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Ilha Solteira SP
2013
FICHA CATALOGRFICA
S192c
AGRADECIMENTOS
Agradeo Deus.
Ao meu orientador, Prof. Dr. Carlos Alberto Canesin, por ter confiado na minha
pessoa, neste trabalho e por ter auxiliado no meu crescimento profissional e pessoal.
A minha querida esposa, Juliana Aparecida de Souza, pelo incentivo, amor, carinho e
por me ajudar nos momentos mais difceis.
Agradeo a minha me, Roselly de Ftima Batista Poltronieri, ao meu irmo, Lucas
Poltronieri Sampaio e a minha av Irene Batista Poltronieri, pelos ensinamentos.
Aos colegas Luciano de Souza da Costa, Moacyr Aureliano Gomes de Brito, Jos
Carlos Ugaz Pea, Rodrigo A. Nunes de Oliveira, Marcos Gutierrez Alves, Edson Italo Mainardi Jnior, Manoel Rodrigo Moreira, Wallysonn Alves de Souza, Lilian e demais amigos
que me auxiliaram durante o desenvolvimento deste trabalho.
Aos meus sogros, Devanir Jos de Souza e Aparecida Sala de Souza, pelo apoio e
incentivo.
Aos Professores Dr. Jlio Borges Rodrigues e Dr. Guilherme de Azevedo e Melo
pelas participaes nos estudos especiais.
Aos Professores Dr. Edson Hirokazu Watanabe e Dr. Jean Marcos de Souza Ribeiro,
pela participao na banca de qualificao de doutorado, trazendo contribuies significativas
para o trabalho.
Aos professores Dr. Antonio Marcus Nogueira Lima, Dr. Azauri Albano de Oliveira
Jnior, Dr. Jean Marcos de Souza Ribeiro e Dr. Guilherme de Azevedo e Melo pela
participao na banca de defesa de doutorado, levantando em pauta as questes mais
importantes, trazendo discusses e sugestes que permitiram melhorias neste trabalho.
Aos professores, da engenharia eltrica da UNESP de Ilha Solteira, Dr. Carlos
Alberto Canesin, Dr. Falcondes Jos Mendes de Seixas, Dr. Luis Carlos Origa de Oliveira,
Dr. Edvaldo Assuno, Dr. Percival Bueno de Araujo, Dr. Dionzio Paschoareli Jnior, Dr.
Jlio Borges Rodrigues, Dr. Guilherme de Azevedo e Melo e demais professores que
contriburam com a minha formao acadmica.
Aos colegas de trabalho e a coordenao da UTFPR-CP pelo apoio na fase de
finalizao do doutorado.
CAPES (Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel Superior) pelo
apoio financeiro.
RESUMO
ABSTRACT
Considering the necessity of local and/or regionalized electric energy control flow in the
future scenario of Distributed Generation (DG), this doctorate work proposes a methodology
of control for active and reactive electric powers, applied to single and three-phase grid-tie
inverters at low-voltage electrical distribution networks, using the techniques of control based
on Linear Matrix Inequalities (LMI) along with the concepts of -stability and feedback state
as a criterion of linearization systems. The power flow control is based on power transfer
curves P- and Q-V (similar to P-f (Active Power - Frequency) and Q-V (Reactive Power Voltage)), in a multi-loop control system. The multi-loop control applied in this work uses the
technique of feedback states in order to improve the performance of controller and to
attenuate possible disturbs and perturbations that could happen in the system. Moreover, the
proposed methodology has the objective to obtain the best controller with the lowest gain in
the left-half s-plane region specified during the design, showing fast responses with minimal
oscillations. This work presents the simulation and experimental results considering a singlephase prototype with 1000VA rated power and a three-phase prototype with 3000VA rated
power, in order to demonstrate and analyze the proposed control operation.
Keywords: Alternative and renewable energy sources. Distributed generation. Linear matrix
inequalities. Feedback linearization. Active and reactive power control.
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 -
34
Figura 2 -
35
Figura 3 -
38
Figura 4 -
39
Figura 5 -
40
Figura 6 -
42
Figura 7 -
Figura 8 -
44
Figura 9 -
45
46
Figura 11 - Circuito eltrico equivalente para o VSI operando como fonte tenso conectado
a rede eltrica.
47
47
Figura 13 - Controle multimalha para o VSI no modo tenso, conectado com a RDEE,
utilizando Droop Control.
48
49
Figura 15 - Exemplo de uma GD Operando de forma Ilhada, suprindo uma certa quantia de
cargas locais.
51
52
55
57
59
64
Figura 24 - Estruturas utilizadas para a adequao da energia eltrica fornecida pelo painel
fotovoltaico.
66
66
67
69
69
70
71
73
74
76
76
77
78
79
80
80
81
83
84
Figura 43 -
84
86
87
88
95
Figura 49 - Controle multimalha proposto para o VSI Monofsico com filtro LCL conectado
com a rede em CA.
Figura 50 - Circuito Eltrico equivalente para o Inversor Monofsico LCL.
97
97
106
115
115
117
121
122
122
123
Figura 59 - Comportamento do erro na malha de tenso para uma condio inicial no nula.124
Figura 60 - Diagramas de blocos implementado no Matlab/Simulink para a Malha de
Tenso do VSI monofsico.
124
126
Figura 62 - Comportamento do erro na malha de potncia ativa para uma condio inicial
no nula.
126
127
Figura 64 - Comportamento do erro na malha de potncia reativa para uma condio inicial
no nula.
127
128
129
129
130
130
Figura 70 - Tenso e corrente no PCC para a injeo de uma potncia ativa de 800W e
compensao reativa de 600var.
131
131
132
134
135
135
136
137
137
139
Figura 80 - Comportamento do erro na malha de potncia ativa para uma condio inicial
no nula.
139
140
Figura 82 - Comportamento do erro na malha de potncia reativa para uma condio inicial
no nula.
140
141
141
142
142
143
143
147
147
149
150
150
151
151
152
152
com
Filtro
experimentais.
Figura 99 - Ambiente grfico para monitorao e controle do VSI monofsico.
testes
155
156
156
157
158
158
159
159
Figura 106 - Inversor Trifsico com Filtro LCL implementado para os testes experimentais.160
Figura 107 - Detalhes do filtro LCL para o VSI Trifsico.
160
Figura 108 - Arranjo Experimental completo para ensaio do VSI trifsico conectado a RDEE.161
Figura 109 - Interface grfica do usurio para controle e monitoramento do VSI trifsico
conectado a RDEE. Primeira verso, mostrando todas as variveis lidas pelos
sensores A/D e os principais clculos do sistema.
163
Figura 110 - Formas de onda de tenses e correntes da rede, para a injeo de potncia ativa
de 2500W e compensao reativa de 0var.
164
Figura 111 - Interface grfica do usurio para controle e monitoramento do VSI trifsico
conectado a RDEE. Verso compacta, mostrando as informaes essenciais para
controle e gerenciamento do sistema.
165
Figura 112 - Formas de onda de tenses e correntes na rede para a injeo de potncia ativa
de 3000W e compensao reativa de 0var.
165
166
Figura 114 - Formas de onda de tenses e correntes na rede agrupadas por fase, para a injeo
de potncia ativa de 3000W e compensao reativa de 0var.
167
Figura 115 - Formas de ondas de tenses nos capacitores na condio de injeo de potncia
ativa de 3000W (Nominal) e compensao reativa de 0var.
167
Figura 116 - Contedo harmnico nas tenses dos Capacitores C f nas fases A, B e C
( Pat 3000W e Qre 0 var )
168
169
170
Figura 119 - Formas de onda de tenses e correntes na rede, para a injeo de potncia ativa
de 2500W e compensao reativa de 1500var. DHT de corrente: Fase A: 2,38%,
Fase B: 2,37%, Fase C: 2,33%.
170
Figura 120 - Formas de onda de tenses e correntes na rede, para a injeo de potncia ativa
de 2500W e compensao reativa de -1500var. DHT de corrente: Fase A: 3,8%,
Fase B: 3,43%, Fase C: 3,2%.
171
Figura 121 - Medio das potncias ativa e reativa e do diagrama fasorial, para injeo de
potncia ativa de -3000W e compensao reativa de -100var, utilizando o Fluke
435.
171
Figura 122 - Medio das potncias ativa e reativa e do diagrama fasorial, para injeo de
potncia ativa de -2640W e compensao reativa de -1540var, utilizando o Fluke
435.
172
Figura 123 - Medio das potncias ativa e reativa e do diagrama fasorial, para injeo de
potncia ativa de -2550W e compensao reativa de 1160var, utilizando o Fluke
435.
172
Figura 124 - Interface grfica do usurio para controle e monitoramento do VSI trifsico
conectado a RDEE. Verso compacta, mostrando as informaes essenciais para
controle, gerenciamento do sistema e deteco de falhas no sistema eltrico. 173
Figura 125 - Partida suave da tenso no capacitor Cf e fornecimento gradual da corrente para
a rede eltrica durante o incio da operao da GD.
Figura 126 - Resultados experimentais para deteco de sobretenso e subtenso.
174
174
175
176
Figura 130 - Relao do nmero de voltas para cada ncleos em funo da corrente,
considerando uma frequncia de 60Hz.
193
194
194
196
198
198
199
199
200
200
201
201
202
Figura 143 - Desenho da PCI para o Condicionamento dos sinais de ataques das chaves.
202
203
203
204
LISTA DE TABELAS
Tabela 1 -
60
Tabela 2 -
65
Tabela 3 -
72
Tabela 4 -
72
Tabela 5 -
76
Tabela 6-
82
Tabela 7 -
95
Tabela 8 -
118
Tabela 9 -
120
120
123
125
125
132
133
134
136
138
138
157
169
190
192
195
208
209
209
A/D
ABNT
AC
Alternate Current
AFC
AFD
AWG
CA
Corrente alternada
CC
Corrente contnua
CHP
D Cte
D/A
DC
Direct Current
DFIG
DHT
DSC
DSP
EESG
FC
Fuel Cell
FPB
Filtro Passa-Baixa
FPGA
GD
Gerao distribuda
H2
Controle robusto H2
HFAC
IC
IEC
IEEE
IGBT
LCL
LMI
MCFC
MIRG
MOD
Modulus
Mod IC
Mod P&O
MPP
MPPT
NDZ
P&O
Perturbao e Observao
PAFC
PCB
PCC
PCH
PEM
PEMFC
PI
Proporcional-Integral
PID
Proporcional-Integral-Derivativo
PLC
PLL
PMSG
p-PLL
Pulsed PLL
PV
Photovoltaic Panel
PWM
QEE
RDEE
RLC
RTI
SFS
SMS
Slip-Mode Frequency-Shift
SOFC
SPFC
SPWM
SRF-PLL
SSSC
SVM
SVS
TCSC
UPQC
USB
UTI
V Cte
VSI
LISTA DE SMBOLOS
vCC
Tenso no Barramento CC
Razo cclica
S1 S4
Lg
iLg
Corrente no indutor Lg
iL*g
Corrente de referncia
vg
*
vCC
vinv
Lf
Cf
vC f
Tenso no Capacitor C f
vC* f
iL f
Corrente no indutor L f
iL* f
VC f eficaz
Vgeficaz
X Lg
Pat
Qre
kp
kq
Pat*
Qre*
E*
Tenso de referncia
S1 S6
iL f a
iL f b
iL f c
iL f abc
Representa as correntes iL f a , iL f b e iL f c
iL* f abc
iLg a
iLg b
iLg c
iLg abc
vC f a
vC f b
vC f c
vC f abc
Representa as tenses vC f a , vC f b e vC f c
vC* f abc
vga
vgb
vgc
vgabc
d abc
d dq
e vC*
iL f dq
Representa as correntes iL f d e iL f q
iL f d
iL f q
iL* f dq
iL* f d
iL* f q
iLg dq
iLg d
iLg q
vC f dq
Representa as tenses vC f d e vC f q
vC f d
vC f q
vC* f dq
vC* f d
vC* f q
*
vVdq
vC* f dq '
vgdq
vgd
vgq
PL
QL
Pg
Qg
LS
RL
e vC*
dq
*
e vVdq
LL
CL
Qf
VPV
Tenso de sada do PV
I PV
Corrente do PV
I ph
Fotocorrente
Ir
RS
RP
PV
I MPP
I SC
Corrente de Curto-Circuito do PV
VMPP
VOC
PPV
Variao de Tenso
Tm
Conjugado mecnico ( Nm )
Pm
At
ar
Densidade do ar ( kg m3 )
VW
Velocidade do vento ( m s )
Cp
Coeficiente de potncia
c1 c9
E0
DB
Diodo Boost
LsW
RsW
Cin
LB
Indutncia do Boost
CB
O2
Oxignio
H2
Hidrognio
KOH
Hidrxido de potssio
H 3O
Polmero Slido
H 3 PO3
cido Fosfrico
Li
Ltio
K 2CO3
Carbonato de Potssio
YZS
CO
Monxido Carbnico
CO2
Dixido Carbnico
CH 4
Gs Metano
Ni
H 2O
Molcula de gua
ons de Hidrognio
H 2SO4
cido Sulfrico
RC
ENernst
Tenso de Nernst
PH 2
Presso do gs hidrognio
PO2
Presso do gs oxignio
RFC
TFC
VFC
act
Polarizao de ativao
conc
Polarizao de concentrao
ohm
Polarizao hmica
CO2
iFC
Corrente na FC (A)
iFCmax
nFC
1 4
PFC
Potncia da FC
f ( x)
g ( x)
h( x )
y th
Varivel de controle
F ( x)
Funo afim
S ( , , , )
Limite inferior para o mdulo dos polos alocados, garantindo assim um tempo
de estabelecimento mximo para a resposta transitria.
te
Tempo de estabelecimento
ei
zi
K i1
Ki 2
wi
Smbolo para ei dt
eV
zV
KV 1
KV 2
wV
Smbolo para
e dt
V
eP
zP
K P1
KP2
wP
Smbolo para eP dt
eQ
zQ
KQ1
KQ 2
wQ
Smbolo para eQ dt
vC f
vA
vB
vC
vabc pu
Tdq
Tdq 1
Transformada dq inversa
eid
eiq
zid
ziq
Kid 1
Kid 2
wid
Kiq1
Kiq 2
wiq
eVd
eVq
zVd
zVq
KVd 1
KVd 2
wVd
KVq1
KVq 2
wVq
PLL
Frequncia do PLL
fg
fS
Frequncia de chaveamento
S1
f LC
f LCL
fa
Frequncia de amostragem
malha
malha
X (0)
i1
i 2
V 1
V 2
P1
P 2
Q1
Q 2
K Ppll
K Ipll
K Dpll
S3
id 1
id 2
id
iq1
iq 2
iq
Vd 1
Vd 2
Vd
Vq1
Vq 2
Vq
Pdq1
Pdq 2
Pdq
Qdq1
Qdq 2
Qdq
SMS
SMSmax
max
iL f eficaz
Bmax
J max
KW
Kp
iL f pico
Ae
AW
Np
lg
Entreferro
S fio
rea do condutor
ncond
RL f
Le
rfiom
PL f
Kiron
AL
PLg
VRRM
Ic
VCEsat
tf
tr
Rj
Rthjc
rCE
Resistncia coletor-emissor
PScond
I Smdio
I Seficaz
ton
PScom
PSTotal
PTotal
(%)
VCC
VDD
fCsig
C fcsig
R fcsig
i t
iVsensor
Rin
RVsensor
vIsensor
vVsensor
RAi16
RAo16
RDSP
GND
Terra
CF 1
Capacitor de filtro
CF 2
Capacitor de filtro
CFF
Capacitor de filtro
SUMRIO
1
1.1
INTRODUO GERAL
Objetivos
33
33
1.2
Gerao Distribuda
33
1.3
Microrredes com GD
37
1.3.1
37
1.3.2
39
1.3.3
40
1.3.4
41
1.4
42
1.5
43
1.6
49
1.6.1
Ilhamento em ambientes GD
49
1.6.2
50
1.6.3
56
1.7
Concluses parciais
61
2
2.1
63
63
2.2
64
2.2.1
66
2.2.2
68
2.3
Energia Elica
71
2.3.1
Modelo de um aerogerador
74
2.3.2
76
2.3.3
79
2.4
Clula Combustvel - FC
81
2.4.1
84
2.5
88
2.6
Concluses parciais
89
3
3.1
90
90
3.2
Tcnicas de Controle
90
3.2.1
91
3.2.2
93
3.3
97
3.3.1
98
3.3.2
100
3.3.3
102
3.4
Inversor trifsico
105
3.4.1
108
3.4.2
111
3.4.3
113
3.4.4
113
3.5
114
3.6
Concluses parciais
115
4
4.1
RESULTADOS DE SIMULAO
Introduo
117
117
4.2
Inversor monofsico
117
4.2.1
118
4.2.2
120
4.2.3
122
4.2.4
124
4.2.5
128
4.2.6
Resultados de simulao
128
4.3
Inversor trifsico
131
4.3.1
132
4.3.2
133
4.3.3
135
4.3.4
138
4.3.5
140
4.3.6
Resultados de simulao
141
4.4
Concluses parciais
144
5
5.1
PROTEES E ANTI-ILHAMENTO DA GD
Introduo
146
146
5.2
Protees passivas
146
5.3
Proteo ativa
148
5.4
Resultados de simulao
150
5.5
Concluses parciais
152
6
6.1
RESULTADOS EXPERIMENTAIS
Introduo
154
154
6.2
Inversor monofsico
155
6.3
Inversor trifsico
160
6.4
172
6.5
Concluses parciais
176
7
7.1
178
178
7.2
180
REFERNCIAS
181
190
205
208
33
1 INTRODUO GERAL
1.1 Objetivos
O objetivo principal desta Tese propor uma metodologia para impor o controle do
fluxo de potncias entre a gerao distribuda (GD) e a rede de distribuio de energia eltrica
(RDEE) em corrente alternada e de baixa tenso (127V), considerando-se sistemas
monofsicos e trifsicos. Neste contexto, considerando-se a possibilidade de sinais de controle
em ambientes de microrredes com GD, para impor e controlar o fluxo de potncias, os
sistemas inversores destes geradores distribudos devem ser capazes de impor e controlar o
fluxo de potncias ativa e reativa, com respostas dinmicas rpidas. Alm disso, para a
conexo segura com a RDEE, o sistema deve ser capaz de detectar o ilhamento, situao na
qual ocorre falha na RDEE e a GD continua conectada, fornecendo energia, alm de impor as
necessrias protees normatizadas para a conexo com a RDEE (subtenso/sobretenso,
subfrequncia/sobrefrequncia, curto-circuito).
