UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL

DE LOS LLANOS OCCIDENTALES

EZEQUIEL ZAMORA
SAN CARLOS-EDO.COJEDES

BACHILLERES:
ANA LOZADA CI:20486849

PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES

El Principio de los Trabajos Virtuales se expresa diciendo:
Para una deformacin virtual infinitamente pequea de un cuerpo que
se encuentra en equilibrio, el trabajo virtual de las fuerzas exteriores es
igual al trabajo virtual interno de deformacin
Vlido cualquiera sea la ley del estado de tensiones y su relacin con las
deformaciones. Es conveniente, antes de pasar al anlisis general del principio,
considerar algunos trminos de la definicin:
En primer lugar estamos considerando un cuerpo en equilibrio, al que con
posterioridad se le provoca una deformacin. Dicha deformacin es arbitraria y
posible, compatible con las condiciones de vnculo, pero que no proviene de las
cargas originales en el cuerpo.
Las cargas externas multiplicadas por esos desplazamientos arbitrarios
representan el trabajo virtual de las fuerzas exteriores, Ae.
Los esfuerzos internos generados por las cargas en equilibrio originales,
generan trabajo debido a la deformacin virtual impuesta, dando origen al trabajo
virtual interno de deformacin, Ai.
El Principio de Trabajos
sintticamente como: Ae = A

Virtuales

puede

entonces

expresarse

CINEMATICA PLANA
Consideremos ahora el movimiento de un punto dentro del plano; es decir
el movimiento de un punto en que su trayectoria es una curva plana. Veamos
entonces cules sern las expresiones del vector velocidad y del vector
aceleracin segn el tipo de referencia empleado:
Cinemtica
Plana En Coordenadas Cartesianas: supuesto que el
movimiento tiene lugar dentro de un plano XY, el anlisis se reducir simplemente
al considerar el caso tridimensional sin ms que tener en cuenta que: z = kte = 0.
Por tanto:

Velocidad:

Cinemtica Plana En Coordenadas Polares: en un sistema referencial polar

en el plano la posicin de un punto P viene definida por el par (, ); donde es
la distancia del punto P al punto fijo de referencia 0, y el ngulo es el que forma
0P con una direccin de referencia dada.

Cinemtica Plana En Coordenadas Intrnsecas: En el movimiento del punto

P en una trayectoria plana, el triedro intrnseco asociado al punto evoluciona en tal
forma que el plano osculador permanece constantemente coincidente con el plano
que contiene a la trayectoria plana, dado que una lnea plana tiene torsin cero.
Por tanto el vector aceleracin:
Estar contenido
permanentemente en el propio plano de la trayectoria. Igualmente, el vector

velocidad:
plano de la misma.

Tangente a la trayectoria, siempre estar contenido en el

DIAGRAMAS DE CORRIEMIENTO
Todos los puntos situado sobre una vertical tienen la misma abscisa xA, en
consecuencia tendrn todos el mismo corrimiento vertical. Lo mismo ocurre los
puntos sobre una horizontal que tendrn todo el mismo corrimiento horizontal.
Para qu Y se anule debe ser X0=XA, esto ocurre para los puntos ubicados para
la vertical del polo, ocurriendo lo mismo para los corrimientos horizontales, que se
anularan para los puntos ubicados sobre la horizontal trazados por el polo. En
diagramas verticales y horizontales tendran ordenadas nulas encorrespondencia
con la vertical del polo el primero y la horizontal el segundo.
Sean una chapa S que experimenta una rotacin
en torno a un
poloO para determinar los diagrama de corrimiento se traza por O vectores
paralelos a los ejes Y y X, luego se traza un eje horizontal n-n y otro vertical-m,
sobre estos ejes se proyecta el polo O siendo O y O respectivamente trazando
por O la recta M, N que forme con n-n un ngulo cuyo sentido coincide con el de
obtenemos un diagrama de corrimientos verticales. Para conocer los corrimientos
verticales reales se debe determinar la escala demedicion.Se realiza de similar
forma para los corrimientos horizontales. Si para ambos diagramas la escala es la
misma, como la pendiente de cada diagrama con respecto a su eje de referencia
mide la intensidad de rotacin, las pendientes deben ser iguales. En
consecuencia, al ser ortogonales los ejes de referencia, tambin deben serlo las
rectas que constituyen los diagramas.

