemplo: Um motor de automvel de quatro cilindros, pesando 400 lb, suportado como indica
na Fig. 2.47. O raio de girao do motor em trno do eixo AA de 6 pol, a distncia a de 18 pol, e
o comprimento 1 da viga 4 pol. O dimetro da roda traseira 30 pol e o motor, engrenado, provoca
uma rotao nas rodas traseiras de trs rpm. Deseja-se que o motor entre em ressonncia numa velocidade correspondente a 3! milhas por hora:
a. Qual dever ser a constante de mola da viga?
b. Se um dos quatro cilindros no queima apropriadamente, a que velocidade se espera o problema?
Soluo: a. 3,5 mph = 61 polfs. A circunferncia da roda 30n = 94,2. Na velocidade critica a
roda gira com 61/94,2 = 0,65 rps e o motor com 3 x 0,65 = 1,95 rps. A curva de conjugado do motor
percorre um ciclo para cada queima. Como ocorrem duas queimas por rotao em um motor de quatro
tempos com quatro cilindros, ocorrem 3,9 queimas por segundo. A freqncia natural do motor dese2
2
2
jada de fn = 3,9 cps ou
= 4n (3,9) = 600 rad 2 /s = k/ I. Aqui, k o conjugado provocado pela
viga por radiano de toro.
A deflexo na extremidade da viga para uma toro de <p radianos l 8<p pol. Se k a constante
linear da viga, em lb/ pol, a fra da mola 18k 1 <p lp, agindo sbre um brao de alavanca de 18 pol, e
o conjugado 18 x 18k1<p. Assim,.
w;
k = 324kl.
Alm disso
1=
e
w2
400
386
= 600 = 324k1 ,
resultando
.
(6) 2 = 37 lb pol s 2
k 1 = 37
37
X 600 = 69Jb/ l
324
po
Problemas: 12 a 63.
1
1
1
63
;o L.
3 DOIS
GRAUS DE LIBERDADE
1.
ou
m1x1
+ (k 1 + k 3)x 1 -
k3 x 2
= 0.
(3.1)
64
-- - - - -
~-
(3.2)
1.
freq~ncia
. x 1 = a 1 sen rot}
x 2 = a 2 sen rot
(3.3)
Essa uma suposio; no sabemos. se tal movimento possvel, mas, pela substituio
nas equaes diferenciais, verificamos logo sua viabilidade. Assim,
[-m 1 a 1 ro 2 + (k 1 + k 3 )a 1 -k3 a 2 ] sen rot =O
[-m 2a 2ro 2 + (k 2 + k 3)a2 -k3 a 1] sen rot =O.
Essas equaes devem ser satisfeitas para qualquer instante. Elas representam ondas
senoidais, de forma que, para torn-las zero em qualquer instante, as amplitudes nas chaves
devem ser iguais a zero.
a 1 (-m 1 ro + k 1 + k 3 )-k3 a 2 =
a2(-m 2w 2 + k 2 + k 3)-k3a1 = O
(3.4a, b)
Se a premissa (3-3) estiver correta, ser necessrio que as Eqs. (3.4) sejam satisfeitas.
Em geral isso no verdadeiro, mas devemos .lembrar que, na Eq. (3.3), nada se especificou
com relao s amplitudes a 1 e a 2 , ou sbre a freqncia ro. possvel escolher-se aifa 2
e ro de forma que (3.4) seja satisfeita, e, com sses valres, a Eq. (3.3) torna-se uma soluo.
A fim de encontrar os valres corretos, temos apenas de resolv-los da Eq. (3.4). Assim, da
Eq. (3.4a)
(3.5)
1 = m20J2 - k2 -k3
-- - --
(3.6)
-k3
-k3
m2ro2 - k2 -k3
=
m1ro -k1 -k3
-k3
'
ou
OJ -OJ
{k1
m1
m2
m1m2
(3.7)
A equao acima, conhecida como a "equao da freqncia", fornece dois valres para
ro 2 . Cada um dles,.quando substitudo na Eq. (3.5) ou Eq. (3.6), d um valor para aifa2
Isso significa que a. Eq. (3.3) pode ser uma soluo do problema e que h duas solues.
Para os leitores familiarizados com o diagrama do crculo de Mohr aplicado aos problemas bidimensionais de elasticidade, construo que se segue de intersse. Seja, na Fig. 3.1,
65
. ..
~ .
As quantidades w e wb so as freqncias do sistema em que uma das massas mantida fixa, enquanto wab exprime a resistncia do acoplamento. Com essa notao, a Eq. (3.7) pode ser escrita como
w4
w 2(w;
= w;
OB
w;
BC
= w;b,
traa-se um crculo que passa por C, com centro no pqrito mdio entre A e B. Os novos pontos D e E
determinam as freqncias naturais do sistema
wi = OD
w~
.e
OE,
que podem ser verificadas pela' equao. Em particular, quando no h acoplamento (BC
= O), os pontos
w - 2w
+ k3 + k(k + 2k3) = o,
2
m
(3.8)
com as solues
())2
k+ k3 J(k + k3)
m
ou
k
ro2 - 1 m
+ 2k3)
k(k
m2
2
k
2k3
W2 = - - -
1 .=
essas~ freqncias
em (3.5) ou
-1.
66
.d . " d .
.
. d
.
,,
d
Para o caso em d1scussao, encC!ntramos ozs mo os naturais e movimento , ca a ~m
com sua freqncia natural correspondente. A soluo mostra que, se o sistema sofrer uT a
perturbao i_nicial de x 1 = + 1 e x 2 = + 1 (Fig. 3.1), e depois fr largado, o movimento
resultante ser puramente senoidal com freqncia e.oi = k/m; le oscila no primeiro molio
natural. Por outr<? lado, se o deslocamento inicial x 1 = + 1 e x 2 = - 1, segue-se de nf o
um movimento puramente senoidal com freqncia e.o~ = (k + 2k 3 )/m, o segundo modo.
A seguir, admitamos que o deslocamento inicial seja x 1 = 1 e x 2 = O, de cuja posi2{o
o sistema slto. At agora no temos soluo para sse caso. Mas o deslocamento inicial
pode ser considerado como a soma de duas partes: a primeira, x 1 = ! , x 2 = t, e a segunda,
x 1 = t, x 2 = -t, para cada uma das quais uma soluo conhecida.
1
Admitamos agora que o movimento resultante seja a "superposio" dsses dois movimentos parciais, da seguinte forma:
(3. )
Pode-se concluir que essa a soluo correta pelo fato de as equaes diferenciais sere
satisfeitas ao se substiturem (3.1) e (3.2). Alm disso, em t = O, as condies iniciais sp
satisfeitas.
A Eq. (3.9), mostra que o movimento resultante ser do primeiro modo, om amplitude
t e freqncia w 1 , superposto a um movim~nto com amplitude t e freqncia w 2 Enquantf.
houver uma mola de acoplamento k 3 , v-se que w1 e w2 so diferentes. Assim, o moviment
combinado de cada massa no pode ser senoidal, mas deve ser composto de duas freqncia .
Naturalmente, ocorrero "batimentos" se as duas frequncias forem prximas (Fig. 1.8}.
Isso ocorre se k 3 ~ k, ou, em outras palavras, se a mola de acoplamento bem fraca eJ1
comparao com as molas principais. Com um deslocamento inicial x 1 = 1, x 2 = O, iniciall
mente m1 vibrar com amplitude 1 e m2 ficar prticamente parada. Aps certo tempo,
entretanto, a diferena entre as duas freqncias ter mudado a fase em 180 graus entre a1
duas vibraes (ver a Fig. 1.7). Ento, no lugar de
1
x1
1
= 2
x2
. .
= 21 (pnmeuo
mo d)
o
x1 =
t,
x2 =
-!
x2
+!
(segundo modo),
temos
x1 =
t,
x2 =
(primeiro modo)
x1 =
- t,
(segundo modo).
Assim, a primeira massa permanece parada e a segunda vibra com amplitude 1. O fenmeno
peridico tal que todo o movimento passa continuamente de uma para outra massa.
Essa interessante experincia p ode ser mostrada de vrias maneiras, das quais a Fig.
3.3 mostra cinco possibilidades. O primeiro caso consiste em dois pndulos capazes de
oscilar no plano do papel. As molas principais foram substitudas pela gravidade, mas a
mola de acoplamento tem a forma de mola espiral bastante fraca. Para "pequenas" vibraes
(digamos, abaixo de 30 graus de amplitude), um pndulo de gravidade comporta-se como
sistema massa-mola fundamental. O constante da mola k, que a fra restauradora por
deslocamento unitrio, mg/ l, tal que, para um pndulo simples, w 2 = k/m = g/l. Com
a reduo ulterior da Fig. 3.3(a) Fig. 3.1, v-se que a constante da mola de acoplamento
k 3 , na Fig. 3.1, a fra nas massas, provocada pela mola de acoplamento, se as massas so
levadas para uma distncia unitria. Aplicando essa definio experimental Fig. 3.3(a),
achamos que, na ausncia da gravidade, uma fra de k(a 2 / l 2 ) numa das massas puxa as
massas para uma distncia unitria. Assim, ka 2 /l 2 equivalente a k 3 .
Os dois modos naturais do movimento so fcilmente reconhecidos. Os pndulos
oscilam em sincronia ou contrariando-se, sendo as freqncias
67
l
\
\
/'
I
I
\
\
.\
I
I
I
\
\
(d)
(b)
(o).
m,I
(e l
(e)
Figura 3.3. Cinco experincias em que se pode observar uma passagem peridica de energia de uma
parte para outra
,1
\
1\
- 1\
1'
1\
(b)
,,
I\+
. \ ;1 ;
1
I\ 1\ / j
1
(e)
'
,
'
,'
'+li I\=
1\
1\
1 '
1 \
1\
(d)
1\
11 :
(e)
1\
(f)
Figura 3.4. Qualquer movimento pode ser dividido numa soma de dois movimentos naturais que tenham
freqncias naturais diferentes w1 e w2
68
------ - -
A Fig. 3.3(c) mostra um sistma qi.ie lembra em alguns aspectos um chassi de automv
sbre suas molas. Dois movimentos naturais da massa so possveis : (1) uma transla
para cima e para baixo, paralela a si mesma, com freqncia wi = 2k/m e (2) um giro e1
trno do centro de gravidade G, no plano do desenho, com freqncia w 2 = kl 2 /21. A dedub
. dessas frmulas de.freqncia deixada para o leitor. Suponha agora que o extremo esquerdb
do chassi seja puxado 1 cm para cima, enquanto o ~xtremo direito mantm-se no luga .
O sistema libertado dessa posio. De nvo, o movimento dividido em duas part .s .
--
~- ~- -
----..
W1
- --- -------
-----
W2
+ --
--
(ol.
~...
(b)
,.
I
1
Enquanto na Fig. 3.3(a) e (b) a mola de acoplamento podia ser vista como uma part
separada do sistema, isto no ocorre na Fig. 3.3(c). Mas o requisito essencial para a exp rincia que o sistema tenha dois graus de liberdade com freqncias naturais ligeiramen1
diferentes, no importando se a "mola de acoplamento" pode ser reconhecida ou no.
A Fig. 3.3(d) mostra uma interessante experincia, conhecida como mola de Wilberforc .
Uma massa suspensa por uma mola espiral, tendo dois parafusos protuberantes com porc s
ajustveis. Os dois graus de liberdade consistem num movimento para cima e para baix~,
e um giro. O "acoplamento" existe devido ao fato que uma mola espiral, quando afasta~
J,
produz um conjugado e, quando torcida, d uma pequena fra. Pela mudana da posi
das porcas, o momento de inrcia I varia enquanto a massa m permanece constante. Assi
por uma ajustagem apropriada das porcas, as duas freqncias naturais podem" adquirif
aproximadamente o mesmo valor. Ento, levando-se para baixo e soltando, inicia-se um
movimento vertical da massa sem giro. Aps algum tempo, ocorre apenas a toro sem
movimento vertical, e assim por diante.
.
O ltimo caso, ilustrado na Fig. 3.3(e), o anlogo eltrico dsse fenmeno. Duas mass s
iguais (indutncias) L, unidas a duas mofas principais (condensadores) C, esto ligadas poI
uma mola fraca de acoplamento (condensador grande C3 porque k equivalente a 1/C.
Uma corrente iniciada em uma par.te do circuito ser, aps algum tempo, transferida co ~ .
pletamente para a outra parte, e assim por diante. Os leitores de "pensamento eltrico" p dem justificar como as correntes passam em cada um dos "modos naturais" e quais so
freqncias, podendo tambm construir uma figura semelhante 3.4 ou 3.5 para sse cas
Exemplo: Uma barra uniforme de massa m .e comprimento 21 suportada por duas molas, um't
em cada extremo [Fig. 3.3(c)]. As molas no tm a mesma rigidez, sendo suas constantes k (esquerd
e 2k (direita), respectivamente. Achar as duas freqncias naturais e as formas dos correspondentes modo
de vibrao.
Soluo: Seja x o deslocamento para cima do centro da .barra e <p seu ngulo de rotao (sentid
horrio). Ento o desloca.mento do extremo. esquerdo x + l<p e o do extremo direito x- l<p. As fr
I'
1
1
1
=o
+ 3k)x0 - kl<p 0 = O
+ (- ! mw2 12 + 3ki2)cp 0 = O,
(-mw 2
- klx 0
ou
k 2 / 2 = O,
w4 -12 -k w2 + 24 ( -k ) =O,
m
m
com as solues
k
2,54 -
wi =
111
w22
= 946
,
/11
x
1 m
-0= - - - w 2 +3.
/cp 0
3 k
Subs,tituindo os valres de w 2 acima calculados, encontramos
(t)
</>o
= + 2,16
( :
</>o
= -0,15.
Isso significa uma vibrao "angular" da barra em trno de um ponto situado a uma distncia
de 2,16/, direita do centro da barra, para a primeira freqncia natural e, cm trno de um ponto a
0,151, esquerda do centro, para a segunda freqncia natural.
70
natural j" k/m do absorvedor e_scolhida deforma a igualar freqncia w da fra de pertu bao. Mostrar-se- que a massa principal M no vibra, e que o pequeno sistema k, m vibr
de forma que ~ua fra de mola , a todo instante, igual e oposta a P 0 sen wt, Assim, no Ji
fra lquida atuante sbre M e, dessa forma, aquela massa no vibra.
1
Para provar tal afirmativa, escrevemos as equaes do movimento. Isso simples porql\e
a Fig. 3.6 um caso especial da Fig. 3.1 onde k 2 igual a zero. Alm do mais, existe a fra P 0
sen wt sbre a primeira massa M. As Eqs. (3.1) e (3.2) so modificadas para
Mxi
(3.1 )
Xi = a 1
x2
(3.1 )
.l l)
Para simplificar, escrevemos essas relaes na forma adimensional e, para tal, introduzimos
os seguintes smbolos:
= P0 /K = deflexo esttica do sistema principal
k/m = freqncia natural do absorvedor
= K/M =freqncia natural do sistema principal
= m/ M = relao das massas =massa do absorvedor/massa principal.
xcsi
w; =
n;
ai = a 2
ou, resolvendo para
e a2
(1 -
(3.13
> )
w2
n
,
(.()2
1-w2
(l - (i + ~ _
2
Xest =
w a2
2
W ) _ }:_
Q n2
1-ro2
a
k
K
Q n2
(3.1 )
k
K
71
Examinemos agora a segunda das equaes (3.14) para o caso que w = w0 O primeiro
fator do numerador zero, tal que essa equao reduz-se a
K
dz
P0
= - kxest = -k
=-
ou
-=-
K
M
A razo
m
M
=-
, I
(3.15a, b)
Uma peculiaridade notvel dsse resultado e da Eq. (3.14) que os dois denominadores
so iguais. Isso. no coincidncia, mas tem uma razo fsica definida. Quando efetuada
a multiplicao, v-se que o denominador contm um trmo proporcional a (w 2/w;) 2 , um
trmo proporcional {w 2/w;) 1 e um trmo independente dessa relao. Quando igualado
a zero, o denominador uma equao quadrtica em w2 /w; que tem, necessriamente, duas
razes. Assim, para dois valres da freqncia externa w, ambos os denominadores da Eq.
(3.15) so iguais a zero e, conseqentemente, x 1 e x 2 tornam-se infinitamente grandes. Essas
duas so as freqncias naturais ou de ressonncia do sistema. Se os dois denominadores da
Eq. (3.15) no fssem iguais entre si, poderia ocorrer que um dles fsse zero em certo w e
o outro no. Isso significaria que x 1 seria infinito e x 2 no. Mas, se x 1 fr infinito, as distenses e compresses da mola do amortecedor k tornam-se infinitas e, necessriamente
a fra naquela mola tambm seria infi'nita. Assim, temos o caso impossvel em que a amplitude x 2 da massa .do amorteced.or m finita, enquanto uma fra k(x 1 - x 2 ) age sbre ela.
Dessa form., se uma das amplitudes torna-se infinita, a outra tambm o faz, e, conseqentemente, os dois denominad~res ias Eqs. (3.15) devem ser os mesmos.
As freqncias naturais so determinadas fazendo-se os denominadores iguais a zero:
( 1 - :;) ( 1 + - :;) - =
ou
72
(:J ~(:J
4
(2
+ )
~ 1 =o
com as solues
(w)
li) '-17
+ 4.
l + 2-
(3.1
Essa relao . mostrada no grfico da Fig. 3.7, do qual achamos, por exemplo, que u
absorvedor de i;nassa igual a 1/10 daquela do sistema principal provoca duas freqnc<\S
naturais do sistema combinado em 1,17 e 0,85 vzes a freqncia natural do sistema originat
1,5
,.._----
'---
....
-1,25
0,8
0,5
0,1
0,5
0,4
:r
Figura 3.7. As duas freqncias naturais ou de ressonncia da Fig. 3.6 como funo da razo de mssl
.
'
11
! 1
O resultado principal (3.15) mostrado na Fig. 3.8(a) e (b), para =!,isto , para um
absorvedor,de massa igual a t daquela do sistema principal. Seguindo-se o diagrama 3.8(aJ,
para um aumento da relao de freqncia ro/Qn = w/w0 , v-se que x 1/xesi = 1 para w = d,
enquanto, para valres maiores do que zero, x 1 necessriamente positivo porque nume(
rador e denominador da Eq. (3.15a) so positivos. Na primeira ressonncia; o denominado~
8
111
li
11
1~ 1
,li
___,. V
.1,
:1
,,
1\
1 \
1
1
1
1,0
'1
1
1
W/fln+
2,0
2,5
ld
1
'
1 ~
p,25
1+;
11
:.i!I
'
111
!il:,,
,"..
1
1
1
1
1
1
1
1
!.'
~:
1
l j \I
-8
1,5
(o)
i
0,5
1J;
-6
:1
1
1
= 1/5
wa=fin
-4
I,:
1
1
1.
/ i1
r-
0,8j
-2
0,5
li.
/ I
1
1
-8
L-/
-- ---
l/ .
1 .
-6
:-. ....,
,1,25~
1
-4
~1\
li
1\
-2
li
1\
1,
1
1
JIi
.li
r\
:: 1/5
Wo =ln
11
11
'I
0,8)
1.
1l
li
.l i
4
111
11
11.11
1,0
1,5
2,0
2,5
W/fin.,...
(q)
Figura 3.8(a) e (b). Amplitudes da massa principal x 1 e da massa do absorvedor x 2 da Fig. 3.6, para vria
freqncias de perturbao w. A massa do absorvedor um quinto da massa principal
passa por zero, de positivo a negativo, assim, X1 /Xes1 fica negativa. Logo aps, em w = nn = wa,
o numerador fica negativo e x 1/xcst torna-se outra vez positivo, porque numerador e denominador so negativos. Na segunda ressonncia, o denominador muda de sinal uma vez
mais, resultando x 1 negativo.
O diagrama x 2/xest passa por mudanas anlogas, apenas aqui o numerador permanece positivo todo o tempo, tal que as mudanas em sinal ocorrem apenas nos pontos de
ressonncia. Viu-se, na discusso da Fig. 2.18, que tais mudanas de sinal significam meramente uma mudana de 180 graus no ngulo de fase, que no de particular importncia
para ns. Dessa forma, traamos as .linhas tracej adas na Fig. 3.8(a) e (b), e consideramos
essas linhas como determinantes da amplitude, eliminando de consideraes ulteriores as
partes dos diagramas abaixo dos eixos horizontais.
Os resultados obtidos at agora podem ser interpretados de outra maneira, que til
em certas aplicaes. Na Fig. 3.6, seja o absorvedor de Frahm k, m substitudo por uma
massa mequiv prsa slidamente massa principal M, e seja essa massa equivalente escolhida de maneira que o movimento x 1 seja o mesmo que com o absorvedor. Como o absorvedor mais complicado do que apenas uma massa, claro que mcquiv no pode ser constante,
devendo ser diferente para cada freqncia de perturbao w. A fra para baixo, transmitida
pelo absorvedor para o sistema principal M, a fra da mola k(x 2 - x 1), que, pela Eq. (3.10),
igual a - mx 2 Se uma massa mcquiv fsse slidamente prsa a M, sua fra de reao para
baixo sbre M seria a fra de inrcia pura - mequv x1 . Para equivalncia, essas duas reaes
devem ser iguais, tal que, pela Eq. (3.11) e a segunda Eq. (3.13), ternos
que a conhecida relao de ressonncia, mostrada na Fig. 2.18. Assim, v-se que o sistema
absorvedor dinmico de Frahrn pode ser substitudo por uma massa equivalente prsa ao
sistema principal, tal que ela positiva para pequenas freqncias de perturbao, infinitamente grande para excitao na freqncia de ressonncia do absorvedor, e negativa para
altas freqncias de excitao. Essa forma de olhar a operao do absorvedor ser til no
Cap. 5.
A inspeo da Fig. 3.8(a), que representa as vibraes da massa principal, evidencia
a utilidade do absorvedor dinmico no-amortecido, apenas nos casos em que a freqncia
da fra de perturbao aproximadamente constante. Ento, podemos operar com w/w0 :::.
= w/Qn = 1 com amplitude bem pequena (zero). E sse o caso de tdas as mquinas diretamente acopladas a geradores ou motores eltricos sncronos. Nas mquinas de velocidade
varivel, entretanto, tais como os rliotores de combusto interna para aplicaes automobilsticas ou aeronuticas, o dispositivo totalmente intil porque simplesmente substitumos
o sistema original de uma velocidade de ressonncia (com w/Qn = 1) por outro sistema corri
duas velocidades de ressonncia. Mas, mesmo assim, o absorvedor pode ser vantajoso pela
introduo de certa parcela de amortecimento na mola do absorvedor, como ser discutido
na prxima seo.
Uma aplicao interessante do absorvedor foita numa mquina eltrica de corte de
cabelo. Ela est mostrada na Fig. 3.9 e consiste de um magneto de corrente alternada de
60 ciclos a, que exerce uma fra alternada de 120 ciclos sbre um sistema vibratrio b.
O sistema b modulado para uma freqncia prxima de 120 ciclos, mas suficientemente
afastada dela (20%) para assegurar uma amplitude do cortador d que no dependa muito
do amortecimento. Assim, a lmina do cortador d vibrar a crca da mesma amplitude,
independente de estar ou no cortando cabelo.
O mecanismo completo, sendo um corpo livre no espao sem fras externas, deve ter
seu centro de gravidade, assim como seus eixos principais de inrcia estacionrios. Como
as partes b, d esto em movimento, a carcaa deve mover-se na direo oposta para satisfazer essas duas condies. A vibrao da carcaa desagradvel para as mos do barbeiro
74
Figura 3.9. Mquina eltrica de cortar cabelo com absorvedor de vibrao: a, magneto; b, armadura;
e, articulao; d, lmina; e, guia da lmina; f, absorvedor de vibrao
1
e cria uma nova espcie de resistncia, conhecida como resistncia de venda. Esta compensada conside~velmente pelo absorvedor de vibrao dinmica f, modulado exatamentl~
para 120 cps, porque evita o movimento da carcaa na posio da massa f. Com ilumina
estroboscpica, as massas d e f vibram claramente em oposio de fase.
1
.
O dispositivo, como mostrado, no perfeito porque a massa f no est corretament<
posicionada. Em determinado instante durante a vibrao, a lmina d ter uma grande frJ
de inrcia para cima, enquanto o extremo em balano L ter uma pequena fra de inrci1
para baixo. A resultante das fras de inria das partes mveis b, d, dessa forma, um
fra alternada localizada esquerda da lmina d da Fig. 3.9.
O efeito do absorvedor o de eliminar completamente o movimento de 120 ciclos de um ponto
da carcaa logo abaixo da massa do absorvedor f, mas no evita a rotao da carcaa em trno daquel
ponto estacionrio. A eliminao completa de todo o movimento de 120 ciclos da carcaa pode ser con
seguida pela montagem de dois absorvedores f no dispositivo com certa distncia (perpendicular direo do movimento da lmina) entre as duas massas. Estas adquiriro, automticamente, amplitudes
tais que provocam duas fras de inrcia que se opem ao da fra assim como do momento de inrciJ
do conjunto da lmina d, b, ou, em outras palavras, as duas massas reforaro dois pontos estacionrios
da carcaa.
#.
Rz,
Figura 3.10. Absorvedor dinmico de vibrao torcional (a) com molas mecnicas e (b) com molas
centrfugas
(ol
(b)
75
Kx 1
+ k(x 1 -
x 2)
+ c(.X 1 - x2 )
Xi)
+ c(x2 -
= P0
sen wt
(3.17)
+ k(~2 -
(3.18)
xi) = o.
O leitor deve deduzir essas equaes e certificar-se dos diversos sinais algbricos. O
argumento que se segue anlogo ao dos Arts. 2.2 e 3.1. Os quatro trmos do primeiro membro
da Eq. (3.17) significam a "fra de inrcia" de M, a fra da mola principal, a fra da mola
ao amortecedor e a fra de amortecimento. Estamos interessados apenas numa soluo
para as vibraes foradas e no consideraremos a vibrao livre transiente. Ento, x 1 e x 2
so movimentos harmnicos de freqncia w e podem ser representados 'p or vetores. Qualquer trmo de (3.17) ou (3.18) representvel por um vetor rotativo com velocidade ro. A
maneira mais fcil de resolver essas equaes consiste na representao complexa dsses
-Mro2 x 1
..1...
'...
(3.19)
\.
Essas equaes podem ser resolvidas para x 1 e x 2 . Estamos principalmente interessados no movimento da massa principal x 1 , e, a fim de achar sua soluo, exprimimos x 2
em trmos de x 1 , por meio da segunda equao de (3.19) e substitumos na primeira. Obtemos
ento
2
x = p
1
{(- Mro
(k - mw ) + jwc
K)(-mw + k)-mw 2 k} + jwc {-Mro 2
2
+ K-mw
..
Eo sen Jt
76
.. ,.
(3.20)
Para os leitores familiarizados com correntes eltricas alternadas, sse resultado ser tambm
deduzido por meio da equivalncia do circuito eltrico mostrado na Fig. 3.11. A equivalncia pode ser
estabelecida pela determina9o das equaes de voltagem, e comparando-as com (3.17) e (3.18), ou diretamente pela inspeo. A disteno (ou velocidade) da mola K , o deslocamento .(ou velocidade) de M,
e o deslocamento (ou velocidade) da fra P0 so iguais a x 1 (ou 1). Conseqentemente, os elementos
eltricos correspondentes 1/ C, L e E 0 devem conduzir a mesma corrente (i 1 ) , ligados em srie. As velo-
. J.
1
cidades atravs de k ou do amortecedor (x 1 - x2) so tambm as mesmas, tal que 1/c. e r, eletrica
mente, devem estar em srie, mas devem onduzir uma corrente diferente daquela dos elementos pri
cipais L, C e E0 . A velocidade de m 2 , igual diferena da velocidade de M(x 1) a velocidad
atravs da mola do. amortecedor x 1 -x 2). Assim, a corrente i 2 atravs de 1 deve ser igual a diferen]
de i 1 e {i 1 .:._ i 2 ). A equivalncia do circuito eltrico e do sistema mecnico ento estabelecida.
.l
ji
r + 1/jwc + jwl
I'
+ l/jwc + jwl
r !
w
Xi
::>
l.
.......
.r CI)
::>
-:
C I)
=
~
+ jB.1),
(3.21
ew
a:
= p o(A1
= PoJAi
X1
+ Bi.
Mas a Eq. (3.20) no est ainda na forma (3.21); ela est na forma
A +jB
X1 = Po
'
C +jD
que pode ser transformada como se segue:
(C
+ jD)(C -
jD) -
C2
11
il
D2
i.1
;i
J(AC ++
=J
x1 =
Po
ci
2c2
BD)
Di
(BC - AD)
+ c2 + D1
li
(A2
A2 + Bi.
c2 +D2
-=
P~
[(-Mw 2
+ w 2 c2
+ k) -:--mw 2 k] 2 + w2 c 2 (-Mw 2 + K-mw 2 ) 2 '
(k- m>2) 2
xi
+ K)(-mw 2
(3.22
1.
e=(}
4. e = O;
(J)
= Qn =
ftjM
= ~
5. m =O.
Estamos em situao de calcular a amplitude em todos os casos. Na Eq. (3.22), x 1
uma funo de sete variveis: P 0 , w, e, K, k, M e m. Entretanto, como se pode depreender
das consideraes que se seguem, o nmer~ de variveis pode ser reduzido. Por exemplo, se
P 0 passa a ser .o dbro e as demais variveis so mantidas as mesmas, de se esperar que
x 1 dobre de valor, existem vrias relaes do mesmo carter. A fim de revel-las, til
escrever-se a Eq. (3.22) na forma adimensional e, para isso, so introduzidos os seguintes
smbolos:
xcsr
(3.23)
Xcs1
(2
:eg
y(
9 2 -1
(3.24)
+ 9 2)2 + [/2 9 2 -
Essa a razo de amplitude x 1/xest da massa principal como funo das quatro variveis
essenciais, , cfcc,f e g. ~ Fig. 3.12 mostra um traado de x 1/x. 51 como funo da razo de
freqncia 9 para o sistema definido:/= 1, = 210 , e para vrios valres do amortecimento
cfcc . Em outras palavras, a figura descreve o comportamento de um sistema em que a massa
principal 20 vzes maior do que a massa do amortecedor, enquanto a freqncia dste
igual do sistema principal if = 1).
interessante observar o que acontece quando o amortecimento aumenta. Para e = O,
temos o mesmo caso que o da Fig. 3.8(a), cujo resultado conhecido. Quando o amortecimento torna-se infinito, as duas massas so virtualmente ljgadas entre si, e temos um sistema
de um grau de liberdade com uma massa de ~b M. As outras duas curvas desenhadas na
Fig. 3.12 so para cfcc = 0,10 e 0,32.
Na adio do absorvedor para o sistema, pretende-se trazer o pico de ressonncia da
amplitude, para o valor mais baixo possvel. Com e = O, o pico infinito ; com e = oo, le
, de nvo, infinito. Para algum valor intermedirio de e, o pico deve passar por um mnimo.
Essa situao tambm pode ser fisicamente entendida: vimos, no Art. 2.8, que a amplitude de um sistema de um grau de liberdade, na ressonncia, limitada apenas pelo amortecimento. Vimos tambm, que dissipada energia de amortecimento, isto , convertida
em calor. Quando a fra de amortecimento executa um trabalho considervel, a amplitude permanece pequena na ressonncia. Essa uma relao que tambm se mantm para
os sistemas mais complicados. O trabalho executado pela fra de amortecimento, dado
78
-\
!
1
.[
1
1
O=C/Cc
12--~~-+-~~~+-~-T-++-f.,,._-\-o-+-~~-t-~~,~--t~~~~
=1/20
1
\
f =\
"/
I
___ .--
/
/
O,__~~-'-~~~_._~~~~~~~
/~~~~~~~~~~
0,6
0,7
0;8
019
1;0
w/fl.11 ~
1,1
1,2
1,3
Figura 3.12. Amplitudes da massa principal da Fig. 3.6 para vrios valres de amortecimento do absorvedor vinte vzes menor do que a mquina principal e regulado para mesma freqncia. Tdas a~
curvas passam pelos pontos fixos P e Q
,
11
'1
pela fra vzes o deslocamento durante o qual ela age. Em nosso caso, o deslocamento
o movimento relativo entre as duas massas ou tambm a extenso da mola do amortecedor
Se c = O, a fra de amortecimento nula, nenhum trabalho executado, e a amplitude d
ressonncia infinita. Mas, quando c = oo, as duas massas so ligadas entre si, de forma qu
seu desloca.menta relativo zero, e nenhum trabalho executado. H aver algum valor entr
O e oo para o qual o produto da fra pelo deslocamento torna-se um mximo e, ento,
amplitude de ressonncia ser pequena.
Antes de prosseguirmos no clculo dsse "amortecimento timo'', observamos a peculiaridade marcante, na Fig. 3.12, de que tdas as quatro curvas interceptam-se nos dois
pontos P e Q (ver a Fig. 2.41). Isso no acidental e devemos prov-lo; tdas as curvas passam
por sses dois pontos independente.mente do ap10rtecimento. Se pudermos calcular suas posies, nosso problema estar prticamente resolvido porque a curva mais favorvel aquela
que passa com uma tangente horizontal pelo mais alto dos dois pontos fixos P ou Q. A melhoj
"amplitude ressonante" que se pode obter (com timo amortecimento) a ordenada daquel
ponto.
Mesmo isso no tudo o que se pode fazer. Por mudana da "modulao" relativa
f = w0 /Qn do amortecedor, com relao ao sistema principal, os dois pontos fixos P e Q
podem ser deslocados para cima e para baixo da curva de e = O. Pela mudana de f, um
ponto sobe e o outro desce. bviamente, o caso mais favorvel tal que, pri_meiro, por uma
escol~a apropriada de f os dois pontos fixos so ajustados a iguais alturas e, segundo, pela
escolha adequada de e/e,, a curva se. ajusta de maneira que uma tangente horizontal passa
por u.m dos pontos. Ver-se- mais tarde (Fig. 3.13) que prticamente no faz diferena qual
dos pontos escolhemos (se P ou Q).
1
Retornemos agora a Eq. (3.24) para ver se existem valres de g para os quais x 1 /xcst
torna-se independente de c/c,. A frmula
x1
A (c/ cJ 2 + B
X c~I
e (c/c,)2 + D
79
Podemos retirar o sinal de quadrado de ambos os membros, mas, nesse caso, temos
de colocar um na frente do segundo membro. Com o sinal menos, aps a multiplicao,
(3.25)
V-se que o conjunto do segundo trmo do primeiro membro cancela parte do segundo
membro, tal que
f29 2 = -92(92 - /2)
ou
12
= -:9 2 + f2
92
= O.
2 2 1 + 1 2 + /2
g
2+ .
+ _}f_ = O.
2+
(3.26)
Essa uma equao quadrtica em 9 2 , dando dois valres, os "pontos fixos" que procuramos. Sejam as duas razes dessa equao ui e g~. V-se que 9 1 e 9 2 (isto , as coorde-
nadas horizontais dos pontos fixos P e Q) so funes de e f.
Nosso prximo objetivo ajustar f para que as ordenadas x/xest de P e Q sejam iguais.
Para resolver a Eq. (3.26), para 9 1 e g 2 , a fim de substituir sses valres em (3.24) e ento
igualar as duas expresses obtidas levaramos bastante tempo. Felizmente, isso no necessrio. Em primeiro lugar, lembramos que em P e Q, o valor de xfxest independente do amortecimento, e podemos selecionar um valor de cfcc que reduza (3.24) sua forma mais simples.
Isso ocorre para e = co, quando a Eq. (3.24) fica
1
= -- - - l-92(1 + )
(3.27)
+ )
1 - 9i(l
1 - 9~(1
+ )
(3.28)
Entretanto, isso no muito correto pela seguinte razo: .a Eq. (3.27) no realmente
representada pela curva e = oo da Fig. 3.12, mas por uma curva que seja "negativa" para
valres de 9 maiores do que 1/ jl+ (ver tambm a Fig. 2.18). Como P e Q esto em lados
diferentes dsse valor de 9 , a ordenada de P positiva e a de Q negativa, tal que
Eq. (3.28) deveria ser corrigida por um sinal menos em um lado ou outro. A equao corrigida por meio de lgebra simples fica
92
1
+ 9 22 =
--
(3.29)
80
!= -
1+
(3.30)
Essa frmula muito simples d a "modulao" correta para cada tamanho de absorvedor. Para um absorvedor muito pequeno ( ~ O), a modulao f ~ 1, ou a freqncia do
amortecedor deve ser a mesma que a freqncia do sistema principal. Para um amortecedor
igual a t da massa prin.cipal, f = ~ ou o amortecedor tem de ser feito 17% mais lento do
que o sistema principal.
Agora sabemos como modular, mas no sabemos ainda que amplitude x/xest devemos
obter finalmente. A Fig. 3.13 um caso de tal modulao para =
Duas curvas so mostradas. Uma passa horizontalmente por ~ e, ento, ~1o horizontal em Q; a outra horizontal em Q e no .e m P. Vemos que, prticamente, no cometemos rro ao tomar a amplitude de qualquer ponto como a mxima amplitude da curva. Essa amplitude fcilmente
calculada. Substitumos meramente uma raiz da Eq. (3.26) na expresso para x 1/xest e, como
nesse ponto (P ou Q) x 1 /xest independente do amortecimento, ela toma a forma da Eq.
(3.27). o resultado
t.
(3.31)
que representa a possibilidade mais favorvel , se a freqncia natural do amortecedor difere
daquela do sistema principal da maneira estabelecida pela Eq. (3.30).
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
1,4
w/nn~
Figura 3.13. urvas de ressonncia para o movimento da massa principal com o sistema de absoro
de vibrao mais favorvel tendo um quarto do tamanho da mquina principal
interessante a comparao do resultado (3.31) com outros casos que por vzes so
encontrados nas mquinas atuais (Fig. 3.14).
Primeiro, consideremos o absorvedor de vibrao com modulao constante, f = 1, onde
o pequeno amortecedor modulado para a mesma freqncia que o sistema principl, independente do tamanho do amortecedor. A equao para os dois pontos fixos, Eq. (3.26), fica
2
g4 - 2g 2 + - -
2+
ou
92 = 1
=o
2+
81
52
48
,..,.....
44
40
,V
36
e 32
>'( , .,,,'f; 24
'----""
20
16
12
8
31/
L..:-'
vv
V
'
[/,...
j....-
l/v
4,V
~ 28
... .
10
12
16
14
u-.L~
m
- p.
18
20
(a)
52
48
44
40
36
e 32
V
1,:...-"
~28
/
>'( 1>'('f; 24
'----""
20
12
4
........
;:::;-~
4
~v
__,. i,...~
i,...-
~i.....- 2~
1...........
16
_i--
i,....-'
i..--
10
12
14
,__
.__
M=..1_~
16
18
20
m
(b)
0,52
0,48
3,
0,44
i..../
0,40
V
0,36
0,32
I......_, ....2
c: 0,28
r'-.
~ ~ 0,24 ~ t--.
r-..... ........
....._ f
0,20
1--.
--
0,16
1--.
1--.
-~
.0.12
0,08
0,04
'o2
10
12
M __L__~
14
,16
18
20
m-p
(e)
Figura 3.14(a). Amplitudes de pico da massa principal como funo da razo m/M para vrios absorvedores
fixados massa principal. (b) Amplitudes relativas de pico entre as massas Me m para vrios absorvedores.
(e) Constantes d.e amortecimento nec:essrias para operao mais favorvel do absorvedor, isto , para
obteno dos resultados de (a) e (b). (Ver o Prob. 92.)
A curva 1 para regulagem mais favorvel e absorvedor amortecido; curva 2 para o absorvedor
amortecido mais favorvelmente regulado para a freqncia do sistema principal; a curva 3 para o
. amortecedor mais favorvel de Lanchester-Coulomb
82
Para os tamanhos usuais de amortecedor, o pico para o menor g maior do que para
o maior g (ver a Fig. 3.12; verificar tambm a posio dos pontos fixos, com a frmula).
Substituindo 9 2 = 1
-J
2+
X1
Xcst
+ (1 + ) j(/(2 + )
( .3i2)
g4-2g2 _ 1_
2+
=o
tal que um dos pontos fixos est permanentemente com g P = O, e o outro dado por
2
g2 = - -
Q
2+
(3.3 _)
1 f'-C/Cc=O
1 1
1 1
1 1
1
1
I
I
/~
\
\
' ' __
.......
W/.l.,,~
isso claramente e tambm podemos concluir que a amplitude ressonante mais favorvel
aquela do ponto fixo Q. Substituindo a Eq. (3. 33) na Eq. (3.27), achamos, para tima
amplitude,
(3.34)
Em algumas construes do amortecedor de Lanchester, o atrito viscoso substitudo
pelo atrito sco ou atrito de "Coulomb". A anlise para sse caso bastante complicada e
no ser dada aqui, mas o resultado para a amplitude ressonante mais favorvel com tal,
amortecedor , aproximadamente,
X
2
1t
-1= XCSl
2,46
= - -
(3.35)
,1
.1
Antes de prosseguir coin o clculo da tenso na mola do amortecedor, necessrio achar o timo
amortecimento: (c/c,)01 m. A tima amplitude foi achada meramente pela afirmativa de que deve haver
um valor de c/c, para o qual a curva passa horizontalmente por P ou Q na Fig. 3.13. O amortecimento
no qual isso ocorre ainda no foi determinado e, agora, pela primeira vez, aparecem 'complicaes.
Partindo da Eq. (3.24), substitui-se a Eq. (3.30) a fim de torna-la aplicvel ao caso de "tima modulao". Deriva-se a Eq. (3.24), modificada com relao a g, achando-se sua inclinao, e iguala-se a inclinao a zero .para o ponto P. Da equao assim obtida, pode-se calcular c/c, . sse trabalho, longo e
enfadonho, conduz ao resultado
(~)
c,
= (3 -
J /( + 2)) '
8(1 + )3
' 1
como mostrado por Brock*. Por outro lado, se dx/dg igual a zero, no em P, mas sim em Q, e a equao resultante resolvi\:la para e/e, , obtemos
1
1
( c,
~) 2
= (3
+J
/( + 2)) .
8(1 + ) 3
.l
Um valor mdio til entre os dois d o timo amortecimento para.o caso, Eq. (3.30), da tima modulao,
( c )
e:-
= 8(1 + ) 3 .
(3.36)
( e,
8(1
+ )
(3.37)
c)
e:-
= 2(2 + )(1 + ).
. (3.38)
Isso aproximado, mas a aproximao bastante boa porque, mesmo que <p seja considervelmente diferente de 90 graus, sen <p no difere muito da unidade.
Por outro lado, o trabalho dissipado pelo amortecimento, por ciclo, n x fra de amortecimento x amplitude relativa x,01 , po.rque, estando a fr'a de amortecimento em fase com a velocidade, o
*John E. Brock, "A Note o.n the Damped Vibration Absorber", 1lans. A .S.M.E., 1946, A284.
64
1
1
_ J
W,f
= rrcwx?e1
2
x,.,
Pox1
ou
l,
=~
x,.,)2 = ~. 1 :
( xest
xcst 2gcf cc
(3.39)
Essa frmula _d etermina o moviment9 relativo e, conseqentemente, a tenso na mola do amorikcedor. Aps substituio dos valres apropriados para , g, etc., essa frmula aplica-se ao amorteced r
viscoso de Lanchester assim como s duas espcies de absorvedores dinmicos.
As curvas da Fig. 3.14(b) mostram os resultados dsses clculos. V-se que os moviment s
relativos ou distenes da mola so bastante grandes, trs ou quatro vzes maior do que o
movimento do sistema principal. Se as molas puderem ser projetadas para suportar ta is
tenses em fadiga, tudo estar bem. Porm, freqentemente, isso muito difcil, se nao
impossvel, dentro do espao disponvel para tdas as molas. Essa a razo pela qual 1o
amortecedor de Lanchester, ainda que muito menos efetivo do que o absorvedor de mola,
agrada ao uso prtico.
1
Exemplo: Deseja-se projetar um amortecedor para o sistema da Fig. 3.6, em que Mg = 101 ;
mg = l lb; P 0 = 1 lb, e K = 102 lb/ pol, que operar em tdas as freqncias da fra de perturba
Se a mola do absorvedor tem k = 10,2 lb/pol:
1-
"
= 0,205 ou
= P 0 / K = th.
x/x1= 7,2,
tal que x = 7,2/ 102 = 0,071 pol.
e. A Fig. 3.14(b) d, para o movimento relativo atravs da mola do absorvedor, x, 01 /x.,1 = 12,8
tal que x, 01 = 12,8/102 = 0,126 pol. A fra kx,., = 10,2 x 0,126 = 1,28 lb.
d. A situao mais favor.vel decorre da Eq. (3.30), wjO.n = 1/1 + = 10/11, tal que, (wj0.") 2 = 100/121. Como m, Me K so os mesmos das perguntas anteriores, (wafO.Y proporcional a k. Assi
a nova mola do absorvedor deveria ser
k = 100/121
e. A Fig. 3.14(c) d c/2m0."
e
166
= 0 205
x 0,067 = O,05 4
'
85
1, 1
f . Da Fig. 3.14(a) ou Eq. (3.31) achamos xf.\cs = 4.6. Como x.,1 = 1~2 devido a b. a amplitude
mxima
X
~Q~ =
0,045 poJ.
g. A Fig. 3.14(b) d x, 01/.\'cst = 19,5, tal que x, 01 = 19,5/102 = 0,191 pol. Com k = 8,4 lb/pol, isso
nos conduz a uma fra mxima na mola, de 8,4 x 0,191 = 1,60 lb.
86
sempre o caso, quando o metacentro est acima do centro de gravidadeou quando a altu a
metacntrica h positiva. Se h fsse negativa, o conjugado W-B da Fig. 3.17(b} tenderia a
aumentar a inclinao do navio e o equilbrio seria instvel.
lo)
(b)
Figura 3.17. As fras de empuxo e pso que atuam sbre um navio. Para estabilidade, o metacentro
deve estar localizado acima do centro de gravidade G. A distncia GM a altura metacntrica h
Exemplo: Um navio tem seo retangular e a parte submersa tem seo quadrada com lados e
comprimento 2a. O centro de gravidade est na linha vertical de simetria numa altura x a cima do fundf
do navio. Para pequenos valres de x, o navio estvel; para grandes valres de x, le estticamente
instvel. Achar o valor de x onde o equilbrio indiferente.
ou
a<p
y= -
O centro de gravidade da figura submersa deslocado para a esquerda, afastando-se essa distncia
do eixo vertical de simetria. Uma linha vertical que passa por sse nvo centro de gravidade intercepta
o eixo de simetria numa dist ncia a/6 acima da posio original do centro de gravidade. Como essa in
terseo o metacentro M, vemos que M est a uma distncia a + a/6 =ia acima do fundo do navio.
Essa tambm a posio desejada para o centro de gravidade do navio, para equilbrio indiferente.
O navio um sistema vibratrio porque, quando deslocado de sua posio de equilbrio mostra uma tendncia de retornar. Para pequenos ngulos <p, a posio de M inde
pendente de <p. O conjugado restaurador - Wh sen <p, ou - Wh <p para <p suficientemente
pequeno. Pela ao dsse conjugado, o nav.io oscilar de volta em trno de algum eixo longitudinal. Seja 1N o momento de inrcia em trno dsse eixo (o ndice N corresponde a
navio). A lei de Newton pode ser escrita
I N<P = - Wh<p ,
ou
..
Wh
O
<p+1<p = )
(3.40)
87
que reconhecemos como a Eq. (2.7) para o sistema de um grau de liberdade no-amortecido.
Conseqentemente, o navio balana com freqncia natural
)N
'1!Wh.
T;
(3.41)
Em outras construes, o tubo de conexo inferior entre os dois tanques foi omitido
e substitudo por uma abertura para o oceano, como indica a Fig. 3.19. sse dispositivo
estendia-se por dois teros do comprimento do navio e subdividido em trs ou mais compartimentos por meio de reparties verticais. Ambas as construes so bem mais complicadas do que a Fig. 3.10, uma vez que a construo mais antiga, Fig. 3.18, bem prxima
dela.
1
Os tanques estabilizadores de Frahm foram instalados nos navios alemes de carreira
"Bremen" e "Europa".
Outro mtodo de reduo do balano do navio, aparentemente diferindo muito dos
tanques de Frahm, mas que realmente opera com o mesmo princpio, o giroscpio de
Schlick (Fig. 3.20). sse dispositivo consiste num giroscpio pesado cujo rotoi gira a alta
velocidade em trno de um eixo vertical. Os mancais do giroscpio, AA, so montados em
uma estrutura que sustentada por dois mancais BB, de forma que a estrutura possa girar
em trno de um eixo transversal ao navio. O eixo BB est acima do centro de gravidade do
giroscpio e sua estrutura. Um disco de freio C ligado a BB, para amortecer o movimento
oscilatrio da estrutura do giroscpio. O pso do rotor do giroscpio da ordem de 1%
do pso do navio. acionado. eletricamente na maior velocidade possvel, em concordncia
com sua tenso de ruptura sob solicitao centrfuga.
Para o entendimento da operao do dispositivo, necessrio conhecer a propriedade
principal de um giroscpio, a saber, que o conjugado sbre le vetorialmente representado
pela razo de variao do vetor-quantidade de movimento angular.
Considere a direo de rotao do rotor no sentido anti-horrio, quando observado
de cima, tal que o vetor-quantidade de movimento 9Jl aponta para cima. Quando o navio
88
9Ji
sQuerda
Direita
Visto da ppa
Figura 3.20. Esquema do giroscpio antibalano de Schlick. Opera em virtude da dissipao de energi 1
no prato do disco C'
balana no sentido horrio (visto da ppa) com velocidade angular <i>, a razo de varia
de ID1 um vetor de comprimento unq, dirigido atravs do navio, para boreste. sse veto
representa o conjugado que atua sbre o rotor por meio de sua estrutura. O conjugado exer
cido pelo rotor sbre sua estrutura oposto a sse, tal que a estrutura acelerada na dire
de aumento de 1/1 (tal que a parte inferior da estrutura tende a se deslocar para a ppa).
Por outro lado, se a estrutura do rotor balana com velocidade angular positiva ift
o vetor-quantidade de movimento ID1 aumenta de IDlt/I a cada segundo, na direo da pro
do navio. sse vetor um conjugado que tende a girar o rotor no sentido horrio e, conse~
qentemente, o navio no sentido anti-horrio, quando observado da ppa. Ento, o navi
"acoplado" ao giroscpio da mesma forma que era aos tanques de Frahm, apesar de se
o mecanismo totalmente diferente.
Sem o amortecimento no movimento oscilatrio da estrutura do rotor, a presena do
giroscpio simplesmente altera a nica freqncia natural de balano do navio para dua
outras freqncias naturais. Uma ressonncia com as ondas ocenicas conduz a amplitudes
infinitas do navio, <p. Um amortecimento infinito fixa slidamente a estrutura do rotor
navio. Ento, um balano do navio meramente cria um conjugado de arfagem sbre a estrutura do navio e, anlogamente, o giroscpio fixo converter um movimento de arfagem
do navio em um conjugado de balano. Na ressonncia entre as ondas ocenicas e a freqncia
natural de balano, resulta de nvo urna amplitude infinita em balano. Mas, com um amortecimento intermedirio, os dois picos de ressonncia podem diminuir bastante.
89
1.1
O primeiro dsses dispositivos ativados a atingir a perfeio prtica foi o estabilizador-giroscpio da Sperry, cujo esquema ilustrativo encontra-se na . Fig. 3.21. Consiste num
giroscpio principal, que difere daquele de Schlick apenas no fato de o eixo BB passar pelo
centto de gravidade~ e o disco de freio C ser substitudo por um segmento de engrenagem
engrenada com um pinho no eixo de um motor de corrente contnua D . Alm do giroscpio principal h o giroscpio-pilto [Fig. 3.2l{b), (e)] que tem uma dimenso total de 12,5
cm e aproximadamente 1,1ma rplica do principal. A nica diferena que no h a engrenagem C, mas, em seu lugar, existem dois contatos eltricos d 1 e d2 , na frente e atrs da
estrutura do rotor.
A operao a seguinte. Quando o navio tem uma_velocidade de balano no sentido
horrio <P (visto da ppa), o tpo da estrutura do rotor-pilto acelerado para vante e fecha
o contato d2 Essa ao faz operar certos contrles eltricos que do partida no motor de
precesso D de (orma a girar a estrutura principal em trno do eixo BB, na mesma direo
que o suporte-pilto: Para isso necessrio um conjugado-horrio sbre o rotor principal,
que tem uma reao anti-horria na estrutura do rotor principal e, dessa forma, sbre o
navio. Assim, o giroscpio principal cria um conjugado sbre o navio, que se ope velocidade de balano e reage de forma mais efetiva quele movimento. Ao se tornar zero a velocidade de balano, o conjugado-pilto desaparece e o rotor-pilto levado de volta sua
posio neutra por meio de duas molas e [Fig. 3.21(c)]. Apenas quando o balano adquire
uma velocidade na direo oposta, sai o pilto de sua posio de equilbrio, fechando de
nvo o contato d 1 , que provoca a precesso do motor na direo oposta. Assim, h sempre
A
Direita
Esquerda
Esquerda
Direita
A
(b) Visto da ppa
Figura 3.21. Giroscpio Sperry para diminuio do balano do navio. A precesso forada por um
motor D, que controlada por um pequeno giroscpio-plto em (b) e (e)
90
.,
um conjuga?o que age sb~e o navio! na direo .oposta .veloci~ade ins~antnea de bal~n o.
1
Com o conjugado contranando sempre a velocidade angular, e destrmda uma quant1dal e
mxima de energia do movimento de balano. (Ver as trs regras do Art. 1.6.)
Vimos que a direo da precesso i/I desejada do giroscpio principal era a mesma o
pilto, significando que .o motor D gira o giroscpio principal na direo em que le iria
sozinho, se pudes.se mover-se livremente nos mancais B. Entretanto pode-se verificar ,,_
cilmente que, se existisse tal liberdade, o giroscpio principal teria uma precesso extrem l"'
mente rpida, de maneira acelerada, e atingiria l/J = 90 numa pequena frao do p~rodo
de balano. Nessa posio, o balano no afetaria mais o giroscpio. Assim, o motor D no
empurra o giroscpio principal (exceto no incio da precesso), mas realmente atua con\o
um freio, mantendo a velocidade de precesso em um valo~ apropriado e baixo. Vrios esqu6mas tm sido propostos para fa zer tudo com o motor D, voltando ao velho freio de Schlic\c.
com a diferena, entretanto, de que a fixao do freio seria controlada eletricamente pelos
1
sinais vindos do giroscpio-pilto.
Nas construes atuais, o giroscpio-pilto tem seu eixo AA na horizontal, transve ~
salmente ao navio, enquanto o eixo da estrutura, BB, vertical. A linha que une op
contatos d 1 e d2 permanece paralela ao eixo longitudinal do navio, como anteriorment~.
O leitor deveria justificar para si prprio a possibilidade de obteno da mesma ao com
. sse arranjo que o mostrado na Fig. 3.21.
Os estabfzadores Sperry tm sido instalados com sucesso em muitos barcos a vel
e de passeio. A aplicao ao navio Italiano ' 'Conte di Savoia" mostrou que um grande ba!.
lano era efetivamente amortecido pelo dfspositivo. Entretanto, nas grandes borrascas dJ
Atlntico, ondas simples inclinaram o navio em 17 graus; e como a potncia d.o giroscpij
era suficiente para inclinar o navio em 2, os maiores ngulos de balano com e sem esta
bilizador no diferem materialmente. Um giroscpio que manteria o navio sem balan
mesmo em mar agitado seria proibitivamente grande, da ordem de 5 por cento do pso do
navio. A mesma objeo se aplica aos tanques ativados de Frahm, onde a gua bombeada
de um lado para outro do navio, sendo a bomba controlada por um giroscpio-pilto. Expe
rincias com sse sistema instalado em um contratorpedeiro mostraram que le deveria se
muito grande para ser efetivo.
Um terceiro dispositivo antibalano utiliza o princpio da sustentao das asas de avio.
I magine um avio com envergadura de asa de 6 m, e aumente sua fuselagem para o tamanho
de um navio de carreira, deixando tamanho da asa imutvel. As asas localizam-se abaixo da
linha d'gua. Enquanto o navio se movimenta, ser desenvolvida uma sustentao nas asas.
Estas podem girar de pequeno ngulo em trno de seu eixo maior (BE-BB) e, dessa forma,
o ngulo de ataque muda com a conseqente variao da fra de sustentao hidrodinmica. Por exemplo, se o hidroflio de bombordo (BB) tem um grande ngulo de ataque
positivo e uma sustentao para cima, enquanto o hidrof lio de boreste (BE) tem ~ngulo
negativo e sustentao para baixo, h um conjugado hidrodinmico de balano no sentido horrio (visto-da ppa. Agora, se sses ngulos de ataque so variados continuamente
por um motor de acionamento (controlado por um giroscpio-pilto), tal que o conjugado
sbre o navio contrariado por aqule de sua velocidade de balano, o movimento de
balano evitado. sse sistema operou em alguns contratorpedeiros britnicos durante a
II Guerra. Ainda que seu pso seja pequeno comparado ao do navio, le tem a desvantagem
de aumentar a resistncia ao deslocamento em pequena porcentagem, e parte do custo do
combustvel usado durante a vida do navio decorre de sua operao. Essa desvantagem
foi recentemente contornada, fazendo-se hidroflios retrteis, para utilizao apenas durante
as tempestades. No presente, essa a melhor resposta para o problema. .Qeve-se mencionar
que os estabilizadores de tanque de gua e de giroscpio operaro quando o navio estiver
parado; sse no o caso do estabilizador de hidroflio, que depende da velocidade do
navio para sua operao. A forma "passiva", ou no-ativada, do sistema de hidroflio tem
sido utilizada durante anos como "'bolinas", que so form as primitivas de hidroflio permanentemente prsas nos lados do navio (Fig. 3.22). Quando o navio se desfoca para vante no
91
,. 1
gerada fra de sustentao nessas quilhas porque o ngulo de ataque nulo. Mas, quando
o navio balana, seu movimento induz um ngulo de ataque aparente que desenvolve fras
de sustentao formando um conjugado oposto direo da velocidade de balano. As
bolinas so bastante ineficientes em evitar o balano quando o navio est parado, mas
tornam-se efetivas com intensidade aproximadamente proporcional ao quadrado da velocidade de deslocamento do navio.
. 1
1111111111111111111111111111111111:11111,1111,1111111111111111111111111111
3.5 - ABSORVEDORES DE CHOQUE EM AUTOMVEIS. Um automvel de proj.e to convencional sbre suas molas e pneus um sistema oscilatrio bastante complicado.
Existem trs "massas" distintas: o corpo, o eixo dianteiro e o eixo traseiro; e oito "molas"
distintas: as quatro molas e os quatro pneus (Fig. 3.23). Um corpo slido livre no espao
tem seis graus de liberdade: le pode oscilar para cima e para baixo, para os lados, para frente
e para trs (as trs translaes); e, ainda mais, pode ter trs rotaes, conhecidas pelos nomes
tcnicos de:
1. Balano em trno do eixo longitudinal.
2. Arfagem em trno do eixo lateral.
3. Aproamento ou direcionamento em trno do eixo vertical.
Como o automvel tem trs corpos, conforme mencionado, le tm na realidade 18
graus de liberdade. E;ntretanto boa parte dos mesmos no tem importncia. Os movimentos
mais importantes so:
1. Oscilao vertical do corpo com os eixos prticamente estacionrios.
2. Arfagem do corpo com os eixos aproximadamente estacionrios.
3. Oscilao vertical de cada eixo sbre a elasticidade do pneu, com o chassi prticamente imperturbvel.
4. Balano dos eixos com pequeno movimento do corpo.
-,
'
Os primeiros dois movimentos foram discutidos no Art. 3.1. Para um carro inteiramente simtrico (que, claro, no existe), os dois modos naturais so, o movimento vertical
paralelo puro e a arfagem pura em trno de seu centro de gravidade, mas, no caso assimtrico atual, cada modo uma mistura dos dois. Na prtica, as freqncias naturais dos dois
primeiros modos so prximas, sendo ligeiramente menores do que 1 cps nos carros moder~os. Os movimentos 3 e 4 tm freqncias prximas, mas bem maiores s anteriores.
Nos carros antigos, a freqncia natural do eixo pode atingir 6 a 8 cps; nos carros modernos,
com pneu tipo baloe eixos mais pesados a fim de suportar os freios das rodas dianteiras,
a freqnci:;l mais baixa. Ao considerar o fato de que as freqncias do corpo e do eixo so
muito afastadas, um movimento {1 ou 2) pode existir prticamente independente do outro
(3 ou 4). Quando o corpo se move para cima e para baixo com 1 cps, a variao de fra na
92 .
mola principal seis vzes menor do que a freqncia natural da massa do eixo sbre a moh
do pneu e, dessa forma, o eixo ignora a fra alternada. Anlogamente, enquanto o eix~
vibra com 6 cps, as molas do corpo principal sofrem a ao de uma fra alternada coJ
aquela freqncia que, entretanto, muito rpida para afetar aprecivelmente o corpo d
carro (Fig. 2.18).
As ressonncfas com cada freqncia ocorrem muitas vzes e podem ser fcilmen L
---=
(j k/mw 2 ) 2
1- (j k/mw 2 ) 2
(3.42
93
1
1
l
1
----""'-- -- - -
- - - -
sidere a roda completamente rgida. As aceleraes verticais da roda aumentam com o quadrado da velocidade, como se pode ver a seguir. Seja y = f(x) a representao do ressalto
da estrada, como na Fig. 3.25. Para um carro com velocidade v, temos x = vt. Ento, a velocidade vertical
dy
dy
dy
= v - - = vdt
d(vt)
dx
e a acelerao vertical
2
d (dy)
d (dy)
d ( dy)
2 d y
dt dt = v d(vt). dt = v dx v dx = v dx 2
Como d 2 y/dx~ uma propriedade apenas da forma do ressalto, independente da velocidade, v-se que a acelerao vertical aumenta com o quadrado da velocidade. Se a roda
rgida (sem pneu), as fras que atuam sbre a roda, assim como aquelas sbre a estrada,
so o produto da massa da roda e essa acelerao. Assim, a fra sbre a estrada tambm
aumenta com o quadrado da velocidade, fazendo que o pneu de borracha seja de absoluta
necessidade, mesmo nas velocidades moderadas.
Em princpio, os pneus constituem urna proteo da estrada e das rodas, enquanto
as molas principais encarregam-se do confrto. Com determinado movimento do eixo a0 ,
como deveremos projetar as molas principais para. mximo confrto, isto , para mnimo
impulso d3 y/dt 3 ? Pela Eq. (2.26), temos
..
w2ao(w/w")2
y =
sen wt,
1 - ()) 21w,.2
Y--
())
3
1(w!w,,)2
cos wt.
1 w 21 w,,2
(3.43)
Novamente, a Fig. 2.20 representa essa relao e as molas devem ser feitas to fracas quanto
possvel na direo vertical. Ento, a maioria dos choques de estrada sero mais rpidos
do que a freqncia natural do carro e no provocaro qualquer acelerao aprecivei. A
introduo do amor tecimento indesejvel nessas altas freqncias de estrada. Mas a ocor-.
rncia de ressonncia no est excluda e, dessa forma, o amortecimento bastante desejvel.
H ainda outro ponto de vista a discutir. A Fig. 2.20 pertence s vibraes foradas
em regime permanente, isto , aos choques de estrada que ocorrem regularmente. Prticamente isso no ocorre com freqncia porque os ressaltos das estradas atuais so espaados
irregularmente. Assim, o movimento consistir de uma combinao de vibraes foradas
e livres, e o amortecimento desejvel para destruir rpidamente as vibraes livres no trecho
de estrada lisa.
94
a abrir smente quando existe uma certa diferena de presso entre os dois lados do
pist~.
Dsse m~do, aparece uma considervel f.ra que se ope ao movimento relativo atravJ s
. das molas do corpo do carro e essa fra aproximadamente proporcional velocida e
do. moviment relativo da mola.
rrJ.
P0
sen
wt F~ra
de
perturbao
As equaes diferenciais so
m1 ~ 1
m2 x 2
+ k(x 1 + k(x 2 -
x 2) = P0 sen
x 1 ) = O.
wt}
wt
X1 =
x 1 m sen
x2
x 2 rn sen.cvt
e substituindo, achamos
+ k) + x 2 (- k)
+ x 2 (- m2 cv 2 + k)
x 1 (- m 1 cv 2
= P0
x 1(- k)
=O.
95
2.
Essa expresso pode ser escrita de outras maneiras; uma bastante conveniente
x, = (m 1
m 2 ~2 (~-
1)'
m1 m2/(m1
+ m2)
(3.44)
A fra transmitida fundao pode ser encontrada mais facilmente observando-se que
ela deve ser a fra de inrcia da fundao em si, ou m2 Ctix 2 ;
..
fra transffiltida =
m2
m1
Po
----=---
(3.45)
+ m 2 (ro2 /ro;)-1
Comparando sseresultado com a Eq: (2.33) e a Fig. 2.41 para a antiga teoria de uma
fundao rgida, vemos que a velha teoria (para amortecimento nulo) ainda se mantm;
em outras palavras, a Eq. (3.45) ainda representada pelo simples diagrama de ressonncia.
Entretanto a diferena est em que a freqncia natural ron da teoria antiga era ron = k/m,
enquanto agora ela dada pela Eq. (3.44). Para qualquer fundao, a mola de proteo deve
ser projetada para levar a freqncia natural para um tro da freqncia de perturbao.
Essa afirmativa correta soa como se no houvesse diferena entre. fundaes leves e pesadas,
o que um engano. Tomemos o caso de um motor 10 vzes mais pesado que sua fundao.
Ento a Eq. (3.44) fica
ro 2 =
n
m 1 m 2 /(m 1
+ m;)
m2
m1
m1
A freqncia natural' ao quadrado 11 vzes maior com a fundao mais leve do que
seria com a mais pesada e, dessa forma, para trmos a mesma espcie de proteo, devemos
fazer nossa mola protetora 11 vzes mais flexvel.
Suponha a freqncia de excitao do motor a crca de 1 200 vpm. Ento, para uma
fundao slida, uma mola de proteo decente seria aquela para uma freqncia natural
de 400 vpm, que significa um deslocamento esttico de crca de pol (Fig. 2.9.) para um
projeto razovel. Se sse motor fr montado em um navio com uma fundao leve m2 /m 1 = 0,1,
o deslocamento esttico na mola dever ser 11 vzes maior, ou crca de 2,5 pol. Em primeiro
lugar, isso muito dificil de se fazer e, alm do mais, tal motor seria inteiramente impossvel em um navio em balano e arfagem. Isso mostra que a proteo de um casco de navio
contra vibraes das mquinas internas uma proposio bastante dificil. As vibraes
do casco transmitem rudo na gua que perturba a paz dos peixes e, algumas vzes, inde
sejvel por outras razes.
A idealizao da "fundao", ou casco, por uma massa m 2 bastante crua. O ponto do
casco no qual as mquinas so fixadas age parcialmen.te como uma mola, parcialmente como
uma massa e parcialmente como um amortececor, pois a radiao da vibrao uma ao
96
de amortecimento. Para tentar determinar qual o valor da mola, massa e amortecedor a part r
do plano, enfrentamos uma proposio desesperada, mas, uma vez construdo o navio o u
1
avio, podemo~ ach-los experimentalmente sem muito problema, Colocamos no local e Ih
questo um vibrador que aplica sbre le uma fra harmniqi <41ja freqncia podemos
variar gradualmente. Ento, medimos a fra assim como a amplitude de movimento e
ngulo de fase para cada freqncia. O resultado pode ser melhor apresentado na forma
uma razo Z, a impedncia mecnica, que uma funo da freqncia w:
amplitude da fra
Z(w) = amplitude de deslocamento.
(3.46
Como exemplo, considere uma mola simples, fixada ao solo em seu fundo, enquanto
tpo atuado pelo vibrador. Se a amplitude do tpo a sen wt, a fra ka sen wt, tal que
para uma mola, Z ;= k, independente da freqncia. Como segundo exemplo, tomemos um'\
massa. Se o vibrador opera sbre ela, o movimento a sen wt e a fra -maw 2 sen wt, taf
que Z = -mw2 O terceiro exemplo simples um a mortecedor com seu cilindro fixado ad
solo, enquanto o pisto atuado. Se o movimento do pisto a sen wt, ento a fra caw~
cos wt, defasada de 90 graus em relao ao movimento. Na notao complexa, dizemos que
o movimento a e a frajcnco. tal que 7 = jmc. uma quantidade imaginria. Os Probs. 84 e 90
constituem outros casos de clculos de impedncia relativamente simples. Quando conhecemos o sistema, podemos calcular a impedncia, mas no conhecemos as propriedades
de um ponto de um -casco de navio. Entretanto podemos medir a impedncia nesse ponto.
Consideremos agora o sistema de um mquina m1 solicitada por uma fra P 0 sen wt,
fixada por uma mola k, a uma fundao de impedncia Z(w), substituindo assim na Fig. 3.26
a massa m2 pela fundao mais geral, caracterizada por Z(w), que, u~ualmente, uma quantidade complexa. As equaes diferenciais so
m 1 x1
+ k(x 1 -
x 2 ) = P 0 sen wt}
k(x 1 - x 2 ) =
X2Z
2
-m1W X1+k(x1 - X2)=Po}
k(x 1 - x 2 ) = x 2 Z
ou, reordenando,
+ k) + x 2 (- k)
+ X2(k + Z)
x 1 (- m1 w2
= P0
=o.
X1(-k)
Resolvendo a segunda equao para x 1 ,
X1 =
X2 (
~)
Po
x, =
z(1-m;;")-m,ro
(3.47)
2
= ( m1CV 2 )
z 1 - -k-
(3.48)
-
Ili
97
Essa forma geral contm tdas as caractersticas possveis da fundao. Como primeiro exemplo tomemos a Fig. 3.26, onde Z = - m2 2 Substituindo essa na Eq. (3.48), obtemos o resultado achado previamente para aqule caso. Como segundo exemplo, considere a fundao
composta de uma mola pura K, tal que o motor fica sbre o solo, atravs das molas k e K,
em srie ou atravs de uma mola equivalente kK/(k + K). Substituindo Z = K na Eq. (3.48),
temos
K
transmissibilidade = K _ m w2 (l
+ K/k)
m1(k + K)
1- ro
kK
1- w 2 /w~
atravs de
z
2 )
(3.49)
1 - m1ro
- m ro2
1
k + jwc
Problemas: 64 a 98.
98
VR IO S GRAUS DE LIBERDADE
" .' .
