INSTITUTO TECNOLGICO

INSTITUTO TECNOLGICO DE CD. GUZMN

ING. ELCTRICA

ASIGNATURA: Robtica.
Unidad 2

Configuraciones de los Robots

ALUMNOS:
Huerta Moran Hctor Amauri 10290199
Meja Lpez Arturo Fabin 10290211
Rojas Rivera Marcos Adrin 10290214
Suarez Morales Jos De Jess 10290219

PROFESOR:

ING. Luis Enrique Salvador Cano

Cd. Guzmn, Jal. 06 de Noviembre de 2014.

Configuraciones de los Robots

Cuando se habla de la configuracin de un robot, se habla de la forma fsica

que se le ha dado al brazo del robot. El brazo del manipulador puede
presentar cuatro configuraciones clsicas: la cartesiana, la cilndrica, la polar y
la angular

1.Configuracin
cartesiana:

Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres

grados de libertad, los cuales corresponden a los
movimientos localizados en los ejes X, Y y Z. Los
movimientos que realiza este robot entre un punto y otro
son con base en interpolaciones lineales. Interpolacin
en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el
manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. A
la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como
interpolacin lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo
con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones
se le llama interpolacin por articulacin.

2.Configuracin
cilndrica :

Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional,

o sea, que presenta tres grados de libertad. El robot de
configuracin cilndrica est diseado para ejecutar los
movimientos conocidos como interpolacin lineal e
interpolacin por articulacin. La interpolacin por
articulacin se lleva a cabo por medio de la primera
articulacin, ya que sta puede realizar un movimiento
rotacional (ver movimiento A en el dibujo siguiente).

3.Configuracin
polar:

4.Configuracin
angular (o de
brazo articulado):

Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede

realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y
lineal. Este robot utiliza la interpolacin por articulacin
para moverse en sus dos primeras articulaciones y la
interpolacin lineal para la extensin y retraccin.

Presenta una articulacin con movimiento rotacional y

dos angulares. Aunque el brazo articulado puede
realizar el movimiento llamado interpolacin lineal (para
lo cual requiere mover simultneamente dos o tres de
sus articulaciones), el movimiento natural es el de
interpolacin por articulacin, tanto rotacional como
angular.

Adems de las cuatro configuraciones clsicas mencionadas, existen otras

configuraciones llamadas no clsicas. El ejemplo ms comn de una configuracin
no clsica lo representa el robot tipo SCARA, cuyas siglas significan: Selective
apliance arm robot for assembly. Este brazo puede realizar movimientos
horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El
robot de configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal
(mediante su tercer articulacin).

Volumen de Trabajo
Para acercarnos ms al conocimiento de los robots industriales, es preciso
tocar el tema que se refiere al volumen de trabajo y la precisin de
movimiento. Entre las caractersticas que identifican a un robot se encuentran
su volumen de trabajo y ciertos parmetros como el control de resolucin, la
exactitud y la repetibilidad. El volumen de trabajo de un robot se refiere
nicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su
mueca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el
efector final. La razn de ello es que a la mueca del robot se le pueden
adaptar gripers de distintos tamaos. Para ilustrar lo que se conoce como
volumen de trabajo regular y volumen de trabajo irregular, tomaremos como
modelos varios robots.
El robot cartesiano y el robot cilndrico presentan volmenes de trabajo
regulares. El robot cartesiano genera una figura cbica.

El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo parecido a

un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotacin de 360).

Por su parte, los robots que poseen una configuracin polar, los de brazo
articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular.

Precisin de Movimientos:
La precisin de movimientos en un robot industrial depende de tres factores:
la resolucin espacial, la exactitud y la repetibilidad.
La resolucin espacial se define como el incremento ms pequeo de
movimiento que puede ejecutar un robot.
La resolucin espacial depende directamente del control del sistema y de las
inexactitudes mecnicas del robot.
La resolucin espacial depende del control del sistema porque ste,
precisamente, es el medio para controlar, todos los incrementos individuales
de una articulacin.
La resolucin espacial tambin depende -como se haba dicho-, de las
inexactitudes mecnicas.

Las inexactitudes mecnicas se encuentran estrechamente relacionadas con

la calidad de los componentes que conforman las uniones y las articulaciones.
Como ejemplos de inexactitudes mecnicas pueden citarse la holgura de los
engranes, las tensiones en las poleas, las fugas de fluidos, etctera.

Sistemas de Impulsin:
Los ms comunes son tres: impulsin hidrulica, impulsin elctrica e
impulsin neumtica. El sistema de impulsin hidrulica es en la que se utiliza
un fluido, generalmente un tipo de aceite, para que el robot pueda movilizar
sus mecanismos. La impulsin hidrulica se utiliza para robots grandes, los
cuales presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecnica.

Se le da el nombre de impulsin elctrica cuando se usa la energa elctrica

para que el robot ejecute sus movimientos. La impulsin elctrica se utiliza
para robots de tamao mediano, pues stos no requieren de tanta velocidad ni
potencia como los robots diseados para funcionar con impulsin hidrulica.
Los robots que usan la energa elctrica se caracterizan por una mayor
exactitud y repetibilidad.