34
e renovveis de energia eltrica, como energia solar, energia elica, clula combustvel, entre
outras, com as redes tradicionais de distribuio ou transmisso/subtransmisso de energia
eltrica (RDEE) (GUERRERO, 2011; LASSETER, 2011). A Figura 1 ilustra o sistema
tradicional de gerao de energia eltrica.
35
Neste novo conceito de redes inteligentes, a GD tambm necessita do uso de
medidores de energia eltrica inteligentes, que consigam registrar o fluxo de energia nos
quadro quadrantes, entre a GD e a RDEE, alm de proporcionar a comunicao entre as fontes
alternativas com a GD, a RDEE e com a concessionria de energia eltrica. Alm de possuir
uma interface amigvel, utilizando os mais recentes protocolos de comunicao (Zigbee,
Wireless, USB, entre outros) e at mesmo possuir interface para web e smartphone,
permitindo que usurios finais possam verificar e acompanhar o fluxo de energia eltrica, a
tarifao da energia, entre outros parmetros desejados.
A Figura 2 ilustra uma tpica rede de gerao distribuda de energia eltrica, onde
fontes alternativas como elica, solar, CHP so conectadas rede de distribuio de energia,
fornecendo energia para o sistema eltrico. H armazenadores de energia conectados nas
fontes alternativas e tambm h a combinao de gerao de calor e energia eltrica. As
principais fontes alternativas e renovveis de energia eltrica que podem compor um cenrio
de GD so apresentadas resumidamente no Captulo 2 .
36
funo da forte reduo de custos ,destes sistemas, nos ltimos cinco anos, assim como
devido s polticas de incentivos ao uso de GD. A perspectiva a de que no incio o
consumidor instale um PV ou um aerogerador, de pequena potncia, suprindo uma parte da
energia eltrica consumida na residncia com essas fontes, podendo at fornecer para a rede
eltrica em determinados momentos. No decorrer da amortizao dos gastos com a instalao
inicial, o retorno financeiro motivar o consumidor a fazer uma nova instalao, podendo at
em futuro prximo o consumidor conseguir ser autossuficiente e ainda contribuir com sistema
eltrico, fornecendo o excedente para a rede, deixando de ser apenas consumidor e tornandose um fornecedor de energia eltrica.
Dessa forma, com o aumento dessas instalaes residenciais/comerciais, poder-se-ia
expandir o fornecimento de energia eltrica, suavizar os momentos de grande fluxo de energia
(horrios de pico), permitir a expanso do parque fabril e, at mesmo evitar futuros apages
de energia eltrica.
Neste sentido, necessrio atender s normas e s legislaes, que devem ser
elaboradas, atualizadas e modificadas de forma rpida, acompanhando a evoluo
tecnolgica, de maneira a favorecer o desenvolvimento tecnolgico do pas. A normatizao
estabelece como a GD pode ser conectada RDEE, como conectar e desconectar a GD com a
rede eltrica, em quanto tempo o sistema deve responder ao ilhamento, qual a qualidade para
a corrente injetada na rede (IEC, 2009; INEE 2004). Alm das questes da tarifao, como
ressarcir a GD, valores de tarifa, padronizar medidores de energia eltrica, padronizar
protocolos de comunicao, estabelecer normas para o fluxo de potncia, entre outros
detalhes.
Estudos mostram que o impacto de pequenas centrais de redes de distribuio
inteligente quase no interfere no cenrio tradicional de energia eltrica; permitindo que a
previso de cargas, demanda de energia, controle do fluxo de potncia sejam calculados
normalmente. Porm, com o crescimento da GD podero ocorrer problemas srios, tornando a
avaliao do sistema mais complexo, j que as fontes alternativas e renovveis so de
naturezas, normalmente, intermitentes (COLSON; NEHRIR, 2009; WALLING et al., 2008).
Neste contexto, quer seja para a operao conectada ou ilhada, as microrredes
constitudas por GD devero ter controle setorial e/ou regionalizado, considerando-se os
cenrios futuros de ampliao da GD e, inclusive, com a possibilidade de alterao dos
padres convencionais de entrega/fornecimento de energia eltrica.
37
1.3 Microrredes com GD
38
de responsabilidade da concessionria. Alm disso, no barramento CC no h o fluxo de
energia reativa, reduzindo-se as perdas.
O controle da conexo com a rede pode ser realizado pelo lado da gerao
distribuda, dessa forma, h a necessidade de introduzir algoritmos de ilhamento (em ingls
anti-island), para evitar que a GD continue fornecendo energia RDEE, enquanto a rede est
sem energizao, de forma a evitar possveis acidentes durante a manuteno da rede eltrica,
entre outros fatores (COLSON; NEHRIR, 2009).
H muitas situaes em que a GD possui mais de um barramento CC; as fontes
alternativas e renovveis so arranjadas em pequenos grupos, cada uma com um barramento
CC. Essa tcnica tem a finalidade de aumentar a confiabilidade do sistema, uma vez que
problemas podem ocorrer com o inversor que interliga a GD com a RDEE, possibilitando que
a GD continue fornecendo energia para o sistema, de forma a isolar apenas a parte afetada da
GD para a manuteno (GUERRERO, 2011).
39
1.3.2 Microrrede de GD com barramento CA (50/60Hz) (gerao descentralizada)
40
1.3.3 Microrrede de GD com barramento CA em alta frequncia
41
1.3.4 Utilizao de compensadores/filtros ativos operando em conjunto com a GD
42
Figura 6 ilustra um exemplo da utilizao conjunta de um UPQC com a GD, conectados
RDEE.
Figura 6 - Exemplo de utilizao conjunta de um Filtro Ativo (UPQC) com a GD, conectados
a RDEE.
43
podem se tornar produtores de energia eltrica independentes, fornecendo energia
rede eltrica, atravs da venda de energia.
Com relao s principais desvantagens ou maiores dificuldades atuais para a GD
destacam-se:
Maior complexidade no planejamento e na operao do sistema eltrico, j que a GD
no pode ser considerada como uma carga ou gerador sncrono, como garantir
potncia de reserva (Back-up), no contexto atual;
Aumento na complexidade em garantir segurana no procedimento e realizao de
manuteno na rede eltrica;
Como remunerar e contratar a energia da GD;
Complexidade nas atividades de proteo da GD com a rede;
Perda na autonomia por parte do consumidor, quando conecta seu sistema rede
eltrica, por questes de regras contratuais e normas tcnicas, no podendo mais
agir em funo apenas de maximizar seus lucros e, limitando-se s questes
tcnicas normatizadas da conexo com a RDEE.
44
Figura 7 - Inversor Monofsico com controle no modo corrente conectado com a RDEE.
S1
vCC
Lg
S3
Rede
vg
S2
S4
iLg
S 1, S 2
SPWM
S3, S4
iL*g
Malha de
Corrente
PLL
vCC
*
vCC
Controle
Sendo vCC a tenso do barramento CC, d a razo cclica, S1 S4 chaves semicondutoras, Lg indutor de
conexo com a rede, iLg corrente no indutor Lg , iL*g corrente de referncia, vg tenso da rede, t frequncia
*
angular da rede, vCC
tenso de referncia CC, PLL: Phase-Looked Loop.
Fonte: Dados da pesquisa do autor.
Figura 8 - VSI conectado a RDEE com: (a) Filtro L, (b) Filtro LCL.
(a) Filtro L
(b) Filtro LCL
S1
vCC
Lg
S3
S2
S4
vinv
iLg
S1
vg
vCC
Lf
S3
+
S2
vinv
Lg
Cf
iLg
vg
S4
Sendo vinv a tenso na sada do inversor, L f indutor de filtro do VSI e C f capacitor de filtro do VSI.
Fonte: Dados da pesquisa do autor.
45
injetada, ou seja, h uma injeo indesejada de reativo na rede. O diagrama de bode para os
filtros L e LCL so ilustrados na Figura 9.
150
100
Filtro LCL
50
Filtro L
0
-50
Fase ()
-100
-90
-135
-180
-225
-270
103
104
Frequncia (Hz)
105
iLg s
vCC
sLg
(1)
vCC
s L f Lg C f s( L f Lg )
(2)
d s
iLg s
d s
um sinal senoidal,
informando a amplitude, a frequncia e a fase necessria para que o VSI injete na RDEE a
potncia ativa e reativa desejada. A tenso do capacitor vC f amostrada e comparada com o
sinal de referncia vC* . Com o intuito de melhorar o desempenho do controle, a sada do
f
controlador da malha de tenso gera a referncia de corrente iL* , a qual comparada com a
f
46
corrente amostrada iL f e a sada da malha de corrente em conjunto com a modulao SPWM
gera os pulsos das chaves S1 S4 .
Figura 10 - VSI com controle no modo tenso conectado a RDEE.
Lg
Lf
S
S
1
iLg
Cf
vCC
vg
S2
S4
vC f
iL f
S1 , S4
S 2 , S3
SPWM
Malha
Corrente
iL* f
Malha
Tenso
vC* f
Pat
Qre
VC f eficazVgeficaz
X Lg
VC f eficazVgeficaz
X Lg
sin
cos
(3)
Vgeficaz 2
X Lg
(4)
Sendo VC f eficaz a tenso eficaz no capacitor C f , Vgeficaz a tenso eficaz na rede eltrica,
X Lg a impedncia indutiva de conexo com a rede eltrica, o ngulo de transferncia de
potncia, Pat a potncia ativa entre a GD e a RDEE e Qre a potncia reativa entre a GD e a
RDEE.
47
Figura 11 - Circuito eltrico equivalente para o VSI operando como fonte tenso conectado a
rede eltrica.
Lg
vC f
vg
iLg
* k p Pat* Pat e
(5)
(6)
vC f
vC f
vC* f
Pat
Pat*
Qre
Qre*
Sendo a frequncia angular da rede, k p e k q as variveis que definem o fator de escorregamento das curvas
P-f e Q-V, * a frequncia angular de referncia, Pat* a potncia ativa de referncia, Qre* a potncia reativa de
referncia.
Fonte: Dados da pesquisa do autor.
48
se a modulao SPWM unipolar, com a finalidade de reduzir o contedo harmnico e
minimizar o tamanho/volume do filtro quando comparado com a modulao bipolar
(SAMPAIO et al., 2012).
Figura 13 - Controle multimalha para o VSI no modo tenso, conectado com a RDEE,
utilizando Droop Control.
S1
Lf
S3
vCC
Lg
iLg
Cf
vg
S2
S4
S1 , S4
S 2 , S3
SPWM/
Ataque
Malha
Corrente
vC f
iL f
iL* f
Malha
Tenso
vC* f
PLL
Pat
P&Q
Calc.
Droop
Control
Qre
*
*
E * Pat Qre
Sendo E * a tenso de referncia, tenso alternada e com amplitude igual ao valor nominal da tenso da rede
eltrica vg .
Fonte: Dados da pesquisa do autor.
VC eficazVgeficaz
Pat 3 f
sin e
X Lg
VC eficazVgeficaz
Vgeficaz 2
.
Qre 3 f
cos
X Lg
X Lg
(7)
(8)
49
Figura 14 - VSI trifsico com controle multimalha conectado RDEE.
S1
vCC
S3
Cf
S5
Lf
iL f a
Lf
iL f b
Lf
C
S2
S4
Cf
Cf
vC f a
vC f b
iL f c
Lg
iLg a
vga
Lg
iLg b
vgb
Lg
iLg c
vgc
RDEE
vC f b
S6
vgabc
iL f abc
Modulao
PWM
Malha
Corrente
iLg abc
vC f abc
iL* f abc
Malha
Tenso
PLL
vC* f abc
Malha P Q
E*
Pat*
Qre*
Sendo iL f a , iL f b e iL f c as correntes nos indutores L f das fases A, B e C; iLg a , iLg b e iLg c as correntes nos
indutores Lg das fases A, B e C; vC f a , vC f b e vC f c as tenses nos capacitores C f nas fases A, B e C; vga , vgb e
vgc as tenses na rede eltrica nas fases A, B e C; iL f abc representa as correntes iL f a , iL f b e iL f c ; iLg abc representa
as correntes iLg a , iLg b e iLg c ; vC f abc representa as tenses vC f a , vC f b e vC f c ; vgabc representa as tenses vga , vgb e
vgc ; iL* f abc referncia de corrente trifsica nos eixos abc; vC* f abc referncia de tenso trifsica nos eixos abc.
50
2012) definem um tempo mximo de 2 (dois) segundos para a desconexo da GD da RDEE,
na ocorrncia do ilhamento (Anexo A).
51
Figura 15 - Exemplo de uma GD Operando de forma Ilhada, suprindo uma certa quantia de
cargas locais.
Rede Inoperante
Rel de Conexo
v
Lg
g
Ls
PCC
Rede
GD
Carga 1
Carga Local 1
Carga 2
Carga Local 3
...
Carga Local 2
Protees
e Deteco
Ilhamento
Carga n
52
entrada/sada de cargas, alm de manter a qualidade da energia eltrica dentro dos padres
aceitveis (KATIRAEI et al., 2005).
Para o controle da microrrede quando operando de forma ilhada comum o uso de
um controle hierrquico, sendo composto por trs camadas de controle para o propsito,
conhecido na literatura por controle primrio, secundrio e tercirio (DOBAKHSHARI et al.,
2011; GUERRERO et al., 2011, 2013; PEAS LOPES et al., 2006; VANDOORN et al., 2011).
A Figura 16 ilustra em diagrama de blocos um exemplo do controle hierrquico.
*
E*
Monitoramento
global
Controle
Secundrio
V
Monitoramento
local
Controle
Primrio
vC f
Controle
Interno
d abc
Micro /
milisegundos
Segundos
Minutos
Horas
53
Controle Mestre/Escravo: neste tipo de controle uma das GD ser ditada como
mestre e conter os principais algoritmos de controle para sincronismo, controle
da amplitude e da frequncia da tenso, distribui a referncia da corrente para as
outras unidades GD, que so consideradas como escravas. Neste ambiente a
unidade mestre controlada como fonte de tenso e as unidades escravas so
controladas como fonte de corrente.
Compartilhamento instantneo (mdio) de corrente: neste tipo de controle realizase a sincronizao da tenso entre as GD, garantindo que todas as unidades
tenham as tenses em fase, e aps esse procedimento, realizado o
compartilhamento de corrente entre os mdulos, onde a corrente de referncia
determinada em funo da medio da corrente fornecida por cada mdulo e a
necessria para alimentar as cargas locais.
Por outro lado, o controle baseado em comunicao precisa de redundncias, entre
outros aspectos que podem torn-lo complexo e de custo elevado. Assim, em muitas
microrredes, a no utilizao de comunicao pode ser at uma vantagem em termos de
confiabilidade e reduo de custos. As principais tcnicas de controle sem comunicao so
baseadas nas tcnicas de Droop Control.
O controle secundrio considerado o segundo nvel hierrquico, sendo utilizado
como forma de proteo geral na operao do controle. Tem a finalidade principal de garantir
a qualidade da energia eltrica fornecida pela GD e reduzir os desvios de amplitude ( V ) e da
frequncia ( ) da tenso de sada gerados no controle primrio, com a finalidade de garantir
uma operao estvel da microrrede (MEHRIZI-SANI; IRAVANI, 2010). As tcnicas
tradicionais para o controle secundrio consistem em analisar o ponto de referncia com o
ponto de operao da GD. Aps a comparao, o controle verifica os desvios de amplitude e
de frequncia da tenso, verificando se a tenso do barramento encontra-se dentro do valor
nominal de operao, conforme ilustra a Figura 17.
54
Figura 17 - Exemplo de um controle secundrio para composio do controle hierarquico.
PI
E*
PI
+
-
vC f
Verifica-se que o controle secundrio deve ser mais lento que o controle primrio, e
destaca-se nos seguintes aspectos:
55
Figura 18 - Exemplo de um controle secundrio para composio do controle hierarquico.