A natureza d~sse problema particular nos induz utilizao dos nmeros de influncia
A definio de um nmero de influncia o: 12 "a deflexo da massa 1 provocada por um
fra de l'kg na posio da massa 2". Temos trs nmeros de influncia diretos (neste caso),
0: 11 . :x 22 e o: 33 , onde a fra u'nitria e a deflexo so medidas na mesma posio, e
seis nmeros de influncia cruzados, o: 12 , o: 21 , o: 1 3 , o: 31 , o: 23 , 3 o:32 , onde as duas posies
so diferentes. Pelo teorema da reciprocidade de Maxwell, temos
ou, em palavras: a deflexo numa posio provocada por uma carga uni tria em qualquer
outra posio igual deflexo nessa segunda posio provocada por .uma carga unitria
na primeira posio. sses nmeros de influncia podem ser calculados para qualquer sistema, atravs dos princpios da resistncia dos materiais. As equaes do movimento podem
ser escritas da forma que se segue. Nas posies x 1 , x 2 , x 3 , de mxima deflexo da barra
(Fig. 4.1), as massas tm aceleraes .X 1 , x2 , .X 3 e, conseqentemente, as fras so m1 .X 1 ,
m 2 x2 , m3 .X3 . Essas fras so exercidas pela barra sbre as massas. Pelo princpio da ao
e reao, as .massa~ exercem as fras de inrcia - m1 x1 , - m2x2 , - m3 x3 sbre a barra. A
deflexo na primeira massa, provocada por essas trs fras,
X3
(4.1)
Ainda que e.ssas equaes no possam ser interpretadas diretamente como a equao
de Newton para cada massa, as trs juntas, entretanto, determinam os movimentos desconhecidos x 1 , x 2 e x 3 . Como anteriormente, para reduzi-las de equaes diferenciais em
99
~!
1
(4.2)
x 3 = a 3 sen w1
e substitumos em (4.1), resultando
2
2
a3
= 11 111 1w a1
<X21m1W 1
= CX311n1W
2
al
+ <X13m 3w
+ <X3211l2W2a2 + Ck'.33m3W
+ 12m2w
a2
a3}
+ <X22nl2W2 2 + <X231113W2 a3
a3
.
.
(4.3)
~1)
m2<X122
nl3Ck'.133
== O.
m3<X233
=O
m121a1
+ ( 111222 -
~1) 2 +
m1<X311
+ m2a32<X2
(m3<X33-
(4.4)
~z)a3 = O
Se tais equaes homogneas so divididas por a 1 , por exemplo, temos trs equaes
a duas incgnitas, u 21u 1 e a 3 /a 1 . Se resolvemos as duas primeiras equaes de (4.4)
para essas incgnitas, e substituimos as solues na terceira equao, usualmente verificamos que o resultado no nulo. Poder haver uma soluo apenas se existir certa relao
entre os coeficientes de a 1 , a 2 e a 3 . Na teoria dos determinantes, mostra-se que essa relao
(4.5)
4 T
em 1, provocada por 1 kg em 1, ou
100
0: 11
3 l
4T.
A deflexo nas massas 2 e 3, provocada pefa mesm<l: carga, tambm pode ser calcula
pela Fig. 4.2(b):
2
3 l
1 l
3 l
1 1
=-
--=3 4 T
2 T
21
= 34r=4r
31
1.
22
= -
11
= Ct.33 = -4 -T
T
3 l
(4.6)
1 l
31
13
-r
e verifica-se a veracidade das relaes de reciprocidade de Maxwell. As equaes do movimento so obtidas pela substituio dsses valres na Eq. (4.1) para os nmeros de influncia.
Entretanto, como aproximadamente cada trmo proporcional a ml/T, dividimos por ess~
quantidade e introduzimos a abreviao
T-
,li
= F (funao de freqncia).
(4.7)
+
2 +
-ka3 = O }
+ (1-F)a 2 +
a 3 =O
Z1 +
!a2 + (i - F)a 3 = O
(4.8)
m1w2
1
1
1
f_ .
ll3
=-7
.11
+ 4F + -
F
(4.10)
101
''
1
-,
com as trs
i;
r~zes
F2=t
F 1,3=l.Jf.
T
= 0,59l
m
F 1 =1 ,707
OJ 1
F 2 = 0,500
w22 --
F 3 = 0,293
2ml
T
2
w3 = 3,41l
m
3 =
1
1,41
1
2
ll3
- = - 1
1.
-2 = - 1,41
3=
-
1.
Isso d as formas de vibrar, ou os "modos normais", como mostra a Fig. 4.3. Essas so
as nicas trs configuraes nas quais o sistema pode estar e111 equilbrio sob a influncia
das fras que so proporcionais aos deslocamentos x (como o so as fras de inrcia).
O segundo modo de particular intersse porque a massa do meio no se move. Se tal fato
fsse prematuramente conhecido, a freqncia poderia ser determinada fcilmente, considerando-se a metade da esquerda do sistema como de um grau de liberdade, tendo a constante de mola k = 2 T/l (ver o Prob. 28).
,.
4!
)'
IA""'
w 12 =0.59
{o)
~ml
V ~ml
W32:
3.41
(e)
Figura 4.3. Os trs modos naturais de uma cord.a com trs massas iguais e eqidistantes
102
f' ""
wt
~
~-r---e-x-,---t1~x-2--.T-x3---(~
Figura 4.4. Vibraes foradas de uma corda com
trs massas. Existem duas freqncias em que a
massa perturbada no se move; essas so as freqncias do efeito do absorvedor dinmico generalizado
(o)
(e)
-2 a2
1
3 .p
- a 3 - _ ___:.
4
4 mw 2
-
- -
0
- a3 - - - - 2
2 mw 2
(4.1 .)
~
a + (2-F)a 3 = -~4 mw
Po2
2 2
4
I'
2
P0
~F -F+i
mw 2 (F -1,707) (F - 0,500) (F - 0,2931
1-F(F
- 1-)
2
2
a _ _p o_ .
2
3 =
,,.
(4.13
1::1
'r
1-F2
4
. O significado fsico dessas expresses percebido melhor quando so traados os di gramas de ressonncia correspondentes Fig. 2.18 ou s Figs. 3.8(a) e (b). Para tal fim, obser e
que F, s.e ndo proporcional a 1/w 2 , no uma varivel adequada. Para ordenada y de noss s
diagramas tomamos as quantidades
1. 2, 3
Y1,2 , 3
.,
I"
= Pol/T .
li
10:
P 0 fr a exercida (cx 22 = l/ T), tal que y seja uma "amplitude adimensional" .. Para a abscissa
x, temos
1
(J)2
X= -
=--
T/ml
O denominador T/ml pode ser interpretado como co 2 de uma massa m em uma mola
de constante T/l. tal que
uma "freqncia adimensional". Com essas duas variveis
novas, as Eqs. (4.13) so transformadas em
fi
y1 =
'y 2 =
x- 2
(4.14)
= (x -
y3
+ 4x-3
-x 2
- 1
0,59)(x - 2)(x - 3,41)
traadas nas Figs. 4.5, 4.6 e 4.7. O leitor deve verificar, para satisfao prpria, q ue no caso
esttico x = O, as trs expresses (4.14) do as deflexes estticas apropriadas. Uma pro"3
1
1
''
'
1
I
1
1
\
li
Y1
1
1
1
\
\
r.,......
--
'
1 - - ......
-1
-2
0,59 1
3 3,41 4
CIJ2/.I..
ml 3
li
j\
li
1
\
\
1
1/
-1
-2
' , ...... /
I
I
I\
0,59 1
2T
CIJYml
3 3,41 4
li
l
1
1
3 3,41
w'l_!:_ ~
ml
FIG. 4.7.
''
(
0,59 1
-2
""' \
"'---
FIG. 4.6.
FIG. 4.5.
104
-1
i-- __
i....--
priedade interessante de (4.14) a de que (x- 2) pode ser cancelada na expresso de y 2 lss
significa fisicamente que a massa do meio no adquire amplitudes infinitas na segunda res
sonncia enquanto a primeira e a terceira massas vo para infinito. A observao da Fig
4.3, no segundo modo normal, mostra que isso deveria ocorrer.
Enquanto os numeradores de Yi e y 3 no mostram peculiaridades, v-se que o nume
rador de y 1 uma quadrtica que, necessriamente, fica nula para duas freqncias, x =
e x = 3 (Fig. 4.5). Nessas freqncias, a primeira massa, sbre a qual atua a fra, no s
move, enquanto as duas outras vibram. Temos ento uma generalizao do absorvedor dinmico de vibrao. Se a primeira massa no se move, podemos consider-la fixa e o sistema
reduz-se a outro de dois graus de liberdade (Fig. 4.4). Tal sistema tem duas freqncias naturais que podem fcilmente ser calculadas como x = 1 e x = 3. Ento a ao pode ser imaginada como se segue: nas duas freqncias de ressonncia, o sistema bidimensional pode
ser excitado para amplitudes finitas, por meio de excitao infinitamente pequena, nesse
caso, por um movimento alternado infinitamente pequeno da massa 1. Sbre a massa 1,
Fig. 4.4(b) ou (e), atuam duas fras alternadas, sendo uma a componente vertical da tenso
da corda pela direita e a outra a fra externa P 0 sen rot. Essas duas fras devem ser sempre
iguais e opostas porque m1 no se move.
1
l
t
1
2
01----1-~~~--l~~~~+--~~~---t
Qi----;.;;.:.;;..;._~-..;;(--~~~+-'-~~~--t
ri
1
111
2 T
3,41
w'l-~
ml
.1
Figura 4.8. Diagramas de ressonncia para a corda simtrica com trs massas das quais a do meio
excitada por uma fra alternada_
105
componentes verticais das tenses nas duas peas de corda, ligadas a m2 , devem ser iguais
e opostas fra de excitao.
w2o2_!_
ml
cx
x,
X2 :
- 21 m~1
X3 -
(4.15)
onde os vrios nmeros de influncia tm os valres expressos por (4.6). Por meio de manipulaes algbricas essas equaes podem ser transformadas em
..
mx 1 + Tx 1
mx2 + ~ (x 2 -
x 1)
+ T{x 1 -x 2 )
=O
+ ~ (x 2 - x 3 } + cX2
(4.16) .
106
11
':li
1
(4.17)
( ms
+ 2.!.)
l al -
_!_a
l 2 +
- TT 1 + ( _ms 2 + cs + 21T) a2
T
T"
3 = o
2 + (ms2 + 2 ;) 3 = o
sse um conjunto de equaes em a 1 , a 2 e a 3 e pode ter uma soluo apenas se o determinante se anula:
ms
+ 2T
. 1
- -
ms2
+ cs + 2T
T
- -l
ms 2
+2
ou, desenvolvido,
(4.18)
Essa equao do sexto grau em s tambm conhecida como "equao de freqn cia", ainda
que s, nesse caso, no seja a freqncia, mas um nmero complexo que representa a freqncia
e razo de decrscimo combinadas. A quantidade s chamada de "freqncia complexa".
Nesse caso particular, a equao fatorada em dois trmos, dos quais o primeiro d
l
1
s2
2T
= - -
mi
ou
. 107
e 3 +4 - T s2 +2--s+2
T e
( - T ) =0,.
s4 +-s
m
mi
mi m
mi
tendo quatro razes paras, que no devem ter partes reais, porque, nos modos das Figs. 4.3(a)
e (e), o amortecimento no executa trabalho. As razes de s sero da forma
S3
= - P1 + .ic/1
S4
= - P1 -
Ss = - P2
.i1l 1
+ jqz
s6 =-Pi - .iq2
porque as razes complexas das equaes algbricas ocorrem sempre em pares conjugados.
O clculo numrico dessas razes, a partir dos valres de'm, e, T, e l complicado mesmo
para a equao comparativamente simples do quarto grau*. Assim, sse mtodo clssico
inadequado para uma soluo prtica do problema. le foi discutido aqui apenas porque,
no Cap. 7, devemos considerar casos em que as partes reais de s ficam positivas, significando
uma funo de decrscimo da forma e+P1, que no representa queda, mas sim um aumento
da vibrao; o movimento ento chamado de "auto-excitado''.
Nos casos prticos, o amortecimento em geral to pequeno que a freqncia natural.
e o modo de vibrar so pouco afetados por le (Fig. 2.16). Assim, a razo de decrscimo da
vibrao livre pode ser calculada admitindo-se configurao e freqncia que ocorreriam
se no existisse amortecimento.
Se a amplitude da massa do meio a 2 e a freqncia w, a Eq. (2.30) d, para o trabalho
dissipado por ciclo, pela fra de amortecimento ca 2w,
W
ncwa~.
1
-2 mw2 (a21
1
+ 22 + a2)
= -2
3
!
)
mw2ra2
J ' 2
(4.19)
ncc.oa~
a cada ciclo, ou
108
Assim,
da 2
nc
= mwf.
Se, em um modo natural do movimento, uma das massas reduz sua amplitude par
metade, as demais .massas fazem o mesmo, tal que
da 1
da
da
nc
2
3
= -=
-=
--
mfw
No primeiro modo [Fig. 4.3(a)], o fator f , como definido por (4.19), igual a 2, enquanto
da
- 1 = 2,04c
[f.
-
Tm
J
.
-da 1 =0,85c
a1
[-f
-
Tm
sse mtodo d resultados perfeitamente satisfatrios para os valres usuais de amortecimento. Naturalmente, quando o amortecimento torna-se uma frao aprecivel de cc, o procedimento deixa de ser confivel.
Para as vibraes foradas com amortecimento, o mtodo "clssico" ainda mais complicado do que nas vibraes livres. Torna-se to complicado que fica inteiramente intil
para utilizao numrica prtica. Entretanto, para os valres tecnicamente importantes do
~mortecimento, o mtodo de energia acinia d..'nos boa aproximao para a amplitude de
ressonncia de maior intersse para ns.
Como anteriormente, admitimos que, na ressonncia, as fras de amortecimento e
de excitao so to pequenas em rela~o s fras de inrcia e elstica (ver Fig. 2.21, para
o caso de um grau) que o modo de vibrar prticamente no distorcido. Ento, a dissipao
por ciclo no amortecimento pode ser calculada da mesma maneira que no caso da vibr~o
livre. No regime permanente, essa dissipaq deve ser igual ao trabalho por ciclo, executado
sbre o sistema, pelas fras de excitao. Em geral, existe um ngulo de fase entre a fra e o
movimento. Entretanto, na ressonncia1 sse ngulo de fase torna-se 90 graus, como explicado no Art. 2.8, em cujo valor do ngulo de fase o trabalho para dada fra e movimento
torna-se um mximo.
Como exemplo, tomemos as Figs. 4.4(a) e 4.10. O trabalho fornecido pela fra por ciclo
nP0 a 1 , e a amplitude de ressonncia calculado de
Dessa forma,
l
No primeiro modo, temos a 2/a 1 = 1,41 e w = J0,59 T/ml, tal que
111
1
(al)rcs =
Po
0,65 7
Vjmi
T.
11
109
1
1
---.
(a 1 )res
0,27 p 0
e
'1[mi,
r (terceiro mod~).
A aplicao tcnica mais importante dsse mtodo est em conexo com a vibrao
nos eixos de manivela dos motores Diesel, como discutido no Cap. 5.
4.4 - CORDAS E TUBOS DE RGOS; VIBRAES LONGITUDINAL E TORCIONAL DAS BARRAS UNIFORMES. sses quatro tipos de problema sero tratados
(o)
negativa porque puxa para baixo, enquanto y positiva para cima. O coeficiente diferencial
parcial porque a corda considerada em certo instante, isto , t uma constante na diferenciao. No extremo direito do elemento dx, a componente vertical da tenso
+ T -y
+ ( T -y) = T -y
x
+-a
( Tay)
- dx
x
x
y +
= Tx
2
a y
T-dx.
x2
2
o aumento na inclinao ao longo de dx. Como as duas fras verticais sbre o elemento
dx no so iguais [(Fig. 4.13(b)], h um excesso de solicitao para cima correspondente a
2y
T x2 dx,
110
que deve acelerar o elemento para cima. Se designarmos a massa por unidde de comprimento da corda por 1 , a massa de dx 1 dx e a lei de Newton dar
a2y
azy
a2y
(4.20
i t2 = T ax2 .
O leitor deve comparar a estrutura dessa frmula com a primeira das equaes (4.16
e determinar o significado fsico de cada trmo.
O problema de vibraes longitudinais em uma barra bastante semelhante ao da cord1
e uma generalizao da Fig. 4.11 (sem amortecimento), quando tomamos massas menore,
e em maior nmero, e molas mais curtas. Agora as massas no esto enumeradas como nj
Fig. 4.11, mas so designadas por suas posies x ao longo da barra (Fig. 4.14). Consider
o deslocamento longitudinal de cada ponto x indicado por seu equivalente grego . Assim,
o estado de movimento da barra ser conhecido se conhecermos (x, t), de nvo uma funo
de duas variveis.
A seo transversal x vai para x + , e a seo x + dx vai para (x + dx) + ( + d).
Em certo instante t, o comprimento
fica
t,.
-
dx
dx
+ xdx.
E-,
x
onde E o mdulo de elasticidade. Se a barra fsse distendida por meio de uma tenso
constante, E
~: seria
puxado para a esquerda com a mesma fra que para a direita. Mas, se a tenso E a
x
varia de ponto para ponto, haver um excesso de fra sbre o elemento para aceler-lo
longitudinalmente.
K K+dK
Na Fig. 4.15, seja o elemento dx representado com suas duas fras que so as tenses
multiplicadas pela rea da seo transversal A. A fra para a esquerda AE ~ , e a que
.
vx
age para a direita AE a mais o
x
O acrs-
111
l
l
cimo da fra
~
(AE a) dx.
x
ax
a2
02
( 1dx)--;-T = AE -2 dx
.
ou
ut
a2
a2
2 t2 = AE x2,
(4.21)
'
1
'11
onde 1 o momento de inrcia por unidade de comprimento do eixo e GI P a rigidez torcional do eixo. Deixamos como exerccio para o leitor a deduo dsse resultado.
Prosseguindo na soluo de (4.20), (4.21) ou (4.22), admitamos que a corda vibre harmnicamente com certa freqncia natural e certa configurao normal ou natural. Permanece ainda a verifica? da premissa. Em linguagem matemtica, isso quer dizer que
admitimos
y(x, t) = y(x) sen wt.
(4.23)
dx 2
iw2
+ -- Jl =
'
(4.24)
que uma equao diferencial ordinria. Enquanto em todos os problemas anteriores essa
espcie de premissa simplificava as equaes diferenciais ordinrias para algbricas, temos
aqui a simplifica~ de uma equao diferencial parcial para uma ordinria.
112
- - - -- - - -- - -- ---------
r
1
V-se que a Eq.-(4.24) tem a mesma forma matemtica que a Eq. (2.7) ou, em palavras:
a amplitude dacorda como uma func) do espao age da mesma maneira que a amplitude
de um sistema de um grau de liberdade como funo do tempo.
Portanto a soluo geral da Eq. (4.24) , pela Eq. (2.8),
r;;:;;;z
y(x) =
cl senx.y T
r,;;;z
+ C2cosx.y
T'
(4.25)
que determina a forma da corda np instante de mxima deflxo. As constantes de integrao C 1 e C2 podem ser determinadas pela condio de que, nos extremos da corda, as
amplitudes sejam iguais a zero, ou
y = O
para
= O
e para
x = l.
Substituindo x = O, temos
y(O) =O = C 1 O
C 2 l,
),..
y(l)
r,;;;z .
= o.= e 1 sen z .y T.
(4.26)
que pode ser satisfeita, fazendo-se C 1 = O, o que fornece uina soluo correta, mas desinteressante, com a corda permanecendo estacionria. Entretanto a Eq. (4.26) tambm pode
ser satisfeita, fazendo-se o argumento do seno um mltiplo inteiro de n, ou 180 graus:
. r;;:;;;2
l .y
= O, n,
2n, 3n,. ..
(4.27)
'
113
1
longo da barra. As freqncias so, evidentemente, as mesmas exceto para uma substituio
da "rigidez em trao" AE no l_u gar da tenso' T.
Para as vibraes longitudinais (ou torcionais) de uma barra engastada (em balano)
ou de um tubo de rgo com uma extremidade aberta, a expresso geral (4.25) para a forma
ainda se mantm, mas as condies de contrno (no caso de extremidade) para determinao
de C1 e C 2 so diferentes.
x=O
X = [
y=O
dy/dx
= .
li
,,
(o)
(b)
l..i--------''
Balano
(e)~
(d)~
""==
114
Concluindo, vrios dos resultados anteriormente obtidos esto agrupados na Fig. 4.1
O primeiro dles metade da Fig. 4.3(b), o segundo a Fig. 4.4(b), e o terceiro a Fig. 4.3(a.
As freqncias inscritas tambm foram obtidas das mesmas fontes, exceto que M represent
agora tdas as massas combinadas, e L o comprimento total da corda.
~w 2 =4.I_
ML
~w 2=12.L
ML
1
.. 1
-~
T.
3~ w2=7ML
ro
~ w2=1T2L
ML
~w2=11g_.I_
3ML
w2= rr2L
ML
F igura 4.19. Pelo aumento do nmero de massas eqidistantes sbre a corda, a distribuio uniforml
de massa .gradualmente aproximada. A convergncia muito lenta para ter significado prtico
Na metade direita da Fig. 4.19, duas massas foram adicionadas aos pontos de suporte.
Essas massas no afetam a freqncia porque elas no se movem. Entretanto elas afetam o
valor de M, que a massa total. Pelo aumento do nmero de massas de 1 para 2, 3, etc.,
devemos, finalmente, aproximar-nos da freqncia fundamental da corda contnua. Na
metade esquerda da figura, a freqncia da corda contnua aproximada por valres inferiores porque as massas esto concentradas prximas do centro onde suas inrcias so bastante efetivas. Ao contrrio, na metade direita da figura, a massa est muito prxima dos
suportes onde ela contribui pouco na energia cintica; assim, as freqncias so muito altas.
V-se que o fator exato n 2 = 9,87 aproximado lentamente, e portanto v-se que um
mtodo aproximado rpido para a determinao da freqncia natural com base em tal
deslocamento de massas bastante insatisfatrio.
4.5 - MTODO DE RAYLUGH. O problema da corda o mais simples de todos os
que tm nmero infinito de graus de liberdade. Ainda que se possa obter uma soluo exata
dsse problem para as freqncias naturais, isso est longe de ser possvel para o problema
geral de um sistema com massa e flexibilidade distribudas. Assim, muito importante que
se tenha um mtodo aproximado para determinao da freqncia mais baixa, ou fundamental, mtodo sse que se aplica sempre. Tal procedimento foi desenvolvido por Rayleigh;
le consiste de uma generalizao do mtodo da energia anteriormente discutido.
O processo inicia admitindo-se uma forma para a primeira curva elstica normal;
com tal premissa, as energias pontencial e cintica (mximas) so calculadas e igualadas.
Naturalmente, se a forma exata fsse tomada como base para os clculos, a freqncia calculada seria exatamente a correta; para uma forma que difira pouco da curva exata, obtm-se
uma aproximao boa e bastante til para a freqncia. Como a soluo exata para a corda
conhecida, escolhem-la como exemplo para explicao do mtodo de Rayleigh, que pos-
sibilitar o julgamento relativo ao rro do resultado aproximado.
i
l
115
Para o clculo da energia potencial, observamos que a corda defletida tem um comprimento maior do que a reta (na posio normal). Ela submetida tenso T a todo instante,
tal que, ao se pa:ssar para a forma defletida, deve-se executar o trabalho T b..l sbre ela. ste
armazenado na corda sob a forma de energia potencial. Para um clculo do acrscimo
em comprimento b..l, observamos que um elemento ds da corda (Fig. 4.20) dado por
2
ds = j(dx) + (dy) = dx
(~~y ~ dx [i + ~ (~~Yl
1+
(y)2
dx
dx
'
= -1 -
ds-dx
tal que
l
P ot = 2
dy
(4.28)
( - ) dx.
dx
O resultado acima pode ser deduzido de maneira um pouco diferente, como se segue. Na deduo
da .Cq. (4.20), viu-se que o ~!!gundo . membro T
iJ2y
ox
2 .. representa
comprimento da corda. Imagine a corda levada para sua forma defletida, por meio de uma carga esttica
q(x) que aumenta proporcionalmente deflexo y(x). O trabalho executado por q(x) sbre um elemento
dx, levando-o para a posio completamente defletida y(x), iq(x)y(x)dx, e a energia potencial
f' q(x)y(x)dx
Pot = 1
q(x)
Como
0
2
~ y,
2
clx
T (
= -2
Pot
Jo
d2 y
.r dx 2 dx.
(4.29) .
Por meio de um processo de integrao parcial, pode-se mostrar que a Eq. (4.29) igual a Eq. (4.28):
I
I
d y
y - 2 2 dx
dx
f' )
dy
dy 1
dy
yd(- = y - 1-f 1 -dy
dx
dx 0
dx
o
o
O primeiro trmo nulo porque y = O em O e /. A integral do segundo trmo pode ser escrita
-f'
- f'(~)2
dx.
dx
dy dy dx =
dx dx
A energia :intica total a soma das energias cinticas !mv 2 = ! ( 1 dx) (yro) 2 dos vrios
elementos:
Cio
~ ~ ro' {
1
y'dx
(4.30)
Tal como no caso de um grau de liberdade, as Eqs. (4.28) e (4.30) representam as mximas energias; a mxima energia potencial ocorre na posio de maior deflexo e a mxima
energia cintica ocorre na posio no-deformada, onde a vel_o cidade ating~ seu mximo
116 .
!.
(~:)' dx
1.
(4.31)
1
1,
O valor w2 obtido com frmula anterior depende da forma y(x) que escolhermos i
cialmente. Consideremos primeiro a forma exata
1-
1tX
y. = y o sen-
l
li
i
1
v==== jj::~y
e x =
l/2,
--x
A equao y = 4 y 0
x2
12
':ii;I
,1
1
1
descreve as ordenad s
/
1
i1
~=
4
Yo(l- ;
1
}
Usando sse valor para y nas Eqs. (4.28) e (4.30), encontramos, aps uma integrao simples,
H
1
1
y2
Pot = - T _.Q.,
3
l
Cm = 15 1w2ly~
fiJI:
W1=--
3,162 T
-= - - - ,
l
l
l
11
- - ----
J.
- -
---
que apenas 0,7% maior do que o valor exato. O rro surpreendentemente pequeno, e
pode-se verificar . fisicamente que a parbola no a forma verdadeira. O efeito de mola
sbre um elemento dx, provocando o retrno da corda para sua posio de equilbrio, est
na curvatura, ou d2 y/dx 2 , da corda. Nas extremidades, as partculas no se movem e, bviamente, no haver fra de inrcia nem fra de mola. Assim, a forma exata no deve ter
curvatura nos extremos, condio essa que violada pela parbola.
Para verificar a potncia do mtodo de Rayleigh, devemos aplic-lo forma mais
improvvel de curva de deflexo (Fig. 4.22)
= y0
112
para x
= 1/2.
Achamos, sucessivamente,
Pot = 2Ty~/l
Cin = 1 u)~ y~/6
e
foJ T =3,464J T,
l
w,
fi+ H~ 1,81J ~I
)12
21
T = 1 73
'
1
T .
Mi
Como sse valor menor do que o achado anteriormente, le consiste na melhor aproximao.
A soluo exata para o problema
W1 =
118
1,721
Ji;i.
Esta soluo exata, ainda que complicada, pode ser achada atravs da toria desenvolvida o
Art. 4.4. A Eq. (4.25) d a forma geral de uma corda vibrante, que agora aplicamos na metade esquer a
de nossa corda. A condio de que a extremidade esquerda est parada fornece C 2 = O, como anterio mente, tal que forma da metade esquerda da corda determinada por
r;;;z
r"
= Csenx.y
(4.3 )
onde C e w so desconhecidas. A amplitude C no de particular importncia, mas a freqnca w d termina o "comprimento de onda" da senide. Na Fig. 4.23, a forma mostrada, com a metade direi
~-l -)1
~------- ~ ------~
J
.
como uma imagem da metade esquerda. massa central M est associada uma fra de inrcia M (1)2 J'
e uma fra elstica 2Ttg ex e, como tais fr;:ts devem estar em equilbrio,
(4.3
li
1Mw
.10
= Csen -2
- 1-T
i1
.j
1.
!:!.. (Mi
2.Y r
2.Y(Mi
r
= cot !:!..
Temos assim de determinar um ngulo cuja magnitude em radianos seja igual ao valor da cotangente.
Para O graus, o ngulo zero e a cotangente infinita; para 90 graus, o ngulo 1,6 rad e a cotangente
zero. Evidentemente, a igualdade deve ocorrer entre O e 90 graus. Usando uma tabela trigonomtrica,
determinamos que ela ocorre a 49,3 graus = 0,8603 rad. Ento
!:!_
2
J /.=
M
O8603
'
ou
Como o menor valor obtido para a freqncia sempre o melhor, Rayleigh por vzes
escreve uma frmula para a forma, que no totalmente determinada, mas contm um parmetro arbitrrio. Com essa frmula, a freqncia calculada da maneira usual, dando um
resultado que tambm contm o parmetro. Atribuindo-se vrios valres para o parmetro,
a freqncia tambm adquire valres diferentes. O melhor valor entre sses o menor, isto
, a mnima freqncia como uma funo do parmetro. A aproximao assim obtida
muito melhor do que a resultante do mtodo normal de Rayleigh.
Ritz generalizou sse procedimento para mais de um parmetro. O mtodo de Ritz para
clculo de freqncias naturais bastante preciso, mas, infelizmente, necessita de clculos
bastante trabalhosos.
119
Exemplo: O sistema propulsor de um navio consiste num motor, um eixo propulsor de 150 ps
d e comprimento e 10 pol de dimetro, e um hlice* cujo momento de inrcia igual ao de um disco slido de ao de 4 pol de espessura e 4 ps de dimetro. A inrcia do motor pode ser considerada infinitamente grande. Achar a freqncia natural de vibrao torcional.
Soluo : Considerando-se a grande inrcia do motor, o eixo pode ser considerado engastado ao
volante do motor, tal que o sistema poderia ser descrito como um "pndulo torcional". A forma da curva
de deflexo (isto , o ngulo <p versus a distncia x d" motor) seria um quarto de onda de seno se no
h ouvesse hlice, e seria uma linha reta passando pela origem, se a inrcia do eixo fsse desprezvel com
relao do hlice. Escolheremos a linha reta como forma de Rayleigh, assim; <p = Cx.
Da resistncia dos materiais temos dois resultados:
Mdx
dcp = GI;
h
M 2 dx
- -
dPot = -
2Glh
M2l
= --
2Glh
(wM)
I w M1
Cmc = -t Glh Jox2dx -t a21; .
.
2 3
l /
= Ali, ulh,
/ Igualando a soma das duas energias cinticas energia potencial e resolvendo para w2 , achamos:
2
2
1 = 21 mr = 21 (0,28 nr 4 ) r 2 = 1 510 pol lb s 2 ;
386
J1 l
Glh
= _..!.._
mr 2 1 = _..!.._
2
2
- - =
1
tal que
2
TG 2n
6,55
= 1 510
r4 =
106
+ 427
( 1)
28
386
nr 2
r 2 1 = 1 280 pol lb s 2
12 106 n
4
5 = 6,55 x 106 pol lb,
x
150
12 2
2
= 3 380 rad /s
*Na engenharia naval, usa-se a palavra hlice como substantivo masculino. (N. do T.)
120
OJ
7t
1 ~
7t v 3 380 = 9,3 cps.
2
U ma soluo exata pode ser achada por um processo semelhante ao discutido nas pginas ant riores. De fato, a Fig. 4.23 pode ser adequa damente interpretada para sse eixo propulsor. A equa
de freqncia fica
a tga =
I 11
1 280
= o,846,
1510
a=
1JI1 w2.
Glh
de onde
w 2 =(O
'
GI
809)2 _ h = 3 350 rad 2/s 2
12 I i
,
4.6 - VIBR AES DE FL EXO DE VIGAS UNI FOR MES. Nos vrios livros-texto
sbre resistncia dos materiais, a equao diferencial do carregamento esttico de uma viga
dada usualmente desta maneira :
d2 y
= EI dx2 '
d2 M
(4.35a, b, c)
q = --2
dx
ou, combinadas,
q = -
d2 ( EI -d2y)
2
dx 2
dx
(4.36)
Os vrios diagramas para uma viga sbre dois suportes, solicitada por UII} carregamento
com ressalto, esto mostrados na Fig. 4.24, mas as Eqs. {4.35) e {4.36) so geralmente verdadeiras e mantm-se tambm para outros tipos de a poio.
Se uma viga vibra de certa forma com determinada freqncia, o "carregamento" sbre
ela alternado com carga de inrcia. A fi m de se obter um conceito fisico dessa afirmativa,
observe que, na posio de mxima deflexo para baixo [Fig. 4.24(e)], cada partcula da viga
submetida a uma acelerao para cima que, multiplicada pela massa da partcula, d uma
fra de inrcia para cima que a viga deve exercer sbre a partcula. Pelo princpio da ao
e reao, a partcula em questo deve exercer uma fra para baixo sbre a viga. Tdas essas
fras para baixo, das vrias partculas que constituem a viga, formam um carregamento
q que responsvel pela deflexo e relacionado a ela pelas Eqs. {4.35) ou {4.36). Naturalmente, enquanto a viga passa por sua posio de equilbrio, as aceleraes e, dessa forma;
os carregamentos so nulos, mas, ento, as deflexes tambm so nulas.
121
~.
l1
q =Efyf4l
1
r Fra
~
1 cortante
1
~ S=Ely"'
1~1
1
M omento
: flet or
1 M = Ely"
1
'
1
L__I
d~i
1
l
lnc_linao
,_dy
1 Y-dx
1
1
~''"''
1
1
y=
f(x)
4y
EI x~
2y
= - i
t2 '
(4.37)
onde 11 1 a massa da viga por unidade de comprimento. Admitindo uma vibrao livre
manti.i numa freqncia w, temos
y(x, t) = y(x) sen wt,
(4.23)
.
As funes que satisfazem Eq. (4.38) devem ter a propriedade de, quando diferenciadas quatro vzes, retornar sua forma original multiplicada por uma constante positiva 1 w2 /EI. Podemos recordar quatro funes que satisfazem a tal condio
J~~2 .
4 --
(4.39)
Assim, a soluo geral da Eq. (4.38), que contm quatro constantes de integrao, pode ser
escrita
(4.40)
Essa expresso determina a forma das vrias "curvas elsticas normais". As quatro constantes
122
Vrios Graus de
Liberdad~
de integrao C devem ser calculadas pelas condies de contrno. Para cada extremidad
da viga h duas condies, compondo as quatro relaes para os dois extremos. So elas para
extremidades simplesmente apoiadas:
y = O, y" = O
(deflexo e momento fletor nulos)
extremidades livres:
y" = O, y"' = O
(momento fletor e fra de cisalhamento nulos),
extremidades engastadas:
y
= 0,y' =o
(deflexo e inclinao nulas)
que sero evidentes pela considerao do significado fsico das vrias derivadas, como mostr
a Fig. 4.24. P ara qualquer caso especfico, as quatro condies de extremidade substitudas
na Eq. (4.40) do quatro equaes algbricas homogneas nas quatro constantes C". O determinante daquele sistema, igualado a zero, uma equao em a que, pela Eq. (4.39) a equao
da freqncia. sse processo tem sido desenvolvido para as vrias espcies de vigas (vigas
sbre dois suportes, engastadas, "engastada Ji,vre", viga duplamente engastada, ou engastada-engastada", etc.), mas preferimos ac ar solues a proximadas atravs do mtodo de Rayleigh. Apenas para a vida sbre dois suportes, pode a soluo exata ser reconhecida a partir
de (4.40), de maneira simples. As condies de contrno so, nesse caso,
x = O, y = y" = O e
.1
x = /, y = y" = O.
V-se imediatamente que uma forma de onda senoidal satisfaz a essas condies, e que as
funes-cosseno e exponenciais violam-nas. Assim, para uma viga sbre dois suportes, a
Eq. (4.40) simplifica-se para
y(x) = C sen ax,
tal que as curvas elsticas normais de uma viga uniforme sbre dois suportes so as mesmas
que as da corda, mostradas na Fig. 4.16, mas as freq ncias so diferentes. Elas so achadas
fazendo-se o argumento do seno igual a um nmero inteiro vzes n, ou
(n
l, 2, 3, .. .)
tal que
(4.41)
'
'1
!
Enquanto as freqncias naturais consecutivas da corda aumen tam com 1, 2, 3, 4, etc.,
para a viga sbre dois suportes, elas aumentam com 1, 4, 9, 16, etc.
Vimos que, numa forma natural da viga uniforme, o diagrama de carregamento de inrcia semelhante ao diagrama de deflexo porque a carga de inrcia em cada ponto 1 dxw 2 y,
proporcional deflexo y. Assim, para cada forma natural haver uma curva de carregamento natural 1 w 2 y. sse conceito til para a soluo de um grupo de problemas, dos
quais, o que se segue um exemplo tpico.
U ma viga sbre dois suportes est em estado de repouso. Uma carga P repentinamente
aplicada do centro, permanecendo sbre le durante t 0 segundos. Em seguida removida.
Qual o estado de movimento decorrente?
A carga concentrada, no sendo um dos carregamentos naturais, exci tar mui tos dos
movimentos naturais. A fim de visualizar a situao, o carregamento aplicado decomposto
numa srie de carregamentos naturais, nesse caso, numa srie de Fourier. Uma carga concentrada P desagradvel de se trabalhar e por isso a substitl!mos por uma carga distribuda
123
2
a=n
"
1'
1t
nx
nx
2q
F(x)senn - d - = l
[
1t
o
.
1 +n
f- -
nx
rrx
2q n
2P
senn- d - = + - - = + - ,
l
1t
onde o sinal + mantm-se para n = 1, 5, 9 e o sinal - para n = 3, 7, 11, ... Assim uma fra
P concentrada no centro de uma viga equivalente a uma srie de carregamentos senoidais
de mesma intensidade 2P/l. Os pri.meiros trmos esto ilustrados na Fig. 4.25.
_
, .
b
2P
nnx , h d .
_
A curva d e d ef1 exao estatlca so um carregamento q = - - sen - - e ac a a pe1a mtegraao
1
1
da Eq. (4.36), por quatro vzes:
O movimento total a superposio dos movimentos individuais para cada modo, e pode-se
escrever
y(x,t) =
2Pl3
n
4E
I.
"= ~
1.3. :'
(- l)<n-l)/ 2
.
sen nnx/ l
[coswn(t-t 0 ) - coswntJ,
n4
4Pl3
Y( x , t)~ n4 E!
L,
1.3,5
1
nnx
- (-1)<n-tlt 2 sen-cosw t
n4
l
".
Todos os harmnicos esto presente no movimento, mas suas amplitudes so proporcionais a l/ 11 4 Assim, enquanto o primeiro harmnico tem uma amplitude de 2Pl3/n4 EI no.
centro do vo, o terceiro harmnico apenas 8\ vzes 111aior, o quinto 6 ~ 5 , etc.
124
_r
Ao se aplicar o mtodo de Rayleigh, a Eq. (4.30) para a energia cintica mantm-se par
a barra assim como para a corda. Mas a Eq. (4.28) para a energia potencial ser diferen
porque, nesse aso, o efeito de mola decorre da resistncia flexo EJ e no da tenso T. D
resistncia dos materiais, temos, para a energia potencial ou elstica armazenada em um elemento de comprimento dx d a viga, as seguintes frmulas:
Mz
dPot = - dx
2EI
ou
(d y) dx.
2
dPot = -EI 2 dx 2
As equaes acima podem ser deduzidas como se segue. Considere um elemento dx sob a influnci
do momento fletor M (Fig. 4.26). O elemento originalmente reto e flexiona de um ngulo dcp devid
ao momento M. Se o lado esquerdo do elemento suposto engastado, o momento M no extremo direit
gira do ngulo dcp. O trabalho executado por M sbre a viga t Mdcp, onde o fator t aparece porqu
M e dcp aumentam juntos. sse trabalho armazenado na forma de energia potencial no elemento d
viga.
'1
Calcula-se agora o ngulo dcp. Se a inclinao no lado esquerdo de x dy/dx, a inclinao no lado
direito (dy/dx) + (d 2 y/dx 2 ) dx e a diferena na inclinao dcp
d2y
dcp = dx2 dx,
tal que
d Pot
Com a equao diferencial da flexo M
mente.
= TMy" dx.
11
E: f:(~:,)' dx
(4.42)
F ica como exerccio par.a o leitor a deduo da primeira freqncia natural de uma viga
sbre dois suportes, pela substituio nas Eqs. (4.30) e (4.42) de meia-onda senoidal para a
forma y .
Calculemos agora a freqncia fundamental de uma viga em balano ou "engastada-livre".
Temos de escolher uma curva (Fig. 4.27) que seja horizontal em x = Oe no tenha curvatura y"
ou momento letor na extremidade l. Um quarto de onda cossenoidal tem essas propriedades:
y
1
1
1.
=y0 (1-cos~}
(4.43)
Como essa expresso no pode ser colocada na forma (4.40) pela manipulao das quatro
constantes C, a Eq. (4.43) no a forma exata da curva normal. Substituindo nas Eqs. (4.42)
125
:1
--- --- --
(3 2)
Cin = 1 w2 y o2 l -4 - -1t
Igualando as duas expresses, a freqncia fica
O)
(Ef
n2
~-3- '\/
4
3,66
{EI
704 = r '\/ ;
(4.44)
1t
A soluo exata contm o fator 3,52, que 4% menor do que 3,66. A Fig. 4.28 d a forma
exata juntamente com aquela do segundo modo.
1___jP~
"'J
w2 = 22,o)EJ/1 l 4
A curva elstica normal de uma viga que engastada em ambas as extremidades deve
ter uma forma simtrica e horizontal em ambos os extremos (Fig. 4.29). Uma onda-cosseno
completa deslocada para cima de y 0 uma curva simples que se ajusta a essas condies:
y 0 [ 1-cos -2nx]
-
1
Achamos sucessivamente:
-:J
. = y~w 2 1 [ 1
Cm
O)
4n
-13
v(Ef"
;r
+ 21 ,
= 22,7
12
v[El)
;
(4.45)
126
de vibrar (Fig. 4.30) deve ter dois n~ e nenhuma curvatura y" nas extremidades. Tal forma
pode existir convenientemente como metade de uma onda senoidal, verticalmente deslocad 1
de uma pequena distncia a:
7tX
y = y 0 sen - - - a.
1
O deslocamento vertical a importante porque le determina a posio dos dois ns. Par
= O, les estaro nas extremidades da viga; para a = y 0 , les estaro no centro. O valor
atual de a entre Oe y 0 pode ser achado pelo fato de que, como nenhuma fra alternada atua
sbre a viga, sua quantidade de movimento vertical deve ser nula. Enquanto a viga passa
por sua posio de equilbrio, os extremos tm velocidades para baixo igual a<> y, e o meio
tem velocidade para cima, coy. Como a viga uniforme, isto , como tdas as partculas dx
tm a mesma . massa, sses valres coy so proporcionais quantidade de movimento. A
quantidade de movimento total nula se as reas acima e abaixo da linha de centro da Fig.
4.30 so iguis, ou se
O=
Iy dx = Yo fl sen n; dx - f la dx = -;--2 y
I
0
0 l-
"I
ai,
tal que
2yo
n
a=-
Ely~
= T - 13-
. = co 22[1
2]
Cm
y ol -4 - -7t2
1
[ET
rr~
22,72
[Ei
- 12-
'1 ;.
(4.46)
O resultado exato o mesmo que o da barra duplamente engastada, ou melhor, 22,4, que
1% menor do que 22,72.
J'
Exemplo: Uma viga em balano EI, de comprimento 1. e massa 1 por unidade de comprimento
(massa total m = 1 [) leva uma massa concentrada M em sua extremidade. Achar a freqncia natural
pelo mtodo de Rayleigh e, em particular, achar a frao de ma ser adicionada a M, a fim de fazer aplicvel a frmula simples (2.10).
So/t,\'o : A forma da curva de deflexo deve satisfazer aos mesmos requisitos que os usados na
deduo da Eq. (4.43), tal que devemos reter a expresso aqui utilizada. A energia potencial no afetada pela adio de uma massa M na extremidade da barra, mas como a amplitude daquele extremo
y 0 , a energia cintica aumenta de tMro 2 y~. Com m = 1 1, a energia cintica total pode ser escrita
. 21
Cm=
ro
4)] 1
y~ 1
I M+ m (3
2 --; = 2 w
y~(M
3,03EI
13(M
+ 0,23111)
11
1
1
+ 0,23m).
:1
1
jl
'
lrl.
. 1
,1
127
Assim, 23% da massa da barra deve ser adicionado massa da extremidade. No caso de se considerar a barra sem pso, m = O, e o resultado para w 2 1% maior do que o valor exato, onde o coeficiente 3.
.
',,
~ //
z~::;"""
,.,,--z4
w,=22,4-11:!/1
. 128
Vrios Graus de
L~berdade 1
2
3
4
5
6
Massa da seo,
lb pol - 1 s 2
0,0142
0,0320
0,0568
0,0568
0,0320
0,0142
0,17
0,38
0,68
0,68
0,38
0,17
EI
lb po1 2
9,13
46,2
146
146
46,2
9,13
X
X
X
X
X
X
108
108
108
108
10 8
10 8
A curva admitida designada por II. Ela foi feita um pouco achatada na poro central porque
essa parte muito mais rgida do que o restante da estrutura. A fi~ de se obter a carga de inrcia
yI (J)2 = y I. 1,
as ordenadas y devem ser multiplicadas pela massa por unidade de comprimento 1 , isto , pela segunda
coluna da tabela. Isso d a curva UI, que desenha da de forma que cada polegada da ordenada represente 0,025 1b/pol. T odos os comprimentos so medidos em polegadas do eixo atual, indicados pela
escala acima de 1. Assim, uma "polegada" do eixo aproximadamente fs pol na figura~.-ordenada de II
no centro do eixo 15 pol e, no meio de III, 0,852 lb/ pol (15 X 0,568).
Para achar a curva de deflexo sob a ao dsse carregamento, so necessrias quatro integraes,
divididas em dois grupos de duas. No primeiro grupo, integramos duas vzes e chegamos ao momento
letor M :
(4.35b)
l
1
1
1
1
1
I
1
1
1
A primeira integrao efetuada pela avaliao das reas das seis sees da curva III. P or exemplo,
a rea da primeira seo, sendo aproximadamente triangular, ! x 12 pol x 0,138 lb/ pol = 0,83 lb.
Essa a fra de inrcia combinada (para w = 1 rad/ s) de tda a primeira seo e, dessa forma, a mudana na fra de cisalhamento entre as extremidades esquerda e direita da seo I. As seis reas da seo
III so colocadas verticalmente abaixo das outras, no diagrama IV, tal que AB 0,83 lb; BC = 4,40
lb = rea da seo 2 da curva III. Assim, a linha vertical esquerda de IV representa as fras de cisalhamento S, e o resultado da primeira integrao. Agora, tome uma distncia horizontal arbitrria
H.i, tomada igual a 22,5 lb e una seu extremo O a A, B, C, etc. Ento, na curva V, desenhe as linhas paralelas aos raios do diagrama IV, tal que a linha paralela a OB em IV (que separa a seo 1 da 2) corre
entre as linhas tracejadas verticais para os centrns de gravidade das reas 1 e 2 da curva III. O diagrama
V representa os momentos lletores; sendo a escala' 1 pol = H 1 = 22,5 pol lb. ssim, por exemplo, o
momento fletor no meio do eixo 396 pol lb.
A fim de passar da curva de momento fletor V para a cur va de deflexo VIII, temos de efetuar mais
duas integraes:
[
1
1
1
1
Essa equao aparee exatamente como 4.35b; de fato, a deflexo y pode ser considerada como
"curva de momento letor de uma viga com carregamento M/EJ". Os valres de E / para as vrias sees .
so dadas na ltima coluna da tabela, e a curva VI mostra o diagrama M / EI. Podemos repetir o processo
J29
- - --- -
1 ,
1 . 1
Polegadas
36
. 4S
2 4 661012
5"
7!. "
2
. 10"
1
1
II
15"
I 1
llb
1 :.: 0,025:pol
.. 1 1
, '
1 1
1 1
:l '
1 1
1
1
ml
f'=
1
1
1
1
1
22,5 pol lb
1 1
1
1
:
1::szr
1''=5xt0-9 pol- 1
1
1
1
1
12 2"
I
1 / 1
1
1
1
1 JZID:.
1
1
.
1
'
. .
de passagem de III, via IV, para V, e acharmos VIII de VI, via VII. As ordenadas de III foram medidas
em lb/ pol, e as de VI em pol - 1 ; sendo as dimenses de VI, VII e VIII achadas de suas anteriores III,
IV e V, atravs de diviso por libras. Em particular, a distncia horizontal H 2 de VII no tem dimenso;
ela um nmero puro,
.
A curva de deflexo VIII tem mais ou menos a mesma aparncia da primeira tentativa II ; entrec
tanto sua ordenada mdia
12,2 x 2,5 x
130
io- 6 pol
= 30,5 x
io- 6 pol,
enquanto a mesma ordenada no diagrama II era 15 pol. Assim, a primeira aproximao da freqn a
natural do eixo
co 1 =
J3o,s
15
x
10
_ 6 = 700 rad/s.
nx
= sen - -
, y2
2nx
= sen -
- , ... , y n
1
nnx
= sen -
-
1
f
0
mnx
nnx
(m ::/: n)
A relao
(n ::/: m)
(4.48)
mantm-se, tal que qualquer coeficiente an na Eq. (4.47) pode ser achado exatamente pelo
mesmo processo empregado no Art. 1.7:
l(x)y(x)yn(x) dx
an
(4.49)
1 (x)y;(x) dx
131
Para provar a Eq. (4.48), considere um sistema elstico (viga) de comprimento/, cujas propriedades
elsticas so determinadas pelas "funes de influncia" I(x, x 1), com a seguinte definio (Fig. 4.32):
a deflexo em um ponto x da viga, provocada por uma carga de 1 lb em um ponto x 1 J(x, x 1 ) Nessa
expresso, x e x 1 so variveis que vo de O a /.
~ftix,GJ
~
-
- X1 - -,_j
- l - -- - - ;
Considere a viga vibrando em uma de suas freqncias naturais com a forma Y.(x). A mxima
fra de inrcia atuante numa seo dx da viga com massa 1 por unidade de comprimento
1 (x 1 ) dx 1 w;y.(x 1 )
w;
(4.50)
Y.(x 1 }l(x, x 1) 1 (x 1 ) dx 1
Essa relao mantm-se apenas quando y 0 (x) um modo natural, porque smente ento a viga
pode estar em equilbrio com cargas proporcionais a seus deslocamentos prprios.
A fim de provar a Eq. (4.48), multiplicamos a Eq. (4.50) por 1(x) Ym(x)dx e integramos:
I
1(x)ym(x)y0 (x) dx
w;f
(4.51)
o o
Como a Eq. (4.50) mantm-se para qualquer freqncia natural, podemos substituir n por m. Ento,
podemos multiplicar por 11 1 (x)y.(x) dx e integrar, resultando
1
1
1(x)ym(x)y.(x) dx =
1l
1
w!
Nesta ltima integral dupla podemos inverter a ordem de integrao, isto , trocar x e x 1 :
Esta integral dupla a mesma que a da Eq. (4.51), considerando-se que o teorema de Maxwell
garante I(x, x 1 ) = J(x 1 , x). Considere o valor A para a dupla integral; ento, subtraindo-se o ltimo
resultado da Eq. (4.51), obtemos
O = (w;- w!)A.
Isso significa que, para w,,. -# w. , a dupla integral A nula, o que transforma o primeiro membro
da Eq. (4.51) em zero, provando a proposio (4.48).
132
A fim de expri~r o fato que y(x) uma aproximao de y 1 (x), seu coeficiente foi tomado igua
unidade, enquanto os demais coeficientes a 2 , a 3 , etc., podem ser nmeros pequenos. Uma curva elstica
normal Yn(x) uma curva que pode ser provocada po_r um carregamento esttico 1 ro;yn(x).
O carregamento esttico p(x) que ocasiona a curva admitida y(x)
p(x)
Pot =:=
J
1
+ anro;yn(x) + .. ] dx.
Como, pela Eq. (4.48), tdas as integrais de produtos com m -# n so nulas, temos
1
Pot = _!_
2 (ro 1
J 11y dx + + a :V J' y dx + )
2
2
ln
2 2
nn
A energia -cintica de um elemento dx vibrando atravs da posio neutra com velocidade wy(x)
!w2y21 dx, e
J'
(()2
J'
wi yi dx + + a;w; y; dx +
o
o
.
= - -- - - - - -- - - - - -- -1
f yi
1
ou
1
dx
+ -1 ai2
(J)2
(J)l
+ .. +a;
(2) +
1
f y;
1
dx
'"
:'''
+ ..
(J)2 ai
-2
(J)2
(3) + ...
1
(4.52)
1~1
Como w2 > w 1 e w 3 > w 2 , etc., v-se que, na Eq. (4.52), as vrias entradas no numerador so
maiores do que as imediatamente abaixo delas no denominador. Assim, a frao na Eq. (4.52) maior
do que 1, de onde se segue
133
ou a freqncia w achada pelo procedimento de Rayleigh maior do que a primeira freqncia natural
w 1 , o que se queria provar.
Uma inspeo da Eq. (4.52) mostrar que essa propriedade se mantm apenas para a primeira,
ou mais baixa freqncia, mas no para a segunda, ou de ordens superiores.
Prova da convergncia do processo de Scodola. Considere a primeira premissa para a curva de de-
Com uma distribuio de massa 1 (x) e uma freqncia arbitrria w = 1, o carregamento de inrcia.
ficar
y (x)
= _ 1_
wi
a.y.(x)
+ ... + - + .. .,
w;
que difere da primeira curva por causa da diviso de cada trmo por sua freq ncia natural. Procedendo
dessa maneira, achamos, para a curva de deflexo (11 + 1),
Como w 1 < w 2 e w 1 < w 3 , etc., v-se que, com o aumento de n, as impurezas Yz, y 3 , .. decrescem e o primeiro modo, y 1 , aparece cada vez mais puro.
que estar livre de cop.taminaes do primeiro harmnico. A fim de determinar A, substitui-se a ex presso acima na Eq. (4.48):
ou
f: ,(~);(x)y,(x)
dx
~ A { ,(x)y~(x) dx,
ou ainda
A _
- J
(x)yi(x) dx
(4.53)
O integrando no n_umerador, fora o fator 1(x), o produto da curva de deflexo do primeiro harmnico e a aproximao admitida para a curva de deflexo do segundo harmnico
134
1
1
1
1
1
/i1(x) e
do quadrado da curv 1
d primeiro harmnico. Ambas as integrais podem ser grficamente avaliadas. Assim,
determinada, e a forma admitida para o segundo modo pode ser purificada de sua contaminao do primeiro modo. Ento, o processo de Stodola aplicado a essa curva.
Para o terceiro modo, ou de ordens superiores, o procedimento anlogo, mas a curv
admitida para o terceiro harmnico deve ser purificada dos harmnicos primeiro e segundo,
pela Eq. (4.53). Assim, o processo de Stodola no pode ser aplicado a um modo de vibra
de ordem superior, at que todos os modos de ordem mais baixa tenham sido determinados
com suficiente preciso.
1
O mtodo no fica necessriari:iente restrito forma grfica da Fig. 4.31. Algumas vzes,
le aplicado aritmeticamente, como ser mostrado agora para o exemplo simples da cordal
com as trs massas iguais da Fig. 4.2. Nas Eqs. (4.3) os trmos do segundo membro so asl
deflexes provocadas pelas fras individuais de inrcia. Com os nmeros de influncia da
Eq. (4.6), s equaes da deflexo elstica (4.3) so reescritas (m 1 = m2 = m3 = m).
(4.54)
Com ~todola, podemos admitir uma forma para a deformao do primeiro modo e,
para ilustrar a convergncia do mtodo, intencionalmente fazemos uma escolha estpida:
a 1 = a 2 = a 3 = 1. Substituindo nos segundos membros da Eq. (4.54) e calculando suas
somas
Ca 1 = 1!
Ca3 =1!,
Ca 2 =2
onde C = T/mw 2 l. Reduzindo a amplitude mdia unidade (o mesmo valor admitido inicialmente), achamos ento, para a segunda aproximao da curva de deflexo,
ai --
3
a3 -- 4
Ca 1 =1,
Ca 2 =1t
Ca3 =1,
= ~,
a 2 = 1.
a 3 = ~ = 0,714.
a1 --
17.
24,.
a 1 --
li
41 '
A quinta aproximao
29 - O707
a3 -- 41
'
'
a 2 = 1,
0,707 -
-2/ = 1,207
mw
ou
(.O
2
1
T
=o' 586 -ml
,
como anteriormente.
135
:i
Prosseguindo para o segundo modo, sua forma bvia pela simetria do caso. Entretanto,
para fins de ilustrao do mtodo, comeamos com uma pssima premissa:
a1 = 1,000,
a 2 = 0,500,
a 3 = -0,750
(primeiro).
Inicialmente, essa expresso deve ser purificada de seu contedo de harmnico fundamenta l,
por meio da Eq. (4.53). Tdas as massas so iguais e simplificam-se na Eq. (4.53). Assim, a
expresso
A
= 1,000
0,707
0,707 + 0,500
0,707 + 1,000
X
X
1,000 - 0,750
1,000 + 0,707
X
X
0,707
0,707
= 0,338.
0,707 = 0,240,
a2
= 0,338,
a 3 = 0,240,
que conduz a
1 = 0,760,
2 = 0,162,
3 =
- 0,990,
ou, multiplicando por uma constante, de modo a fazer a1 igual unidade, para fins de
comparao,
a 1 = 1,000,
a 2 = 0,213,
a 3 = -1,302
(primeiro, purificado).
Substituindo na Eq. (4.54) e multiplicando por uma constante de modo que a 1 = 1,000,
temos
a 1 = 1,000,
a2 =
1 = 1,000,
1 = 1,000,
2
2
a3 =
0,116,
= 0,051,
= - 0,024,
1,181
(segundo),
3 = - 1,125
3 = -1,148
(terceiro),
(quarto).
Neste ponto um rro considervel, devido ao primeiro harmnico, est includo na soluo,
sendo necessria nova purificao por meio da Eq. (4.53) :
1 =
1,000,
2 = +0,038,
3 = - 1,058
(quarto, purificado).
1 =
1,000,
2 = +0,018,
2 = 0,000,i
3 = -1,035
3 = -1,034
(quinto),
Continuando,
1 = 1,000,
(sexto).
= 1,000,
= 1,000,
= 1,000,
1
1 = 1,000,
1 =
1 =
1,000,
1,000,
2 = +0,012,
2 = +0,006,
2 = 0,000,
2
2
= +0,004,
= +0,002,
2 =
0,000,
a3
a3
= -1,018
= - 1,012
= -1,012
3
3 = - 1,006
3 = - 1,004
3 = - 1,004
(sexto, purificado),
(stimo),
(oitavo),
(oitavo, purificado),
(nono),
(dcimo).
136 '
das freqncias naturais dsses elementos muito mais complicado do que qualquer cois
que se tenha considerado. Assim, neste artigo, os resultados sero dados enquanto, par
dedues detalhadas, o leitor dever consultar a literatura, especialmente o livro de
T imoshenko, Vibration Problems in Engineering.
Anel completo. D os possveis movimentos de um anel completo, as vibraes flex
so as mais importantes. Se o anel tem massa e rigidez uniformes, pode-se mostrar que
forma exata do modo de vibrar consiste numa curva senoidal na circunferncia desenvol}
vida do anel. Na Fig. 4.33, essas formas so mostradas p ara quatro, seis e oito ns, ou parA
dois, trs, e quatro ondas completas ao longo da circunferncia do anel.
.,
". n=2 /
>(
)
/
".V
"
w = n(n - 1) fEI,
n
+ 1 './ ;Ji4
(4.55)
Jn2
'
11
Uma das aplicaes mais importantes dsse resultado nos suportes das mquinas
eltricas. Como essas massas levam sempre plos salientes, que agem como massas concentradas (Fig. 6.37), as formas exatas da vibrao no so senides desenvolvid~s, ainda que
no esprito do procedimento de Rayleigh a senide possa ser considerada como uma forma
aproximada. A energia potencial de deformao no alterada pela adio dos plos; mas
a energia cintica varia de Cin, para Cin, + CinP onde o ndice pertence ao anel e plos,
respectivamente. Dessa forma, o resultado (4.55) para a freqncia deve ser corrigido peJo
fator
Cin,
Cin, + CinP
(4.56)
Caso o nmero de plos seja 2n, isto , igual ao nmero de meias-ondas ao longo do
anel, e caso sses plos sejam localizados nos antins, de forma a se moverem paralelos a
si prprios [Fig. 6.38(b)], a correo (4.56) fica, especificamente,
M,
M, +MP
1
2n
n
2n 2
+1
+ ni +
MP
1 Mr
(4.57)
onde M, a massa d o anel completo e MP a massa de todos os plos combinados, tal que
Outro caso importante ocorre quando 2n pl9s so localizados nos ns da vibraoradial e executam movimentos giratrios em trno do eixo do n. O fator de correo para
137
~!
(4.58)
4IP
1 +n 2 +1. M R 2
r
w = f(a)
1.
(4.59)
.!
Os valres da constante f(a) para os vrios ngulos entre a = 180 graus (meia-circunferncia) e a = 360 graus (crculo completo fixo em um ponto), esto mostrados na Fig. 4.35).
5
4 1\
"" I~
~-
180
(o)
{b)
rfV
210
'
"' ---
240
.i
,........._
270
300
330
360
x= ~
Caso o estator tenha plos salientes, a correo (4.56) deve ser aplicada. No se cometem
grandes rros quando se distribuem uniformemente as massas do plo ao longo do anel porque os vrios pontos de plos [ Fig. 4.34(b)] movem-se aproximadamente as mesmas amplitudes (que diferem totalmente em alguns casos da Fig. 4.33). A freqncia natural calculada
pela Eq. (4.59) e Fig. 4.35 usualmente alta (da ordem de 10% acima), devido ao fato de os
ps do estato no constiturem uma "fixao" completa, admitindo algum movimento angular.
Se o anel da Fig. 4.34 tem pequena dimenso na direo perpendicular ao papel (isto ,
na direo do eixo do cilindro), o outro movimento provoca inconvenientes em alguns casos.
Sua vibrao perpendicular ao plano do papel. Se a Fig. 4.34 fsse vista de lado, le seria
visto como urna viga em balano de altura h. A vibrao lateral apareceria numa forma semelhante mostrada na Fig. 4.28(a). Nsse caso, a resistncia elstica do anel consiste numa
combinao de flex o e toro, determinada pelas . quantidades
138
w =!(-.E~')ffi
(4.60)
onde a constante numrica est mostrada na Fig. 4.36. Essa figura foi desenvolvida pelo
mtodo de Rayleigh e, subseqentemente, verificada em ensaios de laboratrio, mostrando
resultados substancialmente corretos.
2,0
1, 8
1,6
1,4
1,2
.!
1,0
..... 0,8
0,6
1
I'
0,4
0,2
0,0
180
210
240
300
270
a:--+
330
360
Figura 4.36. Coeficientes f(r:t., E/ 2/C) da Eq. (4.60) para a freqncia de um anel parcial vibrando perpendicularmente a seu prprio plano
Uma membrana uma pelcula distendida com grande tenso e que no tem rigidez
. flexo. Ela deve ser considerada como uma generalizao bidimensional de uma corda.
Uma membrana circular, ou tampa de tambor, tem um nmero infinito de modos naturais
de vibrar onde os 'ns aparecem.como dimetros e tambm como pequenos circulas concntricos. Entretanto devemos discutir aqui apenas o modo fundamental, sem ns, exceto no
contrno. A forma de vibrar prticamente a de um morro, formado pela rotao de uma
curva-seno (Fig. 4.37). A freqncia dsse movimento
2,4oJ T
lR
= 4,26
IT,
V~
(4.61)
= 2,40 J
T/ 1 R 2
~------f==sl
139
ili
de crculo, etc). Mesmo assim, a Eq. (4.61) aproximadamente correta se a 'rea A da membrana no-circular substituda. Em tal caso, o fator numrico pouco maior do que 4,26.
Pode-se ter uma idia do rro envolvido pelo fa~o de que, para uma membrana quadrada,
na Eq. (4.61), o fator 4,26 fica 4,44 para uma membrana retangular de 2 x 1, fica 4,97, e, para
um retngulo de 3 x 1, fica 5,74.
Como a membrana considerada uma corda bidimensional, uma placa pode ser tratada
como uma viga bidimensional. A teoria de vibraes de placas, mesmo na forma aproximada
de Rayleigh-Ritz, extremamente complicada. So conhecidos resultados para placas circulares e retangulares com arestas livres, fixas ou simplesmente apoiadas, e o leitor que poder
ter ocasio de usar essas frmulas deve recorrer a livros mais elaborados sbre o assunto,
como os de Rayleigh, Prescott ou Timoshenko.
Problemas: 99 a 138
1
140
Cada um dsses dois efeitos provocado por uma combinao das aceleraes peridic. s
das partes ID:veis (pistes, bielas, manivelas) e das variaes peridicas da presso de g~s
ou do vapor no interior do cilindro.
.
Considere um motor de um cilindro vertical. O pisto executa um movimento altern, . tivo, isto , sofre aceleraes. verticais alternadas. Enquanto o pisto est sendo aceleradb
para baixo, deve haver uma fra dirigida, tambm para baixo, atuando sbre le, e essa
fra deve ~er uma reao q~e atua no senti~~ d: for~r ?ara cima as ~artes estacionrias df
motor. Assim, uma aceleraao alternada do p1stao esta ligada a uma fora alternada na ca1caa do cilindro, que se manifesta sob.a forma de vibraes no motor e em seus suporte :.
Na direo lateral, isto , perpendicularmente ao eixo de manivela e a biela do pisto, J s
partes mveis, tambm aceleradas, so: o pino da manivela e parte da conectora. As fr~s
que provocam essas aceleraes vo ter reaes iguais e opostas na carcaa do motor. ss~
ltimo efeito conhecido como "desbalanceamento horizontal". Na direo longitudinal,
isto , na direo do eixo de manivelas, no surgem fras de inrcia porque tdas as parte,)
mveis permanecem em planos perpendiculares ao virabrequim.
A relao matemtica que descreve tais efeitos a lei de Newton, que afirma ser a raz
de variao da quantidade de movimento, em um sistema mecnico, igual resultante F da
fras externas:
(5.1)
dt (1: mv) = F.
Essa uma equao vetorial, equivalen'te a trs equaes ~scalares. Duas dessas equaes
so de importncia, enquanto a terceira (na direo longitudinal) fica automticamente
satisfeita, pois = O naquela direo.
A Eq. (5.1) pode ser interpretada de diversas maneiras. Inicialmente, consideremos o
dt
A Eq. (5.1) permite determinar o valor da fra F que atua sbre essas partes e, conseqentemente, o valor da reao - F sbre as partes estacionrias.
Algumas vzes, a Eq. (5.1) escrita :
( a-)
d~ =.F.
_... --
(5.2)
141
...
111
,\ 1
:E m
['.
A expresso - m v/dt chamada "fra de inrcia", e o teorema afirma que a fra externa
que age sbre o sistema igual soma de tdas as fras de inrcia das partes mveis.
Essas diferentes fras de inrcia podem dar origem a momentos. Consideremos um
motor com dois cilindros verticais, com as duas manivelas formando um ngulo de 180 graus.
Enquanto um pisto . acelerado para baixo o outro acelerado para cima, e as duas fras
de inrcia formam um binrio, tendendo a fazer o motor qscilar em trno de um eixo lateral.
Anlogamente, as fras de inrcia horizontais ou laterais das duas manivelas so iguais e
opostas, formando um binrio que fora a oscilao do motor em trno de um eixo vertical.
A tendncia de oscilao do motor em trno do eixo de manivelas tambm pode existir
mesmo em um motor de um nico ciliildro. Se o pisto fr acelerado para baixo por um empurro na conectora claro que sse esfro vai provocar um conjugado em trno do eixo de
manivelas. Como a acelerao do pisto alternada, sse conjugado de inrcia tambm
alternado.
A Lei de Newton para momentos.afirma que, em um sistema mecnico sbre o qual age
um conjugado externo, ou momento M, tem-se
d
- (:Em) = M ,
dt
.
(5.3)
onde a o brao de momento da quantidade de movimento mv. Em outras palavras, o conjugado externo igual razo de variao do momento da quantidade de movimento.
Diferenciando, vem
( d) = M-
I:a m dt
(5.4)
ou seja, a soma dos momentos das fras de inrcia das vrias partes mveis igual ao momento
externo.
Como anteriormente, poderemos tomar como sistema mecnico tanto o motor completo,
montado s_bre molas bastante flexveis, ou poderemos tomar smente as partes mveis.
No primeiro caso, o conjugado nulo e, portanto, qualquer aumento na quantidade de movimento angular de sentido horrio das partes mveis deve ser neutralizado por um aumento
na quantidade de movimento angular de sentido anti-horrio das partes fixas do motor
No segundo caso, o aumento d~ quantidade de movimento angular das partes mveis (no
sentido horrio) deve ser provocada por um momento de sentido horrio atuando sbre
as ditas partes, o que vai causar um conjugado de reao de sentido anti-horrio agindo
sbre a carcaa. Se a carcaa estiver solidamente montada sbre sua fundao, sse conjugado de reao ser comunicado fundao e poder criar problemas. Por outro lado, se o
motor estiver montado sbre sua fundao, sse conjugado de reao vai ser absorvido como
um conj ugado de inrcia da carcaa e do bloco do cilindro. Assim sendo, o bloco deve vibrar,
mas nenhuma parcela aprecivel do conjugado vai ser transmitida fundao.
As Eqs. (5.1) e (5.3) so suficientes para a determinao das propriedades de inrcia do
motor, que sero examinadas nos prximos dois artigos. Devemos dirigir nossa ateno,
agor~, para o efeito da presso alternada do gs no interior dos cilindros.
