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BUS DI CAMPO (FIELDBus) & CANBus

Introduzione
I fieldbus sono un tipo speciale di Local Area Network dedicati ad applicazioni di tipo acquisizione e
trasmissione dati da e per sensori e attuatori nel controllo dei processi industriali. Nel passato questi
dispositivi venivano connessi con cavi punto-punto all'interno della singola cella di produzione. Oggi
questi dispositivi sono connessi a workstation o PLC attraverso un fieldbus. Nella maggior parte dei casi
un fieldbus utilizza come mezzo di trasmissione un doppino intrecciato, ma si possono avere
applicazioni particolari che utilizzino anche fibre ottiche o cavi coassiali. A differenza delle reti
tradizionali, come ad es. quelle di tipo Ethernet, dove la performance misurata in relazione al
throughput quando si trasferiscono grossi blocchi di dati, i fieldbus sono ottmizzati per la trasmissione di
brevi messaggi su piccole distanze, tipicamente punto-punto. Non c' uno standard unico comunemente
riconosciuto per la connessione tramite fieldbus di un qualsiasi dispositivo di campo e per lo sviluppo di
hardware e software in questo settore. Diversi produttori hanno invece sviluppato i loro fieldbus
proprietari, molti dei quali sono diventati degli standard de-facto in particolari nicchie applicative. Esempi
di fieldbus sono il Filbus, Bitbus, FIP, Interbus-s, CAN ed il Profibus, che si aggiungono agli standard
prodotti dagli enti di standardizzazione che operano nel settore, come l'ISA e l'IEC. Su ogni tipo di
fieldbus le varie aziende hanno sviluppato una vasta gamma di strumentazione, tra cui network
controllers, moduli di I/O, sensori e attuatori, microcomputers distribuiti, blind nodes, host controllers e
software di comunicazione e applicativo.
Alla base della gerarchia dei livelli della fabbrica, con la funzione di una Local Area Network (LAN) per
gli strumenti di controllo di processo nelle applicazioni di automated manufacturing, il fieldbus ha lo
scopo di distribuire l'applicazione di controllo attraverso la rete e quindi su tutto l'impianto. Ci sono
diversi vantaggi nell'utiliizzo del fieldbus rispetto ai mezzi di collegamento tradizionali:
Cablaggio
il costo del cablaggio comprende sia il costo dei cavi stessi, sia quello necessario al passaggio,
schermatura, protezione e rivestimento degli stessi, che a volte deve essere a tenuta stagna o addirittura
corazzato. Esso costituisce una voce determinante sul costo totale dell'impianto, esempio se di tipo
petrolchimico, dove la control room, per motivi di sicurezza deve essere posta a molta distanza dalle torri
di distillazione dove sono installati i sensori. Il numero dei cavi si riduce considerevolmente se i
collegamenti punto-punto sono sostituiti da un unico bus.
Costo di documentazione dell'impianto
descrivere in modo completo il lay-out del collegamento di tutti i sensori e attuatori molto complesso,
mentre diviene semplice rappresentare i collegamenti con un unico bus.
Utilizzo distribuito di una misura e controllo di errore
quando l'informazione prodotta da un sensore deve essere utilizzata da pi processi assai pi
semplice utilizzare un bus e inserire quella informazione in una frame sulla quale si possono
implementare tutti i meccanismi di controllo di errore.
Sensori e attuatori intelligenti
se si usa il fieldbus insieme con sensori e attuatori di tipo intelligente possibile implementare il loop di
controllo direttamente tra sensore e attuatore, eliminando cos il PLC ed evitando di dover trasmettere
l'informazione attraverso reti diverse da quella in cui i dispositivi del controllo che stiamo attuando sono
installati, a meno che questo non sia necessario per lo storico o per le fasi di identificazione del
processo. Inoltre l'uso di sensori e attautori intelligenti migliora la sicurezza e l'affidabilit dell'impianto:
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nel caso di misure particolarmente critiche si suole spesso installare pi di un sensore e prendere come
buona la misura che si rivela su pi sensori. Con un sensore intelligente questa discriminazione fatta
all'interno del sensore stesso. Altre funzioni possibili con i dispositivi di campo intelligenti sono
l'autotesting, la configurabilit del formato dell'informazione, la possibilit di avere il manuale utente online sul dispositivo, etc.
Tra i pi comuni fieldbus importante ricordare i seguenti:
BitBus WorldFIP FilBus - CAN - Profibus- LONWorks - Interbus-S - IEC