Pat*
PI
Qre*
E*
PI
+
Qre
Pat
vCC
S3
Cf
S5
Lf
iL f a
Lf
iL f b
Lf
C
S2
S4
vC f a
vC f b
iL f c
S6
dq
iLg a
vga
Lg
iLg b
vgb
Ls
Lg
iLg c
vgc
Ls
dq
iL f abc
d abc
abc
dq
d dq
Malha de
Corrente
iLg abc
vC f abc
abc
abc
dq
Malha de
Tenso
vC* f dq ' v*
Vdq
vC* f dq
Rel
Ls
vgabc
abc
dq
iLg dq
vC f dq
*
L f dq
Rede
Lg
vC f c
iL1abc
PWM
Cf
Cf
abc
PLL
vgdq
Impedncia
Virtual
Droop Control
*
at
*
re
A nova tenso de referncia vdq* ' para a malha tenso composta pela subtrao da
tenso calculada atravs das curvas de potncias (Droop Control) e pela tenso gerada na
malha de impedncia virtual, ou seja, a impedncia virtual tem a funo de emular uma
56
impedncia srie com a sada do inversor, com valor ajustvel via controle (SAVAGHEBI et
al., 2012).
Verifica-se que a impedncia da rede eltrica na baixa tenso pode ter uma
caracterstica mais resistiva do que indutiva e a utilizao da impedncia virtual pode auxiliar
nesse problema, atravs da emulao de uma impedncia com caracterstica indutiva.
Ademais, pode-se ajustar a impedncia virtual para cada harmnico presente no barramento
CA, principalmente quando h presena de cargas no-lineares no sistema e as GDs precisam
fornecer correntes harmnicas para a carga (SAVAGHEBI et al., 2012).
A presena de cargas no balanceadas na microrrede trifsica quando operando de
forma ilhada pode provocar desequilbrio de tenso. Nota-se que ao fornecer tenses trifsicas
com grandes desequilbrios para cargas conectadas na microrrede pode gerar uma srie de
impactos e deteriorar a qualidade da energia eltrica, podendo provocar o mau funcionamento
de equipamentos mais sensveis s variaes de tenso e aumentar a perdas em motores.
Alguns autores propem a decomposio das tenses e correntes da rede eltrica em
sequncia positiva e negativa, utilizando a sequncia positiva nas malhas de controle e com a
sequncia negativa estima-se um fator de correo para compensar o desbalano das cargas
(AZEVEDO et al., 2010; SAVAGHEBI et al., 2013).
57
outro lado, o mtodo ativo mais complexo e quanto mais rpido for a deteco, maior ser o
distrbio gerado pelo mtodo.
A norma ABNT NBR IEC 62116:2012 (ABNT, 2012) estabelece que a faixa de
operao padro da tenso deve estar entre 0,85 a 1,1pu, caso esteja entre 0,5 a 0,85pu ou
entre 1,1 a 1,35pu a GD tem 2 (dois) segundos para efetuar a desconexo. Caso a tenso esteja
abaixo de 0,5 ou superior a 1,35pu a GD tem 0,5 segundos para efetuar a desconexo. Para a
frequncia, a faixa de operao entre 57,5 a 60,5Hz, caso a frequncia da rede seja inferior a
57,5Hz ou superior a 60,5Hz a GD tem 0,2 segundos para efetuar a desconexo com a rede
(Anexo A).
A Figura 20 ilustra um sistema de gerao distribuda conectada rede eltrica, no
qual a potncia consumida pela carga ( PL jQL ) pode ser totalmente suprida pela GD
( Pat jQre ), ou parcialmente fornecida pela rede eltrica ( Pg jQg ). O fluxo de energia
pode ser verificado diretamente no PCC, durante o equilbrio de potncia tem-se:
P PL Pat e
(9)
Q QL Qre .
Figura 20 - Esboo de um sistema GD conectado a Rede Eltrica.
Conversor
Esttico de
Potncia
gua/
H i dr ogni o
C al or
O xi gni o
Lg
Pat jQre
Pg j Qg
vg
PCC
PL jQL
LS
Rede
Rel de
Conexo
Cargas
Pat
a potncia reativa
58
PCC, efeito que pode ser detectado por um algoritmo de sobre/subtenso. Se no momento da
desconexo, a potncia reativa entre a GD e a RDEE for diferente de zero, ou seja, Q 0 ,
ocorrero mudanas na frequncia da tenso no PCC, efeito que pode ser detectado por um
algoritmo de sobre/subfrequncia.
De forma geral, os mtodos ativos baseiam-se na injeo de reativos, no
deslocamento de fase ou frequncia e medio de impedncia.
Na injeo de reativos, a RDEE em operaes normais consegue consumir o reativo
gerado pela GD, porm, durante o ilhamento essa gerao excedente de reativo ocasionar
variaes na tenso da GD, que poder ser detectada pelo mtodo. O mtodo realizado
introduzindo um deslocamento na corrente injetada na rede.
Os principais mtodos para a deteco de deslocamento de fase so: AFD (Active
Frequency Drift) e SMS (Slip-Mode Frequency Shift). O AFD consiste na injeo de uma
corrente no PCC com uma frequncia levemente superior frequncia da rede, sincronizada
com o cruzamento por zero da tenso, de forma que, no ilhamento a frequncia ir aumentar
de forma contnua. Pode-se tambm implementar uma verso acelerada do AFD, conhecida
como SFS, que possui uma realimentao positiva. O mtodo tenta amplificar pequenas
variaes na frequncia, porm, a presena da RDEE rejeita. Quando a RDEE desconectada,
as modificaes na frequncia produzem diferena de fase e da realimentao positiva, em um
processo interativo, que leva frequncia acima/abaixo dos valores permitidos.
O princpio de funcionamento do mtodo SMS consiste na tentativa de variar a
frequncia de operao da GD. Quando em operaes normais, a frequncia permanecer no
valor nominal. No momento de desconexo com a rede a GD modificar a frequncia de
operao, tanto aumentando quanto diminuindo a frequncia de operao. Dentro de uma
faixa limite o mtodo detectar essa mudana.
O mtodo da medio da impedncia consiste na injeo adicional de uma corrente
com frequncia de operao superior na RDEE e verificar qual o comportamento da tenso.
Na desconexo com a rede, o fluxo desta corrente com frequncia superior injetada na rede
fluir para as cargas locais, que implicar em um aumento da tenso da harmnica injetada.
Alm dos mtodos passivos e ativos locais, tambm h o mtodo remoto, que
consiste na comunicao da GD com as centrais de monitoramento da gerao de energia
eltrica. Dada uma falha na rede, na subestao ou nos geradores tradicionais, um sinal de
desconexo enviado para a GD, avisando do problema e solicitando a desconexo com o
PCC. Esse mtodo rpido e eficiente, porm, o limitador da expanso dessa tecnologia, nos
59
dias atuais, ainda o fator econmico. Um dos protocolos de comunicao mais utilizado para
essa finalidade o PLC (Power Line Communication).
Um fator importante nos testes de eficincia dos algoritmos de anti-ilhamento a
zona de no deteco - NDZ, regio na qual as cargas locais esto sujeitas ao ilhamento em
que os mtodos de deteco possam falhar. No instante da desconexo da rede eltrica, se no
h diferena de potncia ativa e reativa entre a rede eltrica e o PCC, ou seja, se Pg 0 e
NDZ
Sobrefrequncia
Subtenso
Sobretenso
Pg
Subfrequncia
Em geral, para realizar os testes dos algoritmos de deteco do ilhamento empregamse cargas do tipo RLC, como carga local entre a GD e a RDEE, que podem causar
dificuldades na deteco deste evento, conforme circuito ilustrado na Figura 22.
Figura 22 - Esquema eltrico para testes do ilhamento.
gua/
H i dr ogni o
C al or
O xi gni o
Conversor
esttico de
Potncia
Lg
Pat jQre
Pg j Qg
vg
PCC
PL jQL
RL
LL
LS
Rede
Rel de
Conexo
CL
60
A carga RL calculada atravs da potncia ativa ( Pat ) a ser injetada na rede eltrica
(10).
RL
vg 2
(10)
Pat
CL
LL
(11)
vg 2
(12)
2 fQ f Pat
CL
Q f Pat
(13)
2 fvg 2
Frequncia/
Tenso para
Deteco
59Hz
Tempo de
Deteco
DHT Corrente
injetada
Complexidade
Grau de distrbio na
rede
Injeo de
110ms
2,0%
Simples
Mdio (FP reduzido)
Reativos
AFD
61Hz
138ms
7,5%
Mdia
Alto (DHT elevada)
SMS
59Hz
185ms
2,0%
Mdia
Mnimo
SFS
61Hz
235ms
2,5%
Mdia
Baixo
SVS
107V
290ms
2,0%
Simples
Mnimo
Onde: AFD: Active Frequency Drift;SMS: Slip-Mode Frequency-Shift;SFS: Sandia Frequency Shift;SVS:
Sandia Voltage Shift.
Fonte: Brito (2013).
61
1.7 Concluses parciais
62
se os princpios de funcionamento e as principais tcnicas para a extrao da mxima
potncia, para cada fonte renovvel considerada no captulo.
No Captulo 3 apresentada a modelao matemtica, projeto e resultados de
simulao para os inversores monofsico e trifsico com filtro LCL conectados com a RDEE,
utilizando a linearizao pela realimentao dos estados, em um sistema multimalhas, com os
conceitos das LMIs e critrios de -Estabilidade.
Na sequncia, no Captulo 4, apresentam-se os procedimentos de projeto, as
protees implementadas, incluindo-se resultados de simulao.
Os resultados experimentais, para os inversores monofsico e trifsico, incluindo as
protees, so apresentados e discutidos no Captulo 5.
As concluses gerais e proposta de continuidade para o trabalho so apresentadas no
Captulo 6.
O Apndice A apresenta o projeto dos indutores, clculo das perdas nos
semicondutores de potncia e detalhes da implementao das placas de aquisio e
condicionamento de sinais.
Os artigos publicados frutos deste e de outros trabalhos correlatos durante o perodo
de realizao do doutorado so apresentados no Apndice B.
O Anexo A apresenta as principais informaes das normas e projetos de normas
para a conexo da GD com a RDEE.
63
2 FONTES ALTERNATIVAS E RENOVVEIS DE ENERGIA ELTRICA
2.1 Introduo
64
2.2 Energia solar fotovoltaica
65
na Alemanha, onde a irradiao solar 1,4 vezes menor que na regio com menor incidncia
no Brasil (SALAMONI; RTHER, 2007). Este sistema pode auxiliar na melhoria das
condies de vida em comunidades isoladas onde no existem redes de energia eltrica, no
fornecimento de energia para motores e bombas de irrigao utilizados na agricultura, em
sistemas de telecomunicaes, estaes repetidoras de TV e rdio, iluminao residencial,
iluminao pblica, refrigeradores, aplicaes martimas, entre outras inmeras aplicaes.
Tabela 2 - Capacidade instalada de gerao de energia solar, no mundo, no ano 2010.
Posio
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
Fonte: REN21 (2010).
Pases
Alemanha
Espanha
Itlia
Japo
Estados Unidos
Repblica Tcheca
Frana
China
Blgica
Coria do Sul
Outros pases da Europa
Demais pases
%
44
10
9
9
6
5
3
2
2
2
2
6
66
Figura 24 - Estruturas utilizadas para a adequao da energia eltrica fornecida pelo painel
fotovoltaico.
(a) Associao de dois conversores: Elevador e Inversor.
PV
Conversor
Elevador
CC/CC
Inversor
CC/CA
Aplicao
em CA
(b) Uso de uma estrutura integrada com capacidade da sada ser em CA com elevao da
tenso de sada em relao da entrada.
PV
Estrutura Integrada
Elevador + Inversor
CC/CA
Aplicao
Em CA
Rs
I PV
+
I ph
DPV
VPV
Rp
67
I PV
qVPV I PV RS pv kT VPV I PV RS
I ph I r e
1
,
RP
(14)
sendo:
VPV , I PV : Tenso e corrente nos terminais de sada de uma clula solar;
I ph : Fotocorrente;
I r : Corrente de saturao reversa da clula;
RS , RP : Resistncia srie e paralela da clula;
q : Carga do eltron, 1,610
19
C;
23
J/K;
T : Temperatura ambiente, K.
Desta forma, com (14) possvel traar a curva caracterstica de tenso e corrente da
clula, que depende dos valores de RS e RP , e dos nveis de temperatura e a radiao
incidente no PV. Assim, a curva em anlise apresenta um ponto de mxima potncia em
relao a corrente I PV e tenso VPV do mdulo, conforme ilustra a Figura 26.
Figura 26 - Curva I PV VPV para um dado valor de R e R .
S
IPV
ISC
IMPP
Rp
Caracterstica de
Fonte de Tenso
MPP
Caracterstica de
Fonte de Corrente
Rs
VPV
0
VMPP VOC
VMPP
a tenso de
Para cada curva, dada pelos parmetros inerentes e externos do PV, existe um ponto
de mxima potncia (MPP - Maximum Power Point) que pode ser extrado do painel,
68
desconsiderando-se sombreamento. Conforme pode ser observado na Figura 26, a resistncia
RS regula a inclinao da curva aps o ponto de MPP, onde o PV atua como fonte de tenso.
A resistncia RP regula a inclinao antes do MPP, onde o mdulo comporta-se como fonte
de corrente.
Pode-se traar as curvas I PV VPV e PPV VPV ( PPV potncia disponvel nos terminais
de sada do PV) para um painel especfico, utilizando-se de um software em conjunto com
uma ferramenta de clculo numrico para isso, e.g. Newton-Raphson, Bisseo, ou outro
mtodo (BARROSO et al., 1987), ou atravs de ferramentas educacionais, onde o algoritmo j
est desenvolvido, sendo necessrio apenas o ajuste dos parmetros do painel (SAMPAIO et
al., 2011). A Figura 27 ilustra uma srie de grficos, onde observa-se a curva I PV VPV e
PPV VPV para o painel fotovoltaico da Kyocera modelo KC200GT, na condio ideal
(mxima operao do painel) e, tambm, pode ser visualizada a mudana na curva, conforme
a variao da irradiao solar e da temperatura.
69
Figura 27 - Curvas caractersticas do PV da Kyocera KC200GT.
(a) Curva I V
(b) Curva P V
PV
PV
PV
PV
PV
PV
PV
0,98
0,94
0,92
Correlao
Oscilao
Mod IC
P&O
3
Beta
IC
V Cte
0,84
D Cte
0,86
Mod P&O
0,88
Temperatura
0,9
IC Baseado em PI
Fator de Rastreamento
0,96
10
11
Mtodos
Onde: D Cte: Razo cclica constante; V Cte: Tenso constante; P&O: Pertubao e Observao; Mod P&O:
Pertubao e Observao Modificada; IC: Condutncia Incremental; Mod IC: Condutncia Incremental
Modificada; IC Baseado em PI: IC com Controlador PI (Proporcional-Integral); Temperatura: Temperatura do
painel; Beta: Mtodo Beta; Oscilao: Mtodo da Oscilao; Correlao: Mtodo da Correlao de Ripple.
Fonte: Brito (2013).
Outro destaque para o mtodo P&O a possibilidade de sua utilizao para outras
fontes alternativas de energia, desta forma, esse mtodo ser ilustrado com mais detalhe neste
70
trabalho. Este mtodo atua modificando a tenso de sada do terminal do PV incrementando
ou decrementando a razo cclica do conversor.
O mtodo compara a potncia calculada no ponto atual com a potncia calculada no
ponto anterior, se a potncia incrementada e a tenso se modifica o controle altera o ponto
de operao para esse sentido de operao; se ocorrer o contrrio, o controle modifica o ponto
de operao para a direo oposta. A corrente pode ser modificada com uma taxa constante ou
varivel, sendo este um parmetro que deve ser ajustado para permitir o melhor
comprometimento entre uma resposta rpida com uma menor oscilao da potncia, em
regime permanente. O fluxograma bsico do mtodo apresentado na Figura 29.
Sim
P =0
No
No
No
V <0
Aumentar
Vref
Sim
P <0
Sim
No
Diminuir
Vref
Diminuir
Vref
V < 0
Sim
Aumentar
Vref
V(t-t ) = V(t)
P(t-t ) = P(t)
Retornar
71
210
210
180
180
150
150
120
Potncia (W)
Potncia (W)
V
constante
90
120
MPP (ref)
Pot. extrada
60
P&O
Modificado
90
MPP (ref)
Pot. extrada
60
30
30
00
3
Tempo (s)
210
180
180
150
150
120
Mtodo
IC
90
MPP (ref)
Pot. extrada
60
120
MPP (ref)
Pot. extrada
3
Tempo (s)
180
150
150
120
Mtodo
Correlao
90
MPP (ref)
Pot. extrada
60
3
Tempo (s)
(f) Temperatura
210
Potncia (W)
Potncia (W)
30
210
120
Mtodo
Temperatura
90
MPP (ref)
Pot. extrada
60
30
30
0
Mtodo
Beta
90
60
30
0
(d) Beta
210
Potncia (W)
Potncia (W)
3
Tempo (s)
3
Tempo (s)
3
Tempo (s)
72
de aerogeradores, tambm conhecidas como fazendas elicas, apenas nas ltimas dcadas
(REN21, 2011).
At o ano de 2003 a Alemanha e a Espanha eram os pases com os maiores nmeros
de instalaes elicas no mundo (ANEEL, 2005), porm nos ltimos anos outros pases
investiram na expanso elica e no ano de 2010 a China foi o pas com o maior parque elico,
ficando os Estados Unidos em segundo, a Alemanha em terceiro e a Espanha em quarto
(GWEC, 2011; REN21, 2011). Na Tabela 3 apresentada a capacidade instalada de gerao
de energia elica dos principais pases no mundo ao trmino de 2011 (GWEC, 2011). A
Tabela 4 exibe os principais pases que instalaram as maiores capacidades de gerao de
energia elica no ano de 2011.
