Mquinas Lineales

Ernesto Chvez B.

Resumen Motor lineal es el que en lugar de producir

fuerza de rotacin (torque) produce fuerza lineal a lo largo
de su extensin. En cierto sentido es un motor de corriente
continua que tiene su estator y rotor "desenrollados".
Hay dos diferentes categoras para este tipo de motores, alta
aceleracin y baja aceleracin.

El presente trabajo pretende dar una idea general del

funcionamiento de las mquinas lineales.
I.INTRODUCIN
1. Mquina Lineal
1.1. Definicin
Bsicamente el motor lineal est formado por una parte fija y
una parte mvil de construccin adaptada a las caractersticas
a obtener, la cual transmitir la fuerza requerida entre ellas
sin intervencin de transmisiones.
El principio de funcionamiento del motor lineal permite
obtener una forma de conversin de la energa cuyas ventajas
se imponen en forma determinante en todos los sectores en
donde estn en juego fuerzas para traslacin; el motor lineal
provee por s mismo un esfuerzo de propulsin sin ningn
medio de transmisin mecnica y con solamente el vnculo
electromagntico entre las partes fijas y mviles. De esta
forma se elimina el recurso clsico de transformar el
movimiento de rotacin del motor convencional en un
movimiento lineal eliminando los conocidos problemas de los
sistemas de transmisin y de adherencia en las ruedas
motrices. El principal inconveniente radica en el hecho de
que es ms difcil mantener las distancias entre inductor e
inducido que en los motores rotantes, y vale la pena recordar
que el entrehierro es lo que demanda la mayor intensidad de
campo para lograr la induccin necesaria. Los motores
lineales tienen por lo general mayor tamao y menor
rendimiento que los motores rotantes de igual potencia.
Es fcil deducir que a pesar de su costo todava demasiado
elevado, estos tipos de motores permiten resolver diversos
problemas ya sea en el campo del transporte como en de las
mquinas herramientas.
1.2. Tipos
La analoga que existe entre los motores rotantes y los
motores lineales conduce a concebir las mismas familias de
motores las cuales son:
- Motores de corriente continua
- Motores sincrnicos
- Motores asincrnicos
La dificultad causada por los contactos rozantes, conducen a
preferir en la mayora de los casos el motor lineal del tipo
asincrnico
2. Motor Lineal Asincrnico
El motor lineal de induccin puede derivarse de un motor de
induccin normal, cortndolo axialmente y considerando un
sector plano del estator (o primario) y del rotor (o

secundario), como si fuera motor asincrnico cuyo rotor tiene

un radio infinito, por lo cual el movimiento del campo
magntico, siendo rotante con radio infinito, se transforma en
lineal (figura 1). El campo magntico rotante se transforma
en consecuencia en un campo magntico de translacin, y en
lugar de un par electromagntico se tiene una fuerza o empuje
electromagntico.
II. MOTOR LINEAL ASINCRNICO
El motor lineal de induccin puede derivarse de un motor
de induccin normal, cortndolo axialmente y considerando
un sector plano del estator (o primario) y del rotor (o
secundario), como si fuera motor asincrnico cuyo rotor tiene
un radio infinito, por lo cual el movimiento del campo
magntico, siendo rotante con radio infinito, se transforma en
lineal (figura 1). El campo magntico rotante se transforma
en consecuencia en un campo magntico de translacin, y en
lugar de un par electromagntico se tiene una fuerza o empuje
electromagntico.

Figura 1.
Con el motor lineal, que representa una verdadera
cremallera magntica, se puede obtener propulsin directa sin
ningn vnculo mecnico.
Los inducidos se clasifican en:
- Inducidos con hierro (que da una fuerza de atraccin
entre el inductor e inducido)
- Inducidos sin hierro (que reacciona con el inductor
solo por los efecto electrodinmicos).
Adems se puede hacer otra clasificacin de los motores
lineales segn la forma del entrehierro.
-

