Mdulo de Mecanismos

NDICE
TEMA:..2
OBJETIVOS:..2
GENERAL:...2
ESPECFICOS:...2
ALCANCE:.....2
INTRODUCCIN:.....3

Sntesis de nmero en un mecanismo.4

Movilidad en mecanismos espaciales (deducir la frmula de clculo)...5
Resortes como eslabones....5
Inversin cinemtica.6
Casos de transformacin de eslabonamientos..7
ACTIVIDADES A REALIZAR:.10
MATERIALES E INTRUMENTOS:.11
PROCEDIMENTOS:..12
CONCLUSIONES:19
RECOMENDACIONES:19
BIBLIOGRAFA:...19
ANEXOS:.20

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Mdulo de Mecanismos
TEMA: Movilidad, inversin cinemtica y transformacin de eslabonamientos

en

mecanismos.

OBJETIVOS:

OBJETIVO GENERAL

Analizar los mecanismos de laboratorio, para determinar la movilidad, inversin

cinemtica y transformacin de eslabonamientos mediante formulacin de diagramas
cinemticos.

OBJETIVOS ESPECFICOS

1. Estudiar la movilidad en los mecanismos y su aplicabilidad

2. Realizar inversin cinemtica en mecanismos.
3. Enlistar cada caso de transformacin de eslabonamientos en un mecanismo.

ALCANCE:
Desde la revisin de la gua de laboratorio se analiz detalladamente

todas las

actividades propuestas en el mismo para realizar en lo posterior el anlisis de dos

mecanismos propuestos de laboratorio, donde se realizara diagramas cinemticos, para
luego con la utilizacin de una lista de chequeo determinar las caractersticas
principales del mecanismo, adems se fotografi los mecanismos, luego se analizara
detalladamente cada mecanismo de esta manera se determinara la movilidad de los
mecanismos, las respectivas inversiones cinemtica y se realizar la transformacin de
eslabonamientos, hasta la presentacin de un informe tcnico con los resultados
obtenidos.
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INTRODUCCIN:
Investigar: Describiendo resumidamente y funcionalidad.
Sntesis de nmero en un mecanismo [1].

Figura 01: Configuracin de

eslabones en forma tabular

Figura 02: Tabla de conjunto de eslabones para

los posibles eslabonamientos de un 1GDL

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Movilidad en mecanismos espaciales (deducir la frmula de clculo) [1]

Para determinar la
movilidad
parte
tomando en cuenta lo
siguiente

Cualquier

eslabn

6 L, donde L es el

en el espacio tiene

nmero de eslabones

Una junta completa

5 J1, donde J1 es el

elimina 5 GDL al

nmero

mecanismo

completas

Una junta de 2 GDL

4 J2, donde J2 es el

elimina 4 GDL al

nmero de juntas con

mecanismo

2 GDL

Una junta de 3 GDL

3 J3, donde J3 es el

elimina 3 GDL al

nmero de juntas con

mecanismo

4 GDL

Una junta de 4 GDL

2 J4, donde J4 es el

elimina 2 GDL al

nmero de juntas con

mecanismo

4 GDL

Una junta de 5 GDL

1 J5, donde J5 es el

M=6L-5J1 4 J2-3J3-2J4-1J5-6(1)

elimina 1 GDL al

nmero de juntas con

M=6L-5J1

mecanismo

5 GDL

M=6L-6-5J1

Cualquier
espacial

eslabn
fijado

tierra elimina 6 GDL

de

juntas

MOVILIDAD ESPACIAL

M=6L-5J1 4 J2-3J3-2J4-1J5-6G;
Donde G siempre ser igual a
uno ya que un tendr siempre

un eslabn fijo.

J2-3J3-2J4-1J5-6
4

J2-3J3-2J4-1J5

6 G, donde G es el
nmero de eslabones
fijados a tierra
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Resortes como eslabones [1].

RESORTES COMO
ESLABONES

El resorte en este caso

es un eslabn adicional
de longitud.
Son operadores elsticos
capaces de almacenar
energa y desprenderse de
ella sin sufrir una
deformacin

En muchos mecanismos y
mquinas es necesario
equilibrar las cargas
estticas aplicadas al
dispositivo.

En tanto puede
proporcionar la cantidad
correcta de fuerza, acta
para reducir el GDL del
mecanismo a cero, y
mantiene el sistema en
equilibrio esttico.

Ejemplo comn es
el mecanismo de
bisagra del cofre
del automvil.

Figura 03: Bisagra de cofre de

Figura 02: Resortes utilizados

Un resorte lineal se

como eslabones

puede caracterizar por

un automvil.

su constante, k = F/x
Donde
F = es la fuerza
X = desplazamiento del
resorte.
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Inversin cinemtica [2].

Es cada uno de los diferentes

mecanismos que se pueden
lograr con una cadena
cinemtica al hacer fijo un
eslabn diferente de la
cadena.

INVERSIN
CINEMTICA

Por ejemplo, la cadena

de cuatro eslabones
corredera-manivela
ilustrada en la figura
posee cuatro inversiones
diferentes.