Pases
China
Estados Unidos
Alemanha
Espanha
ndia
Frana
Itlia
Reino Unido
Canad
Portugal
Demais pases
MW
62.364
46.919
29.060
21.674
16.084
6.800
6.737
6.540
5.265
4.083
32.143
205.526
237.669
%
26,2
19,7
12,2
9,1
6,8
2,9
2,8
2,7
2,2
1,7
13,5
86,5
100,0
Pases
China
Estados Unidos
ndia
Alemanha
Reino Unido
Canad
Espanha
Itlia
Frana
Sucia
Demais pases
Total dos dez primeiros
MW
17.631
6.810
3.019
2.086
1.293
1.267
1.050
950
830
763
4.785
35.699
40.564
%
43
17
7
5
3,2
3,1
2,6
2,3
2,0
1,9
12,0
88
100,0
Na Amrica do Sul, o Brasil um dos pases que tem investido fortemente na energia
elica, chegando capacidade total acumulada de 2.537MW (ABEEOLICA, 2013), com
73
metas e incentivos para atingir a capacidade de 7.000MW at o final de 2016 (GWEC, 2011),
o que ainda muito pequeno quando comparado a outros pases com menor potncia de
gerao de energia elica e quando comparado ao potencial elico no Brasil. Segundo o
estudo em mbito nacional, publicado pelo Centro de Referncia para Energia Solar e Elica CRESESB/CEPEL o pas possui um potencial elico estimado na ordem de 143.000MW
(CRESESB, 2001) considerando 50 metros de altura. Na Figura 31 ilustrado o mapa do
potencial elico a 50 metros de altura no Brasil no ano de 2007.
74
das RDEE, reduzindo seu consumo de energia eltrica, e, contribuindo principalmente para o
fornecimento/injeo de energia eltrica nos horrios mais crticos. A expanso da gerao
distribuda pode melhorar os ndices de continuidade dos servios de distribuio de energia
eltrica (aplicaes conectadas, Grid-Tie ou Grid-Connected), pode levar energia a locais no
atendidos (aplicaes isoladas, Stand-Alone), tambm pode ser um instrumento para melhorar
a qualidade do fornecimento de energia eltrica, permitindo auxlio na compensao e
regulao dos sistemas eltricos.
2.3.1 Modelo de um aerogerador
Multiplicador de velocidade
Acoplamento elstico
Nacele
Sensores de vento
Rotor
Gerador eltrico
Sistema
de freio a
disco
Torre de sustentao
Controle de giro
Sistema de controle
Sistema
de freio
dinmico
75
eltrico. Assim, pode-se associar o conjugado mecnico potncia mecnica. Ambos
dependem do tipo de turbina elica a ser representada (eixo vertical ou horizontal, quantidade
de ps, controle de ngulo das ps, etc.), velocidade do vento e diferentes posies de passo
das hlices. As equaes do conjugado mecnico e da potncia mecnica so definidas de
acordo com (15) e (16) (ACKERMAN, 2012; SALLES, 2009).
Tm
1
At arVW 2C p (W , W )
2
(15)
Pm
1
At arVW 3C p (W , W )
2
(16)
Sendo:
Tm : conjugado mecnico ( Nm );
ar : densidade do ar ( kg m3 );
VW : velocidade do vento ( m s );
C p : coeficiente de potncia;
W : relao de velocidade do vento;
m : velocidade angular do aerogerador ( rad s );
W : ngulo de passo das hlices do aerogerador ().
O coeficiente C p (W , W ) relaciona o ngulo de passo das hlices da turbina elica
( W ) com a relao da velocidade do vento ( W ), ou seja, traz a informao da eficincia da
converso da energia cintica em energia mecnica no eixo do gerador. De acordo com a lei
de Betz esse coeficiente consegue atingir um valor mximo de 59,3% para turbinas de eixo
horizontal com trs ps (SALLES, 2009; UGAZ PEA, 2012). Esse coeficiente depende de
uma srie de constantes, conforme:
c
C p (W , W ) c1 2 c3 W c4 W c 5 c6 ec 7 i
i
1
c
1
39
W c8 W W 1
(17)
(18)
76
Esses coeficientes so determinados, experimentalmente, para cada turbina. Alguns
autores propuseram valores para esses coeficientes ( c1 c9 ) (HEIER, 1998; SLOOTWEG,
2003). Esses valores so apresentados na Tabela 5.
Tabela 5 - Valores para aproximao das curvas do coeficiente de potncia.
Autor
c1
c2
c3
Heier
0,5
116
0,4
Slootweg
0,73
151
0,58
Fonte: HEIER (1998); SLOOTWEG (2003).
c4
0
0,002
c5
0
2,14
c6
5
13,2
c7
21
18,4
c8
0,08
-0,02
c9
0,0035
-0,003
0,5
=0
Coeficiente Cp
0,4
0,3
=5
=10
0,2
=15
0,1
=20
0
2,5
7,5
10
Relao de velocidade - (m/s)
12,5
15
0,5
=0
Coeficiente Cp
0,4
=5
0,3
=10
0,2
=15
0,1
=20
2,5
5
7,5
10
Relao de velocidade - (m/s)
12,5
15
77
Uma turbina elica pode ser classificada de acordo com o torque produzido no
gerador e com a capacidade de controle da velocidade do rotor do gerador (AKHMATOV,
2003). De modo geral, os aerogeradores so projetados para operar com uma velocidade do ar
de, no mximo, 15m/s, sendo necessrio o uso de protees para quando a velocidade do ar
ultrapassar os limites de projeto. Esse processo realizado pelo controle do ngulo de passo
das ps do rotor ( W ) (Pitch) ou pelo controle da aerodinmica, atravs do controle
conhecido como Stall, onde escolhido um ngulo de passo, de forma que, para velocidades
de vento acima do limite, o escoamento em torno do perfil da p do rotor descola da
superfcie da p (estol), aumentando as foras de arrasto (provocando perdas aerodinmicas)
(CRESESB, 2001; FERNANDES, 2010).
Caixa de
Velocidades
Rede
MIRG
Turbina
elica
Partida Suave
Banco de
Capacitores
Fonte: Dados da pesquisa do autor.
78
Stall ativo: atravs do acoplamento flexvel das ps, consegue-se executar frenagem e
partida das hlices;
Pitch: esse tipo de controle facilita o controle de potncia, permitindo que a partida e
a frenagem da turbina sejam realizadas de maneira simples, porm, pequenas
variaes de vento, resultam em grandes flutuaes de potncia, devido ao controle
das ps do rotor no ser rpido, o suficiente, para evitar essas variaes.
79
Analisando (15) e (16) verifica-se que tanto o conjugado mecnico quanto a potncia
mecnica mantm uma relao proporcional com o coeficiente C p (W , W ) , que possui
apenas um ponto timo para cada ngulo de passo ( W ) e tambm depende da relao do
vento ( W ), conforme pode ser observado nas Figuras 33 e 34. Desta forma, pode-se
implementar algoritmos para realizar o MPPT dos aerogerados quando associados a
conversores estticos de potncias.
A Figura 37 ilustra uma srie de curvas de potncia mecnica do aerogerador em
funo da velocidade angular, para diferentes valores de velocidade do vento, considerando o
ngulo de passo igual zero ( W 0 ). Verifica-se que para cada curva existe um ponto de
mxima potncia, ou seja, pode-se controlar a velocidade angular da mquina a fim de obter
sempre a mxima potncia para valores diferentes de velocidade do vento.
80
forma, o projeto do MPPT deve trabalhar com uma faixa limite de velocidade angular, a fim
de evitar tanto danos mecnicos quanto eltricos. Uma tcnica muito utilizada manter o
angulo de passo da turbina igual a zero durante o rastreamento da mxima potncia, quando
esse valor encontrado; ocorrendo o aumento na velocidade do vento, altera-se o ngulo de
passo, conforme ilustra a Figura 38 (UGAZ PEA et al., 2011).
Sendo E0 a tenso eficaz do aerogerador, LsW a indutncia srie do aerogerador, RsW a resistncia srie do
aerogerador, Cin o capacitor do filtro de entrada, Lb a indutncia do conversor Boost, Cb a capacitncia do
conversor Boost.
Fonte: Ugaz Pea (2012).
81
Os principais mtodos de MPPT para aerogeradores so: razo cclica tima, mtodo
da escalada (adaptao do P&O) (UGAZ PEA, 2012). O mtodo P&O tambm destaque
na utilizao em aerogeradores, uma vez que necessrio realizar a leitura dos valores de
potncia eltrica e de tenso do aerogerador, no sendo necessrio o conhecimento dos
parmetros construtivos e mecnicos do aerogerador.
Na Figura 40 ilustrada a atuao do controlador do MPPT, onde possvel
visualizar o rastreamento da mxima potncia e verificar que o algoritmo P&O consegue atuar
de forma adequada (UGAZ PEA, 2012).
82
do hidrognio, como hidrocarbonetos (gs natural) e derivados de lcool (metanol), contudo
h a necessidade de uso de reformadores para a produo de hidrognio para a operao da
clula combustvel.
As FCs podem ser classificadas de acordo com a temperatura de operao: baixa
temperatura (50-200C), mdia temperatura (200-600C) e alta temperatura (600-1000C).
Outra forma de classificar as FCs atravs do eletrlito:
Alcalinos: Alkaline Fuel Cell (AFC);
cidos: Phosphoric Acid Fuel Cell (PAFC);
Slidos: Solid Oxide Fuel Cell (SOFC);
Lquidos: Molten Carbonate Fuel Cells (MCFC);
Polimricos: Proton Exchange Membrane Fuel Cell (PEMFC).
A FC do tipo PEMFC a mais utilizada nas aplicaes em gerais, devido
flexibilidade, por trabalhar com diferentes faixas de potncia e possuir tolerncia a CO2, o que
no ocorre com a FC do tipo AFC, que necessita de extrema pureza no hidrognio. Ambas
possuem a possibilidade de trabalhar como CHP. A Tabela 6 apresenta a classificao das FC.
Temp.
Operao
(C)
Combustvel
Vantagens
Desvantagens
Aplicaes
AFC
KOH
60-120
H2 puro
Custo de produo
menor; Desempenho
No tolerar CO2
Militar; Espaonaves
PEMFC
H3O+
20-120
H2 puro
Alta densidade de
potncia;
Flexibilidade;
Mobilidade
Custo da membrana e
do catalisador;
Contaminao do
catalisador com CO
Veculos
automotores;
Espaonaves;
Unidades
estacionrias
Maior
desenvolvimento
tecnolgico
Controle da
porosidade do
eletrodo
Unidades
estacionrias;
Gerao de Calor
Tipo
(tolera CO2)
PAFC
H3PO3
160-220
H2 puro
(tolera 1% CO2)
MCFC
Li, K2CO3
550-660
Eficincia limitada
pela corroso do
ctodo
Unidades
estacionrias;
Cogerao de
eletricidade/Calor
SOFC
YZS
850-1000
Unidades
estacionrias;
Cogerao de
eletricidade/Calor
Sendo KOH o Hidrxido de potssio, H3O+ Polmero slido, H3PO3 o cido fosfrico, Li o Ltio, K2CO3 o
carbonato de potssio, YZS Zircnio estabilizado com tria, CO o monxido de carbono, CO2 o dixido de
carbono, CH 4 o gs metano, Ni o Nquel, .
Fonte: Melo (2006); Electrocell (2013).
83
A FC do tipo PEMFC possui uma membrana semipermevel, um fator que limita a
operao da clula em temperaturas elevadas, devido necessidade de garantir a umidade da
membrana, uma vez que a temperatura de operao desta clula est limitada a 120C.
A clula do tipo Proton Exchange Membrane (PEM) constituda por duas placas
externas, uma membrana semipermevel e dois eletrodos. A associao da placa externa com
o eletrodo forma o nodo, lado do H 2 e o ctodo, lado do O2 , estando a membrana localizada
entre os dipolos, conforme ilustra a Figura 41.
(19)
Reao no ctodo:
O2 4 H 4e 2 H 2O +Energia
trmica
(20)
+ Energia trmica
(21)
84
Figura 42 - Princpio de funcionamento de uma FC, do tipo PEM.
Carga
Entrada do
Combustvel
Entrada do
Oxidante
Sada de gases e
do combustvel
no consumido
Sada de vapor
dagua, gases e calor
nodo
Ctodo
PEM
Polarizao de
ativao
Polarizao
hmica
Polarizao por
concentrao
85
(22)
RFCTFC
2F
(23)
sendo:
ENernst : Tenso de Nernst (V);
F : Constante de Faraday, 96500 (C/mol);
(24)
(25)
conc
RFCTFC
i
ln 1 FC
nFC F
iFCmax
sendo:
(26)
86
Carga /
RDEE
d
VFC, IFC
MPPT
87
Figura 45 - Exemplo do conversor Boost associado a uma FC para realizao do MPPT.
C ontinuous
i
+ -
IFC
+
- v
powe rgui
Lb
VFC
Figura 46 - Corrente em funo da Tenso e Potncia em funo da Tenso para uma clula
do tipo PEMFC.
Tenso em funo da Corrente na Clula a Combustvel
Tenso (V)
35
30
(52A, 24,23V)
25
20
10
20
40
50
Corrente (A)
60
70
80
90
(100A, 20V)
100
2,0
Potncia (kW)
30
(2kW)
1,5
(1,26kW)
1,0
0,5
00
10
20
30
40
50
60
Corrente (A)
70
80
90
100
88
Figura 47 - Exemplo de funcionamento do MPPT para a FC.
Extrao da mxima potncia de uma Clula a Combustvel
2500,00
2000,00
1500,00
1000,00
500,00
0
0
0,01
0,02
0,03
0,04
0,05
0,06
0,07
Tempo (s)
89
ambiente, de processo demorado para a decomposio pelo meio ambiente e alguns
componentes podem ainda ser nocivos sade humana.
Neste sentido os supercapacitores ganharam espao na ltima dcada, a densidade de
energia cerca de 100 vezes maior que nos capacitores convencionais e 10 vezes menor que
nas baterias de chumbo. Alm disso, possuem capacidade de carga/descarga rpida, vida
longa, no h necessidade de manuteno, alm de serem menos agressivos ao meio ambiente
(RAY et al., 2010).
H de se destacar ainda que, para que se possa injetar energias ativa e realizar a
compensao de reativos na RDEE, atravs da GD, assim como atender picos de demanda,
os elementos armazenadores de energia so essenciais.
90
3.1 Introduo
x f ( x) g ( x)u
,
y h( x )
(27)
91
ERICKSON; MAKSIMOVIC, 2001). A partir do modelo linearizado aplicam-se as tcnicas
de controle linear para a obteno do controlador para o modelo obtido (OGATA, 1990).
A teoria de sistemas lineares mais simples, mais conhecida e mais difundida no
projeto de controladores, porm, o desempenho do sistema reduzido, ao passo que se afasta
do ponto quiescente de operao desejado.
Uma forma de contornar as limitaes da modelagem de controle para sistemas
lineares a utilizao das tcnicas de controle para sistemas no-lineares (controle estrutura
varivel, modo deslizante, controle adaptativo, redes neurais, linearizao pela realimentao
dos estados, entre outros).
Um dos possveis objetivos do controle no-linear o de buscar uma aproximao
linear do sistema em torno de um ponto de operao e projetar um controlador para atuar
diretamente no sistema no-linear.
A linearizao por realimentao dos estados utiliza uma malha de realimentao que
pode converter o sistema no linear em um sistema linear, permitindo o controle linear do
sistema. Busca-se, neste tipo de abordagem, minimizar os principais efeitos das nolinearidades presentes no sistema a ser controlado, permitindo a utilizao tanto de
controladores lineares, quanto no lineares. Uma desvantagem a sensibilidade aos
parmetros envolvidos no processo, que pode impedir a compensao exata de uma possvel
no linearidade (ISIDORI, 1995; ROHR; PEREIRA; COUTINHO, 2009).
Definio 1 (HEDRICK, 2013; IOANA; HENRIETTA, 2011; KURTZ; HENSON,
1997). As condies necessrias para que o sistema no-linear seja linearizvel no sentido
estado-entrada, ocorrer se e somente se existir um difeomorfismo : n , n , tal
que z ( D) contenha a origem e que exista uma lei de controle tal que:
u( x, v) ( x) ( x) z.
(28)
(29)
92
as entradas a no linearidades do sistema diretamente com as entradas de controle,
obedecendo definio 2.
Definio 2 (HEDRICK, 2013; IOANA; HENRIETTA, 2011). considerado um
difeomorfismo se for suave e se sua funo inversa existir e tambm for suave.
Definio 3 (HEDRICK, 2013; IOANA; HENRIETTA, 2011). f dita suave
se f C , ou seja, f continua e tambm deve ser contnua para todas as derivadas de
todas as ordens.
Verifica-se que a equao que representa um sistema no-linear (27) no apresenta
de forma explcita a varivel de entrada u na equao de sada y . A ideia principal da tcnica
da linearizao por realimentao dos estados transformar um sistema no-linear em um
sistema parcialmente ou totalmente linear. Para tal procedimento, realiza-se a derivada da
matriz de sada at notar de forma evidente a parcela de entrada na equao y th , derivada de
y . Para tal procedimento matemtico, utiliza-se da derivada de Lie (derivada direcional),
conforme definio 4.
