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Fuente: Controlador PID - Nivel Basico //todo pic

El controlador, permite al proceso cumplir su objetivo y realiza dos funciones esenciales:

Compara la variable medida con una variable de referencia (o valor deseado - Set Point) para determinar el error (lazo cerrado).
Estabiliza el funcionamiento dinmico del bucle reduciendo el error

El cambio de la temperatura no es inmediato, si no que toma un tiempo.


El conjunto de elementos en circuito cerrado que hacen posible este control reciben el nombre de bucle de control.
Los procesos presentan dos caractersticas importantes que deben considerarse:
1. Cambios en la variable controlada, a lo que se conoce como cambios de carga.
2. Tiempo necesario para que la variable del proceso alcance un nuevo valor. Este tiempo es funcin de propiedades como: capacitancia,
resistencia y tiempo de transporte.
Las operaciones bsicas que se realizan en el sistema de control son, entonces:

Medicin: Se hace generalmente mediante la combinacin de sensor y transmisor.


Decisin: El controlador decide que hacer con base a la medicin.
Accin: Resultado de la decisin del controlador, generalmente realizada por el elemento final de control.
Como ejemplo prctico, supongamos que tenemos inmerso en un fluido un elemento (sensorial), el cual posee ciertas caractersticas
como lo son: Un rea superficial A, un calor especfico c y una masa m. Al estar inmerso en el fluido, el sistema est en equilibrio
trmico, es decir, ha alcanzado una temperatura uniforme y no hay transferencia de calor en ningn sentido. En este caso:

Supongamos ahora que la temperatura del fluido TF aumenta (funcin paso):

Esta variacin, hace que el equilibrio anterior se rompa y por ende nos hace pensar en que pasa dentro del sistema. Para simplificar
las cosas, pensamos en lo mas bsico que tiene un sistema trmico: el calor. De ah podemos deducir que una ecuacin que puede
describir el equilibrio en el sistema es:

Calor de Entrada - Calor de Salida = Grado de cambio calrico en el sensor

Suponemos que el calor de salida del sistema es nulo, ya que es el sensor el que esta inmerso en el fluido, as que nos interesa
conocer el intercambio calrico entre el sensor y el fluido.
El calor de entrada, est definido como:

En donde h es el coeficiente de transferencia de calor entre el fluido y el sensor.


El aumento calrico del sensor est determinado por:

Nos interesa es el cambio en el tiempo del aumento calrico del sensor, es decir la tasa de aumento del contenido calrico del
sensor, sto estar dado por:

Definiendo:
y

Tenemos, reemplazando en la ecuacin de equilibrio:

o, lo que es mas ordenado:

Que es una ecuacin diferencial de primer orden, de esas que son muy fciles de resolver
Recordemos que
es la variable que nos indica el cambio de temperatura del nuestro sensor inmerso en un fluido. Si
resolvemos la ecuacin diferencial, obtendremos una funcin, a la cual se le da el nombre de funcin de transferencia y es con esta
funcin con la que se puede predecir el comportamiento de nuestra variable en funcin del tiempo y en relacin a un cambio de
temperatura, en este caso

Para resolver la ecuacin diferencial, usamos la Transformada de Laplace, con la cual, se vuelve tan simple como lo es multiplicar y
dividir. Tenemos entonces:

En donde:

Recordemos, que en t=0 , teniamos que la temperatura del elemento sensorial es igual a la temperatura del fluido, por lo tanto:

Reemplazando, hallamos la funcin de transferencia, la cual relaciona la salida con la entrada de un sistema, en este caso nuestro
elemento sensorial.

Si graficamos la funcin de solucin de nuestra ecuacin:

Vemos que ese numero


es muy importante, ya que justo cuando
, el valor de la funcin es el 63.2% del valor final.
Tambin nos da informacin acerca de lo confiable que es la medida respecto al tiempo, ya que, idealmente el sistema se estabilizar
en un tiempo infinito, pero, como no podemos pasarnos toda una vida midiendo, basta con
valor de estado estable.

para estar en un 90% del

Lo ideal, sera que todos los sistemas trmicos se comportaran de igual manera, pero siempre hay otras variables que afecten al
sistema. Sin embargo ste modelo es aplicable a sistemas como los hornos, ya que describe muy bien el comportamiento dinmico
de estos.
Tiempo Muerto
En los sistemas reales, se tiene que los cambios dentro del mismo sistema, no son inmediatos, si no que toman cierto tiempo, debido a la inercia
del mismo proceso. En el momento de efectuarse el aumento de temperatura
comienza a reaccionar, es como una clase de juego en la reaccin.

, hay un tiempo de espera hasta que el sistema

El tiempo muerto es parte integral del proceso y se debe tomar en cuenta en la funcin de transferencia de los procesos.
Matemticamente modifica nuestra funcin de transferencia:

Componentes de los sistemas de control


Como se mencion en la Introduccin, las operaciones bsicas de un sistema de control son:

Medicin
Decisin
Accin

Con los sensores y transmisores, se realizan las operaciones de medicin en el sistema de control. En la actualidad hay muchos tipos de sensores
que nos permiten tomar medidas muy confiables en precisin y exactitud, con muy buena resolucin y algunos hasta ya vienen calibrados desde
fbrica. La etapa de medicin es muy importante, ya que la accin del controlador se calcula en funcin del error entre el valor de consigna (Set
Point) y el valor medido en el proceso.
La etapa de accin la realizan los actuadores, que pueden ser vlvulas, interruptores, TRIACs, etc. La seal de salida del controlador debe estar
relacionada de alguna manera con el actuador en la variable de control. Por ejemplo: para un horno, la temperatura que genera la resistencia
elctrica, est relacionada con la cantidad de corriente que fluye por ella, gracias a esta relacin se puede cuantificar que cantidad de calor se
introduce al sistema en funcin de la cantidad de corriente que se permite circular por la resistencia.
En la etapa de la decisin, est involucrado el concepto propio del control, puede ser por el simple paso del valor de consigna o por un valor de

razn proporcional, etc.


