MEMORIAS DEL XV CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM

23 al 25 DE SEPTIEMBRE, 2009 CD. OBREGN, SONORA. MXICO

DISEO DE UNA MQUINA PARA DESCASCARAR FRUTOS DE TUNA DE NOPAL
1

Escamilla-Martnez, A.; 2Meneses-Garca, A.

A1_11

CIATEQ A.C. Centro de Tecnologa Avanzada

Av. Manantiales 23-A, Parque Ind. B. Quintana
76245 El Marques, Qro., Mex.
aguesc@ciateq.mx
Instituto Tecnolgico de Pachuca
Autopista Mxico-Pachuca, Km 87.5
42080 Pachuca de Soto, Hgo.

RESUMEN
Se presenta el resultado del diseo y desarrollo de un dispositivo mecnico para el descascarado de tuna. El diseo
incluy la revisin del estado del arte para la definicin de un esquema conceptual de funcionamiento, las pruebas
de conceptos parciales, la caracterizacin de las propiedades fsico-mecnicas del fruto, el diseo de detalle y la
fabricacin del prototipo. El concepto desarrollado consisti de un sistema que recibe y alimenta tunas previamente
limpiadas de ahuates, transportadas en dos hileras a travs dos bandas de plstico con empujadores, sobre las cuales
se realiza el corte lateral de la cabeza y coronilla del fruto. Los frutos recortados en sus extremos se descargan a un
sistema de descascarado que consiste en un par de mordazas dentadas en posicin cerrada, contra las cuales se
empuja el fruto, haciendo una corte longitudinal sobre el espesor de la cscara; las mordazas en forma sincronizada
se abren separando la cscara del fruto. La velocidad de avance del sistema es de 2 m/min, con una capacidad de
procesamiento mnima de 20 tunas/min y mxima de 40 tunas/min.
Palabras clave: Tuna, descascarado, mquina.

ABSTRACT
Design and development results in connection whit a mechanical device for bark removing system of prickly pear
fruit is presented. Development includes the state art revision, conceptual design and tests, physical and mechanical
characteristics of the fruit, detail design and prototype build. Developed concept includes a reception and feeding
fruit system, previously cleaned of ahuates; also includes two plastics push-belts for transportation and a system
to remove the fruits ends. Prickly pear fruit without ends is delivered to a bark remove system, consisting of pair of
toothed jaw, over which the fruit is pushed, and the longitudinal bark is open; the toothed jaws are synchronized
open, removing de bark. Belts velocity is 2 m/min, and projected capacity for bark removing between 20 to 40
fruits/min.
Key words: Prickly pear fruit, bark remove, machine

PROYECTO FINANCIADO POR EL FONDO MIXTO GUANAJUATO, NO. GTO-2005-C04-18608.

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INTRODUCCION
El 70 % del territorio nacional mexicano es rido y
semirido (Rzedowski, 1959), donde de forma
silvestre y algunas veces cultivado, se realiza la
explotacin de nopal (opuntia spp). Se estima que la
superficie explotada de nopal en 1975 ascendi a
57,800.0 hectreas de las cuales el 18% fue en forma
cultivada (Granados, 1991). Su resistencia a la sequa
y su capacidad para reproducirse en terrenos agrestes,
hacen de esta cactcea una especie prometedora para
la revitalizacin de la economa de miles de
campesinos insertos en la problemtica del agua y la
baja rentabilidad de cultivos tradicionales. Los
principales productos del nopal, la tuna y el nopal
verdura estn adquiriendo importancia econmica,
sobre todo en mercados europeos (Martnez, 2005).
La tuna es un fruto dulce que se consume en fresco o
procesado como miel, melcocha o queso (Granados,
1991), pero cualquiera que sea el caso, estos
productos naturales estn subutilizados en Mxico.
Se puede percibir en forma general que las
principales limitantes para la explotacin intensiva y
rentable del nopal, no son tanto aquellas de tipo
agronmico sino ms bien aquellas relacionadas con
la tecnologa de las mquinas para la cosecha y
poscosecha del producto (Escamilla-Martnez, 2006).
La presencia de hojas modificadas en forma de
espinas o aguates tanto en tallos como en frutos
hace de las operaciones manuales una tarea difcil y
riesgosa, en un producto cuyo valor comercial esta
por debajo de los productos bsicos. El corte de la
tuna o el nopal tierno, la limpieza de aguates, el
desprendimiento de la cscara de la tuna, o el pelado
de nopal, son una tarea riesgosa por lo que la
necesidad de mquinas que sustituyan estas
operaciones es imperante. Como una necesidad
especfica y planteada por los productores de Nopal y
Tuna del Norte de Guanajuato, y como estrategia
para el fortalecimiento del Sistema Nopal-Tuna, se
presenta como una problemtica urgente de atender el
descascarado de la tuna, tendiente a promover el
empaque para consumo como fruta fresca y en forma
de jugo. Por lo anterior se ha planteado el presente
proyecto, cuyo objetivo principal es desarrollar un
sistema mecnico para realizar el descascarado de la
tuna, tomando como punto de partida las propiedades
fsico-mecnicas de las diferentes variedades de tuna
existentes en la regin norte del Estado de
Guanajuato.
ANTECEDENTES
De manera aislada se ha realizado esfuerzos para el
desarrollo de herramientas y equipos para las la
agilizacin de las operaciones de cosecha de tuna y

