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Programa de Doctorado
"INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA"
Autores:
Fernando MORILLA GARCA
Ignacio LPEZ RODRGUEZ
Contenido:
1. Introduccin
2. Mtodos grficos
2.1 Eleccin del modelo
2.2 Primer orden con retardo puro
2.3 Segundo orden con retardo puro
3. Mtodo de los momentos
3.1 Caso general de estimacin
3.2 Casos particulares
4. Tipos de excitaciones
4.1 Entrada pulso
4.2 Entrada rampa saturada
4.3 Entrada arbitraria
5. Aplicaciones
6. Bibliografa
1. Introduccin
Llamamos mtodos de identificacin no paramtrica a aquellos mtodos de
identificacin que a partir de una descripcin no paramtrica del sistema, tales como su
respuesta temporal a una entrada concreta o su respuesta en frecuencia, nos permiten
obtener los parmetros de una descripcin paramtrica (en forma de funcin de
transferencia) de un modelo del sistema.
Estos mtodos de identificacin no pretenden ser generales sino dar soluciones
concretas para aquellos modelos a los que estn ms habituados los ingenieros de
control. Aunque existen mtodos tanto para modelos continuos como discretos,
determinsticos como estocsticos a partir de descripciones no parmetricas en el
dominio temporal o en el dominio de la frecuencia, en este documento se describen
nicamente dos tipos (los mtodos grficos y el mtodo de los momentos), que tienen su
aplicacin en el dominio temporal, a partir de la respuesta del sistema a una entrada
escaln y para funciones de transferencia continuas simples.
Con el fin de ampliar el campo de aplicacin de los mtodos grficos y el mtodo de los
momentos a otros tipos de respuestas, en el apartado 4 se describen algunas de las
tcnicas para obtener la respuesta a una entrada escaln a partir de la respuesta a otra
entrada.
El apartado 5 se dedica a la aplicacin prctica de los mtodos descritos, utilizando el
tutorial desarrollado en el Departamento para este fin.
2. Mtodos grficos
Llamamos mtodos de estimacin grfica a aquellos mtodos de identificacin que
parten de la respuesta del sistema a una entrada escaln para obtener los parmetros de
una funcin de transferencia concreta, tal que la respuesta del modelo tenga ciertas
caractersticas de la respuesta del sistema. El origen de estos mtodos est en la
bsqueda de tcnicas de ajuste simples y eficaces para el control de procesos, siendo
Ziegler y Nichols (1942) los pioneros.
El fundamento de los mtodos grficos est en que "ciertas caractersticas dinmicas de
los sistemas se pueden determinar a partir de sus respuestas a una entrada escaln". La
figura 1 muestra cuatro ejemplos tpicos de respuestas a una entrada escaln. De la
observacin de stas se puede concluir que:
a)
b)
c)
d)
<0
=0
0<<1
Figura 2: Clasificacin de la respuesta del modelo de segundo orden (sin retardo puro)
en funcin del coeficiente de amortiguamiento.
Todos estos modelos slo son aplicables al caso de respuesta mnotona creciente
estable y no aportan una mejora apreciable respecto a las aproximaciones con el modelo
2 y retardo puro.
Modelo
Funcin de Transferencia
Parmetros
K T0s
e
s
K, T0
K
e T0s
Tps + 1
K, Tp , T0
K
(T1s + 1)(T2s + 1)
K, T1 , T2
K 2n
e T0s
s 2 + 2 n s + 2n
K, , n , T0
K
e T0s
(T1s + 1)(T2 s + 1)(T3s + 1)
K, T1 , , T0
T2 = T3 = T1
K
(Ts + 1)( Ts + 1) n 1
n, K, T,
K
T
s + 1
i = 0 1 + i.r
n, K, T, r
n 1
La respuesta del sistema de primer orden con retardo puro a una entrada escaln unitario
viene dada por la expresin
y m1 (t) =
t -T
- o
K1 - e Tp
; t < To
; tT
o
Ym
K
0.632 K
0.283 K
To
Tp
To+Tp/3
Figura3: Respuesta a una entrada escaln unitario del modelo de primer orden con
retardo puro.
que tiene, entre otras, las siguientes caractersticas, como se puede ver en la figura 3:
Valor en el estacionario igual a K.