DIAGRAMA DE WILLOT MOHR

El alemn Otto MOHR (1835-1918) hizo grandes aportes a la Teora de
Estructuras. Desarroll el mtodo para determinar las deflexiones en vigas,
conocido como el mtodo de las cargas elsticas o la Viga Conjugada. Present
tambin una derivacin ms simple y ms extensa del mtodo general de Maxwell
para el anlisis de estructuras indeterminadas, usando los principios del trabajo
virtual. Hizo aportes en el anlisis grfico de deflexiones de cerchas, con el
complemento al diagrama de Williot, conocido como el diagrama de Mohr-Williot,
de gran utilidad prctica. Tambin obtuvo su famoso Crculo de Mohr, para la
representacin grfica de los esfuerzos en un estado biaxial de esfuerzos.
Caso Bidimensional: Circunferencia de Mohr para un estado de tensin
bidimensional. En dos dimensiones, la Circunferencia de Mohr permite determinar
la tensin mxima y mnima, a partir de dos mediciones de la tensin normal y
tangencial sobre dos ngulos que forman 90:

NOTA: El eje vertical se encuentra invertido, por lo que esfuerzos positivos

van hacia abajo y esfuerzos negativos se ubican en la parte superior.
Usando ejes rectangulares, donde el eje horizontal representa la tensin
normal () y el eje vertical representa la tensin cortante o tangencial () para
cada uno de los planos anteriores. Los valores de la circunferencia quedan
representados de la siguiente manera:
Centro del crculo de Mohr:

Radio de la circunferencia de Mohr:

Las tensiones mximas y mnimas vienen dados en trminos de esas

magnitudes simplemente por:

Estos valores se pueden obtener tambin calculando los valores propios del
tensor tensin que en este caso viene dado por:

Caso Tridimensional: El caso del estado tensional de un punto P de un

slido tridimensional es ms complicado ya que matemticamente se representa
por una matriz de 3x3 para la que existen 3 valores propios, no necesariamente
diferentes.

En el caso general, las tensiones normal () y tangencial (), medidas sobre

cualquier plano que pase por el punto P, representadas en el diagrama (,) caen
siempre dentro de una regin delimitada por 3 crculos. Esto es ms complejo que
el caso bidimensional, donde el estado tensional caa siempre sobre una nica
circunferencia. Cada uno de las 3 circunferencias que delimitan la regin de
posibles pares (, ) se conoce con el nombre de circunferencia de Mohr.

Para Momentos De Inercia: Para slidos planos y casi-planos, puede

aplicarse la misma tcnica de la circunferencia de Mohr que se us para tensiones
en dos dimensiones. En muchas ocasiones es necesario calcular el momento de
inercia alrededor de un eje que se encuentra inclinado, la circunferencia de Mohr
puede ser utilizado para obtener este valor. Tambin es posible obtener los
momentos de inercia principales. En este caso las frmulas de clculo del
momento de inercia medio y el radio de la circunferencia de Mohr para momentos
de inercia son anlogas a las del clculo de esfuerzos:
Centro de la circunferencia:

Radio de la circunferencia:

DIAGRAMA CARTESIANO DE CORRIMIENTO

Sea la chapa definida en el plano dado por los ejes x e y, como se indica
en la figura, consideramos que gira alrededor del punto 0 (centro instantneo de
rotacin). En forma infinitsima, un ngulo arbitrario.

