INGENIERA DE CONTROL CLSICO

INGENIERIA ELECTROMECANICA
ING. ARQUIMIDES RAMIREZ FRANCO

EJEMPLOS DE MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS MECNICOS.

Sistema mecnico.
Ejemplo 1.
La figura 3-35(a) muestra un diagrama esquemtico de un sistema de suspensin
de un automvil. Conforme el automvil avanza por un camino, los
desplazamientos verticales de las llantas funcionan como una excitacin de
movimiento para el sistema de suspensin del automvil. El movimiento de este
sistema consiste en un desplazamiento traslacional del centro de la masa y un
desplazamiento de rotacin alrededor del centro de la masa. El modelado
matemtico del sistema completo es muy complicado.

Una versin muy simplificada del sistema de suspensin aparece en la figura 335(b). Suponiendo que el movimiento xi en el punto P es la entrada al sistema y el
movimiento vertical x0 del cuerpo es la salida, obtenga la funcin de transferencia
X0(s)/Xi(s). (Considere el movimiento del cuerpo slo en la direccin vertical.) El
desplazamiento x0 se mide a partir de la posicin de equilibrio en ausencia de la
entrada xi.
Solucin. La ecuacin de movimiento para el sistema de la figura 3-35(b) es

o bien:

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Tomando la transformada de Laplace de esta ltima ecuacin, y suponiendo

condiciones iniciales de cero, obtenemos

Por tanto, la funcin de transferencia Xo(S)/Xi(s) se obtiene mediante

Ejemplo 2.
Obtenga la funcin de transferencia del sistema mecnico que aparece en la figura
3-40(a). Asimismo, calcule la funci6n de transferencia del circuito elctrico de la
figura W(b). Demuestre que las funciones de transferencia de los dos sistemas
tienen una forma idntica y, por tanto, son sistemas anlogos
Solucin. Las ecuaciones de movimiento para el sistema mecnico de la figura 340(a) son

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Tomando la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones y suponiendo condiciones

inciales de cero, tenemos

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Si eliminamos Y(s) de las dos ltimas ecuaciones, obtenemos

o bien:

Por tanto, la funcin de transferencia X0(s)/Xi(s) se obtiene como

Para el sistema elctrico de la figura 3-40(b), la funcin de transferencia E 0(s)/Ei(s) resulta

ser

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Una comparacin de las funciones de transferencia demuestra que los sistemas de la figura
3-40(a) y (b) son anlogos.

Sistema elctrico.
Ejemplo 3
Considere el circuito elctrico que aparece en la figura 3-37. Obtenga la funcin de
transferencia E0 (s)/Ei(s) usando el enfoque de diagrama de bloques.
Solucin. Las ecuaciones para los circuitos son

La transformada de Laplace de las ecuaciones (3-90), (3-91) y (3-92), con

condiciones iniciales de cero, producen

La ecuacin (3-93) se puede reescribir como

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La ecuacin (3-96) da el diagrama de bloques que aparece en la figura 3-38(a). La

ecuacin (3-94) se modifica a

La ecuacin (3-97) da el diagrama de bloques que se muestra en la figura 3-38(b).

Asimismo, la ecuacin (3-95) nos da el diagrama de bloques que se muestra en la
figura 3 38(c). Combinando los diagramas de bloques de las figuras 3-38(a), (b) y
(c), obtenemos la figura 3-39(a). Este diagrama de bloques se modifica
sucesivamente tal como se aprecia en las figuras de la 3-39(b) a (f). Por tanto,
obtuvimos la funcin de transferencia E0(s)/Ei(s) del sistema. [sta es igual a la
que se obtuvo antes para el mismo circuito elctrico. Vase ecuacin (3-66).]
Ejemplo 4
Considere el sistema del termmetro delgado de mercurio con paredes de vidrio
de la figura 3-46. Suponga que el termmetro est a una temperatura estable
(temperatura ambiente) y que en t = 0 se sumerge en un bao a una temperatura
, en donde es la temperatura del bao (que puede ser constante o cambiante),
medida a partir de la temperatura ambiente Defina la temperatura instantnea del
termmetro mediante , de modo que sea el cambio en la temperatura del
termmetro que satisfaga la condicin de que . Obtenga un modelo matemtico
para el sistema. Asimismo, determine un sistema elctrico anlogo del sistema del
termmetro.

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Solucin. Se obtiene un modelo matemtico para el sistema, considerando el

balance del calor del modo siguiente: el calor que entra al termmetro durante dt
seg es q dt, en donde q es el flujo de calor hacia el termmetro. Este calor se
almacena en la capacitancia trmica C del termmetro, por lo cual su temperatura
se eleva mediante d . Por tanto, la ecuacin de balance de calor es

Dado que la resistencia trmica R se escribe como

El flujo de calor q se obtiene, en trminos de la resistencia trmica R, como

o bien:

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La ecuacin (3-108) es un modelo matemtico del sistema del termmetro.

Remitindonos a la ecuacin (3-108), un sistema elctrico anlogo para el sistema
del termmetro se escribe como

Un circuito elctrico representado mediante esta ltima ecuacin aparece en la

figura 3-47.