En este captulo estudiaremos a elementos

conocidos como ruedas dentadas o engranes,

cuya funcin principal es transmitir movimiento
rotatorio de una flecha a otra, y son comnmente
usados como componentes de mecanismos y
mquinas y tienen diversas aplicaciones. Se
obtiene el perfil de un diente de un engrane,
mediante mtodo grfico y la aplicacin de las
ecuaciones establecidas. En el desarrollo se
incluyen trenes simple, compuestos, recurrentes,
planetarios y trenes diferenciales.

ENGRANES
y TRENES
DE
ENGRANES

OBJETIVOS:
Al concluir este captulo, los estudiantes deben se capaces de:

Identificar los diferentes tipos de engranes ms comnmente usados en diversas

aplicaciones.
Identificar y usar caractersticas estndar de los engranes.
Calcular la distancia entre centros, radio de contacto, limitaciones de
interferencia, la cantidad en que el espacio entre dientes excede el espesor del
diente.
Emplear la relacin de engranaje para determinar las caractersticas cinemticas
de dos engranes acoplados.
Determinar las propiedades cinemticas de trenes simples y compuestos,

ENGRANAJES
Introduccin:
Los engranes se usan comnmente para transmitir potencia o movimiento rotatorio de
una flecha a otra, por ejemplo en el mecanismo de alimentacin de papel de una
mquina de fax, en una maquina revolvedora, en el dispositivo de avance automtico
de mquinas herramientas, se emplean tambin como reductores de velocidad de
rotacin al poner en contacto engranes pequeos con otros de mayor dimensin, en la
transmisin de autos, entre muchas otras aplicaciones posibles.
Tienen la ventaja sobre las transmisiones de friccin y banda de que su accin es
positiva, caracterstica requerida por la mayora de las mquinas, puesto que en ellas
son esenciales las relaciones exactas de velocidad. Sin embargo se prefieren en
algunas ocasiones las transmisiones de friccin cuando se requieren altas velocidades
y cargas ligeras o cuando se transmiten cargas sujetas a impacto.
Un engrane difiere de un disco de friccin en que tiene proyecciones o dientes sobre su
circunferencia, de tal manera que puede transmitir movimiento a otro engrane sin
deslizamiento.
TIPOS DE ENGRANES
Los engranes ms comnmente usados son los que transmiten potencia entre flechas
paralelas. Tales engranes teniendo los dientes paralelos a las flechas rotatorias se
conocen con el nombre de engranes rectos o cilndricos, pueden tener contacto externo
o interno. Si los engranes son de igual tamao se llamaran ruedas o piones ambos
segn su dimetro sea mayor o menor que la longitud del diente.
Estando en contacto dos engranes al ms pequeo se le conoce como pin y al ms
grande como rueda. Al engrane que recibe el movimientos se le llama conducido y al
engrane que lo transmite se le llama motriz o conductor.

A los engranes que son conductores y conducidos al mismo tiempo se les llama
engranes parsitos o locos y slo sirven para orientar el giro de alguna rueda o
acercar la distancia entre flechas, o sea no intervienen en la relacin de reduccin.

Figura 5.1.a

Figura 5.1.b

Figura 5.1.c

Las figuras 5.1.a, 5.1.b y 5.1.c representan engranes con contacto externo, con contacto
interno y un tren simple de engranes con una rueda parsita.
ENGRANES HELICOIDALES
Sus dientes estn alabeados o helicoidales respecto al eje de rotacin. Tambin se
emplean para conectar ejes paralelos. Tiene la ventaja de que su accin es suave debido
a que existe ms de un diente en contacto. se pierde algo de potencia debido al empuje
axial y adems debe compensarse este apoyo sobre los cojinetes de alguna forma.

Figura 5.2 engranes helicoidales

con ejes paralelos

Figura 5.3 Engranes con dobles helicoidales.

ENGRANES CON DIENTES DE SAETA O DE DOBLE HELICOIDAL

El engrane con dientes de saeta es equivalente a dos engranes helicoidales, un con hlice
derecha y otro con hlice izquierda. En estos engranes el empuje axial se contrarresta
entre s.

ENGRANES CONICOS
Son engranes que no tienen sus flechas paralelas sino que forman un determinado
ngulo. Se fabrican con dientes rectos que siguen la generatriz del cono.