Para un punto p de dicha chapa su vector desplazamiento tendr

componentes en las dos direcciones del sistema de coordenadas en el cual ha
sido definida la chapa y las cuales en la figura aparecen indicadas
como

Ahora bien, nosotros podemos considerar dos ejes de referencia que bien
podramos seguir denominando x e y, pero que para mayor comodidad
denotaremos como y

respectivamente.

Los ejes y
nos permitirn diagramar los desplazamientos que en su
direccin se producen, tal como aparece indicado en la figura.
El punto 0, polo absoluto de la chapa , es fijo y por lo tanto tiene
componente de desplazamiento nulos.

Los diagramas de corrimientos pueden ser trazados sin que previamente se

hayan determinado los desplazamientos de un punto. Conocido el diagrama de
corrimiento en una direccin se puede determinar la direccin, sentido e intensidad
del corrimiento de cualquier punto de la lmina plana

Diagrama De Williot Mohr Para Cadenas Cinemticas De Un Grado De Libertad

Sea el mecanismo de un grado de libertad como el indicado en la figura, en
la cual se determina la ubicacin de los centros instantneos de rotacin.

Permitamos que una cualquiera de las chapas rote un ngulo ; sea esta la
numero 1; como consecuencia de ello el punto
experimenta un cierto
corrimiento
de intensidad:

Determinemos el diagrama de Williot Mohr para la chapa nmero 1.

Sea K el polo del diagrama de Williot Mohr.

El punto A coincide con el punto K por ser un punto fijo. Ahora bien, el
punto
es comn para la chapa 1 y 2 por lo que a continuacin
procederemos a determinar el diagrama de Williot Mohr de la chapa 2 basndonos
en el desplazamiento que dicho punto comn ha experimentado.

Por el punto K, el cual coincide con

tracemos normal a la direccin
a fin de hallar una direccin sobre la cual se encuentre el punto E. otra
direccin del punto E la determinamos trazando una normal por C a la direccin
CE.
Para terminar el punto D tracemos por
una normal a CD o bien una normal a ED.

una normal a

y por C

Solo nos resta determinar el diagrama de Williot Mohr para la chapa 3; para
ello nos valdremos del desplazamiento que ha experimentado el punto comn
entre la chapa 2 y 3, es decir
.
Por los puntos D y
, tracemos normales a la direcciones DG y HG
respectivamente a fin de ubicar el punto G y por estos mismos puntos tracemos
normales a las direcciones DF y HF; respectivamente, con el objeto de
determinar la posicin del punto F.

Consideremos ahora el sistema indicado en la siguiente figura en el cual la

chapa 1 y 2 estn conectadas por un vnculo ficticio, estando en punto impropio el
polo relativo entre estas lminas planas.

Pues bien se presentan problemas debido a que el polo

est en punto
impropio, problema este que se puede solventar de una manera muy sencilla.
Determinando el diagrama de Williot Mohr para la chapa 1 solo nos es necesario
hallar la ubicacin de uno de los puntos de la chapa 2 para que conocido este y
determinar los restantes puntos de esta lminas. Por el punto C trazamos normal
a la direccin CD y por
normal a
la interseccin de estas dos direcciones,
nos permite ubicar al punto D.

Determinacin De Polos En Cadenas Cinemticas Cerradas De Un Grado De

Libertad.
Teorema de los polos: En un mecanismo cinemtico de un grado de
libertad, los polos absolutos de dos chapas cualesquiera se encuentran alineados
con el polo relativo entre ellos.
Consideremos un sistema formado por tres chapas, el cual posee un grado
de libertad.

La chapa 1 y 3 podemos vincularla por una lmina adicional, lamina tierra

(T), de donde el sistema nos queda:

Es evidente que el sistema que tenemos podemos considerarlo como

formado por las lminas 1 y 3 atribuyndoles a las restantes las caractersticas de
un vnculo ficticio. De donde, segn hemos visto, el polo relativo entre las lminas
1 y 3 se encuentran en la intercesin de las direcciones de las bielas que
conforman el vnculo, motivo por el cual los polos relativos
,
se
encuentran alineados.