Definio 4 (HEDRICK, 2013). (Derivada de Lie): Considerando uma funo
escalar h( x) e um campo vetorial f ( x) , define-se a derivada de Lie do campo escalar em
funo do campo vetorial como:
LF h( x)
h
f ( x) h( x) f ( x).
x
(30)
h
h
f ( x)
g ( x)u e
x
x
y LF h( x) LG h( x)u .
(31)
(32)
Onde LF h( x) : n e LG h( x) : n .
Caso LG h( x) 0 , deve-se continuar derivando y at a entrada u aparecer. Desta
forma, pode-se definir de forma repetitiva, as derivadas de Lie, de forma recursiva, como:
(33)
LG LF h( x) LG LF h( x) LF h( x) g ( x) .
(34)
93
LG LiF h( x) 0, 0 i r 2
r 1
LG LF h( x) 0
(35)
Se o grau relativo for igual ao grau do sistema, diz-se que o sistema observvel e
pode ser controlado e h uma linearizao do sistema. Se o grau relativo for menor que o grau
do sistema, diz-se que o sistema no observvel e o sistema precisar ser analisado para a
aplicao do mtodo (IQBAL et al., 2011).
Se LG LrF1h( x) 0 para algum valor quando x x0 no domnio 0 , observa-se que a
relao linear tambm verificada para uma vizinhana finita de em x0 . Assim, o sistema
pode ser reescrito como:
y r LrF h( x) LG LrF1h( x)u .
(36)
LrF h( x) z
u
.
LG LrF1h( x)
(37)
(38)
F ( x) F0 xi Fi 0 .
(39)
k 1
Sendo x
nxm
, i 0,..., m so matrizes
94
restries da teoria de controle, desigualdade de Lyapunov, entre outros casos de
desigualdades matriciais.
Para sistemas no-lineares, sistemas lineares variantes no tempo e sistemas em malha
fechada, de ordem quaisquer, podem ser avaliados segundo o teorema de Lyapunov. Tambm
conhecido como mtodo direto, tem a finalidade de verificar a energia do sistema, caso essa
energia armazenada se dissipe com o passar do tempo, ao se deslocar no domnio de atrao
at assumir um valor mnimo, ou seja, se a energia for finita e convergir ao ponto de origem, o
sistema pode ser considerado como assintoticamente estvel.
Segundo Lyapunov, se a funo energia for sempre positiva e nunca for negativa em
funo do tempo, as trajetrias tendem origem com o passar do tempo, se a derivada da
funo energia for negativa. Para um dado sistema x f ( x) , considerando que a origem seja
um ponto de estabilidade do sistema, f (0) 0 , se existir uma funo tal que:
v( x) 0; x 0,
v( x) 0; x 0.
(40)
v( x) x 'Ux 0, x 0 U 0,
nn
(41)
U 0; A 'U UA 0.
(42)
A 'U UA .
(43)
95
apresentados os principais parmetros utilizados para definir a regio S ( , , , ) , com a
finalidade de alocar polos no sistema de malha fechada (CHILALI; GAHINET, 1996).
Figura 48 - LMI - Regio do Plano S ( , , , ) .
Im{s}
S(,,,)
Re{s}
-
Descrio
Restringe a parte imaginria dos polos alocados, refletindo no overshoot e no amortecimento da
resposta transitria.
Limite inferior para o mdulo dos polos alocados, garantindo assim, um tempo de
x(t ) Ax(t ) Bu (t ) e
y(t ) Cx(t ),
onde: x(t )
nn
, B
nm
(44)
, C
pn
Considerando que o sistema (44) possa ser dito controlvel e que esteja sujeito s leis
de controle por realimentao de estados, tem-se que:
u(t ) Kx(t ),
onde: K
mn
(45)
96
x(t ) A BK x(t ).
(46)
T T T
UA Y B U
T
T T
sin AU UA BY Y B
T
T T
cos UA AU BY Y B
AU BY U
0,
U
(47)
cos AU UAT BY Y T BT
0.
sin UAT AU BY Y T BT
Se (47) for factvel, ento uma matriz de realimentao de estados K , que aloca os
polos de malha fechada (46), na regio S ( , , , ) ser dada por K YU 1 , onde U uma
matriz simtrica e Y uma matriz que satisfaa os conjuntos das LMIs.
A taxa de decaimento ( ) determinada, na literatura, em conjunto com o tempo
mximo de estabelecimento ( te ) (BOYD et al., 1994), conforme :
lim e te x 0 ,
te
(48)
(49)
97
3.3 Inversor monofsico com filtro LCL
Figura 49 - Controle multimalha proposto para o VSI Monofsico com filtro LCL conectado
com a rede em CA.
S1
Lg
Lf
S3
vCC
S2
Cf
+v
- inv
S4
PCC
Rel
LS
vg
Rede
iLg
vC f
iLg
iL f
S1 , S4
S 2 , S3
SPWM
vC f
Malha de
Corrente
*
Lf
vC f
Malha de
Tenso
*
Cf
iLg
Malha de
Potncia
PLL
Pat
vg
P&Q
Calc.
Qre
*
*
E * Pat Qre
+
-
iL f
iC f
iLg
vC f
vg
98
Em funo das leis bsicas de circuitos eltricos (NILSSON; RIEDEL, 2010), o
circuito apresentado na Figura 50 pode ser representado por:
diL f
vinv - vC f
dt
diLg
dt
dvC f
Lf
vC f vg
dt
Lg
iL f iLg
Cf
(50)
(51)
(52)
vinv d vCC .
(53)
ei iL* f iL f
(54)
ei
diL* f
dt
diL f
dt
(55)
sendo:
ei
dei
.
dt
(56)
ei
diL* f
dt
d vCC vC f
Lf
(57)
99
L f ei L f
diL* f
dt
L f vC f
vCC
(58)
Verifica -se que o sinal ei no linear e a partir dessa varivel que ser projetado o
controle. Aplicando a tcnica de linearizao por realimentao (KHALIL, 2002), o sinal de
controle auxiliar zi a ser determinado representa a nova entrada dinmica do erro de
rastreamento de corrente, conforme:
d
L f zi L f
diL* f
dt
L f vC f
vCC
(59)
ei zi .
(60)
zi Ki1ei Ki 2 ei dt .
Sendo os
ganhos
proporcional e
integral
(61)
maiores
que zero,
ou seja,
Ki1 0 e Ki 2 0 .
Atravs de (60) pode-se reescrever (61), conforme:
ei Ki1ei Ki 2 wi .
(62)
wi ei dt .
(63)
Sendo:
(64)
0 0
1
Ai
,
B
0 , Ki Ki1 Ki 2 .
1 0
(65)
sendo:
100
Verifica-se que os sistemas apresentados em (64) e (65) esto apresentados no
mesmo formato de (46), desta forma, possvel aplicar (47) na determinao dos ganhos
S ( , , , ) ser realizada de
acordo com parmetros relacionados com a dinmica desejada para o erro de rastreamento,
utilizando o tempo de decaimento.
Analisando a expresso (59), o parmetro linearizado zi , correspondente ao
rastreamento do erro, que multiplicado pelo valor da indutncia L f . Considerando que esse
valor ser constante, pode-se incorporar esse parmetro na determinao dos ganhos do
controlador de corrente, reduzindo o ganho do controlador. Assim, pode-se reescrever a
expresso (58), conforme:
d zi
Lf
diL* f
L f vC f
dt
,
vCC
(66)
sendo:
ei
zi vCC
Lf
(67)
vCC
0 0
Ai
, Bi L f , Ki Ki1
1 0
0
Ki 2 .
(68)
A malha de tenso tem o objetivo de gerar a referncia de corrente, que ser enviada
para a malha interna de corrente, rastreando a referncia de tenso alternada sobre o capacitor
C f , comparando-a com uma tenso senoidal de referncia. Por ser a malha externa, trabalha
com uma velocidade mais lenta, de modo a no interferir nas dinmicas da malha de corrente.
O objetivo deste controlador o de rastrear uma referncia de tenso senoidal vC*
sobre o capacitor C f . Desta forma, o erro de rastreamento de tenso pode ser obtido por:
eV vC* f vC f
(69)
101
eV
dvC* f
dt
dvC f
dt
(70)
sendo:
eV
deV
.
dt
(71)
eV
dvC* f
dt
iL f iLg
Cf
(72)
iL f iL* f Im ax sen(t ).
(73)
i zV iLg C f
*
Lf
dvC* f
dt
(74)
sendo:
eV
zV
Cf
(75)
zV KV 1eV KV 2 eV dt .
(76)
eV
KV 1
K
eV V 2 wV ,
Cf
Cf
(77)
sendo:
wV eV dt .
(78)
102
eV
eV
w AV BV KV w .
V
V
(79)
Sendo:
1
0 0
AV
, BV C f
1 0
0
,K K
V V1
KV 2 .
(80)
O controle das potncias ativa e reativa, neste captulo, baseiam-se nas curvas de
potncia P-f e Q-V, ou seja, atravs da diferena angular entre a tenso do inversor e da tenso
da rede, consegue-se transferir potncia ativa e atravs da diferena dos nveis de tenso entre
o inversor e a rede realiza-se compensao de potncia reativa. Considerando que a
transferncia de potncia ativa e compensao de potncia reativa podem ser determinadas
por (3) e (4), verifica-se que a indutncia de conexo com a rede ( Lg ) pode ser projetada de
forma a transferir a potncia ativa com pequena diferena angular entre as tenses, de tal
forma que as equaes de transferncia da potncia ativa e compensao de potncia reativa
podem ser simplificadas, conforme (81) e, (82), respectivamente.
Pat
Qre
VC f eficazVgeficaz
X Lg
VC f eficazVgeficaz
X Lg
Vgeficaz 2
X Lg
(81)
(82)
103
eP Pat* Pat .
(83)
dPat
,
dt
(84)
sendo:
eP
deP
.
dt
(85)
Como a potncia ativa de referncia constante, sua derivada igual a zero, ou seja:
dPat*
0.
dt
(86)
eP
VC f eficazVgeficaz
X Lg
(87)
sendo:
dt .
(88)
1
VC f eficaz
z dt ,
(89)
sendo:
eP
z pVgeficaz
X Lg
(90)
zP K P1eP K P 2 eP dt .
(91)
eP
K P1Vgeficaz
X Lg
eP
K P 2Vgeficaz
X Lg
wP ,
(92)
104
sendo:
wP eP dt .
(93)
(94)
Vgeficaz
0 0
AP
, BP X Lg , K P K P1 K P 2 .
1 0
0
(95)
sendo:
eQ Qre* Qre .
(96)
dQre
,
dt
(97)
sendo:
eQ
deQ
dt
(98)
eQ
Vgeficaz
X Lg
vC f
(99)
sendo:
vC f vC f dt .
(100)
Desta forma, integrando (99) e isolando a varivel de sada ( VCf ) do controle Q-V
obtm-se:
vC f zQ dt ,
sendo:
(101)
105
eQ
zQVgeficaz
(102)
X Lg
zQ KQ1eQ KQ 2 eQ dt .
(103)
eQ
KQ1Vgeficaz
X Lg
eQ
KQ 2Vgeficaz
X Lg
wQ ,
(104)
sendo:
wQ eQ dt .
(105)
(106)
Vgeficaz
0 0
AQ
, BQ X Lg , KQ KQ1 KQ 2 .
1 0
0
(107)
sendo:
106
de potncia, comparam-se as potncias ativa e reativa de referncias com as potncias ativa e
reativa transferidas para a RDEE, obtendo-se a tenso de referncia vC*
dq
para a malha de
tenso, que compara com a tenso no capacitor vC f dq , que por sua vez, ao comparar com a
corrente de sada do inversor iL f dq , obtm-se a modulao SPWM, para o controle das chaves
S1 S6 .
vCC
S3
Cf
S5
S4
iL f a
Lf
iL f b
Lf
S2
Lf
vC f a
vC f b
iL f c
Rede
Lg
iLg a
vga
Lg
iLg b
vgb
LS
Lg
iLg c
vgc
LS
Rel
LS
vC f c
S6
iL f abc
dq
d abc
abc
dq
d dq
abc
Malha de
Corrente
iLg abc
vC f abc
dq
iL f dq
PWM
Cf
Cf
abc
dq
vC f dq
*
L f dq
vC f dq
Malha de
Tenso
vgabc
abc
dq
Malha de Potncia
iLg dq
PLL
vgdq
iLg dq
vC* f dq
abc
*
at
*
re
Sendo d dq as razes cclicas no eixo dq, d abc as razes cclicas no eixo abc, Lsa , Lsb e Lsc as
indutncias da rede eltrica nas fases A, B e C.
Fonte: Dados da pesquisa do autor.
diL f a
dt
diLg a
dt
dvC f a
dt
vA vC f a
Lf
vC f a vga
Lg
iL f a iLg a
Cf
(108)
(109)
(110)
vA da vCC .
(111)
107
Considerando o sistema trifsico com a fase A na referncia, fase B com defasagem
de 120 e fase C adiantada em 120, pode-se escrever as principais equaes no formato de
espao de estados:
iL a d v vC a
f
a CC
f
d
iL b db vCC vC f b ,
Lf
dt f
d
v
iL f c c CC vC f c
(112)
vC a iL a iL a
f
f g
d
vC b iL b iL b e
Cf
dt f f g
vC f c iL f c iLg c
(113)
iL a vC a v
g
f
ga
d
Lg iLg b vC f b vgb .
dt
iLg c vC f c vgc
(114)
2
Tdq sen(t ) sen(t 120) sen(t 120) .
3
1
1
1
2
2
2
(115)
1
A inversa da transformada dq , Tdq , pode ser obtida por:
sen(t )
1
cos(t )
Tdq1 cos(t 120) sen(t 120) 1 .
cos(t 120) sen(t 120) 1
(116)
f
d
dc vCC
iL f c
vC f c
(117)
108
vC a
d a vCC
i
f
d 1 L f d
dc vCC
vC f c
(118)
dTdq 1 iL f d
L
d
f
1 d
L f Tdq
L f TdqTdq
Tdq db vCC Tdq vC f b .
dt iL f q
dt iL f q
dc vCC
vC f c
(119)
Tdq
dTdq 1
dt
3 0 1
.
2 1 0
(120)
Lf
d iL f d d d vCC vC f d 3
Lf
dt iL f q d q vCC vC f q 2
iL f q
.
iL f d
(121)
Cf
d vC f d iL f d iLg d 3
C f
dt vC f q iL f q iLg q 2
vC f q
e
vC f d
iLg q
d iLg d vC f d vgd 3
Lg
Lg
.
i
dt iLg q vC f q vgq 2
Lg d
(122)
(123)
109
erros entre as correntes de referncias no eixo dq e as correntes de sada no eixo dq do
inversor podem ser obtidas por:
*
eid iL f d iL f d
e * .
iq iL f q iL f q
(124)
eid
d iL f d
e ,
dt iL f q
iq
(125)
eid d eid
e e .
iq dt iq
(126)
sendo:
eid
1
e
Lf
iq
d d vCC 1
d v
q CC L f
vC f d 3 iL f q
.
vC f q 2 iL f d
(127)
Lf
dd
d
vCC
q
eid 1
e
iq vCC
vC f d 3 L f
vC f q 2 vCC
iL f q
.
iL f d
(128)
As dinmicas dos erros eid e eiq podem ser linearizados por zid e ziq ,
respectivamente:
dd 1
d
q vCC
zid 1
z
iq vCC
vC f d 3 L f
v
C f q 2 vCC
iL f q
,
i
L f d
(129)
sendo:
zid
z Lf
iq
eid
e .
iq
(130)
110
(131)
(132)
eid
Kid 1
K
eid id 2 wid e
Lf
Lf
eiq
Kiq1
Lf
eiq
Kiq 2
Lf
wiq ,
(133)
(134)
sendo:
wid eid dt e
(135)
wiq eiq dt .
(136)
Atravs de (133) e (135) pode-se obter a equao de estado do sistema para o eixo
direto, conforme:
eid
eid
w Aid Bid Kid w ,
id
id
(137)
sendo:
1
0 0
Aid
, Bid L f
1 0
0
,K K
id id 1 Kid 2 .
(138)
Atravs de (134) e (136) pode-se obter a matriz de estado do sistema para o eixo em
quadratura, conforme:
eiq
eiq
w Aiq Biq Kiq w ,
iq
iq
(139)
sendo:
1
0 0
Aiq
, Biq L f
1 0
0
, K K
iq iq1 Kiq 2 .
(140)
111
3.4.2 Malha de tenso no eixo dq
dq
(141)
eVd
d vC f d
,
e
dt vC f q
Vq
(142)
eVd d eVd
e e .
Vq dt Vq
(143)
sendo:
eVd
1
e
Cf
Vq
iL f d 1
iL f q C f
iLg d 3 vC f q
.
iLg q 2 vC f d
e vC*
(144)
iL f d
C f
iL f q
eVd iLg d 3
e C f
Vq iLg q 2
vC f q
.
vC f d
(145)
As dinmicas dos erros eVd e eVq podem ser linearizadas por zVd e zVq , conforme:
112
iL f d zVd iLg d 3
C f
iL f q zVq iLg q 2
vC f q
,
vC f d
(146)
sendo:
zVd
z C f
Vq
eVd
e .