Le sigle non devono spaventare: si tratta essenzialmente di protocolli diversi, ma le caratteristiche fisiche
e le modalit di connessione sono sostanzialmente le stesse.
Il tipo di comunicazione differenziato in base al tipo di dispositivo che produce o riceve l'informazione e
alla complessit dei dati scambiati. La comunicazione avviene inserendo sulla rete trame composte da
bit che rappresentano le parole di dati scambiate tra i diversi componenti. Ciascun componente,
costantemente in ascolto, decifra continuamente la parte iniziale dei messaggi, ove contenuto
l'indirizzo del messaggio stesso. Il componente preleva solo i messaggi di propria competenza (che,
cio, hanno lindirizzo di quel componente) ed esegue l'azione richiesta. possibile trasmettere sia
messaggi punto-punto, sia messaggi destinati a gruppi di dispositivi (per esempio, a tutti i componenti
dellimpianto di illuminazione).

Perch CAN BUS

La realizzazione di reti basate sulla tecnologia CAN raccomandabile per applicazioni in ambiente
industriale, oltre che civile, soprattutto per le sue caratteristiche di insensibilit al rumore ed ai disturbi e
per la natura deterministica del trattamento della comunicazione. La comunicazione in un bus di campo
industriale normalmente legata al tempo e pertanto ha bisogno di servizi in tempo reale che la
tecnologia CAN in grado di fornire.
Il bus CAN sta facendo il suo ingresso in nuove promettenti aree di applicazione. Per alcuni anni il bus
CAN stato usato nel settore Automotive ed anche in qualche altro segmento industriale, ma dal
momento che ora altre industrie in settori completamente diversi hanno scoperto il potenziale del
protocollo CAN per sistemi embedded distribuiti, non c' praticamente limite per future applicazioni.
E' opinione delle pi note aziende di building automation e domotica che CAN diventer il protocollo
dominante nelle reti industriali e civili per i seguenti vantaggi tecnologici che presenta:
1) Dal momento che le reti seriali sono impiegate soprattutto per ridurre i costi del cablaggio rispetto
a quelle con collegamenti individuali punto-punto di ciascun sensore ed attuatore in campo,
importante che il tempo di risposta sia tenuto sotto controllo e questo senz'altro ottenibile con la
tecnologia CAN. Sono disponibili molti strumenti hardware e software realizzati per il CAN bus e
sistemi di sviluppo per protocolli di alto livello come CanOpen (CanOpen Founder), J1939 (J1939
Founder), CAN Kingdom (Kingdom Founder) e DeviceNet che facilitano il compito di progettare
una rete CAN con esigenze stringenti sia hardware che software.
2) Il prezzo dell'hardware per CAN si significativamente ridotto negli ultimi anni.
3) Le pi recenti generazioni di CAN, come il TTCAN, realizzano una maggiore larghezza di banda
pur mantenendo il sistema di comunicazione deterministico.

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Caratteristiche CAN BUS

Controller Area Network (CAN) e' il nome di battesimo di un veloce bus seriale che fornisce un sistema
efficiente,affidabile ed economico per collegare sensori ed attuatori. Il CAN utilizza come mezzo un
doppino intrecciato per comunicare ad una velocit di 1 Mbit/s e supporta fino a 110 dispositivi, ma solo
per limiti fisici, essendo il protocollo praticamente illimitato su questo punto. Originariamente progettato
per i cablaggi nelle automobili, il suo utilizzo si esteso in ambiti di fabbrica e di automated
manufacturing,grazie alle sue notevoli prestazioni:
-

Automatic error detection, signaling and retries.