Los movimientos relativos

entre los distintos eslabones no
se alteran, pero sus
movimientos absolutos (los
que se miden con respecto al
de referencia) pueden cambiar
drsticamente.

En una cadena cinemtica de n

eslabones, si se escoge cada
uno de ellos sucesivamente
como referencia, se tienen n
inversiones
cinemticas
distintas de la cadena, es decir,
mecanismos n diferentes.

En una cadena cinemtica de

n eslabones, si se escoge cada
uno de ellos sucesivamente
como referencia, se tienen n
inversiones
cinemticas
distintas de la cadena, es
decir,
n
mecanismos
diferentes.

INVERSIONES

Figura 04: Manivela-bielacorredera

INVERSION 1 traslacin de la corredera

INVERSION 2 la corredera tiene movimiento complejo
INVERSION 3 la corredera gira
INVERSION 4 la corredera permanece fija

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Casos de transformacin de eslabonamientos [1].

Es el nmero de tcnicas de
sntesis
descritas
que
proporcionan al diseador un
conjunto de eslabonamientos
bsicos con GDL particula r.

Se pueden transformar estos

eslabonamientos bsicos en una
variedad ms amplia de
mecanismos con incluso mayor
utilidad.

TRANSFORMACIN DE
ESLABONAMIENTOS
Existen varias tcnicas o reglas
de transformacin que pueden
aplicarse a cadenas cinemticas
planas.

CASOS

Las juntas revolutas en cualquier lazo se

pueden reemplazar por juntas prismticas
sin cambiar el GDL del mecanismo, siempre
que por lo menos dos juntas revolutas
permanezcan en el lazo.

CASO 1

EJEMPLO

M = 1 GDL

M = 1 GDL

Figura 05: Mecanismo con

Figura 06: Mecanismo con

juntas revolutas.

juntas prismtica

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Cualquier junta completa se puede

reemplazar por una semijunta, pero
esto incrementar el GDL en uno.
CASO 2

EJEMPLO
M = 1 GDL

M = 2 GDL

Figura 08: Mecanismo con

semijuntas

Figura 07: Mecanismo con

juntas completa.

La eliminacin de un eslabn reducir

el GDL en uno.

CASO 3

EJEMPLO

M = 1 GDL

Figura 09: Mecanismo con 4

eslabones

M = 0 GDL

Figura 10: Mecanismo con 3

eslabones

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La combinacin de las reglas 2 y 3

anteriores mantendrn el GDL original
sin cambios.
CASO 4

EJEMPLO

M = 2 GDL

M = 1 GDL
Figura 11: Mecanismo con
juntas completa.

Figura 12: Mecanismo con

semijunta.

M = 1 GDL
Figura 13: Mecanismo con 1
eslabn menos.

Cualquier eslabn ternario o de

mayor orden puede ser parcialmente
contrado a un eslabn de menor
orden mediante coalicin de nodos.
Esto crear una junta mltiple pero
no cambiar el GDL del mecanismo.
CASO 5

EJEMPLO

M = 1 GDL

M = 1 GDL

Figura 14: Mecanismo con

Figura 15: Mecanismo con

eslabn ternario.

eslabn ternario parcialmente

contrado.

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La contraccin completa de un
eslabn de orden alto equivale a su
eliminacin.
Se crear una junta mltiple y el GDL
se reducir.
CASO 6

EJEMPLO

M = 1 GDL

M = 0 GDL

Figura 16: Mecanismo con

Figura 17: Mecanismo con

eslabn ternario.

eslabn ternario contrado por

completo.

ACTIVIDADES A REALIZAR:
1. Formar equipos de trabajo para la realizacin del laboratorio que tiene como tema
terminologa de mecanismos.
2. Investigar toda la informacin necesaria del marco terico.
3. Elaborar listas de chequeo para identificar los mecanismos que utiliza las
maquinas.
4. Seleccionar dos maquetas laboratorio.
5. Realizar el diagrama cinemtico para las maquetas seleccionadas.
6. Enlistar sus tipos de eslabones, juntas o pares cinemtico. Diferenciar
adecuadamente que tipo de eslabones son y qu tipo de juntas.
7. Para los eslabones describir si son manivela, seguidor, acoplador, bastidor.

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8. Realizar las inversiones cinemticas respectivas.
9. Para

cada

mecanismo

plantee

dos

ejemplos

de

transformacin

de

eslabonamientos y dibuje su diagrama cinemtico resultante.

10. Realice la simulacin en WorkingModel de cada mecanismo.
11. Elaborar un informe tcnico con los resultados obtenidos y anotar bibliografa o
web grafa en normas TRIPLE E.

MATERIALES E INSTRUMENTOS:

Mecanismos modelos del laboratorio.

Figura 18: Maqueta 01

Figura 19: Maqueta 02

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Cmara fotogrfica.

Listas de chequeo.

PROCEDIMIENTOS:
1. Recopilar informacin acerca de: [3]
o
o
o
o
o

Sntesis de nmero en un mecanismo.