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limpiezas de nopal verdura. Se conocen prototipos

como la desespinadora de nopal de CITEJ (AlbaRangel, 2005), de la UNAM, y de U. A. Chapingo, o
tambin de los dispositivos de corte de tuna de la
Universidad de Guanajuato (Lara-Lpez, et al, 2002;
Lara-Lpez, 1993; Escamilla-Martnez, 1991; LaraLpez, 1986). Respecto al descascarado de tuna,
pocos han sido los esfuerzos y solamente se tiene
conocimiento de un dispositivo experimental
desarrollado por Muoz, G (1994) en la Universidad
de Guanajuato, el cual realiz el descascarado
individual y completo de tuna en tiempo de 3
segundos.
En la regin productora de tuna denominada La
Tinaja, perteneciente al municipio de San Diego de
la Unin, Gto., Mx., se ha declarado la necesidad de
buscar opciones adicionales a la produccin de tuna
roja para la exportacin. La tuna susceptible de
exportacin para destinos comerciales de los Estados
Unidos y Canad, es solamente la tuna denominada
como roja pelona y morada, en dimensiones
jumbo y media; la tuna pequea, que representa entre
el 10 y el 20 % de lo cosechado no es exportable y
normalmente se pierde. En esta regin el clima y el
suelo tambin es benigno para el cultivo de otras
variedades como la tuna naranjona y la tuna
cristalina y Reina, la cual es de consumo local y
la de mayor produccin en Mxico; ambas no son
exportables. Por razones climticas es frecuente la
presencia de granizadas en la edad temprana del
fruto, lo que causa un dao fsico a la cscara, pero
sin que el fruto pierda sus propiedades. Este dao
fsico impide la exportacin y se reportan perdidas de
cosecha en el orden del 60 al 80% (Gonzlez, 2006).
Tanto las perdidas ocasionadas por factores
climticos como aquellas por falta de mercado
interno, han orillado a los productores a buscar
alternativas para la produccin de jugo o para la
venta como producto fresco, con el valor agregado
que aporta un fruto descascarado. A travs de esta
necesidad el Gobierno del Estado de Guanajuato, en
coordinacin con el Consejo de Ciencia y Tecnologa
del Estado de Guanajuato, y tambin del CONACYT,
ha impulsado iniciativas para apoyar proyectos de
investigacin, entre los que ests el secado de nopal y
el descascarado de tuna. El diseo de sistemas
mecnicas para el manejo en cosecha y poscosecha
de frutos altamente perecederos como la tuna,
requiere la medicin de las propiedades fsicas y
mecnicas del fruto, lo que determinar las
condiciones de operacin de los elementos y sistemas
que estarn en contacto con el fruto. Informacin
valiosa se recolect respecto a tamao del fruto, masa
de fruto sin cscara, cantidad de semillas. Sin
embargo datos como resistencia al aplastamiento, o