Figura 5.4 Los engranes cnicos

transmiten potencia a 90

Figura

5.5 Engranes cnicos para

angulares ejes distintos de 90

Cuando las flechas se encuentran formando un ngulo recto y ambos engranes son del
mismo tamao se conocen con el nombre de engranes "INGLETE". Transmiten
potencia a 90

Figura 5.6 Engranes Inglete

Figura 5.7 Engrane cnico espiral

ENGRANE CONICO ESPIRAL

En este tipo de ruedas dentadas, los dientes tienen un cierto alabeo respecto del cono

-3

ENGRANES HIPOIDES O HIPOIDALES

Reciben este nombre porque sus superficies primitivas son hiperboloides de revolucin.
La accin de estos engranes (en los dientes) es una combinacin de rotacin y
deslizamiento. Este tipo de ruedas dentadas es aplicable en los ejes motrices de autos
de transmisin trasera.

Figura 5.8. Engranes hipoides

Figura 5.9 Engrane zerol

ENGRANES ZEROL
Tienen dientes curvos pero ngulo de hlice cero, se emplean en el tallado de
engranes cnico espirales.

ENGRANAJE SIN FIN

Se emplean cuando se requieren grandes reducciones de velocidad. El engrane
transmisor se le conoce como SINFIN y el engrane movido como RUEDA. En
apariencia el sinfn se asemeja a un tornillo grande y se ajusta en la circunferencia de
la rueda, cuyos dientes a su vez estn curvados para conformarse al dimetro del
sinfn. Las flechas de estos engranes forman un ngulo recto, pero no en el mismo
plano.

Figura 5.10 El sinfn y el engrane del sinfn

-4

CREMALLERAS
Las cremalleras son engranes lineales sin curvatura, representan engranes de radio
infinito. Se emplean en mecanismos de avance y transmisin reciprocas. Puede tener
dientes rectos o helicoidales. Si la cremallera se dobla en forma de crculo se obtiene
un engrane conocido como engrane CORONA en el que todos los dientes convergen al
centro del crculo y engranan en un engrane cnico del mismo paso.

Figura 5.11 Cremallera.

ENGRANES SPIROID ( Figura 5.12)

Son engranes cnicos con avance constante y ngulo de presin constante en toda su
longitud. Tiene dientes curvados semejantes a un engrane cnico espiral; son de
operacin suave, de gran tenacidad y resistencia al impacto.

(Figura 5.12)

(Figura 5.13)

(Figura 5.14)

ENGRANE PLANOID (Figura 5.13)

La rueda tiene dientes totalmente rectos y el pin tiene dientes alabeados.
ENGRANAJE HELICON (Figura 5.14)
Tienen una cara plana y el pin cilndrico semejado a un sinfn de rosca sencilla. Los
dientes del pin son siempre helicoidales y proporcionan accin suave an a altas
velocidades. Se emplean donde es ms importante la transmisin de movimiento que
la transmisin de potencia.

-5

Figura 5.15 Motorreductor de velocidades

NOMENCLATURA DE LOS ENGRANES RECTOS
El sistema de engranajes utilizado en Estados Unidos se conoce como sistema de
evolvente, porque el perfil de los dientes es principalmente una curva evolvente. Esta
es una curva generada sobre un crculo, siendo todas las normales a la curva
tangentes al crculo, para entender como se genera dicha curva, supongase que en un
cilindro se enrolla una cuerda, teniendo un lpiz en uno de los extremos. La curva que
describe el lpiz al desenrollarse se cono como evolvente, llamndose crculo base al
cilindro sobre el cual estaba envuelto

-6

CIRCUNFERENCIA PRIMITIVA O DE PASO (C.P.).- Es la circunferencia terica que

es base de todos los clculos. Cuando dos ruedas dentadas engranan sus
circunferencias de paso, son tangentes.
CIRCUNFERENCIA EXTERIOR (C.E.).- Llamada tambin de Addendum. Es la
circunferencia imaginaria de mayor dimetro que puede trazarse a un engrane.
CIRCUNFERENCIA BASE (C.B.).- Es la circunferencia cuya involuta es el perfil del
diente.
CIRCUNFERENCIA DE FONDO (C.F.).- Llamada tambin de Dedendum. Es la
circunferencia de menor dimetro.
PASO CIRCULAR (P).- Es la distancia medida entre dos puntos homlogos de dos
dientes consecutivos, sobre la circunferencia primitiva.
ADDENDUM (a).- Es la distancia radial entre la circunferencia de paso y la
circunferencia exterior.
DEDENDUM (d).- Es la distancia radial medida entre la circunferencia de paso y la
circunferencia de fondo.
PROFUNDIDAD DEL DIENTE (h).- h = addendum + dedendum