Mxima derivada en el instante To.
7
Valor mximo de la derivada igual a K/Tp.
Alcanza el 28.3% de su valor final en el instante To+Tp/3.
Alcanza el 63.2% de su valor final en el instante To+Tp.
Encierra un rea ao junto con la recta que pasa por el valor estacionario, de valor
K(To+Tp).
Encierra un rea a1 hasta el instante To+Tp de valor K Tp/e.
Los diversos mtodos de aproximacin grfica para un modelo de este tipo hacen uso de
estas caractersticas. Todos ellos coinciden en que la ganancia K queda unvocamente
determinada como el cociente entre el cambio observado en la salida y el cambio
provocado en la entrada del proceso. No ocurre as con los otros parmetros del modelo,
la constante de tiempo Tp y el retardo To, para los que se proponen diferentes mtodos.
A continuacin se describen las cuatro aproximaciones ms conocidas.
Aproximacin 1: es el ms viejo y popular procedimiento, se basa en hacer que la recta
tangente a la respuesta del proceso, en el punto de mxima pendiente t2, tenga la misma
pendiente m=K/Tp y corte al eje de ordenadas en el mismo punto To que la recta
tangente a la respuesta del modelo.
Aproximacin 2: se basa en hacer que la recta tangente a la respuesta del proceso, en el
punto de mxima pendiente t2, corte al eje de ordenadas en el mismo punto To que la
recta tangente a la respuesta del modelo, y que ambas respuestas tomen el mismo valor
(el 63.2% del valor estacionario) en el mismo instante t3=To+Tp.
Aproximacin 3: se basa en hacer que la respuesta del proceso y la del modelo tomen
el mismo valor (el 28.3% del valor estacionario) en el mismo instante t1=To+Tp/3. y el
mismo valor (el 63.2% del valor estacionario) en el mismo instante t3=To+Tp.
Aproximacin 4: se basa en hacer que la respuesta del proceso y la del modelo
delimiten las mismas reas caractersticas ao=K(To+Tp) y a1=K Tp/e.
Parmetro
Tp
T0
Aprox. 1
ye
m
y
t2 2
m
Aprox. 2
t 3 T0
t2
Aprox. 3
3
( t 3 t1 )
2
t 3 Tp
y2
m
Aprox. 4
e
a1
ye
a0
Tp
ye
La respuesta del sistema de segundo orden con retardo puro a una entrada escaln
unitario viene dada por la expresin
y m 2 (t) =
e - n ( t -To )
- 2 1 e - n
K 1 +
2
2 1
[(
; t < To
2 1 ( t - To )
+ 2 1 en
2 1 ( t - To )
] ; t T
que cuando 0<<1 tiene, entre otras, las caractersticas siguientes, como se puede ver en
la figura 4 :
ye, el valor en el estado estacionario de la respuesta.
b/a, la razn de amortiguamiento, definido como
y(t)/ye
Mp a
to
tp
1
0.9
td
0.5
e2
e1
0.05
e3
0.1
0
To
tr
ts
Fig.4 Respuesta a una entrada escaln unitario del modelo de segundo orden con retardo
puro para 0<<1.
Las relaciones entre estas caractersticas y los parmetros del modelo aparecen
recogidas en la tabla 3.
Los diversos mtodos de aproximacin grfica para un modelo de este tipo hacen uso de
estas caractersticas y de las relaciones de la tabla 3. Todos ellos coinciden en que la
ganancia K queda unvocamente determinada como el cociente entre el cambio
observado en la salida y el cambio provocado en la entrada del proceso. No ocurre as
con los otros parmetros del modelo, el coeficiente de amortiguamiento , la frecuencia
natural n y el retardo To, para los que se proponen diferentes mtodos. A continuacin
se describen cuatro posibles aproximaciones para cuando la respuesta del proceso es
oscilatoria subamortiguada.