Na Fig. 5.1, excluiremos quaisquer efeitos de inrcia, admitindo que as partes mveis
possuam massa desprezvel, ou, ento, admitindo que o motor esteja girando muito lentamente com velocidade angular constante (J). Seja P a fra decorrente da presso que atua
sbre o pisto, que varivel como o tempo (ou com o ngulo wt de manivela). A presso
do gs no somente empurra o pisto para baixo como tambm atua de baixo para cima
contra o cabeote do cilindro. A fra P sbre o pisto transmitida atravs da biela (fra 1)
cruzeta. Desprezando o atrito, a fra 1 equilibrada pelas fras 2 e 3. As fras 1, 2 e
3, representadas na Fig. 5.l(b), so as que esto atuando na cruzeta; ' 3 corresponde a uma
fra de compresso na conectora e 2 possui 'uma reao no guia da cruzeta ou na carcaa
dirigida para a direita e de magnitude-P tg <p. A fra 3, de magnitude P/:os <p, transmitida
142
IT I
1s
p
1
Ptg 'I'
7
(o}
(b}.
atravs da conectora para o pino da manivela (fra 4). Transportando essa fra parale
lamente sua direo, para o ponto O, adicionamos um conjugado y P/cos <p, que o con
jugado atuante da presso do gs. A fra 5 suportada pelos mancais principais .em O
pode ser decomposta em uma componente vertical 6 e uma componente horizontal 7.
semelhana dos tringulos 1-2-3 e 5-6-7 pode-se perceber imediatamente que a magnitudJ
de 6 P e a magnitude de 7 P tg <p.
As fras transmitidas s partes fixas do motor so:
nJ
,I
Admitamos que o eixo de manivelas gire com velocidade uniforme, isto , w ~ constante. Nosso primeiro objetivo o clculO da posio do pisto em trmos do ngulo wt.
A distncia xP seria igual ao comprimento DB da fi gura, caso a conectora no tivesse se inclinado nesse intervalo de tempo. A distncia DB ponstitui uma primeira aproximao de xP,
podendo ser escrita
r(l - cos wt).
Para calcular xP exatamente, devemos somar a essa expresso um trmo corretivo, que
a diferena entre AC e BC, ou seja,
/(1- cos <p ).
O ngulo auxiliar <p pode ser expresso el,11 trmos de wt, observando-se que
AB = l sen <p = r sen wt,
ou seja,
,.
sen <p =
144
l.
sen wt
(5.5)
_J _
e, conseqentemente,
cos cp =
J1-r
,.2
sen 2 wt.
xP
t( 1 - J1 - ~: sen wt}
2
(5.
Devido raiz quadrada, essa frmula no muito conveniente para prosseguir nos clculo .
Pode-se, no entanto, simplific-la observando-se que o segundo trmo sob a raiz pequen
em presena da unidade. Nos motores usuais, r/l difere muito pouco de t , de forma que
segundo trmo menor que / 6 . Portanto a raiz da forma ~ com ~ 1. Expandind
em srie de potncias e considerando apenas o primeiro trmo, temos
'
~~ 1- -
2
xP ~
+ 2i sen 2 wt.
1-cos 2 wt
sen 2 wt = - - - -2
= ( + :: ) - r [ cos wt +
~l cos 2wt
(5.7)
+ ; 1 sen2wt]
= rw 2 [ cos wt +
-f
cos 2wt]
(5.8)
(5.9)
L.
145
A seguir~ a massa transportada do centro de. gravidade para o pino A da manivela, mas
nesse processo seu valor diminudo em proporo inversa distncia ao centro do eixo,
de forma que a fra de inrcia (que, nesse .caso, uma fra centrpeta) permanece a mesma.
Assim, tda a estrutura da manivela substituda por uma nica massa me concentrada
no pino da manivela e, da Fig. 5.2, pode-se determinar o deslocamento vertical:
x, = r(l - cos wt),
(5.10)
x, =
x, =
rw sen wt }
rw 2 cos wt
(5.11) .
~1, = - r sen W! }
Y, = - rw cos wt
ji, = rw 2 sen wt
(5.12)
146
seja igual massa total da conectora original. Essa diviso de massa a mesma que a divi o
do pso em duas partes, colocando-se a conectora em duas balanas, como mostra a Fig. .4.
Extremo da
manivela
Extremo d
pisto
Apesar de a diiso da conector em duas massas distmtas manter: centro de gmda:e i:.c
rado e tambm manter constante a massa total, o momento de inrcia das duas massas distintas dlrerente do momento de inrcia da conectora original. Portanto a diviso da Fig. 5.4 um processo corr to
para a determin a~o das.foras de inrcia, mas no um processo exato para determinar os momen os
dessas fras, isto , o binrio de inrcia.
Tendo, assim, dividido a massa da conectora em uma parte que se move com o pist
(alternativa) e outra parte que se move com a manivela (rotativa), podemos designar
massas totais rotativas e alternativas por m311 e m,01 Em outras palavras, m 11 a soma
massa do pisto e da parte da massa da conectora, e m,01 a soma da massa equivalente
manivela e a outra parte da conectara.
Com essa notao, a fra total vertical da inrcia X (para tdas as partes mveis)
um cilindro
= nt311 XP
+ m, xc
01
= m,
01
111311
,.2
T ro
cos 2wt,
rw sen wt.
o
s
a
a
e
(5.L)
j
(5.1
f)
Em palavras: a componente vertical da fra de inrcia consiste em duas partes, uma "parth
primria" igual ao inercial das massas rotativas e alternativas combinadas como se el~
estivessem movendo-se harmnicamente para cima e pra baixo com a freqncia do eix
de manivelas e com amplitudes r, e uma parte "secundria" igual ao inercial de um,
massa ( ; m311 ) . movendo-se para cima e para baixo com o dbro da freqncia do eixo d
1
manivelas e com a mesma amplitude r.
A componente horizontal ou lateral possui smente a parte primria, ou seja, a part
devida massa rotativa.
Finalmente, temos de determinar o conjugado das fras de inrcia em trno do eixo
longitudinal O. Com a finalidade de determinar as fras de inrcia verticais e horizontais
a conectora foi substituda por duas massas concentrad~s no pisto e no pino da manivel
da forma j indicada, e mosti:ou-se que tal processo conduz a resultados exatos. Para o
conjugado de inrcia o resultado assim obtido deixa de ser exato, mas estar correto dentro
de uma faixa de aproximao perfeitamente aceitvel. Assim, novamente, o complicado
sistema pisto-conectora-manivela ser substitudo por uma massa m311 , com movimento
alternativo de acrdo com (5.7), e por uma massa m,01 , girando uniformemente em tmo
de O de forma que no possua conjugado em trno de O. O conjugado de inrcia inteiramente decorrente da massa alternativa 111311 e sua magnitude pode ser deduzida da Fig. 5.l(b),
onde vemos que o conjugado igual fra do pisto multiplicada por x tan <p. No faz
diferena alguma o fato de que a fra que age para baixo, na presente discusso, ser uma
fra de inrcia expressa por - m 11.XP ao invs de ser uma frca de presso do gs, como
admitido na Fig. 5.1. A distncia x vale
x = l cos <p
+ r cos wt ~
(i -.~~) +
r cos wl
+ :: cos 2rot.
147
Ainda mais:
tg cp =
sen cp
Jl-sen 2 cp
~ sen cp
(i + _!_
sen 2 cp)
tg <p
r
)
r
(
1 cos 2~t x / sen wt 1
x
{(l - 4T,.2) +
+
r
2
)
r
212 sen rot
cos wt
. 1
r2
}
+ 4i
cos 2wt
M = -m1111 w2 r 2 sen wt { 2z
3r
}
+ co's rot + 2z
cos 2wt
o conjugado fica,
? 2 (
r sen wt - sen 2rot - -3r sen 3wt)
M = -1 m3 uro-r
2
21
21
(5.15)
Essa importante frmula para o conjugado de inrcia (atuando sbre o eixo no sentido de
sua rotao, ou tambm na carcaa em trno de O, no sentido oposto) bastante precisa
para o tipo comum de motor onde a conectora consiste em dois mancais substanciais nas
extremidades, ligados por uma haste relativamente leve. Por outro lado, em um motor radial
de avio, "a conectora mestra" tem um extremo de manivela que no conduz apenas o mancai
do pino de manivela, mas n-1 mancais aos quais so ligadas a n-1 conectoras restantes. No
parece razovel substituir essa estrutura por duas massas concentradas nas extremidades
e, para sse caso, a anlise correta da conectora, dada a seguir, de intersse.
Na Fig. 5.5, a manivela gira no sentido anti-horrio com velocidade uniforme OJ. Considere-a
arrastando consigo a conectara. O pisto considerado sem massa porque sua fra de inrcia dada
pela Eq. (5.9). O pisto suposto ainda sem atrito, tal que a fra de reao da parede do cilindro sbre
a biela F 3 . Considere ainda as fras F 1 e F 2 exercidas pelo pino de manivela sbre a biela, que se
move em sua trajetria sob a influncia das trs fras F. sse o caso do movimento plano, governado
pelas trs equaes de Newton:
na direo x,
F1 = mxG
na direo y,
Fz + F3=myG
- F 1 a sen <p
+ F 2a cos cp -
F 3 b cos <p
= 1G(p .
que
148
Figura 5.5
x.
tncias ao centro de gravidade G, como mostra a Fig. 5.5. As aceleraes xP, x, e )i, so dadas pelas Eq .
(5.9), (5.11) e (5.12). O ngulo cp e suas funes, incluindo (p, so determinados pela Eq. (5.5). A .
sim, as equaes de Newton podem ser resolvidas para determinao das trs incgnitas F 1 , F 2 e F 3 1.
Observa-se que a primeira equao de Newton fica
F 1 = (mxpa/ l)
+ (mx,b/ l) =
xp + m, x,,
m11
01
que conduz Eq. (5.3), anteriormente conhecida. Anlogamente, a combinao F 2 + F 3 foi designad
por Y na Eq. (5.14). Assim, para as fras de inrcia v-se uma vez mais que a afirmativa da pg. 14
correta. Desejamos agora calcular o conjugado na direo horria exercido pela inrcia da biela sbr
o eixo, que
F2
= - m,
01 -
b
IG;p
rw 2 sen wt - - 1
cos cp
F a sen cp
l cos cp
1
+ --"--
Desenvolvendo a soluo por meio da Eq. (5.5), desprezamos todos os trmos que contm po
tncias de r/ l superiores segunda. Isso conduz a
b
I
.
F2 = - m,01 T rro 2 sen wt - ~ rw 2 sen wt
+T
r
m. 11 -
rw 2 sen 2rot.
149
l
A biela mestra de avio atual uma combinao dos dois casos acima discutidos, e o aumento
em momento, devido ao "efeito de barra uniforme" compensa mais ou menos o decrscimo de momento
devido ao maior ~omento de inrcia da extremidade da manivela. Assim, mesmo para uma biela no-usual, como a do .motor radial de avio, o resultado aproximado (5.15) razovelmente preciso.
O conjugado que age sbre a estrutura do motor, em trno do centro do eixo O (Fig. 5.5), achado
pe_la multiplicao da fra F'3 por seu brao de alavanca.
M 051 = F 3(1 cos <p
+ r cos wt).
= 21
ma1,w
2 2
{[(r
2
+ 8l2)(k
4ra(2
2
se_n 2wt - [
3r(k - ab)
4 12
J .
3r] }
+ 2
ab)
[b - k
+ 2 sen wt - - a-1- + 1
sen 3wt
(5.1 7)
Para a conectora com dois extremos concentrados (k 2 = ab) o resultado .acima reduz-se Eq.
(5.15). Assim, para a conectora geral, os conjugados de inrcfa sbre o eixo e a estrutura no so iguais,
mas diferem no momento das fras de inrcia dos vrios .pontos da biela em relao a O. Apenas quando
a biela se degenera em duas massas concentradas sse momento igual a zero, pois as duas fras de
in~rcia tm a direo da linha de centro e do raio, passando ambas por O.
Consideremos um motor de dois cilindros com ngulo de manivela de 180 graus. Como
as duas1 manivelas so opostas, as duas fras horizontais de inrcia esto em oposio e
cancelam-se mutuamente (exceto por um momento em trno do eixo vertical). Como os
dois pistes movem-se em sentido contrrios, o mesmo se aplica s fras primrias verticais. Contudo as fras secundrias verticais so de mesmo sentido e, portanto, somam-se.
Para compreender isso, conveniente visualizar as vrias fras como (as projees horizontais de) vetores rotativos. Vamos aplicar agora sse mtodo vetorial para o uso geral de
um motor multicilndrico.
Em tal motor, seja l" a distncia entre a n-sima manivela e a primeira, e " o ngulo
entre a n-sima manivela e a primeira (o n-simo ngulo de manivela). Na Fig. 5.7, a primeira manivela encontra-se em posio vertical, correspondendo a um valor mximo da
fra primria vertical de inrcia. A segunda manivela est a 2 radianos adiantada em relao
primeira e, conseqentemente, sua fra primria vertical de inrcia passou por seu valor
mxim.o a 2 /w segundos antes. Se o vetor girante representando a fra primria vertical do
*Foi emitida uma patente do esquema onde a biela se estende alm do pino de manivela de forma
a tornar WP na Fig. 5.4. Dessa maneira, M.,, tambm pode ser anulado. Tal motor jamais foi construdo
devido ao grande crter necessrio
150
~I
.'
4
{b)
_(o)
(e)
1rr4
Figura 5.8.(a) Fras secundrias, (b) momentos primrios, e (e) momentos secundrios para o motor de
quatro cilindros da Fig. 5.7
Jr3
2~---.~--3
(o)
(b)
(e}
Raciocnio anlogo pode ser aplicado para os momentos dessas fras em trno de um
eixo lateral. O momento da n-sima fra de inrcia em trno do centro do primeiro eixo de
manivela aquela fra multiplicada pelo brao ln de momento [Fig. 5.7(a)]. O plano em que
tal momento opera, definido pela direo da fra e pela linha de centro longitudinal do
eixo de manivelas. Portanto o momento p.ode tambm ser representado por um vetor de
mesmo sentido que a fra de inrcia, sendo seu comprimento multiplicado pelo brao
adequado de momento ln .
O diagrama de momentos primrios do motor da Fig. 5.7(a) dado na Fig. 5.8(b), onde:
11 = O, 12 = l, 13 = 21, 14 = 31. O diagrama de momentos secundrios [Fig. 5.8(c)] foi obtido
de forma anloga.
Com o auxlio de tais diagramas vetoriais, o aluno estar capacitado a provar as seguintes
proposies:
1. Um motor de quatro cilindros com eixo de manivelas de O, 90, 180 e 270 graus (dois
ciclos) possui fras primrias e secundrias balanceadas, e tambm possui momentos secundrios balanceados, mas os momentos primrios acham-se desbalanceados.
151'
2. Um motor de quatro cilindros com eixo de manivelas de O, 180, 180, O graus (quatro
ciclos) possui fras e momentos primrios balanceados, e fras e momentos secundrios
desbalanceados.
3. Um motor de seis cilindros, quatro ciclos, (O, 120, 240, 240, 120, O graus) possui tdas
as fras e todos os momentos balanceados.
4. Um motor de oito cilindros em linha (O, 180, 90, 270, 90, 180, O graus) est completamente balanceado.
Nesses exemplos admite-se tcitamente que todos os pistes so idnticos e espaados
a iguais distncias, como o caso dos motores modernos de combusto interna. Contudo
o m'todo funciona realmente bem no caso de massas desiguais de pistes colocados a distncias desiguais. Em verdade, a teoria foi originalmente desenvolvida para ser aplicada em
mquinas a vapor de trs ou quatro estgi<;>s de expanso usadas na propulso de navios
(teoria de Schlick sbre balanceamento, 1900).
Exemplo: Um motor a vapor de expanso trplice tem pistes cuja relao de pesos 1: 1/2: 2.
Caso desejssemos balancear sse motor para fras primrias, como deveriam ser feitos os ngulos
de manivela?
Figura 5.9
postos de forma tal que suas componentes horizontais se compensem e que a soma de suas componentes
verticais seja duas unidades. Com os ngulos a e {3 da Fig. 5.9, temos
1 sen a
1 cos a
= 1t sen {3
+ J! cos {3 = 2.
J l -sen
ex
=J
l - 2t sen 2 {3
e substituindo-se na segunda:
J 1- 2} sen
cos {3 = 0,88
{3 = 28 graus.
Posteriormente,
cos a=
2- f x 0,88 = 0,68
ex= 47 graus.
L sen o:.n = O
n .
152
L cos o:.n = O.
li
(5.18)
L sen 2er:" = O
"
L cos 2a" =
O.
(5.19)
O.
(5 ..O)
"
"
Para os momentos secundrios;
"
O.
(5.'.l)
"
Tdas essas frmulas so vlidas apenas para pistes com massas iguais.
Para o motor de quatro cilindros da Fig. 5.7, temos a 1 = O er: 2 = 90, a3 = 270, a 4 = O
graus e, conseqentemente, as Eqs. 5. 18 tornam-se
O+l-1+0=0
1+0+0 - 1=0
.'
de forma que as fras primrias esto balanceadas. Mas as Eqs. (5.20) tornam-se
OO+ 11- 21+30=1 - 2:P0
O 1 + 1 O + 2 O + 3 1 = 3 :p O,
de forma que os momentos primrios esto desbalanceados.
Assim, usando as frmulas (5.18) a (5.21), ou os diagramas vetoriais, estamos aptos
testar o balano de inrcia de qualquer projeto de motor:
interessa~te recordar que, na presente anlise, o motor foi considerado como urr
"corpo rgido". E ste normalmente o caso em motores de automveis e avies, em que todos
os cilindros so fundidos em um nico bloco, porm, em motores martimos, os cilindro ,
algumas vzes, so montados separadamente. Ento, as fras ou momentos de dois cilindro
podem estar em oposio e no mover o motor como um todo, mas podem mover os doi
cilindros elsticamente um contra o outro. O problema torna-se extremamente complicador
e no de suficiente importncia prtica procurar sua soluo. Com relao a isso recomenda-se ao leitor estudar o problema anlogo nas mquinas rotativas, discutido no Art. 6] .
153
(ol
{b)
O sistema com inrcia varivel , agora, substitudo por um sistem com inrcia constante J, onde
(5.22)
Isso feito, consideremos a "idealizao" de um ressalto de manivela em um trecho normal e retilneo de eixo com a mesma flexibilidade torcional. Tal procedimento fisicamente
permissvel, mas o clculo de flexibilidade apresenta grande dificuldade.
Na Fig. 5.ll(a), verifica-se que, se o eixo principal submetido a toro, as almas W
da manivela ficam sujeitas a momentos de flexo, enquanto o pino de manivela P sofre toro.
po.ssvel calcular o ngulo de toro produzido por um certo conjugado aplicando-se
s almas e pinos as frmulas usuais de flexo e toro de uma viga. Entretanto sse procedimento dar resultados bastante imprecisos porque essas frmulas so vlidas apenas para
vigas longas e delgadas e vo introduzir srios erros se aplicados ao tipo de estrutura onde
a largura e a espessura so aproximadamente iguais ao comprimento. Alm disso, pode-se
ver que o conj ugado na Fig. 5.1 l(a) no ir smente provocar toro na extremidade livre,
mas tambm um deslocamento lateral dessa extremidade devido flexo nas almas. No
motor real, sse deslocamento lateral impedido pelos mancais principais, e a rigidez torcional do eixo de manivelas aumentada por sses mancais, especialmente se tiverem
pequena folga.
.
Foram realizadas experincias com inmeros eixos de manivelas de motores grandes,
de baixa rotao, que mostraram que o "comprimento equivalente" lc da Fig. 2.ll(b) (isto
, o comprimento do eixo uniforme de mesma rigidez torcional) quase igual ao compri-
Figura 5.11. Uma manivela de comprimento l substituda por uma pea de eixo uniforme de comprimento lc
de mesma flexibilidade torcional
154
.1
sendo o valor menor para pequenos ressaltos e almas rgidas, e o valor maior para gran es
ressaltos e almas finas e flexveis. Em todos os testes, o dimetro do eixo principal era ig al
ao do pino de manivela.
Em casos onde o pino da manivela possui dimetro diferente (normalmente men r)
do que o da bronzina do mancai principal, o ressalto substitudo por um eixo retilneo co
1
dois dimetros ~iferentes; o ponto de transio entre um dimetro e outro situa-se no centro
da alma da manivela. Para moto~es leves, de alta rotao, especialmente motores de avib,
onde as almas no so mais blocos retangulares mas possuem cantos arredondados pa a
reduzir o pso, a rigidez equivalente bem menor do que seria obtida dos clculos simpl s
acima. Em casos extremos, a rigidez pode chegar a ser 50% do valor calculado. O melh r
guia , ento, uma comparao de clculos e experincias j efetuados em uma srie de eix s
de manivelas de caractersticas semelhantes.
Caso uma parte do sistema esteja ligada outra atravs de engrenagens, conveniente
reduzir tudo a uma s velocidade. Para chegar-se a sse resultado eliminam-se as engrenageJs
e multiplicam-se os momentos de inrcia e as constantes de mola das partes que se moverh
rpidamente por n2 , onde n > 1 a razo de reduo das engrenagens.
\
Tomemos a Fig. 5.12(a), na qal .est representada a mquina ideal, nesse caso, um
Diesel de seis cilindros que est movendo um volante e um gerador. O sistema possui oit~
graus de liberdade. Tericamente, possvel determinar as oito freqncias naturais pel
mtodo clssico por meio de um determinante de oito linhas e oito colunas, e uma equa
de oitavo grau em
Entretanto sse procedimento bviamente indesejvel do pont
de vista de tempo gasto.
Ao invs disso, usaremos um mtodo de aproximaes sucessivas comeando co~
uma primeira estimativa grosseira da freqncia. Tal estimativa da menor freqncia natural
~ode ser feit~ substituin?o~se. a .Fig. 5.12(a) pela Fig. 5.12(b), onde 10 ~ inrcia dos seis ~iJI
hndros combmados e Ib e a merc1a do volante e do rotor do gerador combmados. A freqncia
do ltimo sistema ser [Eqs. (2.4) e (2.10)]
cv;.
1
1
1.
1:
1,
CV=
']1
Jk]lib+ l b,
'
11t
li
e .uma aproximao da mais baixa freqncia da Fig. 5.12(a). Na reduo da Fig. 5.12(a)
para a Fig. 5.12(b), o julgamento do calculista faz-se presente. Com alguma experincia, a
freqncia pode ser estimada 1com preciso de 10%.
O valor grosseiro de cv 1 , assim obtido, serve como base para o seguinte mtodo de
clculo, devido a H_OLZER. Admitamos que todo o sistema esteja em oscilao torcional
il
Volante
1,
11
li
jl'
11
ll
(b)
!!
155
!I
--
com freqncia w 1 . Se w1 fsse uma freqncia natural, isso poderia ocorrer sem qualquer
conjugado externo no sistema (uma vibrao livre). Se w 1 no fr uma freqncia natural,
essas oscilaes podero ocorrer apenas se, em algum ponto do sistema, estiver atuando um
conjugado externo de freqncia w1 Teremos, ento, uma vibrao forada. Admitamos
arbitrriamerite que a amplitude angular do primeiro disco na Fig. 5.12(a) de 1 rad. O
conjugado necessrio para fazer sse disco vibrar vale
I 1 wi sen w1 t
sse conjugado pode somente advir ~o eixo direita de 11 . Se sse eixo possuir constante
elstica torcional k 1 , o ngulo de toro dsse eixo valer I 1 wifk 1 sen wt com valor mximo
de I 1 wi/k 1 Como a amplitude do disco I 1 de 1 rad e o eixo girou de I 1 wifk 1 rad, o disco
I 2 deve vibrar com amplitude 1- I 1 wifk 1 rad. Isso requer um conjugado de amplitude
1 w2
2
(1-
I1wi)
k
1
sse conjugado fornecido pela diferena entre os conjugados no eixo esquerda e direita
e, como conjugado em k 1 conhecido, o conjugado em k 2 pode ser calculado. A partir dle,
determinamos o ngulo de toro de k 2 , o ngulo de I 3 , etc., chegando finalmente ao disco
I 8 . Mas no h eixo direita de I 8 para fornecer o conjugado necessrio. Para fazer o sistema vibrar como se deseja, necessrio aplicar a I 8 um conjugado externo 4xt, cujo valor
foi determinado no clculo precedente. Smente quando w1 fr uma freqncia natural,
teremos 4xi =O. A magnitude e o sinal de 4xt so, portanto, uma medida de quanto w 1
est afastado da freqncia natural. Uma seqncia de tais clculos com diferentes valres
de w 1 deve ser feita, at que se consiga 4xt ~ O. A vantagem dsse mtodo que le fornece
no somente a freqncia natural mas tambm a forma do modo natural de vibrar, e isto
ser necessrio para o clculo do trabalho introduzido pela no-uniformidade dos conjugados
dos cilindros.
A seqncia de clculo pode ser melhor entendida por um exemplo determinado, como
o que segue.
5.5 - EXEMPLO NUMRI CO. Vamos tomar como exemplo um motor Diesel moderno, leve, de alta rotao, acionando um gerador eltrico (Fig. 5.13).
Algumas das caractersticas constantes que no esto indicadas na Fig. 5.13 so:
Motor:
4 ciclos, V-8, Diesel
60 graus
ngulo V:
Eixo de manivelas:
O, 180, 180, O graus, com ordem de ignio 1, 3, 4, 2
Potncia nominal:
50 HP por cilindro a 2 000 rpm, 400 HP para o motor
Conjugado de plena carga: 1 580 pol Ih por cilindro
250 k W; rotao normal, 2 000 rpm.
Gerador:
Os momentos de inrcia e as constantes de flexibilidade Fig. 5.13 foram calculados a
partir dos planps do motor da maneira j descrita. A nica novidade aqui introduzida
o amortecedor viscoso, que consiste numa caixa onde um volante slto pode girar livremente.
O nico acoplamento entre o volante e a caixa que o envolve feito por meio de atrito viscoso de leo ou silicone fluido, preenchendo todo o interior da caixa. sse tipo de amortecedor ser descrito detalhadamente no Art. 5.9, onde mostraremos que a inrcia equivalente
do amortecedor a soma da inrcia de tda a caixa mais metade da inrcia do volante do
amortecedor. O valor de J,94 lb pol s 2 , mostrado na Fig. 5.13, foi assim determinado.
Cada ressalto de manivela individual conduz duas conectoras e dois pistes em um motor
em V. O valor 1,48 lb pol s2 da Fig. 5.13 composto da inrcia do ressalto propriamente
dito com seu contrapeso, da parte rotativa das duas conectoras mais a metade dos pesos
alternativos das duas conectoras e dos dois pistes, todos no raio de manivela.
156
-j
Gerador
9.4 .
94
105
cb
105
,. 1
Primeiramente, devemos estimar a primeira freqncia do sistema da Fig. 5.13. N tando que as massas de manivela so bem menores que o restante, juntamos duas manivel ts
ao volante, duas manivelas ao amortecedor, e redu'zimos as diferentes flexibilidades o
eixo de manivelas em uma s:
1
k = 54 +
1
1
1
1
7
1
27 + 27 + 27 + 3.6 = 54 + 36 =
158 = 6,135 ,
o que nos leva ao sistema da Fig. 5.14, com trs discos. Aplicando a frmula apropria a
para sse sistema [Eq. (24) do Apndice], achamos
co~
= 300 000
co~
= 1 120 000
k/10 6
:E/k
(4)
:E/10 6
(5)
(6)
(7)
2,38
0,42
0,37
0,32
0,26
2,75
-5,59
2,38
2,80
3,17
3,49
3,75
6,50
+0,91
36
27
27
27
54
9,4
0,066
0,104
0,118
0,129
0,069
0,691
I w2 /106
{J
lw 2{3/10 6
N."
(1)
(2)
(3)
1
2
3
4
5
6
7
7,94
1,48
1,48
1,48
1,48
17,8
105,0
2,38
0,444
0,444
0,444
0,444
5.34
3U
1,000
0,934
0,830
0,712
0,583
0,514
-0,177
1
1,
O significado fsico das vrias colunas dessa tabela o seguinte: na coluna (2)
esto os conjugados de inrcia de cada disco para uma amplitude de 1 rad na freqncii
co2 = 300 000 ; na coluna (3), est a amplitude angular {J de cada disco; na coluna (4), est
o conjugado de inrcia para cada disco na amplitude {J; a (5), ou coluna !:, d o valor dJ
conjugado no eixo alm do disco em questo; a sexta coluna mostra as flexibilidades; e
coluna (7) o ngulo de toro de cada pedao do eixo.
Comeamos por preencher todos os valres nas duas primeiras colunas e na sext
coluna (ou coluna dos k). Ento, comeamos na primeira linha, progredindo para a direit
O conjugado do eixo esquerda do primeiro disco, ou disco amortecedor, o prprio con
jugado amortecedor, de forma que apenas copiamos 2,38 na coluna dos !:. O decrement
angular de: 2,38/36 = 0,066. Agora subtramos 0,066 de P = 1,000, achando P = 0,93
para o disco 2, que corresponde ao primeiro cilindro. Prosseguindo para a direita na linha 2
157
no teremos maiores problemas at chegar coluna E. Nela, adicionamos 0,42 a 2,38, obtendo
2,80 na coluna E, ou, fisicamente, o conjugado no eixo entre os discos 2 e 3 a soma do
conjugado de inrcia dos discos 1 e 2. O leitor deve, agora, seguir os clculos passo a passo
na tabela tda, nunca perdendo de vista o significado fsico de cada nmero. O ltimo valor
que achamos encontra-se na coluna E, e 0,91 x 10 6 a soma dos conjugados de inrcia de
todos os sete discos, sendo tambm o conjugado no eixo (no existente) esquerda do volante,
necessrio para manter uma vibrao forada em w 2 = 300 000 e /3 1 = 1,000.
Com um conjugado residual 0,91, e no -igual a zero, no encontramos a freqncia
natural. Antes de tentar construir uma Iiova tabela de Holzer cegamente, com outro valor
de w 2 , vamos raciocinar um pouco e verificai; o que acontecer tab~la de Holzer para um
pequeno valor de w 2 , prximo de zero. Os valres na segunda coluna so pequenos e positivos. Os valres na primeira linha tornam-se pequenos, e da conclu-se que /3 2 ser igual a
1,000, apenas ligeiramente menor que 1,000. Prosseguindo com o raciocnio, conclumos
que o conjugado. residual (o ltimo valor da coluna E) deve ser positivo e pequeno. claro
que, para w = O todos os valres das colunas 2, 4, 5 e 7 so nulos. Agora esquematizamos
a Fig. 5.15, de ~xt versus w2 Tudo o que sabemos a respeito da figura que a curva pela
origem, que positiva para w 2 pequenos, e que deve ser nula para freqncias naturais. Mas
sse pequeno conhecimento suficiente para ser de grande intersse e utilidade. Nesse caso,
desejamos a primeira, ou mais baixa, frequncia natural e, em nossa primeira tentativa,
obtivemos um conjugado residual positivo. Da Fig. 5.15, conclumos que nossa estimativa
para w2 era pequena (se fsse muito grande, o conjugado teria sido negativo). De forma que,
em nossa segunda tentativa, adotaremos um valor algo maior que o pnmetro.
Primeiro modo, segunda tentativa, w2
Jw2/10 6
/3
iw 2 {3/10 6
N.
1
(1)
(2)
(3)
1
2
3
4
5
6
7
7,94
1,48
1,48
1,48
1,48
17,8
105,0
2,54
0,473
0,473
0,473
0,473
5,70
33,6
1,000
0,929
0,819
0,694
0,557
' 0,484
-0,231
= 320 000
(4)
'f,/106
(5)
k/10 6
(6)
'f,/k
(7)
2,54
0,44
0,39
0,33
0,26
2,75
- 7,75
2,54
2,98
3,37
3,70
3,96
6,71
- 1,04
36
27
27
27
54
9,4
0,071
0,110
0,125
0,137
0,073
0,715
91
+ o9
Desta vez, o conjugado residual insignificantemente pequeno, de forma que poderemos afirmar que essa estimativa boa.
158
--'
= 310 000,
O conjugado residual bastante grande e negativo. Olhando para a Fig. 5.15 e lem- 1
brando que desejamos a segunda freqncia, conclumos que nosso w2 foi pequeno. Duas
outras tentativas foram feitas, resultando
w 2 = 1 200 000 ... conjugado residual - 30,4,
w 2 = 1 300000 ... conjugado residual - . 2,09.
stes so ainda muitos pequenos. Marcando os trs pen.tos conseguidos at aqui, vemos
1
11 1
Figura 5.16. As formas ou "modos" das duas freqncias naturais mais baixas do sistema da Fig. 5.13
o
1
<D
159
que les no esto em linha reta. Ajustando uma curva a les e extrapolando (procedimento
menos satisfatrio que interpolao), chegamos a ro 2 = 1310000.
A Fig. 5.16 mostra as formas dos dois primeiros modos de vibrar onde as ordenadas
indicam o ngulo fJ de vibrao de cada massa. Verifica-se que o n-simo modo de oscilao
apresenta n-ns. Uma outra propriedade das curvas, til para uma visualizao grosseira
antes do clculo que a quantidade de movimento angular total deve ser nula ou ~ 1f3 = O.
Na Fig. 5.16, o volante bem grande; dessa forma, no primeiro modo, sua inrcia - 105
vzes sua amplitude 0,20 - igual e oposta soma dos 1/3 de tdas as outras massas.
1 '
N.
1
2
3
li
1
1
!1
1
= 1310000;
5
6
7
1
{l)
Iw 2/10 6
(2)
f3
(3)
1w2 /3/10 6
7,94
1,48
1,48
1,48
1,48
17,8
105,0
10,40
1,94
1,94
1,94
1,94
23,3
138
1,000
0,712
0,277
-0,178
-0,622
-0,821'
+0,064
(4)
L/10 6
(5)
k/10 6
(6)
L./k
(7)
10,40
1,38
0,54
-0,35
- 1,21
-19,10
+ 8,85
10,40
11,78
12,32
11,97
10,76
-8,34
+0,51
36
27
27
27
54
9,4
0,288
0,435
0,455
0,444
0,199
- 0,885
11
O mtodo de Holzer no tira vantagem do fato de que os vrios cilindros dos motores
usuais so idnticos. Para nosso exemplo particular de quatro manivelas, num total de 7
massas, no faz muita diferena, mas h motores com oito manivelas num total de 9 ou 10
massas, e pode-se poupar uma considervel mo-de-obra pelo tratamento do motor como
um todo, um mtodo usado illicialmente por F. M. Lewis. Com sse procedimento, as flexibilidades e inrcias das vrias manivelas so uniformemente distribudas ao longo do comprimento do motor, que se torna um "eixo" ou "viga", em vibrao torcional, como discutido no Art. 4.4.
Juntas, as quatro massas dos cilindros so 4 x 1,48 = 5,92, e as flexibilidades foram
combinadas ao se passar da Fig. 5.13 para a Fig. 5.17, para dar 6,35 x 106 pol lb/rad. Isso
9,4
105
conduz ao sistema mostrado na Fig. 5.17. O motor, ou "eixo'', governado pela equao
diferencial (4.22) e sua soluo [Eq. (4.25)], que pode ser escrita na forma
160
.1
(5.2. )
A combinao
(5.2 )
pode ser reconhecida como o nmero de radianos da onda cosseno ao longo do motor
(de x = O a x = l), e essa quantidade pode ser visualizada e estimada antes de se iniciaren11
os clculos.
O conjugado' em qualquer ponto ao longo do eixo do motor
= GIP dx
d/3 = Aw .jiK sen
(e.:_+ a)
(5.2
fim
I}
Mx=
o = Aw vfrV
I K sena
Mx =t = Aw
sen (0 +d}
incio x = O
fl"K
X= [
(5.25a, b
Com as trs frmulas, (5.23), (5.24) e (5.25), o clculo pode ser conduzido. Por exemplo
tomamos o primeiro modo com w 2 = 310 000 e w = 552. O motor comea esquerda_
com uma inrcia concentrada, e o tratamento como no mtodo de Holzer. /3 1 = 1,000.
O conjugado de inrcia
'!
(P 12 ) 1 =
A cos ex
= 1,000
:.
11
11
1
(5.23a)
fl"K sena =
(M 12) 1 = Aw
2,46 x 106
2,46
C
106
fl"K
2,46 X 10 6
= O730
552 X 6.120
'
'
.:. a = 36,1.
j'iiK. = 552
e 0 + o:: = 30,4. + 36,1 = 66,5 graus. Isso significa que a curva f3 ao longo do motor
uma onda-cosseno, comeando com 36,1 graus e continuando at 66,5 gra u~. Agora, da
Eq. (5.23a),
A
0,808
'
161
1,
'
significando que a mxima altura de nossa onda-co"sseno 1,24 (para a direita da massa
1 na Fig. 5.17), que se reduziu para 1,24 cosa = 1,000 na massa 1, e que, na massa 2, pela
Eq. (5.23),
{3 2
1,24
552
6 120
0,917 = 3,84
106
Pi= 1,000
M l
= 1,30
x 106 , w = 1140
10,30 X 106
tgo: = 1.140 X 6.120 = 1,478
IX=
55,9
= - - = 178
cos 55,9 0,561
'
P2 = 1,78 cos 118,5 = - 1,78 sen 28,5 = . . : 0,850
(M 12) 2 = 1,78 X 1140 X 6 120 X 0,879 = 10,92 X 106
M 2 = 17,8 X 1,30 X 0,850 X 106 = -19,70 X l0 6
M23 = 10,92 - 19,70 = - 8,78 X 10 6
8,78
P23 = 9,4 = - 0,935 .
p3 = + 0,085
A=
Outro mtodo ainda, desenvolvido por F. P . Porter, usado por diversos fabricantes
de motor. Consiste na substituio do motor inteiro por um "volante equivalente" I CQUIV
.
O conjugado exercido por todo o motor, sbre o re~to do sistema expresso pela Eq. (5.25).
162
Motores de Vrios
/ cqu i.v,
/cquivw
Cilind~ os
P(l) =
/cquiv(.1)
cos e.
= l
tg8
e .
(5. 6)
Assim, o motor de inrcia atual I com virabrequim flexvel age como um volante sli lo
(sem flexibilidade), de inrcia equivalente /cqui v na freqncia admitida, determinada p r
e. O restante do clculo segue essencialmente a configurao de Holzer.
O mtodo de Holzer pode ser ap~cado .convenientemente no clculo das freqnci s
dos sistemas com derivao, tal como o da Fig. 5.18, que mostra a propulso principal ~
<T
8
oo
o
o
o
U>
<3"
ll)
o
<3"
r<)
o 071
::>
::>
::>
~Jq
ir
I
r.
~ .!:_ = 0,071
I
10 = l ?O.
416 000
X
Uma tentativa de Holzer mostra que sse valor baixo; e, com um valor final w 2
o ltimo clculo fica:
' w2
= 176'
fl.
,., 1
= 1' 000'
1,275
M 23
= -k= 0,279,
= 176
M 1 = I 1 w 2 p1 = 1,275 x 10 9
p2
M 23
{33
= o,998
= M 1 + M 2 = 1,456
= f32 -0,279 = 0,719.
23
163
L
/3 5 = 1,000,
M4
M 5 = 0,083,
M 34 = 0,274,
= 0,191,
/345
= 0,000,
/34
=: 1,000
/J34
= 0,053,
/33
= 0,947.
claro que {3 3 no pode ter ao mesmo tempo uma amplitude de 0,719 e 0,947. possvel igular o ltimo valor a 0,719 pela simples multiplicao de todos os nmeros nas duas
ltimas lin~as pela razo 0,719/ 0,947 = 0,760. Ento, essas linhas ficam
/3 5 = o,760,
M 4 = 0,145,
/34 = 0,760
/33 = 0,719.
{345 = 0,000,
{334 = 0,04,
M 5 = 0,063,
M 34 = 0,205,
Prosseguindo com a engrenagem principal J , v-se que no apenas seu prprio conjugado
de inrcia M 3 ,,,:, / 3 ro 2{J3 = 0,044 age sbre ela, como tambm os conjugados M 23 e M 34
das duas derivaes. Assim, o conjugado que entra no eixo d.o hlice
M 36 = 0,044 + 1,456 + 0,205 = 1,705.
Dessa forma,
/336
= 24,01,
/36
= -23,29,
6 =
- 1,705;
resto O.
/31 = 1,000,
{34 = - 4,87
2 =
Ps
0,978
= - 4,89,
{33
=:==
-2,064
{36 = +0,200.
Ao efetuar sse clculo verificar-se- que o ltimo resultado vem a ser a pequena diferena entre dois nmeros grandes, o qual bastante impreciso. Dessa forma, {3 6 calculado
melhor por i;neio da Eq. (2.26), considerando o hlice e seu eixo excitado a ro 2 = 1 929 por
um movimen.to /3 3 = - 2,064, que se conhece com preciso.
5.6 - ANLISE DO CONJUGADO. Como as vibraes torcionais no eixo de manivelas so excitadas pelas no-uniformidades no conjugado-motor, prosseguiremos com um
exame das propriedades dsse conjugado. Vimos no Art. 5.2 que le composto de duas
partes, uma devida presso do gs no interior do cilindro e outra devida inrcia.
Na Fig. 5.19(a), o conjugado devido presso no cilindro de um motor Diesel est
representado em funo do ngulo do eixo de manivelas. Nas quatro posies de ponto
morto durante as duas revolues de um ciclo de combusto, o conjugado nulo. Quando
o motor opera com carga parcial por injeo reduzida de combustvel, a curva muda apenas
no quarto ciclo correspondente combusto. As linhas pontilhadas 1 e 2 indicam as formas para 6arga nula e meia carga. Com carga nula, a presso durante o perodo de combusto igual quela durante o perodo de compresso, de forma que, mesmo na ausncia
de conjugado mdio, existem conjugados alternados de amplitude considervel.
Pode-se observar que o conjugado mdio fornecido pelo cilindro apenas uma pequena
frao do conjugado mximo que ocorre durante o perodo de expanso. O fato de ser o
conjugado to irregular constitui uma das desvantagens iner~ntes a motores alternativos
quando comparados turbina, onde a curva de conjugado ~ uma linha horizontal reta.
possvel decompor a Fig. 5.19(a) em suas componentes harmnicas de ordem t, 1
e 1! por_que, em motores de dois ciclos e em motores a vapor, somente harmnicos de ordem
inteira f\rorrem. somente no motor de combusto interna de quatro ciclos que temos
164
Motores de
Admisso
~rios Cilindrt ~
Compresso
111---..------1
10 1-+-~----1
9 t-+--\-----1
SH------1
7 l-+-'1--'l-- --1
6 l+-+------1
5H-.........,~---I
4 tt-r-<----...----1
3 lt-'-"r---~--1
2-----'1--1
1
(o)o!'-~...._~..=-...=-~~~3~
60
~~~~54
~0~~...,...-~~
. 1
112 ordem
(b)
1 ordem
(e)
'
I E - - -- - - - + - - - - -
rotaes
Figura 5.~9. O conjugado do gs de um cilindro de um motor Diesel e suas trs primeiras componentrs
harmnicas
harmnicos de meia-ordem devido ao fato de ser a curva de conjugado peridica, com uln
ciclo de expanso, isto , com duas revolues.
Pode-se observar que as curvas de ordem 1 e l somam-se, resultando uni valor pos tivo prximo de rot = 45 graus e resultando negativo prximo a 720 - 45 graus, enquanJo
que, em uma larga faixa prximo a rot = 360 graus, elas se cancelam aproximadamentf .
Assim, as trs curvas harmnicas somadas do-nos uma aproximao grosseira da cur~a
real de conjugado, mas inmeras outras harmnicas so necessrias para mostrar curva
do conjugado em detalhes.
.
;
E. P. Porter realizou anlises harmnicas bastante cqmpletas e mui to teis, publicad .
em um artigo denominado "Harmonic Coefficients of Engine Torque Curves'', 1iansacti01 s
da ASME, 1943, pgina A33. Nesse artigo, longo demais para ser reproduzido aqui, s o
fornecidas anlises para oito tipos diferentes de motores (lento e rpido, Diesel e gasolin ,
dois e quatro ciclos), de modo que, para fins prticos, um dos oito motores-prottipo e
Porter estar sempre suficient~mente prximo de qualquer motor que possa surgir.
1.
O conjunto de harmnicos que mais se aproxima de nosso Diesel mdio, de alta rota ,
apresentado anteriormente, corresponde ao que Porter designou como P2. Os valres nia s
significativos da tabela esto reproduzidos a seguir, aproximados para trs casas decimai .
A tabela original fornece todos os" e b" separadamente, at o dcimo oitavo harmnic ,
para oito valres diferentes da pmi, todos at a quinta casa decimal, preciso bem superi r
necessria na prtica. O coeficiente an a n-sima componente, comeando como on a
senoidal no PMS (ponto morto superior) ; bn a n-sima component~, comeando co o
o nda cossenoidal ;
+ o harmnico completo, comeando em algum ngulo de fas .
J a; b;
an
. b,;.
J 2 + b2
22,2
22,2
47,7
51,6
49,6
42,5
34,9
28,7
23,4
47,5
(20,1)
1t
2
. 2t
42,3
(-4,1)
27,5
(- 8,3)
A ltima coluna,
J a; + b;,
Harmnico
4-'-2
512
612
712
812
J a!+ b;
18,4
14,0
10,8
8,4
6,3
.4,5
3,2
2,3
1,7
1,0
0,6
Ja;
a;
t
1
1t
2
2t
3
3t
4
4t
5
5t
6
6!
7
7!
8
8!
9
P 2,16 2,32 2,33 1,91 1,57 1,28 1,05 0,82 o,63 o,48 o,38 0,28 o,~o 0,14 0,10 0,08 o,o5 o,o4
n
Eis a precisamente o que desejvamos; essa tabela mostra que os valres de pico dos
trs primeiros harmnicos do conjugado devido ao gs so mais que duas vzes maiores
que o conjugado mdio constante, e a tabela mostra, tambm, que a intensidade do conjugado pertubador diminui em ondas mais elevadas, de modo que, ao chegarmos ao dcimo
oitavo harmnico (n = 9), a intensidade desprezvel.
166
ll
1
l
1
carga, enquanto que, operando em marcha lenta, a pertubao de ordem 6 ainda ser, g osseiramente, 28% do conjugado nominal de plena carga ou, talvez, um pouco menor. m
clculo com os valres de p mostrados necessrio para plena carga e aproximadam te
correto tambm para outrs condies de carga, de forma que podemos evitar essa com,plicao. As nicas excees a essa regra so as ordens 1, 2 e 3, que devem ser combinadas oom
o conjugado de inrcia.
~
Em transmisses de navios, no smente o motor Diesel que vai excitar vibraes orcionais na instalao. O prprio hlice, usualmente possuindo trs ou quatro ps, sofre vi raes devidas ao conjugado de reao da gua no-uniforme. Cada vez que passa uma p ~elo
cadaste do leme ou outro obstculo prximo, o campo de presses em trno da p m di1
ficado. Assim, haver flutuaes de conjugado com a freqncia da p do hlice. Apesari de
atualmente haver poucas informaes detalhadas sbre a intensidade dessas variaes, desf obriu-se que . uma variao de 7,5% do conjugado mdio do hlice conduz a amplitudes tbrcionais calculadas que esto em concordncia decente com as amplitudes medidas em cor i.
dervel nmero de navios.
5.7 - TRABALHO REALIZADO PI;.LO CONJUGA DO EM OSCILAES DOEI O
DE MANIVELAS. Admitamos que o eixo .de manivelas esteja em estado de oscilao tf rcional superposta a seu movimento principal de rotao. Se um dos harmnicos do con~ u
gado de um cilindro possuir a mesma freqncia que o movimento vibratrio, tal conjugaC!o
realizar trabalho sbre o movimento.' O trabalho assim realizado pode ser positivo, negativo
(ou nulo), dependendo da relao de fase.
1
Geralmente cada harmnico do conjugado induzir no sistema uma vibrao torcio~al
forada de sua prpria freqncia, de forma que o movimento do eixo composto de tanlos
harmnicos quantos esto presentes no conjugado. ontudo, quase todos sses harmnit os
possuem freqncias to distanciadas da freqncia natural que a amplitude vibratria c rrespondente desprezvel. Smente quando um dos harmnicos de conjugado coincide c m
uma das freqncias naturais, a resposta torna-se aprecivel e a amplitude de vibrao po~Je,
ento, tornar-se considervel. As "velocidad~s crticas" do motor nas quais tal ressnandia
.
p ode ocorrer so numerosas.
Por exemplo, o gerador Diesel do Prob. 5.5 possui a freqncia natural mais baixa ~e
ro = 552, ou 5 300 vpm (vibraes por minuto). Suponhamos que ssa mquina gire a 10 6VO
rpm. Sendo um motor de quatro ciclos, teria, ento 5 300 ignies por minuto por cilindro,
em ressonncia, portanto, e haveria meio ciclo vibratrio por revoluo, de forma que ~eno~i
namos essas 1O 600 rpm de velocidade crtica de ordem t no primeiro modo. Anlogamente, a
2 650 rpm, pode haver vibraes de 5 300 rpm, que so excitadas pela segundo harmni ,o
da curva de conjugado. D en.o minamos essas 2 650 rpm a "critica" de ordem 2 no primeii\o
modo, ou 5 300/n a "crtica" de ordem n. No segundo modo, com 10 950 vpm, a crtica de
ordem n ocorre a 10 950/n rpm. Os dois espectros de uma critica esto mostrados na Fig. 5.2b.
5300vpm
5 41124 3112
2112
l 1 1 1 1 1
1
1
1
Or1~~~~~_._~,_._.._.~..___.~~1-'-~~~..._~~
1000
10 950vpm
9 8
76,/265% 5
l 1 1 1 1 1 1
................
1r-~~~~~--...,~
1000
1
3000
2000
1
41/2
1
4
1
rprn
_.__._.._~,~'---'-~-'-~~,
2000
rpm
3000
' 167
Assim, o trabalho realizado por ciclo por um cilindro (o n-simo) nMnf3n sen <pn, onde
Mn o conjugado harmnico, /Jn a amplitude torcional e 'Pn o ngulo de fase entre os dois.
Vamos investigar como essas trs quantidades variam de cilindro para cilindro. O conjugado
harmnico Mn posslii a mesma magnitude, mas fase diferente nos diversos cilindros, porque
admitimos que todos les sofrem ignio com a mesma intensidade, mas no todos ao mesmo
tempo. Por outro lado, o deslocamento angular /Jn varia em magnitude de cilindro para
cilindro de acrdo com a Fig. 5.16, mas tem a mesma fase em todos les porque todos os discos
atingem simultneamente sua mxima amplitude (ou caem a zero). O ngulo de fase 'Pn
portanto, varia de cilindro para cilindro. Isso est mostrado na Fig. 5.21, onde o vetor de linha
d upia (projeo horizontal do) representa o harmnico do conjugado e o vetor simples (girante,
projeo horizontal) representa a amplitude de vibrao angular para os vrios cilindros.
A velocidade de rotao de todos os diagramas w, freqncia natural circular de vibrao.
Essa no a veloci4ade angular do virabrequim, que m vzes menor que w para a m-sima
velocidade crtica.
\i
'<~*'
M,
I
1
1
11
\
\
/32
--,
-lf'
"
'1~
1
1
\\
',
I
/
''
.....
___ ,,,,.
------
....
{33
''
M2'
I
/
' '\
1'
P2
'
'
'\\
1
1
\
P3
1
\
' ',
- ----
M .1
Como o trabalho executado pelo n-simo cilindro nM11 f3n sen <p", no ser mudado se,
como na Fig. 5.22, as direes dos vetores de conjugado e deslocamento forem permutados,
de forma que agora consideramos o caso fictcio de conjugados em fase nos vrios cilindros
e amplitudes torcionais defasadas. Isso conveniente para somar o trabalho realizado por
cilindros individuais.
~ + d- +
M2
f31
M3
cp 3
. (ol
+=
{33
(b}
{33
Figura 5.22. O trabalho introduzido por todos os cilindros achado pela adio do trabalho dos vrios
cilindros indiviqualmente
Como {3 11 sen <p" a projeo horizontal do vetor simples Pn na Fig. 5.22(a), o trabalho
para um cilindro nM" vzes o vetor obtido da projeo horizontal de Pn Portanto o trabalho
realizado por todos os cilindros combinados nM" vzes o vetor obtido projetando-se o
resultante dos vetores Pn segundo a horizontal, conforme indicado na Fig. 5.22(b). Haver
um ngulo de fase l/! nesse resultado, que depender do <p 1 original da primeira manivela.
Os ngulos <p 1 ou if! so desconhecidos, e sua determinao exata para cada freqncia
co est fora de cogitao. Contudo podemos afirmar que, na ressonncia if!, deve ser de 90 graus,
o que pode ser compreendido da seguinte forma: na "ressonncia", a amplitude (considerada
como funo da freqncia) mxima, e, conseqentemente, o trabalho dissipado pelo amortecimento mximo. Contudo ste trabalho igual ao introduzido pela excitao, representado na Fig. 5.22(b). Assim, o ngulo de fase t/! tal que torna sse trabalho mximo, isto ,
if! deve ser 90 graus. Portanto no necessitamos dos vetores de linha dupla da Fig. 5.22 para a
168
81
Para um 'm otor com cilindros em linha, o problema termina a, mas, para um motor em
V com duas bancadas, ou motores em W ou em X com trs e quatro bancadas, ainda h algo
a determinar. Tdas as bancadas operam no mesmo eixo de manivelas e usualmente a orde;;I
de ignio a mesma em cada bancada. Seja um motor em V com ngulo v entre as du;J
bancadas. Um certo cilindro, digamos o n. 1, inicia a ignio quando o pisto est no PMS.
Ento depois que a manivela girou um ngulo o:v, o cilindro n. 1 da outra bancada chegou
ao PMS, iniciando sua ignio. O tempo entre as ignies dos dois cilindros com o mesmo
nmero , ento, rx~/2n vzes o tempo de umarevoluo. Para a vibrao de ordem n-sima
(n = t, 1, lf, etc,). h n ciclos de vibraes por revoluo. Assim, o tempo entre a ignio de
dois cilindros de mesmo nmero (na mesma manivela) o tempo de rxv/2n revolues, ou o
tempo de nrxv/2n ciclos vibratrios. Suponhamos que o ngulo nrxv seja 360 graus ou um
mltiplo; ento a ignio nas duas bancadas tem lugar no mesmo ponto de fase do ciclo
vibratrio e as duas bancadas vo se reforando mutuamente: o trabalho introduzido para
duas bancadas o dbro do trabalho introduzido para uma s bancada, ou, na linguagem
usual, o fator V 2. Por outro lado, se nrxv fr 180 graus, ento a primeira bancada entrar
em ignio quando o eixo de manivelas estiver sofrendo toro num sentido, e a segunda
bancada entrar em ignio quando o eixo de manivelas estiver sofrendo toro no sentido
contrrio (para o n-simo harmnico, lgicamente e o trabalho introduzido por uma bancada
ser igual e oposto ao introduzido da outra: o fator V ser zero. Generalizado o raciocnio,
vemos que o fator V a soma de dois vetores de comprimento unitrio (na unidade, o trabalho
total introduzido por uma bancada de cilindros na n-sima ordem) com ngulo nrxv entre
les (Fig. 5.23). Assim, o fator
fator V = 2 cos
(n~v)
(5.27)
169
14
32
(o)
(b)
(e)
(d)
Figura 5.24. Formas dos diagramas vetoriais para vrias ordens de vibrao. Para a anlise atual, os
comprimentos dos vetores no sero considerados
secutivos [Fig. 5.24(c)]. Finalmente, a ordem 2 nos d um ngulo de 2 x 180 = 360 graus:
todos os vetores esto na mesma direo. A ordem
nos d ngulos de
x 180 graus =
= 360 + 90 graus, que o mesmo que 90 graus ou ordem !, etc. Assim os diagramas da Fig.
5.24 so os nicos para tda ordem de vibrao e, ~esmo entre sses quatro, dois so virtualmente semelhantes: (a) e (e) so imagens especulares, dando a mesma resultante embora em
direes opostas. Porm, como estamos interessados apenas no valor do vetor resultante
e no na sua fase, as Figs. 5.24(a) e a 5.24(c) so idnticas para nossa finalidade. Assim, existem
trs diagramas diferentes:
2t
2t
t.
705
0,932
0,572
0,932
0,705
0,826
~:=0,38
572
r=3,04
~~>0,03
Ordens 2,4,....
0,572
0,705
0,826
Figura 5.25. Diagramas completos (direo e magnitude) para um bloco. do primeiro modo de movimento do motor da pg. 157. Os comprimentos dos vetores so rerdos da tabela de Holzer da pg. 159.
Este:tmos prontos, agora, para construir os diagramas completos, incluindo os comprimentos adequados dos vetores. A Fig. 5.25 fornece os diagramas para o primeiro modo de
vibrar e a Fig. 5.26 para o segundo (2 ns).
0,712-0,622
L/3 =0,0I?
0,277-0,178
Ordens
112, 11/2
, 2%, etc
Ord.ens 1, 3 , 5, ...
Ordens 2, ~, ...
170
de uma velocidade crtica principal que todos os vetores no diagrama possuem a mesm1a
O significado fisico que 'com um motor rgido (no qual o eixo de manivelas no po~e
sofrer toro) as velocidades crticas principais so as nicas velocidades em que traba o
pode ser executado na vibrao porque, como tdas as magnitudes de Pn so, ento, iguai ,
as. resultantes dos diagramas de velocidades crticas secundrias so nulas.
A distino entre velocidades crticas principais e secundrias no implica em diz r
que a velocidade principal sempre mais perigosa que a secundria. Em verdade, para motor s
com curva elstica normal mais ou menos simtrica, como mostrado na Fig. 5.27, a resultante
das velocidades crticas principais nula, enquanto que para as velocidades crticas secund1rias de ordem 1t, 4!, et~., a resultant~ torna-se bastante grande (Fig. 5.24).
fase.
Retornando agora ao nosso gerador Diesel. estamos prontos para reunir tudo o que fo
visto, no sentido de calcularmos o trabalho introduzido por ciclo, usando a Fig. 5.20 para a
velocidades crticas; as Figs. 5.25 e 5.26 para as somas vetoriais; a Eq. (5.27) para o fator
e a tabela de Porter vista neste artigo para a intensidade do harmnico, ou fator p. Nas tabelas
temos os valres mostrados p~ra o primeiro e segundo modo de vibrar.
Primeiro modo de vibrar
Ordem
rpm
Fator V
Fator p
r,p
pV'f./3
2i2
2120
0,52
~.57
0,38
0,31
3
1 770
o
1,28
0,03
. 3t
1520
0,52
1,05
0,38
0,21
4
1330
1,00
0,82
3,04
2,50
4l.2
1180
1,41
0,63
0,38
0,34
5
1060
1,73
0,48
0,03
0,03
Nessas tabelas, a ltima linha, p v.r./3, uma medida do trabalho introduzido por ciclo.
Devemos apenas multiplicar os valres p VL,f3 por nMmed = n x 1 580 pol lb para obter o
trabalho introduzido por ciclo para amplitude f3 = 1 rad no amortecedor. sse trabalho
introduzido ento; deve ser equacionado com o trabalho dissipado no sistema. Contudo os
valres p vr,p so ul_lla boa medida para a severidade relativa das vrias ordens de vibrao.
Vemos que, entre tdas as crticas do primeiro modo, a ordem 4, a 1 330 rpm, a mais sria.
Entre as crticas do segundo modo, a de ordem 5f, a 2 000 rpm, a pior.
5.8 - AMORTECIMENTO DA VIBRAO TORCIONAL; AMORTECIMENTO DO
H.LICE. O trabalho executado pelos conjugados do gs e de inrcia no movimento, numa.
vibrao de amplitude constante de regime permanente exatamente compensado pelo trabalho dissipado no sistema. Algumas vzes razovelmente fcil achar o local de dissipao,
quando, por ex.emplo, o sistema contm urri amortecedor de atrito, aciona uma bomba hidrulica ou um hlice, ou tem um acoplamento deslizante ou outra unio. Porm, nos casos em
que tais pontos bvios de dissipao de atrito so aparentes na instalao do motor, ainda
misterioso para onde a energia vai. A literatura sbre o assunto remonta a 1920. Foram feitas
tentativas para explicar a dissipao de energia na base de atrito interno no eixo, chamado
por vzes "histerese interna". As medidas atuis de histerese no ao do valres extremamente baixos, insuficiente para explicar o amortecimento nas instalaes atuais. Contudo,
at poucos anos atrs, era usual fazerem-se clculos elaborados de dissipao por histerese
no eixo e multiplicar a resposta achada por um grande e emprico multiplicador. Isso conduzia a estimativas razo".eis da amplitude atualmente observada, jamais maior que o dbro
ou menor que metade do valor "calculado". A fragilidade dsse procedimento fiou impressa
no autor quando, um dia, a bordo de um navio-tanque propulsionado por Diesel, observou
que a amplitude torcional, como fra calculada, aparecia perigosamente grande quando
efetivamente medida, demonstrou ser metade da calculada. Aps completar as medidas e
caminhar pelo navio, alcanando um ponto no paiol da amarra, que estava longe do motor,
prticamente, a distncia de um comprimento do navio. Um dos elos da amarra estava sbre
o convs. vibrando audvel e visivelmente. Uma verificao mostrou que, sem sombra de
dvida, a freqncia era a mesma da vibrao torcional do motor. Nesse caso, a freqncia
torcional do motor coincidia com uma freqncia natural de flexo da viga navio como um
todo, excitando-a. Aps observar que parte da introduo d energia do conjugado do gs
era dissipada numa amarra a 500 ps, o autor nunca mais calculou as perdas por histerese
de um eixo e simplesmente as multiplicou por uma constante emprica.
A situao atual que, na ausncia de amortecimentos, hlices, bombas, ou acoplamentos
torcionais de deslizamento, o amortecimento do sistema decorre de vrias causas que so artificiosas complicadas e diferentes para cada instalao. Como no temos uma forma de conhecer
os detalhes, somos forados a confiar apenas na estatstica. F. M. Lewis estudou grande
nmero de motores, calculando para cada um a quantidade pVL,f3Mmcd para o modo e ordem
de vibrar em questo. Aqui Mmed o conjugado mdio a plena carga (ou a tda potncia) para
um cilindro do motor ( = 1 580 pol lb para nosso exemplo), pMmed a amplitude do conjugado harmnico sob considerao, e vr,p um nmero puro, na maioria das vzes, igual ao
nmero total de cilindros do motor e, por vzes, muito pequeno ou zero, exprimindo o nmero
de cilindros que contribuem juntos para vibrao na ordem considerada. Assim a quantidade
PV Mme<lr,p chamada "conjugado de excitao" da ordem particular e do modo de vibrar.
Essa quantidade, quando operando na ressonncia, provoca um conjugado no eixo (no local
de mximo conjugado ao longo do eixo, isto , no local de mxima inclinao dos diagramas,
Fig. 5.16) vrias vzes maior que o conjugado de excitao. Comparando o mximo conjugado de ressonncia atualmente medido no eixo Mmed ao conjugado de excitao calculado
PVL,fJMmed para vrios motores, Lewis achou que a magnificao de ressonncia variava
de 25 a 100 vzes, usualmente crca de 50 vzes. Assim, usamos a regra.
Mmax e ixo =
172
50pVL,{3Mmed
1 cil,
(5.28)
1..
,.,1
1
'
1
1
lembrando que o fator 50, em casos .excepcionais, pode atingir 100, quando o amortecimento
excepcionalmente pequeno. Alm disso, a regra mantm-se apenas para as instalaes se
bvios amortecedores. Em nosso exemplo do Diesel-gerador h um amortecedor do tipo
viscoso na extremidade livre do motor, e devemos ver posteriormente, no Art. 5.9, que o
mximo conjugado ressonante do eixo apenas 5 vzes o conjugado de excitao e no 5
vzes. o exemplo seria inoperante sem o amortecedor, ou, quando operado 'sem amortecedo
na crtica de ordem 4 no primeiro modo, o virabrequim falharia em curto perodo por fadiga
Nas instalaes de motor de navio, o amortecimento decorrente da ao da gua sbr
o hlice particularmente efetivo. O momento de inrcia de um motor propulsor de nav
usualmente muito maior do que a inrcia do hlice, tal que, no primeiro modo de movimento,
a amplitude do hlice grande comparada do motor. O conjugado de amortecimento
ope-se em fase velocidade angular. Na vibrao livre do primeiro niodo, superposta '
rotao permi;i.nente de tda a instalao; a velocidade do hlice ser alternativamente mais
rpida ou vagarosa do que o normal. Como o conjugado resistente da gua ircundante
aumenta com a velocidade, h ao positiva do amortecimento, que pode ser explicada como
se segue. Durante o meio ciclo em que a velocidade do hlice maior do que a mdia (Qh +
+ dQh), o conjugado de retardamento tambm maior que a mdia (Mh + dMh), tal que o
conjugado excedente dMh tende a retardar o .movimento, isto , dMh dirigido em oposio
ao excesso de velocidade dQh. Por outro lado, durante o meio ciclo em que a velocidade do
hlice menor do que a mdia (Qh-dQh), o conjugado retardador Mh-dMh, tal que o
excesso -dM,. acelerante. A velocidade de excesso dQh dirigida opostamente rotao
nh, que tambm se ope direo do excesso de conjugado.
Se, para essas pequenas variaes de conjugado e velocidade, a caracterstica conjugado-velocidade fr uma linha reta, a constante (je amortecimento, e, sendo o conjugado retardador por unidade . ~e v~l_oc!9.ade ~n$~)-~r,_t_~!~~ ~r~a e= dA!_1/dQ11_.. _
Pela Eq. 2.30; a dissipao de trabalho por ciclo
W
dMh
(5.29)
Ir
1
1
1
1
I.
onde /3h a amplitude de vibrao no hlice. o trabalho introduzido por ciclo, pelo conjugado
do cilindro, dobra-se tdas as amplitudes de vibrao dobram, pois os conjugados no so
afetados por uma mudana na amplitude. Entretanto, pela Eq. (5.29), a dissipao no hlice
aumenta quatro vzes se a amplitude dobra. Assim, haver uma amplitude definida na qual
a entrada e sada de energia contrabalanam-se (Fig. 2.23). necessrio apenas achar o valor
de dMh/dQh.
A Fig. 5.28 mostra a relao de regime permanente entre o conjugado e a velocidade
do hlice de um navio tpico. A curva uma parbola ou uma curva mais ngreme, expressa
por Mh = Q~ com um expoente n entre 2 e 3. pssa curvapode ser facilmente obtida para
um dado navio atravs da medida atual do conjugao (diagramas do indicador), e da rotao
do eixo para vrias velocidades. Mas a inclinao dessa curva no constante de amortecimento que procuramos, pois nela a velocidade para vante do navio cresce com a rotao,
enquanto durante as rpidas variaes Qh da vibrao torcional, a velocidade do navio
constante. V-se abaixo (em letras menores) que. com determinado conjugado e velocidade
~1
e
'O
"'O>
:::>
'E
o
u
'--~~~...::.L.~~~--
Velocidade do hlice fi ~
J.
L.
173.
. J
(ponto P na Fig. 5.28), a inclinao dMJd0.h para uma velocidade constante do navio considervelmente maior do que a inclinao da curva de regime permanente. A linha tracejada
que passa por P. indica a curva para velocidade constante do navio, e admite-se usualmente
que .sua inclinao em P o dbro da inclinao da curva caracterstica (linha cheia).
Considere um elemento de p de hlice cortado por dois cilindros concntricos com a linha de
centro do eixo e com raios r + dr. A seo obtida da p do hlice tem a aparncia de uma seo de asa
de avio. Considere ainda a p movendo-se para frente [Fig. 5.29(a)] com velocidade do navio Ve tangencialmente com velocidade Qhr. A gua escoar em trno dela da parte superior esquerda do desenho,
com velocidade relativa V.. 1 O hlice projetado de tal forma que essa direo inclua um pequeno ngulo a. (o ngulo de ataque) com a direo principal da p. Isso provoca uma fra de sustentao hidrodinmica L sbre a p, perpendicular direo de escoamento [Fig. 5.29(b)J. Haver tambm uma pequena fra de arrasto ou de resistncia na direo de escoamento que podemos desprezar. A sustentao
L pode ser decomposta em duas componentes, Te R , sendo T o empuxo e R a reao, provocando assim
um conjugado Rr em trno da linha de centro do eixo. A soma de todos os Tpara os diversos elementos
de p do hlice adicionam-se, resultando no empuxo total sbre o. navio, e a soma dos vrios Rr igual
e oposta ao conjugado do motor no caso de regime permanente.
t.gg1
l
Para ~ 1 a>
frente
~
~
Vrel
-o
~-T.g- -
-;:~-
:i.J
1~
l~
1Vl
T~
(o)
L _.:J R
(b)
Nas instalaes de motor sem amortecimento ativo do hlice, sem acoplamentos deslizantes que observem energia ou sem outras fontes visveis de dissipao de energia, uma
velocidade crtica com entrada comparativamente grande na ltima linha da tabela da pg.
171, P'.<?voca inevitvelmente amplitudes to largas que o virabrequim ou eixo de acionamento quebra por fadiga. Para evitar, podemos aplicar um dos procedimentos abaixo :
1. Se o motor opera sempre mesma velocidade, por exemplo, um gerador sncrono,
as mudanas na elasticidade do eixo ou na inrcia das massas podem ser feitas para remover
a velocidade de operao para longe o suficiente de qualquer velocidade crtica importante.
2. Se o motor opera numa estreita faixa de velocidades, a indicao 1 em geral suficiente. Se tal no ocorre, a severidade relativa das velocidades crticas menores pode ser
influenciada pela mudana na ordem de queima. Isso ser explicado no final do prximo
artigo.
174
1v1u1ures ae
varros 1.:11inct[os
5.9 - AMORTECEDORES E OUTROS MEIOS DE ALIVIAR A VIBRAO TORCIONAL. Um dos primeiros amortecedores efetivos inventados foi o de Lanchester (ryg.
5.30), que consiste de dois discos a, que podem girar livremente ~apoiados nos mancais! b.
Entre les, tem-se um disco h solidamente enchavetado ao eixo. Esse bosso h possui lo as
de freio e em suas faces de encontro, s quais os discos a podem ser pressionados pelo ap to
das molas s.
oo.
o
.J::.
"'
.D
<\)
~~---'---------"-Conjugado de atrito
Se o motor, isto , o bossa h, tem rotao uniforme, o atrito arrasta os discos a com ~
eixo, tal que os discos aumentam a inrcia do motor por pequena porcentagem. Se, entr tanto, o bossa executa uma vibrao torcional, o movimento dos discos depende do atrit
entre les e o bossa. Se o conjugado de atrito extremamente pequeno, os discos giram un~
formemente e h um deslizamento relativo entre o bossa e os discos com a amplitude df'
movimento do bosso. Como o conjugado de atrito aproximadamente nulo, pouco trabalhy
convertido em calor. Por outro lado, se o conjugado de atrito grande, os discos travam-s_y
no bosso e seguem seu movimento. No ocorre ento deslizamento relativo e, dessa forma
nenhuma dissipao de energia. Entre sses dois extremos h conjugados de atrito e de del
lizamento, e a energia "destruda". Deve haver algum valor timo do conjugado de atrit
no qual a energia dissipada mxima, como indicado na Fig. 5.31.
