Nuestro Planeta y los Satlites GPS

El sistema de control : conjunto de estaciones permanentes con coordenadas bien

conocidas en un sistema terrestre de referencia internacionalmente aceptado. Su misin
es la de rastrear a todos los satlites para calcular las rbitas (efemrides) y controlar sus
relojes.
El sistema espacial: constelacin de satlites (nominalmente 24 activos). Cada satlite
lleva a bordo varios relojes atmicos (5) para asegurar la exactitud de las marcas de
tiempo y la estabilidad de la frecuencia de la seal emitida.
Los usuarios: los receptores captan las seales satelitales reciben simultneamente las
componentes de la seal que sirven para medir la distancia receptor-satlite, y el mensaje
de navegacin ppalmente . constituido por las efemerides que permiten calcular las
coordenadas de los satlites.

Los principios del posicionamiento GPS(2)

Efemrides

Observables

Usuario-Receptor

Ri2 = (Xi Xu)2 + (Yi Yu)2 + (Zi Zu)2

i

= 1, 2, 3, ...n

Cada satlite observado permite construir una ecuacin de esta

forma, y todas las ecuaciones de una poca determinada constituyen una
sistema de ecuaciones con tres incgnitas: las coordenadas del usuario
Xu, Yu, Zu.

La Seal GPS
L1 = M. C/A. sen (w1.t) + M. P1. cos(w1.t)
L2 = M. P2. sen (w2.t)

M: mensaje de navegacin, contiene ppalmente. las efemrides trasmitidas.

CA: cdigo COARSE ACQUISITION para la medicin rpida del Pseudo Range (o pseudo
distancia) entre el satlite y el receptor. Todos los receptores miden Pseudo Range.
w1 = pulsacin de la frec. L1. Los receptores de simple frecuencia recuperan la fase de
la onda Cos (w1.t).
P1: cdigo PRECISO en la seal L1. Solo los receptores ms sofisticados acceden al
cdigo P.
w2 = pulsacin de la frec. L2. Solo los receptores de doble frecuencia recuperan la fase de la
onda Cos (w2.t).
P2: cdigo PRECISO en la seal L2. Solo los receptores ms sofisticados acceden al
cdigo P.

La Seal GPS Los Observables

C/A tiene una Long. de onda de aprox. 300 m.

La precisin: 3 a 0.5 m

P tiene una Long. de onda de aprox. 30 m.

La precisin: 0.3 m

L1: tiene una Longitud de onda de aprox. 20 cm

L2: tiene una Longitud de onda de aprox. 24 cm

La precisin: 2 mm

Principio de la Observacin de Distancias con

Cdigos
T1

Ti
Tiempo GPS

Generado en
el Satlite

Satlite

Generado en
el Receptor

Recibido en
el Receptor

: Cantidad Observada
= c . Distancia Satlite-Receptor Observada
Receptor

Proceso de Autocorrelacin

El receptor mide electrnicamente lo que

debe desplazar la seal para producir la
coincidencia

En estas condiciones, las incgnitas del

problema son las COORDENADAS del
Usuario (X,Y, Z) (, , h).

Ri2 = (Xi Xu)2 + (Yi Yu)2 + (Zi Zu)2

En consecuencia, 3 (TRES)
simultneos son suficientes

Satlites

Principio de la Observacin de Distancias con

Cdigos
En la Realidad Error de Reloj
Tiempo GPS

Generado en
el Satlite

Generado en
el Receptor

Recibido en
el Receptor

+ t : Cantidad Observada
= c . ( + t ) = c. + c. t
Pseudo Range Observada

En estas condiciones, las incgnitas del

problema son la POSICIN del Usuario
(X,Y, Z) (, , h).

Ri2 = (Xi Xu)2 + (Yi Yu)2 + (Zi Zu)2

En consecuencia, 4 (CUATRO) Satlites

simultneos son suficientes

Los ppales. errores

S.A.

Ionsfera
Tropsfera

Reloj
local

Ri2 = (Xi Xu)2 + (Yi Yu)2 + (Zi Zu)2 con i = 1, 2, 3, ...n

(1)

S.A. (Selective Availability) era una degradacin intencional de los relojes y las
efemrides satelitales para usuarios no calificados. Desactivada !!
La atmsfera introduce errores en la propagacin de la seal de difcil
modelizacin.
El reloj del receptor debera estar sincronizado con el tiempo de los satlites, de lo
contrario introduce un error que es comn a todas las mediciones de una poca determinada
y se elimina agregando una nueva incgnita a la ecuacin (1).
Ri = ((Xi Xu)2 + (Yi Yu)2 + (Zi Zu)2) + c.dt

Factor de Dilucin de la Precisin

La Geometra de los Satlites visibles
desde una estacin es muy importante y se
mide a travs de los parmetros de la
dilucin de la precisin.

PDOP: para la Posicin espacial

HDOP: para las coordenadas horizontales
VDOP: para la componente vertical

DOP viene de Dilucin de la Precision, es decir, que es un factor que multiplica

a la precisin de las mediciones desmejorando la precisin real.

Cuanto mayor es el PDOP ms desfavorable es la situacin.

Este es un indicador que puede predecirse con una planificacin apropiada.

Los obstculos locales juegan un papel importante !!!