Vq
(147)
(148)
(149)
Atravs de (147), (148) e (149) as dinmicas dos erros podem ser reescritas,
conforme:
eVd
KVd 1
K
eVd Vd 2 wVd
Cf
Cf
eVq
KVq1
Cf
eVq
KVq 2
Cf
(150)
wVq ,
(151)
sendo:
wVd eVd dt e
(152)
wVq eVq dt .
(153)
Atravs de (150) e (152), pode-se obter a equao de estado do sistema para o eixo
direto, conforme:
eVd
eVd
w AVd BVd KVd w ,
Vd
Vd
(154)
sendo:
1
0 0
AVd
, BVd C f
1
0
,K K
Vd Vd 1
KVd 2 .
(155)
113
Atravs de (151) e (153), a equao de estado do sistema para o eixo em quadratura
pode ser obtida, conforme:
eVq
eVq
w AVq BVq KVq w ,
Vq
Vq
(156)
sendo:
1
0 0
AVq
, BVq C f
1 0
0
, K K
Vq Vq1
KVq 2 .
(157)
(158)
(159)
sendo:
VC f eficaz E* vC f
(160)
114
Pat vgd iLg d vgqiLg q e
(161)
(162)
115
Figura 52 - PLL Trifsico.
1
2
fg
Filtro PB
vgd (pu)
vgabc (pu)
abc
dq
vgq (pu)
1
S
PI
Filtro PB
Mod
sin(t)
sen(t)_cos(t)
2
cos(t)
Mux
sen(t)_cos(t)
vg (pu)
vgq (pu)
Filtro PB
1
S
PI
+
-
Filtro PB
Mod
fg
t
vgq*=0
2
cos(t)
cos(t)
116
O controle do fluxo de potncia realizado considerando o inversor como uma fonte
de tenso controlvel, que atravs da defasagem angular entre a tenso do VSI e da RDEE
consegue-se transferir potncia ativa, e atravs da diferena das tenses pode-se compensar
reativos.
117
4 RESULTADOS DE SIMULAO
4.1 Introduo
Este captulo tem o objetivo de validar o controle proposto tanto para o inversor
monofsico, quanto para o inversor trifsico. Apresentam-se os parmetros de projetos dos
controladores e os principais resultados de simulao para os inversores monofsico e
trifsico, com filtro LCL e conectados RDEE, controlando-se o fluxo de potncia atravs
das curvas de potncia, LMI e critrios da -estabilidade. No Apndice A apresentada a
metodologia de projeto para os principais parmetros das estruturas (inversor monofsico e
inversor trifsico).
Fre q
V (pu)
wt
Sin_Cos
PLL_monofsico
118
Na Tabela 8 so apresentados os principais parmetros utilizados para o VSI
monofsico com filtro LCL.
Valor
300V
127Vrms
eficaz )
127Vrms
Frequncia da rede ( f g )
60Hz
1000VA
Frequncia de Chaveamento ( f S )
10kHz
1
.
2 L f C f
(163)
119
A indutncia de conexo com a rede pode ser determinada pela equao de
transferncia de potncia ativa, conforme:
Lg
VC f eficazVgeficaz
2 f g Pat
sin
(164)
1
2
L f Lg
L f C f Lg
(165)
Para o clculo do indutor de conexo com a rede, Galotto (2011) e Brito (2013)
consideram que a filtragem harmnica realizada pelo primeiro conjunto passivo ( L f e C f ),
uma vez que o VSI opera como fonte de tenso. Desta forma, propem-se uma metodologia
de projeto do indutor de forma a garantir a estabilidade dinmica do sistema em funo da
frequncia de amostragem do dispositivo digital. O valor mnimo do indutor de conexo com
a rede, de forma a garantir a estabilidade do sistema pode ser obtido por:
Lg
100
,
fa
(166)
120
4.2.2 Controlador da malha de corrente
6
6
1 21000 rad ,
s
te 3500
(167)
Valor
0,4mH
5F
3,18kHz
20mH
26
Valor
21000rad/s
0
26250rad/s
2
121
A partir da Tabela 10 e da utilizao do Matlab em conjunto com o toolbox
YALMIP (LOFBERG, 2004; YALMIP, 2011), encontraram-se os seguintes ganhos, para o
controlador da malha de corrente:
Ki1 0, 063
1
1
; Ki 2 733 .
A
As
malha det sI A BK .
(168)
malha cos( ) .
(169)
1000
800
600
Eixo Imaginrio
400
200
0
-200
-400
-600
-800
-1000
-2,5
-2
-1,5
Eixo Real
-1
-0,5
0
4
x 10
(170)
122
Isolando X ( s) e aplicando a transformada inversa de Laplace obtm-se:
x(t ) e A BK t x(0).
(171)
Considerando que, inicialmente, o erro unitrio e que a integral do erro seja nula,
conforme (172), verifica-se o comportamento do erro na malha de corrente, conforme ilustra a
Figura 56.
1
x(0) .
0
(172)
Figura 56 - Comportamento do erro na malha de corrente para uma condio inicial no nula.
Resposta transitria - Condio Inicial - Malha de Corrente
1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
-0,2
0,1
0,2
Tempo (ms)
0,3
0,4
VCf
2
.4e-3/300
.4e-3/300
Derivada
iLf*
3
Ki1
Erro
iLf
1
d
1
0.063
Ki2
Dif
1/s
Soma3
Soma2
733
Integrador
Soma1
123
rede. Geralmente, esta malha deve possuir, em termos de dinmica, uma resposta dez vezes
superior frequncia da rede e quatro vezes inferior velocidade da malha de corrente, ou
seja,
6001 te 8001 . O parmetro para a malha de tenso pode ser estimado por (173).
6
6
1 4500 rad
s
te 750
(173)
Valor
4500rad/s
0
6750rad/s
1
1
1
; Kv 2 150 .
V
Vs
150
100
Eixo Imaginrio
50
-50
-100
-150
-7000
-6000
-5000
-4000
Eixo Real
-3000
-2000
-1000
124
Verifica-se o comportamento do erro na malha de tenso para uma condio inicial
(171) atravs da Figura 59, na qual se observa que o tempo de estabelecimento foi de
aproximadamente 1,3ms, dentro das restries definidas nas LMIs.
Figura 59 - Comportamento do erro na malha de tenso para uma condio inicial no nula.
Resposta transitria - Condio Inicial - Malha de Tenso
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
-0,2
0,2
0,4
0,6
0,8
1
Tempo (ms)
1,2
1,4
1,6
1,8
5e-6
iLf*
1
VCf*
3
iLg
2
0.056
VCf
1
KV1
1/s
150
KV2
125
Assim, pode-se concluir que a malha de potncias deve operar com frequncias inferiores a
150Hz (um quarto da frequncia mnima de operao da malha de tenso). O parmetro para
a malha de potncias ativa e reativa podem ser determinados por (174) e (175),
respectivamente.
6
6
1 60 rad
s
te 10
(174)
6
6
1 24 rad
s
te 4
(175)
Valor
60rad/s
0
60,9rad/s
2
Valor
24rad/s
0
27,6rad/s
2
KQ1 0, 76
1
1
; K P 2 54
e
W
Ws
1
1
; KQ 2 9,97
.
var
svar
126
A Figura 61 exibe a regio do plano-s definida para alocao de polos, assim como
os polos do sistema em malha fechada, obtidos a partir do conjunto de LMIs para a malha de
potncia ativa.
Figura 61 - Regio S ( , , , ) para alocao de polos no sistema em malha fechada e polos
do sistema em malha fechada para a malha de potncia ativa.
Lugar das Razes - Malha de Potncia Ativa
Eixo Imaginrio
-1
-2
-3
-60
-50
-40
-30
-20
-10
Eixo Real
1,2
0,8
0,6
0,4
0,2
-0,2
0
0,02
0,04
0,06
0,08
0,1
0,12
Tempo (s)
127
A Figura 63 exibe a regio do plano-s definida para alocao de polos, assim como
os polos do sistema em malha fechada obtidos a partir do conjunto de LMIs para a malha de
potncia reativa.
1,5
Eixo Imaginrio
0,5
-0,5
-1
-1,5
-30
-25
-20
-15
-10
-5
Eixo Real
Figura 64 - Comportamento do erro na malha de potncia reativa para uma condio inicial
no nula.
Resposta transitria - Condio Inicial - Malha de Potncia Reativa
1,20
1,00
0,80
0,60
0,40
0,20
-0,20
0,05
0,10
0,15
0,20
Tempo (s)
0,25
0,30
0,35
128
O diagrama de blocos dos controladores da malha de potncias ativa e reativa
implementado no ambiente MatLab/Simulink ilustrado na Figura 65.
Figura 65 - Diagramas de blocos implementado no Matlab/Simulink para a malha de
potncias ativa e reativa do VSI monofsico.
Kp1
Pat*
3
wt
1.79
Pat*
1
Pat
1/s
1/s
sin
54
Kp2
Kq1
Qat*
Qre*
2
Qre
E*
0.76
1/s
Pi_q
1/s
1
VCf*
127
sqrt(2)
9.97
Kq2
rad
rad
rad
; K Ipll 3200
; K Dpll 1
s.
W
Ws
W
129
Figura 66 - Rastreamento da potncia ativa.
1400
Referncia
Injetado
1200
1000
800
600
400
200
10
11
12
Tempo (s)
Referncia
Injeatdo
600
500
400
300
200
100
10
11
12
Tempo (s)
130
Figura 68 - Rastreamento da tenso no capacitor C f .
(b) Tenso de referncia: vC* .
f
200
vCf*
Tenso
100
200
-100
100
-200
0,6
0,61
0,62
0,63
0,64
0,65
Tenso
Tempo (s)
0
200
vCf
-100
-200
0.6
0.61
0.62
0.63
0.64
Tenso
100
0.65
Tempo (s)
-100
-200
0,6
0,61
0,62
0,63
0,64
0,65
Tempo (s)
20
vg
iLg
10
-100
-200
0,6
Corrente (A)
Tenso (V)
100
-10
0,61
0,62
0,63
0,64
0,65
-20
Tempo (s)
Fonte: Dados da pesquisa do autor.
131
Figura 70 - Tenso e corrente no PCC para a injeo de uma potncia ativa de 800W e
compensao reativa de 600var.
200
20
vg
iLg
10
-100
-200
0,6
Corrente (A)
Tenso (V)
100
-10
0,61
0,62
0,63
0,64
0,65
-20
Tempo (s)
Fonte: Dados da pesquisa do autor.
20
vg
iLg
10
-100
-200
0,6
Corrente (A)
Tenso (V)
100
-10
0,61
0,62
0,63
0,64
0,65
-20
Tempo (s)
Fonte: Dados da pesquisa do autor.
O inversor trifsico com filtro LCL conectado com a RDEE, utilizando LMI e
critrios da -estabilidade, foi implementado no ambiente Matlab/Simulink, conforme
ilustra a Figura 72. Devido s questes de tempo de simulao, o sistema chaveado foi
simplificado, utilizando-se o modelo mdio do VSI, implementado-se as equaes (121) at
132
(123) de forma a obter todos os resultados necessrios em um tempo menor de processamento
computacional. Observa-se que o sistema est com conexo em estrela a trs fios, no
possuindo conexo do neutro da rede com o ponto central dos capacitores C f abc .
iLfabc
iL1d*
VCfd*
[iLfabc]
VCfq*
iLgd
iL1q*
sin_cos
[A]
db
[B]
dc
[C]
iLfq*
VCfd
VCfd
iLgq
[iLgabc]
da
iLfd*
VCfq
VCfq
sin_cos
Malha de Tenso
Maha de Corrente
Freq
[Vgabc]
Goto6
Vabc(pu)
wt
Sin_Cos
[Sin_Cos]
PLL Trifsico
Valor
450V
127Vrms
127Vrms
Frequncia da rede (
60Hz
fg )
3000VA
1000VA
Frequncia de Chaveamento ( f S )
16kHz
O clculo dos elementos passivos do VSI trifsico foi realizado da mesma forma que
para o monofsico, ou seja, considerou-se que o indutor L f e o capacitor C f formam um
filtro passa-baixa de segunda ordem. Assim, estes dois elementos so determinados
considerando que a frequncia deva estar uma dcada acima da frequncia da rede e um
quarto de dcada abaixo da frequncia de chaveamento.
133
Atendendo aos critrios de frequncia, o filtro LC deve possuir uma frequncia
superior a 600Hz (rede) e inferior a 4kHz (chaveamento). Considerando uma frequncia de
corte do filtro f LC em 1,8kHz e considerando um capacitor com 15F, obteve-se uma
indutncia L f de 500H.
A indutncia mnima de conexo com a rede (166) de Lg 3, 2mH , considerando
que a frequncia de amostragem para o inversor trifsico foi de f a 10kHz , conforme
apresentado no Captulo 6 . Atravs de (164), considerando que a potncia ativa por fase de
Valor
0,5mH
15F
1,8kHz
7mH
9,5
6
6
1 1200 rad
s
te 200
(176)
134
Utilizam-se os mesmos parmetros para a determinao da regio S ( , , , ) para
os eixos direto e em quadratura para o projeto do controlador de corrente. Os parmetros de
projeto da malha de corrente so exibidos na Tabela 16.
Tabela 16 - Parmetros da regio S ( , , , ) , para alocao de polos
referentes ao projeto do controlador da malha de corrente.
Parmetro
Valor
1200rad/s
0
132rad/s
2
1
,
A
1
.
sA
40
30
Eixo Imaginrio
20
10
0
-10
-20
-30
-40
-50
-1500
-1000
-500
Eixo Real
135
Verifica-se o comportamento do erro na malha de corrente para uma condio inicial
(171) atravs da Figura 74, na qual se observa que o tempo de estabelecimento foi de
aproximadamente 5ms, dentro das restries definidas nas LMIs.
1,2
Erro de Corrente
(A)
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
-0,2
3
Tempo (ms)
1.26
1/s
abc
dq0
sin_cos
Kid1
793
Kid2
6
sin_cos
wL1
4
VCfd
1/VCC
3/2
dq0
5
VCfq
wL1
3/2
1.26
1/VCC
abc
sin_cos
1
da
2
db
3
dc
Kiq1
3
iLfq*
1/s
793
Kiq2
136
6
6
1 1200 rad .
s
te 200
(177)
Valor
1200rad/s
0
1201rad/s
1
1
,
V
1
.
sV
25
25
20
20
15
15
10
Eixo Imaginrio
Eixo Imaginrio
10
5
0
-5
5
0
-5
-10
-10
-15
-15
-20
-20
-25
-25
-1200
-1000
-800
-600
Eixo Real
-400
-200
-1201,2
(a)Viso geral.
Fonte: Dados da pesquisa do autor.
-1201
-1200,8
-1200,6
Eixo Real
-1200,4
(b) Detalhes.
-1200,2
-1200
137
Verifica-se o comportamento do erro na malha de tenso para uma condio inicial
(171) atravs da Figura 77, na qual se observa que o tempo de estabelecimento foi de,
aproximadamente 5ms, dentro das restries definidas nas LMIs.
Figura 77 - Comportamento do erro na malha de tenso no eixo dq para uma condio inicial
no nula.
Resposta transitria - Condio Inicial - Malha de Tenso - eixo dq
1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
-0,2
3
Tempo (ms)
0.036
abc
1/s
dq0
sin_cos
Kvd1
21.6
Kvd2
wC
4
iLgd
1
iL1d*
3/2
5
iLgq
VCfq
4
wC
3/2
0.036
3
VCfq*
Kvq1
1/s
21.6
Kvq2
2
iL1q*
138
4.3.4 Controlador da malha de potncias ativa e reativa
6
6
1,8 rad s
1
te 0,3
(178)
6
6
4,5 rad
1
s
te 0,75
(179)
Valor
1,80rad/s
0
1,83rad/s
2
Valor
4,50rad/s
0
4,568rad/s
0,02
1
1
; K Pdq 2 0, 069
e
W
Ws
1
1
; KQdq 2 0, 427
.
var
s var
Pdq1 1,82 j 0,05 rad s ; Pdq 2 1,82 j 0,05 rad s ; Pdq 0,9994 .
139
A Figura 79 exibe a regio do plano-s definida para alocao de polos, assim como
os polos do sistema em malha fechada obtidos a partir do conjunto de LMIs para a malha de
potncia ativa.
Figura 79 - Regio S ( , , , ) para alocao de polos no sistema em malha fechada e polos
do sistema em malha fechada para a malha de potncia ativa.
Lugar das Razes - Malha de Potncia Ativa
0,06
Eixo Imaginrio
0,04
0,02
-0,02
-0,04
-0,06
-2
-1,8
-1,6
-1,4
-1,2
-1
Eixo Real
-0,8
-0,6
-0,4
-0,2
Figura 80 - Comportamento do erro na malha de potncia ativa para uma condio inicial no
nula.
Resposta transitria - Condio Inicial - Malha de Potncia Ativa
1,2
0,8
0,6
0,4
0,2
-0,2
0
0,5
1,5
2
Tempo (s)
2,5
3,5
140
Figura 81 - Regio S ( , , , ) para alocao de polos no sistema em malha fechada e polos
do sistema em malha fechada, para a malha de potncia reativa.
-3
x 10
1,5
Eixo Imaginrio
1
0,5
-0,5
-1
-1,5
-2
-5
-4,5
-4
-3,5
-3
-2,5
Eixo Real
-2
-1,5
-1
-0,5
Figura 82 - Comportamento do erro na malha de potncia reativa para uma condio inicial
no nula.