h = a + d

ESPACIO LIBRE DE FONDO.- Es la cantidad en que el dedendum del diente excede al

addendum del diente conjugado. Tambin se conoce como claro. c = d - a
JUEGO ENTRE DIENTES:
Es la cantidad en que el ancho el hueco excede al espesor del diente que en l
engrana, medidos ambos sobre la circunferencia de paso.

-7

ANGULO DE PRESIN ():

Es el comprendido entre la normal (NN') a la lnea de centros (O e Os) y la recta y la
recta comn a los dos perfiles que es tangente a las circunferencias bases y pasa por
el punto de contacto entre los dientes.
PASO DIAMETRAL:
Nos indica cuantos dientes tiene un engrane por cada pulgada de dimetro de paso.
N
Se define como:
[ pulg -1 ]
Pd =
dp
N = No de dientes
dp = dimetro de paso
Mientras mayor es el cociente, menor es el diente.
MDULO:
El valor numrico del mdulo m determina completamente el tamao del diente.
dp
m=
[mm]
A mayor m mayor tamao del diente.
N
PASO CIRCULAR: P = m [mm]
PN = dp

-8

RELACION DE REDUCCION O RELACION DE ENGRANAJE

Como existe cierta analoga de las levas del seguidor oscilante y los engranes,
podemos considerar dos dientes en contacto como lo estaran la leva con su seguidor,
como se ilustra en la figura siguiente:

Para las ruedas dentadas, la relacin de reduccin o relacin de engranaje; tomando

en cuenta el teorema anteriormente mencionado en el tema de levas, se puede escribir
como:
C C
relacin de engranaje = 4 = 12 24 ctte
2 C 14 C 24
Como debe ser constante y las velocidades angulares van a permanecer constantes
lo mismo que C12 y C14 C24 tambin debe permanecer fijo para que la relacin
anterior no se altere. Por lo anterior se establece que la normal N gira alrededor de C 24.
ACCIN CONJUGADA:
Para trazar el perfil de un diente, el diseador de engranes podra dar una curva
arbitraria para el perfil del diente de entrada y con mtodos de sntesis de levas,
obtener el perfil del diente conjugado, naturalmente esto es imprctico ya que eleva los
costos de produccin; lo que comnmente se hace es emplear dientes cuya forma y
dimensiones estn estandarizados para que se puedan cambiar con cierta libertad. Los
dientes son de forma igual para engrane conductor o conducido.
Las curvas ms empleadas para la generacin del perfil de un diente son: La involuta y
la epicicloide o la hipocicloide.

-9

LA INVOLUTA:
Dada la curva su centro de curvatura en el punto P est dada por r = r + en , siempre
que sea la curvatura 0 en el punto en consideracin.

radio de curvatura de en P; e n es el vector normal a en P;

r vector de posicin de P respecto a un sistema coordenado.
r vector de posicin de P' respecto al mismo sistema coordenado.
Si 0 ,
= PP
A_P = S ; A_P = S

El lugar geomtrico de los puntos P' recibe el nombre de EVOLUTA

Dada una curva ' (evoluta) la curva correspondiente (involuta) se puede determinar

sabiendo que: r = r + en por lo que derivando con respecto a S se obtiene

dr dr ds
d r dr d
d e n
=
= +
+

;
aplicando
la
regla
de
la
cadena
obtenemos
en
ds ds ds
ds ds ds
ds
Teniendo en cuenta que la derivada del vector de posicin de un punto sobre una
curva, es un vector tangente a la misma.

dr
dr
= et
;
= e t
ds
ds

-10

Sabiendo que para curvas planas (curvas con torsin = 0) [5.2]