O tipo antigo de amortecedor de Lanchester depende do atrito de Coulomb, ou sco
entre o ao e uma lona de freio do tipo de asbesto. O coeficiente de atrito de tal conjunt
depende em muito do grau de contaminao por leo e, como o amortecedor localizad
na extremidade do eixo de manivelas, isso difcil de se evitar. A fim de se certificar mai
acrca do atrito no dispositivo, o atrito "sco" pode ser substitudo por atrito viscoso. Atual
mente encontramos no mercado uma srie de amortecedores de vrios tamanhos, como, po
exemplo, o amortecedor de Houde, fabricado por Houdaille-Hersey Corporation e mos
trado na Fig. 5.32. H. um bosso interno de forma que le pode ser fcilmente ligado ao extremo
do eixo. A o volante que, atravs de um anel de bronze B, pode girar livremente em trno do
175
bosso. C uma carcaa, soldada ao bosso H.- A folga entre o volante A e a carcaa C muito
pequena, com dimenso bastante precisa, completamente cheia de fluido, que enche permanentemente aqule espao. O fluido no leo, mas um fludo de silicone, que tem viscosidade semelhante do leo, mas que tem a vantagem de variar a viscosidade menos
drsticamente que o leo nas alteraes de temperatura. Um movimento rotativo de A em
relao a C e H_ associado com um conjugado de atrito viscoso, tal que sse amortecedor
age substancialmente como o tipo de atrito sco da Fig. 5.31. A principal caracterstica dsse
amortecedor est mostrada nas Figs. 5.34 e 5.35, a primeira dando a dissipao de energia
por ciclo, e a segunda dando a frao da inrcia do volante atual de A, na Fig. 5.32, que
efetiva sbre o motor, ambas como funes da viscosidade e do fluido de amortecimento.
(b)
Devemos agora deduzir essas relaes. Seja <pb o ngulo instantneo do bosso e cp o
ngulo instantneo do volante do amortecedor. Ento, o valor instantneo do ngulo relativo
(ou ngulo de deslizamento atravs da pelcula viscosa) cpret = <pb - <f>a. O conjugado que
age sbre o volante do amortecedor 10 , pela lei de Newton, l/Pa, e sse conjugado fornecido pelo atrito viscoso na pelcula, que c<Prel. Assim,
(5.30)
l ifla = c<Prcl .
Quando discriminamos o movimento do bosso como cpb = cpb 0 sen wt, essa uma equao
diferencial com incgnita <p 0 e podemos resolv-la e interpret-la. Devemos faz-lo por meio
de representao vetorial. Para o movimento permanente com certa freqncia w, os ngulos
<pb, <t>a e <p, = cpb - <p so vetores. V-se, pela Eq. (5.30), que o vetor do conjugado defasado
de 180_graus com <t>a, e 90 graus com <p, = cpb - <p0 Assim, o vetor <p, perpendicular a <t>a ,
que est mostrado no diagrama (Fig. 5.33). Reescrevendo a Eq. (5.30) para o instante em que
as quantidades atingem seus valres mximos,
'
176
1.
"'
temos
(5.3 1
. e verificamos os fatos fisicos que, para e =O, temos <p 0 = O, enquanto, para e = oo, temo:
<f>a =q>b.
J <p:- <p;
~or ciclo =
7t
](J).
2cf law
<pb 1
(5.32)
+ (c/f a(J))2
a:
u.I
::>
0,8
...........
(/)
:::>
( /)
UJ
eUJ
...~ 0,6
s.
IN
0,4
a:
c:a
0,2
...........
(.)
t;
cf l.w
Figura 5.34. Trabalho dissipado por ciclo por um amortecedor viscoso de Lanchester ou Houde como
l w
1t
Wotm = -2 l a w2 <p b2
(5.33a)
(5.33b)
177
1.
est defasada de 90 graus com o movimento do bosso, e ste a sente como atrito viscoso.
Vemos que a componente (1) <paf<pb maior do que o conjugado total. Assim, o conjugado
equivalente de inrcia
ou
(5.35)
I (timo amortecimento).
.~61-----l----+-~~--1---+-----+-----I
::::..
>
:;
er
....." 0,41----
+---+---+---- - + - - - + - - - - - + - - - - - I
c/l.w +
Figura 5.35. Efeito equi valente do volante sbre o bosso do volante flutuante em um amortecedor de
Houde ou Lanchester como funo do conjugado de amortecimento
Da Fig. 5.34 e Eq. (5.33b), claro que o amortecedor deve ser colocado num ponto do
eixo onde a amplitude torcional grande, e que o dispositivo torna-se inteiramente intil
quando colocado em um n da vibrao. Essa uma propriedade que o amortecedor Lanchester tem em comum com o hlice do navio.
Agora estamos aptos para aplicar essa teoria ao nosso exemplo do Diesel-gerador. A
energia introduzida por ciclo de vibrao
1!
178
PVL,{3 Mmcd
({Jb
= - - 2 (pVL,fJ) Mmcd'
/a(J)
. Em nosso motor, Mmcd = 1 5.80 pol lb, e o volante do amortecedor / 0 = 8,72 lb pol s 2 ,
tal que
<p
.
b
pVL./3
= 360-
.
(J)2
360
2,50
310 000
= 0,0029
rad.
Voltando :1 tahela de Holzer da pg. 159, onde /J 1 = 1,000, interpretamos agora aqule
valor (1,000) como 0,0029 radianos. Tdas as demais quantidades da tabela tambm deve
ser multiplicadas por 0,0029. Em particular, o mximo conjugado do eixo, ocorrendo o
motor, o maior nmero na coluna :!:, no eixo entre o volante e o gerador. Assim
M max = 6,61
106
Para obter o conceito de seu significado, comparamo-lo com dois outros conjugados:
1. O conjugado mdio de plena carga que, para oito cilindros 8 x 1 580
pol lb.
2. O "conjugado de excitao" p VL./JMmcd = 2,50 x 1 580 = 3 950 pol Jb.
= 12 60
. 360 X 1,00
= 0,000275 rad.
1 310 000
<pb =
O mximo conjugado (ver a tabela de Holzer) ocorre no meio do virabrequim, entre as massas
3 e 4, e
Mmax
= 12,32
10 6
Sendo menor do que 20% do conjugado do primeiro modo, a 1 330 rpm, isso provoca tenses
de magnitude muito pequena.
Os clculos que se seguem esto sujeitos a crticas porque se baseiam no "timo amortecimento". Sendo o pior .o primeiro modo, achamos para timo amortecimento
e = I 0 w 1 = 8,72 x 555
179
+ 0,80
180 .
1
1
'
1 '
(b} .
(o}
(e)
f
m!!!!!.. f
2Qv r dm
,
=
= 20
dt
dr r dm
dt
= 20
n 6Tm(r~-r~).
rdr =
r dr dm
dt
O fator dm/dt que aparece nessa integrao a massa que escoa por P, por segundo, que constante e igual a Am/T, isto , a massa total Am de todo o tubo de corrente de I a O no acionador e dt
O a I no seguidor, dividida pelo perodo de circulao T, em segundos.
.
O conjugado de Coriolis sbre o seguidor tem a direo da rotao e calculado anlogament ,
.com a mesma forma de resposta. Apenas a velocidade angular do seguidor menor, digamos, n- AQ
tal que ~ conjugado de Coriolis
i'
I
que diferente do conjugado de Coriolis do acionador. Essa discrepncia aparente removida pel
considerao de que h outras contribuies para os conjugados. Em O, o fluido de velocidade tangencia
Qr 0 do acionador recebido pelo seguidor_d.?. g.ual a velocidade tangencial menor.de .6Q r 9 . A perd
em quantidade de movimento tangencial po(s_e gundo U r0 .6m/ T que igual fra .exercidii pel
tubo de corrente de p sbre o seguidor, na direo de rotao. o bro de alavanca dessa fra ro
resultando num momento !:i.Q~.6m/T.. Conseqentemente a quantidade total no seguidor a soma d
conjugado <;Ie Coriolis e o conjugado provocado pela mudana na quantidade de movimento:
Am
.
M -- -T [O(r2o - ,.2)
+ .60 . ,.2]
I
1
(5.36)
18J
'-
l'i
1
'
.!
l 1
Anlogamente, no ponto de admisso J, a gua com baixa velocidade entra no acionador, que
gira mais rpido, provocando um conjugado retardador sbre o acionador, de b.Qr~Lim/T, que, em combinao com o conjgado de Coriolis do acionador, d a mesma expresso (5.36) para o conjugado retardador total sbre o acionador.
O conjugado (5.36} aqule devido apenas a um tubo de corrente. O conjugado do dispositivo
completo achado por outra integrao em que r0 , r 1 e Tso variveis porque o perodo de circulao
diferente para cada linha de corrente. Entretanto a Eq. (5.36) poder ser interpretada como o conjugado
total se considerarmos Lim como a massa de gua em tda a concha~ r0 e r1 os raios pertencentes linha
de corrente central, e T um perodo mdio de circulao.
Ate o momento, consideramos apenas a operao uniforme ou permanente do acoplamento. Para
investigar suas caractersticas de amortecimento ambas as metades recebem movimentos no-uniformes.
Seja a velocidade do acionador n + cp,,. e consideremos a velocidade do seguidor n b.Q + <i>s, onde <P
varia com o tempo. Se essas variaes so suficientemente rpidas, as mudanas conseqentes na fra
centrfuga so tambm to rpidas que a velocidade da circulao do fluido no afetada. Ento, podemos aplicar a anlise permanente acima, meramente substituindo as velocidades angulares variveis
por outras constantes. Assim, o conjugado sbre o seguidor (na direo de rotao)
(Q-b.Q
. Lim
+ 'Ps) y- (ro2 -
2
r1)
. )
Lim
2
+ (b.Q-<ps + (/)_ roy'
', '
' '(::;'p/
/
I
I
/
/ '
)1
182
Figura 5.37.
oscilam em trno de A, com p'equeno ngulo <p = <p 0 sen nQt relativo ao eixo. O ng lo
AOB designado por 1/1 satisfaz a
1/1
+ r).
<pr/(R
+ r)t + rifJ
+ r)<pr.
Assi
= - Q 2 R<p,
+ r)
n 2 (R
(5.3 )
R - n2 r
+ r)R<p
M =
m(R
+ r) 2
w 2 a 0 sen wt = -
1 -.!.:...n 2
m(R
+ r) 2
rx.
1-.!.:...n2
+ r) 2
m(R
Jcquiv
= ---1'
1- - n 2
(5.39)
n2 = -
(5.40)
equivalente a um momento de inrcia infinito; um pndulo com R/r > n2 representa uma
inrcia positiva (grande), enquanto um pndulo com R/ r < n2 comporta-se como um grande
momento de inrcia negativo (ver a Fig. 2.18).
A frmula de regulagem (5.40) tem em si um problema difcil de projeto. A ordem de
uma vibrao harmnica problemtica em um motor de vrios cilindros pelo menos de
n = 3, usualmente maior. A distncia radial R limitada por consideraes de espao; em
um motor radial de avio, por exemplo, onde o pndulo convenientemente localizado no
contrapeso da manivela, a mxima distncia R da ordem de 5 pol. Assim, pela Eq. (5.40)
o comprimento do pndulo r crca de t pol para n = 3, considerve1Il1ente mais curto
para maiores ordens de vibrao. Como o pndulo deve ter massa aprecivel, a construo
183
-- '
....
\ ..... _.,, /
indicada na Fig. 3.1 O(b) impossvel. Foram achadas duas solues do problema, mostradas
~84
aplicao. Caso a excitao do eixo fsse puramente torcional: os dois pndulos ad~1 iri. riam amplitudes iguais e opostas, com suas reaes formando um conjugado puro. Se, e1\ tretanto, a excitao do eixo ~~sse uma fra pu:_amente lateral, os .doi~ pn.dulos osci!a~i~m
em fase, fornecendo uma fora pura como reaao. No caso de exc1taao rrusta, os dois _p endulos iriam adquirir amplitudes diferentes tal que a soma de suas reaes seria uma t~ ra
.e um conjugado,' igual e oposto excitao. O argumento ligado Fig. 5.37 torna claro que
o pndulo pode fornecer uma fra de reao a penas na direo perpendicular ao raio OA,
enquanto, ao longo -da direo radial, le age simplesmente como um corpo parado. As im,
os dois pndulos acima discutidos no podem evitar movimento ao longo da linha O . A
fim de evitar qualquer movimento no plano da manivela quando a excitao um co jugado, so necessrios uma fra lateral, uma radial, e trs pndulos colocados com defasa em
de 120 graus por convenincia. les respondero com trs amplitudes diferentes, pr vocando trs reaes das quais a soma igual e oposta soma das excitaes.
Ao se aplicar um pndulo centrfugo a uma instalao de motor de vrios clind os,
importante ter sempre em mente que o pndulo no um amortecedor, tal que, para q ialquer crtica, dada de certa ordem e modo, a equao de Lewis (5.28) aplica-se, mostrando
que h um fator de multiplicao dinmica de tenso ressonante igual a 50. A complicabo
introduzida nos clculos pelo pndulo centrfugo decorre do fato que, para cada crticX, a
inrcia equivalente [Eq. (5.39)] diferente, pois ela depende da ordem n. Assim, deve+-os
calcular agora tantas tabelas de Holzei: quantas forem as crticas suspeitas na faixa de operar- o.
No incio, isso desagradvel e requer pacincia, mas aps desenvolver vrias tabelas de
Holzer, v-se mais ou menos como vo as coisas e calcula-se com melhores estimativas de ~v 2 .
A importncia prtica do pndulo centrfugo tem diminudo ultimamente. le t m
sido substitudo pdo amortecedor de Houde, que se encontra disponvel numa forma c nveniente e opera beneficamente em tda a faixa de velocidades para vrias velocidades crticas.
(Ver a pg. 180)
.
O ltimo tpico a ser discutido neste captulo a influncia da ordem de queima a
severidade das menores velocidades crticas, que foi mencionado na pg. 174. Investiguemos
primeiro quantas ordens de quei~a diferentes existem em um motor. Comeamos com m
motor de dois ciclos e quatro manivelas, no qual as manivelas defasam 90 graus. Escreveu o
sistemticamente tdas as possveis seqncias de queima, temos
1234
1243
1324
1342
1423
..,
14 3 2,
que so seis possibilidades. Comeando com o nmero 1, existem trs escolhas diferen es
para o segundo nmero; tendo-se escolhid o os dois primeiros nmeros, existem trs escolh s
para o terceiro nmero. Assim, o nmero de seqncias que podemos es_crever para um mot r
de 4 cilibdros 3 2 1 = 3 ! e em geral, para um motor em linha de n cilindros, podem s
escrever (11 :- 1) ! seqncias. Inspecionando as seis seqncias acima, vemos que a lti a
a mesma que a primeira, quando lida de trs para frente, da direita para a esquerda, e o
mesmo verdadeiro para as outras combinaes. As ordens de queima ocorrem em imagens
pares. Para se obterem diferentes vetores-soma, como na F ig. 5.25, o nmero de possves
ordens de queima em um motor de n cilindros
(n-1) !
2
sse vem a ser um nmero surpreendentemente grande; por exemplo, para um mot r
de 10 cilindros,. o nmero 181 440. Ao se projetar tal motor, de seu incio, olhamos ess s .
181440. possibilidades e escolhemos a melhor! Cada ordem de queima diferente signifi
um eixo de manivelas diferente, no qual os ngulos de manivela so dispostos diferent1mente ao long? do comprimento~~ ~ot?r. Vrios dsses eixos de mani:e~a s~ in~esejvef
do p onto de vista do balano de merc1a do motor, mas, aps alguma ehmmaao, amda pej
ma~ece um grande nmero. o problema consiste ento na construo de diagramas veto-.
18
.,
riais como a Fig. 5.25 ou 5.26, onde os comprimentos dos vetores so trocados entre si de
tdas as maneiras possveis, construindo ovetor-soma e tomando aqule de menor resultante.
Isso algo que podemos fazer apenas em um nvo projeto. Uma vez construdo o motor
com o problema, uma mudana na ordem de queima no uma forma prtica de corrigi-lo,
pois significa um nvo eixo de manivela e de carnes.
Como exemplo, considere um motor de quatro cilindros (dois ciclos) com volantes
pesados em ambos os extremos da forma mostrada na Fig. 5.27, e com amplitudes de Holzer
como segue:
cilindro nmero
amplitude
+3
+1
3
-1
4
-3
(B) 1 3 2 4
(C) 1 2 4 3.
186
t
l
"f
..'
l
8
Figura 6.1. Disco rotativo no-balanceado
N a Fig. 6.2, sses trs pontos foram traados numa linha reta BSG, que, supostamente,
gira em trno de B, com velocidade angular OJ do disco. Veremos que essa premissa aparentemente arbitrria a nica para _a qual tdas as fras esto em equilbrio. Seja tambm
187
.,1
Se o efeito da gravidade fr omitido, agiro duas fras sbre o disco: a fra elstica,
que tende a retificar o eixo, ou a levar S para B, a fra centrfuga sbre o centro de gravidade
G, cujo ponto percorre uma circunferncia de raio (r + e). A primeira fra depende da rigidez
flexo do eixo e proporcional sua deflexo; assim, sua magnitude kr (apontando para
o centro). A fra centrfuga mw 2 (r + e) dirigida para fora, a partir do centro. Para um
movimento permanente de rotao excntrica, essas duas fras devem estar em equilbrio: .
(6.1)
e, resolvendo para a deflexo r do eixo, obtemos
r=e
w2
k
- - w2
m
=e
w2
!; - w2
=e
(wf wn) 2
l -(w/wY
(6.2)
Essa frmula coincide com a Eq. (2.26) para o caso de um sistema sim,ples k-m excitado
por uma fra proporcional ao quadrado da freqncia. Assim, a Eq. (6.2) tambm pode ser
representada pelo diagrama da Fig. 2.20, que tambm est mostrado na Fig. 6.3. Tornando
os pontos S e G na distncia fixa e, a posio d~ B com relao a sses dois pontos em cada
freqncia a projeo da ordenada da curva sbre o eixo vertical. V-se imediatamente
que, para rotaes muito baixas (w ~ O), o raio de giro excntrico BS prticamente igual
a zero; na velocidade crtica, r = BS torna-se infinito, enquanto, para freqncias muito
altas, B coincide com G. Assim, nas velocidades muito altas, o centro de gravidade permanece parado, cujo significado fisico pode ser fcilmente entendido, pois, se assim no fsse,
a fra de inrcia tornar-se-ia muito grande (infinitamente . grande).
1 - - - - -- -
A Eq. (6.1) mostra que, para um eixo perfeitamente balanceado (e = O), a fra na mola
kr e a fra centrfu_g t?!.C!!~r esto em equil~rio. Com~_ ambas so proporcionais deflexo,
o eixo est em equilbrio, indiferente na ressonncia. ~le pode girar permanentemente com
flexo arbitrria. Abaixo da velocidade crtica, o eixo oferece uma resistncia elstica a uma
fra lateral, o que no verdadeiro na velocidade crtica. A menor fra lateral possvel
provoca um aumento indefinido da deflexo.
Outra concluso interessante que pode ser tirada da Fig. 6.3 que, para velocidades
abaixo da crtica, G est -mais afastado do centro B do que S, enquanto, para v~locidads
acima da crtica, S est mais para fora. Os pontos S e G esto do mesmo lado que B em tdas
as velocidads. Assim, abaixo da velocidade crtica o "lado mais pesado est para fora",
enquanto, acima da velocidade crtica, o "lado mais leve est para fora".
A fra de inrcia,. ou centrfuga, proporcional. excentricidade de G, que r + e;
e a fra elstica proporcional exentricidade de S, que r. As constantes de proporcio-
188
1.
Mquinas Rotativ j s
1
. J
A estabilidade acima da velocidade crtic devida acelerao de Coriolis, que aparece assi!
que o ~entro d gravidade do disco se move rdialmente afastando-se do centro B. Ento G acelerad
lateralmente e, em seguida, levado para o outro lado de B, destruindo a colinearidade de B, S e G d - .
rante o processo. Se se evita sse movimento, isto , se a colinearidade dos trs pontos forada, o equ lbrio acima da velocidade crtica instvel.
A teoria que conduz Fig. 6-3 aplica-se tambm ao sistema da Fig. 6.4, onde a massa m obrigadf
a mover-se em atrito ao longo de um fio reto que, por sua vez, gira com velocidade w. Quando w = Y:
a 'mola no est distendida e a posio de equilbrio da massa est a uma distncia e do centro do eixp
vertical. Com o aumento de w, a massa move-se cada vez mais para P, e logo abaixo da velocidade crtic~
ela fica parada de encontro a P. Acima da velocidade crtica, a posio de equilbrio da massa do outrp
lado do eixo vertical (do lado Q), e a fra centrifuga na direo de Q est em equilbrio com a fra
mola na direo de P, provocada pela compresso na mola. Entretanto sse equilbrio instvel, com
se pode fcilmente verificar pelo deslocamento da massa por pequena distncia da posio de equilbri .
Ento a fra centrfuga aumenta ou diminui mais rpido do que a fra da mola, resultando que a mass
vai para Q ou P, dependendo da direo do pequeno deslocamento inicial. Nessa experincia, a colin7'f
ridade dos trs pontos B, S e G forada pelo ara.me, sendo impossvel o escape lateral. Enquanto
massa se move ao longo do arame, o efeit'cle Coriolis sentido apenas como uma presso lateral sb~
o arame e. isso no exerce influncia no movimento. Caso no existisse o arame, como em nosso conjunt
original da Fig. 6.1, a velocidade radial da massa estaria associada a uma acelerao lateral (Coriolis ,
tal que o argumento acima no ~ais seria vlido.
lj
li
140 a a
[ } v9J\>
j.
1
. ~ai.
j:
,. a
Alf--_,_
w
oa vv1
v"'LJ
8 G
!
l
A fim de provar a estabilidade do sistema da Fig. 6.1 , devemos escrever as equaes de Newto
para o disco no caso geral, isto , eliminando a premissa de linearidade. A nica premissa restante refe
re-se rotao uniforme do disc com velocidade w em trno de seu centro S, que ser permissvel s ,
seu momento de inrcia fr suficientemente grande. Na Fig. 6.5, a distncia SG constante ~ igual a
enquanto BS varivel e designada por r.
.
.
Considere x e y como coordenadas de S. Ento as coordenadas xG e YG do centro de. gravidad
so x + ecos wt e y + e scn wt. A nia fra tangvel que atua sbre o disco a fra elstica kr n
18(!
11
direo de B, e essa fra tem componentes - kx e -ky ao longo dos eixos. As equaes de Newton para
o centro de gravidade G so, dessa forma,
mxG
ou
= - kx
+ kx =
my + ky =
m~
myG
= - ky,
wt}
mw 2 e cos
mw 2 e sen wt
(6.3)
Sabemos, do Cap. 2, que a soluo dessas equaes estabelece que o movimento de S na direo
de x e de y efetuado em duas partes: uma vibrao de freqncia
= k/m e uma vibrao forada
de freqncia w. As duas vibraes foradas na direo x e y, defasadas 90 em tempo assim como em
espao provoca a rotao permanente da Fig. 6.2 (ver o Prob. 37). Se existir o tipo usual de atrito, as
vibraes livres sero amortecidas aps determinado tempo, tal que o movimento circular com amplitude (6.2) ainda atingido. A "vibrao livre" que diminui gradualmente exprime o afastamento lateral
da colinearidade, como anteriormente discutido. Entretanto h tipos de atrito para os quais a rotao
excntrica acima da velocidade crtica instvel, como ser discutido no Art. 7.4.
w;
At agora os mancais foram admitidos rgidos. Fazendo-os flexveis, o argumento apresentado no necessita de modificaes, contanto que a flexibilidade dos mancais seja a mesm~
em tdas as direes. O significado de k, como anteriormente, o nmero de quilogramas
a ser aplicado no disco, para defleti-lo em l cm'. Com mancais flexveis, k numericamente
menor do que com mancais rgidos, mas 11o faz diferena quanto ao comportamento do
eixo, a no ser pel diminuio da velocidade crtica.
A situao acima ligeiramente alterada se os ma~cais tm fl exibilidade diferente nas
direes vertical e horizontal. Usualmente, com mancais de pedestal, a flexibilidade horizontal maior (k menor) do que a vertical. Simplesmentedividimos a fra centrfuga mw 2 e
em suas componentes horizontal e vertical mw2 e cos wt e mw2 e sen wt, e investigamos separadamente os movimentos vertical e horizontal. Nas Eqs. (6.3), sse procedimento introduz
a diferena dos k nas equaes das componentes x e y. Na freqncia rol> o movimento horizontal entra em ressonncia enquanto a amplitude do movimento vertical ainda pequena
(Fig. 6.6). A trajetria do centro do disco S uma elipse horizontal alongada. Numa velocidade
_maior (1) 2 h uma ressonncia vertical e a trajetria uma elipse vertical alongada. Assim,
haver duas velocidades crticas e dificilmente se poder dizer que o eixo "'gira excntricamente" em uma delas. O centro do eixo quase em linha reta em cada velocidade crtica.
[1
Wt
W2
Vel ocidade
A generalizao dessa teoria, aplicada a eixos com muitos discos apoiados em mais de
dois mancais com flexibilidades diferentes nas duas direes principais, bvia. Em geral,
existi r o dbro de velocidades crticas que o nmero de discos.
6.2 - MTODO DE HOLZER PAR-A VELO CIDADES CRTICAS DE FLEXO.
O mtodo usual para determinao das freqncias naturais ou velocidades crticas dos
eixos ou vigas em flexo o mtodo de "iterao" de Stodola, em sua forma grfica (Fig.
4.31) ou em sua forma numrica (Art. 4.9). Recentemente, foi sugerida outra maneira de
se resolver o problema, por diversos autores, sse mtodo pode ser apropriadamepte cha-
190
Mquinas Rotativas
mado de mtodo de Holzer, familiar nos clculos torcionais, para vibrao. flexo ou latera\ .
A viga em questo dividida inicialmente em vrias sees, 1, 2, 3, etc., tal como na Fig. 4.3 .
A massa de cada seo calculada, dividida em metades, e essas duas metades so conceqtradas nos extremos de cada seo. Assim, a viga no ter pso entre os cortes e em cada cor~
haver uma massa concentrada igual metade da soma das massas das duas sees adjacente .
Como no mtodo de Holzer, admitimos uma freqncia e prosseguimos de seo para se
ao longo da viga. No problema torional (governado por uma equao diferencial de segund
ordem) h duas quantidades importantes em cada corte: o ngulo <p e o momento de tor ,
proporcional a dcp/dx. No problema de flexo (governado por uma equao diferencial d
quarta ordem) h quatro quantidades importantes em cada corte: a deflexo y, a inclina
= y' = dy/dx, o momento fletor M = Ely", e a fra de cisalhamento S = dM/dx = Ely"';
necessrio achar as relaes entre essas quantidades de um corte para o outro.
Fig. 6.7 mostra a seo entre o corte n e o n + l,juntamente com vrias quantidades. Observa-s
-e
Figura 6.7 .
que o corte feito imediatamente para a esquerda da massa concentrada. A massa mn mostrada na figura igual metade da massa da seo entre o corte n-1 e n, mais metade da mass~
da seo entre n e n + 1. Podemos escrever as quatro equaes que se seguem, para a seo
de comprimento l;
(a)
(b)
Sn + i l2
2E/
Yn+ 1 = Yn
+ 8) +
(e)
Mn+ i 12
Sn+ i 12
2E/
3EI
()
onde (a)~ (b) so equaes de equilbrio da seo sujeita ao da fra de inrcia ou fra
centrfuga mnw 2 yn na freqncia escolhida w 2 . As Eqs. (e) e (d) so as equaes de deformao
da seo considerada como uma viga, engastada do lado esquerdo no ngulo apropriado
en, e deformada pela fra Sn+i e pelo momento Mn+i em sua extremidade direita.
As Eqs. (a) a (d) permitem-nos calcular y, e, Me S direita da seo, quando se conhecem
seus valres esquerda. Isso pode ser feito com uma tabela de Holzer, semelhante familiar
da vibrao tercional, mas um pouco mais elaborada, contendo 17 colunas e no 7.
Se partirmos de uma viga simplesmente apoiada, onde y = O e M = Ely'' = O, a inclinao (} e a fra de cisalhamento S so incgnitas. No caso torcional, apenas a amplitude
era desconhecida, tendo sido arbitrriamente considerada igual a 1,000. Aqui, supomos
e = 1,000 e S = S 0 . Se temos apenas um vo, pela tabela de Bolzer, determinamos os valres
para y, e,M e S na outra extremidade do mancal, todos em relao ao smbolo S 0 , ao valor
numrico tomado para w2 e inclinao arbitrria 1,000. No mancai extremo, devemos ter
y = O e, dessa condio, S0 numericamente calculada e substituda. Assim, achamos um
valor definido para o momento fletor M no mancai extremo, que anlogo ao "conjugado
residual" do mtodo de Holzer para o caso torcional. Repetindo os clculos vrias vzes
para diferentes valres de w 2 , e traando o momento extremo em relao a o.i, obtemos uma
curva como a da Fig. 5.15 e as freqncias naturais correspondem aos pontos de ordenada
. nula da curva.
1 :
11
191
11
No caso de vigas com vrios vos, a anlise essencialmente a mesm_a: Inicia-se da maneira usual, e, aps atingir o primeiro manca! intermedirio, fazemos y = O _e resolvemos
para S 0 . Entretanto h uma nova reao descon~ecida e, conseqentemente, uma nova fra
de cisalhamento S 1 no manca! intermedirio. Entre o primeiro e segundo mancais intermedirios o clculo continua como anteriormente; apenas com a substituio do smbolo S 1 n
lugar de S0 do vo 'precedente.
Suponh que a viga come~e com-um b-lano e no com um extremo sustentado por um
mancal. Nesse caso M = S = O nessa extremidade, enquanto y e e so desconhecidos. Iniciamos com y = 1,000 e e = 80 e o clculo o mesmo de antes. Para um extremo engastado,
y = e =O, e iniciamos com M = 1~000 e S = S 0 .
. No clculo dos problemas torcionais, pod_em-se efetuar as operaes com a rgua de
clculo, com trs casas decimais, o que no razovel para os casos mais complicados de
flexo. So necessrias oito ou mais casas decimais para chegar-se a um resultado com preci!;io
de trs casas, tornando-se essencial o uso de mquinas de calcular. De fato, os grandes computadores digitais tornaram-se ferramentas importantes em muitas firmas de projeto, e sse
mtodo iterativo de Holzer, para clculo de velocidades crticas, particularmente ad,aptvel .
a operaes com computadores. Os extensos clculos manuais por sse mtodo levariam um
ms ou mais para um sistema ordinrio, o que seria um tempo proibitivo. Antes do computador, o mtodo de Holzer era impraticvel sendo usad.os os mtodos de Rayleigh ou Stodola
com resultados apenas aproximados. Atualmente, o mtodo de Holzer muito usado e o computador fornece ~s respostas em poucos minutos. Se o projetista no gosta da resposta, le
efetua mudanas adequadas no projeto e leva-o de volta ao computador at obter uma resposta satisfatria. Nesse processo, o computador realiza um trabalho correspondente a muitos
homens-anos de clculo manual sem cansar o projetista.
O mtodo pode ser aplicado a casos mais complicados, por exemplo, a uma p torcida de turbina
em que os eix-o s principais de rigidez a flexo giram um certo ngulo ao longo do comP.rimento da p.
Ento, a vibrao no mais possvel em um plano: o movimento na direo axil combinado com
outro na direo tangencial. Seja X a direo axial, y a tangencial, e z a radial ao longo da p. Inicialmente calculamos a massa por unidade de comprimento 1> a rigidez flexo I" e I,, _nas direes axial
e tangencial, e o produto de inrcia I ""' ou rigidez de acoplamento. Tdas as caractersticas acima so
variveis com o comprimento z. Ento, corta7se a p em vrias sees, tomam-se os valres mdios de
1 , !", I,, e J"" de cada seo e consideram-se tais valres ao longo de cada seo, como na Fig. 6.7. A
vibrao. ocorre simultneamente nas coordenadas x e y, e teremos oito equaes e no quatro. As Eqs:
(a) e (b) ainda se mantm, mas h uma de cada para as direes x e y. As Eqs. (e) e (d) tornam-se mais
complicadas porque existem influncias cruzadas devido ao trmo de produto de inrcia I ,,,,. As oito
equaes so dadas abaixo sem deduo.
2
x~+1 = x~ + E(I
'
'
X)'n
1 [1 (M
~n+l = ~n +E(Jxiyn-J!)'n)
Xn+l
= Xn
xn
y,n+I -
. (M -:T 1)]
~1)
2
+ I xyn
x,n+l
Sx.n+ 1
1-
= Yn + y~I
+ E(Ixi:: - I!yn)[1,,.(My,n+1 -
192
+ Ix1n(My.n+i ~ Sy.:t11)]
+ x~I
+ E(I,,.I::- 1;yn)
Yn+l
..
Mquin_as Rotati as
Iniciamos agora com o extremo engastado da p, na estao zero, com x = y = x' = y' = O. s
momentos fletores e fras cortantes na raiz so desconhecidos. Tomamos os valres M" = 1,000, M , =
= M, 0 , S" = S" e S, = S, 0 na raiz. Comeamos o clculo com uma freqncia admitida w 2 eco tinuamos de estao para estao, at a extremidade livre da p. 'fdas as quantidades no clculo te o
as trs incgnitas S"0 , S,0 e M , 0 . Na extremidade livre, temos M" = M , = S" = S, =O, que so qua ro
equaes. De trs das quatro, achamos s"' syO e M,o e substitumos sses _valres na quarta, que o
se torna igual a zero como deveria. Toma-se, por exemplo, M", que dar M x. 0 , 1 e no zero. Marc -se
um ponto no diagrama Mx,ext = f(w 2 ). Repete-se o processo vrias vzes para o~tras freqncias e aa-se completamente a curva. Os zeros dessa curva so as freqncias naturais. Esse mtodo impr. ticvel sem o computador: sua execuo necessita de meses de trabalho tedioso. Uma vez "programado"
para o computador, conseguimos levantar tda a curva, M x.ext = /(wz) em questo de minutos.
mr= eM
ou
m1'f2r1
e
m = -M.
r
j
r_
- ----- - -------
pode ser detectado apenas por meio de um ensaio dinmico, enquanto, na niquina de balanceamento esttico, o rotor parece perfeito.
Provaremos. agora que qualquer desbalanceamento em um rotor rgido (esttico, dinmico ou combinado) pode ser corrigido pela colocao apropriada de pesos corretivos em
dois planos, sendo as. sees extremas 1 e II do rotor usualmente escolhidas devido facilidade de acesso (Fig. 6.9). Considere o desbalanceamento existente _mr igual a 4 pol-ona a
um quarto do comprimento do rotor e de 3 pol-ona no meio, entre os planos 1 e U, mas a
90 graus do primeiro. Na determinao das massas de compensao a serem colocadas nos
planos 1 e II~ devemos ac~ar primeiro as correes para 4, o desbalanceamento de 4 unidades,
e, em seguida, o de 3 unidade, adicionando, finalmente, as correes individuais. O desbalanceamento de 4 unidades provocar uma fra centrfuga de 4 unidades, que pode ser mantida
em equilbrio esttico por meio de uma fra de 3 unidades em 1 e uma fra unitria colocada em II. Assim, devemos colocar uma massa de correo de 3 unidades no plano I, a 180
graus do desbalanceamento original e, anlogamente, uma massa de correo unitria no
plano II, tambm a 180 graus do original.
II
3
Figura 6.9. A maioria dos desbalanceamentos gerais de um rotor rgido pode ser corrigida pela colocao
de um pso em cada um dos planos 1 e II
Figura 6.10. Mquina de balanceamento para pequenos e mdios rotores com dois pontos de apoio
intercambiveis F 1 e F 2
194
M,.,;., ....ovJ
vzes, acionado por acoplamento direto a um pequeno motor rigidamente montado em l~
O ltimo esquema aumenta o pso da mesa, o que indesejvel. O acionador no est mo trado na figura.
O processo de acionamento se passa como descrito a seguir. Fazemos de F1 um pont
de apoio, soltando f 2 e operando o rotor at que le, juntamente com a m~sa, entre em ressonncia com as molas. O mximo movimento de oscilao ocorre no extremo direito de T, .b
sua amplitude lida em um indicador. Por meio de uma srie de operaes (a serem descritasj,
a localizao e magnitude do pso de correo no plano II so determinadas. Com a inser
dsse pso, o rotor e a mesa no vibram. Qualquer desbalanceamento que ainda possa existi
no rotor no pode ter momento em trno do ponto de apoio F 1 , e o desbalanceamento dev
ter uma resultante localizada no plano 1.
Em seguida, o ponto de apoio F 1 slto e F 2 prso, e o pso de compensao no plan
I determinado pelo mesmo processo (a ser descrito). Aps se aplicar essa correo, os mo
mentos de tdas as fras centrfugas so nulos em relao aos eixos que passam por F 1 e F 2
Mas, pelas regras da esttica, no poder haver momento em trno de qualquer outro eixo
e o rotor completamente balanceado.
Prosseguiremos agora explicando como se determinam os psos de correo. Aparen
temente, o mtodo mais simples o do ngulo de fase mostrado na Fig. 2.22(b). Se um lpi
ou um pedao de' giz mantido bem prximo do eixo rotativo ou com rotao excntrica,
le "marca o ponto pesado" quando o eixo opera abaixo de sua velocidade crtica; quand
acima da ressonncia, '!marca o ponto leve"; quando exatamente na velocidade crtica, le
marca um ponto a 90 graus em atraso com o ponto pesado. Assim, a localizao do desbalanceamento pode ser encontrada pela marcao, e a Jnagnitude da correo determinada por
algumas tentativas.
Na prtica, sse mtodo do ngulo de fase bastante impreciso porque, prximo da ressonncia, o ngulo de fase varia rpidamente com pequenas variaes na velocidade, enquanto,
nas velocidades bastante diferentes da crtica, as amplitudes da vibrao so to pequenas
que no se pode obter marcaes satisfatrias.
Um mtodo mais confivel baseia-se apenas nas observaes da amplitude. Consiste
na execuo de trs ensaios com o rotor em trs condies diferentes: (1) sem quaisquer adies
para o rotor, (2) com um pso de desbalanceamento colocado num furo arbitrrio do rotor, e
(3) com o mesmo pso de desbalanceamento colocado no furo diametralmente oposto. Na
Fig. 6.11, considere OA como uma representao em escala do desbalanceamento original
no rotor e tambm, em outra escala, a amplitude de vibrao observada como resultado dsse
desbalanceamento em certa velocidade. Anlogamente seja OB a representao vetorial do
desbalanceamento total do rotor aps a adio unitria, tenha sido colocada no primeiro
furo. V-se que o vetor OB pode ser considerado como . soma dos vetores OA e AB, onde
A B representa o desbalanceamento extra introduzido. Se tal desbalanceamento fr removido
. e substitudo no furo diametralmente oposto, necessriamente o nvo desbalanceirmento
D
/
/
/
Figura 6.11. Diagrama vetorial para determinao do desbalanceamento em um plano por meio de trs ou quatro observaes
de amplitude
e'<\
o
195
'
1
1
196
(ll O).
. ::- .
,,,.,- i-..... . . .
'
~~, ~ t~
.
la) Ab aixo da crtica .
'"
/+
\
'~//
' ..._r_..,....
,8 , ; '
197
cesso centrfugo de secagem), tem dois anis de ajustagem. les so mantidos fix os ao centro
nas baixas velocidades e, acima da velocidade crtica, so liberados e automticamente adquirem posies que contrariam o desbalanceamento considervel das roupas.
Com os desenvolvimentos modernos na tcnica de rdio, no mais necessrio operar
as mquinas de balanceamento na ressonncia. Elas podem ser operadas com velocidades
bastante afastadas da de ressonncia, e as pequenas vibraes nos mancais so captadas por
dispositivos eletrnicos, que as amplificam para qualqur valor desejado. As mquinas que
utilizam tais amplificadores so discutidas no prximo artigo.
6.4 - BALANCEAMENTO SI M UL TNEO EM DOIS PLAN OS. possvel simplifica r os mtodos de balanceamento descritos nos artigos anteriores se se dispe de meios
para medida do ngulo de fase entre a posio do desbalanceamento no rotor e o "ncleo"
da vibrao. Suponha o rotor suportado por dois mancais a e b que so flexveis, digamos,
na direo horizontal e rigidamente suportados na vertical. Os planos de balanceamento
I e II no coincidem com as posies dos mancais a e b. Imagine agora o rotor idealmente
' balanceado de frma que, enquanto le gira nos mancais, no ocorrem vibraes nos mesmos.
Ento desbalanceie o rotor ideal por meio de um pso unitrio na posio angular o do plano
de balanceamento 1. Isso provocar vibraes em ambos os manca is e essas vibraes so
designadas por rx. 1 e rx.b1 , onde o primeiro ndice refere-se ao mancai em que ocorre a vibrao
e o segundo indica o plano de balanceamento, de colocao do pso unitrio na posio
angular zero. Quando no h amortecimento no sistema, sses nmeros rx. so reais, pelo
que entendemos a ocorrncia do mximo deslocamento na direo horizontal dos mancais
no mesmo instante em que o pso de desbalanceamento atinge a extremidade de um raio
horizontal. Se houver amortecimento no sistema, haver um ngulo de fase entre o raio de
desbalanceamento e a horizontal, no momento em que o mancai tem seu mximo deslocamento, e essa condio pode ser cuidada, admitindo-se valres complexos para os nmeros ct..
De maneira anloga, o rotor ideal pode ser desbalanceado com um pso unitrio na
posio angular zero do plan o II, o que provoca as vibraes ct.011 e ct.b11 nos mancais. Os
quatro nmeros rx. so conhecidos como os nmeros de influncia dinmica (complexos). O
rotor opera bem acima de sua velocidade crtica, de forma que os ngulos de fase so 180
graus e os nmeros de influncia so reais. sses quatro nmeros de influncia determinam
completamente as propriedades elsticas e de inrcia do sistema para a rotao (rpm) usada,
mas so totalmente independentes da quantidade de desbalanceamento.
Suponha a seguir que o desbalanceamento no plano Tno seja unitrio na posio angular
zero. mas sim qu e. numrica e angularmcnte. difira do desbalanceamento unitrio, e seja
representado pelo nmero complexo U 1 . Ento U 1 provocar uma vibrao no mancai . a,
1
expressa pelo produto a.01 U 1
Com essa notao, possvel escrever agora os vetores vibrao V nos dois mancais,
em trmos de um desbalanceamento geral ui e vil como se segue:
~=
11
""}
vb = b1u, + b" Du
(6.4)
possvel medir os vetores-vibrao ~e ~e calcular, a partir dles, por meio das Eqs. (6.4),
os vetores de desbalanceamento desconhecidos V1 e U11 , com os seguintes resultados:
Ui = rx.bu V -
11
"
V.
11
(6.4a)
Nessas equaes, 11 = ct. 01 cxb11 - ct.b1 rx.011 o determinante dos coeficientes das Eqs. (6.4).
O conjunto de equaes (6.4a) nos permitir calcular os vetores de desbalanceamento des-
198
l
1
. _
M'";""
"r"'
r
VI
~
-,
Circuito I
estrobos - I
cpico
_
_ _ _J
O circuito descrito resolve a primeira das Eqs. (6.5). Para a soluo da segunda E .
(6.5), necessrio combinar a sada total de
com uma frao de V., , e multiplicar a sad
amplificada por um nmero diferente. Isso feito de modo anlogo por meio de um nv
circuito com botes 3 e 4, no lugar de 1 e 2.
A caracterstica interessante dsse circuito que a ajustagem a'propriada dsses bote
no calculada, mas achada por meio de uma srie de experincias bastante simples. Su
v;,
19
ponha que um grande nmero de rotores idnticos deve ser balanceado em _um processo de
produo. Comeamos com o balanceamento de um rotor de qualquer maneira conveniente,
at que le esteja perfeito, o que tomar um tempo considervel. sse rotor perfeito, colocado
nos dois mancais a e b, no provocar vibrao nos mesmos, de forma que no haver voltagem V ou Yi,, e nnhuma leitura no medidor. A seguir, coloca-se um desbalanceamento
unitrio na posio angular zero, do plano I. Isso deve provocar uma leitura unitria no medidor, e zero angular no estroboscpio, caso o circuito da Fig. 6.14 com os botes 1 e 2 esteja fechado, isto , no caso em que o interruptor da esquerda seja colocado na posio I. Se sse
interruptor fr ajustado para a posio II, o outro circuito com os botes 3 e 4 ser alimentado, e o medidor fornecer uma leitura zero. Naturalmente essas leituras no sero as
devidas porque as quatro ajustagens ainda no tero sido feitas. Segue-se, da Eq. (6.5), que,
com o interruptor na posio II, a leitura zero no medidor (devido ao desbalanceamento
unitrio no plano I) no afetada pelo botq 4, mas poder ser por 3. Dessa forma, giramos
o boto 3 at que a . leitura no medidor seja zero.
Agora, o desbalanceamento unitrio no plano I removido e levado para o plano II,
enquanto o contrle seletor colocado na posio I. De nvo, o medidor deve estar a zero,
o que rpidamente conseguido pelo boto de ajustagem 1. Deixando o desbalanceamento
unitrio no plano II, o seletor levado para a posio II e o boto 4 ajustado at que o
medidor apresente um desbalanceamento unitrio e o estroboscpio uma posio angular
nula. Finalmente, o desbalanceamento unitrio levado de volta ao plano I, o seletor
colocado .no plano I, e o boto 2 ajustado para leitura unitria no medidor e zero angular
no estroboscpio. sse processo de efetuar as quatro ajustagens leva apenas alguns minutos
para um operador experimentado, e essas ajustagens so corretas para cada rotor da srie
a ser balanceada. O processo de balanceamento consiste, ento, na colocao de um rotor
desbalanceado nos mancais, partindo o rotor, por meio de um boto operado pelo p (acionamento de correia), lendo o medidor e a posio angular, levando o seletor para o outro
lado, e lendo de nvo o desbalanceamento, numrica e angularmente. sse processo dura
apenas poucos segundos e extremamente preciso.
Nos casos em que um simples rotor deve ser balanceado e no tda a srie da produo,
tal como, por exemplo, uma turbina ou um rotor de gerador em seus mancais numa estao
de energia, o problema consiste na produo de um "r9tor ideal". O procedimento acima
descrito no resolve as dificuldades, mas ainda possvel usar-se o aparato da Fig. 6.14,
por meio de um inteligente artificio, devido a J. G. Baker, que consiste em considerar no
circuito da Fig. 6.14 o rotor como ideal, enquanto, na realidade, le trata com um rotor ordinrio desbalanceado. Para tal fim, colocam-se dois pequenos geradores de corrente alternada
para acionamento pela turbina a ser balanceada. sses geradores produzem correntes de
freqncia igual rpm, e suas voltagens de sada podem ser reguladas em magnitude assim
como em fase. Agora, o circuito da Fig. 6.14 aberto em dois pontos, nas duas bobinas V:,
e Vb. A sada dos geradores, adequadamente modificada, alimentada nesses pontos e regulada de forma que a voltagem induzida pela vibrao em cada sensor combinada com uma
voltagem igual e oposta, artificialmente introduzida pelos geradores. Com sse conjunto,
o circuito da Fig. 6.14 no d impulsos e, dessa forma, reage como se fsse um rotor ideal
em operao. Com as voltagens combinadas, so feitas as trs corridas do rotor existente:
(1) "como est", (2) com desbalanceamento unitrio no plano I, e (3) com desbalanceamento
unitrio no plano II. Dessa maneira, a ajustagem nos quatro botes efetuada como descrita acima. Isso feito, so removidas as voltagens artificialmente introduzidas, e o circuito
responde ao rotor atual com o desbalanceamento existente.
Um mtodo ainda mais simples de balanceamento sem ponto de apoio sugerido pels
Eqs. (6.4). claro que as leituras de vibrao podem ser feitas numa posio tal ao longo do
rotor que nenhuma vibrao aparecer se se colocar um pso desbalanceado no plano II
(ou I). Essa posio conhecida como "centro de percusso", pertencente ao "centro de
choque" II (ou I). Em tal caso, cada elemento de udio, ou outro tipo de indicador eltrico,
l apenas a vibrao provocada por um dos planos de balanceam_ento e, no lugar de se resolver
200
Mquinas Rotati'l s
4f
1
Y2
1
prin;eir~ ~
1
1
~Y2 +
11
t'
crit1cat~
't 1
Il
1
1
,,
:Jhl
~
1
~
seg~nda
crit1caf
J A
(o
(b)
(e)
~i
!Yi 1
~
1
~I
l\j/7f
1
Y2
terceira
crtica
(d)
201
202
Considere a Fig. 6.16 representativa de uma seo transversal do rotor e seja o veJ r
OS o desbalanceamento esttico do rotor, isto , O o centro geomtrico do rotor e S sAu
centro de gravidade, quand o parado. Para rotaes muito baixas, o rotor arquear para fo a
sob a influnia d a fra centrfuga n a direo de OS, mas, nas velocidades mais altas, o
"ponto mais alto" no coincidir mais com o "ponto mais pesado" S. O ponto mais ai o
ser dado pelo vetor de desbalanceamento dinmico OD, onde D a posio.do centro ge mtrico do rotor em operao. Como OS a "fra" e OD o "deslocamento", pode-se aplic r
o resultado das Figs. 2.21 e 2.22(b), onde se v que o ponto mais alto est sempre atrs 1 o
ponto mais pesado de um ngulo. <p que me.nor do que 90 graus, abaixo da ressonnc a,
e entre 90 e 1so graus, acima da ressonncia.
'
.. f
.l
Figura 6.16. Ilustrao de uma espiral de desvio de desbalanceamento provocado no rotor por aquecimento ou resfriamento
assimtricos
A assimetria na direo OD provocada pela flexo do rotor pode ser a causa do aqJ_
cimento local em D. Isso pode ser. na forma de desgaste na periferia, em D, ou, no caso de
um rotor furado , pode resultar da condensao. As gotculas de gua de vapor condensa!.
mover-se-o para D, por ao da fra centrfuga, provocando ulterior condensao e aqu cimento naquele ponto. O aquecimento em D provoca expanso das fibras do rotor, pr <luzindo um abaulamento elstico do rotor (flexo) com um conseqente deslocamento n
posio do centro de gravidade. O ponto S desloca-se ento para S', tendo o vetor Sf
a dire~OD. O nvo desbalanceamento esttico OS' angularmente deslocado com rel
peito a OS; o ngulo permanece o mesmo, de forma tal que OD tambm se desloque no sentido horrio. Dessa maneira, vemos uma rotao lenta do desbalanceamento na dire~
oposta da rotao. Alm disso, OS' ligeiramente maior do que OS, tal que resulta a descrio de uma espiral no rotor pelo ponto S. Vimos que, para aquecimento local, no ,pontJ~
mais alto, abaixo da velocidade de ressonncia, obtemos uma espiral retrgrada e crescentJ.
D e maneira anloga, pode-se mostrar que, acima da ressonncia (<p > 90), a espira l aind.t
retrgrada, mas decrescente. Se ocorre o resfriamento no ponto mais alto, no lugar de aquetcimento, a espiral para a frente e decrescente abaixo da ressonncia, e para a frente
crescente acima dessa velocidade.
Nos rotores bastante flexveis operando bem acima de sua primeira velocidade crtic,
e prxima da segunda, o ngulo de fase <p torna-se maior do que 180 graus, e a anlise en
trmos de um grau de liberdade no pode mais ser aplicada . Entretanto o argumento gera!
o mesmo; apenas o valor de <p diferente.
Com relao a isso, pode ser de intersse mencionar outro efeito de temperatura, o?ser
vado nas turbinas a vapor. Aps algum tempo parada, a temperatura das fibras supenore
do rotor usualmente maior do que a das fibras inferiores, e o rotor "flexiona para cima' .
Quando a unidade estiver girando, a isso, evidentemente, corresponder um grande des
balanceamento, uma vez que uma flexo de 0,001 pol na linha de centro de um rotor de 20
representa um. desbalanceamento de 40 pol lb. Assim, a tentativa de levar, de uma vez,
mquina para tda a velocidade resultar em desastre. necessrio girar o rotor a baix
velocidade por algum tempo antes que as diferenas de temperatura sejam suficientement
neutralizadas e a mquina possa operar.
11
1.
1
203
6.6 - VEWCIDADES CRTICAS SECUNDRIAS. Alm da velocidade crtica principal ou ordinria, decorrente das fras centrfugas das massas desbalanceadas, observou-se
alguma perturbao numa velocidade igual metade da crtica, isto , para o disco simples
da Fig. 6.1, com w == t#,
O efeito acima descrito foi observado apenas em eixos horizontais. le no ocorre nos
eixos verticais, indicando que a gravidade deve ser uma de suas causas. H dois tipos dessa
espcie de perturbao, provocados pela gravidade juntamente com a rigidez flexo no-uniforme do eixo.
Os fenmenos acima so conhecidos como "velocidades crticas secundrias'', e, como
o nome indica, sua importncia e seriedade so usualmente inferiores s das velocidades
crticas "primrias'', ou ordinrias. A teoria do movimento atual bastante complicada, e
sua discusso detalhada deve ser deixada para o ltimo captulo. Aqui, propomo-nos a fornecer apenas uma explicao fsica do fenmeno e um clculo da amplitude das fras de
perturbao envolvdas.
Para isso, imaginamos o eixo simples da Fig. 6.1, girando sem qualquer vibrao ou
excentricidade de movimento, e calculamos as fras alternadas que atuam no disco. Para
a velocidade crtica ordinria, temos urna fra centrfuga rotativa mw 2 e (m = massa de
todo o disco, e = excentricidade de seu centro de gravidade), e essa fra pode ser decomposta em suas componentes horizontal e vertical. Cada uma delas uma fra alternada de
freqncia w e amplitude mw 2 e.
Considere a seguir o caso de um disco perfeitamente balanceado (e = O), operando em
um eixo que no igualmente rgido em tdas as direes. Como uma seo transversal
do eixo tem dois eixos principais em trno dos quais o momento de inrcia mximo e
mnimo, v-se que, para cada quarto de rotao, a rigidez do eixo na direo vertical passa
de um mximo a um mnimo (Fig. 6.17). Para uma rotao completa do eixo, a rigidez passa
duas vzes por um mximo e outras duas por um mnimo ou, para cada rotao, a variao
de rigidez corresponde a dois ciclos completos.
1
.
Se a constante de mola do eixo varia entre o valor mnimo k- !lk, e o mximo k + !lk,
com valor de k mdio, ento, para a rota o uniforme w, a rigidez pode ser expressa por
k
Se o disco no vibra e sua deflexo para baixo durante a rotao , h duas fras
verticais atuando sbre le, a saber:
o pso mg para baixo;
a fra da mola (k + !lk sen 2wt)
para cima.
Naturalmente, o pso e a parcela constante da fra de mola esto em equilbrio, tal que
temos uma fra vertical de perturbao com freqncia 2w e amplitude
!lk
!lk mg
k
W !lk
k
Se o eixo opera metde de sua velocidade crtica, os impulsos dessa fra ocorrem na
freqncia natural e espera-se que haja vibrao.
O prximo caso, que corresponde a um disco desbalanceado em um eixo uniforme,
mais dificil de se entender. Admitindo que no haja vibrao, isto , o centro do eixo S
estando parado.e coincidente com B, e admitindo uma excentricidade e, o centro de gravidade G descreve uma trajetria circular de raio e (Fig. 6.18). O pso W do disco exerce um
204
Mquinas Rotativa!'
conjugado sbre o eixo, que retarda a rotao quando G est na metade esquerda da Fig.
6.18 e acelera-o quando G est na metade direita. A magnitude dsse conjugado We sen e.o .
Se o momento de inrcia do disco em trno da linha de centro do eixo mp 2 (p = raio d
girao), a acelerao angular do eixo, provocada por sse conjugado, (We/mp 2 ) sen e.o .
_,_
.
.........
/ 1--k":/,
1
I
wt
ponto G em sua trajetria circular tem uma acelerao da qual a componente radial
centrpeta no de intersse para ns nesse caso, pois conduzir velocidade crtica ordi~
nria. Entretanto, considerando-se a acelerao angular, G tem uma componente tangencial!
de acelerao, de magnitude,
We2
- sen c.ot.
mp 2
Isso significa que deve haver uma fra tangencial que atua sbre G, de valor (We2/ p2
sen c.ot. A componente vertical dessa fra sen c.ot vzes maior, ou
We-
( p2
A parcela constante dessa fra absorvida como uma pequena deflexo constante adicional
do eixo e no de intersse. Entretanto, a parte varivel tem freqncia 2c.o e amplitud,
We2 / 2p 2
Resumindo, temos, para as amplitudes das fras de perturbao, as seguintes expresses:
na velocidade crtica ordinria,
mc.o 2 e;
w2 . (pe
W -
)2,
'
11
1
(6.
D.k
k
20!;
f
1
CD
H
OT=e
TH=o
HG=b
T H
-1~
Figura 6.19.
Figura 6.20.
J3 -e
sene =e= -
OH=a+-
.
2
Assim, a fra centrfuga da p 2, Fig. 6.20, mPw2 (a + b + e/2), dirigida segundo GH.
Essa fra decomposta nas componentes paralela e perpendicular a OT. A componente
paralela a OT (para a direita)
mPw
206
mPw
e)
e sen 60)
Mquinas Rotativa
= mP co 2
=mP(I) 2 [~(a+b)+e(1+
! ~)}
(6.7
mPco 2 (a
+ b- e).
(6.8
Assim, a fra centr.fuga total para a direita o dbro da Eq. (6.7) menos a Eq. (6.8) mai
a Eq. (6.9):
2
(I) e
[m
+ mP
(3 + 2_ ~)]
2
Seja Jnb + 3 tnp = M, a massa total e = (3 m/M), a relao da massa articulada par
a massa total. Ento, a fra centrfuga total pode ser escrita:
Mco e ( 1 +
~~).
k
= - .
M 1
+ b/2a
(6.10)
J.
1
1
Limite superior - rotor de duas ps
0,8
,,
H
/
/o
OT=e
T TH=o
.HG=b
o~.P
''
'
0,2
b/o-.
Figura 6.21.
Figura 6.22.
207
No caso de um rotor de duas ps, o resultado torna-se diferente. A Fig. 6.22 mostra a
equivalncia da Fig. 6.20 para duas ps. Antes de repetir a anlise para sse caso, observamos
que, na Fig. 6.22, a excentricidade OTfo( desenhada perpendicularmente linha HH, que
liga as duas articulaes. se admit~s.~ID;~s. ~ ouo caso extremo, de uma e xcentricidade
OT na direo da linha de articulao H H, o ngulo seria zero, as articulaes no teriam
deflexes e, conseqentemente, a freqn~ia re~ult~ria igual a ro 2 = k/M, sem qualquer
efeito de articulao. Com a posio mostrada n.a.Fig. 6.22; o efeito de articulao o maior
possvel.
As principais etapas no clculo .da Fig. 6.22 so
e
OH_= a,
sen e = e = a
2
+ b),
= mvw (a
componente paralela a OT
.+
b) - -J1lbW 2 e
a
Mw e[l + :b}
2
2mv
(2mP
2mv
+ mb)
= -
Igualando a fra centrfuga total fra da mola ke, obtemos, para velocidade crtica,
2
)
k
1
'
M 1 + b/a
= -
(6.11)
1
b (sen ct0 /a)
= - - -- - -2
M. 1
(6.12)
que se reduz Eq. (.11) para ct0 = 90 graus, e que d justamente w 2 = k/M para ct 0 = O,
e um valor para a freqncia entre sses extremos para ct0 entre zero e 90 graus. Deve-se
concluir ento que, para um rotor de duas ps, possvel uma vibrao excntrica de grande
amplitude com algum valor de ct0 , para qualquer velocidade de rotao na regio achurada
da Fig. 6.21. Assim, o rotor de duas ps tem uma regio de instabilidade achurada na Fig.
6.21, enquanto um rotor de vrias ps tem uma velocidade crtica simples, acima da qual
ela se torna de nvo estvel. Tudo isso concorda perfeitamente com a experincia.
A fim de escrever a teoria geral para um rotor de vrias ps, comeamos com uma nica p, colocada num ngulo arbitrrio a com respeito direo da excentricidade OT, como mostra a Fig. 6.23.
Com a mesma premissa anterior de que a excentricidade e menor do que a, temos no tringulo OTH_:
OS= e sena;
208
e= -sena;
a
., .
Figura 6.23.
..
A componente dessa fra na direo OT da excentricidade
- mPro 2 (a +. b - e coso:) cos (o:
2
= -mP> [(a
e)
e(
Considere agora o rotor com N ps igualmente espaadas. O ngulo entre as ps 2n/N b.,
e, se o ngulo a da primeira p a 0 , o ngulo a da p (p + 1) a0 + pb.. Substituindo sse valo de
a e somando para tdas as ps, achamos, para componente das fras centrfugas de tdas as ps ao
longo de OT,
-mPro
p=N-1
2
[
+ a0)-
b)
Ne 1+ 2
be
p=N-1
( .13)
A primeira das somas que aparecem nessa expresso, pode ser interpretada como a soma das
jees horizontais dos vetores individuais das ps. Como a resultante total dos vetores zero, sua
jeo tambm . A segunda soma uma estrla de vetores com ngulos duplos 2b. entre les, que,
um rotor de. mltiplas ps, tem resultante nula. Assim, ambas as somas desaparecem e a compon
OT da fra centrfuga simplesmente
roroara
nte
mPro Ne ( 1
+;a}
Adicionando a fra do bosso mbro 2 e e igualando a soma fra elstica ke, resulta na Eq. ( 10)
independente do nmero de ps N ou da direo da vibrao excntrica a 0
.
Para um rotor de duas ps as somatrias da Eq. (6.13) tornam-se diferentes. A primeira so a
cos a0 + cos (180 + a 0 ), que zero como anteriormente. A segunda soma, entretanto, fica cos 2o: +
+ cos (360 + 2a0 ) = 2 cos 2a0 . Isso torna a componente da fra centrfuga para um rotor de uas
ps igual a
mPro
0 = 2mPro e [ 1. +
~ sen
a0
Adicionando a fra centrfuga do bosso e igualando a soma a ke, resulta na Eq. 6.12.
6.8 - EFEITOS GIROSCPICOS. O disco da Fig. 6.1, estando a meio do vo, vibrar ou girar excntricamente em seu prprio plano. Quando o disco colocado prx1 o
dos mancais e, especialmente, quando localizado num eixo em balano, le no vib ar
00.. li
..
--
........
' ..,
( -...._,
(ol
....... .....,/
/
Figura 6.24. As velocidades crticas de (a) e (b) no so
iguais se os eixos so idnticos e as massas nas extremidades so iguais
- : - :~ : ~ : ~
--- -
........... ; ._...;..
(b)
em seu prprio plano. Ento, o sistema da Fig. 6.24(b) ter uma velocidade crtica (primria)
diferente daquela da Fig. 6.24(a), sendo a massa e rigidez do eixo as mesmas em ambos os
casos. Isso decorre do fato de as fras centrfugas das vrias partculas do disco no estarem
em um plano (Fig. 6.25), formando ento um conjugado (ou binrio) de endireitamento do
eixo, tendendo a retific-lo. Antes de calcular sse momento, necessrio ter-se uma viso
clara do modo de vibrar.
Admitimos como completo balanceamento da mquina e esta girando excntricamente
com sua velocidade crtica com ligeira deflexo. A velocidade angular da rotao excntrica do centro do eixo admitida a mesma que a velocidade angular de rotao do eixo.
Isso implica em que um ponto externo particular do disco [ na Fig. 6.24(b)] esteja sempre
fora; o ponto interno x permanea sempre interno; as fibras do eixo em tenso permanecem
em tenso durante a rotao excntrica e, anlogamente, as fibras em compresso estejam
sempre em compresso. Assim, qualquer ponto individual do disco move-se em crculo
em um plano perpendicular linha de centro no-distorcida do eixo.
A Fig. 6.25 mostra as fras centrfugas que aparecem nesse movimento. Na Fig. 6.25(b),
vemos que a fra centrifuga de um elemento de massa dm c.ilr 1 d.m. dirigida para fora do
ponto B. Essa fra pode ser decomposta em duas componentes: w2 b dm verticalmente
para baixo e w 2 r ~m dirigida para fora do disco, ou centro do eixo S. As fras w 2 [) d.m para
os vrios elementos de massa adicionam-se, resultando numa fra simples mw2 b (onde m
a massa total do disco), agindo verticalmente para baixo no ponto S da Fig. 6.25(b). As
fras w 2 r dJn partem do centro do disco S, e suas influncias tornam-se claras na observao
L
8
(o)
(b)
Figura 6.25. As fras centrfugas sbre o disco tendem leti-lo para um plano perpendicular posio
de eq uilbrio do eixo. Assim, essas fras agem como uma mola adicional
210
Mquinas Rotativ s
- -----~
Eixo
(-mw
1
2; 1) + ( wdld
<p
= O
~I + 1) <p = O.
sse conjunto homogneo de equaes pode ter uma soluo para e <p , apenas qua ndo o deteliminante iguala-se a zero, o que d para w 2 ,
"
m/d/4
A equao acima pode ser resolvida para ro 2 . Antes disso preferimos coloc-la na forma adime sional, com as variveis
vEi
= w fn;ii_
. 21 1
(efeito de disco).
A equao fica, . ento,
K4 +
12
K2 (~
D - 12) - D =O'
com a soluo
(6.14)
onde smente o sinal positivo dar um resultado positivo para K 2 ou real para K.
L..--
.,V
9
~'~
3
1/
(\J
l~
--~ ---2
___
....
--
., /
,I
-1
ld/ml
Figura 6.27. Mudana na f~eqncia natural provocada pelo efeito de rigidez das fras centrfugas
no sistema da Fig. 6.24
212
Mquinas Rotativas ,.
11
l
1r
1
sbre o corpo,
co 2
Jxydm
Para o disco delgado x = y<p, que confirrpa nosso resultado anterior. Considere agora os
dois eixos principai~ 1 e 2 do cori}o na Fig. 6.28, e os momentos de inrcia correspondentes
l 1 e l 2 . sse conjunto de eixos faz um ngulo relativo aos eixos x - y. Pelo crculo de Mohr,
temos, para o produto de inrcia em trno de x - y,
f xy dm =
l 1 -1 2
sen 2<p ~ (1 1 - l 2 )<p
2
para pequenos ngulos <p. Para um disco delgado 1 1 = 21 4 , e / 2 =14 , e verificamos o resultado anterior. Agora, para um disco de dimetro v e espessura b, temos
mD 2
/1 = - 8
i1
O momento das fras centrfugas zero para b = 0,87 D, e torna-se negativo para comprimentos maiores que sse. A Fig. 6.27 permanece aplicvel a tal caso se 14 fr interpretado como
o parntese acima, e a parte tracejada da esquerda adquire significado para um basto delgado.
tambm necessrio que o eixo se estenda para o centro do cilindro sem interferncia. Se
o eixo liga-se extremidade do cilindro, como usual, os coeficientes de influncia elstica
so modificados.
Na literatura tcnica, o fenmeno acima descrito em geral denominado de efeito giroscpico. O nome infeliz porque, no sentido usual da palavra, um giroscpio um corpo que
gira muito rpido cujo eixo de rotao se move lentamente. No disco considerado, a rotao
excntrica do eixo to rpida quanto a do disco, e a designao de giroscpio no expressiva.
Um efeito giroscpico real ocorre no conjunto experimental da Fig. 7.10, onde um pequeno motor suspenso prticamente por seu centro de gravidade, por meio de trs molas
flexveis. D esejamos calCular as freqncias naturais dos modos de movimento para as quais
o centro de gravidade O permanece estacionrio e o eixo gira excntricamente em trno de O,
descrevendo um cone de ngulo 2<p [Fig. 6.29(b)} O disco no eixo do motor gira bastante
rpido e, omo as molas sbre as quais o motor montado so flexveis, a rotao excntrica
bem mais lenta do que a rotao do eixo.
Seja
;i.
lj
!'!
til'
n=
213
{o)
' \\ .
\
wdt\
{b)
1
1
1
o!"""""=----'-------+-,---"
1
1
1
/
/
\
\
,_ ....
I
/
Conseqentemente,
d
dt (J 2Q)
= w<pl 2Q
wQJ 2 )<p,
onde o sinal positivo corresponde a uma rotao excntrica no mesmo sentido que Q, e o
sinal negativo corresponde a uma rotao excntrica no sentido oposto. Como o parntese
nessa ltima expresso a constante de mola equivalente, achamos, para freqncias naturais,
wn2 =
wQI 2
Jl
'
ou
ou
(J)n
+
-12
- 21
+
-
J(J- 2Q
21 1
+ -Ik
(6.15)
Da ambigidade antes da raiz quadrada, apenas o sinal positivo mantido, pois o menos
d dois valres negativos para wn que so 'iguais e opostos aos valres positivos obtidos
com o sinal + anterior raiz quadrada.
Z14
Mquinas 8otativa
O resultado (6.15) est mostrado na Fig. 6.30, onde a ordenada a razo entre a freqnci
natural atual e.aquela sem o efeito giroscpico, isto , com um eixo no-rotativo. A absciss
a velocidade do rotor multiplicada por algumas constantes, de modo a fazer adimensionai
as quantidades.'V-se que a freqncia natural dividida em duas freqncias ao se cons~
derar o efeito giroscpico: uma lenta, em que a rotao excntrica oposta rotao d.o eixo,
e uma rpida em que as direes so as mesmas.
Na anlise das pginas anteriores dste artigo, a mquina girava excntricamente (movi .
mento circular da linha de centro do eixo defletivo em ti:'no de sua posio sem deflexo
com pequena amplitude) e com rotao de mesma velocidade angular e na mesma direo
Foram observados casos em que o movimento excntrico e a rotao ocorriam a freqncia
diferentes e, algumas vzes, em direes opostas. A fim de entend-los comearemos agor3i
com o clculo das freqncias naturais de oscilao excntrica de um eixo com um discai
simples numa velocidade de rotao n, na maneira mais geral.
2,6
2,4
2,2
2,0
,, /
1,8
e:
E
~
1:3 1,2
1,0 ' /
.......
r-.....
-.....
----
r---.. ........