Luego, podemos concluir que: En un mecanismo cinemtico de un grado

de libertad los polos relativos entre tres chapas cualesquiera se encuentran
alineados.
Ahora bien, como corolario del teoremas de los polos tenemos: El polo
absoluto de una chapa intermedia se encuentra en la interseccin de las rectas
que pasan por el polo absoluto de las chapas vecinas y el polo relativo de estas
con dicha chapa intermedia.

CINEMTICA DE CUERPOS RIGIDOS

El cuerpo rgido es un caso especial de un sistema de partculas. Es un
cuerpo ideal en el cual las partculas que lo componen no modifican su posicin
relativa entre ellas, cualquiera sea la fuerza o torque a la que est sometido. Es
decir, ninguna fuerza y/o torque que acte sobre el slido rgido ser capaz de
modificar la distancia que guarda cada una de las partculas que componen al
slido con todas las dems. Esta es su caracterstica distintiva.
Tambin se puede definir como: Sistema dinmico que no presenta
deformaciones entre sus partes ante la accin de fuerzas. Matemticamente, se
define como cuerpo rgido aquel en que la distancia entre dos puntos cualesquiera
del cuerpo permanece invariante. En estricto rigor, todos los cuerpos presentan
algn grado de deformacin. Sin embargo, la suposicin de rigidez total es
aceptable cuando las deformaciones son de magnitud despreciable frente a los
desplazamientos de cuerpo rgido y no afectan la respuesta del cuerpo ante las
acciones externas.
Entonces decimos que la, cinemtica de cuerpos rgidos es la relaciones
entre tiempo, posicin, velocidades, y aceleraciones de partculas que forman un
slido rgido.

Tipos De Movimientos Rgidos:

Traslacin Pura: El cuerpo rgido puede tener un movimiento de traslacin
pura; en este tipo de movimiento, las velocidades de cada una de las partculas
que componen al slido, en cada instante de tiempo, son iguales (tener presente
que la velocidad es un vector; esto implica que el mdulo, la direccin y el sentido
de la velocidad son iguales para todas las partculas en un instante dado). En
general, el movimiento del slido ser curvilneo y, por lo tanto, tendr
componentes de aceleracin tangencial y normal.
La barra OA del mecanismo mostrado tiene una rapidez angular de 8 rad/s
en sentido anti horario. Determine la velocidad y aceleracin lineales de las
articulaciones A y B as como del extremo D de la barra CD.

Como la barra OA se mueve con rotacin pura.

Puesto que la barra AB se mueve con traslacin pura, todas sus partculas
tienen la misma velocidad.

La velocidad angular de la barra CD es

Igual a la de la barra OA. Por tanto, la velocidad lineal del extremo D es:

Como la velocidad angular esconstante, la aceleracion de D no tiene

omponente tangencial.

Rotacin Pura: Si el nico movimiento del cuerpo rgido es de rotacin

alrededor de un eje, decimos que el movimiento es de rotacin pura; en este caso,
las trayectorias de todas las partculas del slido son circunferencias concntricas;
la velocidad de cada partcula tendr la direccin y sentido del versor tangente a la
circunferencia en cada instante de tiempo. Asimismo, las velocidades de las

distintas partculas que integran el slido no sern las mismas; la nica velocidad
comn ser la velocidad angular del cuerpo.

La banda de la figura es flexible, inextensible, y no se desliza sobre

ninguna de las poleas. La polea A, de 3 in de radio, gira a 120 rpm. Calcule la
rapidez de una partcula cualquiera de la banda y la velocidad angular de la polea
B, de 5 in de radio.