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bsica y de detalle, fabricacin y pruebas. En la etapa
de ingeniera conceptual la primera actividad
realizada fue la colecta de frutos de tuna de diferentes
variedades provenientes de San Lus Potos,
Teotihuacan, Quertaro y Guanajuato, a las que se les
realiz una caracterizacin fsica y mecnica. Se
tomaron datos de dimetros, longitudes, espesor de
cscara, espesor de cabeza y cola al endospermo,
masa de total, masa del fruto sin cscara, resistencia
al aplastamiento y resistencia al corte de cscara. Se
realizaron tambin pruebas de descascarado manual
para definir las etapas necesarias para lograr la
separacin de la cscara con el menor nmero de
operaciones. Se realizaron tambin pruebas de
resistencia al aplastamiento y pruebas de resistencia
al corte. Con esta informacin fundamental, se
desarrollaron diferentes diseos conceptuales, de los
cuales los ms promisorios se probaron en forma
fsica con sistemas mecnicos simples. Despus de
evaluar la factibilidad conceptual de lograr la
separacin de la cscara, se desarrollo el diseo de
detalle que concluy en los planos de fabricacin en
su parte mecnica, neumtica y electrnica. La
implementacin de la fabricacin consisti en la
adquisicin de componentes comerciales, y la
fabricacin de componentes no comerciales, para su
integracin al prototipo final. Finalmente se
realizaron las primeras pruebas de funcionamiento.

resistencia al corte no se disponen, lo que es

necesario determinar. El propsito de lo anterior es
generar informacin de utilidad para el diseo de
elementos mecnico, equipos y procesos que eviten
el deterioro del fruto durante la operacin de
descascarado: longitudes, dimetros, geometra del
perfil, distribucin preferente de puntos de aguates,
espesores de cscara, relaciones de longitud real de
fruto, masa de cscara y de fruto, resistencia al
impacto, resistencia a la compresin, resistencia al
cortante de cscara, tiempo de manchamientos,
tiempos de fermentacin con y sin cscara, etc. Por
todo lo antes expuesto, el propsito de esta iniciativa
es el desarrollo de una mquina automatizada para
hacer el descascarado del fruto tuna, lo que deber
resultar de alto inters econmica para el pas y
ofrecer una alternativa tecnolgica importante para
motivar el cultivo racional y extensivo de cactceas
como la tuna.
MATERIALES Y MTODOS
Para el desarrollo del presente proyecto se utiliz
informacin bibliogrfica, material y equipo de
dibujo, material de construccin, muestras de tunas
de diferentes variedades. El diseo del dispositivo se
fundament en la metodologa de diseo en
ingeniera que consisti en la ingeniera conceptual,
RESULTADOS
Dimensiones de los frutos
Los resultados obtenidos en cuatro variedades de
tunas, tomados como base para el diseo de
elementos mecnicos, se muestra en la tabla 1.
Tabla 1. Dimensiones de frutos de diferentes tunas
Variedad

Varios
promedios
Naranjona 1
Roja
Cristalina
Morada
Naranjona 2
Roja Pelona
Esmeralda

Promedios

Dimetro,
mm

Longitud,
mm

56.2
57.49
52.79
51.22
59.4
56.7
58.3
58.79
56.36

80.4
81.39
81.2
70.5
82.08
92.6
79.87
86.25
81.79

Espesor
de
cscara,
mm

5.89
3.62
3.43
6
3.87
4.94
4.04
4.54

Porcentaje
Comestible,
%

Relacin
entre
dimetros

Relacin
Dimetro/
Longitud

50.85
ND
ND
ND
58.9
67.2
57.9
60
61

ND
0.93
0.9
0.884
0.882
0.881
0.902
0.927
0.90

0.71
0.71
0.65
0.728
0.965
0.844
0.966
0.951
0.83

La tuna morada y esmeralda son las ms grandes en

dimetro, en espesor de cscara y en longitud. Se
pudo verificar tambin que de las muestras medidas

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Esp. mximo
de cscara,
mm

Dimetro
mximo,
mm

Longitud
mxima,
mm

7.18

10

63

97

ninguna tuna fue redonda en su seccin transversal,

mostrando siempre un perfil ovalada. Esto es
importante considerar cuando se diseas sistemas de