Tipos de controladores por retroalimentacin
Como se ha venido mencionando, los controladores por retroalimentacin, toman la decisin para mantener el punto de control o Set Point,
segn el clculo de la salida con base en la diferencia que hay entre la variable de salida que se est controlando y el punto de consigna,
diferencia a la que se denomina error.
Control Proporcional: Es el tipo mas simple de controlador y la decisin de control hace gala a su nombre, es decir: produce una accin de
control proporcional al error. A mayor valor de error, mayor sera la seal de correccin, si el valor del error disminuye, la seal de correccin
disminuir tambin:

Si aplicamos Laplace -para simplificar las cosas- :

La funcin de transferencia del controlador proporcional corresponde a una constante:

Si aplicramos esta seal a nuestra planta, nos quedara un diagrama de bloques como el siguiente:

En donde:

X(s) : Set Point


Y(s) : Valor de Salida, con el cual calculo el error en funcin de X(s)
E(s) : Valor del error, resultado de la diferencia entre X(s) y Y(s)
G(s) : Funcin de la planta o del proceso

En este tipo de control, siempre va a haber error en estado estable, es decir, cuando el tiempo tiende a infinito y se supone que el proceso se
estabiliza para el valor de Set Point fijado por nosotros. Esto es debido a la naturaleza del controlador, ya que es prcticamente imposible que el
elemento de accin regrese al estado inicial, que fue justamente cuando se inici el error.
Matemticamente, el error en estado estable se calcula con :

Este valor interesa mucho, ya que se supone que debera tender a cero (de hecho, eso es lo que se busca al implementar un controlador) cuando
ha pasado el tiempo suficiente (unos

).

En casos reales, la linealidad entre el error y la salida del controlador, solo existe en un rango determinado, al cual se le denomina banda
proporcional.

Para los valores por fuera de ese rango, el valor de salida se saturar y no habr seal de control mayor, por ejemplo: en el caso de la apertura
de una vlvula, si el valor ya est en el mximo, no hay forma de seguir abriendo mas la vlvula, o si un actuador necesita mas voltaje del que
suministra la fuente.

Control Derivativo: En este tipo de control, el cambio de la salida del controlador respecto al Set Point es proporcional a la rapidez de cambio
de la seal de error en el tiempo.

En donde:

I0 : Valor de salida del controlador para el valor de referencia, es decir, cuando el error es cero.

Isal : Valor de salida cuando el error E cambia a una tasa

Siguiendo el mismo mtodo anterior, aplicamos transformada de Laplace para hallar la funcin de transferencia de un controlador derivativo:

La funcin de transferencia del controlador es derivativo, entonces:

En esta parte, se puede apreciar la gran ventaja de trabajar con la transformada de Laplace, ya que la derivada de la funcin error en el tiempo,
pasa a ser un producto aplicando la transformada.
Resulta lgico que este controlador no tiene efecto si el error permanece constante, por lo que no es muy utilizado solo, si no en combinacin
con el proporcional y el integral.
Control Integral: En este tipo de control, la tasa de cambio en la seal de salida del controlador respecto al tiempo es proporcional al error:

Para hallar nuestra funcin de respuesta del controlador, integramos:

a la cual, le aplicamos Laplace -para variar-:

La funcin de transferencia del control Integral es, entonces:


Este tipo de control es muy til para atacar el error de estado estable u OffSet, ya que para valores constantes de error, la accin del controlador
aumentar en el tiempo.

Este tipo de controlador no se utiliza solo, si no en combinacin con los otros anteriores.
Controlador P+I+D : Es la combinacin de la accin de los tres controladores anteriores en una sola funcin de transferencia. De esta forma
obtenemos un controlador que no tiene desviacin en el error y que disminuye la probabilidad a producir oscilaciones.
Tenemos entonces:

Como bien se aprecia en las ecuaciones anteriores, hay ciertas constantes de proporcin en las funciones de transferencia para los diferentes
tipos de controladores; si hallamos los valores adecuados para esas constantes, garantizaremos que la seal de accin del controlador sea la
adecuada, que se mantenga dentro de los lmites y por ende, el buen funcionamiento del proceso.

Ajuste de controladores por retroalimentacin


El ajuste del controlador es el procedimiento mediante el cual se adecuan los parmetros del
controlador para obtener una respuesta especfica del circuito cerrado. En el caso de un controlador
Proporcional-Integral (PI) habra que ajustar los dos modos de control para obtener una respuesta
ptima en nuestra respuesta. En el caso de un controlador PID habra que ajustar los tres modos, el
Proporcional (la ganancia), el Integral (tiempo de reajuste) y el Derivativo (tiempo de derivacin), es
algo as como hallar el valor RGB ptimo para un color especfico.

Lgicamente, el sistema tendr un tiempo de respuesta ante los efectos del controlador, no es el caso
del color RGB, que se tendr una respuesta inmediata. An con esa demora en la reaccin (que puede
ser de horas segn el sistema) el ajuste por realimentacin es muy utilizado.
Para hallar estos ajustes vamos a recurrir a un mtodo llamado Mtodo de la curva de reaccin del
proceso.
Para aplicar este mtodo, lo que se hace es obtener la curva de reaccin de nuestro sistema a una
entrada escaln y verificamos que el sistema sea de orden 1. Como bien vimos anteriormente, el
sistema trmico, va a presentar una respuesta tpica de un sistema de orden 1 -no todos los sistemas
presentan este tipo de respuesta- o al menos se va a acercar bastante.

Hay unas formulas que se aplican para calcular los valores de las constantes:

Estas frmulas son empricas y se las debemos a Ziegler y Nichols. Hay restricciones para el uso de
estas ecuaciones en relacin a la razn existente entre el tiempo muerto y la constante de tiempo del
sistema. Si el valor de la razn entre estos dos valores est fuera de un rango de 0.10 y 1.0, no se
debe usar ste mtodo y es mejor pensar en otro
Para construir un controlador basta con un amplificador operacional configurado de la siguiente
manera:

En donde tendramos:

Si queremos digitalizar nuestro controlador, hay que tener en cuenta que ya no se estara trabajando
en tiempo continuo, si no que hay de por medio un tiempo entre la toma de una muestra y otra de
nuestra variable, a este tiempo se le denomina Tiempo de Muestreo e influye en el comportamiento de
nuestro controlador.
Su influencia radica en el concepto de frecuencia, ya que, si el tiempo con el que muestreo la seal es
muy prolongado, la seal que obtendr no ser la real, si no que estar modificada su frecuencia. Para
saber a que tiempo se debe muestrear se usa un teorema denominado Teorema de Nyquist, que en s
nos determina cuanto debe ser la frecuencia mnima de muestreo en funcin de la frecuencia de

nuestra seal a muestrear.


Matemticamente se debe recurrir a una transformada para que nos facilite mas las cosas a la hora de
disear. Esa transformada es la transformada Z. Esta transformada Z es en si, una transformada de
Laplace de la seal muestreada mediante una funcin impulso.

