TEORIA DE CONTROL

PRACTICA - CAP. 9

ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

EN EL ESPACIO DE ESTADOS
INTEGRANTES:
1111185 ESCARCENA LORENZO, MARIO ANGELO
1011950 PEA QUISPE, POL NELSON
1110720 ROJAS HUAMANI, GERSON MARCO ANTONIO
0921532 MORAN INGA, JESUS ANTONIO
1120905 PUCHOC MILLAN, YEISON
1020271 RICRA YACHACHIN, PAUL

CICLO: 8vo

PROFESOR: Ing. Casquero

2014 II
ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADOS
CAP. 9-1:
1. En que se basa la teora de control moderna?
Esta teora se basa en la descripcin de las ecuaciones de un sistema en trminos de n ecuaciones
diferenciales de primer orden, que se combinan en una ecuacin diferencial vectorial de primer
orden.

CAP. 9-2:
2. Cules son las formas cannicas de representacin en el espacio de estados?
Tenemos la Forma Cannica Controlable, Forma Cannica Observable, Forma Cannica Diagonal,
Forma Cannica de Jordan.
3. Por qu es importante la Forma Cannica Controlable?
La Forma Cannica Controlable es importante cuando se analiza el mtodo de asignacin de polos
para el diseo de sistemas de control.

CAP. 9-3:
4. Cmo obtenemos la funcin de transferencia a partir de las ecuaciones en el espacio de
estados?
Para obtener la funcin de transferencia se utiliza la orden siguiente:

i u debe especificarse para los sistemas con ms de una entrada. Por ejemplo, si el sistema tiene
tres entradas (u1, u2, u3), entonces i u debe ser 1, 2 o 3, en donde 1 implica u1, 2 implica u2 y 3
implica u3.

CAP. 9-4:
5. Qu casos son considerados para la solucin de la ecuacin de estado invariante con el
tiempo?
Se considera el caso homogneo y el no homogneo.
Cules son las propiedades de la matriz de transicin de estados?
A continuacin se resumen las propiedades importantes de la matriz de transicin de estados (t).
Para el sistema lineal e invariante con el tiempo:

6. Cmo se representa la ecuacin de estado no homognea?

Se representa de la siguiente forma:

CAP. 9-5:
7. Para qu sirve el Teorema de Cayley-Hamilton?
El Teorema de Cayley-Hamilton es muy til para comprobar teoremas que involucran ecuaciones
matriciales o para resolver problemas que contienen ecuaciones matriciales.

8. Relacin entre el Polinomio mnimo y el Teorema de Cayley-Hamilton

El teorema de Cayley-Hamilton asegura que toda matriz A de n x n satisface su propia ecuacin
caracterstica. Sin embargo, la ecuacin caracterstica no necesariamente es la ecuacin escalar de
grado mnimo que A satisface. El polinomio de grado mnimo que tiene a A como raz se denomina
polinomio mnimo. Es decir, el polinomio mnimo de la matriz A de n x n se define como el
polinomio () de grado mnimo

CAP. 9-6:
9. Cundo un sistema es controlable?
Se dice que un sistema es controlable en el tiempo t0 si se puede transferir desde cualquier estado
inicial x(t0) a cualquier otro estado, mediante un vector de control sin restricciones, en un intervalo
de tiempo finito.
10. Cundo un sistema es observable?
Se dice que un sistema es observable en el tiempo t0 si, con el sistema en el estado x(t0), es posible
determinar este estado a partir de la observacin de la salida durante un intervalo de tiempo
finito.