10
ye
b/a
2
1 2
t0
n 1 2
100 e
mp
T0 +
tp
td
a0
T0 +
1 2
n 1 2
+ T0 K
11
To
1+
b
Ln
a
1
t o 1- 2
1+
m
Ln p
100
1-
1+
b
Ln
a
t o 1-
1+
m p
Ln 100
1- 2
tp
2
a0
K
td
td
a 0 2
K n
a 0 2
K n
12
G(s) = g(t) e - s t dt
(1)
d G(s)
= - t g(t) e - s t dt
;
ds
0
d 2 G(s)
= t 2 g(t) e - s t dt
2
ds
0
G(0) = g(t) dt
0
d G(s)
G' (0) =
ds
s=0
= - t g(t) dt
d G(s)
ds 2
s=0
= t 2 g(t) dt
(2)
.......
d i G(s)
G (0) =
ds i
= (- 1)
s=0
g(t) dt
13
M i = t i g o (t) dt
(3)
(4)
La integral (3) que expresa el momento se puede formular tambin partir de la respuesta
a una entrada escaln unitario h(t), sin ms que sustituir
g(t) =
d h(t)
dt
(5)
Mi =
d h(t)
(6)
h(0)
En este apartado se ha optado por esta ltima formulacin, para poder comparar los
resultados de estimacin con los mtodos grficos y el mtodo de los momentos a partir
del mismo registro temporal.
A partir de (6) se puede encontrar cierto paralelismo entre las caractersticas utilizadas
de la respuesta del proceso utilizadas por los mtodos grficos y las caractersticas
representadas por los momentos. Concretamente,
h ( )
M0 =
h(0)
h ()
M1 =
h(0)
14
En el mtodo de los momentos, se supone que el modelo del proceso est descrito por la
funcin de transferencia general, cociente de un polinomio de orden m y un polinomio
mnico de orden n, con n+m+1 parmetros (los coeficientes ai y los bj)
b m s m + b m-1 s m-1 + ... + b 1 s + b 0
G(s) =
s n + a n-1 s n-1 + ... + a 1 s + a 0
(7)
s2
s3
M2 M 3 + .......
3!
2!
(8)
(9)
0
0
; =
- M 0
M1
M0
-M
1
M
2
; M=
2!
M3
3!
0
M0
- M1
M2
2!
0
1
0
(10)
15
16
Modelo 1:
K = M0
1
M 2 M 0 - M12
Tp =
M0
M1
- Tp
To =
M0
(12)
Modelo 2:
K = M0
T1 =
M1 +
T2 =
Momentos
M0
M1
M2
2 M 2 M 0 - 3 M12
2 M0
(13)
M1
- T1
M0
Modelo 1
K
K(Tp + T0 )
Modelo 2
K
K(T1 + T2 )
M1
+ To + Tp1 = 0
M0
K - M0 = 0
(13)
17
Haciendo Tp2=0 y Tp1=Tp se puede comprobar que las tres ltimas ecuaciones de (13)
incluyen como caso particular al modelo de primer orden con retardo puro. Haciendo
To=0 se puede comprobar que las tres ltimas ecuaciones incluyen como caso particular
al modelo de segundo orden sobreamortiguado (con dos constantes de tiempo) sin
retardo puro. Haciendo To=0, Tp2=0 y Tp1=Tp se puede comprobar que las dos ltimas
ecuaciones de (14) incluyen como caso particular al modelo de primer orden sin retardo
puro. Y haciendo Tp1=Tp2=0 se puede comprobar que las dos ltimas ecuaciones
incluyen como caso particular al modelo de retardo puro.
4. Tipos de excitaciones
Tal como se han formulado los mtodos grficos y el mtodo de los momentos en los
apartados 2 y 3, slo son aplicables si se dispone de la respuesta del sistema a una
entrada escaln unitario o de amplitud conocida e instante de cambio conocido. Con el
fin de ampliar el campo de aplicacin de estos mtodos a otros tipos de respuestas, se
describen a continuacin dos tcnicas concretas para obtener la respuesta del proceso a
escaln unitario a partir de su respuesta a : un pulso o una rampa saturada. En el libro de
Unbehauen (1987) se describe adems cmo obtener la respuesta escaln a travs de la
respuesta a una entrada arbitraria.