1
d e n
_=
_
siendo = curvatura
= - _ et

ds

dr ds dr d
d e n
ds = + d + (- _ )
o bien,
= +
+

en
e t
et
en
et
ds ds ds ds
ds
ds
ds
ds = + d - 1 simplificando,
ds = + d -
e t
et
en
et
e t
et
e n et
ds
ds

ds
ds
ds d

finalmente, et
=
e n pero en la figura vemos que
e t = e n
ds ds
ds d
por lo tanto,
=
_
ds = d
ds ds
integrando tenemos:
S = + C siendo C una constante de integracinCuando se inicia el proceso S (0) = (0) + C
_
C=0

_=1

De lo anterior se desprende que para cada valor de uno y solo un valor de S'. La
curva obtenida a partir de la evoluta (') recibe el nombre de INVOLUTA de '.
S' =
S'
es el arco de curva de la evoluta

es el radio de curvatura de la
involuta.

-11

Lo anterior define unvocamente el radio de en el punto P para un valor S'

dado. Es decir dada una curva '. "El trazo de su involuta se puede lograr
envolviendo ' con una cuerda al desarrollar esa cuerda, su extremo traza a la
involuta .

-------- I
a = OP cos
r = OP ;
-------- II
= S = a = OP sen
Un radio multiplicado por un ngulo es igual al arco de circunferencia.

De la figura se tiene que r = r +

-12



r = r - e
r = r - s e = a er - a e
a OP sen
=
_ = tan
dividiendo II I se tiene
a OP cos
adicionalmente = + ; = tan - inv
= inv -1 ---------- III
adems vemos que

De la figura se ve que las coordenadas polares de la involuta son OP = r

La subrutina inv inv de computadora digital calcula el valor de por el mtodo de

Newton - Raphson que resuelve la ecuacin no lineal de la forma
f ( ) = 0 es decir tan - - = 0 en la cual es asignado (es el valor de la involuta
cuyo argumento se desea calcular),
El algoritmo de Newton - Raphson para una ecuacin algebraica es

k+1 = k -

f( k )
f ( k )

con un valor inicial 0 dado;

con el valor inv -1 obtenido por la

a
por otro
cos
lado, de la ecuacin III obtenemos: cos = cos( inv -1 ) quedando finalmente
a
OP =
en esta ecuacin, la funcin OP ( ) es el perfil del diente deseado.
cos ( inv -1 )
subrutina inv inv, se calcula OP de la ecuacin I obtenindose:

OP =

TRAZO DE LA INVOLUTA (METODO GRAFICO)

Por acuerdo se han tomado ciertos valores para el ngulo de presin el adendum y el
dedendum, siendo los siguientes:
Para diente normal
= 20o
a= m
d = 1.25 m
o
Para diente escotado (corto)
= 25
a = 0.75 m
d=m
dp
m=
Mdulo:
N
El diente escotado es ms robusto que el normal y se emplea cuando las cargas son
muy altas.
Ejemplo:
Supongamos que se necesita un pin (1) con N1=20 dientes y m=2.5 mm que engrane
con una rueda (2) con N2=50 dientes. Se elige un ngulo de presin =20o y dientes de
-13

altura completa.
-

Calcular los dimetros de las circunferencias primitivas.

dp1 = m N 1 = 2.5(20) = 50 mm
dp 2 = m N 2 = 2.5(50) = 125 mm

Calcular la distancia entre centros

1
L = ( dp1 + dp2 )
2
1
L = (50 + 125) = 87.5
2

Trazar las circunferencias primitivas con radio de paso apoyados en los

extremos de la recta de centros.

Trazar una recta perpendicular a la recta de centros que pase por el punto
primitivo (donde son tangentes las circunferencias de paso)

Trazar la recta de accin (debe ser tangente a las circunferencias base en un

punto) o sea la recta que recorra el punto P como en el caso anterior que junto
con la recta normal, forma el ngulo de presin. La lnea de accin es normal a
las involutas en el punto de contacto.

Como en este caso no se conocen las dimensiones de las circunferencias de base,

necesariamente debemos contar con otro dato que en este caso debe ser el ngulo de
presin = 20o
-

Trazar las perpendiculares O1T1 y O2T2

a la recta de accin que pasen
por el centro de cada engrane. Con esta ya se pueden trazar las circunferencias
base.

Generacin de la curva involuta.