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limpiezas de ahuates por rodillos que giran a altas
velocidades.
Pruebas de descascarado manual
Se verific que la mayor contribucin al problema de
descascarado, se presenta en la zona de incisin
floral, esto es, en la cabeza del fruto o coronilla,
donde existe la unin biolgica y estructural de la

cscara con el fruto comestible, Fig. 1. Si no se

realiza el corte previo de la coronilla, an cuando se
halla realizado el corte longitudinal, es altamente
probable que el fruto se dae y la cscara se desgarre
antes de desprenderse. Entonces para lograr un
descascarado adecuado es necesario recortar coronilla
y cola, as como realizar el corte longitudinal sobre el
espesor de la cscara.

Fig. 1. Pruebas de descascarado manual

fresca, y se aplic la carga a 10 mm/s en un robot
Pruebas de aplastamiento
Se realizaron dos pruebas de aplastamiento
industrial con censor de carga, Fig. 2. Los resultados
colocando la tuna en forma vertical con carga de
indican que la tuna tiene menor resistencia al
compresin vertical y tambin colocando la tuna en
aplastamiento cuando se aplica carga vertical sobre
forma horizontal, con carga de compresin vertical.
tunas verticales que en tunas horizontales con carga
Las pruebas se realizaron en tuna blanca Reina
vertical, Fig. 3.

Fig. 2. Dispositivo para pruebas de aplastamiento

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Resistencia al aplastamiento
300

Fuerza vertical, N

250

200

150

100

TUNA VERTICAL
TUNA HORIZONTAL

50

0
0

10

15

20

25

30

35

40

Desplazamiento

Fig. 3. Curva de compresin de tuna en posicin vertical.

Las tunas se dejaron en observacin durante un
periodo de 8 das y luego se seccionaron por la mitad
para observar los cambios al interior del fruto, Fig. 5.
Lo que se observ es que existe mayor rapidez de
descomposicin del fruto en tunas que fueron

comprimidas en forma transversal (horizontales) con

carga vertical. Esto explica que durante la limpieza
mecnica de tuna, el continuo golpeteo del fruto en
forma radial por los rodillos limpiadores, causar
severos daos sobre el fruto en corto tiempo.

Fig. 4. Dao ocasionado a tuna por compresin longitudinal y transversal

Deslizamiento y alineacin de frutos
Se realizaron tambin pruebas de deslizamiento del
fruto en lminas inclinadas rugosas, obtenindose
ngulos de 18.9 y 19.5, respecto a la horizontal;
ngulos mayores provocan que la tuna gire y se

desplace lateralmente en forma catica. Se realizaron

tambin pruebas de alineacin de tunas en un
transportador horizontal, lo que es til para dividir el
flujo y alinear los frutos para el proceso de
descascarado. Ver figura 5.

Fig. 5. Deslizamiento y alineacin de frutos.

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Diseos conceptuales y prueba de conceptos
Se desarrollaron 5 alternativas conceptuales para
hacer el descascarado, de las cuales se eligi una
como la ms adecuada. El sistema seleccionado
consiste en una mquina que recibe el material en una
tolva, con tunas previamente limpias de ahuates; las
tunas se alinean en dos hileras a travs de un par de
transportadores de plstico que incluyen paletas.
Sobre los transportadores se tiene un primer rotor con
paletas que gira en sentido contrario al avance de los
transportadores, cuya funcin es desahogar el sobre
flujo de frutos que pudiera entrar en las bandas.
Enseguida est otro rotor, el cual tiene 4 discos
dentados giratorios, que realiza el corte de coronilla y

cola de dos frutos de tuna a la vez; los frutos

recortados en sus extremos se descargan a travs de
unas guas hasta el sistema de descascarado. Este
sistema incluye dos mordazas donde cae el fruto en
forma vertical, y luego es empujado contra dos
cuchillas verticales dentadas, a travs de un cilindro
neumtico. En esta operacin la seccin dentada de
las cuchillas se inserta en el espesor de la cscara, y
entonces las mordazas empiezan a abrirse
simtricamente hacia fuera. Con esta operacin, la
cscara empieza a separarse, a medida que el cilindro
superior sigue empujado a la tuna hacia el frente. Ver
figura 6.