Ya en la realidad, se tiene es una funcin escalonada, ya que el valor del ltimo muestreo se mantiene
hasta el siguiente.
Para trabajar en tiempo discreto, se debe entonces, discretizar la ecuacin del controlador. Una forma
sencilla y rpida es hacer una aproximacin de las partes derivativa e integral. Para la parte
derivativa, se aproxima a la diferencia de dos puntos y para la parte integral, se aproxima a la suma
trapezoidal. Estas aproximaciones hacen que se sume un error a nuestro controlador.
Tenemos entonces:

en donde:

T : Tiempo de muestreo
Ti : Tiempo integral
Td : Tiempo derivativo
K : Constante proporcional
k : 0,1,2,....
e() : error
m() : salida del controlador

Para simplificar toda esa ensalada, se recurre a la transformada Z, al aplicarla y operar, se tiene:

En esta ecuacin se hace mas clara la influencia del tiempo de muestreo en la sintonizacin del
controlador.
Las funciones del controlador son:

Ingreso del Set Point de temperatura: La temperatura a ingresar, no puede ser menor a la temperatura real del horno
Ingreso del tiempo de encendido: Luego de alcanzado el valor del SetPoint de temperatura.
Controlar: Inicia el control PID para la temperatura del horno.
Modo Termmetro: Permite medir la temperatura del horno y controlar en lazo abierto la potencia de las resistencias.

El modo TERMOMETRO es para la toma de datos cuando ingresemos el escaln de temperatura. Se


puede controlar en porcentaje la potencia de las resistencias elctricas. Normalmente el escaln
corresponde a un 10% o 20% del valor total de la potencia. En este modo de trabajo tambin se
visualiza el tiempo transcurrido.
Como se vio anteriormente, hay que calcular el error para poder aplicar el algoritmo PID; el error lo definimos como la diferencia que hay entre
el valor de consigna (Set Point) y el valor que esta midiendo el sensor.
Para el caso nuestro, el valor "real" de la temperatura ser el valor medido por el canal analgico. En el caso de los conversores AD de los
microcontroladores, no son muy estables, por lo que hay que filtrar la seal para que la medida sea mas confiable. Para ello hacemos uso de un
filtro muy sencillo de implementar: Moving Average o de media mvil.
A pesar de su simplicidad, el filtro de la media mvil es ptimo para una tarea comn como puede ser la reduccin de un ruido fortuito mientras
retiene una respuesta de paso muy bien definida. Esto hace que este filtro predomine en el campo de las seales codificadas en el dominio del
tiempo, con la posibilidad de separar una banda de frecuencias de otra. Relacionado con el este tipo de filtro se puede encontrar la media mvil
Gaussiana, de Blackman y de mltiple-paso. Estos confieren una mejor ejecucin en el dominio de la frecuencia, con un mayor gasto del tiempo
de CPU. Como su propio nombre indica, el filtro de la media mvil opera mediante el promedio de un nmero de puntos de la seal de entrada
para producir cada punto de la seal de salida. En una formula matemtica queda como:

codigo

1. const int8 NumeroMuestras = 100;


2. int16 ADCBuffer[NumeroMuestras];//Usamos 10 bits de
resolucion para la conversion
3.
4. ...
5.
6. int16
FiltroADC(void)//............................................
....................................................Filtro
ADC
7. {
8.
int8 i=0;
9.
int16 Sumatoria=0;
10.
float Resultado;
11.
12.
set_adc_channel(0);
13.
memset(ADCBuffer,0,sizeof(ADCBuffer));

14.
for(i=0;i<NumeroMuestras;i++)
15.
{
16.
delay_us(50);
17.
ADCBuffer[i]=read_adc();
18.
}
19.
20.
for(i=0;i<NumeroMuestras;i++)
21.
Sumatoria += ADCBuffer[i];
22.
23.
Resultado = Sumatoria/NumeroMuestras*0.0061428;
24.
return((int16)(Resultado*100/0.41322));//Operacion
es para pasar el valor digital a temperatura usando
Termocupla J
25.
}

Para la parte del controlador, se tiene lo siguiente:

con:

Recordemos que:

Con: T = Tiempo de muestreo y k = 0,1,2 ....

1. const float a =
2. const float b =
3. const float c =
4.
5. ......
6.
7. struct BytesPID
8. {
9.
float rT;
10.
float
11.
float
12.
float
13.
float
14.
float
15.
float
16.
float
17.

21.0494;
0.327;
338.69;

//Valor del Set Point


eT; //Valor del Error
iT; //Valor del termino Integral
dT; //Valor del termino Derivativo
yT; //Valor real
uT; //Valor de salida del controlador
iT0; //Valor del termino integral en t0
eT0; //Valor del termino del error en t0

}PID={0,0,0,0,0,0,0,0};

Para implementar el cdigo del controlador, la forma mas sencilla es en al configuracin en paralelo, es decir, se calcula cada trmino
por separado y luego se suman.

1. const float MAX = 30.0;


2. const float MIN = 115.0;
3.
4. void ControlPID(int16
SetPointT)//............................................
.......................................Controlador PID
5. {
6.
PID.yT = FiltroADC();
7.
PID.rT = SetPointT;
8.
PID.eT = PID.rT - PID.yT;//Calculo el error
9.
10.
PID.iT = b*PID.eT + PID.iT0;//Calculo el
termino integral
11.
PID.dT = c*(PID.eT - PID.eT0);//Calculo el
termino derivativo
12.
PID.uT = a*PID.eT + PID.iT + PID.dT;//Calculo
de la seal de control
13.
14.
if(MIN-PID.uT/10<MAX)//Ajuste de valores MAX y
MIN para el control de fase
15.
CtrlFase.Setting = MAX;
16.
else if(MIN-PID.uT/10>MIN)
17.
CtrlFase.Setting = MIN;
18.
else
19.
CtrlFase.Setting = (int8)((MIN PID.uT/10));
20.
21.
PID.iT0 = PID.iT;

22.
23.

PID.eT0 = PID.eT;
}

1. #define on
output_high
2. #define off
output_low
3. #define toggle
output_toggle
4. #define subida
1
5. #define
bajada
0
6. #define AnchoPulso
200
7. #define gate_triac
pin_c0
8.
9. ...
10.
11.
struct BytesFase
12.
{
13.
int8 Setting;
14.
int1 Flanco;
15.
int8 IntsTimer;
16.
} CtrlFase={0,0,0};
17.
18.
....
19.
20.
#int_CCP2
21.
void ZeroCross_isr(void)
22.
{
23.
if(CtrlFase.Flanco==subida)
24.
{
25.
enable_interrupts(INT_TIMER0);
26.
setup_ccp2(CCP_CAPTURE_FE);
27.
CtrlFase.Flanco = bajada;
28.
}
29.
else
30.
{
31.
enable_interrupts(INT_TIMER0);
32.
setup_ccp2(CCP_CAPTURE_RE);
33.
CtrlFase.Flanco = subida;
34.
}
35.
}
36.
37.
#int_TIMER0
38.
void FaseCtrl_isr(void)
39.
{
40.
CtrlFase.IntsTimer++;
41.
if(CtrlFase.IntsTimer>CtrlFase.Setting)
42.
{

43.
44.
45.
46.
47.
48.
49.
50.

on(gate_triac);
delay_us(AnchoPulso);
off(gate_triac);
CtrlFase.IntsTimer=0;
disable_interrupts(INT_TIMER0);
}
set_timer0(0);
}

Recordemos que con el control de fase, a mayor tiempo que nos demoremos en disparar el TRIAC, la potencia ser menor y visceversa.
Normalmente, los TRIAC's se disparan de los 30 a los 180.