-

Se divide un arco de circunferencia base en n partes iguales

Ao , A1 , A2 ,..., An .
Se trazan los radios Ao O, A1 O, A2 O,..., An O.
Trazar perpendiculares a cada radio de los anteriores en los puntos Ai
La Involuta comienza en A0 por lo que es el primer punto de la curva. El
segundo punto se obtiene llevando la distancia A0 A1 sobre la tangente que pasa
por A1 . El siguiente punto se obtiene llevando 2 veces la distancia A0 A1 sobre la
-14

tangente que pasa por A2 . El siguiente punto se obtiene llevando 3 veces la

distancia A0 A1 sobre la tangente a A3 . El siguiente punto se obtiene llevando n
veces la distancia A0 A1 sobre la tangente a An .
En la misma forma se traza la involuta del pin
Con ayuda de un curvgrafo o pistola, cartulina o plstico transparente, se puede
hacer una plantilla con cada involuta que nos representa el perfil del diente. Es
evidente que si se invierte la involuta, esta nos da la cara y flanco del lado
opuesto del diente.

Calcular el paso circular, ancho del hueco y espesor circular del diente,
empleando las expresiones previamente establecidas.
p
Paso circular: P = m = 2.5 = 7.85 mm Espesor circular = ancho hueco = = 3.927 mm
2
Estas distancias se marcan sobre la circunferencia primitiva de cada engrane.
Trazar las circunferencias de fondo y exterior para cada uno de los engranes sabiendo
que:

addendum : a = m = 2.5 mm
dedendum : d = 1.25 m = 3.125 mm.
Se procede a dibujar la involuta de los engranes en cada punto de paso circular.
El espacio libre de fondo por acuerdo es c = 0.25 m = 0.625 mm.
ALGUNAS OBSERVACIONES REFERENTES A ENGRANES

1.- Dos engranes giran uno con respecto al otro de manera semejante a como lo haran
dos discos de friccin de radio igual al radio de paso de cada engrane cuyo contacto se
realizar en el punto P.
2.-Cuando el punto de contacto ocupa la posicin del punto de paso, la fuerza que
ejerce un engrane sobre el otro tiene una inclinacin respecto a NN'.

-15

Como se ve la fuerza F provocara un par que ejercer un engrane sobre el otro con
respecto al centroide de ste ltimo.

Par = F r p cos como se ve, entre menor sea el ngulo de presin, el par transmitido
ser mayor.
Lo anterior explica el porque de utilizar ngulos de presin pequeos. Como ya se
mencion:
= 20o
= 25o
aunque se llegan a encontrar ngulos de presin = 14.5o
3.- Aunque los engranes tengan radios de paso diferentes, el ngulo de presin tiene
el mismo valor en ambos.

4.- Excepto para la posicin en la que el punto de contacto coincide con el punto de
paso, siempre existe deslizamiento de un diente respecto del otro, lo que ocasiona por
friccin y ruido en la operacin.

-16

TRENES DE ENGRANES:
Estn formados por todo tipo de engranes como elementos integrantes de ellos, de
manera general se pueden clasificar como trenes simples, compuestos y planetarios
Los trenes simples y los compuestos tiene un grado de libertad, mientras que los
trenes planetarios, tienen grado de libertad doble. Un caso particular de trenes
planetarios son los trenes diferenciales.
Para los trenes de engranes simples:
La reduccin para engranes cilindricos (rectos) o cnicos es:

Np
r
sabemos que _ = __ s __ = p = C 12 C 24
c
C 14 C 24
Nc
rc
se demostrar que la primera relacin es vlida.
_=

Las circunferencias de paso son

tangentes en el punto de paso y
adems
ruedan
sin
deslizar.
adems en el mismo punto se
encuentra el centro instantneo C 23 .
por otro lado, como se recordar, las
velocidades en los C.I.R. son iguales
en ambos cuerpos, es decir no
existen velocidades relativas.
como V p2 = 2 r p y

V p3 = 3 r c

2 r p = 3 rc

de lo anterior

r p 3
=
_
rc 2

N
d p 2rp
siendo N el nmero de dientes, dp el dimetro de paso, rp el radio de paso
El paso diametral para engranes que estn en contacto, es igual en ambos
engranes.
2r
N
Np
N
se
tiene
_ Pd p = p ; Pd c = N c igualando
= N c o bien p = p
2 rp
2 rc
2 r p 2 rc
N c 2 rc
N
r
finalmente p = _ = p
o sea que puede utilizarse una u otra relacin.
Nc
rc
Por definicin sabemos que Paso diametral:

Pd =

-17

La reduccin total de una serie de n engranes en que el engrane i es accionado por el

engrane i-1, pero a su vez el engrane i acciona al engrane i+1, es igual a la reduccin
de acoplamiento del primero con el ltimo como si los primeros no estuvieran
presentes.

v1 = 1 r 1

1 r1 = 2 r 2
v2 = 2 r 2

2 r2 = 3 r3
v3 = 3 r 3

n -1 r n -1 = n r n
vn = n r n

2 = r1 =
1 r2
3 = r2 =
2 r3
n = r n-1
n 1 r n

1 r1 = 2 r 2 = 3 r 3 = ...= n r n
1r1 = nrn

n = r1 =
1 rn

La relacin de reduccin o relacin de transmisin

N conductora conducida rconductora
=
=
N conducida conductora r conducida

-18

Ejemplo:
Para el tren de engranes mostrado en la figura, determinar el nmero de revoluciones a
las que giran los engranes, as como N 3 considerando los nmeros de dientes que se
indican
d p3 = 5 plg
N 5 = 50
N 1 = 20
N3=?

N 2 = 40

N 4 = 30

_ = 5 = N1
1 N 9

2 =

P d = 10 plg

5 =

3 =

1 = 300 r.p.m.

20
300 = 120 r.p.m.
50

N 1 = 20 300 = 150 r.p.m.

1
40
N2

N5 = = N1
4
1
N4
N4

Pd =

-1

N
dp

N = Pd d p

4 =

20
300 = 200 r.p.m.
30

N 3 = 10x5 = 50 dientes

N 1 = N 2 = 120 r.p.m.
1
2
N3
N3

-19

Si en el tren de engranes simple se acoplan rgidamente dos engranes a una misma

flecha, a ese arreglo se le conoce como tren compuesto y la reduccin total es igual al
producto de los nmeros de dientes de los engranes conductores, sobre el producto de
los dientes de los engranes conducidos.
n = N 1 N 3 N 5 ... N n - 1 ( N conductore s)
1
N 2 N 4 N 6 ... N n ( N conducidos)

v1 = 1 r1

2 =

v2 = 2 r 2 como v1 = v2 se tiene

v2
r2

3 =

que 1 r 1 =

v3
r2
r3

v3
r3

1 r1 = 2 r 2 ---------- (1)

2 = 3 por estar acoplados al mismo eje de rotacin por lo

de manera similar para las ruedas 3 y 4 se tiene que

v4 = v5
, tomando en cuenta la ecuacin inicial
v3 = v4 v4 = 4 r 4 y como 4 = 5 _
r4 r5
4 r 4 r 2 sustituimos
v5 r 4 r 2
procediendo de manera anloga se tiene
1 r1 =
1 r1 =
r3 r5
r3
v5 = v6 _ v6 = 6 r6 por lo que se tendr

1 r1 =

6 r 6 r 4 r 2 y finalmente 6 = r 1 r 3 r 5 cumplindose las condiciones previamente

1 r 2 r 4 r6
r3 r5

establecidas.

N
N
N
Como sabemos que r 1 = 1 ; r 3 = 3 ; r 5 = 5 ;
r 2 N 2 r 4 N 4 r6 N 6

se cumple 6 = N 1 N 3 N 5
1 N 2 N 4 N 6

-20

Ejemplo:

N1 = 30
N2 = 60
N3 = ?
N4 = 40
N5 = 60
N6 = 20
N7 = 70
N8 = 20

Datos:
7 = 500 r.p.m.
Pd = 6 plg-1
dp = 0.254 m = 10"

W4
NN
= 1 3
W1
N2 N4
W4
rr
= 13
W1
r2 r4
r1 + r2 = r3 + r4 = C = distancia entre ejes
N1 + N2 = N3 + N4 si el paso diametral es el mismo en todas las ruedas

-21

Tabulacin
I
II

2
WB
W '2 =

3
WB
O

4
WB
W 14

5
WB
W 15

III
Formula:

Wu WB
Pr od . N conductora s
=
Pr od N conducidas
W p WB

-22

-23