0,4
0,2
,,./
1,4
0,8
0,6
I/"
; 1,6
{o)
~
1 ,
0,2
0,4
0,6
0,8
12
.!l 2./F, -
(b)
d8W
--->i
"(__ - - -
ij,fl
215
~it
(e
e
=e,
1Pn8- Jd()ro
1iJ(2Q- ro),
de B para C. No instante t = O, sse vetor est no plano do papel; no instante dt le est atrs
do papel, a um ngulo ro dt. O incremento no vetor (perpendicular ao papel e contido nle)
o comprimento do vetor em si multiplicado por ro dt, ou
I d()(2Q - ro)ro dt,
Pelo teorema principal da mecnica, sse o momento exercido pelo eixo sbre o disco, e
pela ao e reao, o momento exercido pelo disco sbre o eixo igual e oposto, isto , um
vetor dirigido para fra do papel e perpendicular a le em C, como mostra a Fig. 6.32. Alm
\
1
dsse conjugado, h uma fra centrfuga mro 2 y que age sbre o disco (Fig. 6,32). Estamos
agora prontos para discutir as propriedades elsticas do eixo na posio do disco. Essas
propriedades so descritas por trs nmeros de influncia:
a 11 a deflexo y no disco devido a uma fra de 1 lb;
a 12 o ngulo e no disco devido fra de 1 lb; e, por Maxwell,
a 12 tambm o y no disco devido ao momento de 1 pol lb;
a 22 o ngulo () no disco devido ao momento de 1 pol lb.
Essa terminologia geral prev todos os casos; como exemplo, para a viga mostrada, temos
12
a
---
12 -
2EI
l
a 22 EI
As equaes do eixo podem agora ser escritas, observando-se que a deflexo y do eixo
provocada por uma fra mro 2 y e pelo momento da Fig. 6.32:
216
"''-r ---
__
.....-
. ,.
------
Mquinas RotativaJ
!ir ao
.; dt
4.C
.. - dt
IP.tro
uu
lo
to
J"''o
om-
Essa equao contm sete parmetros do sistema: c.o, O, m, Id, a 11, rt. 12 e rt. 22 , que dificulta
uma boa compreenso intuitiva da soluo. Atravs da anlise dimensional, podemos reduzi
o nmero de parmetros 'd e sete para quatro, introduzindo as novas variveis:
1.1:"' 0-
F= w
r v,
~ro.
111'.Y.11
>
E =
rl.12
, o acoplamento elstico
rl.11<X22
s = n J7;;;;;,.,
I
a freqncia adimensional
'_,LJ,
j7;:;;;,.,
(6.16
a velocidade adimensional
F -2SF
D+ 1 2
2S
1
F - - F - D(E - l) =O.
1)
E- 1
+ D(E -
(6.1
V-se que essa uma equao de quatro grau em F , tal que, para um dado eixo E. com deter
minado disco D. e girando com certa velocidade S, haver quatro freqncias naturais de rota
o excntrica.
1
Para melhor compreenso da importante Eq. (6.17), consideramos primeiro alguJ
casos especiais. Considere a massa concentrada em um ponto; assim D = O. O primeiro e
quinto trmos tornam-se bem maiores do que os demais, e apenas les so importante ,
reduzindo a equao a F 2 = 1, ou F = + 1 e F = - 1. que corresponde a e.o = 1/ a 11 m.
Como rt. 11 igual a 1/k na notao usual, sse resultado bastante familiar.
A seguir considere o caso de nenhum acoplamento elstico, E = O, ou uma fra provo
uma deflexo apenas, sem o ngulo fJ, enquanto um conjugado provoca apenas um ngulo
sem deflexo sse o caso de um eixo simplesmente apoiado em dois suportes, com u
disco no meio do vo. A equao se reduz a
y:
F 4 - 2SF 3 -
D+l
F2
+ 2SF + - = O
D
Do caso fisico, sabemos que F = 1 deve ser uma soluo, independentemente de velocidad
S, como prova ser. A equao pode ser fatorada da seguinte forma:
A freqncia F traada em relao velocidade S, para o valor numrico D = 1 [sign ficando que o disco dimensionado, de forma que a freqncia de deslocamento paralel ,
para cima e para baixo, seja a mesma que a freqncia de oscilao excntrica sem o mov mento venical (em nenhuma rotao, S = O)]. A Fig. 6.33 mostra o traado e v-se que h
quatro freqncias naturais em qualquer velocidade. Para nenhuma rotao, S = O, as quat o
freqncias se reduzem a duas, F = l, que so, realmente, apenas uma, porque F = + 1
significa uma rotao excntrica anti-horria e F = -1 uma horria.
Estamos prontos agora para traar o caso geral da Eq. (6.17) e, para tal, consideram s
um disco num eixo em balano (Fig. 6.3 1). Para sse eixo, s nmeros de influncia d-o
217
~
~
-3
' -2
-s
-1
-2t
-3
Figura 6.33. Freqncias naturais de rotao excntrica como funo da velocidade angular S, para
um eixo simtrico sbre dois suportes, com um disco central
=!
e tomamos um disco D
= 1.
F 4 - 2SF3 - 8F 2
+ 8SF + 4 = O.
(6.18)
Nesse caso, no h simetria na equao e ela realmente uma com quatro graus e quatro
razes, que necessita de bastante trabalho numrico para sua determinao. Entretanto
nosso objetivo construir F = f (S) na Fig. 6.34. Podemos faz-lo de vrias maneiras, uma
das quais consiste em tomar um valor de Se resolver a equao em F, e a outra consiste em
.!
~
~
5
4
~=n
),
"
"- w =-.0
"
F igura 6.34. As quatro freqncias naturais para um disco montado na extremidade de um eixo rotativo
em balano
218
Mquinas RotatiJ as
dar um valor para F e resolver a equao linear em S. Usando a ltima maneira, temos, e
(6.18),
F 4 - 8F 2 + 4
S=
2F 3 -8F
e, para F = 1, temos S = 0,500, etc. Dessa forma constri-se a Fig. 6.34, e uma figura an' Ioga pode ser feita para quaisquer outros valres de D e E, ou melhor, para outros disc s
e eixos. V-se que, para rotao zero, S = O, h apenas duas freqncias naturais F = 0,14
e F = 2,73, correspondendo a dois graus de liberdade y, de um disco sem rotao. Entr tanto, quando o disco gira, tdas as quatro freqncias naturais so diferentes. As curv s
so simtricas em trno do eixo vertical F, significando que, para +Se - S, ocorrem os mesm s
val.res de F, ou, em out~as palavras, a~ quatro freqncias naturais no so afet~das peJ o
sentido de rotao do disco.
A Fig. 6.34 contm vrias linhas retas interrompidas, partindo da origem. Ao lon o
de cada uma delas h uma razo constante F/S = w/Q. A principal delas a de 45 grau~,
w = n, e cruza a curva em A. Com S rpm, determinada por sse ponto A, h uma "rotar
excntrica para a frente" na mesma velocidade que a rotao, e a Fig. 6.27 um traado dessa
intersees A para vrios valres do efeito d disco D. Essa espcie de perturbao , bviamente, excitada pelo desbalanceamento; um fenmeno de ressonncia, e a amplitude d
vibrao nessa crtica proporcional ao grau de desbalanceamento. Se imaginarmos
aumento de amplitude nessa condio, a fra centrfuga do desbalanceamento executa
trabalho no aumento de amplitude e, dessa forma, introduz energia na vibrao.
Chegamos agora a um ponto interessante, onde faremos alguns comentrios relativo
a um fenmeno curioso e ainda parcialmente inexplicado. Foi relatado, no livro clssic
sbre turbinas a vapor de Stodola, que se observou uma crtica "ruidosa" na interseo B~
onde w = -Q. Deu-se a denominao de "rotao excntrica inversa", ou, de forma mai
erudita, uma "precesso retrgrada". No se explicou a origem da energia. Um clculo d
trabalho efetuado pelas fras de desbalanceamento ou mesmo por um eixo reto com aument
de amplitude, conduz a uma resposta nula quando se integra num ciclo completo. Enquantd
se pode observar a rotao excntrica para a frente ou a velocidade crtica ordinria em cadal
mquina, a rotao excntrica invertida extremamente rara. O autor dste livro procuro
bastante e perguntou a seus amigos durante quinze anos e estava por concluir que a crtica
invertida era imaginria, quando ocorreu um caso. Construiu-se um modlo que se mostrou
spero no ponto B calculado, e a observao com um estroboscpio apresentou a rotao
excntrica na direo oposta da rotao. Com sse modlo, foram realizados ensaios para
determinao da amplitude de vibrao nessa crtica como funo do (1) desbalancearnento
e (2) retido do eixo. Estabeleceu-se conclusivamente que nenhuma das duas caracterlsticas
afetava a amplitude, que permanecia constante o tempo todo. Durante os ensaios o aparato
foi desmontado vrias vzes, sendo usados novos discos e eixos. Aps cada remontagem,
a amplitude de rotao excntrica reversa era outra e, com freqncia, inexistia totalmente.
Alm disso, observou-se operao spera em outras razes w/Q diferentes de -1, em particular em w/Q = +2 e + 3.-No se dispe de qualquer explicao racional para sse comportamento, e suspeita-se que le seja determinado pelo amortecimento ou atrito interno
(ver final do Art. 7.3 e a Fig. 7.11). De qualquer forma, a importncia prtica de crticas diferentes de w/Q = + 1 no grande.
.,1
;,
219
der ser fcilmente corrigido pela mudana da rigidez da estrutura, destruindo assim a ressonncia. Se, entretanto, a mquina deve operar satisfatriamente numa larga faixa de velocidades, ser neces~rio procurar outras maneiras de evitar o problema. A situao anloga
dos motores, conforme discutido nos Arts. 5.7 a 5.9.
o nmero de dent.es no rotor, multiplicado por sua rpm, usualmente d uma freqncia
muito alta, e as amplitudes de vibrao observadas na prtica so, invarivelmente,. to
pequenas que no se precisa temer qualquer perigo para a segurana da mquina. Entretanto
a freqncia est na faixa de maior sensibilidade do ouvido humano, de forma que as consideraes, de rudo tornam-se importantes. Nos motores de submarinos, que tm estruturas
bastante leves e tendncia a serem ruidosos, o problema de especial intersse porque tal
rudo pode ser captado pelo sonar inimigo.
Os detalhes do fenmeno sero explicados com a ajuda da Fig. 6.35, que representa um
plo de estator e .uma parte do rotor. A fra magntica R 1 que age entre o estator e o rotor
pode ser convenientemente decomposta em suas componentes normal e tangencial N 1 e
T1 . Essas fras so aproximadamente constantes com relao ao tempo; entretanto elas
esto sujeitas a pequenas variaes de amplitudes N e T com a freqncia de passagem dos
dentes do rotor pelo estator (Fig. 6.36). O clculo da exata relao de fase dessa variao
(isto , um clculo da posio dos dentes de rotor com relao ao plo, no instante em que
N ou Ttorna-se zero) exige a teoria da eletricidade, que no necessria para os propsitos
atuais. suficiente saber que N e T percorrem um ciclo completo de variao para cada
passagem de dente, isto , cada vez que a posio relativa entre rotor e plo passa de b para
a na Fig. 6.35. .
R1
N,
Tempo
220
"T"'
1
Mq";""
movimento. Alguns dles so triviais (os seis movimentos possveis de td~_ a estrutura. ce rno
um corpo slido), e muitos dos outros possuem freqncias naturais bastante afastad s da
freqncia de variao das fras magnticas N e T. Quatro dos modos naturais que tm
causado problemas nas instalaes atuais esto mostrados nas Figs. 6.38(a) e (d).
(b)
{o)
(e)
n
n
n
n
- -n
(dl
Figura 6.38. Quatro m'o dos naturais de movimento da estrutura mostrada na Fig. 6.37
221
~I
Fra
Velocidade
Puxa
Empurra
(o)
(b)
222
Maquinas t1otat1 as
fra centrifuga tende a forar a viga vibratria de volta para sua posio mdia, agin o
como uma mola.
Uma p de hlice um sistema complicado. Pode-se idealiz-la com uma viga torc~da
em balano, mas a massa por unidade de comprimento e a rigidez flexo EI varia ao lo~o
do comprimento. O clculo exato da freqncia natural bastante dificil, mesmo se o
efeito centrfugo. para cada caso particular, podemos calcular a freqncia pelo mtodo de
Rayleigh, escolhendo alguma forma provvel da deformao e determinando as energ as
potencial e cintica. Nesse caso, a energia potencial consistir .em duas partes, uma dev o
flexo e outra devido fra centrfuga. Como natural, com o mtodo de Rayleigh a
resposta encontrada para a freqncia natural mais alta.
A avaliao atual da freqncia exige clculos cqmplicados, que podem ser evita os
pela aplicao do seguinte teorema:
,,
-ki + -kz
m
'
~.
Ento,
w;,. =
+ pc = !:..f. + Pc.
K
K
K
Achamos a resposta exata para a freqncia natural porque admitimos a configurao exata. as
a forma exata de vi~rar em rotao diferente da forma sem sse movimento e tambm difere da c rrente rotativa. Assim, os dois trmos direita, na equao acima, so aproximaes de Rayleigh de . 1
e w 2 (isto , da freqncia exata sem rotao e da freqncia natural da corrente). Como as aproxima es
de Rayleigh so sempre mais altas,
Pr
!:..f. + pc > w2 + w2
K
1 .
K -
ou
w2 ; : :; wi + w~'
sendo o rro da mesma ordem de magnitude que o usualmente obtido com o mtodo de Rayleigh.
li
1
rotao, pode ser calculada sem muita dificuldade. No caso de um bosso central, de dimenso
desprezvel comparada com o comprimento da p, achamos para freqncia da corrente
o simples e marcante resultado
(6.20)
Wz = Q,
isto , a freqncia ntural de vibrao de uma corrente rotativa em trno de um de seus
extremos O como centro, igual velocidade angular de sua rotao. Isso verdadeiro independentemente da distribuio de massa ao longo da corrente, como se explica abaixo.
Como a face plana de uma p de hlice est prticamente no plano de sua rotao, no
tipo de vibrao mais lenta, as vris partculas movem-se de maneira aproximadamente
perpendicular ao plano de rotao, isto , paralela ao eixo de rotao. Admita que a curva
de deflexo da corrente seja uma linha reta inclinada de pequeno ngulo <prelativo ao plano
de rotao OA (Fig. 6.41). Considere um elemento dm distante r de O. Nesse elemento, atuam
tenses acima e baixo (alinhadas com a corrente) e a fra centrfuga Q 2 r d!J1. Se <p pequeno,
o equilbrio na direo vertical exige que a tenso abaixo exceda a de cima, dessa quantidade. Na direo horizontal h uma fra resultante de <t> Q 2 r dm no sentido da posio
de equilbrio. A deflexo do elemento dm, da posio de equilbrio <pr porque a "curva"
foi considerada uma reta. Assim, sse excesso de fra pode ser considerado como uma
fra de mola, com constante k = Q 2 dm. A freqncia de vibrao dessa partcula
wn = ffm = Jo:~ dm/dm = Q. Acha-se a mesma resposta para qualquer partcula ao
longo da linha. Dessa forma, podemos concluir que a linha reta admitida a curva exata
de deformao porque, se no o fsse, teramos encontrados freqncias diferentes para as
partculas individuais. No procedimento de Rayleigh, considera-se uma curva no-exata;
nesse caso, as partculas individuais tm freqncias calculadas diferentes. Ao integrar as
energias para tdas as partculas, Rayleigh achou uma mdia de tdas as freqncias.)
Provamos que a primeira freqn cia natural das pequenas vibraes de uma corrente,
como mostra a Fig. 6.41 , igual sua velocidade angular e, como na prova no se mencionou
a distribuio de massa, o resultado verdadeiro para qualquer distribuio de massa.
j
1
o
Figura 6.41. Clculo da freqncia natural de
uma corrente pesada rotativa
Outra forma de mostrar isso por meio do mtodo de Rayleigh. Admitimos de nvo uma linha
reta para a curva de deformao. A fra centrfuga sbre uma partcula dm 0 2 r dm. Ao se mover da
posio de equilbrio A para a posio C da Fig. 6.42, a partcula caminha contrria fra centrfuga
numa distncia AB = r<p 2/2. Assim, a energia potencial no elemento Q 2 r dm r<p 2 /2 e a energia potencial
total da corrente
Pot
=-+ f'
Q2<, 2
1
o ,.2 dm = 22<p2Io.
224
i -
Mquinas Rotativas
!dm v2 =
wi
wi,
n,
Para modos s-periores, o resultado bastante semelhante; geralmente podemos exprimi-lo por
(6.21)
onde Q a velocidade de rotao e a um fator numrico que difere para cada modo e que
foi achado aproximadamente como:
modo l,
modo 2,
modo 3,
a~
1,5;
6;
12.
3
~
co
e:;
.~ 1---
::::>
tT
~
. u..
1----?'l
225
(o)
1.
..
Figura 6.44. (a) O sistema dividido em duas partes para fins de anlise. (b) Diagrama de impedncia:
linha cheia para a metade esquerda de (a), e linha tracejada para a metade direita de (a). (e) Formas de
vibrar da p em vrias freqncias
226
., 1
Mquinas Rotafvas
do manal, tal que o centro de gravidade deslocado. Como tudo isso decorre das fr as
internas no sistema, um deslocamento do centro de gravidade das peas rotativas deve e tar
associado a um deslocamento do centro de gravidade das peas estacionrias, que inclu m
o mancai prximo do bosso do hlice. Dessa maneira, so possveis os movimentos late ais
do centro do bosso da hlice, com a freqncia de queima.
)
Um movimento lateral do centro do bosso do hlice com freqncia ro no causa, entr etanto, variaes de tenso no hlice nessa freqncia, mas sim com (J) + nn ou (J) - n, cor o
ser presentemente explicado. Se, como usual, a hlice ligacia ao motor por meio de engrenagem, tal que suas rotaes sejam relacionadas por uma frao como por exemplo 9~6,
ento, uma observao da freqncia da variao de tenso na hlice torna possvel istinguir entre uma vibrao decorrente de excitao torcional pura e de excitao late al.
A fim de en.tender a relao de freqncia acima mencionada, considere a Fig. 6.45.
a
Url
..
1
1 !lt
Figura 6.45.
!
w
::::>
.......
cn
:::::>
i5
w
e
UJ
a:
p de hlice mostrada com rotao angular n,,, enquanto seu bosso oscila lateralmen
atravs da distncia x 0 sen rot. O deslocamento x 0 sen rot decomposto em suas comp
nentes ao longo e perpendicular p. O deslocamento ao longo da p no excita qualqu
flexo, mas o deslocamento perpendicular p inteiramente responsvel por ela. Assi
o deslocamento da raiz da p, numa direo perpendicular p,
e
r
,
Xo
Xo
T
sen (ro-!21.)t 2 sen (ro + n,.)t.
sse movimento lateral da raiz da p provocar vibraes de flexo na p de mesmas fr - 1
qncias que o deslocamento da raiz. Se o deslocamento lateral da raiz da p fr admitid
verticalmente ou numa fase diferente com relao rotao, exatamente o mesmo resultad
teria sido obtido, como se pode fcilmente verificar.
Outra excitao possvel de vibraes de flexo nas ps da hlice a decorrente da
fras aerodinmicas. Na construo usual de grandes avies, uma hlice montada em
frente de uma asa e, conseqentemente, cada p aproxima-se da asa duas vzes para cad}t
revoluo. O campo de velocidade do ar prximo da asa diferente daquele a alguma distncia dela, e as fras aerodinmicas que agem sbre a p da hlice passaro por uma mut
dana peridica duas vzes por rotao. Isso provoca vibraes de flexo na p.
Resumindo, pode-se dizer que as vibraes de flexo numa p de hlice provocada
por excitao torcional tm uma freqncia igual a um inteiro ou metade da velocidad
do motor; causadas por vibrao lateral do bosso da hlice tm freqncia igual a um ml
tiplo inteir o ou metade da velocidade do motor a velocidade da hlice; e, finalmente, a
vibraes de flexo provocadas por excita.o aerodinmica tm urna freqncia mltipl
da velocidade da hlice.
O atrito interno nas ps de hlice de ao ou alumnio bastante pequeno e o nicq
amortecimento e xistente o aerodinmico e de mesma natureza que o discutido no caso dd
22
hlice de navio (Art. 5.8). Na Fig. 5.29, um movimento vibratrio da p em sua direo de
flexo causa variaes peridicas no ngulo de ataque a. e, conseqentemente, na fra de
sustentao ae:rodinmica. O leitor deve seguir sse fenmeno em detalhe e verificar a afirmativa de que a variao da fra de sustentao provocada por sse movimento estar
dirigida contra a velocidade do movimento e, dessa forma, constitui um verdadeiro amortecimento. Isso verdade apenas nas freqncias relativamente baixas porque a argumentao
que conduz a tal concluso relativa ao amortecimento pressupe uma "sucesso de estados
de equilbrio". Ver-se- no Cap. 7 que, para freqncias altas e altas velocidades do ar, sse
argumento no vlido e, sob tai$ circunstncias, a p pode experimentar "amortecimento
negativo" e entrar em estado de "oscilao". Quando existe tal condio, as fras aerodinmicas tornam-se muito grandes, quase da mesma ordem de magnitude que as fras de
mola e de inrcia, tal que, mesmo a freqncia da p oscilante difere considervelmente da
freqncia natural de flexo calculada sem as. fras do ar.
No apenas s hlices de avio, mas tambm os hlices de navios foram responsveis
por srios casos de vibrao. A excitao de um hlice de navio de duas classes: torcional
e linear. Quando uma p passa prximo do casco, do bosso do tubo telescpico, ou do p
de galinha, a regio de escoamento diferente da regio de gua aberta. Conseqentemente,
as fras hidrodinmicas so diferentes e sofrem variaes com a freqncia das ps, isto
, a freqncia de rotao do hlice multiplicada por seu nmero de ps. A variao de conjugado decorrente dsse efeito mais sria quando o bosso est prximo do hlice. Presentemente no se conhece muito o assunto, mas um nmero que representa uma boa condio
mdia de variao do conjugado 7,5% do conjugado total. sse efeito responsve~ pelo
fato de que, mesmo na propulso com turbina a vapor, o eixo principal de um navio possui
velocidades de ressonncia. usual, na prtica, efetuar-se o clculo prvio dessas velocidades,
como discutido no artigo 5:5 e no Problema 167.
O outr<;> efeito da variao nas fras hidrodinmicas do hlice verificado em suas
reaes sbre o casco e nos bossos. Essas variaes de fra foram determinadas por F . M.
Lewis em um modlo experimental, num tanque, e achado com o valor de 12,5% do empuxo
total. Naturalmente, sse nmero depende mais das folgas do bosso do tubo telescpico e
da ponta da p, mas representa uma boa mdia para navios de projeto convencional, at
a data dest publicao. Essas fras do casco so responsveis pelas vibraes observadas
no convs de r dos navios a vapor. Elas no foram consideradas de grande importncia
at a operao do navio francs "Normandie". Nesse navio, ocorreu que as fras do hlice
tinham a mesma freqncia que uma das freqncias naturais do navio toc:;lo como uma viga
"livre", de tal modo que apareceram oscilaes de considervel magnitude. O problema
foi resolvido principalmente pela substituio do hlice de trs ps por outra de quatro,
eliminando assim a condio de ressonncia.
6.11 - VIBRAO DE RODAS . E PS DE TURBINAS A VAPOR. Na construo
mecnica de grandes turbinas a vapor de reao, podemos distinguir dois tipos principais,
que podem ser designadas por tipo de disco e tipo de tambor. No tipo de disco, o rotor consiste num eixo no qual so colocados vrios discos. O dimetro dsses discos crca de quatro
vzes maior do que o dimetro do eixo, e as ps de turbina so fixadas periferia dos discos.
Com,o tipo de tambor, o rotor consiste num cilindro forjado e perfurado de dimeo igual
ao dimetro externo dos discos do tipo anterior, e as ps so fixadas diretamente superfcie
externa dsse tambor.
Em ambos os tipos ocorrem falhas por fadiga das ps. Enquanto no tipo de tambor
as falhas ficam restritas s ps em si, no tipo de disco as rachaduras estendem-se at as partes
slidas dos discos.
Como no caso da hlice de avio, temos um fenmeno de ressonncia entre a freq~nci a
natural de vibrao do disco e algum mltiplo da velocidade de operao. Antes de prosseguir com uma explicao da. origem das fras de perturbao, necessrio entender-se
bem os modos naturais de vibrar. Considere primeiro um disco parado (isto , sem rotao).
228
1.
Mquinas RotativJs
O centro fixado ao eixo e a periferia com as ps tem liberdade para vibrar. Em tal sistem 1,
h um nmero infinito de modos naturais de movimento, dos quais apenas uns poucos
importantes p~ra ste problema. O s quatro modos que provocaram falhas no passado s~o
aqules em que periferia flete numa onda senoidal com 4, 6, 8 ou 10 ns, designados
modos de flexo de n = 2. 3. 4 e 5. respectivamente.
Os dois primeiros, sendo os mais importantes, esto ilustrados na Fig. 6.46. Na obtendessas figuras, o disco mantido num plano horizontal e coberto uniformemente por areia
leve. A vibrao excitada (usualmente por um magneto de corrente alternada de freqncia
varivel), e, na ressonncia, a areia se afasta das partes do disco em vibrao e acumula-se
nas linhas nodais. A circunferncia do disco divide-se e.i;n nmero par de partes iguais q~e
alteram o movimento para cima e para baixo. Os sinais + e - colocados nas posies, n;
diversas regies, pertencem a determinado instante. Em tal instante, o sinal positivo indi
que o disco se deflete para cima e o sinal negativo que le se deflete para baixo. Aps mei
perodo de vibrao os sinais so invertidos. Nos ns, naturalmente, no ocorre qualque
.movimento. O s movimentos de 8 e 10 ns no esto ilustrados, mas podem ser fcilmente
visualizados. As deflexes ao longo d a circunferncia so tais que, se o permetro deserlvolvido numa linha reta, as deflexes aparecem aproximadamente como ondas senoidai ,
com n ciclos completos para a vibrao de 2n ns.
slo
n=2
n=3
(o)
w;cm rot
+ BQ2 '
(6.22
229
tal maneira que, quando o ponto C chega a A, passou-se meio perodo de oscilao e a periferia ter a forma tracejada. Para ser mais preciso, considere a relao tal que, quando a
fra F
oposta a A, existe a curva cheia;
oposta a B, no existem deflexes;
oposta a
a forma a tracejada;
oposta a D, no ocorrem deflexes, etc.
e,
1.
Assim, enquanto a pea AC da curva passa p ela fra F, a curva vai de sua forma em linha
cheia para a interropipida. Durante sse intervalo, todos os pontos da curva AC tm velocidade para cima e F executa trabalho positivo. Mas, enquanto CE passa por F, a form a
vai da linha tracejada para a cheia, que de nvo associada com velocidades para cima no
diagrama CE, tal que F executa de nvo trabalho positivo. O diagrama AC nesse intervalo
de tempo vai para baixo, para sua posio de linha cheia, mas ela no se situa opostamente
a F.
A velocidade na qua l essa relao se mantm chamada de "velocidade crtica" do
disco; ela existe quando ocorrem 1/ n rotaes durante um perodo de vibrao:
rps = f/n;
w2
w2
sem rol
Q =
w/n
+ BQ2 =
}
nzn2
(6.23)
Como enunciado anteriormente, B maior do que um, tal que essa equao coincide com
a Eq. (6.21). Dessa forma, a relao pode ser representada pela Fig. 6.43, entendendo-se que
a ressonncia no modo de 2n ns ocorre no ponto de interseo da hiprbola com a linha
de inclinao n. Em particular, vemos que o modo de dois ns (n = 1, num dimetro nodal)
no pode ser excitado por uma fra constante F. Alm disso, as excitaes de ordem metade de inteiro
li, etc.) no ocorrem na turbina.
Fica claro, da Fig. 6.43, que so possveis vrias velocidades crticas. Os discos numa
turbina variam considervelmente em tamanho, do extremo de alta presso para o de baixa
e, na maioria dos casos, haver um ou mais discos em que as velocidades crticas regulam
com a de operao. Isso contribuiu para o grande nmero de falhas que ocorreram antes
que se entendesse a causa.
Para contornar o problema, os discos so projetados de forma que suas crticas no
coincidam com a velocidade de operao. Como, em primeiro lugar, a analise to superficialmente desenvolvida que no permite grande preciso nesse clculo, e como a freqncia
depende sensivelmente da presso de contrao no centro, o projeto desenvolvido de
maneira emprica por comparao com as construes prvias. Aps construda e montada
a turbina, as freqncias dos discos em que se pode esperar a ocorrncia de problemas, so
determinadas pela experincia (excitao com freqncia varivel por meio de um vibrador
mecnico ou de um magneto de corrente alternada). Caso tal freqncia esteja prxima da
velocidade de servio, ela alterada por um processo de "regulagem", que consiste na colocao de uma camada fina de metal do disco, usualmente prximo da periferia. A mnjma
diferena entre a velocidade crticae de operao tolerada na prtica de 15% para o modo
de 4 ns, e de 10% para as vibraes de 6 a 8 ns.
Com as turbinas do tipo de ta_mbor, as falhas por fadiga das ps individuais ou dos grupos de ps tm ocorrido repetidas vzes. A explicao exatamente a mesma que para os
discos; um tambor com uma circunferncia de ps pode ser considerado como um disco qe
rigidez infinita na parte central. Entretanto existem outras possibilidades de ressonncia
alm da descrita. Imagine uma turbina (do tipo de disco ou tambor) em que as ps so fixadas
apenas em suas bases, e no so ligadas por anel de travamento ou outro meio, de forma que
Ct.
230
.1.
1
1
..
1
Mquinas Rotativa
cada p pode vibrar individualmente. Se houver um nico bocal, o primeiro modo de vibra
da p (sem n s exceto na base) podrft ser excitado se a velocidade de rotao fr tal qu
ocorre um nmero inteiro de ciclos de vibrao durante uma rotao. Isso ocorre porqu ,
na passagem da p pelo jato, enquanto ela volta em seu movimento vibratrio, o jato executa trabalho positivo. Se o nmero de vibraes por rotao um inteiro, a fase do mo ~
mento oscilatrio a mesma cada vez que a p entra em contato com o jato. Isso abre vri
possibilidades para problema. Entretanto, prticamente em tdas as turbinas, as ps s
interligadas completamente ou em grupos de aproximadamente oito ps. Tal. grupo de p'
tem freqncias naturais que pociem ser excitadas da maneira acima descrita.
~
O fenmeno acima de.scrito, em particular, tem sido responsvel por uma srie de falha .
As ps em questo estavam no primeiro estgio de impulso das turbinas de presso e te
peratura muito altas : 84,37 kgf/cm 2 (1 200 lb/ pol 2) e 482,2C (900F). As ps em si tinha
crca de 2,5 cm (1 pol) de altura e 3,5 cm de comprimento e, sob a influncia do jato de vapof
a alta velocidade; desenvolvia 100 HP cada. Elas falharam por fadiga aps 5 horas de ope
rao. A freqncia natural das ps era tal que aproximadamente 50 ciclos completos ocorl
riam durante uma rotao. Isso colocava as vrias velocidades crticas consecutivas apenai
.1,5% afastadas, e era impossvel evitar a ressonncia por meio de regulagem. Ordinria!
mente, esperar-se-ia que uma p, aps passar pelo bocal e adquirir certa amplitude d
vibrao pelo impacto de vapor, executasse uma vibrao amortecida e, nos 60 ciclos res
tantes, perdesse prticamente tda a sua amplitude. Voltando ent~o para o. bocal, ela receberi
nvo impacto. As ps em questo foram calculadas para serem suficientemente fortes a fi
de suportar sse carregamento varivel. Entretanto viu-se que o amortecimento intern
nas ps era to pequeno que, no final de 60 ciclos, isto , no final de uma rotao, a amplitud
de vibrao diminua to pouco que a p entrava no jato com uma amplitude substancial
Assim, com condies apropriadas de fase, a amplitude poderia se elevar para um valo
muitas vzes maior do que a provocada por uma simples exposio ao jato. O fato surpreen
dente que surgiu foi o de que a histerese, nas temperaturas prximas do estado ao rubro
era menor do que aquela na temperatura ambiente. Uma soluo para o problema consist
no arredondamento das arestas do jato de vapor, produzindo passagens adequadas no bocal
As pesquisas efetuadas sbre histerese interna a altas temperaturas resultaram n
desenvolvimento de um ao molibdnio especial com amortecimento vrias vzes maio
do que o do ao carbono. sse tipo de ao molibdnio est sendo bastante usado atualmente
nas turbinas a vapor. Recentemente ocorreram problemas anlogos nas turbinas a gs n~
quais as temperaturas de operao so muito maiores, tal que apenas os aos resistente
s temperaturas muito altas podem ser usados. Infelizmente, no existe atualmente nenhu
ao que tenha boa resistncia a altas temperaturas e, simultneamente, uma boa perda por
histerese, mas os metalurgistas esto bastante ocupados, tentando imaginar alguma coisa.
Nas turbinas de reao, no existem bocais atuais no empalhetamento, tal como o con~
siderado pela fra definida F da Fig. 6.47. Entretanto qualquer desvio da simetria radial
da distribuio de presso age da mesma maneira que um bocal. Enquanto gira, a p passa
por um campo peridico de presso do qual a componente fundamental tem a freqncia
de rotao e no qual est presente a maioria dos harmnicos de ordem superior. Considere
como exemplo o harmnico de ordem 11 dsse campo. le capaz de excitar vibraes, se
a p gira razo de 11 perodos naturais por rotao. A fase do movimento ser tal que,
enquanto passa pelas regies de maior presso do 11-simo harmnico, a p volta em seu
movimento vibratrio, enquanto, nas regies de baixa presso; ela vai para a frente. Vemos
que, em princpio, pode ocorrer ressonncia se qualquer freqncia natural de uma p ou
grupo de ps um mltiplo inteiro da velocidade de rotao, contanto que a presso seja
desigu&.lmente distribuda ao longo da circunferncia.
Problemas: 173 a 195.
231
,, r
1
J VIBRAES
Outra forma de observar-se a matria consiste na definio de uma vibrao auto-excitada como vibrao livre com amorteci,mento negativo. Deve ficar claro que sse nvo
ponto de vista no contradiz o dado acima. Uma fra de amortecimento viscoso positivo
ordinrio uma fra proporcional velocidade de vibrao e na direo oposta a ela. Uma
fra de amortecimento negativo tambm proporcional velocidade, mas tem a mesma
direo desta. Em lugar de diminuir as amplitudes da vibrao livre, o amortecimento negativo as aumenta. Como a fra de amortecimento - positivo ou negativo - desaparece
com o cessar do movimento, essa segunda definio est em harmonia com a primeira.
Examine a equao diferencial de um sistema que tem um grau de liberdade, com
amortecimento negativo:
mx - C.X
+ kx
=O.
(7.1)
., Como essa equao difere da Eq. (2.12) apenas no sinal de c, sua soluo pode ser escrita
'
.
232
Vib"" Auto-E<0it:1
como
x =
e+<cfZrn)t
(A cos qt
+ B sen qt),
que claramente uma vibrao com amplitude exponencialmente crescente (Fig. 7.2).
X
t
(a)
Tempo
(b)
t.
(e)
Figura 7.2. O movimento livre de um sistema em vrios estados; (a) estticamente instvel; (b) esttical
mente estvel,' mas . dinmicamente instvel; (e) esttica e dinmicamente estvel
233
1:1l 1
li
11
'n
- ..11:1
I.~
tretanto h alguns casos (discutidos no .Art. 8.10) em que a fonte alternada com alta freqncia muito m aior do que a da vibrao que ela excita.
Com um sistema auto-excitado linear verdadeiro, a amplitude tornar-se- infinitamente
grande no tempo. porque, durante cada ciclo, mais energia fornecida ao sistema (Fig. 7.2(b)].
Essa amplitude infini.tamente grande contraria a observao. Em muitos sistemas, os mecanismos de auto-excitao e de amortecimento existem simultnea e separadamente. N a
Fig. 7.3, a energia por ciclo traada em relao amplitude de vibrao. Para um sistema
linear, essa energia segue uma curva parablica porque a dissipao por ciclo ncrox~. Se
a fra de amortecimento negativo fr tambm linear, a energia por ciclo ser tambm uma
parbola. O sistema auto-excitado ou amortecido, dependendo de qual parbola est
mais alta. Em todos os casos prticos, entretanto, o sinal de entrada ou o amortecimento,
ou ambos, so no-lineares e as curvas de entrada e dissipao interceptam-se. Se na Fig. 7.3
a amplitude fr .OA, ser introduzida mais energia do que ser dissipada e a amplitude crescer. Por outro lado; se a amplitude fr OC, haver mais amortecimento do que auto-excitao e a vibrao diminuir. Em ambos os casos, a amplitude tender para OB, onde existe
equilbrio de energia. O movimento executado ser uma vibrao livre de regime permanente.
'
oa.
Figura 7.3. Trabalho por ciclo executado por uma
f ra harmnica e por uma fra de amortecimento
viscoso para vrias amplitudes
."'
Q)
LU
Amorteci mento
A
B
Amplitude x0
234
Vibraes Auto-Excitad s
tindo~se
da premissa
(7. )
onde s um nmero complexo cuja parte real determina o amorteimento e a parte imaginria a freqncia natural. Substituindo (7.3) nas equaes diferenciais da vibrao livr~,
transformam-se essas equaes em um conjunto de n equaes algbricas lineares e homogneas nas incgnitas (complexas) X 1 max . . xn max . Executa-se ento um processo de eliminao algbrica, resultando numa equo que~no contm quaisquer dessas varivei .
Essa equao, conhecida como a "equao da freqncia", geralmente do grau 211 em
Assim, para um s~stema de dois graus de liberdade, obtemos uma quadrtica; para um sis
tema de trs graus, obtemos uma equao de sexta ordem, etc.
Uma equao algbrica de grau 2n na varivel s tem 2n razes ou 211 valres de s. A
razes reais de s conduziriam a trmos e51 na soluo, o que raramente ocorre nos sistema.
vibratrios ordinrios (Fig. 2.14). As razes de s so usualmente complexas e tambm ocorre
em pares conjugados:
+ jqt
S2=P1-jq1
S3 = P2 + jq2
S4 = P2 - jq2
S1 = P1
Das Eqs. (2.15), (2.18) e (2.19), sabemos que sses trmos podem ser combinados em pares
da forma
que ocorre no caso de dois graus de liberdade, onde uma massa ou mola zero. Se suas razes
so s 1 , s 2 e s 3 , a Eq. (7.4) pode ser escrita
(s - s 1 ) (s-s 2 ) (s - s 3 ) =O,
ou, desenvolvida,
(7.5)
235
.r
1
Al =
+ S2 + S3) }
S1S2 + S1S3 + S2S3
Ao =
-si S2S3
Ai =
- (s1
(7.6)
Uma das trs razes de uma equao cbica deve ser sempre real, e as outras duas so
reais ou complexas conjugadas. Separando as razes s 1 , s 2 e s 3 em suas partes real e imaginria, podemos escrever
S1
= P1
Sz = P2 + jq2
S3 .= P2 - jqz
(7.7)
..-1
(7.8)
'
No sabemos ainda de que lado dessa relao existe estabilidade. Isso pode ser verificado
da maneira mais simples, tentando-se um caso particular. Por exemplo, seja s 1 = - 1 e
s 2 3 = - 1 j, que , obviamente, uma soluo estvel. A substituio em (7.7) d
A0
=2
tal que
O critrio completo para estabilidade da cbica (7.4) que todos os coeficientes A s~jam
positivos e que
AiA2 >Ao .
(7.9)
s4 + A3 _s 3 + A 2s 2 + A 1 s + A 0 = O,
236
(7.10)
Vibraes
Auto-Excitad~s
para a qual o procedimento anlogo. Como uma quadrtica pode ser decomposta e1
dois fatres quadrados, podemos escre~r, para as razes,
= P1 + jq1
S2 = P1 - jq,
S3 = P2 + jq.:!
S4 = P2 - jq.:!
S1
(7.1 )
+ P2)
Az =PI + P~ + qf + q~ + 4P1P2
Ai = -2p1 (p~ + q~)-2p2(pf + qT)
Ao = (pf + qi) . (p~ + q~)
A 3 = -2(p 1
(7.!X)
+ q2
21
(7. q )
-2plq2
Ao = (pf + qf )q~
1 =
+ A~A 0
Para achar de que lado da igualdade existe estabilidade, tentamos um caso simples como
por exempl.o,
Si, 2
=-1 j
s 3, 4
= - 2 2j
tal que
.liI '
O critrio completo para estabilidade da Eq. (7.10) consiste em serem positivos todos o
coeficientes A e que
(7.14
Os Arts. 7.7, 7.9 e 7.10 fazem aplicaes dessa relao.
Os sistemas com trs graus de liberdade tm geralmente uma equao de fre.qnci
de sexto grau e, nos casos degenerados, do quinto grau. Em tais casos, h trs partes reai
das r azes s e, alm dos requisitos de sinais positivos para os coeficientes A, h dois outro
bastante extensos. Para maiores informaes nesse campo, o leitor deve pr,o curar o trabalh
original de Routh.
. 23
t--
1:
B
<
~
Q)
"O
Velocidade ~
(a)
(b)
Figura 7.4. (a) F!as de amortecimentos com caractersticas de inclinao positiva e negativa. (b) Sistema
de ponte que falhou estruturalmente devido a uma caracterstica negativa de atrito no mancai do pino e
238
v;b,." A"'o-
Exo;todr
Nas baixas velocidades no pode formar-se uma pelcula de gua e os mancais esto "secos",
provocando uma vibrao torcional do eixo em uma de suas freqncias naturais, usualmente
bem alta na faixa audvel. As ps do . hlice no tm freqncias naturais muito afastad~s
e atuam como alto-falantes, tornando sse rudo detectvel a grandes distncias debaixb
d'gua.
.
Um exemplo tcnico caracterstico de vibraes auto-excitadas provocadas pelo atrit
A ponte a contrabalanada por um grande contrapso de concreto b que, juntamente co
suas peas-guias e a trre de suporte, formam um paralelogramo.
Aps crca de um ano de oper'aes, uma das trres dessa ponte quebrou-se. A inspe
da falha provou ser ela, sem dvida alguma, decorrente. de fadiga. Experincias efetuad
com a outra metade da ponte, ainda operando, mostraram que, durante a elevao e abaixamento do piso da ponte, ocorreram v-iolentas vibraes em tda a estrutura numa
qncia muito baixa, a crca de seis ciclos, durante todo o tempo de elevao do piso d
ponte. A explicao foi encontrada no mancai e, que levava o tremendo pso do contrapso b.
Qualquer que fsse a quantidade de graxa existente nesse mancai, cedo se espalhava e
manca! trabalhava inteiramente sc~. O rudo do atrito assim provocado (a sco) era violent
o suficiente para provocar a falha. Obviamente, o remdio para um caso como sse consist
nos copos de graxa apropriados, que devem ser mantidos em ordem e inspecionados di
riamente.
Outro fenmeno interessante provocado por uma "caracterstica negativa" encontra-s
mostrado nas Figs. 7.5 e 7.6. Um ventilador fora o ar numa cmara fechada A de dimense
razovelmente grandes e o ar escoa atravs do orifcio B. O caso prtico, do qual a Fig. 7.5
uma representao esquemtica, consiste numa praa de caldeiras de navio mantida sobl
ligeira presso pelo ventilador, e o orificio B constitui as chamins das caldeiras atravs
das quais o ar retirado. Observou-se que, para certa a?ertura B, isto , para certa produo!
de vapor, ocorriam violentas variaes de presso, com uma freqncia de crca de um ciclo
por segundo na praa de caldeiras.
rrdf
1
j
__ t--_,
Figura 7.5. Ventilador soprando a r atravs de um longo tubo para uma c mara A.
A explicao parcialmente dada pela Fig. 7.6, que a curva caracterstica de um ventilador de 'e xtrao. O volume debitado pelo ventilador traado em relao presso desenvolvida. O ponto P da caracterstica refere-se obviamente condio em que o orifcio B
inteiramente fechado, de forma que nenhum volume debitado, mas desenvolve-se um
mximo de presso. O ponto Q da caracterstica refere-se operao do ventilador no ar
livre, onde nenhuma presso desenvolvida, mas um grande volume debitado. Pe!a mudana da abertura B na Fig. 7.5, a operao do ventilador pode ser assegurada, na Fig. 7.6,
numa faixa do ponto P quase at Q. V-se que a maior parte dessa curva tem inclinao
descendente de P a Q, mas h um pequeno trecho entre C e D no qual a inclinao invertida.
Essa uma caracterstica da construo do ventilador e bastante difcil fabricar um no qual
a curva caracterstica desa de P a Q com inclinao em apenas uma direo e, ao mesmo
tempo, tenha boa eficincia na regio entre Q e D, para a qual o ventilador inicialmente
fabricado.
239
L.
Pode-se mostrar que, na Fig. 7.6, a operao prxima do ponto A estvel, enquanto
a operao prxima do ponto B instvel e conduzir condio acima descrita. Imagine
a operao prxima do ponro A e considere a presso na cmara da Fig. 7.5 ligeiramente
maior do que a normal. Isso significa um volume decrescente debitado pelo ventilador,
como se pode ver na Fig. 7.6. Assim, um dbito do ventilador menor do que o normal causar uma nova queda na presso da cmara e, como a presso maior do que a normal,
a condio de equilbrio tende a reestabelecer-se. De modo anlogo, se, por qualquer acidente, a presso fsse temporriamente menor do que a normal em A, o volume debitado
. aumentaria, tendendo a aumentar a presso e restaurar o equilbrio.
Por outro lado, considere a operao prxima do ponto B da Fig. 7.4. Se a presso na
cmara fr instantneamente maior do que a normal, o .ventilador fornecer mais volume
do que na condio normal e, dessa forma, aumenta ainda mais a presso na cmara. Assim,
se a presso na cmara aumenta por acidente, a operao do ventilador imediatamente a
aumenta ainda mais, significando uma condio instvel.
p
o
Volume
Um caso importante de excitao por atrito sco, que, na prtica, tem provocado repetidamente srios problemas a chamada "batida de eixo". provocada por uma guia folgada
ou por um manca} pobremente lubrificado com folga excessiva. Na Fig. 7.7, seja o crculo A
a telha interna do mancai ou guia e B a seo transversal do eixo. Considere o eixo girando
no sentido hor.rio e temporriamente defletido de sua posio de equilbrio no centro de A,
tal que le se choque esquerda de A. Devido sua rotao, o eixo desenvolve fras de
atrito F e F ', das quais F a fra que age sbre o eixo e F' = -F age sbre a guia ou mancai.
A fra F pode ser substituda por uma fra paralela de igual magnitude que passa pelo
centro do eixo B e um conjugado Fr. O binrio age meramente como um freio sbre o eixo,
que supostamente acionado com velocidade uniforme, tal que o nico efeito do binrio
o aumento no conjugado-motor e no tem conseqncias. A fra F atravs do centro
do eixo, entretanto, leva-o para baixo, ou para uma direo tangente ao crculo A. A direo
de F muda com a posio do eixo B em A, tal que o ei{(o girar como indicado pelo crculo
tracejado. Observa-se que o eixo acionado em trno da folga numa direo oposta de
sua rotao. Se o eixo gira no centro da guia, sem toc-la, o eixo estvel; mas, to logo
le se choque de encontro guia por qualquer razo, o eixo inicia uma vibrao excntrica
violenta.
sse efeito est presente de vrias maneiras. Um modlo muito simples para demonstr-lo o que se segue. Toma-se um tronco de cone raso (Fig. 7.8) e uma esfera de ao 'de
crca de 1 pol de dimetro. Gira-se a esfera entre os dedos no fundo do cone. Essa posio
instvel para a esfera porque, se ela acidentalmente deslocada uma . pequena cfo:tncia
240
Vibra<:>es Auto-txc1taaas
do centro do cone, o ponto de contato no coincide mais com o eixo vertical de rotao.
Haver deslizamento e aparecer uma fra de atrito perpendicular ao papel, tendendo a
levar a esfera em trno de um crculo. A direo de rolamento da esfera ser oposta direo
de rota<?.
1\
11
1
1
.J.
241
(e)
1.
D[j
..................,.,,....-... 8
cm
(b)
(o)
7.l(c). atrito empurra de nvo o disco para baixo porque a direo de rotao ainda
horria. Essa fra para baixo excita uma rotao excntrica anti-horria porque a deflexo
b oposta mostrada na Fig. 7.l(c).
A experincia consiste em esfregar a face do disco e observar a auto-excitao do modo
de vibrar de alta freqncia com a precesso na mesma direo que a rotao. Ento, tiramos
o esfregador da parte frontal e aplicamos traseira. O movimento se amortecer rpidamente
e o segundo modo (precesso contra a rotao) aparecer com uma freqncia bem mais
baixa. sse ltimo movimento pode ser amortecido efetivamente pelo atrito na parte frontal
do disco. A diferena nas duas freqncias provocada pela ao giroscpica do disco, como
explicado no Art. 6.8.
7.4 - H.JSTERESE INTERNA DE EIXOS E LUBRIFICAO DE PELCULA NOS
M A NCAIS COMO CAUSAS DE INSTABILIDADE. Outro caso interessante da vibrao
auto-excitada aqule causado pela histerese interna do metal do eixo. A histerese um
desvio da lei de Hooke da tenso-deformao e aparece em muitos materiais com tenses
alternadas. Na Fig. 7.ll(a) a lei de Hooke seria representada por uma linha reta. Uma fibra
de um eixo vibratrio, que experimenta, alternadamente, trao e compresso, deve movr
essa linha para cima e para baixo entre P 1 e P 3 . Atualmente, a relao tenso-deformao
representada por uma figura elptica longa e estreita que sempre percorrida na direo
242
'
1
_J
Vibraes
Auto-Excita~as
\
(o)
(e)
histere~c
"P
,.
i~
interna
horria. A elipse, como mostrada na Fig. 7.11, tem sua largura bastante exagerada; na r~
ea
lidade, ela to fina que dificilmente pode ser distinguida pela linha reta P1 P3 .
Considere um eixo rotativo vertical nos dois mancais com um disco central, co o
mostrado na Fig. 7.11 (b). Durante o movimento de rotao excntrica, o centro do eixo S descreve um crculo em trno do ponto B sbre a linha de centro do mancai. O ponto B J a
posio normal ou de equilbrio de S quando no existe rotao excntrica. A Fig. 7.1 e)
mostra uma seo transversal do meio do eixo, P 1 Q1 P 2 P 3 P4 , sendo o contrno exterqo
do eixo e o crculo tracejado a trajetria de S durante a rotao excntrica. A deflexo BS
da Fig. 7:11(c) uma possi~ilidad~ prtica, ~ue, _na F_ig. 7.ll(b), b~s~ante exagerada.
Admitamos que a rotaao do eixo e a excentnca sejam ambas horanas, como mostrad f0 eixo flexionado e a linha AA divide-o em duas partes tal que as fibras do eixo acima
de AA so alongadas e as abaixo de AA so encurtadas. A linha AA pode ser chamada de
linha neutra de deformao, que, ao se considerar o desvio da lei de Hooke, no coincide
com a linha neutra de tenso.
1
A fim de entender a afirmativa acima, consideremos o ponto P 1 na Fig. 7.11 (e), que
pode ser imaginado como uma marca vermelha no eixo. Durante a rotao do eixo, ess~
marca vai para Q1 , P 2 , P 3 , etc. Enquanto isso, o eixo gira excntricamente, e S e a linh.r
AA percorrem o crculo tracejado. A velocidade de rotao e a velocidade de rotao excntrica independem totalmente uma da outra. No caso de a velocidade de rotao ser igu ~l
velocidade de rotao excntrica, a marca vermelha P 1 estar sempre na elongao d~
linha BS, ou, em outras palavras, P 1 ser sempre a fibra de mxima elongao. Caso a rota
seja mais rpida do que a rotao excntrica, P 1 ultrapassar S e, consecutivamente, atingir,
a posio P 2 (de nenhuma elongao), P 3 (de mximo encurtamento), etc. Por outro lado,1
se a rotao mais lenta do que a vibrao excntrica, P 1 ir para o outro lado (perdend
para S) e passar pela seqncia P 1 , P4 , P 3 , P 2 , etc.
Primeiro, investigamos uma rotao mais rpida do que a vibrao excntrica. O estadq
de elongao das fibras do eixo dos vrios pontos P 1' P 2 , P 3 , P4 da Fig. 7.11 (e) indicadd
pelas mesmas letras na Fig. 7.ll(a) o ponto Q1 , sem tenso, est entre P 1 e P 2 . O ponto Q~
agora desenhado na Fig. 7.11 (e) e o mesmo feito com Q2 , entre P 3 e P4 . Ainda, a linha
Q1 Q2 a linha de inexistncia de tenso (linha neutra de tenso) e tdas as fibras acima d~
Q1 Q2 tm tenses de trao enquanto aquelas abaixo de Q1 Q 2 esto em compresso. O
sistema de tenso descrito desenvolve urna fra elstica P, conforme mostrado. Essa fr
elstica P no tem apenas urna componente no sentido de B (a fra elstica usual), ma
tambm uma pequena componente para a direita, tendendo a acionar o eixo em sua tra
jet6rfa de vibrao excntrica. Assim, h uma vibrao excntrica auto-excitada.
O leitor determinar por si mesmo a verdade desta afirmativa: se a rotao mais lenta
do que a vibrao excntrica, a inclinao de Q1 Q2 inverte e a fra elstica tem um amortecimento em lugar de urna componente de acionamento.
O movimento excntrico determinado inicialmente pela fra elstica do eixo na
direo do centro B, combinada com as fras de inrcia do disco e, dessa forma, ocorre
com a freqncia natural. A pequena componente de acionamento da fra elstica mera-
243
w
Consideremos um mancai-guia vertical com um eixo em seu interior. Se no existirem
cargas laterais atuantes, o eixo procurar o centro do mancai. Se, por qualquer razo, o
eixo iniciar uma vibrao excntrica em trno do mancai, le ocupar uma posio excntrica
em cada instante. Alm do mais, se, durante a vibrao excntrica, as presses de leo forem
as mesmas que a da Fig. 7.12 (onde W deve agora ser substitudo por uma fra centrfuga
na direo OA), no haver equilbrio entre P e a carga centrfuga, mas sim uma pequena
fra resultante que tende a mover a se9 de eixo em trno do mancai numa direo anti-horria. Assim, a distribuio encorajar ou auto-excitar uma vibrao excntrica na direo de rotao, mas amortecer uma oscilao excntrica oposta rotao.
Permanece ainda a considerao relativa condio sob a qual as presses de pelcula
de leo, durante a vibrao excntrica, sero as mesmas que no caso do regime permanente
para um mancai horizontal com carregamento de gravidade. Consideremos dois casos
extremos, a saber, aqules em que a razo entre a velocidade angular de rotao excntrica
e a velocidade angular de rotao muito pequena ou muito grande.
No primeiro caso, o eixo ter 100 rotaes enquanto a rotao excntrica move-se
5 graus para a frente. claro que tal deslocamento lento no pode afetar a distribuio de
presso e, para a rotao' excntrica lenta, ocorre atualmente urria sucesso de estados permanentes e desenvolver-se- o whip de leo. No segundo caso, o centro do eixo gira excntricamente enquanto a seo em si quase no roda. Ento, naturalmente, nenhuma pelcl,lla
de leo desenvolve-se e o eixo meramente vibra num banho de leo, que, efetivamente, amortece o movimento.
Dessa forma, reconhecemos que, para as freqncias de oscilao e excntrica baixas
relativamente velocidade angular, desenvolve-se whip de leo, enquanto, para oscilaes
244
! -
Vibraes Auto-Excita as
= rps.
2
Isso mostra que, se a rotao excntrica mais rpida do que a velocidade do eixo, a pelcul
de leo quebrada e no pode ocorrer qualquer auto-excitao. Em presena de vazament
na extremidade essa quebra ocorrer numa freqncia abaixo de metade da rotao d
eixo.
1.
'
!i
~
li
Figura 7.13.
1
1
l
Comparando a Fig. 7.13 com a Fig. 7.7, observamos que, enquanto para o atrito sco
a direo da rotao excntrica oposta de rotao do eixo, as duas direes so as mesmas
para a excitao de pelcula de leo.
Para mancais horizontais com certo carregamento, o whip de leo tambm aparece
em velocidades acima d.o dbro da crtica. A explicao semelhante quela para o eixo
vertical. Durante a oscilao excntrica, as presses de leo no tero uma direo puramente
radial mas tero uma componei;ite tangencial. Essa componente tangencial pode ser aditi~a
durante parte do ciclo e retardadora na outra parte. Para excitao, necessrio apenas que
1. .
245
o trabalho total executado pela componente da fra tangencial sbre o. movimento, durante um ciclo completo, seja positivo, isto , que o valor mdio da componente da fra
tangencial seja positivo ou aditivo.
7.5 - OSCILAO DAS LINHAS DE TRANSMISSO ELTRICA. As linhas de
transmisso eltrica de alta tenso, sob certas condies de tempo, vibram com grandes
amplitudes e numa freqncia muito baixa. A linha consiste num fio, de seo mais ou menos
ci.rcular, esticado entre trres distantes por crca de 90 a 100 metros. Um vo de linha vibrar com uma ou duas meias ondas [Fig. 4.16(a) ou (b)], com amplitude de at 3 m no centro
e razo de 1 cps ou menos. Devido sua caracterstica, sse fenmeno dificilmente descrito
como vibrao, sendo, em geral conhecido como "galope". No se tem observado tal fenmeno em climas quentes, mas le ocorre uma vez cada inverno nos estados do nordeste
dos EUA e no Canad, quando a temperatura gira em trno de O C, e quando sopra um
vento transversl relativamente forte. Na mioria dos casos, encontra-se glo sbre o fio.
Um clculo grosseiro mostra que a freqncia natural do vo da m esma ordem que a freqncia observada. O fato de a pertubao, uma vez iniciada, ser bastante persistente, continuando s vzes por 24 horas com grande violncia, torna a explicao com base na vibrao
"forada" bastante improvvel. Tal explicao implicaria em sopros de vento com freqncia
igual freqncia natural da linha, num grau de preciso milagroso. Por exemplo, considerando T = 1 s, se em 10 min no houvesse 600 sopros de vento igualmente espaados,
mas sim 601, a vibrao cresceria durante 5 min e seria destruda nos 5 min restantes. P ara
manter a linha vibrando por 2 horas seria necessrio um rro no spro do vento menor que
1 parte em 7 200. Essa explicao pode, portanto, ser abandonada.
Temos um caso de vibrao auto-excitada causada pelo vento que age sbre o fio, o
qual, devido acumulao de glo, foi considerado de seo transversal no-circular. A
explicao envolve uma argumentao aerodinmica elementar, que damos abaixo.
Quando o vento sopra sbre um cilindro circular [Fig. 7.l(a)], le exerce uma fra
sbre o cilindro na mesma direo que o vento. Isso , evidente, pela simetria. Para uma
barra de seo transversal no-circular [Fig. 7.14(b)], isso em geral no verdadeiro, mas
um ngulo ser includo entre a direo do vento e a da fra. Um exemplo bem conhecido
dado por uma asa de avio, onde a fra aproximadamente perpendicular direo do
vento [Fig. 7.14(c)].
Visualizemos a linha de transmisso no processo vibratrio e fixemos nossa ateno
sbre ela durante um curso descendente. Se no houver vento, o fio sentir o ar vindo .de
11
--.
V ento
(o)
1 1
1
. 1
(bl
246
baixo devido a seu prprio movimento para baixo. Se houver um vento horizontal (de ado)
de velocidade V, o fio, movendo-se para baixo com velocidade v, sentir um vento sopr. ndo
de um ngulo arctg v/V ligeiramente de baixo. Se o fio tem uma seo circular, a fra xercida pelo vento te~ uma pequena componente para cima (Fig. 7.15). Como o fio se ove
para baixo, essa componente para cima (do vento) ex~~e . uma fra oposta dire do
movimento do fio e, dessa_ forma, amortece-o. Entretanto, para uma seo no-circ lar,
pode ocorrer que a fra exercida pelo vento tenha uma componente para baixo e, sse
modo, fornece amortecimento negativo [Fig. 7.14(b)].
Considerando as condies durante o curso ascendente da vibrao, pode-se ve de
maneira semelhante, que o vento relativo sentido pelo fio sopra obliquamente de ci a, e
a fra provocada por le sbre um fio circular tem uma componente para baixo que c usa
amortecimento. Para uma seo no-circular, pode ocorrer que a fra tenha compon nte
para cima, e essa componente, sendo na direo do movimento, age corno um amortecim nto
negativo.
Se o glo acumulado no fio adquire uma seo transversal que exibe a relao e tre
as direes do vento e da fra [Fig. 7.14(b)] , temos um caso de instabilidade dinm'ca.
Se, por qualquer razo, o fio adquire uma pequena velocidade ascendente, a ao do vef to
empurra-o ainda mais para cima, at que a ao elstica ou de mola do fio pare o ~ovimento.
Ento essa fra elstica move o fio para baixo, em cujo processo o ven_to ajuda de n ~vo,
e pequenas vibraes -transformam-se rpidamente em grandes.
24
sua trajetria curva para baixo, deve haver uma fra empurrando-a de cima. Essa fra
. pode resultar ape_nas de uma diferena de presso entre a parte de cima e de baixo da partcula, e a presso em a deve ser maior do que em b. Como _em a a presso atmosfrica
(afastada da pertubao), a presso em b deve ser inferior atmosfrica. Assim, a seo semicircular sofre a ao de uma fra para cima devido diferena de presso citada, e, como
a fra para cima provoada por um vento de cima, reconhecemos o caso da Fig. 7.16 como
definitivamente instvel.
Isso pode ser mostrado por meio de uma experincia simples. Uma barra semicircular
, de madeira muito leve (2 pol de dimetro e 15 .de comprimento) suspensa por quatro molas
de forma ter uma freqncia natural a crca de 6 cps (Fig. 7.17). Se se tomar o cuidado
suficiente para reduzir o amortecimento a um mnimo nas ligaes entre as molas e a es trutura ou barra, o parato vibrar com amplitude superior a um raio quando colocado em
frente a um ventilador ordinrio. A barra nesse dispositivo feita o mais leve pssvel e,
para uma dada freq_ncia e amplitude, torna pequenas as fras de inrcia e da mola. A
fra do vento determinada apenas pela forma e tmanho da barra e independente do
pso. Assim, fazendo a barra de material leve, a relao entre a fra do vento e da mola
Outra seo transversal que se conhece como instvel um retngulo exposto ao vento
com sua face maior. A explicao a mesma que, para a barra semicircular (Fig. 7.18), apenas
o efeito menos pronunciado. Pode-se observar facilmente, por meio de qualquer basto
retangular, mantido na mo por uma extremidade e mergulhado verticalmente em um reservatrio. de gu_a. Quando o basto arrastado na gua com o lado mais largo do retngulo
perpendicular ao movimento, le se move em zigue-zague. Por outro lado, quando arrastado
com o lado mais estreito perpendicular ao movimento, le se move para a frente sem oscilar.
Se, em lugar de a seo instvel ser montada nas molas, como mostrado na Fig. 7.17,.
ela fr pivotada no meio e colocada na frente de uin ventilador (Fig. 7.19), teremos um caso
de rotao auto~excitada. Enquanto o aparato permanecer parado; o vento, evidentemente,
no exercer conjugado sbre le, mas, to logo se inicie a rotao, o conjugado do vento
a intensificar na mesma direo. A direo de rotao, naturalmente, determinada apenas
pela direo no incio, isto , por acidente. sse brinquedo bastante interessante conhecido
como "turbilho areo" de Lanchester.
Na aerodinmica, costume decompor a fra total do ar sbre um objeto em duas
componentes:
fcil~ente
Considere, na Fig. 7.20, a representao de uma seo que se move para. baixo. em seu
movimento vibratrio, tal que o vento parece vir de baixo num ngulo a = arctg v/V. As
f_ras .de sustentao e arrasto, L e D, tm componentes verticais.. para cima (isto , componentes opostas ao movimento), de V COS cx e D sena. A fra total de amortecimento F
do vento
F ~ L cos ex
248
+ D sen ex.
(7.15)
Vibraes Auto-Excita as
,.
Fig~ra
.7.19. Turbilho de
Lanchester
dF
drx
-< O
li
~l
(instvel)
1
1
dF
drx
->O
(estvel).
Efetuando a diferenciao em (7.15), observa-se que, para pequenas vibraes, v p quena em relao a V, tal que rx um ngulo pequeno do qual o cosseno iguala-se unidad.,
e o seno desprezvel em relao unidade:
dF
dL
dD
-d = - cos rx - L sen rx + - sen rx + D cos rx
rx
drx
drx
= senrx(- L
+ :) +
cosrx(~~ +D}
dL
+D.
drx
Assim, o sistema instvel quando
:::::: -
dL
dcx. + D < O.
(7.16
Na Fig. 7.21, v-se que uma seo alongada sempre estvel quando mantida "na direo" do vento (rx = .O), enquanto ela usualmente instvel quando mantida "atravessada"!
249
r
1
135
1
~p-.-.
Figura 7.21. Sustentao e arrasto como funo do ngulo de ataque para uma seo transversal alongada
e simtrica
no vento (a = 90 graus). Uma linha de transmisso revestida com glo na temperatura de
congelamento tem a tendncia de formar flocos de neve mais ou menos alongados na vertical, correspondendo a a = 90 graus no diagrama.
Nesse ngulo, para pequenas amplitudes de vibrao (variando entre 89 e 91 graus),
h introduo de energia durante um ciclo. Isso aumentar a amplitude, e o aumento continuar enquanto houver excesso de energia fornecido pelo vento. Para alguma amplitude
grande, sse excesso de energia tornar-se- zero, tal que teremos balanceamento de energia
e a amplitude final atingida. Na Fig. 7.21, isso ter lugar presumivelmente com a variando
entre 30 e 150 graus. Prximo do final de cada curso, introduzida energia; mas no meio
do curso, destruda energia por amortecimento porque (dL/da) + D maior do que zero
nessas posies (ver tambm a Fig. 8.32). A amplitude final pode ser achada por um processo
de integrao grfica ou numrica ao longo da curva conhecida do diagrama, na forma
indicada.
At o momento, na discusso, o sistema foi considerado de um grau de liberdade, que
no o caso com uma linha de transmisso, da qual cada ponto vibra com amplitude diferente (grande no centro do vo e pequena prximo s trres). Como a fra do vento
pequena em comparao com as fras elsticas e de ini;cia da vibrao, a forma do movjmen to a mesma que seria caso a fra do vento fsse inexistente; em outras palavras,
a linha vibra em seu primeiro modo natural. A amplitude final pode ser determinada, achando-se a energia introduzida para todo o vo. Se, para determinada amplitude admitida,
essa energia tornar-se positiva, a amplitude admitida ter sido muito pequena; enqunto,
se a energia resultar negativa (amortecimento), a amplitude admitida ter sido muito grande.
A determinao da energia envolve uma dupla integrao grfica. Primeiro, em relao a a,
para cada ponto da linha e; ento, em relao a x, a posio ao longo da linha. sse processo
direto e no envolve dificuldades, ainda que exija muito tempo.
O fenmeno discutido at o momento tem freqncia muito baixa e grande amplitude
na linha de transmisso. Tem sido observad9, porm raramente, onde as condies climticas
provocam depsitos de glo juntamente com vento iateral de considervel intensidade. H
outro caso de vibrao de linhas de transmisso por alta freqncia e pequena amplitude
que mais comum e cuja ocorrncia depende apenas da existncia de um vento lateral. A
explicao do fenmeno encontrada no chamado "trem de vrtices de Krmn".
7.6 - VRTICES DE KRM N. Quando um fluido escoa em trno de um obstculo
cilndrico, a esteira atrs do obstculo no regular, mas sero encontrados vrtices dis-
250
11
vf D = 0,22,
(7.17)
(:1
FK-(CK 2 pV
A)senwt.
(7.18(
251
seria intil. Como o comprimento das meias ondas senoidais variam entre 2,4 m e 6 m, uma
posio a crca de 1,8 m do ponto de suporte na tr're ajustar-se- maioria das freqncias
e comprimentos de onda. sse dispositivo, embora primitivo, provou ser inteiramente eficiente na proteo das linhas contra avaria provocada pela vibrao de corrente dos vrtices
de Krmn. Uma tentativa de projeto dsses amortecedores para a linha em oscilao do
Art. 7.5, onde a freqncia 100 vzes menor e a amplitude 100 vzes maior, resultaria em
pso de vrias toneladas, o que totalmente impraticvel.
Os periscpios de submarinos, sendo vigas em balano de 6 ou mais metros de comprimento (quando estendido) e de dirp.etros da ordem de 20 cm, tm apresentado ressonncia
com vrtices de Krmn nas velocidades prximas de 5 mph. Como o fluido gua com alta
densidade p, a fra de excitao [Eq. (7.18)] muito grande e a vibrao bastante severa,
prejudicando a viso atravs do dispositivo. A soluo consistiria na mudana da seo
transversal do cilindro numa hidrodinmic, mas o tubo do periscpio deve girar em sua
guia, pois observa-se em tdas as direes. As complicaes de construo so to grandes
que isso jamais foi tentado.
F igura 7.23. Amortecedor para pea de transmisso, consistindo num pedao de cabo de ao
esticado, tendo crca de 12 pol de comprimento,
com pesos de ferro fundido de mais ou menos 1 lb
em cada extremidade
As chamins industriais de ao apresentam regularmente vibraes ressonantes induzidas por vrtices de Krmn, nas velocidades de vento da ordem de 50 km/h. As chamiris
de tijolos ou concreto no apresentam sse fenmeno. Nas de ao, a vibrao piorou quando
os rebites foram s ubstitudo_s pela solda, diminuindo o amortecimento interno da chamin.
Recentemente (1953), uma chamin soldada, com' 4,8 m de dimetro e 90 m de altura, entrou
em ressonncia com sua freqncia natural, crca de 1 cps (com um vento de 80 km/h), com
tal violncia que ela flambou e desenvolveu uma fissura estendendo-se por 180 graus da
circunferncia. A metade superior avariada teve de ser retirada e .reconstruda, e a nova
chamin foi montada com amortecedores de vibrao. stes foram montados em c abos-guia,
entre o tpo da chamin e o terreno, como mostra a Fig. 7.24. Existem duas grandes molas A
de alguns metros .de comprimento, e o conjunto de molas e guias instalado em trao inicial
e permanente, de forma que as molas estejam constantemente distendidas de 20 cm (em
relao ao comprimento, sem carga). Entre as molas; existe um amortecedor na forma de
um grande absorvedor de choque. Quando a chamin comea a vibrar, ocorre o movimento
relativo atravs do amortecedor, dissipando energia. O projeto tal que a quantidade de
energia dissipada no amortecedor crca da mesm;:i que a dissipada na chamin em si, dobrando o amortecimento natural, o qual suficiente para evitar a avaria da chamin.