El ngulo de disparo es, en s, la espera que hay desde el cruce por cero y el momento en el que se dispara el TRIAC para que conduzca. Si la
frecuencia de red es de 60Hz, tenemos:

Con el timer 0 configurado a 8 bits, podemos obtener desbordes de 51,2uS, por lo que, podemos hacer el ajuste de escala de la siguiente
manera:

Ya en la realidad, se ajusta los valores para no trabajar tan cerca al lmite del valor del cruce por cero, adems que en la interrupcin hay mas
cdigo y por ende el valor calculado no sera 51,2uS exactamente.
El controlador arrojar valores entre
y
, por lo que hay que poner limites tanto a la parte superior como a la inferior del rango de
trabajo, esto se hace con los if(). El dividir entre diez es solo el ajuste de resolucin para el controlador (ese valor es de un control para otro
horno), es decir, es un factor de relacin entre el rango de salida del controlador con el rango de entrada del actuador.
Hay que seleccionar bien el TRIAC para que no se caliente mucho. En mi caso, las resistencias son de 1100W y van a 110V, por lo que la
corriente que debe manejar el TRIAC ser de 10A. He comprado un TRIAC trabaja con 50A, as que espero que no haya problema; la verdad me
sorprende que venga en un TO220, por lo que es mejor colocar un disipador.

Feuente: control digital PID para sistemas termicos basado en microcontrolador PIC
//autor:Jose Mario Diaz Benitez

Anexo: codigo 1.text

Fuente: Control PID de temperatura

Fuente: Implementacin de Controlador PID con PIC

codigo

Fuente: Controlador PID de temperatura de tipo didactico

Fuente: Diseo y simulacin mediante PROTEUS ISIS de un


control PID en un sistema de calefaccin.
Se tiene un horno, el cual debe trabajar a una temperatura de 120C aproximadamente. Para
lograr la estabilidad del sistema se usa un controlador PID. Adems, se debe utilizar el
simulador PROTEUS para analizar el comportamiento del sistema en general.
Para disear este sistema de control se puede utilizar el mtodo de Ziegler-Nichols de lazo
abierto. Con este mtodo lo que se pretende es obtener un 25% del sobrepaso mximo a la
respuesta escaln.
Este mtodo solo se puede utilizar si la respuesta de una planta ante una entrada escaln se
aproxima a la respuesta de un sistema de primer orden ante la misma entrada.

Por lo tanto, La funcin de transferencia de la planta se aproxima mediante un sistema de


primer orden con un retardo de transporte.

Donde L es el tiempo de retardo, T la constante de tiempo y K la ganancia esttica de la


planta.
Estos parmetros vienen dados por las siguientes formulas:

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la


frmulaque aparece en la siguiente tabla.

Para el diseo, se debe verificar mediante PROTEUS, si el modelo matemtico que


describe el comportamiento del horno corresponde a la ecuacin (1).
En la categora transducers existe un componente llamado OVEN

OVEN es un horno o sistema de calefaccin que posee un sensor de temperatura llamado T,


adems se le pueden variar sus caractersticas funcionales tales como:Temperatura Ambiente
de trabajo, resistencia trmica, constante de tiempo deestablecimiento, constante de tiempo
de calentamiento, coeficiente de temperatura yPotencia de calentamiento.
Opciones del componente OVEN

El componente SWITCH permite introducir un retardo cualquiera a la respuesta del Horno


ante una entrada escaln.
El componente OVEN se configura de la siguiente manera:

Temperature Ambient (C)= 25

ThermalResistencetoAmbient (C/W)= 0.7, Resistencia trmica del sistema.

Oven Time Constant (sec)= 10 constante de tiempo del horno. Para evitar largas
simulaciones su valor se ajusta a 10 segundos.

Heater Time Constant (sec)= 1Para evitar largas simulaciones su valor se ajusta a 1
segundos.

Temperaturecoefficient (V/C)= 1 sensibilidad del sensor T. Es decir ante una


temperatura de trabajo del horno de 100C, T debe marca 100V.

HeatingPower (W)= 120


Debido a los valores anteriores, la grafica INTERACTIVE ANALYSIS debe poseer un valor en
stop time de 100 y El cambio en la seal de entrada escaln es de 0 a 2.
Al realizar la simulacin es el resultado es el siguiente:

Es claro que la anterior grafica se aproxima a un sistema de primer orden, por lo tanto la
ecuacin (1) puede describir el comportamiento del horno.
Hallando los parmetro L, T, K, Kp, Ki, Kd.
Analizando la grafica anterior se obtienen los siguientes datos:

diagrama de bloques del sistema de control.

Topologa del sistema de control.


Una topologa para el controlador PID electrnico puede ser el siguiente circuito:

El sumador mediante amplificador operacional

El valor de la referencia se obtiene mediante una fuente de voltaje DC de 15v y una resistencia
variable de un 1k.
Para una temperatura de trabajo de 120C se tiene que El valor de referencia debera ser
de 12V.

Con el valor mximo de la referencia corresponde a 15 V, es necesario cambiar la


sensibilidad del sensor T de 1C/V a 0.1C/V, para ello se utiliza un atenuador. La
configuracin electrnica del atenuador puede ser un divisor de voltaje.

Esquemas del sistema de control.

Para una referencia de 11.9 voltios se tienen los siguientes resultados:

Segn la ecuacin (9) ante una referencia de 11.9V, la temperatura de trabajo debera
ser de 119C. Sin embargo, segn los datos tomados, la temperatura de trabajo es de 124C,
lo cual quiere decir que hay un error relativo del 4.2%.
Por otra parte el sobrepaso mximo es de 44.3%, es decir con los valores calculados nose
logro el objetivo del 25%, ya que el error relativo es de 77.4%. Para corregir esto se deben
cambiar los valores de los capacitores. Por ejemplo C1=400uF y C2=1uF.

En esta ocasin el sobrepaso mximo es de 26.4%, dato aceptable ya que el error relativo
seria del 5.6%.