Ogni nodo puo' accedere al bus quando questo e' idle.

Multimaster, peer-to-peer, e multi-cast reception.

La priorita' dei messaggi e delle variabili si basa su un identificatore di 11 bit.

L'arbitraggio di tipo non distruttivo a livello di bit per i messaggi ad alta priorit permette di
utilizzare fino al 100 % della banda senza perdita di dati.

Nome
Velocit
Massimo n di nodi con ripetitori
senza ripetitori
Massima distanza con ripetitori
senza ripetitori
Arbitraggio
Tipo di cavo
Dimensione Header/Data
Principali vantaggi
Principali applicazioni

CAN
Fino a 1 Mbit/s
N/A
110
N/A
40m-1Mb/s, 1km-20 kb/s
CSMA/CD
Doppino intrecciato
8 bytes massimo
Basso costo
Molto efficiente per piccoli messaggi
I/O con sensori/attuatori
Industria automobilistica
Building automation

Il CAN dunque un sistema a bus multi-master dove qualsiasi nodo pu trasmettere non appena il bus
diventa idle. Non appena due o pi nodi cercano di accedere al bus nello stesso istante, il sistema di
arbitraggio a livello di bit garantisce che solo i messaggi a priorit pi alta otterranno il mezzo. Questo
implica che un qualsiasi messaggio ha associata una priorit (tra 2032 livelli di priorit disponibili) ed
ogni possibile collisione distrugge solo i messaggi a priorit pi bassa. Non necessario un meccanismo
di indirizzamento dei nodi, ma solo per i messaggi (ogni messaggio identificato tramite una priorit).
Questo implica che possibile modificare il numero dei nodi (in teoria illimitato) senza cambiare
l'hardware o il software del sistema.
L'accesso al bus regolato da un arbitraggio a livello di bit, basato sulle priorit. E' dunque una
particolare implementazione del CSMA/CD con alcune modifiche.

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CONCLUSIONI
Le garanzie offerte da sistemi basati su CAN BUS in termini di robustezza, affidabilit, velocit e
standardizzazione, hanno da subito trovato riscontro positivo da parte delle pi grandi aziende
automobilistiche (Mercedes-Benz, Audi, BMW, Ferrari, Maserati, Lamborghini, per citarne alcune) per
poi essere adottato da centinaia di societ operanti nei settori tecnologici pi disparati.
CAN tra i Fieldbus pi diffusi ed affidabili; rispetto a sistemi BitBus Profibus- Interbus-S - IEC LONWorks, etc. garantisce maggiore sicurezza, affidabilit ed integrazione.
Le pi famose aziende di microprocessori (Motorola, ST, Philips, Hitachi, Microchip, Intel ) hanno
scelto CAN come standard da adottare sui propri microcontrollori.
La libera circolazione delle specifiche degli standard CAN, unitamente alla diffusione dei supporti
necessari hanno fatto si che i costi di produzione rimanessero contenuti.
Inoltre, contrariamente a quanto avviene per BUS citati in precedenza che prevedono royalty da
corrispondere ad organizzazioni proprietarie delle licenze, CANbus un protocollo liberamente
implementabile, per questo compatibile con la maggior parte delle schede elettroniche pensate per
comunicazione BUS e si sono diffuse sul mercato interfacce di interconnessione con gli altri fieldbus e
protocolli classici quali RS-232, 422, 485.

CENNI STORICI
1983 BOSCH progetta una rete per automotive
1986 Presentazione ufficiale del protocollo CAN
1987 Primi microcontrollori CAN da Intel e Philips
1991 Kvaser presenta CAN Kingdom e CAN based protocol
1991 BOSCH presenta il protocollo CAN 2.0
1992 Viene fondato lassociazione CiA (CAN in automation)
1992 Mercedes Benz presenta le prime auto con protoocollo CAN
1993 Vengono pubblicate le ISO 11898
1994 CiA organizza il primo International CAN Conference (iCC)
1995 CiA pubblica il protocollo CANopen
2000 Viene sviluppato il protocollo TTCAN
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