No outono de 1940, a grande ponte suspensa atravs dos estreitos de Tacoma em
Washington, aps crca de um ano em operao, foi totalmente avariada por um vento
moderado. Os detalhes precisos da causa no eram conhecidos na poca; as explicaes
oferecidas baseavam-se nos vrtices de Krmn ou na oscilao de perfis. Nos anos que se
252
!.
..'
.1
1
1
u~
l
1
~I]
1.
r--- -
----i -r
1 1
1
1 33 ( )
11L-- - - ______ _ __ J-l'.
11 1
1
O piso da ponte de Tacoma tinha 3~ ps (11,8 m) de largura, e no foi sse o maior v tice de Krmn observado. O maior ocorreu em um tanque de leo na Venezuela. O tanqu J
no tinha teto e s~a construo cilndrica era normal, crca de 45,7 m de dimetro e 14,6
de altura. Quando nvo, le foi enchido com gua do mar at o nvel de 1,2 m abaix
do tpo. Sob a influncia do vento local permanente (crca de 50 km/ h), desenvolveu-s !
uma onda de 2,4 m de altura entre a crista e o cavado. A freqncia dessas ondas no foi
observada, mas existe uma frmula,
V=
39~
~~~~-60~~~~+1
1
-!
J,
1
1
fgl,
'./ ~
25
A menor manifestao dos vrtices de Krmn est ligada com gtas de gua com
aproximadamente 1 mm de dimetro. Os pesquisadores em meteorologia observaram que
as gtas de gua caam verticalmente no ar parado, exceto as de 1 mm de dimetro, que se
deslocavam para os lados. Quando a velocidade de queda dessa gta calculada aplicando
a Eq. (6.17), determina-se a freqncia dos vrtices. Ocorre que, para sse tamanho de gta,
a freqncia natural de vibrao da gta de uma esfera para um elipside sob o efeito de
mola de tenso superficial de capilaridade igual freqncia dos vr.tices. Assim, as gtas
pulsam enquanto caem, e suas trajetrias descendentes fazem da vertical, tornando-se irregulares.
7.7 - VIBRAO DOS REGULADORES DO MOTOR ALTERNATIVO. Um fenmeno bastante interessante de vibrao auto-excitada foi observado em motores a vapor
ou em turbinas que operam com um regulador de inrcia do tipo de ao direta. Por isso
queremos dizer que a parte do regulador sensvel velocidade, isto , as esferas, tem ligao
mecnica direta com a vlvula de garganta de alimentao de vapor. Nas turbinas ou motores muito grandes, necessrio alta potncia para abrir e fechar diretamente a garganta,
e o regulador opera contatos eltricos ou vlvulas de leo (um disjuntor) que, por sua vez,
inicia o movimento da vlvula. Tais sistemas reg_uladores indiretos no sero discutidos aqui.
Na Fig. 7.26, o sistema esquemticamente mo~trado. Quando a velocidade do motor a
aumenta por qualquer razo, as esferas levantam a camisa b do regulador, reduzindo a abertura da vlvula principal de vapor e. Dessa maneira, menos vapor admitido no motor, e
sua velocidade cai. Como h inrcia no sistema, a velocidade diminuir a menos que a normal,
resultando numa abertura da vlvula maior que a normal. Assim, ocorrem oscilaes na
velocidade do motor, que podem ser amortecidas ou auto-excitadas, dependendo das circunstncias. O caso instvel tem ocorrido repetidamente. Tecnicamente, sse caso conhecido
como "batida" e, se tal motor aciona um gerador eltrico, sua voltagem flutuar e as luzes
oscilaro.
Figura 7.26. Regulador de Watt diretamente acoplado a uma vlvula de garganta regulando. o suprimento de vapor para a turbina. Sem amortecimento sse sistema instvel
Caldeira
A fim de entender o fenmeno mais detalhadamente, convm partir das equaes diferenciais. Em primeiro lugar, o regulador um sistema vibratrio ordinrio consistindo em
uma massa, uma mola e um amortecedor. Isso dar trs trmos na equao diferencial. Alm
disso, o regulador acoplado ao motor de maneira tal que, quando a velocidade do motor <P
aumenta, aparece uma fra adicional para cima, sbre a massa do regulador, provocada
pela ao centrfuga das esferas. Isso d a equao
mx + cX + kx = e <P.
l
(7.19)
onde x = deslocamento da camisa do regulador para cima, medido da posio normal com
certa carga;
m =
e=
254
Vibraes Auto-Excitada
C1
= aumento
<lj
(7.20)
onde 1 = momento de inrcia equivalente do motor ;
C 2 = aurnent~ no conjugado do motor causado por um abaixamento de 2,5 cm da camisa do regulador.
As Eqs. (7.19) e (7.20) representam as vibraes livres do sistema regulador de motor,
uma vez que nenhuma fra peridica est presente. A soluo deve ser ento uma funo
da forma
ePI COS
qt,
(7.21)
cuja parte real a mesma que a Eq. (7.21); ou, ainda mais resumid o, podemos admitir que
X = X max
_
<p -
'}
(7.3)
SI
<pmax e
+ CS +
k)Xmax -
C 2 xmax
C 1 S<p max. =
+ /s
<pmax
=O.
sse um conjunto de equaes algbricas homogneas que tem uma soluo para
<pmax apenas se
.ms2
+ cs + k
x max
- C1 s
-/s2
ou se
3
e 2
k
C1 C2
s +- s +- s+- -
m/
= o.
(7.22)
25'5
A Eq. (7.22) a equao da freqncia do conjunto (7.19) e (7.20). Devido ausncia de uma
"mola" no sistema do motor, a equao uma cbica e no uma do quarto grau como seria
esperado para um sistema ordinrio de dois graus de liberdade.
Dos dois critrios de estabilidade, o primeiro, que exige serem positivos todos os coeficientes, satisfeito. O outro critrio, expresso por (7.9), fica
e k
C 1 C2
- - > m m
mi
ou
(7.23)
l
1
1
1
1
1
!
.!
-~
1
(7.24)
mx
lip
+ cX. + kox
+ ce<i> + ke<p
s4
+ s3
= 1 <P }
= - C2 x
.:..JL
s2 --!:.
_!!_ ,+
(e
1 C 2)
cr1) . (ke- +-+
k9
c"c")
ke + ce
+--"-Im
- -
-k 9 +C- >
m
I
m
m I
l m
Im
k0
C1C2 )
e -k 0 + -ce -+
> ( --"m
lm
(e"
c ,
+keko
- - + --"Im 1
m
0 )
(7.25)
w;
256
w;
A fim de ver o significado fisico de (7.25), considere primeiro o caso especial em que
o amortecimento do motor ausente, Ce = O. A Eq. (7.25) reduz-se a
cg e
(7.26)
Caso a freqncia do regulador w9 seja inferior freqncia do motor we, o lado esquerdo
ser negativo e a desigualdade ser violada, o que significa operao instvel, ainda que c0
seja muito grande. Reciprocamente, quando w9 maior do que we, o lado esquerdo positivo e a operao estvel prevalece se o amortecimento do regulador maior do que
C1 Cz .
e >
9
J(w; - w;)
V-se que (7.23) ~m caso especial dsse resultado mais geral.
O segundo caso simples a ser considerado aqule em que o umco amortecimento
est~ no motor e nenhum no regulador, c = O. A forma (7.25) pode ser reduzida a
9
.t
(7.27)
que mostra existir instabilidade se a freqncia do regulador maior que a do motor. Quando
ocorre o oposto, o sistema pode ser estvel se o amortecimento do motor suficientemente
grande.
Resumindo, se um sistema determinado pelas Eqs. (7.24) considerado instvel, deve-se
aumentar o amortecimento no amortecedor do regulador, caso a freqncia do regulador
seja maior que a do motor; por outro lado, se a freqncia do regulador fr a menor das
duas, o amo~tecimento dever ser introduzido no motor ou no gerador.
1
1
257
J_
t\
~Cal
-t
1\ ~(b)
tJ .b(c}
.
-t
-t
Cilindro
Figura 7.28. Oscilaes de um sistema de vlvula: (a) instvel, (b) neutro e (e) estvel
atravs do bocal (ou orifcio) varia, dependendo da posio da haste da vlvula. Considere
a vibrao da haste da vlvula em trn de uma posio mdia. Nessa posio mdia,
o eflu xo de leo atravs do orifcio iguala o influxo de leo em B; enquanto a haste
.
, . o efl uxo e, { maior} d o que o m
. fl uxo. A pressao
- na camara
~
esta, {acima}
.
da posio
media,
abaixo
menor
V depende da quantidade de leo nela existente: mais leo, maior a presso. Considere uma
haste de vlvula na posio neutra ou mdia iniciando a subida. Durante os dois quartos
de ciclo de vibrao seguintes, o efluxo excede o influxo e a presso diminui. Assim, quando
a haste de vlvula encontra-se na posio neutra, indo para baixo, a presso mnima. Da
mesma maneira, pode-se mostrar que, quando a haste es~~ no meio de seu curso ascendente,
a presso mxima. Dessa forma, a presso executa trabalho sbre a vibrao.
No argumento acima, no foi mencionado um fato, ou seja, o de que, devido a sse
movimento, a haste da vlvula varia .o volume do leo na cmara V, provocando variaes
de presso. A presso total causada pela bomba de combustvel to grande que, supostamente, essas variaes no afetam efluxo, que determinado apenas pela abertura do
bocal. Alm disso, as variaes de presso esto em fase com o deslocamento da vlvula e,
dsse modo, agem como uma mola de leo e no como um amortecedor.
Matemticamente chegamos s mesmas concluses. Nossas duas variveis dependentes
so o deslocamento para cima x da haste da vlvula e a presso p na cmara, ambos medidos
como desvios de seus valres mdios durante um ciclo de vibrao; a varivel independente
o tempo. Existem trs fras para cima que atuam sbre a baste da vlvula:
1. a fra da mola- F 0 - kx;
2. a fra de amortecimento - ;
3, a fra de presso + pA + p 0 A.
Na primeira expresso, - F 0 a fra da mola Se k a sua constante; na terceira expresso, A a seo transversal da haste na bucha (parte mais larga, Fig. 7.27) e p 0 o valor mdio
da presso. As fras constantes -F 0 e + p 0 A so iguais e opostas; elas se mantm em equilbrio permanente. Assim, a equao do movimento da haste da vlvula
mx + kx +
- pA
= O,
(7.28)
258
Vibraes Auto-Excitadl s
de leo na passagem B ocorra com velocidade constante durante o curso da bomba. Achou- e,
com bom grau de aproximao, que a velocidade do leo atravs do bocal proporcionl l
distncia enti;e a vlvula e o bocal. Essa distncia consiste em x 0 (a mdia) com a variao x
superposta. A quantidade de leo escoando para fora do bocal, para uma vlvula ajusta a
em x 0 , iguala-se . proveniente de B. Assim, o volume excedente de leo combustvel q e
entra por segundo - Cx, onde C o volume total que passa pelo bocal por segundo quando
x 0 iguata:se unidade de comprimento. Entretanto o volume V da cmara no permane~e
constante porque a haste entra e sai da cmara. A mudana de volume por segundo devida
a sse movimento da haste A.X.. A diferena
-Cx - Ax
o excesso de fluido que entra na cma~a, para um volume constante V. Pode-se escrev-!
como dV/dt == V. A definio do mdulo de elasticidade E de um fluido em compresso '
dV
dp
=-
1
1
lrl
p = - v(Cx
+ Ax).
(7.29
A varivel p pode ser eliminada de (7.28) e (7.29) pela diferenciao de (7.28) e substitui
de (7.29), resultando
..
(k + VA E).x + VAEC
mx + ex +
x = O.
2
(7.30
k +A
E) s+ AEC =0,
s3 + -e s 2 + ( -m
mV
mV
(7.3 1)
(7.32)
ou
O movimento estvel apenas quando o amortecimento na haste ou em qualquer outra
parte fr to grande quanto mostrado na expresso.
interessante observar que o fator do denominador a constante de mola combinada
devido a S e cmara de leo, e, tambm, que a combinao CE/ V representa a razo de
aumento na presso de leo provocada por uma deflexo de 1 pol da posio mdia da baste
da vlvula. Pode-se ver que as equaes de freqncia (7.22) e (7.31), para os problemas de
regulador de Watt e do injetor Diesel, aparentemente bastante diferentes, tm exatamente
a mesma estrutura. O coeficiente A 2 uma medida do amortecimento, A 1 o quadrado da
freqncia natural, e A 0 determina a intensidade de energia de regenerao.
259
Uma turbina a vapor est grosseiramente indicada na Fig. 7.29. O vapor a alta presso
entra por A e passa para a esquerda, atravs do empalhetamento, em seu caminho para o
condensador. Devido diferena de presso entre a caldeira e o condensador, exercida
uma fra aprecivel para a esquerda, sbre. o rotor, e essa fra deve ser balanceada. I sso
feito em parte pelo _pisto falso D e parcialmente pelo mancai de escora F .
.4
Para o condensador
Figura 7.29. Turbina a vapor mostrando o pisto falso D, o labirinto B, o mancai de escora F, G, e o
tubo de equilbrio E
Uma quantidade muito pequena de vapor a alta p~esso passa do labirinto B, para a
cmara C, que se comunica com o condensador por meio do "tubo de equilbrio" E (com
crca de 4,8 m de comprimento). Assim, a presso em C aproximadamente igual (ligeiramente
acima) ao vcuo do condensador, resultando numa fra que tende a empurrar o pisto D
para a direita e contrabalanar parcialmente o empuxo do vapor. Os detalhes do labirinto B
variam bastante em construo, mas, usualmente, so de forma tal que um deslocamento
axial do rotor muda a razo de vazamento (ou fuga). Como o tubo E longo, as oscilaes
longitudinais de sua coluna de vapor so associadas a variaes de presso em C, que reagem
sbre o movimento do rotor. Para se ter amortecimento da oscilao axial, necessrio
que a presso mdia em C, durante o movimento do rotor para a esquerda, seja menor que
durante o curso para a direita. A freqncia de ocorrncia do movimento prticamente a
natural do rotor nas molas G da estrutura do mancai de escora, porque as fras do vapor
so usualmente menores que as fras das molas.
A vibrao da coluna de vapor no tubo de equilbrio E torna-se complicada se o comprimento dsse tubo aproxima-se de um quarto de onda sonora com a freqncia de oscilao
da turbina axial [Figs. 4.18(b), (e)]. N a maioria dos casos, entretanto, o comprimento bem
menor do que sse, e o vapor no tubo oscila para frente e para trs como um corpo incompressvel. A mola na qual essa mola de vapor oscila encontrada no volume C, onde a presso
260
Tempo -
1
Na construo atual, o volume V muito pequeno, e a argumentao fsica relatiya
ao comportamento da Fig. 7.30, para o volume nulo V, de intersse. Considere a massa M
(composta dos rotores da turbina e do gerador) vibrando longitudinalmente de acrdo coE
a Fig. 7.31. Como o volume V considerado nulo, o movimento de m diretamente d terminado pela quantidade de vapor que passa por M. Dsse modo, a velocidade de m pa a
a direita mxima quando a fuga mxima, ou quando M est em sua posio esquerda
extrema (ponto A da Fig. 7.31). Enquanto M est em sua posio extrema, direita, a fuga
mnima, inferior mdia, e m tem sua velocidade mxima para a esquerda (ponto B 9a
Fig. 7.31). Assim, determina-se a curva determinante da posio de !n. No h mola agind~o
sbre m, tal que seu movimento totalmente provocado pela presso de vapor em V (o p ,queno volume). Entre A e B a coluna de vapor acelerada para a esquerda, significando q e
a presso em V menor do que a mdia. Isso por sua vez significa que, entre A e B, a fr a
do vapor em V puxa M para a direita. Mas, nesse intervalo AB, M move-se para a direita
e conclumos que o movimento auto-excitado.
.
1
Por outro lado, suponhamos que V seja grande. Ento, qualquer variao na fuga pode
afetar a presso em V, tal que a variao na fra de vapor sbre M, positiva ou negativ,
muito pequena. Um pequeno atrito no sistema certamente neutralizar qualquer pequenp
amortecimento negativo que possa existir.
Nas mquinas atuais, o problema foi contornado pela incluso de uma cmara coJ
crca de 2 ps cbicos entre o espao C e o tubo de equilbrio E (Fig. 7.29).
Outro caso interessante o da Fig. 7.32, ilustrando a turbina sueca a vapor, de rota
oposta, do tipo "Ljungstrom". A e B so dois geradores eltricos idnticos, acionados pelo
rotores A' e B', girando com velocidades iguais, mas em direes opostas. O vapor a alt.
presso alimentado pelo centro da turbina, em D, e escoa radialmente para o espao
que se comunica diretamente com o condensador. As ps da turbina so dispostas nos ro
tores, em camadas circulares concntricas. Para evitar o vazamento direto do vapor, da1
regio de alta presso D' para a de baixa presso E, colocado um slo de labirinto F entr~
os rotores . e a carcaa. sse labirinto consiste em vrias passagens bem estreitas atrav~
das quais o vapor deve passar, e simtrico em relao linha de centro do eixo da mquina.
A vibrao observada do tipo excntrica, isto , as combinaes eixo-disco AA' e BB' fiel
xionam-se e inclinam, e essas formas deformadas giram em trno da linha de centro na fre
qncia natural e no na velocidade de rotao. O efeito giroscpico dos discos afetam v
1
freqncia natural, mas o sistema simtrico entre A e B tal que, se ambas as metades giral
E,
26~
(s
~
Detalhe da passagem
do labirinto
Figura 7.32. Turbina a vapor de rotao oposta tipo Ljungstrom tendo uma vibrao excntrica na freqncia na tural (diferente da rpm), auto-excitada pelas variaes de presso nas passagens do labirinto F
excntricamente na mesma direo que seus prprios rotores (e, dessa maneira, a de A
oposta de B), ento as duas freqncias naturais de A e B so as mesmas. Nesse movimento,
os discos A' e B' inclinam-se para frente e para trs, em pequeno ngulo, e mudam as folga s
nos labirintos F e variam periOdicamente a presso do vapor em F. Nesse caso, a variao
peridica de presso do vapor nos discos tem uma fase tal que seu momento na direo
da velocidade de "inclinao" dos discos; tornando instvel o sistema. A soluo est na
mudana das dimenses da passagem do labirinto, que afetaro a relao de fase entre a
variao de presso sbre o disco e seu prprio movimento, ou, ainda mais efetivamente,
na mudana das dimenses de forma a diminuir as variaes de presso.
Uma situao quase idntica foi observada h vrios anos em um turbo'- gerador hidrulico do tipo usual de eixo vertical, onde o rotor do gerador estava acima do impelidor,
no mesmo eixo, e sse eixo era suspenso por sua extremidade superior, por meio de um mancal
de escora Kingsbury. Verificou-se que essa instalao girava excntrica e violentamente como
uma viga em balano, tal que um ponto na carcaa, prximo de sua parte superior, descrevia
uma trajetri circular de crca de l6 pol de dimetro, enquanto as partes inferiores da mquina, prximo fundao, dificilmente se moviam. sse movimento excntrico tinha uma
freqncia bastante diferente da rpm e ocorria apenas com cargas maiores do que metade
da potncia nominal, sendo a freqncia independente da carga. Sendo diagnosticada uma
vibrao auto-excitada, foram feitas modificaes no mancai de escora Kingsbury, nos
mancais (sem carga) do eixo vertical, no campo magntico do gerador e no impelidor, na
tentativa de achar-se a causa de excitao, a qual foi localizada, finalmente, no impelidor
e na parte correspondente ao labirinto da Fig. 7.32. Na Fig. 7.33, A o impelidor Francis
e B a parte no-rotativa. A gua escoa de B, atravs das ps A, para a parte de baixo. A
presso de gua no espao B e na parte adjacente de A alta, enquanto, no centro C e nas
peas de comunicao C', baixa. Prticamente tda a gua vai de B para C, atravs das
.Ps A, mas pequena parcela foge dessas passagens anulares D, que constituem o "slo" entre
as partes estacionrias e mveis. As dimenses da passagem D so de / 6 pol de largura, 3 pol
de altura e 8n ps de comprimento. Durante o movimento excntrico, o rotor A move-se
lateralmente com relao carcaa B, provocando variaes peridicas na abertura do
labirinto. Como essa largura pequena, f6 pol, mesmo os movimentos absolutos muito
pequenos do rotor causam variaes percentuais mensurveis na largura e, dsse modo,
variaes na presso dos anis de vedao D. I nfelizmente, essas variaes de presso estavam
em fase com a velocidade de rotao excntrica do rotor (atualmente medida) e provocavam
instabilidade. A soluo foi a mudana do detalhe D da Fig. 7.34(a) e (b) cujas construes
so igualmente efetivas como slo porque a queda de presso da Fig. 7.34(a), consistindo
262
Vibraes Auto-Excitad s
~Girando
~ Sem rotao
~"
{ol
Figura 7.33. Roda da turbina Francis com vibrao excntrica com sua freqncia natural,
auto-excitada pelas variaes de presso na
passagem D
(b)
7.10 - OSCILAO NAS ASAS DE AVIES. Em certos av10es que voam a altw
velocidades, particularmente de mergulho, observou-se que as asas desenvolviam violent
vibraes. Em vrias ocasies, essa oscilao foi to excessiva que provocou a quebra dr
asa no ar.
Pode-se tentar uma explicao com base no fenmeno do rt. 7.5. Para asas na posi
de "perda'', a inclinao da curva de sustentao negativa (Fig. 7.21) e o movimento vertical!
(oscilao vertical) de uma asa em balano instvel. Isso foi observado, porm no umJ
condio de vo atual e, nos casos de "oscilao" tpica, o ngulo de ataque da asa pequenl
e a inclinao da curva de sustentao decididamente positiva. Pelo argumento do Ar
7.5, isso conduz a um amortecimento positivo.
Fazemos ento a distino entre oscilao de perda com grandes ngulos de ataqu
(o: > 15 graus), e oscilao clssica com pequenos ngulos de ataque. A oscilao de perd
tem bastante importncia nas ps de turbina, particularmente nas ps dos compressores
dos motores a jato, onde ela constitui srio problema que ainda no foi resolvido (em 1955)
Nas asas e lemes, entretanto, o tipo clssico de oscilao de importncia prtica, especial
mente no caso atual, com os avies atingindo e ultrapassando a velocidade do som.
Qualquer tentativa de explicao em trmos de um grau de liberdade (por exemplo
quando a asa vibra verticalmente apenas, como numa viga em balano) no bem sucedida.
Temos outro caso, de um sistema de dois graus de liberdade, uma vez que a asa no vibra apenas de modo vertical, mas executa, simultneamente, um movimento torcional. A co.mbinao
das vibraes vertical e torcional, tendo a corrente de ar como fonte de energia, pode conduzir instabilidade. A possibilidade de tal ocorrncia pode ser fisicamente explicada de
maneira bastante simples.
.
Para um certo valor do ngulo de ataque o: [definido na Fig. 7.35{c)], a asa adquire uma
sustentao aerodinmica e tambm um momento torcional horrio. Enquanto a asa executa
uma vibrao torcional, o ngulo o: varia, e, dessa forma, estamos interessados em saber
como a sustentao e o momento variam com sse ngulo.
As Figs. 7.35{a) e (b) mostram essas relaes obtidas num ensaio de tnel de vento. P ara
os ngulos o: nos quais o vo ocorre (O a 10 graus), essas caractersticas so prticamente
lineares.
263
'f
1
1
i
li
1.
1
li
+
e
o
<I>
o
2
6
<X graus~
(a)
O: gr~us~
(b)
264
Vibraes Auto-Excitadas
e,
o
Seja kx a constante de mola para o movimento vertical e k 0 a constante de mola to cional por unidade de comprimento da asa, L a fra de sustentao aerodinmica (funao
de x, e o tempo), e M (tambm uma funo de x, e t) o momento de tdas as fras aer9dinmicas em relao a O, positivo no sentido horrio, por unidade de comprimento da
enverga,dura. Ento, as equaes do movimento so
1
e,
(7.3 ~)
1
As combinaes
so os deslocamentos
verticais de G e T, respectivamente. Os smbolos m e IG no se referem apenas inrcia df
asa, mas incluem uma parcela do ar circundante. Usualmente tomamos para tal parcela um
cilindro de ar de raio c/ 2. Ainda que sse efeito seja insignificante para as ps de hlice, l~
1
importante para as asas de avio, que no podem pesar trs vzes mais que o cilindro d,
ar mencionado.
A fra L do ar alternada nas asas atuais considervel, da mesma ordem de magnitud
que as fras de inrcia e da mola. Em prticamente todos os casos anteriores tratados nes~
livro, as fras de excitao (e as de amortecimento) eram pequen~s em comparao co
as fras de inrcia e da mola, e a freqncia de ressonncia era determinada por k/ m apena J
sendo independente da fra de excitao. Aqui, a fra de excitao L, sendo da mesm
ordem de magnitude que a fra da mola, afeta a freq ncia e o sistema oscila numa fre1
qncia distintamente diferente de quaisquer das freqncias naturais da estrutura no aq
A fra de sustentao L (por unidade de comprimento da asa) para um caso de regim
permanente (pV 2 / 2)cCL, e o coeficiente de sustentao CL proporcional ao ngulo d
ataque da corrente de ar. O ngulo de ataque 0- x/V, onde o primeiro trmo bvio e
segundo aparece porque X. a componente vertical da velocidade da asa em relao asa
A teoria de asas mostra que a constante de proporcionalidade 2n e que
L=
v (e -; )
2
c2n
= np V e
(e -; )265
1.,1
,,
A teoria de asa em movimento subsnico permanente estabelece que essa fra de sustentao aplicada em um ponto situado a um quarto de corda distante do bordo de a taque,
tal que o momento da fra em relao ao centro C da asa
M = L
= np v 2
~ (e - i}
Substituindo essas duas expresses na Eq. (7.33), estamos aptos a verificar a estabilidade
p or meio do critrio de Routh. Com as premissas usuais (7.3), as duas equaes (7.33) ficam
+ npV ( ~ -ca) s + O
J [1
~)J~O.
+ s 3 [np
- Vc
- ( IG
mIG
+ma2 - m -ac)]
4
e)] +
+ np V c(a-IG
+ s 2 [ke
- + -kx +
IG
-kx (b - a) 2 +
IG
e)] +
. ( b- -
s -npVc
- [ k 0 - kxb
4
mi G
e)]
[kxko
+ npV kx e ( b - mlG
ml G
= O.
Essa uma expresso muito complicada e vrios dos coeficientes podem tornar-se negativos
para certos valres das dimenses a e b na Fig. 7.36.
Examinemos inicialmente a ltima chave, designada pr A 0 , e verifiq~emos que o
segundo trmo de A 0 torna-se negativo quando b menor que c/4, isto , quando o centro
de toro prximo do centro da asa, como em um perfil de asa simtrico e delgado. O sistema instvel quando A 0 fica negativo, ou quando
npV 2 c ( :
ou
-b) ~ k
0,
4ko
- - ---=--npc(c - 4b)
(7.34)
A express_o acima tem um significado fsico bastante simples: ela representa uma instabilidade esttica da natureza da Fig. 7.2(a), em lugar de uma oscilao verdadeira. Imagine
uma asa sem vibrao, com ngulo de ataque zero de forma que no haja sustentao. Im agine agora a asa torcida para um ngulo de ataque 8, que resulta numa fra np V 2 c8 a um
quarto da corda. Seu brao de alavanca em relao ao centro de toro (c /4) - h. e o conjugado aerodinmico de toro
266
V 2 ~ 4k0
+ 4kx
[(b-a)2
+ Idm].
(7.3 )
npc(c-4a)
Essa velocidade pode ser maior ou menor do que a dada por (7.34). Quando fr a menor
das duas, ocorrer uma oscilao de asa {clssica), numa velocidade de vento inferior n~cessria para divergncia.
.
1
A anlise desenvolvida at o momento aplicvel apenas oscilao de asa nas baixas
freqncias (para as asas bastante flexveis toro) porque nossas expresses para os mo'mentos de sustentao e aerodinmico eram para regime permanente. Em uma freqnci\'
de vibrao, a fra de sustentao aind segue a variao do ngulo de ataque, de forma
que temos uma "sucesso de estados permanentes", aos quais a anlise anterior se aplica.
para o caso prtico de uma oscilao rpida (da ordem de 20 cps), isso no mais verdadeir1
e a anlise torna-se extremamente complicada a ponto de se tornar uma especialidade em si
qual alguns engenheiros devotam seu tempo.
As expresses para fra e mvimento do a r por unidade de compfimento da asa harmnicamente
includa para a velocidade subsnicas foram deduzidas por uma anlise complicada do trabalho clssico'
de Theodorsen (1935), resultando em
2
L = np V c [ Y
2
2
M = rr.pV -c
4
(e- ~) +
(1
x)
Y)
:iJ
Y ( 8- - (1 - Y) -iJc
V
4V
(7.36)
onde a pior complicao que a quantidade Y no apenas complexa, mas depende da freqnci a da
oscilao:
Y = F - iG,
(7.37)
,( 1
onde ambas, F e G, so funes de wc/2 V, e m que w a freqncia circular de oscilao da asa. Os valres de F e G so dados na Fig. 7.37, tirada do trabalho de Theodorsen. Nessas expresses de F e G,
admitimos a asa no limite entre amortecimento positivo e negativo e, dessa forma, executando um movimento harmnico puro no-amortecido. O s do Art. 7.2 j foi considerado sem a parte real p, e aparte
imaginria q identificada como a freq ncia w. Isso, evidentemente, faz que as condies de estabilidade
das Eqs. (7.9) ou (7.14) sejam inaplicveis.
).
1,0
0,8
0,6
!I
~ .......___
- - - ,_
li
- - --- - - -
0,4
0,2
--- r--L.
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
wc/2V-
3,0
3,5
4,0
267
vt
lo4
r--1-
Kst
\'
\/o A
/
Figura 7.38.
"
-?-W
- Kx
At o momento, o problema tem sido tratado como sendo de um grau de liberdade, isto , de uma
asa na qual as amplitudes so constantes ao longo da envergadura. Um valor aproximado para a velbcidade obtido pela substituio da asa atual por outra de mesma rigidez, mas com tda a inrcia concentrada em um ponto distante 70% da envergadura da raiz da asa, reduzindo a estrutura da Fig. 7.36.
Um resultado melhor pode ser obtido por meio de integrao numrica ao longo do comprimento da
asa. Admite-se, como no mtodo de Rayleigh, uma forma para a deformao. Na prtica, consideramos
as formas dos modos de flexo e toro da asa sem as fras do ar, Eq. (7.36), e admitimos que a flexo
e a toro ocorram em fase na mesma freqncia da oscilao w. Admitimos, em seguida, com Bleakney
e Hamm, valres numricos para Ve w. Ento a fra do ar, Eq. (7.36), e a fra de inrcia, w 2 y dm, e
a fra elstica EJy<4 > [Eq. (4.36)] so numericamente conhecidas. O s momentos correspondentes so
numericamente conhecidos. Se a forma presumida fsse a correta, a soma das trs fras seria zero para
cada elemento individua l da viga, como exprime a primeira das Eqs. (7.33), e, da mesma forma, a soma
dos momentos de inrcia, elstico e do ar em cada elemento seria zero, como representa a segunda equao
(7.33). Como a forma admitida no a correta, o equilbrio violado para cada elemento individual dx,
mas, com Rayleigh, podemos integrar ao longo de todo o comprimento da viga e satisfazer ao equilbrio
global. Assim, os trmos individuais da Eq. (7.33) tornam-se integrais estendidas ao longo de tda a asa:
1
E! 0
ro 2
268
f E/
1
y(x)(x) dx
,O(x)IG(x)dx + C f,
fo
C( ) d2 0
Cx dx 2 dx
El( ) d~
d
dx
L (x) dx
f, [M(x) - aL (x)]dx
o
(7.38)
Vibraes Auto-Excitada
Essas equaes so escritas para um~ asa de seo transversal no-uniforme em que a massa ,
a rigidez flexo E!, a rigidez torcional C, a deflexo do centro de gravidade y = x +a(), o ngulo
e distncia a s.o funes de x variveis de O a /. A rigidez flexo na raiz EI 0 e a rigidez torcion~l
na raiz C0 foram colocadas fora das integrais, Eq. (7.38) .. No lugar das constantes k" e k8 , traamos, n~
Fig. 7.38, os fatres de rigidez EI 0 e C 0 na raiz da asa. Os clculos efetuados dsse modo resultam eJ
velocidades de oscilao com erros da ordem de 10% .
Outra forma de solucionar o problema atravs de ensaio com modlo. Considere um modl
de asa em escala reduzida, feito do mesmo material que a asa original, porm construdo geometricamente semelhante. Coloque sse modlo em um tnel com a mesma velocidade do ar suportada pelk
asa original. A fim de tornar instveis os valres nas chaves da Eq. (7.36), necessrio admitir a unida1
de tempo reduzida na mesma escala que o comprimento. Entretanto, conforme o prprio leitor pode~r
argumentar, a fra da mola, fra do ar, e fra de inrcia sbre o modlo sero reduzidas por um fato
12 , isto , pelo quadrado da razo de escala para comprimento e tempo. Assim, a velocidade V (tendo
dimenso l/t) permanecer a mesma, e a freqncia de oscilao w crescer da razo de escala. Tal ensai
tem a vantagem adici'onal de ser vlido para velocidade do ar prximas ou acima da velocidade do so ,
onde as e,xpresses (7.36) falham completamente. Entretanto um ensaio com modlo da forma descrit
envolve uma construo cuidadosa do modlo e de dispositivos elaborados em um tnel de vento. Par
velocidades subsnicas do ar, o clculo simples e menos demorado do que um ensaio, mas, para velocidades snicas e supersnicas do ar, o ensaio com modlo consiste na nica possibilidade atual porqu
no possumos at o momento frmulas confiveis-para as fras aerodinmicas nas regies transnic
e supersnicas.
Figura 7.39. Ilustrao do acoplamento entre o shimmy w, o movimento de inclinao <p e a vibrao
lateral x
(b}
Carroceria
lw
x =deslocamento
lateral
(o}
1.
26
relao estrada) em virtude da elasticidade vertical nos pneus. tambm possvel ao eixo
deslocar-se lateralmente em relao ao chassis ou estrada (desvio x) devido flexibilidade
lateral das molas principais ou dos pneus. Olhando a Fig. 7.39(b) de cima, as rodas podem
oscilar de um ngulo ij1, que constitui o movimento usualmente tratado como shimmy. Como
as duas rodas so interligadas por meio da barra e, o ngulo t/I deve ser o mesmo em ambas .
as rodas. Diversos mvimentos so possveis, mas podem ~er desprezados para os propsitos
atuais.
H ento trs graus de liberdade, <p, ijJ e x. A fim de mostrar a possibilidade de vibrao
auto-excitada, deve-se den:1 0nstrar que os trs so acoplados entre si e que tambm existe
alguma fonte de energia.
270
1
271
--------- --- -
r
jl
.1
'\
11
1
li:1
V'
m(x
+ b(/J) +
kx + F = O }
. kxb-Fa = IG(/>
(7.39)
duas equaes com trs incgnitas, X, q>, F. Uma terceira equao encontrada pela geometria
sem deslizamento da roda, que mostra ser a trajetria do ponto A tangente direo AB:
1
x +V l<p =
ou
x + l<i> + Vip =
.1
.1
tg q>
q>,
(7.40)
O.
..
..
+ bcp)
+
m(x
= xe
51
x(s)
x(ams 2
e q>
kx
+ -kb x a
IG ..
-q> =
a
= q>e
+ cp(V + Is)
(7.41)
51
kl)
+ cp(-1Gs + mabs
2
=O
+ s2
amV
IG
+ ma
+s
kl2
IG
+ ma
Vkl
IG
+ ma 2
= O.
Sendo todos os coeficientes positivos, aplicamos o critrio de Routh [Eq. (7.9)], e teremos
estabilidade se
mal > IG + ma2 .
Escrevendo 1G = mp~ , isso pode ser simplificado para
estvel para ab > p~.
(7.42)
272
- - --- --- - - - - - -
A a_nlise do que vimos com respeito Fig. 7.41 bastante elucidativa. Uma anlise
mais real deve considerar dois efeitos importantes: a dinmica do pneu de borracha e a limitao da fuselagem. A relao entre a fra lateral F da Fig. 7.41 e o desvio entre a tangente
trajetria do ponto A e o ngulo <p complicada. Foi encontrada experimentalmente para
freqncias baixas, mas ainda no totalmente conhecida em freqncias maiores obser
vadas no shimmy (at 20 cps).
Em tais freqncias altas, o ponto C da fuselagem (Fig. 7.41) certamente no se comportar como uma massa infinita, de rigidez infinita. A fuselagem to complicada que
aconselhvel achar a "impedncia" Z do ponto C da fuselagem atravs da experincia. Um
pequeno motor desbalancedo pode ser instalado no fundo do avio em C, e a razo da
fra lateral para o movimento lateral pode ser determinada para uma faixa de freqncias.
Essa impedncia dever entrar nas equaes diferenciais n lugar do valor Z = co, como
anteriormente. De fato, a curva Z = f (ro) mostrar usualmente ~rios picos infinitos
_(= grande) e viios nulos (prxims) na faixa de freqncia prtica.
Problemas: 196 a 216.
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
i
1
1
1
1
1
273
--- --- --- -
mx +
11
+f
(t)x
= O,
(8.1)
que descreve o movimento de um sistema onde a constante de mola varia com o tempo.
Admita que sejam conhecidas duas solues diferentes dessa equao:
X=
<p 1(t)
+ C2<i>2(t)
(8.2)
a soluo geral da Eq. (8.1). Duas solues quaisquer podem ser adicionadas para resultar
uma terceira soluo, ou
o princpio da superposio
com coeficientes variveis.
.mant ~m-se
C2 cp 2 (t)]
=O.
Essa equao mostra que [C 1 <p 1 (t) + C 2 <p 2 (t)] satisfaz Eq. (8.1) e, dessa forma, uma soluo.
Na engenharia mecnica, geralmente a elasticidade que varia [Eq. (8.1)]. H, entretanto, um caso importante em que a ?nassa varia com o tempo (Fig. 5.10). sse caso pode
ser discutido na mesma base matemtica que a elasticidade varivel, contanto que o amortecimento no exista. Assim, temos
m(t)
x + kx
O,
(8.3)
X+ ()X =
mt
(8.4)
Essa equao descreve um sistema de massa unitria (massa constante) e elasticidade varivel.
274
mx + kx
o,
(8.
mx + f (x) =o. . .
(8.
= cp 2 (t)
as solues de (8.5}:
A soluo geral de (8.5), ou (8.6), afoda pode ser escrita numa forma que contm duas
constantes arbitrrias, C1 e C2 , porque o processo de soluo , em princpio, uma integrao
dupla. Mas, ainda que para as equaes lineares o conhecimento de duas solues particulares conduza imediatamente soluo geral na forma (8.2), isso no ocorre com uma
equao no-linear. So poucas as equaes no-lineares para as quais se conhece a soluo
geral. Como regra, tudo o que se pode fazer achar solues particulares e, mesmo estas,
numa forma apenas aproximada.
8.2 - EXEMPLOS DE SISTEMAS COM ELASTICIDADE VARL{VEL. Neste artigo
discutiremos fisicamente sete casos e daremos uma explicao para seus comportamentos.
O tratamento mais fundamental necessriamente matemtico e ser feito nos dois prximos artigos.
JnicialJ11ente considere um disco montado no meio de um eixo vertical operando entre
dois mancais B dos quais apenas o superior est mostrado na Fig. 8.1. A seo transversal
do eixo no completamente circular, mas de tal natureza que podem ser distinguidas
"I
'I
!'I
I'
~ ::::::::::~
-?/----
- -::::- {Z3
Figura 8.1. Disco montado sbre um eixo com elasticidade no-uniforme. O disco vinculado ao movimento em apenas um plano
~~~~~.~-;~ ~
A l2ZiZJ ::::: ~.
275
duas direes principais, uma de rigidez mxima e outra mnima, como, por exemplo, numa
seo retangular. Admita que o eixo tenha duas partes circulares A prximas do disco. Essas
sees circulares A podem deslizar sem atrito em duas guias, restringindo o movimento do
eixo a um plano, por exemplo, ao plano perpendicular ao papel. O disco e o eixo flexvel
so um sistema vibratrio com um grau de liberdade. Enquanto o eixo gira, a constante
de mola varia com o tempo de k + /J.k, mximo para um k - /J.k mnimo, duas vzes por
rotao, tal que a equao do movimento
(8.7)
onde wk o dbro da velocidade angu!ar de rotao do eixo e o ndice k usado para sugerir vibrao na elasticidade k.
Em seguida, coloque o mesmo eixo na horizontal, com as guias A verticais, tal que a
vibrao do disco se restrinja direo vertical. O pso W do disco age como uma fra
.
adicional e a Eq. (8.7) muda para
(8.8)
Se a elasticidade fsse constante, no haveria diferena significativa entre (8.7) e (8.8) porque
(8.8) poderia ser transformada em (8.7) pela simples mudana de origem para a coordenada x
(a distncia entre as duas origens seria a deflexo esttica do disco). Com elasticidade varivel, entretanto, isso no ocorre. Tomemos uma nova varivel:
y =X+ C,
onde C uma constante a ser determinada, de forma que o resultado seja o mais simples
possvel. Substituindo na Eq. (8.8), obtemos
(8.9)
Se a variao na elasticidade /J.k fsse zero, poderamos escolher C igual a -W/k e transformar
(8.9) em (8.7). Com /J.k '# O, isso no pode ser feito. Imaginando W = O no ltimo resultado,
interessante verificar que (8.7), por simples deslocamento da origem de x, pode resultar
em um segundo membro' com a forma de uma estranha fra de excitao de freqncia wk
[ver a Eq. (6.6c)].
Verifica-se que (8.7) no pode ser transformada em (8.8) e vice-versa; elas so definitivamente diferentes, devendo ser tratadas como tal.
Admita que as variaes em k sejam pequenas em relao a k (/J.k 0,10% de k ou menos).
Ento; a fra elstica principalmente a de k e o movimento do disco aproximadamente
harmnico com a freqncia w" =
Quando essa freqncia natural do movimento,
w", e a freqncia de variao da mola, wk, tm uma relao apropriada e quando existe
uma relao adequada de fase, possvel aparecerem grandes vibraes. Considere as curvas
da Fig. 8.2(a) e (b), ilustrativas do movimento x do disco com freqncia w", e uma variao
na rigidez do eixo ocorrendo com o dbro dessa freqncia. ~sses diagramas dizem respeit~
ao eixo na vertical (sem gravidade), tal que OA a linha de equilbrio onde no h tenses
de flexo no eixo. A fra elstica , dsse modo, o produto das ordenadas das Figs. 8.2(a)
e (b), medidas de OA. Com a relao de fase mostrada na figura, v-se que, enquanto o disco
afasta-se da posio central (1-2 e 3-4), a fra da mola menor que seu valor mdio, enquanto
que, para o disco aproximando-se do centro, a fra da mola maior que seu valor mdio
(2-3 e 4-5). Assim, a fra mdia pequena quando se ope ao movimento, e grande quando
ajuda o movimento. Assim, em um ciclo completo, a fra da mola executa trabalho sbre
o sistema e, uma vez iniciada a vibrao, ela aumenta: teJnos instabilidade.
Com a gravidade, a fra da mola ainda o produto de k e a amplitude da Fig. 8.2(a),
mas agora a ordenada no iedida da base OA, mas da base BB, distante de OA da deflexo
esttica 051 A presena de <5 051 no muda a argumentao anterior relativa variao de k,
mostrada na Fig. 8.2(b), mas possvel obter trabalho com outra variao de k, mostrada
Nm.
276
' ,
3e
81-----.----.---~--~-- B
Q.>
(o) E
:;
o
~D----~--->t---_..-----1'--~A
1
15
1
1
g
Figura 8.2. Instabilidade no eixo retangular em velocidades crticas
6k
(b)
- -
'""'
t.
1
(Sem
1 /( gravidad )
'""' ~Y:JJ.E3l-~"'!9H.l.!IJJJJ.fill.J.J..j:::;:;;WULT--+.J.-...i._-L..
1
1
1
1
~
-- -,-r
k(Com
+.6k
lcl 8
gravidade)
~~'J/-!-i+--L'
na Fig. 8.2(c), com 2ro = w" (eixo operando com velocidade igual metade da crtica). l ss1
ocorre porque a fra da mola pequena (2 a 4) enquanto o disco se afasta de sua posi]
de equilbrio BB, e grande (1 a 2 e 4 a 5) enquanto se aproxima de BB.
O trabalho introduzido por ciclo , em geral, F dx = kx dx, onde x = cs - x 0 sen w
Escrevemos k = k - llk sen 2wt, no caso da Fig. 8.2(b), e o leitor deve substitu-lo na integr
u.i
1
1
1
1
+ ; Likx~,
..........
o caso da Fig. 8.2(c), escrevemos k = k + !lk cos wt, e o trabalho introduzido fica
+ n !lkx 0 c st> q'ue existe apenas em presena da gravidade.
Assim, a anlise fisica conduz s seguintes concluses:
(1)
-J
::::t
:::::>
-C
( 1)
""'
e
w
1
CD
t; .
1. No sistema descrito pela Eq. (8.~to , no eixo vertical, quaisquer vibraes pequenas com freqncia natural wn = .J k/m que possam existir, aumentam para grandes
amplitudes se o eixq opera com sua velocidade crtica (wk = 2w").
2. Para o sistema da Eq. (8.8), isto ; para o eixo horizontal, existe o mesmo tipo d
instabilidade na velocidade crtica assim como em metade da velocidade crtica (wk ~ wn).
Essas concluses so tentativas; uma anlise da equao nas sees que se seguem
mostrar ern que extenso elas devem ser suplementadas.
Os casos prticos em que os eixos de seo no-circular deram lugar a velocidades
crticas de metade do valor normal, esto ilustrados na Fig. 8.3. O primeiro dles um eixo
com rasgo de chavta. O problema pode ser corrigido pelo corte de dois rasgos falsos, simetricamente dispostos, uniformizando a rigidez em td~s as direes . .
O outro exemplo encontrado na seo transversal de um rotor de turbogerador de
dois plos, onde so feitos rasgos para o enrolamento eltrico, e as partes slidas formam
'
Ir
(b)
277
as faces dos plos. Nesse caso, a elasticidade no-uniforme no pode ser evitada, e um rotor
de dois plos estar sempre prximo de metade da sua velocidade crtica.
Um segundo caso bastante semelhante ao exemplo do eixo o de uma corda com uma
massa m no centro. A tenso na corda varia com freqncia wk, entre um mximo T + t e
um mnimo T- t , puxando-a pela extremidade (Fig. 8.4). Se puxarmos forte enquanto m se
move para o centro, e afrouxarmos quando m se afasta do centro, aparecer uma grande
vibrao. Enquanto m descreve um ciclo completo, a extremidade da corda descreve dois
ciclos. Temos o caso da Fig. 8.2(b). Se a corda est na horizontal, aparece o efeito da gravidade e o sistema representado pela Eq: (8.8) e a Fig. 8.2(c).
A mudana peridica na tenso pode tambm aparecer pr uma variao na temperatura. Um fio no qual passa uma corrente alternada sofre variaes na temperatura e, conseqentemente, variaes na tenso com o dbro da freqncia da corrente. As oscilaes
laterais aparecero se a freqncia natural fr igual ou o dbro da freqncia eltrica.
~&..
1
1
1
1
1
~~
/'\
I
I
I
I
,
I
I
I
~<P
\
1
/~\
Um terceiro caso est ilustrado na Fig. 8.5. Um pndulo . ligado a uma corda com uma
das extremidades movendo-se vertical e harmnicamente. A constante de mola k de um
"pndulo matemtico" mg/l, e uma mudana peridica no comprimento l significa u'ma
mudana correspondente na constante de mola. Assim, os deslocamentos laterais do pso
so governados pela Eq. (8.7). A fim de dar lugar a grandes oscilaes por meio de uma variao de comprimento de wk = 2wn = 2 _Jgfl, a corda deve ser puxada no meio da oscilao, afrouxada nas posies extremas, e o pso descreve um "oito", como indica a F ig. 8.5.
A tenso na corda maior para pequenos _ngulos <p do que para grandes ngulos devido
a dois fatres. Na posio extrema, a tenso na corda o pso multiplicado por cos <p, que
menor do que a unidade. No centro, a tenso o pso mais a fra centrfuga da massa
em seu curso curvilneo. Assim, a corda puxada a meio curso da oscilao, contrariando
uma grande tenso e afrouxada nas posies extremas, contrariando uma pequena tenso.
Dessa forma, introduz-se trabalho no sistema e sse trabalho convertido em energias cintica e potencial adicionais das maiores vibraes.
O quarto exemplo de compreenso fsica mais dificil. aproximadamente o mesmo
que o anterior, exceto que o pndulo uma barra rgida de comprimento constante e dado
ao ponto de suporte (em trno do qual ela pode girar livremente) um movimento harmnico
vertical rpido por meio de um pequeno motor eltrico. Ser visto posteriormente que tal
pndulo tem a curiosa propriedade de ficar invertido em seu suporte. A constante de mola
de uma barra de pndulo de nvo mgj),, mas, neste caso, o "comprimento equivalente".
278
No-Lineare~
i
'1
Motor
'I
~"'
e"' oE
;;;
e
CI>
8-o
Posio
- - - )11angular
As oscilaes torcionais do motor em suas molas laterais (as barras) ocorrero superpostas rotao geral do motor. O fenmeno representado pela Eq. (8.7) onde wk quatro
vzes maior que a velocidade angular das rodas. Dessa forma, deve-se esperar que ocorram
279
= t [4(2n rps)].
mx + [k + !ik . f(t)]x = o,
(8.1 O)
onde f (t) uma funo peridica do tempo, usualmente da forma f(t) = sen wkt. Ela conhecida como equao de Mathieu, e sua forma geral, contendo duas constantes arbitrrias
de integrao, ainda no foi encontrada. De fato, existem poucas equaes com coeficientes
variveis cujas solues so conhecidas. Entretanto no estamos to interessados na soluo
em si (isto , na forma exata do movimento) como na questo de "estabilidade" ou "insta-
280
(8.11)
..
lt
1.
.l
(x)r =o = Xo
(x),=o
= Vo.
(8. !2)
Tome y = sx para nova varivel durante o segundo ciclo. A equao diferencial fica (aps m 1tiplicao por s)
my + [k + ll.k 'f(t)]y =
O.
(8. 3)
CY)r=O = svo = Yo
(8.l 4)
V-se que (8.13) e (8.14) so exata mente as mesmas que (8.10) e (8.12), tal que a soluo y = F(t). D e sa
forma, y = sx comporta-se no segundo ciclo exatamente da mesma maneira que x r.:~:ine o primeiro
ciclo.
X + ( )~ +
~:)X = o
(8.1 )
-;:;
:;:: 1----+---'---t---t---t"--r-"ir
....,
<J I - - -....
+
....,
11'
271'
(JJ~t--
317'
41T
i-
281
e, para rc <
wkt
wkt
< O,
!l.k)
+ ( Wn2 -
-;;
o.
(8.16)
Ambas as equaes acima so fcilm ente resolvidas porque o coeficiente de x constante. A soluo para meio ciclo [ver as Eqs. (2. 7) e (2.8)]
x 1 = C1 senp 1 t
+ C1 cosp 1 t
(Pi= Jw; + ~)
(8.17)
( R
(8.18)
k)
w2 _ _ .
,, m
P2 -
Essas duas solues devem ser ajustadas para wkt = Ocom as mesmas amplitude e velocidade;
alm do mais, elas devem descrever um movimento que, no fin al de um ciclo completo, s
vzes maior que no incio. Assim
(x1)ro1<1 =0 = (x2)ro1<r =O }
(x1)rokr =o == (x2)ro1<r=o
(X2)rokl=1t = S(Xl)rokl= -n
(x2)o>1<l=1t = s(xl)<Okl = - r.
(8.19)
so quatro equaes das quais as quatro constantes arbitrrias em (8.17) e (8.1 8) podem
ser determinadas.
As duas primeiras equaes de (8.19) so simplesmente
e 3 -- P i C1
C 4 = C2
e
P2
e as duas restantes so
P2TC
C 3 senwk
+ C 4 cos -P21t
P1TC
= -sC 1 sen -
wk
. P2TC
P21t
p 2 C3 cos--p2 C 4 se n wk
wk
wk
P1TC
sp 1 C 1 coswk
+ sC 2 cos -P1TC
wk
Pire
+ sp 1 C2 sen .
wk
P2
s~n Pi~) + C
l ''k
(cos
rok
rcp p 2
cos - 2 - 1
wk
wk
s2 - 2s { cos -
+ p22
2p 1 P2
rcp
rcp }
sen - 1 sen - 2
wk
+ 1 = O.
(8.20)
c.ok
Se, por simplicidade, a expresso na chave fr designada por A, a soluo de (8.20) ficar
(8.21)
Sendo A > 1, um dos dois valres possveis de s maior que um e a soluo instvel.
Aps cada ciclo wk, a deflexo magnificada tem a mesma direo, tal que, em cada ciclo wk ,
ocorrem 1 ou 2 ou 3 ... ciclos da vibrao livre w,,.
282
l"
1
l.1
'!
(8.2Q)
onde 11 representa. o "valor numrico de" e o significado de p 1 e p 2 dado por (8.17) e (8.1 ).
Nessa relao existem duas variveis, p 1 /wk e p 2 /wk, ou, significativamente, wn/wk (a rela~
-o
entre as freqncias "livre" e de "elasticidade", e !l.k/k a "porcentagem de variao", Fig. 8.1 ).
O resultado (8.22) est mostrado grficamente na Fig. (8.11), onde, por conveninci ,
as abscissas so tomadas como wn/wk)2 e as ordenadas como (.k/k) (wn/wJ 2 A razo pafa
tal escolha da abscissa que, com a segunda potncia, uma constante de mola negati a
(wn/wk) 2 = -k/mwi, enquanto, com a primeira potncia de wn/wk, a abscissa para uma mol~
negativa tornar-se-ia imaginria. Para a ordenada, o caso sem constante de mola permanent~,
k = O, conduziria a uma razo .k/k infinita; sse defeito evitado quando se toma
.k/k (wn/wk) 2 = !lk/mwf. Na figura, as linhas onde (8.22) se iguala a + 1 so cheias, enquanto
aquelas nas quais (8.22) -1 so tracejadas. Nas regies achuradas, a expresso (8.22) meni r
que a unidade, o que indica estabilidade de,_ enquanto nas regies em branco seu valor
maior que a unidade, indicando instabilidade. Os nmeros t, l, 1t, etc.; colocados nas r gies de instabilidade, inqicam o nmero de vibraes do sistema durante um perodo k
de vibrao da rigidez.
s ...--r-~~~...-----..~-..--~...---.T"""-.~.-~r--,
:~
I'
I!
1
~41--~~-l-~-1---+~-l-~+----l'---+-Ph'W,-'77':~"7--t
'!
~l'
~, 3
<J'""
21---1-~-l-~-l---+"o--l-~-:P.1-44'!i-'h-S~~~~~Trl
-3
-2
-1
4 .5
Figura 8.11. Diagrama fundamental determinando a estabilidade de um sistema com elasticidade varivel. As regies achuradas so estveis e as regies brancas so instveis. (Van der Pol e Strutt.)
a. o eixo, a corda, a locomotiva, e o condensador varivel tm uma freqncia de variao w.k que pode mudar numa faixa considervel e tm tambm pequena variao percentual; .k/k ~ l, com um k positivo;
283
'-
b. o motor do relgio eltrico tem freqncia wk constante, grandes variaes (llk/k = 1),
e k positiva;
c. o pndulo apoiado num dos extremos tem freqncia wk varivel e k negativa, isto ,
estticamente instvel.
Antes de discutir qualquer caso em detalhe, devemos lembrar que o diagrama (Fig. 8.11),
foi deduzido para uma "variao retangular", tal que apenas resultados aproximados sq
esperados de sua utilizao para a maioria dos casos atuais onde a variao aproximadamente harmnica. Entretanto a aproximao boa. Alm do mais, nenhum aJ?lorteci_mento
foi considerado.
i,
w;
284
w;
,,
1
,1
..
1
= ---;:- .
Considere o movimento do ponto-suporte e sen wkt, que d uma acelerao -ewi sen w,J .
A variao na elasticidade
,,-
~k.(:~2 = ~ '
1
J.wf
1,0r--v.i::-----.-------:,
Se o pndulo parte com determinada amplitude da base e e com uma freqncia cres
cente wk, movemos ao longo da linha horizontal de A para B. Para wk lenta, o sistema
claramente instvel, mas, a certa velocidade, le entra na regio estvel e l permanece atj
que, em B, a velocidade da base wk torna-se infinitamente grande. Entretanto, quando ai
relao e/ maior que crca de 0,5, h uma velocidade alta na qual o pndulo fica instvel
pela segunda vez, como indica o ponto A" da linha A' A". Isso foi provado experimentalmente.!
A prova para a afirmativa de que. o efeito do movimento do ponto-suporte do pndulo equivale
a uma variao na constante da gravidade pode ser dada pelas leis de Newton. N a Fig. 8.13, seja
a = distncia entre o ponto suporte e o centro de gravidade G,
IL.
285
li
11
Ento os deslocamentos de G so
X
= S + a COS 8 ~ S + a
y=a sen e~ ae
(para (} pequeno),
(para pequeno).
As trs equaes de Newton para os movimentos vertical e horizontal de G, e para rotao em trno
de G, so
X - mg = mx =
Y= mji = maO
ms
+ mga(}- ma 2 0
+ ma2 )8 - ma(g + s)O = O.
18 =
ou
A expresso I
(I
msa()
+ s),
que negativa, podendo sua variao ser interpretada como uma mudana em g da quantidade
a acelerao do suporte.
s,
Finalmente, devemos discutir o caso de massa varivel, ilustrado na Fig. 5.10. Considere um mecanismo simples de pisto e manivela acoplado por meio de um eixo flexvel k
a um volante de inrcia infinita (Fig. 8.14).
1.,,
--- .,-.-. --
286
.:.111::111ls com
a Fig. 8.11, devemos experimentar velocidades crticas quando a freqncia natural crti a
co" = Jkji . t, 1; 1!, 2 ... vzes a freqncia cok de variao da massa'. Pode-se ver fc 1mente que a freqncia principal da variao da massa o dbro da rpm, tal que as velocidad s
crticas devem. aparecer para wn = 1, 2, 3, ... vzes w rpm. A teoria simples aproximada, ct\iminando com a Eq. (5.15), d apenas uma velocidade crtica que ocorre com w11 = 2wr m
para uma conectora de comprimento infinito.
8.5 - EXEMPLOS DE. SISTEMAS N.4.0-LINEARES. A no-linearidade consiste o
fato de um ou mais dos coeficientes .m, e ou k dependerem do deslocapuinto x. Nos cas s
mecnicos, as no-linearidades mais importantes ocorrem no amortecimento ou na mol ,
enquanto que, na engenharia eltrica, o caso mais comum o de uma indutncia no-line r
(massa).
1
Consideremos inicialmente alguns exemplos de molas no-lineares. A Fig. 8.15 mosti
trs casos em que.a fra da mola no proporcional ao deslocamento, mas as molas ind viduais empregadas so molas espirais ordinrias (lineares). O primeiro caso o mais comu
de folgas no sistema. A massa pode percorrer livremente atravs da folga sem experimend(
a ao de qualquer fra de mola, mas, a partir da a fra aumenta linearmente. O segundL
caso aqule em que as molas tm compresso inicial e no podem expandir-se devido s
arruelas delgadas a de encontro aos esbarros b. A m.assa m, no estando prsa s arruela~
no pode mover-se at que a fra aplicada seja igual fra de compresso inicial F d ,
molas. O terceiro exemplo. o de uma niola com "esbarros". Para um pequeno deslocament ,
o sistema afetado apenas por um conjunto de molas, mas, aps certa deflexo, outro co~
junto entra em ao e a mola combinada bem mais rgida. O segundo conjunto de molal
consiste numa sapata prticamente slida, em cujo caso a caracterstica fica aproximada
mente vertical aps atingir o esbarro.
"' '
<>
;f 1
.~1
lL '
- --'
- - -Deslocamento
1:.i o
__ _ir
Deslocam ento
~esloc~mento
~D hwf
(o}
(b).
(e)
Figura 8.15. Combinao de molas espirais lineares que formam uma elasticidade no-linear. (a) Folgas;
(b) molas com esbarros; (e) dois conjuntos de molas, um com folga (algumas vzes chamado de "esbarros")
287
(b)
1 .
-o
e
e
~~~---~
<O t:'.
IJ..
- -- -----
--.-
- gua
o
E
~l"=----"'".,,.....,,--T---..,,..~'----T---
g
Corrente
288
1.
traad~
ilustra tal caso, onde, para uma dada freqncia, a voltagem atravs da bobina
em relao corrente, dando uma relao distintamente 'no-linear para maiores valres
da corrente. Como a voltagem atravs da indutncia o equivalente eltrico da fra db
inrcia mecnic, v-se que estamos presentes a um caso de massa dependente do desloc mento.
8.6 - VIBRAES LIVRES COM CARACTERSTICAS NO-LINEARES. O fat
nvo mais importante que aparece numa discusso de vibraes livres dsses sistemas aqul
que, com no-linearidades nas molas" a freqncia natural no mais ldependente da ampli
tude de vibrao. Com amortecimento no-linear, entretanto (se no fr muito grande),
freqncia depende bem pouco da amplitude. A razo para isto pode ser literalmente com
preendida. Em certo sentido, a freqncia natural a razo da intensidade da fra da mo!~
para a fra d~ inrcia para freqncia unitria. No caso linear, estas so proporcionais
deflexo, e sua relao, ento, deve ser independente da deflexo. Se, entretanto, a frd
da mola no proporcional amplitude, como em um sistema no-linear, a freqnci
natural no pode permanecer constante.
Devido a seu ngulo de fase de 90 graus, uma fra de amortecimento perturba a freqncia apenas como um efeito de segunda ordem (Fig. 2.16). Isso verdadeiro para amortecimento linear ou no. Assim, nenhuma influncia aprecivel da amplitude sbre a freqncia deve ser verificada ho caso de . amortecimento no-linear.
O mtodo geral de investigao consiste em traar um diagrama de velocidade em
relao ao deslocamento, sendo til verificar inicialmente como sse mtodo funciona com
os ~stemas lineares conhecidos. A acelerao .X pode ser escrita como
..
dx
dt
dx
dt
dx dx
dx dt
X = -=--=-- =
dx
x-
dx
(8.23)
. dx
mxdx
+ kx =o
mx dx
kx dx
=o
_x2
mT
k x =O
x2
+ k T = constante.
_x2
k/m + x 2
=k
constante
(~J
= constante
x = constante.
mx + cX + kx =
1
o.
289
Wn
Figura 8.21. Diagrama velocidade-deslocamento para um sistema livre linear no-amortecido. Os crculos so percorridos
no sentido horrio porque no ponto A a velocidade x positiva e, dessa forma, x aumenta, isto , progride pa ra a direita
ou
. . dx
.
mx - + ex + kx = O,
dx
dx
C
k X
- =- - .:. . . - - ,
dx
m- m x
d(x/wn)
e
x
= - - - - --
dx
I
(8.24)
O primeiro membro da Eq. (8.24) a inclinao no diagrama x/wn versus x, enquanto o segundo membro pode ser calculado numericamente para cada ponto x, X/wn do diagrama.
Assim, essa equao permite-nos encher o diagrama com curtas linhas direcionais em cada
um dos pontos (Fig. 8.22), pelos quais devem passar as curvas. O traado dessas linhas direcionais facilitado pelo traado inicial das "isclinas", isto , as linhas ou curvas que unem
todos _os pontos no diagrama Xfwn versus x, com a mesma inclinao d(x/wn)/dx. Da Eq.
(8.24), a equao de tal iscliria achada igualando-se o segundo membro da equao (que
a inclinao) a uma constante que nos leve ao reconhecimento de que as isclinas, nesse
caso, so linhas retas que passam pela origem. Para a linha horizontal rdial, x = O, tal que
o segundo membro da Eq. (8.24) torna-se i'nfinito e as inclinaes verticais. As inclinaes
t i/wn
Figura 8.22. Vibra9 livre amortecida para c/mwn =:= 0,1 ou 5% do amortecimento crtico. As isclinas
so linhas retas radiais [Eq. (8.24)], e a curva integral uma espiral convergente. Para o caso de amortecimento negativo, o mesmo qiagrama se aplica com a seta direcional da espiral invertida, tal que as
espirais divergem
290
-------- -
so traadas na Fig. 8.22 para as linhas horizontal, vertical e 45 graus. O leitor deve esquematizar para si as linhas de 22;5 e 67 ,5 graus. Ento, partindo de um ponto arbitrrio, a cu) va
integral desenhada, seguindo as inclinaes de ponto para ponto.
. Que acontece com a Fig. 8.22 quando o amortecimento aumenta e ultrapassa o va or
crtico? Para investigar isso, perguntamos quando haver, na Fig. 8.22, isclinas em qu a
direo da inclinao ao longo da prpria isclina. Como a inclinao da isclina rad ai
no ponto xfwn, X x/WnX, a questo saber quando havera isclinas em que
xfwn
-
d(x/wn) ,
dx
x/w,,
- - = - ----e- (x/w
+mC0
-X + 1=0
(-x/w")
X
2
11 )
11
Figura 8.23. Diagrama velocidade-deslocamento para um sistema linear com amortecimento supercrtico (e/e, = 1,25). H duas isclinas, AA e BB, que coincidem em direo com as inclinaes em cada
um de seus pontos. Para amortecimento negativo, as setas direcionais ao longo das curvas so invertidas
Os diagramas das Figs. 8.22 e 8.23 tambm podem ser considerados aplicveis ao caso
de amortecimento negativo porque o trmo no muda se e e x invertem seus sinais. Assim,
para amortecimento negativo -e temos apenas de inverter os sinais do e.ixo vertical x, o que
1
i.
291
1]
1
=o
mx - kx
. dx
mx- - kx = O
dx
dx
dX .
2 X
(J.)n -;-
(8.25)
As isclinas encontradas quando se iguala o segundo membro a uma constante so de nvo
linhas retas radiais. Procuramos agora isclinas com inclinaes ao longo de suas direes,
ou
d(X/wn)
dx
xfwn
= --
X
'
X/Wn
xfwn =~
-
- =
ou
(x~ny =
i/wn
04
1x
1
rol
~I
~I
1
1
.
X;
292
Eq. (8.25):
xdx
- - = xdx
.in
1 (~
.)
2 (J)n
(~)
(J)n
21 x 2 + constante
x 2 = constante; hiprboles.
As Figs. 8.21 e 8.24 ilustram o mtodo geral dos sistemas lineares conhecidos. Nenh m
resultado nvo foi obtido, e a maneira usual de solucion-los mais simples. A nica razr- o
para o mtodo nvo consiste em ser le aplicvel aos sistemas no-lineares.
Iniciarmoscom o sistema com folgas [Fig. 8.15(a)] , e podemos traar imediatame te
o diagrama X/w" versus x (Fig. 8.25). Marcamos primeiro os pontos A1 e A 2 a distn~as
iguais metade da folga da origem. Para a direita de A 2 e para a esquerda de A1 , teilljos,
simpl~smente, sistema linear k-_m, e a Fig. -8.21 aplica-se. Desenhamos os semicrculos nos
espaos apropriados da Fig. 8.25. Na regio A1 e A 2 h folga; nenhuma fra de mola n m
q~alquer outra fra age sbre a massa, que, dessafo~ma, move-se com velocidade consta te,
isto , ao longo das linhas horizontais. Combinap.do dois semicrculos com dois segmen os
de linha reta horizontal, obtemos curvas fechadas na Fig. 8.25, significando movimen os
peridicos.
JkJF,
J,
..
..
<p
. d<P
<p d<p
1
g
sen q>
+ - sen <p
l
= O
d<i>
g sen <p
d<p = - - --;;;--
As isclinas para -(g/l) (sen <p/<J) = constante, ou <P = C sen <p, so ondas senoidais, com
mostra a Fig. 8.28. Se escolhermos para ordenada <P/w" = <P/.jgfi, conheceremos os detalhes do grande diagrama para pequenas regies em trno de q> = O, 2n, 4n, ... , e em t.m9
de <p = n, 3n, ... Para <p prximo de zero, temos pequenas vibraes de um pndulo lineat
292
i/w1
como na Fig. 8.21. Para <p prximo de n = 180 graus, temos movimentos de um pndulo
linear invertido com constante de mola negativa (Fig. 8.24). Assim, as curvas integrais prximas de <p = O so crculos, e as prximas de <p = n so hiprboles a .45 graus. Iniciando
as vrias isclinas senoidais em <p = O, vemos imediatamente as inclinaes (suas direes)
associadas a cada uma delas~ provenientes dos pequenos crculos em trno de <p = O. Ento
as ondas senoidais com inclinaes iniciais de 45 graus so importantes em <p = "n porque
h coincidncia da direo da inclinao com a in.clinao da curva em si. Traando as curvas
integrais a partir de 45 graus em <p = n, dividimos o campo em regies. As curvas interna_s
(>
Figura 8.28. Velocidade angular versus ngulo para o movimento de um pndulo matemtico
294
v,.;,.,;, ou No-
Un'T'
a sse contrno so curvas fechadas em trno de <p = O ou 360 graus, etc., e assemelham1se
a crculos quando suficientemente prximos de <p = O; as curvas externas ao contrno n o
so fechadas, _mas sim linhas contnuas onduladas, aproximando-se de hiprboles quant o
prximas de <p = n. A direo de progresso em tdas as curvas para a direita para <P ositivo, e para a esquerda para <P negativo.
Com o mtodo geral das isclinas no diagrama versus x, podemos sempre constrY,ir
tal diagrama para qualquer caso de vibrao livre n'.o-linear com um grau de liberdade.
_,j dx f.-
Permanece agora a execuo da segunda integrao nesse diagrama. Considerando um elemento de curva no intervalo dx, como na Fig. 8.29, temos
.
dx
dx
dt = ..
ou
x=dt
ex
'
f7 .
dx
t =
(8.2~
T=yT
(8.26 )
Essa integral pode ser sempre avaliada, ainda que, em determinados casos no-lineare ,
seja usualmente necessrio faz-lo numericamente, passo a passo. Para um sistema simtric ,
1
os quatro quartos de perodo levam o mesmo tempo e a integral simplifica-se para
T- 4
(8.21
Como exemplo, considere inicialmente o caso linear no-amortecido (Fig. 8.21). Ent
+ x2
(wnx) 2
ou
X= -
w,,
T = w,,
x= xm
x= O
constante = x~ax
.j Xmax-X
2
2
d
4 x..,
x2x_ x2 = w,, o
m
d(x/xm )
1- (x/xm)2
295
Jl
= -4
(J)n
dy
~
(J)n .