Segn la ecuacin (9) ante una referencia de 11.9V, la temperatura de trabajo debera ser
de 119C. Sin embargo, segn los datos tomados, la temperatura de trabajo es de 125C, lo
cual quiere decir que la nueva relacin entre entrada y salida es de:

Sobrepaso mximo=28.3%
Con los nuevos valores de los capacitores Kp=401; Kd=40 y Ki=10;

Fuente: INTRODUCCION

A LA IMPLEMENTACION DE
CONTROLADORES PID ANALOGOS

Resumen: este documento presenta los pasos a seguir para disear el


control de posicin de un servomecanismo de corriente directa (cd) y
construirlo empleando amplificadores operacionales y elementos
electrnicos de fcil manejo y bajo costo. Se ha elaborado asumiendo
que el lector tiene muy pocos conocimientos en electrnica pero tiene
conocimientos bsicos de Control Automtico. El controlador PID que se
construir al final del documento es aplicable a cualquier proceso de una
entrada / una salida, cuya seal de salida est en el rango de 0 a 5

voltios de cd y la seal de entrada al proceso pueda ser una seal de 12


a +12 voltios de cd, 4 amperios.
Palabras claves: control PID, Lugar de las Races, polos, ceros, error en
estado estacionario, amplificador operacional.
1. Introduccin
El control automtico desempea un papel importante en los
procesos de manufactura, industriales, navales, aeroespaciales,
robtica, econmicos, biolgicos, etc.
Como el control automtico va ligado a, prcticamente, todas las
ingenieras (elctrica, electrnica, mecnica, sistemas, industrial,
qumica, etc.), este documento ha sido desarrollado sin preferencia
hacia alguna disciplina determinada, de tal manera que permita al
lector construir un controlador PID anlogo sin que sea necesario
tener conocimientos previos en electrnica.
El lector construir un servosistema de posicin con elementos de
fcil consecucin en el mercado local. Posteriormente, luego de
familiarizarse con el funcionamiento del sistema, hallar el modelo
matemtico del mismo por mtodos experimentales. Con la ayuda
del software MATLAB hallar el Lugar de las Races del sistema, el
cual le dar informacin importante sobre la dinmica del mismo. El
conocimiento del funcionamiento del sistema junto con el anlisis
de la funcin de transferencia de lazo abierto y del Lugar de las
Races darn las bases necesarias para seleccionar el controlador,
el cual se construir con elementos igualmente de fcil
consecucin en el mercado local y de muy bajo costo.
Se requiere, sin embargo, que el lector tenga conocimientos
bsicos en Control Automtico.
Para continuar con el tema es necesario definir ciertos trminos
bsicos.
Seal de salida: es la variable que se desea controlar (posicin,
velocidad, presin, temperatura, etc.). Tambin se
denominavariable controlada.

Seal de referencia: es el valor que se desea que alcance la seal


de salida.
Error: es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de
salida real.
Seal de control: es la seal que produce el controlador para
modificar la variable controlada de tal forma que se disminuya, o
elimine, el error.
Seal anloga: es una seal continua en el tiempo.
Seal digital: es una seal que solo toma valores de 1 y 0. El PC
solo enva y/o recibe seales digitales.
Conversor anlogo/digital: es un dispositivo que convierte una
seal analgica en una seal digital (1 y 0).
Conversor digital/anlogo: es un dispositivo que convierte una
seal digital en una seal analgica (corriente o voltaje).
Planta: es el elemento fsico que se desea controlar. Planta puede
ser: un motor, un horno, un sistema de disparo, un sistema de
navegacin, un tanque de combustible, etc.
Proceso: operacin que conduce a un resultado determinado.
Sistema: consiste en un conjunto de elementos que actan
coordinadamente para realizar un objetivo determinado.
Perturbacin: es una seal que tiende a afectar la salida del
sistema, desvindola del valor deseado.
Sensor: es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud
fsica (presin, flujo, temperatura, etc.) en una seal elctrica
codificada ya sea en forma analgica o digital. Tambin es
llamado transductor. Los sensores, o transductores, analgicos
envan, por lo regular, seales normalizadas de 0 a 5 voltios, 0 a 10
voltios o 4 a 20 mA.
Sistema de control en lazo cerrado: es aquel en el cual
continuamente se est monitoreando la seal de salida para
compararla con la seal de referencia y calcular la seal de error,

la cual a su vez es aplicada al controlador para generar la seal de


control y tratar de llevar la seal de salida al valor deseado.
Tambin es llamado control realimentado.
Sistema de control en lazo abierto: en estos sistemas de control
la seal de salida no es monitoreada para generar una seal de
control.
2. Planteamiento del problema
Se requiere disear y construir un controlador PID para regular la
posicin de un servomotor de corriente directa. La figura 1 muestra el
diagrama de bloques del sistema controlado, en donde:
La seal de salida, y, corresponde a la salida del terminal mvil del potencimetro. Si
ste se alimenta con 5 voltios en sus terminales fijos (a y b), producir un voltaje en su
terminal mvil (c) equivalente a su posicin. Podemos decir entonces que cuando
produce 0 voltios esta en la posicin equivalente a 0 grados, 1.25 voltios corresponder
a 90 grados, 2.5 voltios a 180 grados, etc.
La seal de referencia, r, corresponde a la posicin deseada. Es decir, si queremos que
el motor alcance la posicin 180 grados debemos colocar una referencia de 2.5 voltios,
si queremos 270 grados colocamos referencia de 3.75 voltios, etc.
La seal de error, e, corresponde a la diferencia entre la seal de referencia y la seal
de salida. Por ejemplo, si queremos que el motor alcance la posicin de 90 grados
colocamos una seal de referencia de 1.25 voltios y esperamos dnde se ubica
exactamente. Si se posiciona en 67.5 grados el potencimetro entregar una seal de
salida de 0.9375 voltios y la seal de error, e, ser de 0.3125 voltios (22.5 grados).
La seal de control, u, corresponde al voltaje producido por el controlador para
disminuir o anular el error. Si la seal de error es positiva indica que la referencia es
mayor que la salida real, entonces el controlador coloca un voltaje positivo al motor
para que contine girando hasta minimizar o anular el error. Si por el contrario la seal
de error resulta negativa indica que la salida sobrepas la referencia entonces el
controlador debe poner un voltaje negativo para que el motor gire en sentido contrario
hasta minimizar o anular el error.

Figura 1. Diagrama de bloques del sistema controlado


3.