4.1 Entrada pulso
Una excitacin p(t) en forma de pulso, de amplitud A y anchura ta, como la de la figura
5 se puede descomponer en la suma de dos escalones de amplitud A y -A
respectivamente, el primero u1(t) con el mismo instante de cambio que el pulso y el
segundo u2(t) con el instante de cambio ta segundos ms tarde. Suponiendo que el
proceso tiene un comportamiento lineal, quiere esto decir que su respuesta yp(t) a una
entrada en pulso de esas caractersticas se puede descomponer como sigue:
yp(t) = A ( h(t) - h(t-ta) )
(14)
siendo h(t) la respuesta del proceso a una entrada escaln unitario, A la amplitud del
pulso y ta la duracin.
p(t)
u1(t)
A
ta
A
t
t
u2(t)
ta
18
1
y p (t) + h(t - t a )
A
(15)
que permite obtener la respuesta h(t) a partir de la respuesta yp(t) a un pulso. Como de
la respuesta slo se disponen de valores en instantes de muestreo concretos, la expresin
(15) se puede expresar en forma discreta como sigue:
h(k) =
1
y p (k) + h(k - a)
A
(16)
siendo k un nmero entero que indica los instantes de muestreo y a el nmero entero
ms prximo obtenido como cociente de ta y T (el perodo de muestreo).
4.2 Entrada rampa saturada
Una excitacin r(t) en forma de rampa saturada, de amplitud A y duracin ta, como la
de la figura 6 se puede descomponer en la suma de dos rampas con pendientes A/ta y A/ta respectivamente, la primera r1(t) con el mismo instante de cambio que la rampa
saturada y la segunda r2(t) con el instante de cambio ta segundos ms tarde. Como
adems una rampa se puede expresar como la integral de un escaln. Suponiendo que el
proceso tiene un comportamiento lineal, quiere esto decir que su respuesta yr(t) a una
entrada en rampa de esas caractersticas se puede descomponer como sigue:
y r (t) =
A
ta
(h(t) - h(t - t )) dt
(17)
siendo h(t) la respuesta del proceso a una entrada escaln unitario, A la amplitud de la
rampa y ta la duracin.
r(t)
r1(t)
A/ta
A
ta
t
r2(t)
ta
-A/ta
19
h(t) =
(18)
que permite obtener la respuesta h(t) a partir de la respuesta yr(t) a una rampa saturada.
Como de la respuesta slo se disponen de valores en instantes de muestreo concretos, la
expresin (15) se puede expresar en forma discreta como sigue
h(k) =
t a y r (k) - y r (k -1)
+ h(k - a)
A
T
(19)
A continuacin se describe una tcnica para obtener la respuesta del sistema a una
entrada escaln unitario a partir de su respuesta a una entrada arbitraria.
La tcnica se basa en que dado un sistema lineal, invariante en el tiempo con respuesta
impulsiva g(t), su respuesta y(t) a una entrada arbitraria u(t) viene dada por la integral
de convolucin
t
y(t) =
g( ) u(t - ) d
0
y(t) =
g( ) u(t - k )
k=0
20
g(0) =
g( ) =
g(n ) =
y(0)
u(0)
y( ) - u( ) g(0)
u(0)
.
.
.
21
y = U g
donde
.
.
U = u((N - 1) u(N - 2)
u(N - 1)
u(N)
.
.
u(n)
u(n - 1)
...
0
...
0
...
0
...
u(0)
...
u(1) + u(0)
...
.
... u(n - N + 1) + u(n - N)+...+u(1) + u(0)
1
U -1 y
y = U g
donde
22
u(2) - u(1)
u(1) - u(0)
.
.
u(N - 1) - u(N - 2)
u(N) - u(N - 1)
.
.
u(n) - u(n - 1)
u(n
1)
u(n - 2)
...
0
...
0
...
.
...
u(0)
...
u(1)
...
.
... u(n - N + 1)
1
U -1 y
a una entrada escaln unitario, con instante de cambio en t=5 sg. Se han elegido 15
coeficientes para representar la respuesta impulsiva y se ha utilizado el mismo periodo de
muestreo que en la simulacin T=1 sg.