Entrehierro plano cuya aplicacin es el transporte

De campo arrollado o (tubulares) que se desarrollan

como mquinas de accionamiento de cortos

recorridos (no se usa en transporte por el costo).
Tambin se puede emplear el motor lineal como
accionamiento de metal fundido pero con un
rendimiento muy bajo.
2.1. Motor Lineal de entrehierro plano
- Parmetros principales
Los parmetros principales de un motor asincrnico lineal
son:
- La velocidad
- La fuerza en rgimen nominal
- La construccin mecnica del inductor y del inducido.
(esto define muchas caractersticas del motor)
- La variacin de la fuerza en funcin de la velocidad.
Velocidad
A pesar de la analoga existente entre el motor asincrnico
rotante y el motor lineal, existe una diferencia entre estos dos
tipos de motor.
Mientras en el motor rotante la velocidad sincrnica
angular esta dada por la frecuencia y por el nmero de polos,
en el motor lineal la velocidad sincrnica lineal est
determinada por el paso polar y por la frecuencia:

(a partir de los 2 m/seg.) aparece la dificultad tecnolgica de

la fabricacin (particularmente por los laminados y por los
bobinados). Para evitar estos inconvenientes se podr recurrir
a una alimentacin a frecuencia distinta de la de la red
(frecuencia inferior).
Una ejecucin particular del motor lineal es aquella en que
su velocidad sincrnica vara durante el recorrido. Para esta
ejecucin se debe realizar un paso polar variable para obtener
una aceleracin o desaceleracin continua del mvil. En estos
casos tambin es posible usar frecuencia variable.
Tambin es posible la construccin de un motor rotante en
el cual la velocidad es independiente del nmero de polos.
Con este objetivo se utiliza un rotor de construccin
apropiada y se lo conecta a un excitador parcial como el de un
motor lineal. (figura. 2) Este tipo de mquina tiene una
potencia relativamente dbil en relacin a su masa y su
empleo es interesante solamente para pequeas potencias
cuando se pretende evitar las reducciones mecnicas o no se
puede tener acceso al eje fsico de la rueda a impulsar.

donde:
Vs = 2 Pp f
Vs = velocidad sincrnica en metros por segundo
Pp = paso polar en metros
f = frecuencia de alimentacin.
Por consiguiente el nmero de polos no interviene en la
determinacin de la velocidad y es por lo tanto de libre
eleccin. La velocidad lineal podr tener un valor cualquiera
pero a cada velocidad corresponder una ejecucin especial
del circuito magntico.(longitud del paso polar).
Aunque el nmero de polos no intervenga en la velocidad
sincrnica del mvil, interesa elegir ese nmero lo mas alto
posible para disminuir la importancia relativa de las prdidas
suplementarias en el extremo del circuito. El clculo y la
experiencia indican que a partir de un nmero de polos igual
a ocho, estas prdidas se vuelven aceptables para motores de
media y baja potencia. La longitud mnima del motor ser por
lo tanto:

Fuerza
La fuerza es para una induccin dada, proporcional a la
superficie del mvil en el campo.
Una vez definida la longitud del inductor queda por elegir
el ancho activo para obtener la fuerza. Esta eleccin depende
de la caracterstica de la fuerza en funcin de la velocidad,
aunque la naturaleza del inducido podr tener tambin una
influencia determinante.

Para velocidades elevadas (superiores a los 20 m/seg.) la

longitud del motor se hace importante y a veces prohibitiva.
Ser bastante ventajoso aumentar la frecuencia de
alimentacin para mantener las dimensiones mecnicas
compatibles con los rganos a traccionar, sobre todo si la
instalacin comprende varios motores.

Distancia entre el inductor e inducido

En el motor rotante el valor del entrehierro es elegido por
el constructor en funcin de las caractersticas mecnicas de
la mquina y es prcticamente independiente de la mquina
traccionada.
En el motor lineal las condiciones mecnicas de la
mquina a impulsar imponen, en la mayora de los casos, un
juego que conduce a un entrehierro importante desde el punto
de vista electromagntico. El volumen del motor est ligado
directamente a este entrehierro, por lo que se pone el mximo
inters en reducir tal juego al valor mecnico estrictamente
mnimo.

Para velocidades bajas (inferior a 2 m/seg.) se podr elegir

libremente el nmero de polos lo suficientemente elevado
para asegurar el rendimiento; en la reduccin de la velocidad

Construccin del inductor

Al tratarse de una mquina de corriente alterna el ncleo
magntico del inductor se construye con chapas magnticas.