= -4 -n
- = -2n , um
(J)"
arcseny 11
= -4
resultado conhecido.
ron
Como segundo exemplo, considere o sistema com folgas (Fig. 8.25). A integral (8.27)
divide-se em duas partes; primeiro, a linha reta de P a Q e, segundo, o quarto de crculo de
Q a R. Entre P e Q, a velocidade constante, x = wnr0 , onde r0 o raio. do crculo considerado. Assim, o tempo necessrio pela Eq. 8.26) para ir de P a Q
T.
PQ
=fdx=
= fm .
x -
r
x - a -.J k
(J)
n O
O tempo necessrio para ir de Q a -R corresponde ao de um quarto de crculo de uma vibrao linear livre, mas, por formalidade, prosseguiremos com a Eq. (8.26):
(~J
a) 2
+ (x -
= constante = (x 0 - a) 2 =
r~
x = wn J r~ -(x- a)
1 Jxo
dx
1 Jxo d(x - a)
---;::::::::::==~
J r~ - (x - a)
J r~ - (x - a)
a .
a
2
T,
QR -
2 -
(J)n
= (J),,
(J)n
rto dy
1 1' d(y/r o)
J J r~ - y 2 = Jo J 1 - (y/10)2
(J)n
= 2_
(J)n
J~
dz
= 2_ are sen z l
(J)n
= _!!___ =
2()) 11
~~
2
O tempo total de P para R (ou o quarto de perodo do movimento) a soma dos dois:
!_ =
4
e a freqncia natural
(J)
_a)
V[;;;~(1+2._
k 2
n x a.
0-
2n
T
(J)- - =
#./(1+-- - .
-
n x0 - a
(8.28)
Essa freqncia depende da amplitude x 0 ; ela se reduz usual, ~. para o caso de folga
nula o (ver Fig. 8.30).
Se a no-linearidade est localizada no amortecimento do sistema, a freqncia natural
no afetada pela amplitude e permanece aproximadamente ~- A nica questo de
\ntersse aqui a razo de decrscimo da amplitude. Uma soluo exata pode ser encontrada
por uma integrao passo-a-passo (grfica ou numrica) da equao do movimento, mas isso
muito trabalhoso. (A soluo existe apenas para o caso simples de atrito sco de Coulomb.)
Uma aproximao suficientemente precisa para finalidades prticas obtida calculando-se a energia dispendida pela fra de atrito durante um ciclo e igualando-a perda
de energi cintica do movimento. A fim de nos habilitarmos ao clculo dessas perdas de
296
I
/,
/ 11
I /
~1,
+'1>
---- -J
---::::
0,2
0,4
171,~'1>- -
Fra de
v1 /
,,.._,~'1>
~9~
0,6
w/./Dm-
_1,0
0,8
w = f f(x)dx = LT f(x)x dt =
Xo
x = - 1 2
mw
(8.29)
Essa integral pode ser sempre avaliada, ainda que s vzes sej_a necessrio faz-lo grficamente.
Como exemplo, considere o amortecimento de Coulomb, onde f (x) = F. A velocidade e a fra. de amortecime.n to esto mostradas na Fig. 8. 31. A integral de (8.29) consiste
em quatro parcelas iguais,
4
4F
mw
F
k
1
- 2
m w
k
= 4- -
F
,
k
= 4-
(8.30)
ou quatro vzes a deflexo esttica da fra de atrito sbre a mola. O resultado significativo porque a amplitude decresce de iguais decrementos como uma srie aritmtica,
297
Vib~aes
(8.31)
A Fig. 8.32 mostra o coeficiente de amortecimento como funo de x. V-se que o amortecimento nulo ocorre numa amplitude x =
C 1 / C2 .
X
~t---+---+---+-+-~
\..)
1 t - - -t--- t - - _ , t - - - - - \
A equao diferencial de um sistema de um grau de liberdade com sse tipo de amortecimento no-linear
(8.32)
Como devemos fazer uma. discusso geral dessa equao, importante simplific-la o .
mximo possvel, reduzindo o nmero de caractersticas do sistema, das quais existem quatro,
m, C 1 , C 2 e k. Para isso, dividimos a Eq. (8.32) por me, com a notao k/m = cv;, obtemos
. (C- - -C2X ~) X+
.
CVnX = O
.
X-
(8.33)
Das trs caractersticas restantes, C 1 /m, C2 /m, cv;, duas podem ser absorvidas fazendo-se
as variveis x e t adimensionais. Inicialmente considere o tempo t, que medido em segundos.
Em lugar de usar essa unidade-padro, devemos medir o tempo em trmos de uma unidade
inerente ao sistema, por exemplo, T/2n. Isso significa que, para um sistema vibrando lentamente a nova unidade de tempo grande, enquanto para um sistema vibrando rpidamente,
ela pequena. O tempo medido em "perodos/2n" e no em "segundos''. Designemos o nvo
tempo por t' (medido em unidades de T/ 2n) e o velho por t (medido em segundos). Ento
,
t
t = - -
T/2n
298
= CV
t.
"
dx
dx
-=w -
dt
n dt'
.. c1 ( 1 -C2
x---x
mwn
cl
.'
w;,
i) x+x=,
. o
1.
J
1
(8.3r
e1
fra introduzida
fra da mola
- - = e = ------m wn
I'
(8.35
Isso pode ser mostrado como se segue. Seja x = x 0 sen wnt, e = x 0 wn cos wnt. De (8.31)
a mxima fra negativa de amortecimento no meio de um curso (x = O) cl X max = cl XoWn
A mxima fra da mola kx mnx = kx 0 =
mx 0 , tal que (8.35) verificada.
Em todos os casos discutidos at o momento, a fra introduzida era muito menoi;
do que a fra da mola, e e era uma quantidade pequena, e ~ l. Isso implica num movimento
prticamente _harmnico de frequncia natural wn. A amplitude final para a qual o movimento tende; pode ser achada por uma considerao de energia. Para amplitudes menores
que essa final, a fra de amortecimento F = e (l - y2)j1coloca energia no si~tema, enquanto,
para amplitudes maiores que a final, o amortecimento dissipa energia. Na amplitude final,
temos para um ciclo completo:
2
2
2
O
F dy = { n Fy dt' =
1t e(l - y )y2 dt'
w;
O movimento harmnico:
y
Assim,
O=
ou
2" .
Jo cos t''dt'
n
= - =4.
Y~ = 2"
Jo sen t' cos t' dt' n/4
2
299
(A avaliao dessas integrais foi discutida na pg.. 13). Assim, para pequenos valres do parmetro e a amplitude de vibrao x
x0 = 2
rc:
~~
(8.36)
O trmo do meio na Eq. (8.34), no-linear, torna-se mais importante do que os outros
dois, e a premissa de movimento harmnico (que foi justificada para um trmo mdio pequeno) inatingvel. Assim, devemos esperar que o movimento seja bastante distorcido,
contendo grande nmero de harmnicos superiores, e esperamos tambm que a freqncia
difira de w".
Aplicando o mtodo geral do Art. 8.7 Eq. (8.34), obtemos
dy
-
dy
e(l-y ) - --:-
y
(8.37)
que nos permite desenvolver o diagrama y-y com pequenos segmentos direcionais em vrios
pontos. Tendo sse campo de tangentes, podemos achar uma soluo, partindo de um ponto
arbitrrio (isto , com qualquer deslocamento inicial arbitrrio y .e velocidade y) e construindo uma curva que segue as tangentes. A Fig. 8.33 (e = 10) mostra, por exemplo, que,
iniciando com y = 15 e y = -2, a curva abaixo encurva para cima, e depois vai para baixo
outra vez, descrevendo continuamente uma figura fechada. Partindo do repouso (isto , da
origem), obtemos a mesma curva fechada aps certo tempo. Corno uma vibrao harmnica
ordinria permanente seria representada por uma elipse nesse diagrama, v-se que, para
e = 10, o movimento se afastaria do harmnico.
A seguir, a Fig. 8.33 transformada no correspondente diagrama, em trmos de y = f(t'),
como mostra a Fig. 8.34. A abscissa de um ponto na Fig. 8.33 corresponde ordenada da
Fig. 8.34, enquanto a ordenada daquele ponto na Fig. 8.33 a inclinao da Fig. 8.34. Assin\,
a construo da Fig. 8.34 a partir da Fig. 8.33 decorre de uma segunda integrao grfica.
Nossas expectativas em relao natureza do movimento so totalmente corroboradas
pelo resultado final (Fig. 8.34). V-se que o movimento distintamente harmnico. O perodo no 2n unidades de tempo (sendo a unidade T/2n), mas sim 2e unidades ou 2e T /2n s.
Em virtude de (8.35), temos
2e
2C 1
C1
Perodo= - = - - = 2 -s,
wn mw;
k
(8.38)
isto , o perodo no depende mais da relao entre a massa e a constante de mola, mas sim
da relao entre o coeficiente de amortecimento negativo e a constante de mola. A Eq. (8.38)
o dbro do tempo, de relaxao de um sistema com coeficiente positivo C 1 . Por essa razo,
as oscilaes da natureza da Fig. 8.34 foram chamadas de oscilaes de relaxao.
O resultado (8.38), assim como a forma geral da vibrao, Fig. 8.34, podem parecer
razoveis por meio de um anlise fisica, conforme segue.
300
15 .
1:
=10
~r,
,1
\-;
10
-1
\ I
1
t
~
1-\
\ /
5
.;
t 0 l-F-t~f-G-f-:::,1----'. I
:....
f1
1
'1
1'
\ /
-5
I \
\ _/
11
1
/ \
-10.
/ _\
-15
-2 -1
3,0
2,0
1,0
y..,,..
. &:10
-1,0
-2,0
-3,00
10
20
30
t'
40
50
60
70
80
301
Para e = JO, a ao do amortecimento grande comparada com a ao da mola. Segue o movimento da Fig. 8.34, partindo do ponto A onde a amplitude x = 2J CJC 2 , Considerando a Fig.
8.32, o coeficiente de amortecimento em A positivo e permanece positivo at que a amplitude diminua
para metade de seu valor (ponto B). Entre A e B a velocidade ser bem pequena porque a fra da mola
contrariada por uma fra de amortecimento cujo coeficiente grande. Dificilmente aparecer algum
efeito de inrcia durante ssc intervalo de tempo. No ponto R o a mortecimento inverte, tornando-se negativo e grande, arremessando a massa com alta velocidade para o ponto C, onde a fra de amortecimento
inverte outra vez. Entre B e C, a fra de amortecimento negativo executa trabalho sbre a massa e, dessa
forma, fornece a ela considervel quantidade de movimento. Essa quantidade de movimento destruda
pela fra de amortecimento positivo a partir de C, at que a massa novamente repouse em D. Parece
razovel que o ponto D seja aproximada~ente x = 2J C 1/C 2 , do r esultado (8.36), para o caso de
movimento harmnico.
Como o movimento de B para D leva algum tempo, podera mos calcular o perodo tomando o
dbro do tempo entre A e B. A resposta encontrada seria ligeiramente pequena.
Ao simplificar a soluo, v-se, na Fig. 8.32, que o coeficiente de amortecimento entre x =
C 1/ C 2 e x =
CJC2 pode muito bem ser expresso por uma relao de linha reta:
2J
=J
+ ~ x.
CJC 2
A f ra de amortecimento
e essa fra ope-se apenas fra da mola -kx. Assim, a equao diferencial do movimento de relaxao entre A e B
ou
Ao integrarmos essa equao, observamos que o tempo progride de O a T/2 (meio perodo), enquanto x
vai de
C 1/C 2 a
CifC 2 , tal que
.
2J
-3C1(- 1Og
X+
J C1/ C2
)I~ = '-t11'/z
2J C,/C,
3C
1
-(-ln2
k
ou
+ 1) = -2
c1
T = 6(1 - ln2) -
= 1'84 -c1
Com o ligeiro tempo adicional para ir de B para D, v-se que (8.38) verificada.
302
'!
3 /
::....
o
-1
I
-2
':
-3
. i
-4
....
-5
-5 -4 -3 -2 -1
y~
3,0~-~---.---.-----.----.---.----.----.----.
1,gl-_____
-+++H+H+++H+1r+++++t+t+t+H+t-++ttt+H++1
::... - 1 ,01---t---t---1----t-~tt-+H++Hit-tt-tt-H-t1'"1"+-tttt++t-tt-1
-2,0 1---+----+----+--1----1-------+-><--M----.._..-"-+..._..~
- 3,00
20
40
60
80
100 120
140 160 180
I
Figura 8.36. Segunda integrao da Eq. (8.34) para e = 0,1, mostrando o aparecimento de uma vibra
auto-excitada no-linear para sua amplitude final
Gerador em
srie (CC) de
velociade
constante
i
Motor
'7
/
/
/
essa magnitude do campo seria proporcional corrente do campo i, que, em uma mquina
em srie, a mesma que a corrente principal. A influncia da saturao aparece no menos
rpido aumento da magnitude do campo, e a caracterstica do gerador (Fig. 8.38) pode ser
expressa a proximadamente pela relao
. Eser = e
e 2 13 .
11Essa voltagem gerada suplanta primeiro a indutncia de seu prprio campo (L di/dt), segundo, a resistncia do circuito (Ri) e, terceiro, a contravoltagem do motor. O motor tem
303
1
!
1
11
i!
I'
.J
di
+ L dt
+Ri.
(8.39)
Outra relao entre i e w. obtida pelo fato de a energia introduzida por segundo no motor
ser dada por sua voltagem C 3 w, multiplicada por sua corrente i. Como o motor no leva
carga, essa energia usada para acelerar suas partes rotativas, cujo momento de inrcia J.
A energia cintica do motor !J w 2 e
C 3 wi
ou
d 1 2
dw
-(}Jw)
= Iw-,
dt .
dt
dw
C i
- = -3
dt
1
I
(8.40)
1
\
A velocidade angular w pode ser eliminada da Eq. (8.39) pela diferencia e substituio
de (8.40), dando
di
.2 di
dw
d2 i
di
C1 -dt - 3C21 -dt = C3-d
+
L-d
2
+
R-d
. t
t
t
i.
d'
c2
d 1
2
1
3 .
L--(C
+ -1
=O.
1 -R - 3C 2 z ) 2
dt
dt
I
Essa equao equivalente Eq. (8.32). Alm do mais, os valres de C 1 - R; C 3 e 1 no motor
usual so tais que e = (C 1 - R)/ C 3 .jTji muito maior do que a unidade. Assim, a corrente i inverter-se- periodicamente de acrdo com a Fig. 8.34, e a velocidade de rotao
w tambm apresentar inverses devido Eq. (8.40). Pela Eq. (8.39), o perodo dessas inverses
C -R
T = 2 ~ 2 1,
3
que proporcional inrcia do motor. Se a oscilao fsse harmnica seu perodo seria
proporcional raiz quadrada da inrcia.
8.8 - VIBRAES FORADAS C OM MOLAS NO.-LINEARES. O problema consiste num sistema no-amortecido com uma caracterstica curva da mola sob a -influncia
de uma fra harmnica de perturbao, ou
mx +
f (x)
= Pc,cos wt.
(8.41)
At o momento, para tal problema, existe uma soluo exata, apenas para a caracterstica
simples da Fig. 8.lS(b) e to complicada que seu valor prtico quase inexiste. Nas pginas
que se seguem daremos urna soluo aproximada, com base na premissa de que o movimento
x = f('t) senoidal e tem freqncia forada. Isso no , obviamente, verdadeiro e o grau
de aproximao pode ser estimado apenas pela "seriedade" do desvio da premissa. Admita
x = x 0 cos wt.
(8.42)
A fra de inrcia mx -mx 0 w 2 cos wt, e essa fra atinge seu mximo valor, - mw2 x 0 , no
mesmo instante em que a fra externa adquire seu valor mximo, P 0 , e a fra da mola
seu mximo, f(x 0 ). A Eq. (8.41) uma c.o ndio do equilbrio entre trs fras a qualquer
instante durante o movimento (no-harmnico). Satisfaamos a tal condio para o movimento harmnico (pela escolha apropriada de x 0 ) no instante em que x = x 0 .
304
ou
(8.43
. 1
j
305
-l
,,.o
A,
w-
Wo
w-
pequena para dar qualquer interseo. Para inclinao crescente x 0 , torna-se cada vez maior.
Para uma fra de excitao muito pequena P 0 , obtemos a curva 1 da Fig. 8.41, enquanto,
para maiores valres de P 0 , resultam as curvas 2 e 3.
Considere um ponto sbre a derivao A de uma das curvas da Fig. 8.41. Se, para uma
dada freqncia, a fra P 0 aumentada, a amplitude x 0 tambm aumenta (movemo-nos ao
longo de uma linha vertical na F~g. 8.41). O mesmo verdadeiro para qualquer ponto sbre
as derivaes B das curvas. Mas, na derivao e, um aumento na fra P0 representa um
movimento para baixo na Fig. 8.41 (da curva 1 para a 2), significando que um au.mento na
fra resulta num decrscimo na amplitude. Entretanto isso no pode ocorrer e o que se
passa atualmente est mostrado na Fig. 8.42, representando a mesma curva que a Fig. 8.40
com a influncia do amortecimento considerada. sse amortecimento arredonda o pico de
ressonncia da mesma maneira que em um sistema linear. Se a amplitude da fra P 0 mantida constante, a amplitude x 0 cai repentinamente de B para C e continua para D. Diminuindo ro, passamos D, C e E, onde a amplitude pula repentinamente para F, continuando
para A. O trecho instvel BE representa movimentos que no podem ocorrer.
A caracterstica da Fig. 8.39 representa uma mola que se torna gradualm~nte mais
forte com amplitudes crescentes. Isso conduz a uma freq ncia natural que aumenta com
a amplitude, como mostra a Fig. 8.41. Para uma mola de rigidez decrescente [como, por
exe~plo, Fig. 8.15(b)], a curva de freqncia natural encurva-se para a esquerda e o trecho C
inst~el das curvas est para a esquerda da curva central. Na Fig. 8.43, o salto para cima
na amplitude ocorre com freqncia crescente.
Um mtodo interessante de resolver o problema com preciso, por meio de. aproximaes sucessivas para qualquer caracterstica de mola, decorre do trabalho de Rauscher.
Em lugar de partir com determinada freqncia e resolver para a amplitude x 0 , como foi
feito na Fig. 8.39, Rauscher comeou com uma r~zo de amplitude x 0 /P0 e, ento, resolveu
para a freqncia. Na Eq. (8.41), a freqncia ro no considerada fixa, e uma primeira suposio do movimento a Eq. (8.42), onde x 0 recebe um valor definido, enquanto ro a freqncia da fra. Ento, podemos escrever P 0 cos wt = P 0 x/ x 0 , que transforma a fra de
"'
11
I
/;
/
/
I
1
1
1
'(
'
E~
306
excitao de uma funo. do tempo para uma funo do deslocamento. A fra de excita o
levada para o primeiro membro da Eq. (8.41) e combinada com a fra da mola f(x) O
problema reduz-se a um de vibrao livre, podendo ser resolvido por meio do mtodo do
diagrama veiocidade-deslocamento e uma subseqente segunda integrao. A curva eslocamento-tempo_obtida no ser a mesma que a da primeira suposio (8.42), mas ter a
mesma amplitude mxima x 0 . Com essa nova funo-deslocamento, entramos uma vez m] is
na equao diferencial (8.41); transformamos a fra de excitao de uma funo de t p ra
uma de x, passando-a, ento, para o primeiro membro, a fim de combin-la com a fra a
mola. Dessa maneira, a terceira . soluo para x = f (t) obtida. Essas solues sucessi as
para o movimento convergem rpidamente para a exata. Sendo um mtodo de "itera ",
le se relaciona bastante com o procedimento de Stodola, discutido nos Arts. 4.7 a 4.9. Con o
naquele processo, se a primeira tentativa para o movimento fr a correta,' o segundo re~ulta o
ser idntico ao primeiro. Isso pode ser melhor explicado pela apHcao do procedimen o
'
de Rauscher ao caso linear,
mx + kx = P
cos wt.
P0 cos wt = -
-
Xo
Essa uma vibrao livre de um sistema linear como a Eq. (2.7) com a soluo (8.42
na qual a freqncia w determinada por w 2 = (k - P 0 /x 0 )/m. V-se que sse resultado
exato (2.23). A caracterstica no-usual do procedimento de Rauscher que, ao invs d ~
se achar a interseo das curvas da Fig. 8.41 com uma linha vertical (isto , resolvendo para;
x 0 com w dada), a interseo com uma linha horizontal determinada, (w resolvida para
dado x 0 ), que, naturalmente, to boa quanto a primeira.
A anlise do circuito eltrico da Fig. 8.19 segue exatamente as mesmas diretrizes, exceto que a
fra de inrcia (voltagem da indutncia) tem uma caracterstica curva, enquanto a fra da mola (voltagem do condensador) segue uma linha reta.
Na anlise, admitiu-se o movimento com a mesma freqncia que a fra, o que seria
o caso em um sistema linear. Como sse o nico movimento possvel para sistemas ligeiramente no-lineares, veremos mais tarde (Art. 8.10) que, para movimentos de no-linearidade
pronunciada com uma freqncia 1. 2. 3, 4 . . . vzes menor que a freq ncia de perturbao,
w pode ser excitada.
8.9 - V IBRA ES FORADAS COM AMORTECIMENTO NO-LINEAR. A equao diferencial ds te caso
mx + f (x) + kx =
p o sen wt,
(8.44)
onde f(x) no igual a C.X. Devido presena do trmo no-linear de amortecimento f(x),
o movimento no harmnico. Uma soluo exata de (8.44) conhecida a penas para o caso
de amortecimento de Coulomb, f(x) = F + e, mesmo assim, apenas numa regio limitada de freqncias.
Em muitos casos prticos, o amortecimento razovelmente pequeno e a curva de
movimento suficientemente prxima de uma senide para que se efetue uma anlise aproximada. O mtodo mais geral substitui o trmo f(x) por um "equivalente" e, ento, prossegue na determinao da "constante de amortecimento equivalente" e de tal maneira que,
com movimento senoidal, a fra atual de amortecimento f(x) executa o mesmo trabalho
307
por ciclo que .a equivalente C.X. O valor para e assim obtido n~o ser uma constante verdadeira, mas uma funo de w e da amplitude x 0 . Dessa forma, aproximadamente, o sistema
(8.44) pode ser substitudo por outro linear, mas a constante de amortecimento e tem um
valor numrico pttra . cada valor de w ou de x 0 .
Ao efetuar essa anlise, admitimos inicialmente para movimento
x = x 0 sen wt.
O trabalho executado por ciclo pela fra equivalente C.X ncwx~ como calculado na pg. 297.
Para o trabalho por ciclo da fra de arportecimento geral f(x), achamos, no final do Art. 8.6,
x0
e = -1tWXo
(8.45)
1
(2.28a)
A fim de calcular a amplitude, o valor (8.45) para e deve s.er substitudo em (2.28a).
sse procedimento geral pode ser aplicado para qualquer tipo de amortecimento, mesmo
que sua, lei seja dada meramente na forma de curva, onde a integral (8.45) deve ser avaliada
grficamente. Con:i.o exemplo, devemos considerar o caso do atrito sco f(x) = F. .Na
p~g. 297, o valor da integral em (8.45) foi achado igual a 4F. Assim,
4F
e=--
1tWX0
Xo
J(
ou
( 1-
1 - :;)
Assim
P
Xo
= -
Ji -( ~ :J
.-
- ----,,..-(1)2
(8.46)
1- -(1)2
n
Uma soluo exata dsse caso tambm existe. A anlise to elaborada que seus detalhes no podem ser fornecidos aqui, mas os resultados, que no diferem muito dos de
(8.46), esto mostrados nas Figs. 8.44
e 8.45. O leitor deve compar-los
com a Fig. 2.22.
.
. .
308
3,0
/j
2,5
/ '/
2,0
'
/ Vl '/
-~
.. .; 1,5
--~ V
\ \
1
~V
1,_o
/;& 'i
0,5
oo. ~
0,2
0,4
"'
l\o,9
~ ~V
~ ~ i..-- l\o.95 .
\ \
\ \\ \
\ \
''
V';
.,, V
~ ,,, ~ ~
....
'"-.
\\f>
0,6
\
......
'r----
0,8
(J)
'\
-........:: ~...._-
t,O
"~
-....
'"" - ~
"'
t,2
......
.........
---
1,6
1,4
1,8
--
2,0
Wn
.
.
Figura 8.44. D iagrama de ressonanc1a para um sistema com amortecimento de atnto seco. Compare-o
com a Fig. 2.22{a)
180
01
0.2
03
0.4
165
150
135
~ r--..
120
105
20
90
1.8
16
/t '
/
60
/~
45
,,,,.
08
0.6
04
02
Wn
0,7~
l,../';
03-
05
/~V- --'t
30
,,,,""'
1,2
14
75
15
--
- ---
~=F/fb- - ~ -
_., _
...., -
~ ::---
0..3._
,2
01
Figura 8.45. Diagrama de ngulo de fase com amortecimento de atrito sco. Compare-o com a Fig. 2.22 b)
Com o atrito de Coulomb (abaixo do valor de F/P0 = n/4), as amplitudes de ress nncia so infinitamente grandes, independentemente do amortecimento. primeira vis a,
parece estranho que uma vibrao amortecida possa ter amplitude infinita. Entretanto lo
paradoxo aplicado, considerando-se a fra de excitao P 0 sen rot executando traba~o
sbre o sistema e, como o trabalho o produto da fra pelo deslocamento, essa ener a
introduzida proporcional amplitude. A energia dissipada pelo amortecimento tamb n
proporcional amplitude porque a fra de atrito F constante. Assim, se a fra de atri o
pequena em relao fra de excita~o (F < n/4 P 0 ), o trabalho introduzido pela ltima
maior que a dissipao pela primeira, independente de quo grande fica a amplitude. ~\.
amplitude cresce sem limites, o que outra forma de dizer que ela infinitamente grande
30
no regime permanente. Entretanto, com amprtecimento viscoso, a fra de atrito proporcional amplitude, e a dissipao de trabalho proporcional ao quadrado da amplitude.
Dessa forma, mesmo para uma pequena constante de atrito e haver sempre uma amplitude
finita na qual a dissipao pelo amortecimento igual energia introduzida pela fra de
excitao.
Em conexo com o fato de ocorrerem amplitudes infinitas na ressonncia com amortecimento de Coulomb, o ngulo de fase mostra uma descontinuidade na ressonncia, como
se pode ver na Fig. 8.45.
Para o atrito de Coulomb, a fra de atrito (no-linear) constante, enquanto as fras
de inrcia (linear) e da moa aumentam com a amplitude. Assim, para grandes amplitudes,
o movimento ser prticamente senoidal e a aproximao (8.46) deve ser bastante satisfatria.
Para menores amplitudes, a curva do movimento torna-se bastante distorcida e, conseqentemente, a aproximao para a amplitude pobre. Abaixo da linha tracejada, Fig. 8.44,
temos movimento com uma "parada" por meio ciclo, como mostra a Fig. 8.46(a). Na parte
esquerda inferior da Fig. 8.44, o movimento tem mais de uma parada por meio ciclo como
mostra a Fig. 8.46(b). Nenhuma soluo poderia ser obtida nessa regio. Para todos os movimentos como os da Fig. 8.46, a frmula aproximada (8.46) no confivel. Na prtica,
entretanto, estamos interessados apenas nas condi()es prximas da ressonncia e, a, os
erros de (8.46) so da ordem de pequena porcentagem. Assim, o mtodo geral de (8.45) e
(2.28a) de grande valor prtico. Suas co~seqncias .para caso de amortecimento de ar
turbulento, isto , f(x) = 2 , foram desenvolvidas grficamente dos diagramas das Figs.
8.44 e 8.45. Para detalhes ulteriores, o leitor dever recorrer literatura.
I ~ Tempo~,
;;1
~
~
(b)
...)
310
l
1
::
[-."
"O
/
/
~7
5
:E .3
:::I
....._~~~~~~~~~
Capacidade C _.
Ainda que o fenmeno tivesse sido observado inicialmente com oscila~s de relaxao, a
explicao dada mostra que le no se limita sse tipo de vibrao, .podendo ocorrer elm
q'ualquer sistema no-linear pronunciado com pequeno amortecimento "efetivo". Por "amor1
tecimento efetivo" entende-se a dissipao total de energia por .~.iclo pelas fras de amo!rtecimento positivo e negativo combinados. O argumen.to aplica,se s vibraes no-linear s
auto-excitadas sem ou com pouco amortecim~n_to. No ltimo caso, a no-linearidade
usalID:ente provocada pelas molas. Sero coo.siderados dois exemplos, que se seguem.
Considere uma viga em balano com uma massa na extremidade colocada entre dos
magnetos permanentes [Fig. 8.48(a)]. A "mola" tem duas_partes, uma elstica (a viga) que
linear, e uma magntica, que negativa e distintamente no-linear. Quanto mais prxirn!a
estiver a massa de ferro de um dos magnetos, maior a fra de atrao (ou restaurao n+
gativa), como mostra a Fig. 8.48(b). Com uma mola combinada, a vibrao livre cont 1
muitos harmnicos superiores. Imagine a massa da viga submetida a uma pequena fra d
uma freqncia que , aproximadamente, um mltiplo da freqncia natural. Essa fra pod
aparecer de vrias maneiras, alm de outras, fixando um pequeno motor desbalancead
massa. A fra alternada pode executar trabalho sbre o harmnico de ordem n do mo
vimento e, dessa forma, mantm o sistema em vibrao. Neste exemplo, no existe fonte d
energia alm da alternada e v-se que a freqncia da fonte alternada de energia deve sei
mltipla da natural.
l:
!
1
!'
"'
E
1
11
h-o
(o)
(b)
Figura 8.48. (a) Sistema mecnico de ressonncia sub-harmnica. A massa pode vibrar com sua freqncia
natural excitada por uma fra de freqncia muito mais alta. (b) As fras de mola magntica e elstica
agem sbre a massa de (a)
. 311
~ibraes
Determinar sob quais condies a "fase apropriada" entre as curvas I e III ocorre
uma questo que pode ser respondida apenas pela anlise matemtica. Como isso implica
numa equao no-linear com coeficientes variveis, evidente que tal anlise ser extremamente dificil.
312
PROBLEMAS
CAPTULO 1
1. Uma fra P 0 sen wt age durante o deslocamento x = x 0 sen (wt + 30), onde P 0 = 5 lb, x 0 = 2
pol e w = 62,8 rad/s.
~. Qual o trabalho executado _durante o primeiro segundo?
b. Qual o trabalho executado durante o primeiro 1/40 de segundo?
2. Uma fra P 0 sen 3wt age durante o deslocamento x 0 sen 2wt, de forma que dois ciclos de fr a
coincidem com trs ciclos do movimento. Calcular o trabalho executado pela fra sbre o moviment~,
durante os seguintes meios ciclos do movimento: (a) o primeiro, (b) o segundo, (e) o terceiro, e (d) o quart9.
3. Uma funo tem o valor P0 durante os intervalos de tempo O < wt < n, 2n < wt < 311,
4n < wt < 5n, etc., enquanto a funo zero durante os perodos intermedirios n < wt <
3n < wt < 4n, etc. Achar as componentes de Fourier. Observe que essa funo tem um "valor mdio' ;
determinar inicialmente sse valor, subtra-lo da curva e reconhec-lo como algo visto anteriorment .
2j,
Po
wt-+
1T
Zrr
3rr
Problema 3
Problema 4
4. Seja uma curva peridica j{r) como mostra a figura. Provar que
1 sen wt - ) .
f (t) = 7t82 ( sen wt- 321 sen 3wt + 52"
5. Com referncia Fig. 1.18, considere a curva a ser analisada como uma onda senoidal pura
tal que a 1 = 1, sendo os demais a e os demais b nulos. Esquematizar a forma da curva traada na mesa
E da Fig. 1.18, se a engrenagem B e a manivela giram com velocidades iguais. A curva fechada E depende
de como as duas engrenagens so acopladas. Mostrar que, deslocando-as 90 graus entre si, a curva da
mesa varia de um crculo para uma linha reta a 45 graus. Achar a rea da curva circular E e mostrar que
a 1 = 1, e b 1 = O.
6. Esquematizar as curvas E do Prob. 5 para o caso em que a manivela gira 2, 3 ... vzes mais rpido
que B, e mostrar que a rea descrita pelo planmetro zero em todos os casos.
7. Deduzir a Eq. (1.6) por meio de trigonometria.
8. Uma curva retangular tem o valor +a durante ido tempo e o valor -a durante ido tempo,
como mostra a figura. Achar os coeficientes de Fourier.
f(wt)
____i
3ir/4
1T
wt ~
Problema 8
9. Uma fra expressa por P = P0 sen (i wt) durante o intervalo O < wt < 2n e repetitiva a
partir da. (Ento ela consiste em meias ondas-seno, sempre acim de zero.) Achar os coeficientes de
Fourier.
313
~
O
2rr
4rr
wt -
12rr
Problema 10
Problema 9
10. Uma fra tem valor constante P 0 durante os intervalos de tempo - cp < wt < + cp, (2n -<p) <
<p < wt < (2n- <p), etc.
a. Achar os coeficientes de Fourier.
b. D eduzir o que ocorre com essa soluo quando P0 maior e cp menor, indefinidade, mas ma ntendo constante o produto P 0 cp.
11. Uma curva composta de arcos parablicos como se segue. Entre x = - 1/2 e x = + 1/2. a
equao y = a(2x/ f)2. Depois, a curva se repete por imagens em trno das linhas verticais x = -//2 e
x = + 1/ 2. Calcular os coeficientes de Fourier.
CAPTULO 2
12. Deduzir os resultados (2.28a) e (2.28b) da maneira indicada diretamente abaixo da Eq. (2.27).
13. Deduzir a Eq. (2.23) por um mtodo de en~rgia.
14. Uma barra uniforme de pso total W e comprimento l gira cm trno do ponto a um quarto
do comprimento, enquanto, no outro ponto a um quarto, uma mola de constante k fixada a 45 graus,
como mostra a figura .
a. Achar a freqncia natural.
b. Girar a figura 90 graus de forma que a barra fique na vertical, e calcular a freqncia natural.
1
g
l~E;--~~~~~-l~~~~~-...;~
Problema 15
Problema 14
15. Dois discos slidos, pesando 50 lb cada so fixados a uma barra em seus centros e tambm
a uma barra lateral na forma do mecanismo da locomotiva convencional a vapor. As barras central
e a lateral pesam 50 lb cada. O mecanismo livre para girar sem deslizes sbre um trilho horizontal.
Achar a freqncia natural das pequenas oscilaes em trno da posio de equilbrio.
16. Uma barra na forma de um ngulo de 90 graus, tendo comprimento total 2/ e massa total 2m
(cada brao com m e /) suportada pela parte central, em um plano vertical. A gravidade atua. Achar
a freqncia natural das pequenas oscilaes.
Problema 16
Jt:
Problema 17
17. Uma barra sem pso, com 3/ de comprimento, leva trs massas m iguais. Ela pode girar em A
e tem duas molas k. Achar a freqncia natural das pequenas vibraes. A barra est na horizontal, de
forma que a gravidade no tem influncia.
314
.1
ProbleJ as
18. Um rotor de pso We momento de inrcia 1 em trno de seu eixo de simetria tem seus moentl s
apoiados em duas guias com raio de curvatura R. O raio dos moentes r. Quando o rotor rola se n
deslizar, le executa pequenas vibraes harmnjcas em trno do ponto mais baixo do trilho. Ach, r
a freqncia (mtodo da energia).
Problema 18
19. O mesmo que o Prob. 18, exceto qe o trilho reto (R = oo) e o rotor desbalanceado po
um pso W fixado a le distncia r 1 do eixo.
20. Dois rolos cilndricos esto separados por uma distncia 2a; seus mancais so fixos e les gira
a alta velocidade w em direes opostas. Em suas partes superiores encontra-se uma barra de compri
mento l e pso W Admitindo atrito sco de coeficiente f entre os rolos e a barra, esta oscilar longitudinalmente. (a) Calcular sua freqncia. (b) Se a extremidade A da barra fr empurrada para o pape
e B puxada para fora, o equilbrio ser estvel ou instvel?
_L
.l
Problema 21
21. Um pndulo consiste numa barra sem pso de comprimento 1 com uma massa m em sua extremidade. A uma distncia a da extremidade superior, duas molas k so fixadas barra. Calcular a
freqncia das vibraes com pequena amplitude.
22. Coloque a figura do Prob. 21 de cabea para baixo. (a) Achar a rela'o entre a, m e 1 para
a qual o equilbrio estvel. (b) Achar a freqncia.
23. Uma barra sem pso, com 21 de comprimento, prsa pelo meio. Em sua extremidade superior,
ela leva um pso concentrado W e, na extremidade inferior, um pso concentrado 2W A meio curso
entre o suporte e o extremo inferior, existe uma mola k. Achar a freqncia natural das pequenas oscilaes no plano vertical.
Problema 23
Problema 24
315
24. Uma barra de comprimento total 1 e massa total m, uniformemente distribuda ao longo do
comprimento, pivotada pelo tpo e tem duas molas k no ponto central. Achar a freqncia natural.
25. Calcular a freqncia do estator da Fig. 2.43. A constante linear de cada uma das quatro molas
k, sua distncia mdia do centro do rotor a, e o momento de inrcia do estator / .
26. Calcular a freqncia do Prob. 25 para o sistema de molas da Fig. 2.44. As vigas e so feitas
de ao com um mdulo de elasticidade E; suas dimenses so /1 , 12 , W e t, como indica a figura.
27. Uma barra horizontal sem pso, de comprimento /, pivotada numa das extremidades e leva
uma massa m no outro extremo (ver a figura). Ela mantida por uma corda de comprimento h, que no
estica. Se a massa fr puxada perpendicularmente para fora do papel, quando slta, ela oscilar. Calcular a freqncia.
. li
r--o
Problema 27
28. Certa massa m fixa ao centro de um arame fino de seo transversal A e comprimento total /,
que esticado com uma tenso de Tlb entre dois suportes imveis. O mdulo de elasticidade do fio
E. Calcular a freqncia das vibraes da massa em um plano perpendicular ao arame.
29. Um cilindro slido, pesado, de dimetro D, comprimento 1 e massa m pode rolar em uma superficie horizontal. Duas molas k so fixadas ao meio de l, a uma distncia a acima do centro. Calcular
a freqncia.
Problema 29
30. Um sistema consiste em uma massa concentrada /11 fixa extremidade de uma barra rgida
sem pso de comprimento /. A barra est normalmente na horizontal e sua outra extremidade contrapinada numa parede. H duas molas k em um plano horizontal fixadas ao meio da barra. A massa m
prsa por urba corda vertical de comprimento h. Achar a freqncia natural das vibraes livres.
Planta
' lh
]
~==*====-m
Problema 30
Perfil
Problema 31
31. Achar a freqncia natural do sistema engrenado da fi gura. As. inrcias dos dois eixos e das
engrenagens devem ser desprezadas. Os eixos so de ao.
32. Achar uma expresso pa ra a constante de mola linear k de uma mola espiral de arame de ao
cujo dimetro d; dimetro da espira D, iem n voltas. Calcular k numricamente para d = 0,1 pol,
D = 1,5 pol, e n = JO.
316
Proble ias
33. Achar a constante de mola torcional de uma mola espiral, isto , uma mola cujos extre os
esto submetidos a conjugados em trno do eixo longitudinal da mola. Calcular numricamente o va or
de k para a mola do Prob. 32.
34. Achar a .constante de mola k da flexo de uma mola espiral, isto , o momento fletor a er
aplicado aos extremos da mola dividido pelo ngulo de inclinao entre as extremidades. Calcular umricamente sse valor de k para a mola do Prob. 32.
35. Quais so as expresses para as constantes da mola de:
a. uina viga em balano de rigidez EI com a massa fixada na extremidade l?
b. uma viga de comprimento total 1, apoiada nos extremos, com uma massa no centro?
e. uma viga de comprimento to~al l engastada em ambas as extremidades com a massa no centrp?
36. Calcular a freqncia das pequenas vibraes verticais da massa m. As duas barras so supostas
rgidas e sm pso. A massa est no centro entre k3 e k4 , e k 3 est ao meio, entre k 1 e k 2 . A mass
guiada de forma a vibrar apenas na vertical. Ela pode girar livremente e no tem momento de inr
m
h
t
Problema 37
Problema 36
37. Um ponto sbre uma mquina executa simultneamente vibraes horizontal e vertical de
mesma freqncia. Observada com o microscpio ssmico descrito no Art. 2.11 o ponto descreve um
elipse (ver a figura). Pela observao, os comprimentos li e AB so achados. (a) Calcular o ngulo de
fase entre os movimentos hoi;izontal e vertical. Que formas a elipse adquire para (b) <p = O, e (~
<p = 90 graus?
38. (a) Se, numa vibrao, cada amplitude mxima 2% menor do que a amplitude no ciclo
terior, qual o amortecimento (expresso em porcentagem) do crtico? (b) Se o sistema vibratrio a consist
num pso de 1 Ib e uma mola de k = 10 lb/pol, qual a constante de amortecimento (numericamente
e em que unidades ela expressa?
39. No sistema amortecido mostrado, a elongao da mola devida ao pso de 20 lb t pol. Na.
vibraes livres do sistema, a amplitude decresce de 0,4 para 0,1 pol em 20 ciclos. Calcular a constant
de amortecimento e em lb s/pol.
j
j
8 = Bosenwt
....._,,.
80 = 30
w =16 rad / s
112"
G=12x106 psi
Problema 39
Problema 40
40. Um agitador mecnico projetado de forma que a extremidade motora gire com movimento
harmnico simples (} = 8 0 sen. wt. Quando operando no ar, a mquina vibra com amortecimento desprezvel. Os ensaios mostram que, em operao normal, com as palhtas imersas, o fluido amortece
o movimento com um conjugado e = 33,3 pol lb. s/rad, e tambm tem o efeito de dobrar o momento
de inrcia das palhtas. Achar a mxima tenso de cisalhamento no eixo e a amplitude angular da palbta para movimento permanente (a) no ar, e (b) no fluido.
. . 317
- - - - - --
--
41. Um sistema vibratrio amortecido consiste numa mola de k = 20 lb/pol e um pso de 10 lb.
le amortecido de forma que cada amplitude seja 99% de sua prvia (isto , 1% de perda na amplitude
por ciclo completo).
a. Achar a freqncia pela frmula e pela Fig. 2.9.
b. Achar a constante de amortecimento.
e. Achar a amplitude da fra de freqncia ressonante necessria para manter o sistema vibrando
com amplitude de 1 pol:
d. Qual a razo de aumento na amplitude se, na amplitude de 1 pol, a fra de excitao dobrar
( freqncia de ressonncia)?
e. Qual a amplitude final para a qual o sistema tende sob a influncia dessa fra (dobrada)?
f. Achar a relao amplitude-tempo da vibrao crescente.
42. Achar a expresso para o conjugado permanente, admitindo que no haja amortecimento,
(a) no eixo k da Fig. 2.6, e (b) no eixo k 2 da Fig. 2.7.
43. Um pndulo torcional, consistindo num ~isco de 20 lb e 10 pol de dimetro, montado em um
eixo de ao (30 pol de comprimento por ! pol de dimetro), sujeito a um conjugado alternado,_harmnico simples, numa freqncia de 7 cps. O material do eixo tem ponto de escoamento a 20 000 lb/pol 2
no cisalhamento. Achar a amplitude M, do conjugado externo correspondente a um fator de segurana 2.
Problema 43
44. Para a fundao de um esmeril de bancada de corrente contnua que opera a 3 000 rpm e pesa
50 lb, achar a constante de mola equivalente que reduzir a fra transmitida para a bancada a um dcimo da desenvolvida quando o esmeril fixado bancada (admitir que a bancada seja rgida).
45. D eseja-se fazer um sismmetro para medir movimentos harmnicos simples de 5 cps, com
um rro inferior a 10% . Qual a limitao imposta freqncia natural do instrumento?
46. Uma " mquina de balanceamento esttico" (Art. 6.3) consiste num manca] B com ex inclinao
vertical (ver a figura). Um rotor colocado nesse mancai tem um momento de inrcia I e um desbalanccamento ma uma distncia r do centro. Escrever a equao diferencial das vibraes do rotor em trmos
de seu ngulo de rotao <p. Achar a freqncia natural para pequenas vibraes <p.
Problema 46
47. Achar a freqncia natural das pequenas oscilaes de meio cilindro slido (o contrno consiste em meia circunferncia e um dimetro) que rola sem deslizar em um plano horizontal.
48. Um sistema simples k-m est parado. Uma fra constante P aplicada massa durante determinado intervalo de tempo t 0 , aps o qual a fra removida. Achar o movimento da massa aps
a remoo.
318
ProblemJs
49. Deduzir as equaes diferenciais do movimento do sistema da Fig. 2.7 e, ento, por elimina ,
reduzi-las a uma simples equao diferencial em trmos da varivel <p = <p 1 - <p 2/n, que um ngul
que se torna zero se os eixos no so torcidos. D essa maneira, verificar as afirmativas da pg. 24.
50. Uma barra rgida sem pso pendurada por uma das extremidades. A uma distncia l do pont
de apoio h uma massa m, a 2/ um amortecedor e e a 3/ uma mola k e uma fra alternada P0 sen w .
Estabelecer a equao diferencial. Admitindo pequeno amortecimento e (mas no nulo), calcular
freqncia natural e a amplitude da vibrao forada na mola freqncia natural e metade da fre
qncia natural.
51. Um disco circular slido de massa M e raio r suspenso em um plano horizontal de um tet
fixo por meio de trs verticais de comprimento /, amarradas a trs pontos igualmente espaados sbr
a periferia do disco.
a. O dis~o gira um pequeno ngulo em trno de sua linha central vertical. Calcular a freqncia
da vibrao rotacional.
b. O disco deslocado lateralmente em uma pequena distncia sem rotao e ento largado.
Calcular a freq.ncia do movimento de balano.
52. Provar a afirmativa de que (Art. 2.10) no h distoro de fase em um sismgrafo se o diagrama
da fase [Fig. 2.22(b)] uma linha reta diagonal passando pela origem.
53. Certa massa m suspensa de um teto por meio de uma mola k e um amortecedor e. O teto
tem um movimento forado a0 sen wt. Calcular o trabalho executado pelo teto sbre o sistema por
ciclo de vibrao em regime permanente. Escrever a resposta na forma adimensional.
54. No sistema da Fig. 2.3 e Fig. 2.22(a), o mximo trabalho introduzido pela fra como funo
da freqncia aproximdamente igual a nP0 x 0 , onde x 0 a amplitude com w/wn = l. O trabalho mximo atual obtido numa freqncia ligeiramente diferente. Provar que sse mximo tra balho pode
ser calculado de nP 0 x 0 , multiplicando-se essa quantidade pelo fator de correo.
J 1 - 2(c/c,)
1-(c/ c,)
.,
in
' !
2
'
e mostrar que sse rro menor do que 0,1 % para um amortecimento at e/e, = 20% .
55. Em 1940, foi construdo em Gradpa Knob, prximo de Rutland, Vt, um grande moinho de
vento com duas ps,. capaz de gerar 1 250 kW de potncia eltrica. O dimetro do crculo das ps 175
ps, e as ps giram com 30 rpm em um plano vertical (para nossos propsitos). As ps so montadas
sbre um bosso, que pode girar lentamente em trno de um eixo vertical a fim de orientar as ps para
o vento. Como existem apenas duas ps no rotor, o momento de inrcia do rotor em trno do eixo vertical muito maior quando as ps esto na horizontal que quando na vertical, a 90 graus. Seja n a velocidade angular constante do rotor, w a velocidade angular do bosso (muito menor), I max e Jmln os val res da inrcia em relao ao eixo vertical.
a. Admitindo que o mecanismo acionador do movimento do bosso seja extremamente fraco torcionalmente (isto , com pequena constante de mola torcional), tal que nenhum conjugado atue sbre
o bosso (exceto atrito, que pode ser desprezado), achar a relao entre os valres mximo e mnimo de w.
b. Admitindo que o eixo de acionamento do bosso seja extremamente rgido toro, tal que o
movimento w forosamente uniforme, achar uma expresso para o conjugado no eixo de acionamento
do bosso.
56. Achar a freqncia natural das pequenas vibraes verticais da p de um rotor de helicptero
(velocidade angular Q). O bosso no se move (exceto em rotao), <p pequeno, e a p rgida. Exprimir
a resposta em trmos de a, b, massa da p M, e momento de inrcia / G.
;
1
1
lii
\'
<.
1'
l\1
O->-
lg
~ ~
~
Problema 57
Problema 56
319
- - -- .. -
57. Uma barra uniforme de pso W e comprimento l pivotada em seu tpo em um eixo horizontal,
sendo a barra estendida verticalmente. A barra e seu pino so giradas com velocidade n em trno de
um eixo vertical.
a. Achar a posio de equilbrio (dinmico) da barra, expressa como o ngulo (1. em relao vertical como funo da velocidade n.
b. Achar a freqncia natural das pequenas oscilaes em trno da posio vertical (1. = O.
e. Achar a freqncia natural das pequenas oscilaes em trno de uma posio arbitrria de equilibrio (1. = (1. 0 (que, claro, ocorre nas altas velocidades h).
.
58. Uma barra uniforme de comprimento l = 9 pol pivotada sem atrito em seu tpo. Ela excitada por uma fra de ! lb de valor mximo; v ariando senoidalmente com o tempo (fra harmnica)
com uma freqncia de 1 cps. A fra age horizontalmente a um quarto do comprimento, isto , a 2
pol do tpo. Achar a amplitude da oscilao forada, "regime perm~nente", expressa em graus. A barra
pesa 4 lb.
l/1
W= 20 lb
wt
/ l
f
g
Suporte f ixo
Problema 58
Problema 59
59. O suporte superior do sistema mola-massa mostrado move-se com movimento harmnico
simples, amplitude de 0,05 pol, e freqncia igual natural no-amortecida do sistema.
a.. Achar a amplitde da fra da mola.
b. Achar a amplitude da fra de amortecimento.
60. Discutimos duas curvas de ressonncia diferents:
a. o caso de uma fra de excitao P0 sen rot de amplitude constante P 0 . A curva de ressonncia
parte da altura 1 e termina em O (pg. 36 );
b. o caso de uma fra de excitao Aro 2 sen rot, onde a amplitude proporcional a ro 2 Essa curva
de ressonncia parte da altura O e termina em 1 (Fig. 2.20).
Discutir agora o nvo caso de uma fra de excitao Aro sen rot, com intensidade proporcional
primeira potnia da freqncia. Achar a frmula para a curva de ressonncia, coloc-la na forma
adimensional, e achar a que altura ela comea e acaba. Se voc define a amplitude esttica como amplitude esttica freqncia natural, isto , x.si = Aw,jk, ento ache a relao das duas freqncias
w/w. para a qual a curva de ressonncia tem altura unitria.
-- ---
,
A
--------
Freq ncia~
lJ
Problema 61
Problema 62
320
-.
...
-.:__._...:~~~~'----'--~-------------~
~. -
Problemas
61. Um sistema vibratrio de um grau de liberdade com amortecimento m.uito pequeno .opera
prximo da ressonncia. A magnificao to grande e a excitao to pequena que nossos instrumentos
de medida no conseguem medir a amplitude esttica OA com suficiente preciso. Tudo o que se pode
medir a mxima amplitude xmax, as amplitudes x101 em dois po ntos distantes de 2Liw, a diferena de
freqncia 2Liw e a freqncia natural wn. D estas deve ser reduzida a razo de amortecimento.
Deduzir uma frmula para e/e, como funo das quantidades acima, para o caso simplificado
em que cfcc,, Liwfwn, e x 1,Jxmax so pequenas.
62. O suporte superior do sistema vibratrio mostrado, move-se segundo a0 sen mt. Estabelecer
a equao diferencial para o movimento (absoluto) da massa, e reduzi-la forma-padro. Escrever a
.relao para o "diagrama d~ ressonncia" adimensional. Considere xcst = Awnf k. Esboar as curvas
para e/e, = O, e/e, = 0,1, e/e, = 1, e e/e. ---> oo.
63. Um motor alternado est sujeito a uma fra de excitao flutuante cuja freqncia a mesma
que sua velocidade de operao. O motor e sua base pesam 500 lb sendo suportados por uma fundao
isolante de vibraes que tem uma constante equivalente de mola igual a 300 lb/pol e um amortecedor
ajustado de forma tal que o amortecimento seja 20% do crtico.
a. Em que faixa de rpm a amplitude da fra transmitida fundao maior do que a excitao?
b. Em que faixa de velocidade a amplitude da fra transmitida menor do que 20% da fra de
excitao?
Fundao .
Problema 63
CAPTU LO 3
64. Calcular as abscissas e ordenadas dos pontos A, P e Q da Fig. 3.13.
65. Calcular a freqncia natural da gua no sistema de tanque mostrado.
321
- -- - -- - - - -
12"
Problema 68
Problema 67
68.(a) Calcular as duas freqncias naturais do sistema mostrado, que consiste. em uma barra sem
pso, de comprimento 21, duas massas m, e duas molas k. (b) Achar a localizao do "n''., ou centro de
rotao da barra, em cada um dos dois modos naturais.
69. Uma corda sem pso esticada com uma grande tenso Tlb entre dois suportes imveis. O
comprimento da corda 31 e ela leva duas massas _
m, distantes l e 21 de um dos suportes. Achar as formas
dos modos naturai.s do movimento por meio de argumentao (sem matemtica) e, ento, calcular as
duas freqncias naturais (conforme o Prob. 28).
70. Uma barra uniforme de comprimento 1 e massa m leva em sua extremidade direita uma massa
adicional igual a m. Ela montada sbre duas molas iguais k nas extremidades, Achar as duas freqncias naturais e as correspondentes formas de vibrar.
1
1.
Problema
7~
Problema 71
71. Um sistema consiste num cilindro slido de raio R e pso W, que rola sem deslizar em um trilho
horizontal. No seu centro piv.otada uma barra uniforme de comprimento total 3R e pso W, igual ao
do cilindro. Estabelecer as equaes do sistema e achar as freqncias naturais das pequenas oscilaes.
72. Um cilindro de raio r, massa total 2Jn, centro de gravidade G localizado distncia r/2 do centro
geomtrico, tem um momento de inrcia l a = Jnr 2 em trno de um eixo que passa pelo centro de gravidade paralelo ao cilindro. Em um ponto A, distncia r/2 do centro e oposto a G, le tem um pino
no qual pode oscilar uma barra uniforme de comprimento total 3r, massa total m, uniformemente distribuda ao longo do comprimento. O cilindro pode rolar sem deslizar ~bre o cho. No h atrito no
pino A. Escrever as equaes diferenciais para o caso simplificado de pequenos ngulos cp e (), e achar
as freq~ncias naturais.
F =Fosen w.t
2-R
J - 2ml
Problema 73
Problema 72
73. Uma corda sem pso, de comprimento total 41, tem duas massas m, distantes de t l das extremidades e nada no ponto central. A tenso na corda T. A primeira massa excitada co:n uma fra
322
Problen~as
F 0 lb, variand numa freqncia forada ro 3 = 31l2ml. Achar os movimentos forados permanen es
de ambas as massas.
74. No absorvedor de vibrao no-amortecida da Fig. 3.6., considere a relao de massa M /m 5
e o amortecimento ajustado ao sistema principal de forma que tambm K/k = 5. Considere ause te
a fra externa P 0 . Achar os dois modos naturais do movimento, isto , a razo entre as amplitudes
de M e m nas freqncias naturais. Calcular tambm tais freqncias.
75. Considere o sistema do Prob. 74 com um amortecedor em paralelo com a mola do amorte-
~/20).
m~
1
f
'
'l,1 !g
J
l
Problema 79
Problema 80
80. Os longos cabos de elevadores (at 1 000 ps) podem oscilar longitudinalmente. As mquinas
so, em geral, localizadas no terrao dos edificios e, quando a cabine est embaixo, o conjugado de par-
"'.323
- - - -- - - -
tida da mq'\lina pode alcan-la apenas atravs da flexibilidade. Assim, a mquina prte, estica o cabo,
e a cabine inicia a asceno. Idealizar tal situao como duas massas e uma mola, sendo .m a massa equivalente do motor (isto , a massa que, na periferia do tambor de elevao, iguala a inrcia do motor),
m2 a massa da cabine, e k a constante de mola dos cabos. Seja F a fra aplicada (ou seja, o conjugado
de elevao dividido pelo raio do tambor.)
Considere inicialmente o caso em que F aparece repentinamente, isto , F = O para t < Oe F = F 0
para t > O. Estabelecer as equaes diferenciais e delas deduzir, para a distenso do cabo, uma nica
equao diferencial que no contenha os movimentos individuais das massas m 1 e m2 Resolva-a e ache
a fra no cabo como funo do tempo. A esta deve-se adicionar a fra esttica constante m2 g. Assim,
a cabine ser acelerada para cima com acelerao mxima igual ao dbro da mdia. Traar F = f(t)
para perceber isso claramente.
81. A fim de melhorar o desempenho do elevador do problema anterior, prope-se que o conjugado cresa gradualmente, aumentando linearmente com o tempo de zero a F 0 , durante o intervalo
de t = O a w"t = 2n (um perodo completo de movimento). A fra permanece constante aps sse intervalo com valor F0 Estabelecer a equao diferencial para a distenso do cabo (que no contenha
x 1 e x 2) e provar que agora a operao bastante suave e a tenso do cabo jamais ultrapassa seu valor
permanente.
82. Generalizar os problemas anteriores. A fra do motor de ascenso ainda cresce linearmente
com o tempo de zero a seu valor mximo F 0 , mas, em lugar de faz-lo no instante O(como no Prob. 80)
ou (J)"t = 2n, ela o faz no instante wnt "" a.
Provar que a relau entre a mxima fra no cabo e F 0 expressa por
F mox
-- =
Fo
+ -1 v/ 2-2coscx
a
Traar essa relao at a =6n, e mostrar que ela se ajusta aos resultados dos dois problemas anteriores como casos especiais.
83. O sistema simtrico mostrado uma realizao de uma estrutura de mquina de balancear
e consiste numa barra rgida e uniforme de pso W = 100 lb, suportada por uma mola em cada extremidade, para cada uma das quais a constante de mola k = 400 lb/pol.
a. Achar a amplitude da fra em cada mola devida a uma fra harmnica P 0 de 20 lb de amplitude, atuando sbre a barra com a freqncia de 12 cps.
..
M=Mo sen
0
(bl
wt
Problema 83
84. Achar a impedncia mecnica Z do ponto superior de uma mofa k, que mantm suspensa uma
massa m.
85. Achar a impedncia mecnica Z de um teto no qual est suspensa uma massa m por meio de
uma mola k e um amortecedor e em paralelo.
86. Achar a impedncia mecnica de um teto do qual pende uma massa m por meio de uma mola k.
Alm disso, h um amortecedor e entre a massa e o piso.
87. O sistema mostrado na figura um caso especial da Fig. 3.27 no texto. Achar a amplitude do
movimento do amortecedor e, dle, a fra transmitida ao piso.
324
Pro~lemas
Problema 87
88. Deduzir a Eq. (3.49) do texto.
89. Achar a impedncia mecnica Z d uma massa M que ligada ao piso por meio de uma m la K.
90. Um motor m 1, excitado por P0 sen wt, deve ser montado a uma fundao com a impe 'ncia
do problema anterior, por meio de uma mola protetora k. Achar a transmissibilidade.
Motor
Fundao
}
/.
Problema 90
91. No pndulo centrfugo da Fig. 3.lO(b), considere n a velocidade de rotao do disco, a a distncia do centro do disco ao centro de oscilao do pndulo, b a distncia do centro de oscila ao
centro de gravidade do pndulo e, finalmente, considere k o raio de girao da massa do pndulo em
trno do centro de oscilao. Ache a freqncia natural e tente projetar um pndulo que oscile trs v zes
por rotao.
92. P rovar que o amortecimento mais favorvel no amortecedor viscoso de Lanchester [curva
3 da Fig. 3.14{c)] dado por
2:in
93. Uma hlice de avio de trs ps idealizada como trs mal.as planas em balano, sem mas a,
espaadas 120 graus e levando massas concentradas m em suas extremidades a distncias R do cen ro
do eixo. Elas so engastadas, numa distncia r do centro do eixo, em um bosso de momento de inrci~/,
com um ngulo definido ex entre o plaqo da p e o plano da hlice. Considere a constante de mola e
cada p na direo perpendicular a seu plano igual a k 2 e considere a p infinitamente rgida flex o
da direo de seu plano. A constante de mola torcional do eixo k 1 Ache as duas freqncias naturais
do sistema no-rotativo (a "freqncia da p" e a "freqncia do bosso") como funo do ngulo 1a
p ex, e ache, em particular, quando a freqncia da p eleva-se ou abaixa com o aumento do ngulo
da p.
Problema 93
32
94. O mesmo que o Prob. 93, considerando o eixo k 1 rgido toro, mas flexvel extenso. O
bosso pode vibra~ linearmente na direo do eixo. Seja k 1 a constante de mola do eixo distenso e
considere M representando a inrcia do bosso e no seu momento de inrcia.
95. O mesmo. que o Prob. 93, considerando que a rigidez da p em seu prprio plano no mais
infinita. Considere a rigidez de uma p em seu plano k2 e em seu plano k3 ; seja k 1 , como antes, a
constante de mola torcional do eixo. Por simplicidade, I = O.
96. Uma combinao dos Probs. 94 e 95, tendo a mola constantes k3 e k 2 , o eixo rgido toro
e k 1 em extenso, e a massa do bosso M igual a zero.
97. Uma massa m suspensa da distncia 1 abaixo do teto, por meio de duas molas k simetricamente dispostas em um ngulo a. sse ngulo a formado sob a influncia esttica da gravidade. Achar:
a. a freqncia natural do movimento vertical;
b. a freqncia natural do movimento lateral.
t
g
__ .l
Problema 98
Problema 97
98. Um disco uniforme de pso W e raio r rola sem deslizar sbre uma mesa plana. Em seu centro,
le leva um pino com um pndulo sem pso, de comprimento l, e um pso concentrado w em sua extremidade. Achar as freqncias naturais para o movimento no plano do papel.
CAPTULO 4
'
1
1
326
,.
T blem"
109. Uma polia de momento de inrcia 2mr2 e rai.o r leva duas massas iguais m suportadas por
duas molas diferentes k e 2k colocadas na corda. As massas so supostas com .movimento ap nas na
vertical e a polia pode girar livremente. Estabelecer as equaes e achar as freqncias natur s dsse
sistema.
Problema 110
Problema 109
110. O sistema mostrado tem trs graus de liberdade se considerarmos apenas os pequeno movimentos verticais das massas.
\
a. Usar as leis de Newton ou os coeficientes de influncia para deduzir um conjunto de equ~es
das quais as freqncias naturais e os modos naturais possam ser determinados.
b. O sistema tem trs modos naturais. Achar um dsses modos e sua correspondente freq ncia
naturai. Pode-se usar qualquer mtodo. incluindo a suposio educada.
111. Uma viga sem pso, em balano, de rigidez flexo Ele comprimento total/, tem duas m, ssas
m, uma na extremidade e outra no meio. Calcular a freqncia natural mais baixa pelo mtodt de
Rayleigh, admitindo que a forma do modo seja uma parbola y ~ ax'.
\
...,
o:
""""
;;;)
........
cn
:;;:)
1 :
'i5
tZ/2,-Z/2-1
1 "'"'
~
lD
Problema 111
i
!z '!' z :I zjj
:
:t \m
Problema 112
112. Uma viga, sem massa, tem rigidez constante EI, compriqiento total 31 e massas concentradas
m, como ilustrado. Achar as configuraes naturais e as freqncias.
113. Uma viga em balano, sem massa, de rigidez uniforme EI, soldada a uma barra na extre 1dade esquerda, que tem um movimento vertical a0 sen a>1t. Duas massas desiguais so colocadas co o
indica o esquema.
a. Achar os coeficientes de influncia a 11 , a 12 e a 22 .
b. Achar as freqncias naturais do sistema.
e. Achar os modos normais de vibrao do sistema.
d. Achar a freqncia forada w1 para a qual a massa (2) age como um "absorvedor" da massa ( ).
3m
Problema 113
r=i.__~.~~~
~v~-~~Po
sen W
Problema 114
.114. Um sistema de trs massas, m, 3m e 2m, unido por duas molas k e 2k. le excitado na
1
massa 2m por uma fra P 0 sen wt. Estabelecer as equaes diferenciais e resolv-las para o movimento
da massa 2m. Esquematizar o diagrama de ressonncia, e calcular as posies dos trs ou quatro pontos
principais.
115. Trs pesos desiguais so simetricamente montados numa viga sem pso, conforme mostrado.
Os coeficientes de influncia so a 11 = a 3 3 = 800; a 22 = 1400; a 12 = c 21 = a 23 = a 32 = 1000;
327
a 13 = a 31 = 600. Tdas as unidades so 10- 6 pol/lb. Achar a primeira freqncia natural, usando o
mtodo de intera9o (Stodola).
401b
CD
50.lb
60.lb
W1
W2
W3
40 lb
E= 30XI06
Problema 116
Problema 115
116. Um eixo de ao de 1 pol, com trs pesos de 40 lb que podem ser considerados como partculas de massa, suportado por mancais auto-alinhveis, de forma que o problema de velocidade crtica
o mesmo da vibrao livre para o sistema considerado como uma viga simplesmente apoiada. A massa
distribuda da viga j foi considerada nos pesos de 40 lb. O s coeficientes de influncia so: a 11 = a 33 =
= 1,711; a 22 = 3,06; a 12 = a 21 = a 23 = a 32 = 2,11; a 13 = a 31 = 1,339. As unidades so 10- 3 poljlb.
a. Achar a primeira freqncia natural (o.u velocidade crtica) pelo mtodo de interao.
b. Achar a segunda freqncia natural (isso fcil, pois a forma do segundo modo conhecida
pela simetria e o mtodo de interao degenera para um passo).
e. Achar a terceira freqncia natural usando a condio de ortogonalidade para determinar a
forma do terceiro modo.
117. Modificar o problema anterior mudando o pso W3 de 40 para 60 lb, tornando assim o sistema .assimtrico. Achar as trs freqncias. Agora, o mtodo exato, por soluo direta da equao diferencial, envolve menos trabalho do que o mtodo de iterao.
118. A frmula da freqncia (29) (Apndice) expressa em trmos gerais. Mostrar que ela pode
ser transformada em
vpm
= 30 a /fg ..!:_ ,
7t
..J y
/2
onde k o raio de girao da seo da viga e i' o pso por unidade de volume do material da viga.
Aplicar isso a trs casos freqntes: uma viga de seo retangular bh; uma viga de seo circular slida
de dimetro d; e um tubo de parede fina com dimetro d e espessura de parede t; todos de ao. Mostrar
que a frmula reduz a
vpm
= 560 000 r
vpm
= 480 000 r
.
d
vpm = 685 000 n, para o tubo de parede fina.
(Tdas as dimenses so em polegadas). Observe que a espessura da parede do tubo e a largura da viga
retangular no influem na freqncia.
119. Com referncia Fig. 4.28, calcular a primeira freqncia da viga engastada pelo mtodo
de Rayleigh, com as seguintes suposies de formas:
a. parbola quadrada;
b. uma mistura de uma parbola quadrada e uma cbica (y = cx 3 ), ajustada de tal forma que o
mo~ento fletor ou a curvatura na extremidade livre sejam nulos.
120.(a) Em um sistema que consiste numa corda sem pso, ou num eixo sem pso, apoiado nas
extremidades e carregado com n. pesos discretos, admitir que a curva de Rayleigh para o primeiro modo
seja igual curva de deflexo esttica devido gravidade. Provar que o mtodo de Rayleigh conduz
frmula
wn =
W1Y1
9w.2
1Y1
+ W2 Y2 + W3Y3 '
i'
+ w.2Y22 + w
3Y3
onde Y1 , Y 2 e y 3 so delexes estticas. No clculo da energia de deformao, observe que ela igual
decorrente das fras de gravidade; em lugar de avaliar uma integral ao longo do comprimento da
viga, achar o trabalho efetuado por essas fras quando elas deformam a viga. (b) Usar a frmula acima
para verificar a primeira freqncia do Prob. 116.
328
Prob\emas
121. Para uma barra uniforme apoiada nas extremidades, a forma natural uma meia onda se.I idaL
Suponha que sse fato no seja conhecido e que a freqncia natural deva ser determinada pelo mf todo
de Stodola. Admita para uma primeira curva de deflexo uma parbola y = y0 (1 - 4x 2 /12) com 0,ntro
na origem. Desenvolva o processo de Stodola com ess~ expresso, e efetue as integraes por mefo do
clculo (no de integrao). D etermine a primeira aproximao para a freqncia natural.
\
122. Uma viga de seo transversal uniforme E!, massa por unidade de comprimento o pA,
comprimento total 3/. apoiada nos pontos x =O e x = 21.
a. Escreva uma forma aproximada; inicie o mtodo de Rayleigh, admitindo 180 graus de ma
onda senoidal y = sen 7t(x/3l)- ax. Calcular a inclinao a nessa expresso de forma a satisfazer
<lio em x = 21. Qual o momento ~etor na extremidade x = 31?
b. Admita uma expresso algbrica
y= x
+ ax 2 + bx3 + cx4
Problema 122
Problema 123
123. Uma viga uniforme de comprimento total 31/2 tem apoios em uma das extremidades e a d is
teros de seu comprimento. A massa da viga m, e ela tem massas concentradas m/3 na extremida e
em balano e no meio do vo. A rigidez flexo EJ.
a. Estabelecer uma forma de "Rayleigh" de deformao vibratria na forma algbrica, satisfazen o
a condio de curvatura nula nas duas extremidades.
b. Com essa frmula, achar a freqncia pelo mtodo de Rayleigh.
124. Uma barra uniforme est livremente apoiada em seus dois pontos a um quarto do compr mento. Achar a freqncia natural pelo mtodo de Rayleigh. Sugerimos o uso de um polinmio alg brico para expresso tentativa que se ajuste s condies de extremidade.
125. Uma viga de comprimento 1, apoiada em dois suportes, tem altura zero nos apoios e aument.t
gradativamente at um mximo no centro. Para metade da viga, considere 1 = C 1 x e EI = C 2 x 3~
Tome para a curva de deflexo de Rayleigh uma parbola ordinria e ache a freqncia natural.
126. Uma viga em balano, de comprimento 1, tem rigidez flexo J.::J, mas massa varivel ao long
de seu comprimento igual a 0 por polegada no engastaroento e 2 0 por pol na extremidade livre; varia
linearmente de 0 a 2 0 ao longo de /. Considerando uma parbola como uma aproximao do primeird
modo do movimento, calcular:
a. a freqncia pelo mtodo de Rayleigh ;
b. pelo mtodo de Stodola, achar a prxima aproximao razovel para a curva de deflexo e
estimar sua freqncia.