1
0.9
0.8
h(t)
0.7
0.6
y(t)
0.5
u(t)
0.4
0.3
0.2
g(t)
0.1
0
10
15
20
25
30
t(sg)
Figura 7: Respuestas obtenidas a partir de datos simulados con un modelo sin integrador.
23
a una entrada escaln unitario, con instante de cambio en t=5 sg. Se han elegido 15
coeficientes para representar la respuesta impulsiva y se ha utilizado el mismo periodo de
muestreo que en la simulacin T=1 sg.
25
20
15
h(t)
10
y(t)
5
g(t)
0
u(t)
10
15
t(sg)
20
25
30
Figura 8: Respuestas obtenidas a partir de datos simulados con un modelo con integrador.
Ejemplo 3: La figura 9 muestra la respuesta impulsiva y la respuesta escaln obtenidas a
partir de datos simulados. Los datos corresponden a la respuesta de un proceso, del que no se
conoce su funcin de transferencia, para una entrada pseudoaleatoria. Sobre un nmero
mximo de 151, que corresponde al nmero de muestras en los datos simulados, se han
elegido 80 coeficientes para representar la respuesta impulsiva y se ha utilizado el mismo
periodo de muestreo que en la simulacin T=10 sg.
70
60
y(t)
50
u(t)
40
30
20
10
0
-10
0
h(t)
g(t)
5
10
15
20
25
30
t(min)
24
Ejemplo 4: A continuacin se muestran los resultados obtenidos a partir de los mismos datos
del ejemplo 3, para distintos nmeros de coeficientes. Se observa que el error que se puede
cometer al elegir un nmero de coeficientes entre 40 y 80 es poco significativo, aunque tendr
efecto principalmente en la estimacin de la ganancia en estado estacionario del modelo del
proceso.
6
5
4
3
g(t)
2
1
N=80
0
-1
N=15
N=40
4
10
12
14
10
12
14
t(min)
10
N=80
8
N=40
6
h(t)
4
N=15
2
-2
0
8
t(min)
Figura 10: Respuestas obtenidas a partir de datos simulados con un modelo desconocido para
distinto nmero de coeficientes.
Ejemplo 5: A continuacin se muestran dos figuras con resultados obtenidos a partir de los
mismos datos del ejemplo 3, pero utilizando un submuestreo de los datos. La primera figura
muestra los datos utilizados y las respuestas obtenidas al utilizar un factor de muestreo igual a
2, es decir, al utilizar uno de cada dos datos y la mitad de coeficientes N=40. Mientras que en
la segunda figura se muestran los resultados para un factor de muestreo igual a 3 y N=26. Al
comparar estos resultados con la figura del ejemplo 3, se observa que un factor de muestreo
igual a 2 no altera casi nada el resultado de la reconstruccin, mientras que un submuestreo
mayor supone una gran prdida de informacin en las seales originales y una reconstruccin
25
muy deficiente, con grandes oscilaciones respecto al valor nulo en la respuesta impulsiva y
respecto al valor estacionario en la respuesta escaln.
70
60
y(t)
50
u(t)
Submuestreo = 2
40
30
20
10
0
h(t)
g(t)
-10
0
10
15
t(min)
20
25
30
Figura 11-a: Respuestas obtenidas a partir de los mismos datos del ejemplo 3, con un factor de
muestreo igual a 2.
70
60
y(t)
50
u(t)
Submuestreo = 3
40
30
20
10
0
-10
0
h(t)
g(t)
5
10
15
t(min)
20
25
30
Figura 11-b: Respuestas obtenidas a partir de los mismos datos del ejemplo 3, con un factor
de muestreo igual a 3.
5. Aplicaciones
26
1
180 s + 216 s + 91 s 2 + 16 s + 1
4
G p3 =
s + 1
s + 1.05 s 2 + 4.2 s + 1
3
G p4 =
6s + 1
s + 1.05 s 2 + 4.2 s + 1
3
27
1
s + s + 2.5 s + 1
3
respuesta oscilatoria con poca sobreelongacin, registro de 30 sg, con T = 0.3 sg.
G p6 =
2.5 s +1
s + s 2 + 2.5 s + 1
3