Fig. 6. Mquina para el descascarado de tuna y dispositivo de descascarado

Diseo de detalle
El diseo de detalle considera fundamentalmente el
dimensionamiento de los componentes, la definicin
y seleccin de componentes comerciales tales como
chumacera, bandas, poleas y catarinas, componentes
electrnicos y neumticos. El accionamiento del

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sistema de descascarado es a travs de 3 cilindros

neumticos por cada unidad de descascarado, el
primer empuja la tuna contra las cuchillas dentadas,
el segundo abre las mordazas y el tercero empuja el
fruto de tunas parcialmente descascarado en la etapa
final; este ltimo cilindro es vertical. Ver figura 7.

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Fig. 7. Diseo final de la descascaradora de tuna

Diseo del sistema de control
La automatizacin del sistema de descascarado de
tuna implica el control electrnico tanto manual
como semiautomtico de tres cilindros neumticos

por cada lnea de la mquina; la mquina se conforma

de dos lneas trabajando paralelamente, por lo que se
debern controlar 6 cilindros neumticos. El control
propuesto para la automatizacin es como se ilustra
en el diagrama a bloques de la Figura 8.

Fig. 8. Sistema de control propuesto

El control se basa en una red de microcontroladores
que intercambian informacin a travs del protocolo
RS232. El microcontrolador de la tarjeta de entradas
lee los estados de los sensores, botones y selectores;
mientras que el microcontrolador de la tarjeta de
salidas activa actuadores y pilotos. En la figura 10 se
muestra la disposicin de los cilindros neumticos a
automatizar, a partir del cual se desarrollo el
diagrama de movimientos de la secuencia de

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actuacin de cada cilindro, fig. 11. Las lneas rojas

corresponden al cilindro empujador de tunas (rojo),
las lneas verdes corresponden al cilindro vertical
(verde) y las lneas azules al cilindro neumtico
lateral de las mordazas (azul). Posteriormente se
obtuvo la red de Petri del automatismo, la cual se
interpret a diagramas de flujo para la programacin
de los microcontroladores; logrando as automatizar
los tres cilindros del sistema de descascarado.

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Fig.10. Sistema de descascarado

Fig. 11. Diagrama de movimientos

Fabricacin y pruebas bsicas
Actualmente ha ensamblando una parte del prototipo,
el cual considera costos de materiales de construccin
y elementos mecnicos comerciales de $11,000.0
USD. Se integr el sistema de recepcin, transporte
de frutos y recorte lateral de frutos, figura 12. Se

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fabric y prob tambin el sistema automatizado de

descascarado, figura 13, previendo que la capacidad
de procesamiento se puede duplicar respecto a lo
inicialmente planteado, esto es de 20 tunas/min, a 40
tunas/min.

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Fig. 12. Sistema de recorte lateral de tunas y sistema electrnico de control

Fig. 13. Sistema automatizado de descascarado en pruebas

CONCLUSIONES
Respecto a las dimensiones de las variedades de tuna,
se verific que la tuna morada y esmeralda tiene las
mayores dimensiones en
espesor de cscara,
dimetro y longitud.
Para lograr un descascarado mecnico adecuado es
necesario realizar los recortes de coronilla y cola del
fruto antes de intentar descascarar completamente.

El autor agradece y reconoce el esfuerzo del Fondo

Mixto de Guanajuato por el apoyo econmico
otorgado para el desarrollo del presente proyecto
(GTO-2005-C04-18608).
Se
reconoce
al
CONCYTEG, al CONACYT, as como el apoyo
otorgado por el Ing. Fausto Gonzlez propietario del
Rancho La Tinaja, de San Diego de la Unin, Gto.,
Mx.
BIBLIOGRAFA

Las tunas resisten mayor carga de compresin en

posicin vertical que en posicin horizontal, donde se
presenta deterioro interno acelerado.

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El sistema de descascarado por mordazas y cuchillas

verticales dentadas mostr funcionamiento adecuado
para el descascarado, previo recorte de coronilla y
cola del fruto, verificando que su velocidad de
operacin se puede duplicar.

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2006.

AGRADECIMIENTOS Y
RECONOCIMIENTOS

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