Resposta transitria - Condio Inicial - Malha de Potncia Reativa
1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
-0,2
0,2
0,4
0,6
0,8
Tempo (s)
1,2
1,4
1,6
141
e o outro, est localizado na determinao da frequncia da rede, conforme Figura 52. O
controlador PID possui os seguintes parmetros:
K Ppll 180
rad
rad
rad
; K Ipll 3200
; K Dpll 1
s
V
Vs
V
Pat*
Pat*
1
Pat
cos
KPpq1
1/s
1
VCfd*
1/s
0.069
KPpq2
sin
127
Qre*
2
VCfq*
0.189
Qre*
2
Qre
1/s
sqrt(2)
1/s
KQpq1
0.427
KQpq2
3000
2000
1000
0
0
8
Tempo (s)
10
12
14
16
142
A Figura 85 ilustra o rastreamento da potncia reativa. Pode-se observar que dados
os degraus de potncia reativa, o controle proposto, rapidamente, rastreou a potncia reativa
desejada, com erro prximo de zero em regime permanente.
2000
1500
1000
500
0
-500
-1000
-1500
-2000
-2500
0
10
12
14
16
18
20
Tempo (s)
200
vga
vgb
vgc
10
-100
-200
iLga
iLgb
0,0088
-10
iLgc
0,0176
Tempo (s)
Corrente (A)
Tenso (V)
100
0,0264
-20
0,033
143
Figura 87 - Tenses e correntes no PCC, considerando injeo de potncia ativa de 2500W e
compensao reativa de 1500var (efeito indutivo).
20
200
vga
vgb
vgc
10
iLga
-100
-200
Corrente (A)
Tenso (V)
100
iLgb
0,0088
iLgc
-10
0,0176
Tempo (s)
0,0264
-20
0,033
200
vga
vgb
vgc
10
-100
-200
iLga
0,0088
0,0176
Tempo (s)
iLgb
iLgc
0,0264
-10
-20
0,033
Corrente (A)
Tenso (V)
100
144
4.4 Concluses parciais
145
corrente injetada na rede eltrica tenha baixa distoro harmnica. Alm disso, o projeto e
dimensionamento do filtro de conexo deve ser realizado para eliminar e/ou atenuar as
harmnicas oriundas da frequncia de chaveamento. As dinmicas da malha de potncia deve
ser inferiores da malha de tenso, e deve ser rpida o suficiente para atender as solicitaes
de potncia ativa e reativa do sistema supervisrio.
146
5 PROTEES E ANTI-ILHAMENTO DA GD
5.1 Introduo
Alm das protees fsicas, como: disjuntor, fusveis, o inversor possui protees
implementadas digitalmente, denominadas como protees passivas. Este tipo proteo,
usualmente, verifica os valores de tenso eficaz em cada fase, a frequncia de operao da
rede eltrica, a corrente eficaz fornecida para a rede e, caso os valores ultrapassem os valores
limites (inferiores e superiores), a GD deve desconectar o sistema em at certo tempo limite
(Anexo A).
O inversor trifsico controlado no modo tenso, onde as tenses de referncias
( vC*
conectada RDEE quando as tenses vC f sobre os capacitores das fases abc estiverem
carregados com magnitude igual tenso da RDEE, alm disso, interessante que este
carregamento seja suave, a fim de evitar sobrecorrentes nos semicondutores. A Figura 89
ilustra o carregamento suave da tenso no capacitor da fase A.
147
Figura 89 - Partida suave da tenso no capacitor da fase A.
200
Tenso (V)
100
-100
-200
0,4
0,8
1,2
Tempo (s)
Da mesma forma que se deve efetuar a partida suave da tenso no capacitor, aps o
processo de desconexo do inversor da RDEE, a tenso do capacitor deve ser descarregada
suavemente, para evitar pico de tenso e corrente nos semicondutores. A Figura 90 ilustra a
descarga suave da tenso no capacitor na fase A.
Tenso (V)
100
-100
-200
3,9
4,0
4,1
Tempo (s)
4,2
4,3
A frequncia da tenso da rede eltrica pode ser obtida pelo prprio algoritmo de
PLL, sendo que a velocidade de deteco da variao da frequncia depender do algoritmo
implementado. H algoritmos que se baseiam em controle adaptativo, detectando rapidamente
as variaes de frequncia da rede, por outro lado so menos imunes a distores harmnicas.
148
A grande maioria dos mtodos de deteco de sobre/subtenso se baseia no clculo
do valor eficaz. Considerando este procedimento para o inversor trifsico, seria necessrio o
clculo dos valores eficazes das fases abc, o que demandaria um processamento adicional.
Alm do clculo do valor eficaz, pode-se fazer o uso da transformada dq para a verificao da
tenso da rede, passando um filtro passa-baixa na tenso do eixo direto ( vgd ) obtm-se a
tenso no eixo direto em sequncia positiva ( vgd ), ou podem-se utilizar algoritmos para a
extrao da sequncia positiva e negativa ( vgd ). Nesta situao, a deteco de uma variao
paramtrica mais rpida e, alm disso, o sistema trifsico, em questo, j faz uso da
transformada dq, no sendo necessria a utilizao de mais processamento de informaes
digitais para o clculo eficaz da tenso em cada fase.
e vC*
Naturalmente, a malha de potncia ativa tenta modificar a frequncia da GD, para impor a
transferncia de energia, porm, como a rede eltrica est presente, o que acontece a
modificao da fase ( ), entre a tenso da rede e do capacitor. Na ausncia da rede, o
controle vai aumentar ou diminuir a frequncia da GD.
Dado que o controle, naturalmente, tenta modificar a frequncia da GD, optou-se
pela utilizao do algoritmo SMS para a deteco do ilhamento. O mtodo SMS opera de
acordo com (180) e (181); o objetivo do mtodo o de impor uma variao na frequncia da
GD, porm, na presena da rede o mtodo no consegue fazer a operao, no instante em que
a rede est ausente, a frequncia comea a ser modificada de forma positiva ou negativa.
Definindo-se a mxima frequncia ( f max ) em que se deseja a mxima variao angular de
carga. Para o VSI trifsico, definiu-se que uma frequncia mxima
f max 62Hz , e
( max 10 ), indica que a frequncia da GD pode variar entre 58Hz a 62Hz, abaixo ou acima
desses valores o mtodo indicar falha. A variao angular de carga mxima adotada foi de
10.
f PLL f g
2 f max f g
max sen
(180)
149
max
f max f g
12Q f
(181)
A carga RLC a ser colocada em paralelo em cada fase foi determinada utilizando as
equaes (10), (11), (12) e (13). Determinou-se que a potncia ativa total ser de 1500W, ou
seja, 500W por fase, com fator de qualidade de Q f 2 , obtendo RL 33 , LL 43mH e
CL 160 F .
150
Figura 92 - Circuito para simulao do ilhamento no VSI trifsico.
Tenso no
Capacitor C
s
-
Indutncia de
Conexo
Rel de
Conexo
Rede Eltrica
Vga
s
VCfa
s
-
Vgb
VCfb
s
-
Vgc
+
s
-
VCfc
151
Figura 94 - Proteo contra o ilhamento - VSI trifsico - fase A.
Descarga
Capacitor
Carga
Partida Suave
Capacitor corrente Rede
200
150
vCfa
20
vga
vCfa
iLga 15
SMS
10
Falha
50
0
-5
iLga
-50
-10
-100
-150
-200
Corrente (A)
Tenso (V)
100
-15
Ilhamento
vga
-20
0
4
Tempo (s)
200
Falha
150
vCfa
50
iLga
vga
5
0
Ilhamento
-50
-5
Desconexo
com a Rede
-100
-10
-15
-150
-200
Corrente
Tenso (V)
100
3,98
4,02
4,04
Tempo(s)
4,06
4,08
4,1
4,12
-20
152
Figura 96 - Proteo contra a sobretenso - VSI trifsico - fase A.
250
200
150
Falha
vCfa
15
10
100
Sobretenso
5
50
iLga
0
0
-50
-5
-100
vga
Corrente (A)
Tenso (V)
20
vga
vCfa
iLga
Falha
-10
-150
-15
-200
-250
-20
4
Tempo (s)
200
150
Falha
vCfa
Subtenso
100
15
10
iLga
50
5
0
0
-50
-5
vga
-100
-10
-150
-15
-200
4
Tempo (s)
Corrente (A)
Tenso (V)
vga
vCfa
iLga
Falha
-20
Este captulo apresentou uma metodologia para a proteo do sistema considerandose o projeto de norma NBR IEC 62116. Esta Tese utiliza a metodologia hbrida, onde as
protees de sub/sobretenso, sub/sobrefrequncia so baseadas em medio e clculo da
tenso e da frequncia, e atravs de uma perturbao ativa no sistema (via SMS), verifica-se a
ocorrncia da ausncia da rede. Alm disso, foram implementadas tcnicas de partida suave
da tenso no capacitor e de descarga suave da mesma.
153
Os resultados de simulao validam os algoritmos desenvolvidos, os quais
rapidamente detectam as anomalias na rede e desconecta a GD da RDEE, em conformidade
com as restries normativas.
154
6 RESULTADOS EXPERIMENTAIS
6.1 Introduo
155
velocidade para realizar o processamento dos sinais, ao passo que ao aumentar a
complexidade do controle e do processamento, o sistema precisar de um tempo maior para a
realizao dos clculos, limitando a mxima frequncia de amostragem.
Figura 98 - Inversor Monofsico com Filtro LCL implementado para os testes experimentais.
VSI
SPWM
DSPACE
ACE 1104
Lf
Cf
Lg
Aquisio
Filtro
analgico
Conexo com a
Rede Eltrica
156
pode-se verificar o rastreamento da tenso no capacitor, a tenso e a corrente na rede eltrica,
a potncia ativa e reativa, alm do gerenciamento do fluxo de potncia.
Pat*
Qre*
Vg (A)
iLg (A)
Potncia Ativa
Rede Eltrica
Potncia Reativa
var
Conectar
Desconectar
Pat
Qre
Figura 100 - Formas de onda de tenso e corrente no PCC, considerando a injeo de potncia
ativa de 1000W (Nominal) com 2,4% de DHT na corrente.
vg
iLg
157
O contedo harmnico da corrente injetada na rede (Figura 100) pode ser visualizado
na Figura 101. Observa-se que a corrente apresenta baixo contedo harmnico, apresentando
valor eficaz de 7,66A e DHT de 2,4%, sendo que o fator de potncia correspondente de
0,993.
Limite (%)
Harm.
1,0
4,0
1,0
4,0
1,0
4,0
1,0
4,0
0,5
2,0
0,5
2,0
0,5
2,0
0,5
1,5
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
Corrente % da
fundamental
0,08
0,07
0,05
0,08
0,05
0,06
0,05
0,01
0,07
0,04
0,06
0,04
0,03
0,07
0,06
0,02
Limite (%)
0,5
1,5
0,5
1,5
0,5
0,6
0,5
0,6
0,5
0,6
0,5
0,6
0,5
0,6
0,5
0,6
158
A variao de potncia ativa exibida na Figura 102, o degrau varia de 0 at 1000W,
observando-se que durante o degrau de potncia ativa a potncia reativa foi mantida constante
e igual a zero.
Figura 102 - Degrau de potncia ativa, variao de 0 at 1000W.
Pat(W), Qre(var)
Pat
Qre
Tempo (s)
Pat(W), Qre(var)
Pat
Qre
Tempo (s)
159
Figura 104 - Formas de onda de tenso e corrente no PCC, considerando a injeo de potncia
ativa de 800W e compensao reativa de 600var, com 2,6 % de DHT de corrente.
vg
iLg
Figura 105 - Formas de onda de tenso e corrente no PCC, considerando a injeo de potncia
de 800W e compensao reativa de -600var, com 3,8% de DHT de corrente.
vg
iLg
160
6.3 Inversor trifsico
Figura 106 - Inversor Trifsico com Filtro LCL implementado para os testes experimentais.
A Figura 107 ilustra, em detalhes, o filtro LCL utilizado para o VSI trifsico, o
indutor L f foi projetado com ncleo do tipo ferrite, uma vez que as componentes em alta
frequncia da corrente sero filtradas por este indutor, j para os indutores de conexo com a
rede os ncleos so do tipo Iron Powder.
Figura 107 - Detalhes do filtro LCL para o VSI Trifsico.
LgC
Lgb
Lga
Cfc
Cfb
Cfa
LfC
Lfb
Lfa
161
A Figura 108 ilustra o ambiente experimental completo para os ensaios de conexo
entre o VSI trifsico e a rede eltrica. A rede eltrica pode ser emulada pela fonte
programvel California MX45-3Pi, que permite variaes na tenso, na frequncia, na fase,
entre outros, considerando que tais condies seriam praticamente impossveis de serem
testadas na rede eltrica convencional. A fonte California pode tanto servir como rede eltrica
trifsica ou monofsica, quanto como fonte CC.
Figura 108 - Arranjo Experimental completo para ensaio do VSI trifsico conectado a RDEE.
162
apenas 8 conversores A/D, alm disso, considerando outras plataformas embarcadas, a
quantidade de sensores tambm implica na necessidade de interromper o processo para
realizar a aquisio de dados, alm da quantidade de sensores encarecerem o produto final.
Para contornar essa limitao sem perder informaes e garantir que o VSI trifsico
operasse de forma adequada utilizou-se 7 sensores: 2 sensores para a corrente iL f , 2 sensores
para a tenso vC f e 3 sensores para a tenso vg . Considerando que o VSI trifsico no opera
com carga local conectada ao capacitor C f , a corrente de entrada iL f muito prxima a iLg ,
diferindo apenas pela questo do ripple de corrente e por uma parcela reativa que circula entre
o indutor L f e o capacitor C f . Consequentemente, pode-se utilizar a corrente iL f para
calcular as potncias ativa e reativa do sistema, realizando a compensao da energia reativa
consumida pelos elementos do VSI nos clculos de P e Q. Considerando a distribuio de
energia entre as fases do VSI, pretende-se dividir as energias ativa e reativa de forma igual
nas fases a, b e c, assim, considerando que os sensores da corrente iL f e da tenso vC f
monitoram as fases a e b pode-se estimar a fase c da corrente e da tenso da seguinte forma:
iL f c iL f a iL f b e
(182)
(183)
vC f c
Cf a
vC f b .
163
Figura 109 - Interface grfica do usurio, para o controle e monitoramento do VSI trifsico
conectado RDEE. Primeira verso, mostrando todas as variveis lidas pelos sensores A/D e
os principais clculos do sistema.
Inversor Trifsico
Conectado a RDEE
VCfa,VCfb, VCfc
Potncia
Ativa
Potncia
Reativa
VSI
Rede
Irede
Vrede
VCfa,VCfb, VCfc
var
Potncia Ativa
Potncia
Reativa
164
Figura 110 - Formas de onda de tenses e correntes da rede, para a injeo de potncia ativa
de 2500W e compensao reativa de 0var.
vga
iLga
iLgb
vgb
vgc
iLga
Para este ambiente foi desenvolvida uma interface com as principais informaes,
exibindo uma tela de gerenciamento mais compacta. Considerando a necessidade de maior
processamento, uma vez que, alm do controle do VSI trifsico, ser necessria a
implementao dos algoritmos de ilhamento, sub/sobretenso, sub/sobrefrequncia, partida
suave do sistema, desligamento suave, sincronizao com a rede aps o retorno da rede aps a
falha. A Figura 111 ilustra essa nova interface, alm do monitoramento, a interface possui trs
botes de acionamentos, para ligar/desligar o conversor Boost, ligar/desligar o VSI e
conectar/desconectar o VSI com a RDEE, alm de dois potencimetros para o ajuste das
potncias ativa e reativa a serem injetadas na rede.
A Figura 112 ilustra a injeo de potncia ativa de 3000W (nominal) na RDEE. Os
contedos harmnicos das correntes injetadas na rede podem ser visualizados na Figura 113.
Observa-se que as correntes apresentam baixo contedo harmnico, iLg a apresentando valor
eficaz de 7,5A e DHT de 2,1%, iLg b apresentando valor eficaz de 7,5A e DHT de 2,1% e iLg c
apresentando valor eficaz de 7,6A e DHT de 2,3%.
165
Figura 111 - Interface grfica do usurio, para o controle e monitoramento do VSI trifsico
conectado a RDEE. Verso compacta, mostrando as informaes essenciais, para o controle e
gerenciamento do sistema.
Potncia
Ativa (kW)
Feedback, Multiloop,
LMI & D-estabilidade
Potncia
Reativa (kvar)
Tenso da
Rede Vgd (V)
Frequncia (Hz)
VCfa,VCfb, VCfc
var
Barramento CC
Inversor Trifsico
Conectado a RDEE
Potncia Ativa
(kW)
Potncia Reativa
(kvar)
Figura 112 - Formas de onda de tenses e correntes na rede para a injeo de potncia ativa de
3000W e compensao reativa de 0var.
vga
vgb
vgc
iLga
iLgb
iLgc
166
Figura 113 - Distribuio do contedo harmnico nas correntes das fases A, B e C,
( Pat 3000W e Qre 0 var) .
(a) Fase A: DHT: 2,1%.
(b) Fase B: DHT: 2,1%.
1,4%
1,3%
1,26%
1,17%
1,12%
1,04%
0,98%
0,91%
0,84%
0,78%
0,7%
0,65%
0,56%
0,52%
0,42%
0,39%
0,28%
0,26%
0,14%
0,13%
0%
0%
167
Figura 114 - Formas de onda de tenses e correntes na rede agrupadas por fase, para a injeo
de potncia ativa de 3000W e compensao reativa de 0var.
