Departamento de Ingeniera Elctrica

Facultad de Ingeniera
Universidad de Santiago de Chile

Informe de control Multivariable variable va LMI

Experiencia n1: Solucin y obtencin de LMIs

Profesor(a): Karina Barbosa A.

Nombre: Fernando Ramos P.

Fecha de entrega: 27 de abril de 2014.

ndice
Introduccin ........................................................................................................................................ 3
Objetivos Especficos ........................................................................................................................... 3
Objetivos Generales: ........................................................................................................................... 3
Actividad del Laboratorio .................................................................................................................... 3
Desarrollo Experimental...................................................................................................................... 4
Actividades incluidas en el informe escrito......................................................................................... 9

Introduccin
Una de las ventajas en el uso de LMIs en control es la disponibilidad de solvers eficientes para su
resolucin. Por eso, es importante se familiarizar con esas herramientas para la bsqueda de
solucin. Por otro lado un problema de control normalmente no aparece en forma de una LMI. Sin
embargo, es posible transformar algunos problemas de control a travs de manipulaciones
matemticas, propiedades y transformaciones de similaridad en un problema en la forma LMI.

Objetivos Especficos:
Obtener condiciones LMIs de forma estructurada, resolver problemas de control en la forma LMI
de manera eficiente usando YALMIP y alguno toolbox de Matlab para la solucin de LMIs.

Objetivos Generales:
Identificar una desigualdad lineal matricial. Familiarizarse con los comandos utilizados para la
solucin de LMIs.

Actividad del Laboratorio

En esta parte se realiz lo indicado en la gua del laboratorio n1 del curso, en la cual; se pide
trabajar en Matlab, usando cualquiera de los siguientes Toolbox (YALMIP,SEDUMI,SDPT3) que
permiten la resolucin de sistemas de inecuaciones lineales. De donde se realiza las siguientes
actividades propuestas:
Utilizando como base el archivo MODELOLMI.mat en la pgina del curso. Escribir un script para
resolver cada uno de los siguientes problemas:
1) Encontrar una matriz simtrica definida positiva, tal que:
, Donde
2) Reformular el problema anterior para encontrar una matriz simtrica P positiva con
autovalores minimizados tal que :
3) Encontrar una matriz simtrica P positiva definida tal que :

,Donde

4) Indicar si los problemas anteriores son problemas de factibilidad u optimizacin.

Desarrollo Experimental
A continuacin se adjuntan los resultados obtenidos, de los programas realizados en MATLAB para
la resolucin de los ejercicios planteados en el laboratorio.

Figura 1: Solucin del problema anterior desplegada en Command Windows de Matlab.

En este caso se determina que el problema es vlido dentro del entorno LMI, y el valor de t es
minimizado bajo la restriccin pertinente, entregando el valor ms negativo como el resultado que
valida nuestra solucin.

Figura 2: Solucin para el ejercicio 1.2

El resultado anterior es vlido y entrega un alto grado de precisin, lo cual es desplegado en la
figura anterior.

Figura 3: Solucin al problema 1.3

2. El primer problema, Es un problema de factibilidad dado que se busca determinar una matriz
que satisfaga dicha condicin .si esta se cumpliese, el problema que de la forma para la solucin
de un sistema va LMI.
El segundo problema es del tipo de optimizacin dado que se busca determinar el valor mnimo
de las variables en cuestin (autovalores) para poder cumplir la condicin necesaria.
El tercer problema tambin trata de un problema de factibilidad al igual que el primer problema,
ntese que todos estos problemas al cumplir dicha propiedad ( )
, satisfaceran la condicin
para obtener su solucin a travs de LMI.

3.

Figura 4: Solucin al problema 3.1

La solucin anterior nos dice que las restricciones podran ser validas pero que no son
estrictamente validas .

Figura 5: Solucin para el problema 3.2

Figura 6: Solucin al problema 3.3

Actividades incluidas en el informe escrito

1. Haga un resumen de los comandos en Matlab utilizados para resolver el problema.
En primera instancia se utiliz el Toolbox YALMIP, el cual permite utilizar las libreras necesarias
para resolver problemas con forma de resolucin a travs de algoritmos LMI
El comando SDPVAR es utilizado para definir las variables de decisin simblica o matrices
especiales, por ejemplo definicin de las matrices como simtricas, matrices complejas
El comando SDPSETTINGS, es utilizado para la configuracin de parmetros para ser usados en el
solver. Define como lo ocuparemos como solver y la herramienta (Toolbox ) necesaria para hacerlo
(Lmilab, YALMIPetc ).

SOLVESDP ,es la funcin con la cual es posible resolver el problema, con la cual se declaran las
restricciones , ecuaciones (inecuaciones) del problema, luego le sigue la variable la cual se decide
minimizar (maximizar) y como ltimo parmetro que utiliza, es la llamada a la funcin que sirve de
parmetros para que el solver realice la operacin.
El comando SET se utiliza para definir ciertas propiedades de las ecuaciones (inecuaciones) y
restricciones contenidas en el problema.

2. Indique si el siguiente problema de factibilidad est en la forma de un problema LMI. Justifique

su respuesta.
( ) ( )
( )
Encontrar el vector x y una matriz
afn a x, tal que ( )
,
donde el vector ( )
es una funcin afn a x, y ( ) es no singular para todo x.
Caso el problema anterior no est en una formulacin LMI, si posible, encuentre una formulacin
LMI para ese problema.

Dado que el problema trata de encontrar un vector x y una matriz

afn a x, tal que
( )
( ) ( )
( )
, donde el vector ( )
es una funcin afn a x, y ( ) es no
singular para todo x. puede ser descrita como sigue:
( )
( )
)
( )
restriccin:
(

, si se tiene adems que ( )

( )

( ) ( ))

( ) , ms general si se tiene la siguiente

( )

Donde ( )
( )
y ( )
depende de una funcin afn x, es manejado
para introducir una holgura como una matriz variable
, con
, sea:
( )
( )
(
)
( )

Conclusiones
En este laboratorio se busc determinar, cmo llevar problemas de distinto tipo (optimizacin y
factibilidad) a sistemas que presenten solucin a travs de la resolucin de LMI, para lo cual; se
abord trabajar con el software MATLAB y utilizar dichas herramientas que posee este programa
tambin lo de familiarizarse con los comandos pertinentes para encontrar la solucin a estos
problemas ,cabe destacar que adems de entregar el resultado numrico entrega un comentario
el cual habla de la valides de estos resultados .el hecho de llevar un problema de cierto tipo a un
problema del tipo LMI es algo importante (en este oportunidad no se logr hacer, dado que el
problema cumpla ciertas condiciones) dado que nos permite identificar ciertas propiedades de
estos por ejemplo matrices congruentes ,y asi abordarlos como este sistema implementado.