El modo de asentamiento y los elementos que constituyen

el soporte del inductor, varan segn el tipo de arrollamiento y
segn los problemas que interesa resolver.
- Eleccin del arrollamiento inductor
La
eleccin
del
arrollamiento
depende
del
dimensionamiento geomtrico del inductor. El arrollamiento
clsico utilizado en los motores asincrnicos (figura 3)
presenta un inconveniente importante.

Estos son:
1. Inducidos totalmente en hierro, magnticamente
isotrpicos;
2. Inducidos mixtos construidos en un conjunto de dos
partes isotrpicas, de las cuales una es magntica y la otra
conductora;
3. Inducidos tipo jaula (o bien tipo escalera) donde las
barras conductoras estn dispuestas en un paquete de
laminado magntico en una disposicin anloga a la jaula de
ardilla" en un motor rotante.
Con los inducidos mencionados es posible recurrir a un
solo inductor. En esta ejecucin aparece una fuerza magntica
unilateral de atraccin no compensada entre el inductor y el
inducido, que requerir la presencia de un robusto dispositivo
de gua para evitar rozamientos. Esta fuerza es variable en
funcin de la naturaleza del inducido ms que del valor del
entrehierro.
La atraccin magntica es ms dbil con inducido mixto
porque el entrehierro magntico ser en tal caso mayor que en
los otros tipos de inducido, ya que el mismo comprende el
espesor de la plancha conductora.

En efecto las dimensiones de las cabezas de bobina crece

rpidamente con el paso polar y por lo tanto con la velocidad.
En consecuencia la dispersin y las prdidas por efecto Joule
aumentan.
El arrollamiento en anillo (fig. 4) permite reducir en un
modo muy apreciable la longitud total del conductor pero
aumenta la altura del inductor.

Eleccin de la naturaleza del inducido

Los distintos tipos de inducidos se pueden clasificar en dos
categoras que reaccionan en forma distinta con el inductor:
1. Los mviles con hierro que dan una fuerza de atraccin
magntica entre inductor e inducido;
2. Los mviles sin hierro que reaccionan con el inductor
solamente por los efectos electrodinmicos.
En cada uno de estos dos tipos se encuentra diversas clases
de mviles y muchas estructuras de motores lineales.
Inducido con hierro
A esta clase pertenecen tres tipos de inducidos con diversas
caractersticas, particularmente desde el punto de vista de la
fuerza magntica entre inductor e inducido y de la traccin en
funcin de la velocidad.

Los valores de relacin entre atraccin magntica y fuerza

mxima para los distintos tipos de inducido, se indican en
funcin del entrehierro y de las caractersticas de los mismos
en la figura 5.

En primera instancia esta fuerza de atraccin puede

parecer perjudicial, pero a veces puede ser utilizada, por
ejemplo para aumentar la adherencia.
Con una estructura que presenta dos inductores a un lado y
al otro del inducido o tambin con un solo inductor y dos
inducidos, las fuerzas de atraccin se compensan, siempre y
cuando el sistema sea rigurosamente simtrico. (figura 6) La
fuerza diferencial ser ms dbil que la atraccin unilateral.

 Inducido sin hierro.

Estos inducidos estn formados por un conductor istropo
no magntico como por ejemplo el cobre, el aluminio o
cualquier conductor no magntico.
La estructura del motor ser de dos inductores o sino de un
inductor y un yugo de cierre del flujo (figura 7).

Entre el inductor y el inducido no habr fuerza magntica,

solamente aparecern lo esfuerzos electrodinmicos de
repulsin. En cambio aparecer una atraccin magntica
entre los inductores lo que implicara la necesidad de recurrir
a un montaje mecnico particularmente slido, para conservar
a los inductores paralelos y a su distancia.
III. DISPOSICIN GENERAL Y CONSTITUCIN.
El motor lineal puede ser:
a) De inductor largo con inducido corto (vlido en general
para aplicaciones que requieren pequeos desplazamientos y
aceleraciones importantes)
b) De inductor corto con inducido largo (para movimientos de
gran amplitud).
En cualquiera de estos casos se pueden colocar inducido e
inductor de distintas formas segn la naturaleza del inducido,
del arrollamiento del inductor, del espacio disponible y del
movimiento a realizar.