Movilidad en mecanismos espaciales (deducir la frmula de clculo).
Resortes como eslabones.
Inversin cinemtica.
Casos de transformacin de eslabonamientos.

2. Seleccionar dos maquetas laboratorio y realizar el diagrama cinemtico.

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3. Calcular la movilidad de los mecanismos, realizar las inversiones cinemticas, y

plantar ejemplos de trasformacin de eslabonamientos.
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MECANISMO DE RETORNO RAPIDO CON CORREDERA

DIAGRAMA CINEMATICO
4 4
1

3
3

7
5 5

2
1

2
1

Movilidad:

M = 3 (L - 1) - 2 J1 - J2
L
6
J1
7
Descripcin
J2
0
M =
1
INVERSIONES CINEMATICAS

6
1

3
4

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3

4
1

2
4

5
6

6
2

4
3

5
2

TRANSFORMACION DE ESLABONAMIENTOS
Transformacion 1
6
La
e l i mi na ci on
de un
e s l a bon
re duce e n 1
GDL

4
4

Movilidad:

M = 3 (L - 1) L
J1
Descripcin
J2
M =

5
31

2
1

2
1

2 J1 - J2
5
6
0
0

Transformacin 2
Si e n u n
me ca n i s mo
l a s ju n ta s
re vo l u ta s s e
ca mn i n p o r
u n a ju n ta
p ri s ma ti ca
l o s gra d o s d e
l i b e rta d d e l
me ca n i s ,o s e
ma n ti e n e n
s i e mp re q u e
p o r l o me n o s
d o s ju n ta s
re vo l u ta s
p e rma n e s ca n

Movilidad:

M =
L
J1
Descripcin
J2
M =

3
3

3 (L - 1) -

2 J1 - J2
6
7
0
1

Figura 20: Mecanismo de retorno rpido con corredera

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MECANISMO

DIAGRAMA CINEMATICO
3

4
4

7
5

2
1
1

1
5

Movilidad:

M = 3 (L - 1) - 2 J1 - J2
L
6
J1
7
Descripcin
J2
0
M =
1
INVERSIONES CINEMATICAS
1
4

4
3

1
2

2
6

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Mdulo de Mecanismos
3

4
4

4
1

5
3

2
6

6
4

6
3
4

3
2

2
3

Cualquier
eslabon
ternario o de
mayor orden
puede
parcialmente
contraerse a un
eslabon de
menor orden,
mediante
cualicion de
nodos, creara
una junta
multiple pero
no cambia los
grados del

6
1

TRANSFORMACION DE ESLABONAMIENTOS
Transformacion 1
5

4
3

5
6, 7
1

2
1

6
1

Movilidad: M = 3 (L - 1) - 2 J1 - J2
L
6
J1
7
Descripcin
J2
0
M=
1
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Transformacin 2
3
3

4
La eliminacin
de un eslabn
reduce 1 GDL

5
5

2
1

1
6

Movilidad:

M = 3 (L - 1) L
J1
Descripcin
J2
M =

2 J1 - J2
5
6
0
0

Figura 21: Mecanismo inversor de Hart de seis barras

4. Realice la simulacin en WorkingModel de cada mecanismo.

Figura 22: Simulacin de la Maqueta 01

Figura 23: Simulacin de la Maqueta 02

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CONCLUSIONES:

Al estudiar la movilidad en las maquetas seleccionadas se observ que las dos

poseen 1GDL, los podran ser utilizados en mquinas de aserradero, motores de
textiles, Ya que al momento que se produce el movimiento un eslabn produce al
final un movimiento lineal.
Las demostraciones de inversin cinemtica, nos demostraron que el nmero de
inversiones que sean posibles realizar va a ser igual al nmero de eslabones
existentes.

Las transformaciones de eslabonamientos, realizada para los dos casos fue el

eliminar un eslabn de esta manera se demostr que el mecanismo se reduca en
un grado libertad.

RECOMENDACIONES:

Para el clculo de la movilidad es necesario tener un buen diagrama cinemtico y

contar correctamente los eslabones y elementos empleados en el mecanismo de
retorno rpido con corredera.
Para realizar los distintos casos de inversin cinemtica se debe tomar en cuenta el
eslabn que va a pasar a ser un bastidor.
Antes de realizar las transformaciones de eslabonamiento se debe conocer los
deferentes casos de transformacin, y visualizar a que caso se adapta mejor, para
que sea posible su realizacin.

BIBLIOGRAFIA:

[1]

R. L. NORTON, Diseo de Maquinaria, Cuarta edicion ed., P. E. R. Vzquez, Ed.,

Mexico: McGrawHill, 2009, p. 754.

[2]

Barnov, Curso de la teoria de mecanismos y maquinas, Moscu: Mir Moscu,

1979, p. 524.

[3]

H. Gerling, Alrededor de las maquinas- herramientas, Reverte, 2000, p. 269.

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ANEXOS:

Imagen01. Maqueta 01

Imagen02. Maqueta 02

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