Construccin del prototipo

La figura No. 2 muestra el sistema de posicin al cual se le implementar


el controlador y consta, bsicamente, de un motor de corriente directa
(cd) de imn permanente, al cual se le ha acoplado en el eje un
potencimetro lineal de 0 a 10 K . El potencimetro es alimentado con 5
voltios de cd en sus terminales fijos para obtener, de su terminal mvil,
una seal que vara de 0 a 5 voltios durante todo el recorrido en sentido
dextrgiro (asumamos 360 grados).
3.1 Elementos
Un motor de cd de imn permanente de 3,6 9 o 12 voltios que no consuma ms de 1
amperio con el potencimetro acoplado. Los motores de cd de imn permanente
comerciales normalmente no giran a la misma velocidad en sentido dextrgiro que en
sentido levgiro por lo que el controlador no tendr la misma respuesta en ambos
sentidos. Si requiere un mejor funcionamiento del controlador se recomienda conseguir
de aquellos motores empleados en robtica, aunque seguramente no ser necesario
teniendo en cuenta que se persigue un fin acadmico.
Potencimetro lineal de 10 K , una sola vuelta. Se recomienda que sea estrictamente
lineal para un mejor desempeo.
Acople mecnico entre el eje del motor y el eje del potencimetro.
Fuente de 5 voltios de corriente directa para alimentar los terminales fijos del
potencimetro.
Fuente dual con voltajes de 0 a 15 voltios de cd, 1 amperio mnimo.

Esta ltima fuente se emplear para alimentar el amplificador operacional


y el circuito de potencia (transistores) con voltajes +V y V, de tal manera
que el motor pueda girar en ambos sentidos.

Figura No.1 Servosistema de posicin de cd.


3.2 Estudio de los elementos constitutivos
Antes de iniciar con el diseo de un controlador es necesario que el
ingeniero conozca muy bien la dinmica del proceso a controlar. A
continuacin haremos un estudio de los componentes del sistema.
3.2.1 Motor de corriente directa de imn permanente.
Los motores de cd de imn permanente tienen, en teora, un
comportamiento lineal, es decir que la velocidad desarrollada ser
proporcional al voltaje aplicado lo cual no es completamente cierto en
todo el rango de voltajes. Por ejemplo, si el motor que se emplear en
esta experiencia gira a 500 r.p.m. cuando se le aplican 5 voltios muy
posiblemente girar a 250 r.p.m. si se le aplican 2.5 voltios. Pero, si se le
aplican 0.5 voltios seguramente ni siquiera alcanzara a arrancar (debido
a que con ese voltaje no logra vencer la inercia) cuando debera girar a
50 r.p.m., aplicando el principio de Superposicin, si fuese lineal en todo
su rango.
Es recomendable que se verifique el rango de voltajes en que el motor
tiene un comportamiento lineal aplicndole voltajes (con el potencimetro
desacoplado) desde 0 voltios y midiendo la velocidad desarrollada para
cada voltaje. Si no dispone de medidores para sensar la velocidad del
motor puede solamente medir la magnitud del voltaje mnimo que
necesita para arrancar el motor en ambos sentidos y asumir que a partir
de ah su comportamiento es lineal. Esta asuncin es vlida teniendo en
cuenta que perseguimos un fin netamente acadmico.

3.2.2 Potencimetro lineal


Se debe aplicar 5 voltios de corriente directa entre sus terminales fijos a y
b que se muestran en la figura 2. En forma manual y gradual comience a
girar, desde la posicin inicial, en sentido dextrgiro (o levgiro) y mida el
voltaje en el terminal c para cada incremento de la posicin. El
incremento (o decremento) del voltaje debe ser proporcional al
incremento o decremento de la posicin del potencimetro.
Si se toman los datos de voltaje para cada posicin del potencimetro la
graficacin de stos sera similar a la mostrada en la figura 3.

Figura 3. Curva caracterstica de un potencimetro lineal.


3.2.3 Acople mecnico
Del acople mecnico entre el eje del motor y el eje del potencimetro se
debe verificar que no exista deslizamiento.
1. Modelamiento matemtico
Para obtener un buen modelo matemtico empleando tcnicas de
identificacin, se debe alimentar el sistema con una seal de entrada de
frecuencia variable que lo excite en todo su ancho de banda y,
posteriormente, con la ayuda de herramientas computacionales (por ej.:
System Identification Toolbox de MATLAB), se procesan las seales

entrada y salida hasta obtener el modelo que represente en mejor forma


la dinmica del sistema.
Sin embargo, no siempre el interesado dispone de las herramientas
computacionales ni de tarjetas de adquisicin de datos indispensable
para la toma de las variables de entrada y salida, por lo que recurriremos
a formas manuales no muy precisas pero vlidas para lograr un modelo
aceptable.
La funcin de transferencia de un sistema se define como la relacin
entre la salida y la entrada del sistema en el dominio de Laplace
asumiendo condiciones iniciales nulas. Basndonos en la definicin de la
funcin de transferencia, aplicaremos una seal escaln al sistema,
graficaremos la salida, hallaremos las ecuaciones de cada variable en el
dominio del tiempo, las llevamos al dominio de Laplace, y la relacin
salida-entrada ser el modelo matemtico del mismo.
Si el interesado no dispone de tarjeta de adquisicin de datos para
monitorear y almacenar en medios magnticos las seales de entrada y
salida de manera tal que se puedan analizar posteriormente con la ayuda
de un PC, que sera lo ms recomendable, puede montar la experiencia
enunciada a continuacin para lo cual necesita los siguientes elementos:
Conjunto motor-potencimetro
Fuente de voltaje variable de cd para alimentacin del motor
Fuente de 5 voltios de cd para alimentar el potencimetro.
Voltmetro digital
Cronmetro digital
Cables y conectores

La experiencia consiste bsicamente en aplicar un voltaje de cd (seal


escaln) al motor, detenerlo antes de dar el giro completo y medir el
tiempo y el voltaje final del potencimetro, as:
Alimente el potencimetro con 5 voltios de cd entre los terminales a y b.
Conecte un voltmetro con su terminal positivo al terminal c del potencimetro y el
negativo a tierra (referencia).

Coloque el potencimetro en la posicin inicial (0 voltios).


Ponga el cronmetro en cero.
Aplique un voltaje de cd (seal escaln) al motor y simultneamente active el
cronmetro.
Detenga el cronmetro cuando el voltmetro marque un voltaje cercano a 3 voltios (o
cualquier voltaje entre 0 y 5 voltios).
Desenergice el motor.
Con la informacin obtenida haga una grfica (recta) del voltaje medido en el terminal c
del potencimetro contra el tiempo de duracin de la prueba, tomando como punto de
partida el origen.

La seal de salida corresponder a una seal rampa con pendiente m

cuya transformada de Laplace ser

La seal de entrada corresponde a una seal escaln de amplitud igual a la del voltaje de cd aplicado

cuya transformada de Laplace es

El modelo matemtico ser la funcin de transferencia del sistema, es decir

Realice la prueba con diferentes voltajes aplicados al motor, para un mismo tiempo de duracin de la
experiencia, y verifique que la relacin m/V permanezca aproximadamente constante.

1.