Con el inducido en hierro, se pueden colocar: un inductor y

un inducido contrapuestos cara a cara, dos inductores con un
solo inducido, o tambin un solo inductor y dos inducidos.
La figura 8 muestra los distintos tipos de montaje de los
elementos inductor e inducido.
La forma constructiva de un motor lineal es muy diversa y
depender fundamentalmente de la aplicacin del motor.
Los factores a tener en cuenta en el diseo de un motor lineal
son:
1) el movimiento a realizar:
- si es pequeo o de gran amplitud;
- si existe inversin o movimiento continuo;
- si es rotante o rectilneo;
2) la longitud a equipar, a fin de determinar el costo mnimo
de primario y secundario segn la importancia del
desplazamiento;
3) el espacio disponible en alto ancho y largo;
4) el rgano a comandar (si se puede por ejemplo integrar el
inducido en este ltimo);
5) la prestacin: velocidad, aceleracin, traccin mnima,
variacin admisible de la velocidad para una variacin de
carga, inercia a impulsar o frenar;
6) el ciclo de funcionamiento: factor de funcionamiento,
nmero horario de impulsin o inversin.
IV. EJEMPLOS DE APLICACIN
Pese a que es una mquina de menor rendimiento que las
rotantes y aparentemente de mayor costo, es muy usada por el
hecho de evitar la transmisin mecnica.
El motor lineal tiene aplicacin en el campo del transporte,
de las mquinas herramientas, de los transferts en las lneas
de fabricacin, de los aceleradores y de los frenos.
Los movimientos de traslacin pueden clasificarse en tres
categoras:
- movimientos continuos de gran amplitud (en esta
categora entran los transportes, cintas transportadoras etc.)
- movimientos de pequea amplitud con velocidad y
posicionamiento controlado, comando de elementos de
mquinas, puertas, etc.)
- movimientos alternativos: de pequea amplitud y gran
frecuencia, o tambin de gran amplitud y pequea frecuencia

Es en los movimientos continuos de gran amplitud en

donde tiene su mejor aplicacin el motor lineal y su principal
manifestacin lo constituyen los trenes de muy alta velocidad.
En estos tipos de movimientos es donde aparecen algunas
dificultades con el entrehierro ya que las grandes longitudes
implican curvas, subidas y bajadas. De emplearse entrehierros
muy breves el motor debera efectuar siempre movimientos
rectilneos.
La principal ventaja de los motores lineales radica en que
pueden conducir el movimiento sin necesidad de engranajes
intermedios, tornillos, ejes inestables, etc.
Todo ello proporciona una serie de ventajas:
- Mayores valores de aceleracin, lo que muchas veces
es ms importante que el valor de la velocidad
mxima.
- Construccin simple y robusta, sobre todo en el caso
de deslizador en forma de jaula, que les hace
trabajar, en las circunstancias ms adversas, dando
un excelente servicio con pequeo m mantenimiento.
- Reduccin de los costes de mantenimiento y mayor
disponibilidad de componentes.
- Reduccin de los niveles de ruido y vibracin
V.INCONVENIENTES
-

Necesidad de disipacin del calor que se genera, por

lo que es necesario disponer de sistemas de
refrigeracin.
La ausencia de elementos de transmisin mecnica
que amortiguan los cambios de carga repentinos,
debido a las inercias mecnicas, representan un filtro
de paso bajo para cualquier tipo de perturbacin
mecnica, hace que esta tarea tenga que realizarla un
controlador electrnico, por lo que ste tiene que ser
extremadamente rpido para mantener la estabilidad.
Presencia de fuerzas normales al movimiento de la
mquina. Se trata de fuerzas atractivas o repulsivas y
son causa de mayores o menores esfuerzos en la
estructura, mayores fuerzas de rozamiento en los
sistemas de guiado y rodamientos, mayores
desgastes, ms ruido acstico y posibles vibraciones.
En motores rotativos, la disponibilidad de una
simetra coaxial implica la anulacin de unos con
otros.
REFERENCES

[1]
[2]

Motor Lineal, http://es.scribd.com/doc/134742022/MOTOR-LINEAL-pdf

Caracterizacin de un Motor Lineal de Induccin, http://earchivo.uc3m.es/bitstream/handle/10016/13575/PFC_CARLOS_PEREZ_
RODRIGUEZ.pdf?sequence=1