127. Aplicar o mtodo de Stodola ao problema da freqncia natural de uma viga uniforme em
balano. Admitir, para primeira aproximao da forma, y = Cx 2 Achar a prxima iterao por integrao e identificar as dellexes das extremidades das duas formas, determinando a freqncia.
128. Um eixo propulsor de navio tem comprimento de 200 ps entre o motor e o hlice. O dimetro do eixo d~ 12 pol. O hlice tem o mesmo momento de inrcia de um disco de ao slido de
4 ps de dimetro e 6 pol de espessura. O mdulo de chialhamento do eixo G = 12 x 106 lb/pol 2
Sendo o eixo suposto engastado ao motor, ache a freqncia natural"da vibrao torcional, levando
em conta a inrcia do eixo, por meio do mtodo de Rayleigh (pso especfico do ao = 0,28 lb/pol 3 ).
129. As molas espirais das vlvulas dos motores de automvel freqentemente vibram de forma
que as espiras individuais movem-se na direo do eixo longitudinal da mola. Isso decorre do fato de
uma mola espiral, considerada como uma "barra" com massa e flexibilidade distribudas, poder executar vibraes longitudinais, como determinado pela Eq. (4.21a). Achar as equivalncias para 1 e AE
em (4.21a), em trmos do dimetro D da espira, do dimetro d do arame, do nmero de voltas n 1 por
polegada. do mdulo de cisalhamento G e da massa 111 1 por espira da mola.
329
1.
1
1
130. Uma viga em balano, de comprimento total 21, tem rigidez EI e massa por unidade de comprimento 1 ao longo de uma parte 1 adjacente ao extremo engastado, enquanto a outra metade tem
rigidez SEI e massa unitria 1 /2. Achar a freqncia fundamental pelo mtodo de Rayleigh.
131. A estrutura de um pequeno motor de* HP tem as seguintes caractersticas (Fig. 4.34): a = 220,
R = 2,75 pol; r= 0,0037 pol 4 ; E= 27 x 106 lb/pol 2 ; = 0,00052 lb s2 /pol 2 . Achar a freqncia _
natural.
132. Certa massa est prsa a urna mola espiral (Fig. 2.3, sem amortecimento ou excitao). Se
a massa da mola no desprezvel em relao massa da extremidade, calcular a porcentagem da massa
da mola que ser adicionada massa de extremidade, se a freqncia natural fr ro 2 = k/n_i, achada pelo:
a. mtodo de Rayleigh;
b. teoria exata.
133. Uma barra uniforme de comprimento 1, rigidez flexo EI, e massa por unidade de comprimento 1 , livremente apoiada em dois pontos distantes de 1/6 das extremidades. Achar .a primeira
freqncia natural pelo mtodo de Rayleigh..
134. O acionam~nto de um navio, tal como o discutido na Fig. 5.18, consiste num hlice que pesa
50 000 lb e numa linha de eixo de 19 pol de dimetro e 188 ps de comprime~to, tendo, na outra ex- .
tremidade, uma grande engrenagem de 50 000 lb. A engrenagem acionada por meio de pinhes e turbinas a vapor que no tm influncia nas vibraes longitudinais do sistema. Avante da engrenagem
principal o empuxo absorvido por um mancai de escora Kingsbury, cuja estrutura-suporte tem, na
direo longitudinal do eixo, uma rigidez de 2,5 x , 106 lb/pol. O hlice tem quatro ps e, conseqentemente, d quatro impulsos longitudinais para cada rotao do eixo.
Calcular as duas velocidades crticas da instalao, considerando-a como um sistema de dois
graus de liberdade e distribuindo a massa do eixo igualmente para o hlice e a engrenagem.
135. Resolver o Prob. 134 pelo mtodo exato admitindo a massa do eixo uniformemente distribuda e achar a resposta numrica para a velocidade crtica mais baixa. Os dados do Prob. 134 so retirados de um caso real. A vibrao foi eliminada pelo refro dos suportes do mancai de escora.
136. Para o clculo pelo mtodo de Rayleigh da freqncia correspondente a trs ns, anti-simtrica, de uma barra livre em ambas as extremidades, de comprimento 21, admita para curva uma onda
senoidal que se estende de -180 a + 180, com a linha-base girada de um ngulo apropriado ein trno
do ponto mdio, de forma que ela intercepte a curva do seno em dois pontos, alm do ponto central.
a. Determinar a inclinao da linha-base de forma a satisfazer condio de que a quantidade
de movimento angular em relao ao centro permanea zero durante a vibrao.
b. Calcular a freqncia com a curva encontrada.
137. A energia potencial de uma membrana, tal como a mostrada na Fig. 4.37, calculada pela
multiplicao da tenso Tpelo incremento, na rea de cada elemento, causado pela deformao elstica.
a. Se a deformao tem simetria na rotao em trno do eixo central (como mostra a Fig. 4.37),
deduzir que
Pot =
TT(dy)
~r
dA.
b. Admitir para deformao uma senide de revoluo e calcular a freqncia pelo mtodo de
Rayleigh.
138. Em conexo com o mtodo numrico de Stodola ou de "iterao", discutido no Art. 4.9, efetuar
os seguintes clculos:
a. tomando a primeira premissa para o segundo modo, a 1 = 1000, a2 = 0,500; a 3 = ~,750, desenvolva os vrios passos sem eliminar o primeiro modo e observe que a soluo converge gradualmente
para o primeiro modo e no para o segundo;
b. na determinao do terceiro modo, parta da premissa de que a 1 = a 3 = 1 000, a2 = 1 000, e
elimine dessa soluo os contedos do primeiro e segundo harmnicos, por meio da Eq. (3.9b). O bserve
que a forma obtida a soluo exata.
CAPTULO 5
139. Um motor de um cilindro completo pesa 300 Jb; o pso da parte alternativa 10 lb, e o pso
da parte rotativa 5 lb. O curso 2r = 5 pol e a velocidade 500 rpm.
a. Se o motor montado sbre molas bem fracas, qual a amplitude da vibrao vertical do motor?
b. Se o motor montado slidamente em uma fundao, qual a amplitude da fra alternada
transmitida?
Admitir a biela infinitamente longa.
330
Proble as
140. Construir a curva de acelerao do pisto (Fig. 5.3) para um motor com uma biela curta, l/r
3.
141. Esquematizar um ciclo completo da variao do conjugado de inrcia [Eq. (5.15)] para m
motor com l/r = 3.
142. Provar as quatro proposies sbre balanceamento de inrcia enunciadas na pg. 151. Ac 1ar
tambm as propriedades de balanceamento de um motor de dois tempos e trs cilindros (0-120-20).
143. Um motor de 4 cilindros em um plano, tem duas.manivelas em linha, defasadas 90 graus. Ach r:
a. o valor do contrapeso em A ou A' a fim de reduzir a fra de inrcia primria de uma nanivela par de pistes a uma fra de magnitude constante, girando em direo oposta do eixo de
manivelas;
b. a fra secundria de inrcia .de uma manivela;
e. O contrapeso necessrio e sua localizao angular em B e C (engrenagens girando com rela -o
1 :1, oposta ao eixo de manivela) a fim de balancear as fras e momentos primrios.
Problema 143
144. A figura mostra um motor de "placa oscilante". Os cilindros estacionrios so espaado
angularmente por igual em trno do eixo central. Pelo dimensionamento adequado da inrcia do pist
e de suas hastes em relao inrcia da placa. q motor pode ser perfeitamente balanceado. Para ess
anlise, os pistes e hastes podem ser considerados com massa uniformemente distribuda em trn
do eixo de rotao. A placa considerada um disco de pso total J.Y.iisco uniformemente distribudo em su
reu t:ircular de raio Rd isco . O pso total d os pistes e hastes Wpisiso, suposto concentrado numa cir
cunferncia Rpislio do eixo x. Achar a relao entre essas variveis para um balanceamento perfeito
Problema 144
145. As amplitudes torcion~rs de qualquer motor nas baixas velocidades so muito grandes, mas
as tenses no eixo de manivela associadas a elas so pequenas. A fim de visualizar essa condio, considere um sistema de dois discos J1 , 12 , unidos por um eixo k, com um conjugado Ta sen wt atuando
no disco I 1 Calcular e traar:
.
a. a amplitude do motor I 1 como funo da freqncia ;
b. o conjugado no eixo como funo da freqncia.
331
1
1
'I
li
11
146. Ach.ar a primeira freqncia natura l de. um motor de quatro cilindros acionando um gerador
eltrico com as seguintes caractersticas:
147. O sistema torcional mostrado consiste de trs volantes com momentos de inrcia 200, 100
e 1 000 lb pol s 2 , respectivamente. Os volantes so unidos por dois eixos, cada um de rigidez igual
a 106 pol lb/rad. Escolher um valor razovel para a primeira freqncia natural e com ela efetuar um
clculo de Holzer.
Do resultado dsse clcul_o, deduzir se o valor admitido para a freqncia natural foi muito alto
ou baixo.
1 .
1000
1
Problema 147
148. Um motor tem quatro cilindros em linha, cada um com momento de inrcia equivalente
de 100 lb pol s 2 . le aciona um gerador de 1 = 2 000 lb pol s2 atravs de um eixo de constante
k = 104 pol lb/ rad. As trs manivelas entre os quatro cilindros tm constante de mola k = 10 ~
pol lb/ rad cada. Achar a primeira e segunda freqncias naturais pelo mtodo de Holzer.
149. O diagrama mostra um motor de caminho de seis cilindros e quatro tempos. Estimar a freqncia natural e fazer um clculo por Lewis. Considere boa a resposta, mas diga SI? ela grande ou
pequena.
3200
180
180
180
180
180
180
;~;:
:e.;
:'g)
Problema 149
Achar as velocidades crticas de terceira e sexta ordem. Explicar por que essas velocidades so
importantes ou no.
Tdas as inrcias tm valres WR 2 , expressas em pol lb/pol2. Tdas as flexibilidades so dadas
em milhes de pol lb/ rad.
150. Um motor de seis cilindros acoplado a um gerador (pesado), tem inrcias de cilindro de
50 lb pol s 2 . e manivelas com k = 60 x 106 pol lb/rad. A inrcia do gerador igual a 200 lb pol s 2 .
Admitir um bom valor para a freqncia natural e exprimir a resposta em rpm.
151. Um motor de oito cilindros erri linha tem inrcias dos cilindros de 5 000 lb pol s 2 cada um
e manivelas com k = 106 pol lb/rad. le acoplado a um volante de 50 000 lb pol s 2 , atravs de
um eixo k = 2 x 106 pol lb/rad.
a. Achar a primeira freqncia natural pelo mtodo de Lewis.
b. Estimar a segunda freqncia.
152.(a) Um motor de oito cilindros aciona uma hlice pesada, por intermdio de um eixo flexvel.
Achar um valor aproximado para o primeiro modo w 2 , adequado para primeira tentativa na tabela
de Holzer.
(h) Achar uma aproximao para o seJ~tmd o modo <r> 2 adequado primeira tentativa pelo
mtodo de Lewis ou de Holzer. (e) Considere o eixo de manivela com O, 180, 90, 270, 270, 90, 180, O, e
a ordem de queima 1 6 2 5 8 3 7 4. Para o primeiro modo, qual das trs ordens de vibrar a mais sria?
Ordens
332
t , 2, 4.
.)
d. A mesma pergunta que (e), mas agora, para o segundo modo. Admitir tdas as velocidades rticas na faixa de operao do motor.
l2
k =108 pol lb/rad
K=5x10 6 pol lb/ rad
/ 1 =-1000
lb . pol 52
12 = 20000 lb pol 5 2
P roblema 152
153. Um. motor Diesel tem inrcia rotativa de VJIR 2 = 200 000 lb pol 2 , e k = 5 x 106 pol lb/ r d
6
pa ra todo o eixo de manivela. Numa extremidade do motor encontra-se um volante de VJIR 2 =
2
lb pol Fazer uma boa estimativa da freqncia natural do sistema e verific-la com um clculo !e
Lewis. Como um resultado, fazer uma segunda estimativa, mas no continuar o processo. Expri ir
a segunda estimativa em rpm.
l
154. Um motor Diesel de seis cilindros diretamente acoplado a um gerador. O momento \ e
inrcia de cada manivela /, e o do gerador 5/. A constante torcional do eixo entre dois cilindr s
k, e a do eixo entre o ltimo cilindro e o gerador 2k (comprimento equivalente do eixo igual m tade do comprimento entre os cilindros). Usando o mtodo de Lewis, achar as duas primeiras fr qncias naturais dsse sistema.
155. Um motor D iesel de oito cilindros em linha aciona dois geradores atravs de engrenagen .
Os oito cilindros tm inrcia de 1 000 lb pol s 2 (cada); a constante de cada manivela 10 x
pol lb/rad; as inrcias dos geradores so 15 000 e 5 000 lb pol s 2 , e seus eixos de acionamento tm
l
constntes 10 x 106 20 x 106 pol lb/rad, como indicado.
a. Descrever brevemente como voc combinaria os mtodos de Lewis e de Holzer para um sistem
com derivao como sse.
b. Estimar a primeira freqncia, e efetuar o primeiro clculo Lewis-Holzer.
156. D ois motores, um com o dbro da inrcia do outro, operando mesma velocidade, aciona
uma hlice comum atravs de uma engrenagem redutora. As constantes e inrcias esto mostradas n
figura. Achar as freqncias naturais.
6
l= 107355
10t
K=10X10 6 ~
1=!
~~~~~. ~~---'~
Reduzida para a
velocidade do motor
Problema 156
157.(a) Explicar brevemente por que, em um motor de quatro ciclos, as vibraes torcionais
ocorrem com ordens inteiras e metades, e por que as ordens que aparecem em um motor de dois ciclos
so apenas inteiras. (b) Um motor de .2 tempos e 9 cilindros tem ordem de queima 186 4 2 9 7 5 3.
Esquematizar os diagramas vetoriais (magnitudes iguais dos vetores) para as ordens de 1 a 9. Qua ntos
dsses diagra mas so diferentes? (e) Admitindo, no primeiro modo do movimento, todos os cilindros
com a mesma amplitude; quais as ordens de vibrar, de 1 a 9, so as mais serias? (d) Admitindo que no
segundo modo as amplitudes dos cilindros sejam 4, 3, 2, 1, 0,-1 , -2,-3 e -4 graus para os cilindros consecutivos de 1 a 9, quais as ordens serias?
158. Um motor Diesel de quatro tempos possui 16 cilindros em um eixo de 8 manivelas em duas
bancdas de 8 cilindros, com ngulo em V de 60 graus. O diagrama de manivelas est mostrado, sendo
tambm a configurao de um dos modos naturais do sistema; a ordem de queima 1 6 2 5 8 3 7 4. O
motor deve operar numa faixa de velocidade de at 2 400 rpm. Considere quatro velocidades crticas
possveis para as quais os fat res p (razo entre o conjugado harmnico alternado e o conjugado mdio)
esto mostrados abaixo:
ordem
fator - p
5!.2
0,38
6
0,28
0,20
0,14
333
- - --------
Achar qual das quatro velocidades crticas a mais perigosa e orden-las segundo sua severidade.
1,8
4,5+3,6
8
<.D
N'
!'-
N_
N
6
<.D
r<')
N'
r<')
cn_
N
N
2,7
12 700vpm
Problema 158
159. Um motor Diesel GM de dois tempos (tipo 12-567, seis cilindros em linha, duas bancadas
em V a 45 graus) aciona um gerador Eliott a 720 rpm. Tdas as inrcias so dadas em lb pol s 2 ; tdas
as constantes em pol lb/rad. Admitir valres par'a as freqnci as do primeiro e do segundo modos dsse
sistema. Baseado 'nesses valres, achar qual a ordem de velocidade crtica mais prxima da operao
a 720 rpm no primeiro modo (um n) e no segundo (dois ns).
Gerador
Amortecedor
45
2610
Problema 159
160. A mesma pergunta do Prob. 159 para um Diesel de dois tempos, GM 16-278A, oito cilindros
em linha, duas bancadas em V a 40 graus, acionando um gerador a 720 rpm.
1Gerador
A mortecedor
137,5X10
87
482
2610
Problema 160
161. A contribuio para o momento de inrcia de uma manivela por uma aba de manivela em
si , usualmente, da mesma ordem de magnitude que a contribuio das partes mveis, isto , o pisto
e a biela. No problema abaixo, considere como sendo sse o caso, ou seja, I de uma manivela o dbro
da causada pelo pisto e biela.
Um motor de caminho (Autocar Co., modlo 3770HV) tem as seguintes caractersticas:
nmero de cilindros em linha: 6
pso do pisto :
2 lb 10 onas
pso da extr. rot. da biela:
3 lb O
pso da extr. alt. da biela:
1 lb 4 onas
raio da manivela:
2! pol
distncia entre manivelas:
pol
dimetro do eixo:
pol
dimetro do pino de manivela: 2i pol
5t
3t
334
Problerpas
Problema 163
163. Um pndulo centrfugo consiste numa massa puntual m, em uma corda sem pso de con,1primento a, fixado em um ponto distante a dq centro de rotao. A velocidade angular do disco n.
a. Achar a freqncia natural das pequenas vibraes.
~
b. Se a corda do pndulo fr mantida na posio B, a 90 graus da direo radial e slta dessa p sio, a que velocidade ela flutuar na posio radial A? A velocidade angular n constante.
164.(a)Esquematize a curva de conjugado do vapor de um cilindro a vapor de dupla ao do qu~
a vlvula de admisso aberta a um quarto de rotao aps o ponto morto. Durante o prximo quart
de rotao, o vapor se expande de acrdo com pv = constante. O motor trabalha sem compresso. (b
Esquematizar a curva de conjugado combinado de 'u~ motor de trs cilindros em um eixo de manivelar
a 120, 240 e 360 graus e tambm a curva de conjugado pombinado de um motor Diesel de seis cilindro,~
baseado na Fig. 5.19(a). Compare as duas.
165. Desenhar os quatro diagramas fundamentais (dos vetores) para o motor (Fig. 5.27) para cad
uma das quatro ordens de queima possveis com o eixo de manivelas dado (ver a figura)
1.6
w~
3.4
2.5
335
- ---------
11
llii
d. Calcular a freqncia natural mais baixa de um sistema de seis inrcias iguais l, acopladas entre
si e a duas paredes slidas em cada extremidade por meio de sete eixos idnticos de constante k.
170. Uma variao do amortecedor da Fig. 5.37 (devido a Chilton) consiste num bloco de ao
de pso W, com fundo cilndrico endurecido que pode rolar sbre uma guia cilndrica (ver a figura). Os
dois raios de. curvatura R 1 e R 2 so grandes e sua diferena .R = R 2 - R 1 pequena. A distncia entre
o centro de gravidade G e o ponto de contato a, e o raio de girao em relao a G p.
a. Calcular a freqncia natural das pequenas oscilaes em um campo de gravidade g.
b. O conjunto pode rodar com velocidade n em trno do centro O; a distncia OG igual. a r 0
e a gravidade desprezada. Calcular a freqncia das pequenas oscilaes de balano.
--t
Problema 170
171. Um motor de quatro tempos, oito cilindros, tem ordem de queima 174 6 8 2 5 3 e ngulos
de manivela O, 90, 270, 180, 180, 270, 90, O graus.
a. Esquematizar os diagramas vetoriais para as varias ordens de vibrar sem considerar a magnitude dos vetores.
b. Se, em certo modo, as amplitudes de Holzer forem:
n. 1,
1,000;
n. 2,
0,900;
n. 3,
0,800, etc.
at o n. 8, 0,300, e se o conjugado harmnico de ordem 3t 100 000 pol lb, achar o trabalho introduzido por ciclo na ressonncia; se o cilindro n. 1 vibra 1 grau.
e. Se o modo acima ocorre com um valor ro 2 = 2 000 na tabela de Holzer, qual a rpm crtica de
ordem 3!?
.
d. Qual a rpm mais perigosa dsse motor?
e. Qual a condio de balanceamento dsse motor?
.
172. Um motor a vapor idealizado de ao simples, com presso constante durante todo o curso
(sem corte de vapor) e uma conectora infinitamente longa, tem um diagrama conjugado-ngulo que
consiste em 180 de onda senoidal e, ento, 180 .de conjugado nulo, etc.; o conjugado jamais se torna
negativo. Achar as componentes harmnicas do conjugado por meio de urna anlise de Fourier, em
trmos do conjugado mdio Tmaxl".
CAPTULO 6
173. Considere uma viga simples apoiada nas extremidades, de comprimento total l e de mdulo
de seo flexo E!- Considere essa viga sem pso, carre gada com uma .simples massa central m. Ento
sabemos que a freqncia natural para as vibraes transversais ro~ = 48EI/m/ 3 . Substitua essa freqncia .exata no mtodo Holzer, e verifique que o momento fletor na extremidade zero, como deveria
ser. Efetue mais dois clculos com os valres ro 2 ml 3/ EI = 40 e 60, um abaixo e outro acima da freqncia
verdadeira. Quais so os momentos fletores "remanescentes" para sses dois casos?
174. Achar a vdocidade crtica em rpm do sistema mostrado na Fig. 6.1, onde o disco feito de
ao slido com dimetro de 5 pol e espessura de 1 pol. O comprimento .total do eixo de ao entre os
mancais 20 pol, e seu dimetro ! pol. Os mancais tm flexibilidades iguais em tdas as direes, com
constante k = 100 lb/ pol.
175. O mesmo que o Prob. 174 exceto que os mancais tm flexibilidade vertical e horizontal diferentes: khori:. = 100 lb/pol e K cri = 200 lb/ pol para cada um dos mancais.
176. Dois motores A e B so colocados sbre uma plataforma horizontal, tendo seus eixos paralelo e horizontal distantes entre si 2a. Os motores esto desbalanceados, e cada um produz uma fra
336
- -----
Problemas
centrifuga rntativa. Os motores giram cOm velocidades iguais na mesma direO e suas duas rj s centrfugas tm mesm.a magnitude, mas um dles opera com ngulo constante ix avanado em rela o ao
outro.
a. Se C indica a interseo instantnea das duas fras centrfugas de A e B, provar que lugar
geomtrico de C um circulo que passa por A e B com centro em algum lugar da perpendicular (bi setriz)
de AB.
.
.
b. Usando sse resultado, provar que a resultante das duas fras centrfugas uma simple fra
rotativa, girando em trno de um ponto fixo loca}jzado sbre a bissetriz perpendicular de AB, d" tante
de a tg ix/2 de AB.
177. A figura mostra uma mquina com um rotor rgido em balano. O desbalanceamento nicial
consiste de 1 pol oz no centro do rotor principal e de 2 pol oz no disco em balano, a 90 do pri eiro
desbalanceamento. Achar as correes nos planos I e II.
Problema 177
178. Um rotor est sendo balanceado na mquina da Fig. 6.10, pivotado no ponto de apoio F 1
As seguintes amplitudes de vibrao so observadas na velocidade crtica:
1.
2.
3.
4.
14
10
22
22
mil
mil
mil
mil
para
com
com
com
o
3
3
3
adicionais;
posio a O graus;
posio a 90 graus;
posio a 180 graus.
"natural":
a O graus:
a 180 graus:
a 90 graus:
amplitude
amplitude
amplitude
a_mplitude
de
de
de
de
6 mil;
5 mil;
10 mil;
10! mil.
O rotor ideal, desbalanceado de apenas uma unidade (e, dessa forma, sem conter o desbalanceainento original), ter uma certa amplitude qu.e no podemos medir. Chame aquela amplitude de .
Considere <p a posio desconhecida do dsbalanceamento original.
Resolver x e <p em trmos de a 0 , a 1 e a 2 , e mostrar que nessa resposta h uma ambigidade d
sinal. Assim, so necessrias quatro medidas para determinar completamente o diagrama da Fig. 6.1
181. Em uma mquina Thearle de balanceamento, a massa total das partes rotativas M, a ex
centricidade e, a massa de cada uma das esferas nas extremidades dos braos m, e o raio do brao r
Achar o ngulo (t. entre os braos em sua posio de equilbrio na velocidade de ressonncia.
182. Um disco de ao de 5 pol de dimetro e 1 pol de espessura montado no meio de um eixo
com 24 pol de comprimento totaf, simplesmente apoiado em dois mancais rgidos (Fig. 6. l). O dimetro do
eixo t pol; e tambm feito de ao. O eixo tem duas faces pl~nas ao longo de seu comprimento [Fig.
6.l 7(a)], tal que o material retir~do de cada lado igual a 1/500 da seo transversal (perda total na seo
1/ 250). Achar as velocidades crticas primria e secundria.
Achar a amplitude da fra alternada secundria e calcular o desbalanceamento que causaria
uma fra igual na velocidade crtica primria.
337
183. Um eixo sem pso, de comprimento total l entre. mancais (simplesmente apoiado), lev em
seu centro um disco de momento de inrcia de massa em relao ao dimetro igual a I disco. O disco encha vetado num ngulo cp 0 (pequeno). Quando girando com velocidade angular constante w, as fras
centrfugas tendem a -diminuir o ngulo cp 0 , para um nvo valor cp 0 - cp. Achar a relao cp/cp 0 como
funo da velocidade w.
Problema 183
184. Considere um eixo simplesmente apoiado com um disco central. Um modo possvel de vibrar
no envolve deslocamento do centro do disco, mas apenas um deslocamento angular. A constante de
mola do eixo k = 12EI/l, sendo o momento no centro do eixo necessrio para produzir um ngulo
unitrio cp nessa posio.
a. Achar a freqncia natural dsse movimento para um disco no-rotativo (Q = O} e chame essa
freqncia de w 0
b. Achar a freqncia natural (ou freqncias) w para o caso de um disco rotativo com velocidade
angular n.
e. Fazer o diagrama w/ro 0 versus Q/ro0 .
185. Calcular. a velocidade crti:a de um disco em um eixo de ao em balano de 10 pol de dimetro~
pesando 20 lb, 10 pol de c~mprimento e t pol de dimetro.
Problema 185
Problema 186
186. Um eixo de comprimento 21 e rigidez flexo EI supor tado por dois mancais, conforme
mostrado. Os mancais permitem que o eixo mude livremente seu ngulo, mas evita qualquer deflexo
nesses pontos. O disco tem momento de inrcia I pisiso erri rela~o a seu eixo de rotao. (Assim, I me.
dido em po! 4 , e Jpistiio em lb pol s 2 .) A massa do disco m. Achar a velocidade crtica.
187. Um eixo de rigidez EI, comprimento 1, e massa desprezvel est apoiado em ambas as extremidades. Em um dos extremos le leva um disco de massa me momento de inrcia /disco em relao a.o
dimetro. sse disco est muito prximo do mancai : admita-o no mancai, ~e foroia tal que le possa
inclinar-se m!}s ~eu centro de gravidade no possa deslocar-se..
a. Para o caso sem rotao, achar a freqncia natural.
b. Tente achar a velocidade crtica de rotao excntrica, mas no gaste mais de 3 minutos tentando.
e. Esta belecer a equao geral da freqncia em trmos de uma velocidade rotacional n e uma
rotao excntrica ro; coloque essa equao em trmos das funes K e R.
(J)
=--
I d1
EI
-~
n .
= 1EJ.
'1 T,;i
d. Resolv-la e traar seu diagrama; verificar a resposta a e dar a resposta para a questo b.
Problema l87
338
Probt mas
188. Um e~xo EI de comprimen:o total 1 ap~iado "livre~ente" nas duas extremidades-, . u?'1
quarto de conipnmento entre os mancais extremos, o eixo leva um disco de massa me momento d merc1a
diametral I 6 isco. Achar:
a. a frequncia natural sem rotao;
b. a freqncia de rotao excntrica.
189. Um eixo de comprimento total /, apoiado em mancais nas extremidades, leva dois d scos
nos pontos a um quarto do comprimento (dos extremos). Os discos tm massa me inrcia Id; a ri idez
do eixo EI.
.
.
a. Estabelecer as equaes para a rotao 'e xcntrica do eixo, onde a freqncia de rotao .e cn;
trica igual rpm (precesso sncrona para a frente).
b. Coloque a equao da freqncia na forma adimensional, em trmos de
funo de velocidade crtica
ml3w2
Ki = _
_,
EI
Id
D = -2
1111
efeito do disco
D = c:o ,
D =
f;_ .
d. Suponha agora que o eixo no gira. Para ste problema, a anlise quase a mesma. Argume! te
sbre que mudana isso provoca na condio original, e ache o pequeno ngulo na equao fi.m al de
K e D. Ache as freqncia_s para D = O, D = c:o e D = 112
190. Um disco slido de massa M e raio R . encha vetado a um eixo rgido e sem pso apoia o
por molas k 1 e k 2 , distante5 de a 1 e a2 do disco. A nola mais prxima a mais forte, de forma q e
k 1 a 1 = k2 a2 O eixo gira com velocidade n. Calcular as freqncias naturais do sistema e traa-las na
forma w/w0 versus fl/w 0 , onde w~ = (k 1 + k 2 )/M e
= .(k 1 ai + k 2 a~)/iMR 2 = 4w!.
w;
Problema 190
191. Calcular as abscissas e ordenadas de vrios pontos sbre as curvas da Fig. 6.43, por meio
da Eq. (6.21).
192. Um eixo em balano tem rigidez EI ao longo de 1 e completamente rgido numa distncia
adicional 11 A parte rgida tem massa total m enquanto a flexvel suposta sem massa. Calcular as freqncias naturais como funo de 11/l entre os valres o < lifl < 1, e traar a curva resultante.
.
Problema 192
193. Em uma experincia de laboratrio, um pequeno motor eltrico aciona outro motr atravs
de uma longa mola espiral (n voltas, dimetro do arame d, dimetro da espira D). Os dois rotores tm
inrcias 11 e ./ 2 e distam l.
a. Calcular a freqncia natural torcional mais baixa do conjunto.
b. Admjtindo que as extremidades das mola~ 'estejam "engastadas" nos eixos, calcular a rpm do
conjunto para que a mola envergue no centro devido rota? excntrica.
339
194. Consd~re a vibrao livre transversal de um tubo que contm um lquido em escoamento.
Se o lquido no se move, a anlise da viga da pg. 121 aplica-se com 1 substitudo por tubo + liq,
. a. Quando o .l iquido escoa pelo tubo com velocide V0 , mostrar que a equao diferencial do
movimento
b. Admitir, por simplicidade, que o terceiro trmo no resultado para (a) de menor importncia
comparado aos outros. Resolver a equao diferencial para sse caso mais simples e mostrar que a freqncia . natural mais baixa para as extremidades simplesmente apoiadas
f'
~
l
r,
f2
k
'P2
<P,
Problema 195
CAPTULO 7
196. Verifique
(a) 3
(b) s 4
+ 3s + 2 = O,
+ 8s + 10s2 + Ss + 7 = O,
(e) s 4 -2s3 + 5s 2 -3s + 2 =O.
3
197. O trem de aterrisagem de um avio consiste em duas rodas cujos eixo~ so rigidamente fixos
fuselagem e uma terceira roda que pode girar em trno do eixo vertical. Necessriamente, o centro
de gravidaae do avio localizado de forma que sua projeo caia no interior do tringulo formado
pelas trs rodas.
a. Provar que, se sse trem estiver rolando no cho com as duas rodas na frente, a operao ser
instvel, isto , um pequeno desvio angular da roda traseira aumentar e o avio percorrer um crculo.
b:.Provar que, s~ a roda "livre" estiver na frente das duas outras, como em. um triciclo, a operao
ser estvel.
198. Um pndulo com uma barra leve a e um pso de massa M, distncia l do suporte, apia-se
em um eixo S. Se 'o eixo gira com velocidade angular w (alta) e o conjugado de atrito sbre o eixo T0 ,
achar:
a. a posio de equilbrio do pndulo em trmos do ngulo ct0 . com a vertical,
340
Prob emas
(b)
(o)
Problema 197
Discutir as pequenas vibraes que o pndulo pode executar em trno dessa posio de equil
para os seguintes casos:
b. conjugado de atrito T 0 absolutamente constante;
e. T0 aumenta ligeiramente com o aumento da .velocidade de deslizamento.
d. T0 decresce ligeiramente com o aumento da velocidade de deslizamento.
199. Um pso W est sbre uma mesa de coeficiente de atrito f Uma tnola k est prsa a ela or
uma extremidade, enquanto o movimento do outro extremo descrito por
t~O
t > 0
v=O
V= Vo,
ou, em palavras, n instante t ='O, a extremidade direita da mola inicia o movimento com velocida e
constante v0 Discutir o movimento e construir os diagramas deslocamento-tempo da massa para s
trs casos b, e e d do Prob. 198.
Problema 199
200. Uma certa seo (perfil) tem um diagrama (Fig. 7.21) com as seguintes curvas:
sustentao
4, sen 2a,
arrasto
D0 -
-:f cos 2 a.
= 90 graus, para qu
P roblema 201
. 341
201. A figura mostra um regulador de Watt com dimenses 1, a, m, M e k. Quando parado, a mola
k tal . que o ngul r:t. dos braos das esferas 30 graus. Com plena velocidade de rotao Q, o ngulo
(;/. 45.
a. Exprimir k em trmos das outras variveis.
b. Calcular a freqncia natural quando parado.
e. Calcular a freqncia natural quando o regulador estiver girando com velocidade ~
202. Transformar a Eq. (7.25.) numa relao entre quatro variveis adimensionais: uma razo
de freqncia f = wgfw., duas relaes de amortecimento e. = (c/cc)moi e C 2 = (c/c.),.c, uma quantidade de acoplamento f. Traar os diagramas para certo valor de f;
= ord~nada, Cg = abscissa,
e r = parmetro para as vrias curvas. Interpretar os grficos.
203. Com referncia Fig. 7.30, achar a freqncia natural da coluna de vapor m numa "mola de
vapor" da cmara V. A massa M suposta fixa.
204. Um sistema consiste num motor 1 1 acionando um eixo k 1 . Na outra extremidade de k 1 , encontra-se um acopl.a mento de volante fluido (Fig: 5.36), cujo acionador tem inrcia / 2. O seguidor
ligado a uma pea da mquina acionada, de inrcia / 3. Estabelecer as equaes diferenciais do movimento usando a Eq. (5.37a), escrever a equao da freqncia, e achar quando o sistema ou no capaz
de o.s cilar com auto-excitao.
e.
11
. -
12
/3
2..__~.;.~:.I;.
Il!~
Problema 205
Problema 204
205. O mesmo que o Prob. 204, apenas que o seguidor de inrcia I 3 aciona um eixo k 2 , na outra
extremidade do qual est um volante / 4.
206. Um rotor de moinho de vento de momento de inrcia I 1 aciona uma mquina de inrcia 12 ,
atravs de um eixo de constante torcional k. O conjugado do vento sbre o rotor, prximo da velocidade
de operao, T0 + C 1 w, onde T0 o conjugado mdio ou permanente, e w a velocidade angular insta ntnea do moinho. C 1 uma constante que pode ser positiva (conjugado aumentando com a velocidade) ou negativa (conjugado decrescendo com a velocidade). A mquina acionada apresenta um
contraconjugado constante = T0 , independente de sua velocidade. H um regulador no sistema que
evita o "disparo", mas o regulador to lento que no adianta quando vibraes torcionais ocorrem
no sistema. Achar quando o sistema estvel ou instvel na vibrao torcional, e dar a resposta para
os dois casos, e! positivo e e! negativo.
207. m sistema consiste em dois pndulos, cada um com massa m concentrada na extremidade,
e barras de comprimento 1 sem pso. les so ligados. por uma mola k distncia a do tpo. O vento
sopra com velocidade V0 e exerce uma fra.F = cv,; 1 sbre a concha hemisfrica. Achar quando as
pequenas oscilaes em trno da posio de equilbrio so estveis ou no.
lt
Vo-
Problema 207
208. Uma cmara tem duas aberturas, conforme mostra a figura . Em A , entra um fluxo permanente
de ar. Em B, o ar descarrega-se atravs de uma vlvula. Quando a vlvula est na posio de equilbrio,
o fluxo de entrada igual ao de sada, e a presso no reservatrio permanece constante. As equaes
do sistema podem ser escritas como
mx + kx =
p=
342
Cx,
Ap
Pro lem.as
onde A a rea do pisto, x a posio da vlvula, p a presso no tanque, e e uma constante, implicando que a descarga de ar em B seja proporcional ajustagem da vlvula x.
a. Discutir o sinal da constante C para os dois casos mostrados em (a) e (b) da figura.
b. D iscutir a estabilidade de oscilao da vlvula nos dois casos.
1[1-4x
J '
(bl
Problema 208
209. No Prob. 208, adicione um amortecedor e ao pisto, em paralelo com a mola, e respo da
pergunta (b).
1
210. Um pisto de massa m em um cilindro mantido por uma mola k. O pisto age como ufna
vlvula para o fluxo de ar que entra nle. atravs de uma srie de pequenos orifcios. O ar escapa or
uma pequena sada. No equilbrio, no h movimento do pisto e a quantidade de ar que entra no 1lindro igual que sai. Seja
x = deslocamento do pisto para cima, medido da posio de equilbrio,
A = rea do pisto,
p = presso no cilindro acima da presso esttica,
C 1 x =volume de ar que entra no cilindro por segundo (acima da quantidade que entra no eq ilbrio),
C2 p = volume de ar que sai por segundo (alm da sada normal no equilbrio).
Estabelecer as equaes e deduzir as condies de estabilidade. Admitir que o ar possa ser co siderado incompressvel.
_d
En~~
de ar
-constante:
1
1
1
1
Problema 210
1
'---.<:>.-~-
Sada
Problema 211
211. Temos agora um caso mais geral do .Prob. 210, que consiste em reas variveis na entrada
e sada, considerando a compressibilidade do gs. Seja
343
- - - - - - -- - + - - -.-:1
.
p, p
= presso
Admita que p/ p'Y =constante descrev~ a relao obedecida pelo gs no cilindro. Deduzir as condies de estabilidade. A compressibilidade decresce estabilidade? O amortecedor e necessrio para
a estabilidade?
212. Antes de o desastre da ponte de Taco1a ter sido definitivamente diagnosticado como devido
aos'vrtices de Krmri, foram propostas teorias baseadas na falha em funo do fenmeno de oscilao
de perfil. Ao idear essa situao, admitir as seguintes equaes diferenciais:
mx + k,.x =
A V 2 ( 8- ; )
onde O- XfV o ngulo de ataque aparente, A um coeficiente, e- o segundo membro da primeira equao
a sustentao, e a um brao de alavanca (usualmente crca de um quarto do vo) dando o conjugado
do vento sbre a ponte.
Discutir com o critrio de Routh, e achar uma velocidade do vento acima da qual a ponte oscilar.
I
1-1
------.r-K
V
1
---1I
I
Problema 212
213. Um corpo composto consiste em duas massas m 1 e m2 unidas por uma conexo sem pso,
de comprimento 1, entre seus centros de gravidade. As massas tm momentos de inrcia I 1 e 12 em relao
a seus centros de gravidade. Achar o momento de inrci da combinao em relao a G composto,
e provar que ab < p~ . Apenas no caso em que I 1 e I 2 forem ambos nulos (massas puntuais unidas por
uma barra sem pso) ab = p~. Assim, se um trem de aterrisagem de avio fr ideado como acima, a
roda ser instvel no shimmy [ver
(7.42)].
214. Duas massas puntuais m1 e m 2 so unidas por uma barra uniforme de massa m3 Achar a
localizao do centro de gravidade G da combinao e o momento de inrcia do conjunto em relao
a G. Provar que
Eq.
ab > p 2 ,
exceto quando m3 = O, quando ab = p 2 Assim, se sse conjunto representar um trem de aterrisagem
de a vio, a roda ser estvel no sltim1ny. Entretanto a idealizao do Prob. 213 mais prxima da verdade
do que esta devido ao formato do trem em si.
215. Em um trem de aterrisagem, seja O o ponto em que o eixo vertiCaJ da roda encontra o cho.
O suporte vertical flexvel com constante k e, durante o sltimmy (oscilao angular da roda), le flete
para fora numa distn~ia x. Seja A o ponto de interseo do eixo de oscilao com um plano a distncia
r acima do cho. Seja () o ngulo de shimmy na velocidade de pouso V. Admita que o ponto O se move
para frente em linha reta, isto , que a oscilao da roda frontal no desloca lateralmente o avio. A
fra lateral nos pneus de borracha foram determinadas pela experincia como proporcionais ao ngulo
.entre o plano vertical da roda e a direo do movimento reltivo de av~no.
a. Mostrar que sse ngulo (pequeno) expresso por O + (x + a)/V.
b. Admitindo que apenas a roda tenha massa, mostrar que as equaes do movimento (pequeno)
da roda so
x + a)
C ( e + - V - + kx = -m(x + a9)
kxa = I/i
e. Achar ' em que circunstncias essas equaes representam uma roda estvel sem osci ao
angular (shimmy).
Problema 215
216. No conjunto simples para um trem de aterrissagem com oscilao angular (Fig. 7.41), adicionar um amortecedor torcional no eixo de oscilao, dando um conjugado c<P no ponto B daqu Ja
figura. Complete a !lnlise da pg. 272 com sse nvo trmo e prove que a condio para operao estv 1
mV
e > - -(Pa2 - ab)..
1
que contm a Eq. (7.42) como caso especial para amortecimento nulo.
CAPTULO 8
217. No centro do cilindro AA de seo transversal A (ver figura), um pisto de massa m pode de lizar sem atrito. Os pistes BB oscilam em fase oposta e variam a presso do ar no cilindro A, entre 9~
e 105% da presso atmosfrica. Admitir que essa variao em presso ocorra isot.ermicamente, ou qu
pv = constante. O volume de metade de A, juntamente com o de seu tubo e o cilindro B V. Achar ;
freqncia, ou freqncias, do movimento de BB em que a massa m esteja em equilbrio instvel. Fazei
uma discusso geral com a ajuda da Fig. 8.11.
Problema 217
218. Um pndulo consiste numa barra uniforme de 5 pol de comprimento e t lb de pso. base,
dado um movimento harmnico na direo vertical, com amplitude e = 0,5 pol. A que velocidade
do motor de acionamento o pndulo tornar-se- estvel na posio invertida? Admita que a curva da
Fig. 8.12 uma parbola que pa.ssa pela origem e pelo ponto y = 0,5 e x = -0,L
219. Considere a vibrao livre de um sistema simples consistindo de uma massa e uma mla linear
de caracterstica J(x), dada como uma curva grfica. Mostrar que as isclin_as, no sentido do Art. 8.3,
so curvas semelhantes caracterstica da mola e construir o d~agrama x versus x. Mostrar que le se
reduz Fig. 8.21 para o caso linear J(x) = kx,
220. Ac~ar a freqncia natural do sistema mostrado, como funo da mxima amplitude x 0 .
No h fras nas molas na posio de equilbrio esttico.
345
Problema 220
221. Usando o mtodo da Fig. 8.39, achar a freqncia natural aproximada para as vibraes
livres do sistema mostrado na Fig. 8.15(a). sse resultado e a resposta exata encontram-se na Fig. 8.30.
222. Calcular e traar a curva da freqncia natural do sistema da Fig. 8.15(b), como funo da
amplitude. Faa-o pelo mtodo exato da Eq. (8.26) assim como pelo mtodo aproximado da Fig. 8.39.
223. Um sistema de um grau de lil?erdade consiste numa massa .n1 e uma mola no-linear, tendo
constante k para deflexes at a, em ambos os lados, e fra constante (na mola), independente de x,
para valres de x maiores que a (veja a figura).
Calcular a freqncia natural das vibraes livres como funo da amplitude x 0 e, em particular,
achar a freqncia para x 0 = 2a.
-l
F(.d
Problema 224
Problema 223
224. Achar a freqncia natural para o sistema mostrado. As molas esto inicialmente em compresso igual a F 0 .
225. Resolver o Prob. 222 para o sistema da Fig. 8.15(c) aqui repetida.
Jo
I+
kz/2
8.
ea
Problema 225
226. Resolver o Prob. 220 para folga inicial a de cada lado da massa.
227. Achar umas poucas inclinaes desenhadas na Fig. 8.33, e da figura, construir um ciclo da
Fig. 8.34.
228. Considere uma equao de Van der Pol modificada para oscilaes de relaxao:
ji-e(l-y4 }jl
+y
=O.
Aqui ocorre a quarta potncia de y no lugar da segunda como na equao usual de Van der Pol.
Para vibraes quase senoidais, isto , para e pequenos, achar o valor da amplitude adimensional y para
a qual o sistema iniciar um regime permanente.
229. Para um sistema simples de vibrao livre, com mola linear e massa submetida ao atrito sco
(amortecimento de Coulomb), mostrar que a equao do movimento
..
mx
- F
+ kx = { +
F
para x > O
para :Jc <O
Construir e descrever o diagrama de x/wn versus x e, dle, deduzir o decremento d.e amplitude
por ciclo [Eq. (8.30)].
. . 230. U!lla correia com seo horizontal move-se com velocidade constante V0 acionada por um
par de polias. Na seo horizontal; est um pso W, ligado a uma mola k. O coeficiente de atrito sco
entre o pso e a correia fm quando em movimento,fs quando parado (movimento relativo), e fs = 2fm.
Desenvolver o diagrama velocidade-deslocamento para sse caso e observar qu as trajetrias nesse
diagrama consistem exclusivamente em linhas retas e arcos circulares. Achar os "ciclos-limites" ou movimentos permanentes, e mostrar como st'es so lcanados quando se prt.e de pontos diferentes no
diagrama.
346
I<
-~
wi
~
Probl mas
L . ..<
CJ
Vo
CV
Problema 230
231. D iscutir e deduzir um resultado correspondente Eq. (8.46) para as vibraes forada de
um sistema com amortecimento proporcional ao quadrado da velocidade (F = + c.:i: 2 ).
232. Considere o diagrama velocidade-deslocamento (X/ron versus x) para um sistema com m, ssa
e mola linear, mas amortecimento no-linear. Provar que a energia total do sistema (cintica mais lootencial) proporcional ao quadrado do raio em q ualquer ponto. Assim, para um sistema no-amortecido
(Fig. 8.21), a energia constante, mas, para um amortecido (Figs. 8.22, 8.23 o u 8.33), a energia mf a
continuamente. De onde vem essa energia?
233. Provar que, na maioria dos diagramas velocidade-deslocamento (X: versus x) a acelera - o
em qualquer ponto P dada pela "subnormal", isto , pelo segmento tirado do eixo horizontal x or
duas linhas : a normal curva intewal em P e a normal ao eixo horizontal passando pelo ponto .
347
,.
1
.!
r
J
1
!
j
1
-6
2P (
= p2 +
7t
sen wt + .
sen 3wt +
afi
= - -1tn-
2a
= - -1tn
= o.
:I
'
!I
ll
+ 2a
(2 + fi)
n = 3, 5, 11, .. ., a = + 2a
(2-fi)
2
n=
a =
i, 1, 9, ... ,
7tn
1tn
1
1
2a
= + -7tn
= 2, 6, 1O, ... ,
an
sen 5wt +
afi
+-'
1tn
b =
= 5, 7, 13, ... ,
S1
4a
2P0
n'
a
11. y = -
bn
= -:4n2 -
n= > (-l)n
+ -4a
~ 7t 2 L..,
n2
0
?t;
=o.
2n1tx
cos _ _
. .
l
n=l
15.
w; =
16.wn2 =~
2.jTl
5,22 rad/s 2
18. w2
19.
O.>
= r 1m- 2
21 . w 2 = -g
22. (a)
r.
m-2
-+l
g
+/
(
+ -2ka2.
ver
11112
r2
= R.
d
,
)
teorema . a pag. 223 .
.
.ml
34
.f.
--=--
- - - -- -- ---
- --
--~
---
--
...
--
- - --
1 kg
23
(J)n
= 12
25.
(1)2
\
~4. w; =_~
2g
w + 3 .
4ka 2
- 1- .
26
= Ili(211
(J)
4T
28. w2 = mi .
30 w"
f + .~}
2Ea 2 wt 3
= h + 2m .
+ 312)
29. w2
= T4
31. w"
=.
Gd 4
nD3. (b) k = 4,45 lb/ pol.
8
33. (a) k = El/1, onde EI a rigidez flexo e 1 o
(b) k
3,13 . pol lb/rad.
7td4
E
34. (a) k = - (
) (b) k = 2,78 pol lb/rad.
321 1 + ~
2G
.1
k (1
m
+ 2a)
D.
153 rad/s.
32. (a) k =
comprimen~o
= ~
36. w2
= - - - -- - -- - 1
1
1
1]
J1I [ 4k+4k+k + k
1
2
3
4
38.
39.
40.
41.
. 12
I1
_ l_
+ 12
1
ond e w"2 -- k(I 1 + 2).
11 1 2
1-~
w;
1
1
1 .
fica - + -2 -
k
k1
n k2 .
45. f < 1,51 cps.
48. x =
49.
k [cos w"(t -
/ 1I 2 n
/1
+ 1zn
2 if;
+k
k1 k 2 n 2
k 2 t/1
1. + zn
=9k
- - -4c2 (b) X= -3P 0
Jn Jn
51. (a) w2
53.
= 2g.
1
Trabalho/ciclo
k 2
mgrsen a
w2 =
(b) w2 =
. e
= 2n -
= T0 /
~
~
4c
/ 2 11
2
8g
47
w = r(9n - 16)
+ / 211 2
sen wt.
(e) X 0 =4
- -P 0 [
3 k
1 - -32 -c
81 km
.!L.
1
w ( y)2
:
---: , onde y o movimento relativo (atravs do amortecedor),, des-
e. w"
350
50.
(b)
!11(J) 2
a0
R"po.tas do'
55. (a)
(J)mJwmln, =
56.
Pmr mO'
JminfJmax
(b) conjugado = wQ(J max -- Jmin) sen 2nt, muito grande, tal que (a) a alternativa prtic .
(J)2
n2 abM + IG + Mb 2
b2M
+ JG
3g
2
3g
2
2
3g
2
n (b) w" = 21-n . (e) w" = 2icos cc - n cos 2cc.
21 2
59. (a) 2,77 lb. (b) 2,00 lb.
58. 9z graus da vertical.
(J)
60. -
66. (a)-
= d(J) x,.,
61. _..:._
e,
= 0,62, 1,62.
(J)n
Xmax
(J)n
2g
65. w2 = nR :
. b2
(instvel). (b) . h. .j2 h
12
6
2-fi (e) O
wt
wi = 5,24 kf.m com o
.
T
3T
69. .roi = - roi = ~
p1l
mi
70.
w~ = O,73 _!!:_,
.m
w~ =
2g
R
3
74. wi = 0,64 k/m com xifx 2
w~ = 1,56 k/m com x ifx 2
71.
e~querda
wt =
wi =
O.
72.
w2
19
da extremidade
di~eita:
j'm
= - + -33-
g/r 33 -
= + 0,36.
= - 0,56.
8O.
.m2
Fcabo=
Fcabo
- F
m1
ca bo -
+ m2
F 0 (l - cosw"t)+ m2 g, onde w.
m2
m1
81.
79. w2 =
+ m2
o .m l
+ m2g
.!!:_ + !L (2 .j2).
m
= k(m1 +. m2)
11111112
!z
+ m2
84. Z =
kk
85.
__ + l
z=
(mw2)2
1-
mw 2
mw 2
8 7. x 0
k
86. Z = - - - -
k + iw_c .
l _ k + ]WC
2
[ wc ( 1 _ m: )
;a
1ora
e' cwx
0
mw 2
k
-
jwc
35
90. Transmissibilidade =
l-m1w
91.
/ab .
(J)
= ..J k!.
T + K-Mw2
w~
+ 3k 2 R 2/I] + wiw~
O,
wiwi = O,
96.
w[1 + 3k
4
(w1 + w
2
2
2
wi
+ mk
k 2 k 3 ) + w21 w22
=O,
= O.
sen 2 a)
= -2k
cos 2 ex + . .g:__ sen 2 rt. = -2k cos 2 .ex ( 1 + -E!
m
l
m
l
97. (a) ro 2
n
..
(b)
,t
+ Tcos 2 ex.
r1.
Observe que a .resposta do Prob. 14(a) est errada com a omisso do trmo da gravidade. Deduza
a resposta correta, utilizando os resultados dste problema.
wi =O
2 g [ 1+3
2 w.
WJ .
W2 = T
98.
100. (a)
lOl.
2k
w; = m
sen
11
3/3
= 22 = 4EI;
exu
16 13
= 768 EJ;
W1 =
ex 12
!Ei
71 3
12EJ. (b)
12
11 13
= 768 El;
w2
22
-1
X2
= 1.
9 13
= 768 El;
!Ei
W2 =
..J!2k
-;;
102. (a) w =
6
n~ admitindo uma forma comp.osta por trs segmentos retos de corda.
11
106. Metade da massa da viga deve ser adicionada massa central. A curva presumida metade de uma
onda senoidal.
105. w 2 =
107. Trs oitavos da massa da viga so efetivos. A curva presumida uma onda senoidal completa (360
graus) deslocada verticalmente.
108.
W1 =
110.
(J)
112.
Wn -
113.
(a) 11
2
n
0,59
a
k
= 3,89
2k
EI.
(J)n
109.
(JJl
=O;
W2,3
64 EI
= 17 m/3.
EI
= 3EI;
a.
111.
352
= 2m m, m
2 _
(e)
22
=3
(Y1)
= _!_; (Y1)
Y2 .,,
3
Y2 ..,
/3
El;
ex 12
= -1.
2
=6
(d) w
13
El.
(b)
6 EI
2
W1
=TI m/3.
2 El .
=T
m/3, W2
El
= 6 m/3.
(94 ..J!17)
6 -;;
k
l . .
Respostas dos Pro lemas
.1
114. A= -
115. w 1
= 52,3
rad/s.
.rp;1
= 4,48
119. (a) w 1
- 4 ; (b) w 1 = 3,57
ll
x4 x6 . 5/2x2
121. y = Yo ( - 9012 - 96
24
= 9,71 gEI
ai
(exata
1
l 14
122. (a) a
J3
= 41 .
1 ~3. (a) y =
(b) a
3 x3
wi =
(exata
= 3,52).
; .
= n 2 = 9,87).
= O,
-3
= 812 e = 3.'.
1 x4
T-2.r + 2 14.
C2 .
125. ro 21 = 10,9Cl
12
121.
+ 0,010614
rp;1
7
(b)
126. (a)
W1
(e) w 1
/Ei
= 1.,56 V.;F
/ii
-;;J3.
= 4,07...;
2 - 1O,9 EI[ .
4
W 1 -
(b)
124.
2
Wl
W1
/iJ
= 22,22...; ;14.
= 7,6 EI[4.
0
w2
w/~
k/m = tgw/~
Para m5 ~ m e retendo os dois primeiros trmos do desenvolvimento em srie de Taylor, achamos de nvo que um tro da massa da mola deve ser adicionado massa da extremidade.
2
n4
EI d .. d
, .d
1
51
133 . w = - 14 a m1tm o uma seno1 e que passa por - e -
4
3
6
6
- - - l
.
1t
qr - p
w2
1
= -AE
-;
M w2
1
= - AE
-; r =
M 2w2- k
AE
..
Resolver por tentativas e erros, admitindo valres par w 2 Fazer o diagrama das curvas correspondentes ao primeiro e ao segundo membros da equao em relao a w 2 e tomar a interseo
das duas curvas. A primeira velocidade crtica 127,5 rpm.
4
1tX 3 X
2
. 7t
EI
EI
136. (a) y = senT - -; T'
(b) w = _ 7t 2 l 4 = 15,7~ l 4
1 , 61
A soluo exata relacionada na pg. 362 como a 2 da viga pivotada-livre tem um fator 15,4.
353
--- - - - - - - - - ------------+----~
. l.
7t
7t
+4
T
= 5,80-
2
= -4 2 - 7t - 4
R 2
137. w 2
W.11
(c)
+ b) + b2
(a+ 2b)2 ; A= O; Ai = 90 ;
+ tg-I ~b
11. 8
= 180
rxc
= 180 + tg- 1 ~ b
- a+
cos
144. WpistoR~;sio
W
R
= -2-
2
-Oisco
disco
<p 1 ~
1- (w/w.)2
oo para w = O.
12 '
11 +1 2
(l)
= 3,45.
(b)
w2
(b)
148. wi = 27,4;
150. 2 800 vpm.
= 5 600.
e = 270;
= 16 000.
(l)
(e) 4.
w1
= 21,3
t.
(d)
154. w1
rad/s.
156. w 1
(b) 1, 8; 2, 7; 3, 6; 4, 5; 9.
= 67,5;
(e) 9.
629,3 rad/s 2 .
= 8,48.
wi =
w2
= 97,5;
= 0,350
fl;
w2
= ~,825
fl
= 188
rad/s.
158. 5t, 6, 6t. 7.
160. 1 215 vpm; 5 530 vpm.
162. 4,9 lb.
w3
(d) 2 e 7.
11
j'
+a
(R RtiR- atiR)
1
354
/'-..._ -
7t
2 ; os
f2
(b)
demais a so nulos.
.l
[R R- allRtiR- a
+ a2
2
rG
tiR/rGJ
(e) Balanceado.
1
ex~remidade.
2 .
'
para n par; b =O para n 1mpar.
n -1
"
b = - 2n
Ordem
1
Por cento do conjugado mdio: 157
EI
EI
173 . +0,35T; -1,31
2
66,7
4
13,3
6
5,7
.t
'
4GoX
Me
.
2mr
182. Velocidade principal, 1 440 rpm; velocidade secundria, 720 rpm. A amplitude da fra secundri
0,044 lb, o que corresponde a um desbalanceame"to de 7,1 x 10- 4 pol lb..
181.
<1.
= 2 cos- 1 -
cp
183. 'Po
1
12E/
=
1+
I~w21
i2E1
184. (a) w~ = - ; (b) -w
I d/
Wo
n J + (n)
-
2
=-
Wo
186 K 2 =
.
7
D2
4D
3EI
K (28
1)
188 (a). K
64 - 64 9 + 4D
189. (e)
ml3w
+ 3'D= O.
'""E[= 48;
(d)
192; 96.
K
K (28 1 )
1
64 - 64 9- 4D -3D = O.
(b~
ml3 w2
'""E[,,
190. Com x do centro do disco e y do eixo existem duas equaes diferenciais, tendo a ltima um trmo
giroscpico MR 2 nwcp, onde w a velocidade angular da rotao excntrica da linha de centro
do eixo. A equao da freqncia se desmembra em duas quadrticas:
t.
[((J)a
)1
J[( w )1 (w)
(J)a
(J)a
n :2 (J)a
(wb)2] O,
(J)a
tal que duas razes so wfwa = 1, independentes de n (uma rotao excntrica para a frente e
outra para trs com o eixo paralelo a si mesmo), e duas outras razes, uma com rotao excntrica
para a frente cuja freqncia aumenta com n, e outra com rotao excntrica para trs com freqncia decrescente com n ..
= f(/ 1/l),"ela ser aproximadamente uma linha reta com ordenada passando de 3 a 2,90 entre os pontos lifl = O e 1. Uma segunda crtica com um n na parte
rgida tem uma ffeqncia muito alta, indo de oo para 11/ I =::O a 567 para 11 /I = 1 n~ mesm.o diagrama.
1
193 . (a) w
= Ed4(J i + I z) .
64Dn/ 1 / 2
355
= v0 t*-v0 ~sen./Vmt*,
onde t*-
= t-fk~ :
201. . (a) k. =
fi).
~n (1 +
J6-2
1
)
2
( C.)=
(b)
(J)2
.k
. .
M +2m
k(j'6-1)-t.m n2
m+M
202. Para a soluo completa com as curvas, ver Trans. ALE.E., 1933, pg, 340.
a2 E
.
203. w 2 = .
mV
204. 1 1i{i 1
+ k 1(<p 1 ._<p 2 )
=O,
..
. m 2.
2.
12<p2. + ~1(<p2-<p1) + --y(rs<p2 + rA<p3) - O,
..
m 2.
2.
13</'3 + T (r A<i'3 - r.s<p2) =.= O,
. 2 ('!
s3 +s
- +ri)
- -m +s (k
-1+
13 12 T
12
1.1r!+kr! +
k 1ri]
-k 1) +m
- [k
11
T 121 3
1113 1 1 12
= 0.
O sistema estvel.
205. lriP1 + fc1(<p1 -<p2) =O,
l .. . k ( .
) m 2 Am 2 .
2<f'2+ l<p2-<pl +yrB<p2-TrA<fJ.3=0,
..
Am
2
+ -yrA<p3
-
-yrs<p2 = O,
+ 4S 4 + 3S 3 + 2S 2 +
2
onde A4
m
' +
= -T
[...
13
1S
r ] ; A
-l!.
3
12
+ Ao =O,
k +
= -1.
11
k
-1.
12
+ 2k + 2k '
13
14
A2
=.=-
r! k 1k k-_ _m (k 1k2+
2r!+
1 k2ri
2 r't,D
+ -k 1 k.
A o- - -
T 1213 14
1113 14. 1 1 1214
11 12 1
O siste.m a estvel.
35()
1
206. C 1 <O estvel;
C 1 >O instvel.
207. O> ~(ka/ml) 2 sempre estvel.
fM.
'./'
212, V=
i. t.
Jf:
220.
. {k
222. Exata: w
Wn =
/2
..J..
kz
221.
Vfk
-;;; (1 - Xo)t .
+1
Aproximada: w =
.
Wn =
.!:._ + _f._
m
mx0
kxo
1 +-
wn]
0,773
Xofa -=2
224. Exata:
{k
V;;
wn = -nff
- [
2
m
cos
Aproximda: w"
= {k
. .]
1 - .!!_
Vm
Xo
Fk
225. Exata:
fki J1 + kz (i -.!!_).
Aproximada: w" v-:i
o
=
k1
226. "' ~ 1+
!f': _(~1-+_~_~_:_)_(_1_+_~_:_)'
+
kz
x -1
a
228.
Yrcg P.rm
r
1
= 1,68.
357
230. Ciclo-limite um crculo em trno do centro em X = m ff1k, x/wn = O, passando pelo ponto X =
= fsff1k, x/wn = Vo/Wn e c9rtado no tpo por UIJ:la linha reta x/wn .= Vo/w;. A freqncia (J)~ =
= kg/JV.
.
.
231.
+1
onde D = cw Pofk uma varivel que envolve a constante de amortecimento e, sendo a fra
de amortecimento 2
...
358
tf.
APNDICE
1
COL EO DE FRMULAS
I. CONSTANTES DE MOLAS LINEARES
("Carga" por pol de deflexo)
r-z-
-.._......t
~l---i
---
_\ .
.....................-..;
a=.....
....''h
~l~
. /-Rj
.
60 , _ ___ __,, -
'n
Gd4
k = 8nD3
Viga em balano
1)
= 3EI
. [3
Viga em balano
2EI
k= - 12
k = 48El
k _ 3EII
- /2(2
k = 192EI .
k _ L6nD 1 +
()
/3
1 2
( )
/3
-R23+'
(7)
k = 16nD
(8)
Ri
1
(9)
1.
("Carga"/rad)
Toro de mola espiral; dim. do araEd4
me = d, D = dim. da espira, n = n. de k = -64nD
voltas
{ ( 0000000))
Ed 4
32nD . 1
EI
k= 1
(10)
1
E/2G
(tl)I
(12J
.. .
359
-r~
r::::::::::::::J
1<-l->-1
__ __.)
106
(13)
D4-d4
X -
Balano
E1
l
Balano
= 2E1
(15)
= I2E1
(16)
k = I6E1
l
(14)
12
(17)
'~vvvv~
1,_/5. !. r;;i
Wn =
J k/(M + m/3)
(18)
wn
J k/(1 + 1sf3)
(19)
(J)n
(20)
w =
k
(21)
+ 0,23m
(22)
w,,
1
_1_ __
1_
- +- ki
1 n2 1
1
nikz
(23)
2
(24)
i:="!~ ~=O
~-
( 1)
w=n+-n
n
2
gE
-
l [2
(25)
360
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
Wn
51000
f = -2n = (1 + 2n)-cps
l
(25a)
Apndi e
*-----
r-l-'1
.... . .. ....
~.
. li=1
t---n-
. mE7n
= mt
w.
l
Para o ao, l em pol
{.
2n
-2' <...,._.,,,.
= 1,2,3, ...
w.
3 300
+ 2n)--cps
l
= ~ = (l
= O, 1, 2, 3, .. .
= -
L.1t
w.
14 200
= (1 + 2n)-cps
l
2n
(27a)
(27b)
1
~l.
n = O, 1, 2, 3, . ..
Tubo de rgo fechado em ambos os
extremos (ou aberto)
f = n6 600 cps
(28a)
= 1, 2, 3, ...
= 1, 2, 3, . . .
n28 400
l
fn5o rgido
/,1gido
cps
J+
l
(28b)
':
300 OOOD
Elubot
V. VIGAS UNIFORMES
(Vibraes transversais ou de. flexo)
A mesma frmula geral se plica aos casos que se seguem,
w.
'
:~
J
(29)
onde EI a rigidez flexo da seo. l o cmprimento da viga. 1 a massa por unidade de comprimento = W/gl, e u ma constante numrica, diferente para cada caso e relacionada a seguir.
361
- - - o,
~ ____..,_,
Oz
~ ...........---...,
03
3 =
~ 01
~
~
.c.02
- 7~,
01
7=..........,.<"
Oz
.61',7
121,0 .
a5 = 200,,cr
1 = n 2 = 9,87
a 2 = 4n 2 = : 39,52
a3 = 9n = 88,9
= 16n 22 =. 158
= 25n = 247
2 ==
61,7 .
3 =
121,0
200,0
a 5 = 298,2
=
1 =
22,0
a 2 = 61,7
a 3 = 121,0
. 4
= 200,0
a5 = 298,2
. .....--.......
0z
-=::::::::
~ ""'
02
0"""=> ........,.,,,
03
...
1 = 22,0
4
e===:::-- ~o,
3,52
22,0 .
4 =
a4
a5
2 =
Viga "articulada-livre" ou asa de helicptero; pode ser considerada como metade de uma viga "livre-livre" para n)meros a pares.
..
15,4
a 2 = 50,0
a 3 = 104
4 =
178
a5 =
272
1 =
3 =
15,4
50,0
2 =
.L
4 = 104
a 5 = 178
li
.l
=I_Hg.
r
(30)
... ,
'
Vibraes flexionais do anel, raio r, massa por unidade de comprimento 1 , em seu prprio plano com
n "ondas senoidais" completas de perturbao ao longo da circunferncia,
w
n
iJ".
n(n - i)
1 + n2 '-
/;?
(31)
wn
= cd '1~-;;;z
362
rcf~re-se
(32)
ao nmero de circulo nodais, e o ndice
Apndice
2,40
3,83
5,52
7,0i
8,42
9,76
8,65
10,17
11,62
13,02
5,11
6,38
1.
Placa circular de raio r, massa por unida~e de rea 1 ; a "constante da placa D" definida pela Eq.'(7 1):
(34)
para arestas livres, 2 dirn. nodais perpendiculares ... .... ... ..
para arestas livres, um crculo nodal, sem dimetros ... , . . . . . . . .
arestas engastadas, mpdo fundamental ... .... .............. ...
arestas livres, engastadas no centro ...... ... ............ ... .
a = .5,25
a = 9,07
a = 10,21
a = 3,75
..:.
= 1, 2, 3, ... ; n = 1, 2, 3, . ..
(35)
.l
36
---- -
-~---"',,:
. 365 I
Instrumentos, ssmicos, 47
Isclinas, 290
Isolamento, 56, 95
Labirinto, turbina a vapor, 262
Leis de Newton, 21, 141
Liberd.ade, graus de, l9
Linha de transmisso eltrica, 246; 251
Locomotivas, 238
eltrica, 279
vibrao da barra lateral, 279
Lubrificao, 242
Mancais, escora, 241 .
,pelcula de leo; 244 .
Mquina de balancear, 197
automtica, 199
Thearle, 197
Mquina de cortar cabelo, 75
Mquinas eltricas, estrutura, 137, 219
fase simples, 58
Massa no-linear, 288
Mecanismo de manivela, 144
Medidores de freqncia, 45
Membranas, 139
Metacentro, 87
.
Mtodo, de energia, 27, 115
de Holzer, 155, 190
de iterao, 128, 134
de Lewis, 160
de Rayleigh, 115
de Ritz, 1 i9
de Stodola, 128, 134.
Molas, no-linear~s, 287, 304
srie e paralelo, 29
suspenso, 56
de vlvula, 329
Motor de relgio eltrico, 280
Motores Diesel, anlise do conjuga~o, 164
ordem de queima, 185
vlvulas de combustvel, 257
vibrao torcional, 143, 155
Motores de submarinos, 220
Nmeros, complexos, 8
imaginrios, 8
deinflunci~99, 196
de Strouhal, 251
Ordem de queima, 185
Oscilao, das asas, 263 .
de relaxao, 298
Ps, turbina, 228
Pndulo, acoplado, 67, 68
amortecedor, 182
centrfu~o, 182
366
. invertido, 278 -
Perodo, definio, 1
Placas, 136, 229
Pontos fixos, 80
Potnci~ flutuante, 62
Representao vetorial, 3
Ressonncia sub-harmnica, 310
Schlick, giroscpio de navio, 88
Srie de Fourier, 15, 131
Shimmy,' 269
Sistemas, derivados, 163
engrenados, 24, 163
Superposio, 327
Tabela de converso eletromecnica, 23
Tacmetro de Frahm, 47 '.
Tanques de navio, Frabm, 88
Tempo de relaxao, 34, 300
Teorema, de Rayleigh, 133
de Southwell, 223
Trabalho executado, 10, 167
Tubo, de rgos, 113, 114
de vcuo, 234
Turbilho .d e Lanchester, 249
Turbinas, balanceamento de, 193, 203
discos e ps, 228
hidrulicas, 263
reguladores, 254
vapor, 228, 260
vibrao axial, 261
Vlvula, combustvel Diesel, 25Z
Velocidades crticas, mquinas rotativas, 187
motores Diesel, 167
secundrias, 204
Vibrao, auto-excitada, 232
a vio~ da hlice do, 222
oscilao da asa, 263
axial de turbina a vapor, 261
de cbassi de automvel, 69
absorvedor d.e choque, 92
potncia flutuante, 62
shimmy, 269
espiral, 203
de estrutura, 137, 219
forada, definio, 35
livre, definio, 26
reguladores, 254
torciona1, eixo contnuo, 112
motor Diesel, 143, 156
um grau de liberdade, 23
Vigas (ver Frmulas de freqncia natural)
Volante fluido, 181
Vrtices de Krmrt, 251
...
I
1
\
-~
1
1
. Capital
Brasl1