Anlisis del modelo matemtico del sistema

Antes de iniciar con el diseo del controlador es necesario hacer un anlisis del modelo matemtico obtenido.
5.1 polos y ceros
El modelo obtenido no tiene ceros y tiene un polo en el origen. Un polo en el origen representa un sistema tipo
1.
La figura 4 muestra nuestro sistema en lazo cerrado sin controlador, donde G(s) es la funcin de trasferencia
del conjunto motor-potencimetro y H(s) es la funcin de transferencia del lazo de retroalimentacin, que en
nuestro caso es unitaria. La salida del sistema, y(t), es la seal de voltaje del potencimetro y, por lo tanto, la
seal de referencia debe ser una seal de voltaje de 0 a 5 voltios. As, si se desea un giro desde 0 a 180
grados se debe aplicar una referencia de 2.5 voltios.

Figura 4. Diagrama de bloque del sistema en lazo cerrado sin controlador


La ecuacin de error es

donde

y
Por lo tanto

Aplicando el teorema del valor final hallamos que el error en estado estacionario tiene la forma

Es decir, si la entrada es un escaln de amplitud V (la transformada de Laplace de la funcin escaln es V / s),
el error en estado estacionario ser

o sea,

Lo anterior quiere decir que nuestro sistema en lazo cerrado respondera ante una orden de ubicacin en
cualquier posicin angular, con gran exactitud. En la prctica no sera as por lo siguiente: imaginemos que
queremos cambiar la posicin del potencimetro, que est en 0 grados, a la posicin correspondiente a 180
grados; aplicamos entonces un voltaje de referencia de 2.5 voltios. El sumador resta de 2.5 voltios, de la seal
de referencia, la seal de voltaje de salida, proveniente del potencimetro, produciendo la seal de error que
ser el voltaje que se aplicar al motor. La tabla 1 muestra la forma como vara el error (y por lo tanto el
voltaje aplicado al motor) a medida que el potencimetro se mueve hacia la posicin de 180 grados.

Referencia
(voltios)

Posicin angular
del potencimetro
(grados)

Voltaje producido
por el
potencimetro

Seal de error
Voltaje aplicado al
motor.

y(t)
2.5

20

0.278

2.22

2.5

40

0.556

1.944

2.5

60

0.833

1.667

2.5

80

1.111

1.389

2.5

100

1.389

1.111

2.5

120

1.667

0.833

2.5

140

1.944

0.556

2.5

160

2.222

0.278

2.5

180

2.500

0.000

Tabla 1. Variacin de la seal de error en el sistema en lazo cerrado sin


controlador
Como sabemos que existe un voltaje mnimo, superior a cero, al cual el
motor no continuar girando porque no es capaz de vencer su propia
inercia, ste se detendr sin lograr alcanzar el objetivo deseado, es decir
sin lograr un error nulo.
Tampoco podemos decir que el sistema de posicin no es un sistema
tipo 1 sino un sistema tipo 0, ya que en este ltimo el error en ante una
seal de referencia escaln, es igual a

donde K es la ganancia del sistema en lazo abierto, lo que significa que


el error en estado estacionario sera un porcentaje constante de la seal
de referencia. Apoyndonos en la tabla 1 podemos apreciar que en
nuestro sistema esto no ocurre ya que si la seal de referencia es alta el
voltaje inicial aplicado al motor tambin sera alto (asumiendo error inicial
alto) de tal manera que podra desarrollar una gran velocidad inicial y,
cuando alcance valores de error cercanos a cero (y por lo tanto valores
de voltajes, aplicados al motor, muy bajos), no se detendra
inmediatamente, alcanzando valores de error menores a lo esperado o
valores de error negativos. Lo mismo no ocurrira a valores de referencia
de magnitud media o baja.
5.2 Lugar de las Races

Con la ayuda del software MATLAB podemos hallar rpidamente el Lugar


de las Races de nuestro sistema en lazo cerrado, conociendo el modelo
matemtico del proceso, con las siguientes instrucciones:
num = [m/V];
den = [1 0];
rlocus (num,den)
grid

Figura 5. Lugar de las Races del sistema en lazo cerrado


La figura 6 nos muestra el Lugar de las Races, donde podemos apreciar
que el polo del sistema en lazo cerrado se traslada desde el origen hasta
- , sobre el eje real negativo, a medida que se aumenta la ganancia del
sistema. Esto quiere decir que el sistema responde ms rpido a
ganancias altas lo cual es correcto ya que la velocidad del motor de cd
de imn permanente es proporcional al voltaje aplicado.
Diseo del controlador
Un controlador PID dispone de un componente proporcional (Kp), un
componente integrativo (Ti) y un componente derivativo (Td), de tal
manera que produce una seal de control igual a

donde la accin integrativa del controlador tiene su mayor efecto sobre la


respuesta estacionaria del sistema (tratando de minimizar el valor de ess)
y la accin derivativa tiene su mayor efecto sobre la parte transitoria de la
respuesta.
De la informacin obtenida de la ubicacin de los polos y ceros del
sistema y del Lugar de las Races del mismo podemos concluir:
Por ser un sistema tipo 1, que equivale a decir que el modelo matemtico del sistema
incluye un integrador, el error en estado estacionario ante una seal escaln ser nulo
por lo que no necesitar la parte integrativa del controlador. Esta conclusin se tomar
como un punto de partida en el diseo del controlador ya que se mencion que en la
prctica este error no ser completamente nulo.
El Lugar de las Races nos muestra que con solo un controlador proporcional nosotros
podemos variar la rapidez de la respuesta del sistema, por lo cual la parte derivativa
tampoco ser indispensable.

Podemos entonces decir que con un controlador proporcional ser


suficiente para obtener la respuesta deseada en el sistema controlado,
por lo que procederemos inicialmente a la implementacin del mismo.
7. Implementacin del controlador
Iniciaremos con la implementacin de un controlador proporcional
anlogo para lo cual nos guiaremos del diagrama de bloques
mostrado en la figura 6.

Figura 6. Diagrama de bloques del sistema de posicin en lazo


cerrado
El primer elemento que debemos construir es el sumador, el cual
estar compuesto por un amplificador operacional y resistencias
elctricas, elementos de fcil consecucin y bajo costo. Como este
documento se ha elaborado pensado en que el lector tiene muy
poco o ningn conocimiento de electrnica, describiremos en forma
muy sencilla cada elemento constitutivo.
7.1 Amplificador operacional
Se utilizar el amplificador operacional LM741 por su bajo costo y
facilidad de consecucin en el mercado local. La figura 7 muestra
el diagrama de conexionado de este integrado.

