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Lucas Cordeiro
lucascordeiro@ufam.edu.br
Notas de Aula
Estes slides so baseados nos livros:
Prof. Alan Burns da Universidade de York : http://wwwusers.cs.york.ac.uk/~burns/
Prof. Alan Shaw da Universidade de Washington:
http://www.cs.washington.edu/people/faculty/shaw/
Prof. Joost-Pieter Katoen da Universidade de Aachen:
http://www-i2.informatik.rwth-aachen.de/~katoen/
Objetivo do Curso
Fornecer aos alunos, conhecimento terico para a
elaborao de projetos e verificao de sistemas de
tempo real
Dominar as peculiaridades destes sistemas, sendo
capazes de analisar e projetar, de forma confivel,
sistemas de hardware e software que possuam tais
caractersticas
Contedo da Avaliao
Lista de exerccios: Ao final de cada captulo
Prova parcial: Introduo aos sistemas de tempo real;
projetando sistemas de tempo real; desenvolvimento de
pequenos sistemas de tempo real; desenvolvimento de
grandes sistemas de tempo real; escalonamento;
algoritmos clssicos; tarefas peridicas; excluso mtua
e programao concorrente
Seminrios: Apresentao de seminrios referente a
um artigo recente relacionado ao tpico de sistemas de
tempo real
Projetos: Desenvolvimento de uma aplicao realstica
de tempo real
Contedo da Avaliao
Prova Final: Todo o contedo da disciplina incluindo os
seminrios.
2 NPP + NS + NP
Mdia Parcial (MP) =
4
2 MP + PF
Mdia Final (MF) =
3
NPP = Nota da Prova Parcial
NS = Nota dos Seminrios
NP = Nota dos Projetos
Definio (1)
Definio (2)
by Alan Shaw
So sistemas que monitoram, respondem ou
controlam um ambiente externo
Ambiente conectado ao sistema de computao (SC)
atravs de sensores, atuadores e outras interfaces
de E/S.
O SC deve satisfazer a vrias restries,
principalmente as impostas a ele pelo comportamento
de tempo-real do mundo externo
Pode ser chamado de sistema reativo (se reagir a
eventos externos) ou sistema embarcado (se estiver
dentro de um sistema maior)
Terminologia
Hard real-time sistemas onde absolutamente imperativo que
as respostas ocorram dentro de prazo de entrega solicitado
(sistema de controle de vo)
Soft real-time sistemas onde os prazos de entrega so
importantes, mas continuaro funcionando corretamente se os
prazos no forem atendidos ocasionalmente (sistema de aquisio
de dados)
Real real-time sistemas que so hard real-time e que os tempos
de respostas so curtos (sistema de guia de mssil)
Firm real-time sistemas que so soft real-time mas que no
existe benefcio de entregas de servio com atraso.
Um nico sistema pode ter sub-sistemas hard, soft e real real-time
(funo custo associada com cada prazo de entrega)
Interface
Tubo
Leitura do fluxo
de entrada
Processamento
ngulo de sada
da vlvula
Tempo
Computador
Medidor de fluxo
Pode envolver
uma computao
complexa para
calcular o novo
ngulo
Vlvula
Caixa
Fornalha
Tanque de
combustvel
Gro
Tubo
Combustvel
Estao de Empacotamento
Chave
Computador
Chave
Linha de montagem
Campainha
Controlador
de linha
0 = para
1 = roda
Caixa
Computador
do controle
de processo
Atuador
Transdutor
de temperatura
Vlvula
Materiais
Qumicos
Sensor
Planta
Misturador
Produto
acabado
Sistema de controle
de produo
Produto
finalizado
Partes
Mquinas
Manipuladores
correia
transportadora
Comando
Computador de
Controle e Comando
Sensores/Atuadores
Mantm o
tempo
decorrido
reconfigura o
hardware
FG
BG
Timer (T)
Falhas (F)
despachante
Processamento (P)
Teste e exbio
Processa o fluxo de
lquido de
resfriamento
Outros Exemplos...
Sistemas de controle de veculos para automveis,
metrs, aeronaves, ferrovias e navios
Controle de trfego para auto-estradas, espao areo,
trilhos de ferrovias e corredores de navegao martima
Controle de processo para usinas de energia,
indstrias qumicas e para produtos de consumo, como
refrigerantes e cerveja
Sistemas mdicos para radioterapia, monitoramento
de pacientes e desfibrilamento
Uso militares como controle de tiro, rastreamento e
sistemas de comando e controle
Sistema de manufatura com robs
Outros Exemplos...
Telefone, rdio e comunicao por satlite
Jogos por computador
Sistemas de multimdia que provm interfaces
textuais, grficas, de udio e de vdeo
Sistemas domsticos para monitoramento e controle
de eletrodomsticos
Sistemas de automao predial que controlam
temperatura ambiental, iluminao, portas e elevadores
Algoritmos para
Controle Digital
Log de dados
Interface
Sistema de
Engenharia
Sistema de monitoramento
remoto
Banco de
Dados
Recuperao de
dados e display
Console do
operador
Interface do
operador
Dispositivos
de display
Computador de Tempo Real
(as aes so geralmente
executadas de modo seqencial,
mas dando a iluso de serem
simultneos)
Nodo
Nodo
Rede genrica
Memria
...
Memria
Barramento
Relgio
de Tempo
Real
Cache
Processador
...
Memria
privada
Controlador
Tipos de interrupo:
polling e prioridade
Dispositivos
E/S
Atuadores,
sensores e vdeos
LPC3250
Principais caractersticas:
ARM9 208MHz
64MB DRAM
64MB SRAM
Ethernet 10/100
USB OTG
LCD
touchscreen 3.2''
Sinal de
erro
Vetor de
variveis de
entrada
Entidade
controlada
Vetor de
variveis de
sada
Feedback
Caso de Teste:
Checar se as mensagens so
adicionadas e removidas do buffer
circular
int removeLogElem(void) {
first++;
return buffer[first-1];
}
void insertLogElem(int b) {
if (next < buffer_size) {
buffer[next] = b;
next = (next+1)%buffer_size;
}
}
Ns consideraremos:
Java/Real-Time Java
C e Real-Time POSIX
Ada 95
Programas
do usurio
Programa do usurio
Sistema
Incluindo SO
Hardware
Hardware
Operacional
Configurao de um SO Tpico
Componentes do sistema
Resumo
Duas principais classes podem ser identificadas:
sistemas de tempo real crtico
sistemas de tempo real brando
tamanho e complexidade
manipulao de nmeros reais
extrema confiabilidade e segurana
controle concorrente de componentes isolados do
sistema
controle de tempo real
interao com as interfaces do hardware
implementao eficiente