Solo resta hablar de aquellos robots que se valen de la impulsin neumtica

para realizar sus funciones. En la impulsin neumtica se comprime el aire
abastecido por un compresor, el cual viaja a travs de mangueras. Los robots
pequeos estn diseados para funcionar por medio de la impulsin
neumtica. Los robots que funcionan con impulsin neumtica estn limitados
a operaciones como la de tomar y situar ciertos elementos.

Es importante sealar que no todos los elementos que forman el robot pueden
tener el mismo tipo de impulsin.

EJEMPLOS DE CONFIGURACIONES DE ROBOTS

CONFIGURACIN CARTESIANA

American Robot Gantry 3000.

El Prtico 3000 robot es un robot modular estilo prtico con tres a seis ejes de
movimiento. Cuenta con cargas tiles de hasta 300 libras, la velocidad mxima de
60 "/ segundo, y una aceleracin mxima de 386 en / s2.

CONFIGURACIN CILNDRICA

SEIKO RT3300

CONFIGURACIN POLAR

UNIMATE 1000

En robtica, dispositivo existente, a saber, la UNIMATE 1000, que incorpora cinco

grados de emocional libertad, se utilizarn en la elaboracin de procedimientos
fabricacin que permiten la produccin de pequea escala corre econmicamente
factible. Se har hincapi sobre el uso de herramientas existentes accesorios o
adaptacin o modificacin de estos dispositivos de metal de la mquina o destajo
plstico con un alto grado de precisin y para preformas simple (pero preciso)
asamblea de operaciones. Mecanizado y / o de juntas tolerancias estara en el
orden de 5 mils o menos. mecanizado operaciones que se investigarn incluyen:
fresado, taladrado, roscado, escariado y alisado. Confiabilidad operacional, en
trminos de repetibilidad infalible de procesos de fabricacin, constituyen un factor
en el establecimiento de viabilidad econmica de control de calidad de una.

CONFIGURACIN ANGULAR

MOTOMAN SK-45

Con una capacidad de carga de 45 kg, la Motoman SK45 tiene seis ejes de
movimiento que pueden ser utilizados para una variedad de aplicaciones de
soldadura por arco y de manipulacin. El Motoman SK 45 tiene un diseo de la
mueca cicloidal durable que es completamente funcional con un MRC o
controlador XRC.
Robot Specifications
Axes:
6
Payload:
45kg
H-Reach:
1787mm
Repeatability:
0.15mm
Robot Mass:
600kg

Robot Motion Speed

S-Axis
150 /s (2.62 rad/s)
L-Axis
120 /s (2.09 rad/s)
U-Axis
155 /s (2.71 rad/s)
R-Axis
240 /s (4.19 rad/s)
B-Axis
240 /s (4.19 rad/s)
T-Axis
340 /s (5.93 rad/s)

Robot Motion Range

S-Axis
180
L-Axis

+150 - 90
U-Axis
+145 - 120
R-Axis
350
B-Axis
125
T-Axis
350

CONFIGURACIN SCARA

ADEPT S350

El robot Adept Cobra S350 SCARA (robot de 4 ejes) es un sistema de robot

SCARA de alto rendimiento para el montaje mecnico, manejo de materiales,
embalaje, mquina de cuidados culturales, tornillo de conduccin, y otras
aplicaciones que requieren la automatizacin rpida y precisa. Adept Cobra robots
s-Series incluyen el controlador de movimiento Adepto SmartController , que
proporciona capacidades de rendimiento sin igual en la industria.

Adept Technology, Inc. es un proveedor global, lder de sistemas y servicios

inteligentes de visin robtica guiada. Sistemas Adept proporcionan un
rendimiento sin igual y el valor econmico a lo largo del ciclo de vida de
produccin, permitiendo a los clientes para lograr la precisin, la calidad y la
productividad en su montaje, manejo y procesos de envasado. Fundada en 1983,
Adept Technology es el fabricante con sede en los Estados Unidos ms grande de
robots industriales. Lneas de productos de automatizacin inteligentes Adept
incluyen robots industriales, mdulos lineales configurables, controladores de
mquinas de mecanismos de robots y otros equipos de automatizacin flexible,
visin artificial y los sistemas y el software de aplicaciones. Adepto ofrece,
sistemas de robtica especializados rentables y servicios a los mercados de alto
crecimiento, incluyendo Productos envasados, Ciencias de la Vida, unidad de
disco / Electrnica y semiconductores / Solar; as como a los mercados
industriales tradicionales como la automatizacin de mquinas herramienta y
componentes de automocin. La fabricacin de sus productos en Pleasanton,
California, los mercados de Adept, distribuye y da soporte a sus productos en todo
el mundo, tanto directamente como a travs de socios de canal. Productos y
servicios de robtica de Adept son las soluciones de eleccin para muchas
empresas lderes en la industria. Ms de 25.000 robots no cautivos, construidos
especficamente con los clientes de Adept en mente, y ms de 30.000 robots
controlados Adept estn instalados en todo el mundo. Adepto es la norma ISO
9001: 2000 certificado. Adepto cree automatizacin inteligente es clave para el
xito de cualquier medio o alto volumen de la empresa de fabricacin discreta. La
estrategia del Adepto es proporcionar una amplia gama de alta fiabilidad, robot
configurable, inteligente, controlador, la visin y los productos de software junto
con un servicio de clase mundial para permitir el fabricante de maximizar la
productividad, la flexibilidad y la calidad de los productos que fabrican.