Solucin:

Como la expresin v = r puede emplearse con cualquiera de las poleas:

Movimiento roto-traslatorio: El slido rgido puede trasladarse y rotar

simultneamente. En esta circunstancia, diremos que el movimiento es rototraslatorio; es el movimiento ms general que puede tener. Un tpico ejemplo del
movimiento roto-traslatorio lo constituye el movimiento de la Tierra1: se traslada

en una rbita elptica alrededor del Sol y simultneamente gira en torno a un eje
que pasa por sus polos.
a) Velocidad del movimiento roto-traslatorio Supongamos que un cuerpo
rgido de forma cualquiera est efectuando, con relacin a un observador inercial
fijo a su sistema de referencia, un movimiento roto-traslatorio, como indica la
figura. Desde este sistema de referencia, si R es el vector posicin de una
partcula del slido ubicada en el punto P, la velocidad de esa partcula desde el
sistema inercial ser:

Tomemos otro sistema de referencia, de origen en el punto O, con uno de

sus ejes coincidente, en todo instante de tiempo, con el eje de rotacin del slido.
Es evidente que este sistema de referencia se trasladar con velocidad , que es
la velocidad de traslacin del eje, velocidad que tendran todas las partculas del
cuerpo rgido si ste slo tuviera movimiento de traslacin. Hacemos
,
donde , es el vector posicin del origen del sistema de referencia mvil y r es el
vector posicin del punto P desde el sistema mvil. La expresin de la velocidad,
desde el sistema del observador inercial, quedar entonces como:

Ntese que si el eje de rotacin del slido no es uno de los ejes del
sistema mvil, siempre se puede acomodar el sistema de referencia mvil de
forma tal que uno de sus ejes sea el eje de rotacin del slido (por ejemplo,
mediante una transformacin de coordenadas al nuevo sistema ms conveniente).

El punto O del eje de rotacin no es un punto especial. Si hubiramos

tomado otro punto O como origen de coordenadas del sistema que se traslada
con velocidad v0, la velocidad del punto P sera la misma:

y como la velocidad angular y el vector OO son paralelos, o sea su producto

vectorial es cero, queda:

b) Condicin de rigidez: Durante el movimiento se debe verificar la

condicin de rigidez; es decir, que dos puntos cualesquiera del slido mantengan
inalterada, para todo instante de tiempo, la distancia que los separa. Debemos
entonces demostrar que la expresin de la velocidad con la que se mueve cada
punto del slido rgido recin obtenida, nos permite verificar la condicin de rigidez
a cumplir (ver la figura en la que se prescinde del sistema de referencia inercial del
observador).

De acuerdo a lo visto ser:

Restando miembro a miembro queda:

Multiplicando escalarmente por r12 se obtiene:

El segundo miembro de la ecuacin es cero pues el vector que surge de la

operacin indicada dentro del parntesis es perpendicular al vector r12 y por lo
tanto el producto escalar es cero. De aqu

Esta ecuacin nos indica que las proyecciones de las velocidades de

ambos puntos sobre el vector r12 son iguales y que, en consecuencia, la distancia
entre ambos puntos no se modificar con el movimiento. Una conclusin es que la
condicin de rigidez permite que la cinemtica del cuerpo rgido, cuerpo al que
podemos suponer como compuesto por un nmero infinito de partculas, se
exprese mediante una expresin sencilla para la velocidad: con slo seis
funciones del tiempo (tres para cada una de las componentes de v0 y tres para
cada una de las componentes de ) queda determinada la velocidad de cualquier
punto en funcin del tiempo.
MOVIMIENTO PLANO:
Caso en que cada partcula del cuerpo se mueve en forma paralela a un
plano fijo. Ntese que este caso incluye tanto el caso de cuerpos planos
propiamente tales, tales como lminas, discos, etc., movindose en su propio
plano, como el caso de cuerpos espaciales que se mueven en la forma antes
descrita.

Anlisis:
Supngase un cuerpo rgido en movimiento plano. Dos rectas AB y CD
fijas al cuerpo, forman ngulos
respectivamente con una referencia fija.
Pero
Donde es constante. Esto quiere decir que si se conoce la
posicin angular de cualquier recta fija al cuerpo, se conoce la posicin angular del
cuerpo. Adems,
por lo tanto, la velocidad angular y la aceleracin
angular son las mismas para cualquier recta fija al cuerpo.