Trayectoria de Satlites GPS en un

perodo de 2 hs para Tegucigalpa

PDOP y Nmero de Satlites en el

mismo perodo

Las Efemrides GPS (rbitas)

Las Efemrides Transmitidas en

Tiempo Real son EXTRAPOLADAS
Para trabajos de alta precisin deben
utilizarse las Efemrides Precisas

Las efemrides trasmitidas (broadcast), son calculadas por el sistema oficial de

control de GPS en base al rastreo de todos los satlites, y resultan de la extrapolacin de las rbitas ajustadas para que los usuarios puedan disponer de
las posiciones de los satlites en tiempo real. La precisin de estas efemrides
es de algunos metros.
Las efemrides precisas son calculadas por el Servicio GPS Internacional (IGS)

y son accesibles posteriormente y por internet con una demora de varios

das. Estas rbitas tienen una precisin de pocos cm y resultan del AJUSTE
de un arco observado y NO de una prediccin.

Los efectos atmosfricos

(Ionsfera y Tropsfera)

La atmsfera perturba la propagacin

de las seales GPS

Los efectos son diferentes en la

Ionsfera (capa superior) y en la
Tropsfera (capa inferior)

La ionsfera afecta a las seales en forma inversamente proporcional a la frecuencia de

las mismas. Esto permite eliminar su efecto combinando las componentes de las seales
GPS en las dos frecuencias posibles L1 y L2. Para ello es necesario utilizar receptores de
doble frecuencia.

La tropsfera (baja atmsfera) introduce errores importantes al producir un retardo en

la seal. Se modeliza muy aceptablemente la componente seca y con ms incertidumbre la
componente hmeda (influencia del vapor de agua en el camino de la onda).
Afecta principalmente la determinacin de alturas con GPS.

Posicionamiento Relativo
Los Errores son comunes a ambas
estaciones
La solucin Relativa es mucho ms
precisa que una aislada

Es necesario disponer de correctas

coordenadas de partida (Red Geodsica)

La atmsfera introduce errores muy similares para distancias de algunas decenas de

km. Para distancias mayores es importante utilizar receptores de doble frecuencia para
1 ppm significa:
eliminar los errores de la ionsfera.

1 cm en 10 Km 10 cm en
Es condicin necesaria para alcanzar una solucin apropiada contar con una buena
100 Km
posicin de partida, de lo contrario, la precisin de la posicin
relativa resultar
afectada segn una regla aproximada:
Error en la base => 1 PPM cada 10 m de error en las coordenadas de partida

Condiciones para obtener una

posicin Aislada o Relativa
Posicin Aislada

-Un solo receptor

-Disponible en forma instantnea. Tambin puede
obtenerse una solucin acumulada o promediada.

-La precisin est limitada por los errores de

propagacin (tpicamente 5 m)
Posicin Relativa

-Por lo menos 2 receptores Observando Simultneamente

-Observar aprox. 1 hora, dependiendo del tipo de
receptores y las condiciones de geometra.
-Se requiere conocer las coordenadas del punto de partida.
-Precisin centimtrica

S1

Simples
Diferencias
SD
=
Fa
Fb
problema de las Fases

El nico
Se eliminan los errores comunes al satlite y a la
es que aparecen
incgnitas de
atmsfera
Ambigedad
S2

S1

Dobles Diferencias DD = SD2 SD1

Se eliminan los errores introducidos por los
relojes de los receptores

b
a

Posicionamiento Aislado
Receptor

Cant Min

Observables

Precisin ()

Navegador

C/A

Hor. 5 m Vert 10 m

Submtrico

C/A y L1(-)

Hor. 5 m Vert 10 m

Geodsico (L1)

C/A y L1

Hor. 5 m Vert 10 m

Geodsico (L1/L2)

C/A, P-, L1, L2

Hor. 5 m Vert 10 m

Posicionamiento Relativo (esttico)

Receptor

C.Min

Observables

Precisin ()

Navegador

C/A

2a3m

Submtrico

C/A y L1(-)

Aprox. 50 cm

Geodsico (L1)

C/A y L1

1 cm + 1ppm

Geodsico (L1/L2)

C/A, P-, L1, L2

1 cm + 1ppm

* Diferencias !!!

Hasta 20 Km

Mtodos de medicin

Punto de la Red
Geodsica

Punto de Referencia
en la zona de Trabajo

Mtodo esttico (o esttico rpido): un receptor permanece fijo en una estacin de

referencia de coordenadas conocidas y el segundo se instala en el punto que se desea
posicionar. La grabacin de datos se hace habitualmente cada 15 seg.
Mtodo cinemtico (stop and go y/o continuo): un receptor permanece fijo en una
estacin de coordenadas conocidas y el segundo se desplaza detenindose brevemente
en los puntos a posicionar (Stop & Go). . Los receptores modernos tienen
inicializacin OTF (On The Fly)
La tcnica descripta puede aplicarse para obtener resultados en tiempo real (RTK:
Real Time Kinematics) para lo cual es necesario agregar un transmisor en la estacin
base y un receptor en el equipo mvil.

Las Alturas
Topografa

H=h-N
h : Altura elipsoidal (geodsica) obtenida con GPS
H : Altura ortomtrica (Sobre el Nivel Medio del Mar)

Haciendo GPS (h) sobre lneas de nivelacin (H) se

obtiene N directamente a partir de (1)