Figura 7. Amplificador Operacional LM 741


Los terminales de los circuitos integrados se enumeran, vistos
desde la parte superior, en sentido antihorario. El integrado LM741,
amplificador operacional, se debe alimentar, para su
funcionamiento, a los terminales 4 y 7 con voltajes que no superen
los 18 y +18 voltios de cd respectivamente. Los terminales 1, 5 y 8
no sern utilizados.
7.1.1 Sumador
El sumador, o comparador, se puede construir con el amplificador
operacional LM741 conectado como muestra la figura 8, en la cual
se puede apreciar que el voltaje de salida (terminal 6) es igual a la
diferencia de los voltajes de entradas (aplicados a los terminales 3

y 2), que en nuestro caso sern la referencia, r, y la salida del


potencimetro y.
Conecte y pruebe el circuito del sumador aplicando diferentes
voltajes de cd (entre 0 y 5 voltios) a los terminales 3 y 2 y
verificando que el voltaje de salida, terminal 6, es igual a la
diferencia entre los voltajes aplicados. Emplee resistencias, R, de
270 K .

Figura 8. Amplificador LM741 conectado como sumador


7.1.2 Amplificador (control proporcional)
El circuito mostrado en la figura 9 muestra el LM741 conectado
como amplificador inversor.

Figura 9. El LM741 como amplificador inversor

Se puede apreciar que el voltaje de salida, Vo, es igual al voltaje de


entrada, Vi, amplificado R2/R1 veces, pero con polaridad inversa.
Para corregir la polaridad se debe emplear otro amplificador
inversor, en cascada, con ganancia igual a 1, es decir, con R2 =
R1, como muestra la figura 10. Se recomienda utilizar para R1
resistencias de valor 39 K , para R2 de 1K y para R3 una
resistencia variable (potencimetro) linealmente de 0 a 100 K ,
para conseguir variar la ganancia del controlador desde 0 hasta
100 aproximadamente.

Figura 10. Controlador proporcional anlogo con amplificadores


LM741
2. Amplificador de potencia
El controlador proporcional anlogo, basado en amplificadores
proporcionales, genera un voltaje proporcional al error, e, en la relacin

donde, la ganancia del controlador es

Esta seal de control generada, u, ser una seal de voltaje que puede
variar entre V y +V dependiendo de la magnitud y polaridad del error.
Sin embargo, esta seal no tendr la potencia necesaria para mover el

motor de cd por lo que se hace necesario colocar un amplificador de


potencia, que en nuestro caso se implementar con dos transistores PNP
y NPN. Vale la pena aclarar tambin que la salida de voltaje del
amplificador operacional no podr ser mayor que el de la fuente que los
alimenta.
La figura 11 muestra el circuito amplificador de potencia conectado a la
salida del conjunto de amplificadores operacionales, y se detalla la
numeracin de los terminales de los integrados y transistores. Los
transistores empleados son el C2073 y el A1011 (o equivalentes), cuya
numeracin de terminales se muestra en la figura 12.

Figura 11. Controlador proporcional anlogo


La salida de voltaje del amplificador ser, en realidad, ligeramente inferior
a (R3/R2)*Vi, debido a las caractersticas de funcionamiento de los
transistores en su regin activa.

Figura 12. Numeracin de terminales de los transistores C2073 y A1011


3. Sistema en lazo cerrado con controlador proporcional

Teniendo el sumador, el controlador proporcional y el sistema de posicin


(proceso) solo debemos proceder a conectarlos entre s como muestra el
diagrama de bloques de la figura 6. Para poder variar la referencia se
debe emplear otro potencimetro lineal, el cual se alimenta con 5 voltios
en sus terminales fijos (a y b) y el terminal c producir el voltaje de
referencia. De esta forma, el sistema motor-potencimetro debe seguir
fielmente el movimiento del otro potencimetro empleado para generar la
referencia. A continuacin se entrega una lista de elementos
indispensables para el montaje del controlador proporcional y el proceso
Lista de elementos
Un (1) Motor de cd de imn permanente de 3,6,9 o 12 voltios, 2 amperios max.
Dos (2) potencimetros lineales de 10 K , 1 vuelta.
Un (1) acople mecnico para acoplar el eje del motor con el eje de un potencimetro.
Una (1) tabla de conexionado o protoboard
Tres (3) amplificadores operacionales LM741
Cuatro (4) resistencias de 270 K
Dos (2) resistencias de 39 K
Una (1) resistencia de 1 K
Un (1) potencimetro lineal de 100 K
Un (1) transistor C2073
Un (1) transistor A1011
Cables de conexin

La figura 13 muestra el circuito completo del proceso con controlador


proporcional. Si desea implementar un controlador PID debe adicionar el
control integral (ui) y el control derivativo (ud) mostrado en las figuras 14
y 15 respectivamente. Estos circuitos deben conectarse entre el terminal
izquierdo de la resistencia de 39K y el terminal derecho de la
resistencia de 1 K .
Figura 13. Control proporcional anlogo para regular sistema de posicin

Los valores de R y C para el control integral y el control derivativo


dependern de los parmetros Ti y Td calculados por el alumno. Para el
circuito mostrado en la figura 14, el valor de Ti es aproximadamente igual
a R*C y para el circuito mostrado en la figura 15, el valor de Td es
tambin aproximadamente igual a R*C.

Figura 14. Control integral

Figura 15. Control derivativo


Este controlador PID anlogo construido con amplificadores
operacionales, resistencias y transistores no solo es aplicable al sistema
de posicin tratado en este documento sino a cualquier sistema cuyos
valores de entrada y salida se encuentren dentro de las magnitudes de
voltaje y corriente "nominales" del controlador. Es decir, se puede aplicar
a cualquier sistema cuya variable de salida sea sensada por un elemento
que transmita una seal entre 0 y 5 voltios (seal muy comn en los
procesos industriales o fcilmente transformable desde una seal de 4 a
20 mA) y cuyo actuador trabaje con voltajes entre 12 y +12 voltios de cd
y 4 amperios.
El objetivo de este documento es despertar el inters en el estudiante de
manera tal que construya y controle procesos creados por el mismo que
le permitan enriquecer o aclarar los conceptos que sobre teora de
Control Automtico ha adquirido, o est adquiriendo, en el aula de
clases. Es as como el alumno podra construir sistemas o procesos
como:
Control de velocidad de un motor de cd: para esto solo necesitara desacoplar el
potencimetro y acoplar otro motor de cd de imn permanente que haga las veces de
tacmetro.
Control de nivel de lquidos: para esto necesita, adems de un recipiente de
acumulacin de lquido, un sensor de nivel, que el alumno puede construir con un
potencimetro lineal acoplado a un flotador, y una electrovlvula proporcional. Esta
electrovlvula podra ser un inconveniente debido a su alto costo (una electrovlvula
proporcional de 0 a 12 voltios de cd, " cuesta alrededor de $ US 600.0), pero si el
alumno es recursivo la puede construir con el controlador PID de posicin acoplado a
una vlvula manual.

Fuente: SISTEMAS DE REGULACIN Y CONTROL