FS-0619. Mecanica teorica II. Tarea no.

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28 de agosto del 2014
La tarea debe ser entregada durante la leccion del 4 de setiembre. Todos los problemas valen 20 puntos.
1. Cilindro rodante
Un cilindro de radio R y masa total rueda sobre una superficie plana. Uno de
los ejes principales es paralelo el eje del cilindro (perpendicular al plano de la pagina
en la ilustracion) y pasa por el centro de masa que esta desplazado una distancia a
respecto al eje central. Sea I el momento de inercia correspondiente a ese eje.

eje del cilindro

centro
de masa

Este sistema tiene un solo grado de libertad, que expresamos como el angulo
entre la vertical y el centro de masa. Instantaneamente podemos considerar que el
cilindro gira en torno a la lnea de contacto con el plano.
(a) (4 puntos) Demuestre que la energa cinetica del desplazamiento del centro de
masa es


2
a + R2 2aR cos 2 .
2
).
(b) (4 puntos) Encuentre la energa cinetica total T (,
(c) (6 puntos) Encuentre el lagrangiano y la frecuencia para oscilaciones peque
nas
en torno a la configuracion de equilibrio.
(d) (6 puntos) Si a 0, el centro de masa queda sobre el eje del cilindro. Que
espera que ocurra con la frecuencia de las oscilaciones peque
nas en ese caso?
Concuerda la respuesta general a la parte (c) con este lmite? Explique.
1

2. P
endulo compuesto
Un cuerpo rgido con momentos de inercia I1,2,3 (medidos con respecto al centro
de masa) cuelga de un punto fijo sobre su superficie, de tal manera que puede oscilar
bajo el efecto de la gravedad. Sea ` la distancia entre el punto fijo y el centro de
masa del cuerpo. El eje de giro del cuerpo se mantiene fijo en el plano horizontal.
1,2,3 ,
Sean , y los angulos entre el eje de giro y los ejes principales del cuerpo x
respectivamente.
(a) (6 puntos) Escriba el lagrangiano en terminos de y , entendiendo por el
angulo entre la vertical y la lnea perpendicular al eje de giro que atraviesa el
centro de masa.
Consejo: Puede consultar la solucion al problema 3 en la sec. 32 de Landau y
Lifshitz, pero justifique claramente todos los pasos.
(b) (6 puntos) Encuentre la ecuacion de movimiento para , usando Euler-Lagrange.
(c) (4 puntos) Encuentre la aproximacion lineal a la ecuacion de movimiento para
oscilaciones peque
nas (||  1).
(d) (4 puntos) Encuentre la frecuencia angular de las oscilaciones peque
nas y
comparelo con el resultado para el pendulo sencillo.

3. Angulos
de Euler
1,2,3 , tal que x
1 apunta hacia la nariz,
Considere un avion con ejes principales x
2 hacia una de las alas, y x
3 hacia arriba, en direccion perpendicular al plano de
x
las alas. El piloto puede darle al avion un cabeceo de angulo , usando el timon
de profundidad. Exprese el giro correspondiente en terminos de los angulos de Euler
(, , ), definidos seg
un la convencion usada en clase. Dibuje claramente cada una
de las tres transformaciones cuya composicion equivale al cabeceo.
4. Rotaciones en tres dimensiones
Considere la rotacion parametrizada por los angulos de Euler (, , ), expresada
como una matriz U de 3 3:

cos cos cos sin sin sin cos cos sin cos sin sin
U = cos sin + cos cos sin sin sin + cos cos cos sin cos .
sin sin
sin cos
cos
(1)

(a) (6 puntos) Demuestre que U es una matriz ortogonal (o sea, una matriz real
tal que que U1 = UT , donde el T superescrito indica transposicion).
Consejo: No es necesario usar directamente la forma de la ec. (1). Todo lo
que necesita saber es que las rotaciones preservan las longitudes de los vectores
|r|2 = r r = r T r.
(b) (6 puntos) Demuestre que U debe tener un valor propio igual a 1. Esto implica que U se puede expresar como una rotacion en torno al vector propio
correspondiente.
(c) (8 puntos) Si aplicamos un cambio de base S, tal que

cos sin 0
U0 = SUS1 = sin cos 0
0
0
1
demuestre que
 


 

cos
= cos
cos
.
2
2
2
Consejo: Aplique identidades trigonometricas a la traza de U.

5. Velocidad angular
En clase hemos comentado que la velocidad angular no es la derivada total de
ninguna funcion analtica de coordenadas generalizadas. En este problema se le pide
que lo demuestre por contradiccion.
(a) (6 puntos) Calcule los componentes i de la velocidad angular en al marco
del espacio, en terminos de los angulos de Euler y sus velocidades.
Consejo: En clase encontramos los componentes i en el marco del cuerpo.
Ahora suponga que
d
(, , ) ,
dt
donde (, , ) son los angulos de Euler.
=

,

(b) (4 puntos) Use la regla de la cadena para expresar i en terminos de ,
y las derivadas de los componentes i con respecto a los angulos de Euler.
(c) (4 puntos) A partir de (a) y (b), encuentre las primeras derivadas de los i
con respecto a los angulos de Euler.
3

(d) (6 puntos) A partir de (c), demuestre que las segundas derivadas cruzadas no
concuerdan. Por ejemplo,
2 1
2 1
6=
.

Explique por que esto implica que no puede haber sido una derivada total.