Para especificar la configuracin de un cuerpo rgido en movimiento plano

es conveniente utilizar un sistema de referencia S fijo al cuerpo con origen en O.
La configuracin del cuerpo rgido queda completamente determinada mediante
las coordenadas x(O) e y(O) y el ngulo que forma x con x.

CENTRO INSTANTENEO DE ROTACION:

Una propiedad importante del movimiento del cuerpo rgido es que todas
las partculas que estn alineadas sobre una recta paralela al eje de rotacin,
tienen iguales velocidades. Esto se puede comprobar a partir de la determinacin
de las velocidades de las partculas ubicadas en los puntos P y Q, que estn sobre
una recta paralela al eje de rotacin como indica la figura.

La igualdad de velocidades en las condiciones enunciadas ms arriba

tiene una consecuencia muy importante. Supongamos un cilindro rgido de radio R
que rueda sin deslizar sobre una superficie horizontal (figura). Este movimiento se
lo puede considerar como una superposicin de una traslacin del eje con una
cierta velocidad v0, con una rotacin alrededor del eje con velocidad angular . En
cada instante de tiempo habr una nica generatriz del cilindro en contacto con el
plano, que llamaremos generatriz de contacto.

La velocidad de una partcula del cilindro ubicada en punto cualquiera P, ser:

Para que el cilindro ruede sin deslizar, la velocidad angular no puede

ser arbitraria; quedar fijada por la condicin que los puntos de la generatriz de
contacto con el plano tengan velocidad nula. Por lo tanto, la velocidad del punto
genrico Q (punto de la generatriz de contacto entre el cilindro y el plano) debe
anularse

Dado que los vectores y rQ son perpendiculares, su producto vectorial

tendr por mdulo el producto de los mdulos de dichos vectores. Por lo tanto, el
mdulo de la velocidad angular ser:
Si la velocidad
, y teniendo en
cuenta que esa es la velocidad de todos los puntos de la generatriz de contacto,
entonces podemos suponer el movimiento del cilindro como una rotacin pura
alrededor de dicha generatriz con la velocidad angular hallada. En un instante de
tiempo posterior, el eje de la rotacin pura ser otro, pues es otra la generatriz de
contacto con el plano. A esta generatriz se la denomina eje instantneo de
rotacin. La velocidad de un punto cualquiera ser ahora.

C: centro del crculo

P: punto en el que se calcula la velocidad
Q: centro instantneo de rotacin

En el ejemplo anterior hemos descrito el movimiento rototraslatorio del

cuerpo rgido de dos formas distintas. El resultado obtenido brinda la posibilidad
de generalizarlo. Supongamos que un slido rgido describe un movimiento
rototraslatorio; en un instante cualquiera su velocidad de traslacin es v0 y su
velocidad angular (indicado en la figura). En la figura se ha omitido el sistema de
referencia inercial del observador y slo se ha dibujado el eje alrededor del cual
gira el cuerpo del sistema de referencia que se traslada con l.
Las velocidades de dos puntos cualesquiera P y Q del slido sern:

Pero Como

Ser:

Nota: Siendo O el origen de coordenadas del sistema mvil, y la lnea de

puntos que pasa por P es paralela al eje de coordenadas alrededor del cual gira el
cuerpo.
En este caso se dice que la velocidad del punto Q (y por ser un punto
cualquiera, la velocidad del cuerpo rgido) est referida al punto P. Dado que el
centro de masa es un punto notable del cuerpo rgido, es muy til tomarlo como
punto de referencia del movimiento del slido. Por lo tanto, conviene describir todo
movimiento roto-traslatorio del slido como la superposicin de una rotacin
alrededor de un eje que pasa por el centro de masa y una traslacin del centro de
masa. La velocidad de traslacin ser entonces la suma de la velocidad del centro
de masa ms la velocidad lineal debida a la rotacin alrededor de un eje que pasa
por el centro de masa.