(a) Fase A.
(b) Fase B.
vgb
vga
iLgb
iLga
(c) Fase C.
vgc
iLgc
Figura 115 - Formas de ondas de tenses nos capacitores na condio de injeo de potncia
ativa de 3000W (Nominal) e compensao reativa de 0var.
vCfa
vCfb
vCfc
168
Figura 116 - Contedo harmnico nas tenses dos Capacitores C f nas fases A, B e C
( Pat 3000W e Qre 0 var )
(a) Fase A: DHT: 2,9%.
(b) Fase B: DHT: 3%.
169
Tabela 21- Comparao do contedo harmnico, em porcentagem em relao fundamental
das correntes injetadas na RDEE, com o projeto de norma NBR IEC 62116.
Magnitude da Harmnica de Corrente em relao da
fundamental (%)
Fase A
Fase B
Fase C
0,49
0,49
0,28
2
0,16
0,34
0,41
3
0,17
0,16
0,13
4
1,32
1,28
1,61
5
0,09
0,06
0,14
6
0,21
0,13
0,05
7
0,04
0,03
0,10
8
0,07
0,16
0,20
9
0,09
0,05
0,04
10
0,82
0,80
0,87
11
0,05
0,08
0,03
12
0,45
0,49
0,44
13
0,10
0,06
0,04
14
0,31
0,22
0,23
15
0,03
0,02
0,04
16
0,15
0,15
0,14
17
0,05
0,06
0,04
18
0,11
0,12
0,10
19
0,06
0,06
0,09
20
0,80
0,81
0,79
21
0,26
0,20
0,05
22
0,23
0,30
0,44
23
0,15
0,07
0,06
24
0,47
0,35
0,38
25
0,17
0,05
0,06
26
0,22
0,34
0,43
27
0,07
0,03
0,03
28
0,29
0,25
0,21
29
0,27
0,18
0,06
30
0,11
0,15
0,34
31
0,09
0,06
0,06
32
0,12
0,07
0,13
33
Fonte: Dados da pesquisa do autor.
Harmnica
Limite (%)
NBR IEC 62116
Pat*
Pat
Tempo (s)
Fonte: Dados da pesquisa do autor.
1,0
4,0
1,0
4,0
1,0
4,0
1,0
4,0
0,5
2,0
0,5
2,0
0,5
2,0
0,5
1,5
0,5
1,5
0,5
1,5
0,5
0,6
0,5
0,6
0,5
0,6
0,5
0,6
0,5
0,6
0,5
0,6
170
Qre*
Qre
Tempo (s)
Fonte: Dados da pesquisa do autor.
Figura 119 - Formas de onda de tenses e correntes na rede, para a injeo de potncia ativa
de 2500W e compensao reativa de 1500var. DHT de corrente: Fase A: 2,38%, Fase B:
2,37%, Fase C: 2,33%.
vga
vgb
vgc
iLga
iLgb
iLgc
171
Figura 120 - Formas de onda de tenses e correntes na rede, para a injeo de potncia ativa
de 2500W e compensao reativa de -1500var. DHT de corrente: Fase A: 3,8%, Fase B:
3,43%, Fase C: 3,2%.
vga
vgb
iLga
vgc
iLgb
iLgc
Figura 121 - Medio das potncias ativa e reativa e do diagrama fasorial, para injeo de
potncia ativa de -3000W e compensao reativa de -100var, utilizando o Fluke 435.
(a) Medio de Potncia.
(b) Diagrama Fasorial.
172
A medio da injeo de potncia ativa de -2640W e compensao reativa de 1540var, assim como o diagrama fasorial so ilustrados na Figura 122.
Figura 122 - Medio das potncias ativa e reativa e do diagrama fasorial, para injeo de
potncia ativa de -2640W e compensao reativa de -1540var, utilizando o Fluke 435.
(a) Medio de Potncia.
(b) Diagrama Fasorial.
A Figura 123 ilustra as medies das potncias ativa, reativa e aparente na rede
eltrica para a condio de injeo de -2550W e compensao reativa de 1160var, alm do
diagrama fasorial da tenso e da corrente.
Figura 123 - Medio das potncias ativa e reativa e do diagrama fasorial, para injeo de
potncia ativa de -2550W e compensao reativa de 1160var, utilizando o Fluke 435.
(a) Medio de Potncia.
(b) Diagrama Fasorial.
173
Figura 111: incluram-se quatro luzes, indicadoras de falhas; uma luz para indicar que se
detectaram falhas de um modo geral, uma luz indicando a ocorrncia de falha, por motivos de
sobre/subtenso; uma luz indicando problemas de sobre/subfrequncia e uma luz indicando o
desligamento da rede eltrica (ilhamento-SMS), conforme ilustra a Figura 124.
Figura 124 - Interface grfica do usurio para o controle e monitoramento do VSI trifsico
conectado RDEE. Verso compacta, mostrando as informaes essenciais para controle,
gerenciamento do sistema e deteco de falhas no sistema eltrico.
Potncia
Ativa (kW)
Feedback, Multiloop,
LMI & D-estabilidade
Potncia
Reativa (kvar)
Tenso da
Rede Vgd (V)
Frequncia (Hz)
VCfa,VCfb, VCfc
var
Boost
Barramento CC
Inversor Trifsico
Conectado a RDEE
VSI
RDEE FALHA
Sobre/Sub
Tenso
Potncia Ativa
(kW)
SMS
Potncia Reativa
(kvar)
Sobre/Sub
Frequncia
174
Figura 125 - Partida suave da tenso no capacitor Cf e fornecimento gradual da corrente para a
rede eltrica durante o incio da operao da GD.
(a) Partida Suave da Tenso
(b) Partida Suave da Corrente
vCfa
iLga
vCfb
iLgb
iLgc
vCfc
80ms
80ms
Falha:
Subtenso
vgb
vgb
vCfb
vCfb
Desconexo
com a rede
iLgb
Desconexo
com a rede
iLgb
175
Figura 127 - Resultados experimentais para a deteco de sobrefrequncia e subfrequncia.
(a) Sobrefrequncia
(b) Subfrequncia
Falha:
SubFrequncia
80ms
Falha:
SobreFrequncia
80ms
Desconexo
com a rede
Desconexo
com a rede
Ilhamento
Inatividade do
Inversor
Sinal de
Falha
Tenso no
capacitor
iLga
SMS - Falha
Vga, VCfa
Corrente
injetada na rede
Desconexo
com a rede
120ms
176
Figura 129 - Resultado experimental para a deteco do Ilhamento e para o retorno de
operao da GD aps religamento da RDEE.
Retorno da
Rede
Ilhamento
Conexo com
a rede
Desconexo
Injeo de
Corrente
177
Apesar das limitaes discutidas, o sistema apresentou uma resposta dinmica
rpida, principalmente quando considerado o sistema monofsico, no qual as malhas de
tenso e corrente precisam rastrear referncias com formato senoidal. O sistema trifsico
possui a vantagem da transformada dq transformar as variveis de trs coordenadas senoidais
em duas variveis contnuas que, em conjunto com a metodologia proposta, apresentou
resultados importantes e satisfatrios.
Os ganhos das malhas podem ser obtidos, facilmente, uma vez que as equaes dos
sistemas foram implementadas no Matlab. Com a utilizao da biblioteca YALMIP e
definindo a regio para a alocao de polos, em um sistema de malha fechada, no semi-planos esquerdo, pode-se buscar controladores com tempo de acomodao mais rpido, menor
oscilao no transitrio, em funo do limite do controlador digital a ser utilizado
experimentalmente.
Verifica-se que existe uma relao entre a velocidade e o overshoot no projeto do
controlador, ao impor uma velocidade maior (menor tempo de estabelecimento) aumenta-se o
overshoot, enquanto que, para diminuir o overshoot, preciso diminuir o tempo de
estabelecimento. Assim, precisa-se encontrar um ponto de equilbrio, onde o controlador
opere com um tempo de estabelecimento adequado, sem que o overshoot seja prejudicial para
o sistema.
A tcnica de linearizao por realimentao dos estados melhora as dinmicas do
sistema, mas por outro lado, apenas a parcela linearizada foi introduzida nas LMIs para a
obteno da matriz de ganhos K. Como os termos da realimentao no foram introduzidos na
LMIs, e estes tm a finalidade de minimizar os efeitos no-lineares presentes no sistema,
ocorre uma certa sensibilidade aos parmetros envolvidos no sistema, provocando um
overshoot um pouco acima do projeto, quando ocorrem grandes variaes nas referncias,
como foi o caso da variao na referncia de potncia reativa (0 para 100%).
Conclui-se que, tanto para o inversor monofsico, quanto para o inversor trifsico, os
procedimentos de projeto atenderam as exigncias de projeto, com injeo de corrente na rede
eltrica e com atuao das protees, dentro dos limites de tempo e dos padres de
qualidades, exigidos por normas.
178
179
gerenciamento do fluxo de energias em quatro quadrantes, num ambiente de rede inteligente
(Smart-Grid). Neste sentido, o controle baseado nas curvas de potncias (P-f e Q-V)
demonstra-se ser uma tcnica muito interessante, permitindo o controle direto das potncias
ativa e reativa.
Portanto, foi proposto neste trabalho o projeto de controladores, com valores de
ganhos adequados e que no exigem grandes esforos computacionais, permitindo uma fcil
implementao, utilizando-se tanto circuitos analgicos quanto dispositivos de processamento
digital de sinais (Microcontroladores, DSP, DSC, FPGA, etc.). Pode-se observar que o
sistema de controle foi implementado na plataforma dSPACE ACE 1104, ambiente que emula
o DSP TMS320F240, e as frequncias mxima de trabalho para o inversor monofsico e
trifsico foram 15kHz e 10kHz, respectivamente. Por outro lado, utilizar ganhos elevados
exigiria uma maior frequncia de operao no controlador, o que poderia ser impraticvel,
dependendo da plataforma de controle. Desta forma, o controle proposto atendeu as
exigncias de projeto e resultou em controladores com ganhos dentro dos limites operacionais
do dispositivo digital utilizado para os ensaios laboratoriais.
Os resultados de simulaes e experimentais comprovam o funcionamento do
controle proposto. O sistema multimalha possibilita o controle do fluxo de potncias ativa e
reativa, entre o inversor e a rede eltrica, com reduzidas distores harmnicas e elevadas
dinmicas.
A metodologia de controle proposta obtm de forma eficaz e robusta o melhor ganho
proporcional e integral para os controladores, utilizando-se LMI e -Estabilidade, dentro da
regio esquerda do semiplano s. Alm disso, a proposta de controle apresenta o benefcio da
insero de estados de realimentao, proporcionando um aumento na dinmica das malhas,
alm de atenuar possveis perturbaes e interferncias no sistema.
Atravs de simulao computacional, utilizando a plataforma Matlab e atravs de
resultados obtidos experimentalmente, apresentou-se uma metodologia para a proteo do
sistema levando-se em conta o projeto de norma NBR IEC 62116. Utilizou-se uma
metodologia hbrida, combinando algoritmos passivos e ativos, para as protees de
sub/sobretenso, sub/sobrefrequncia e deteco de ilhamento. Atravs da medio direta dos
parmetros, conseguiu-se verificar anomalias na rede e utilizando uma perturbao ativa no
sistema (mtodo SMS) conseguiu-se determinar a ausncia da rede. Alm disso, foram
implementadas tcnicas de partida suave da tenso no capacitor e de descarga suave da
mesma, alm do fornecimento gradual de corrente para a rede, durante a conexo e reconexo
com o sistema.
180
7.2 Proposta para trabalhos em continuidade
Esta tese considerou o barramento CC, como uma fonte de tenso constante, porm,
a energia eltrica que mantm esse barramento em funcionamento nas aplicaes em GD
oriunda das fontes alternativas de energia. Consequentemente, a tenso do barramento sofrer
variaes, ao longo do funcionamento, tanto pela intermitncia das fontes alternativas, quanto
durante as solicitaes de fornecimento de energia ativa e reativa da rede eltrica. Neste
sentido, prope-se o uso das reais fontes de gerao distribuda (PVs, elica e FCs, por
exemplo), a incluso de cargas locais na GD e tambm a possibilidade de operao ilhada,
atendendo um grupo de cargas conectadas RDEE. Assim, como trabalho futuro, prope-se o
desenvolvimento completo desse cenrio, a fim de avaliar a eficincia do controle e, tambm,
verificar a necessidade de modificao do controle proposto, considerando-se o
gerenciamento timo das fontes de GD.
Para esse cenrio, pode-se introduzir as incertezas politpicas no conjunto das LMIs,
considerando as variaes da tenso no barramento CC e tambm as variaes paramtricas
do sistema, a fim de garantir a funcionalidade do controle.
Considerando a necessidade de operao ilhada, como trabalho futuro seria
interessante o desenvolvimento de tcnicas de controle robusto para o controle secundrio e
tercirio, com a finalidade de se obter uma resposta com menores erros, e.g., minimizar os
desvios da amplitude e da frequncia da tenso de sada utilizando a norma H2/H.
Considerando-se o cenrio de distintas mltiplas fontes de GD, na proposta de
continuidade poder-se-ia analisar os diferentes modos de operao do controle primrio, com
e sem comunicao, implementar a diviso de corrente entre as unidades geradoras e verificar
o comportamento da mesma na entrada e sada do sistema em funcionamento.
Com relao ao controle digital, a fim se obter um melhor desempenho e conseguir
monitorar todas as variveis necessrias, prope-se a utilizao de um DSP com entradas
analgicas-digitais (A/D) suficientes para monitorar as 13 variveis (3 tenses da rede
eltrica, 3 correntes do barramento CA, 3 tenses de sada do VSI, 3 correntes do VSI
trifasico, tenso do barramento CC) de leitura do VSI trifsico, alm das variveis necessrias
para realizar o controle e extrao do MPPT das fontes alternativas presentes na GD. Assim
como, o projeto digital dos controladores no domnio Z.
181
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190
Valores
8A
Frequncia de chaveamento f S
20kHz
0,3T
400A/cm
Indutncia do filtro L f
0,5mH
0,7
0,1
191
L f iL f eficaz iL f pico
Ae AW
K P KW J max Bmax
6,8cm4 .
(184)
Np
L f iL f eficaz
Ae Bmax
43 .
(185)
0 N p 2 Ae
2L f
0, 01mm .
(186)
7,5
0,053.
fS
(187)
Portanto, o dimetro do cobre do condutor tem que ser menor que 0,106cm. Assim,
escolheu-se por utilizar o fio AWG #18, que suporta uma corrente de 3,7A, possui um
dimetro de cobre de 0,102cm, uma rea de 0,008231cm e uma resistncia por metro de fio
igual a 0,020935/m.
A quantidade de fios AWG #18 em paralelo para a densidade de corrente necessria
calculada por (188).
ncond
iL f eficaz J max
S fio
(188)
(189)
192
Assim, as perdas no cobre podem ser determinadas em funo da corrente eficaz que
circular no indutor, conforme:
PL f RLf I L2f eficaz 16, 7W .
(190)
Valores
8A
Frequncia da rede f g
20kHz
0,3T
400A/cm
Indutncia Lg
7mH
0,5
nH
.
N
Lg
AL
394 voltas .
193
Figura 130 - Relao do nmero de voltas para cada ncleo, em funo da corrente,
considerando uma frequncia de 60Hz.
194
Figura 131 - Projeto do indutor de conexo com a rede, Lg , utilizando o programa da
Micrometals.
(a) Anlise Eltrica
(b) Anlise fsica.
(191)
195
Tabela 24 - Principais caractersticas do semicondutor IGBT SKM50GB123D.
Parmetro
Tenso Reversa Mxima sobre Coletor-Emissor VRRM
Valor
1200V
50A
2,5V
60ns
45ns
0,4C/W
150C
30m
PScond
1
TS
ton
(192)
I Smdio
I Seficaz
2
3
0
2
1
2
2
3
0
I S (t )dt
3I L 2eficaz
2 2
2,67 A e
(193)
(194)
(195)
196
PScom
I SeficazVCC tr t f
2TS
2,1W .
(196)
IS,VCE
VCC
VCC
IS
IS
VCEsat
VCEsat
0
tr
tf
(197)
(198)
197
(%)
S3 PTotal
S3
100 93,5%.
(199)
1
2 R fcsig C fcsig
(200)
C fcsig 100nF .Na Figura 134, apresenta-se o desenho esquemtico, para o estgio de
aquisio e condicionamento de tenso e de corrente.
198
CF2
100nF
+15V
+ 220V
Rin
22k
GND
potncia
iVsensor VVsensor
LA 25-P
(Efeito Hall)
CFF
RVsensor
270
100nF
60Hz/6,75V
R2
220
Rfcsig
1k6
DSP-- A/D
LM6171
Cfcsig
100nF
CF1
100nF
-15V
-10V
+10V
-15V +15V
+15V +5V -15V
Alimentao
Filtro passa-baixa
CF2
100nF
+15V
iIsensor
i(t)
+5V
Rfcsig
1k6
VIsensor
2k RIsensor
R2
220
60Hz/3,125V
DSP-- A/D
LM6171
Cfcsig
100nF
CF1
100nF
-10V
+10V
-15V
Os sinais SPWM, para ataque das chaves, so gerados pelo dSPACE, cada sinal
recebido pela placa de ataque, passando por um buffer de tenso e, em sequncia este sinal
conduzido para o driver SKHI22A, localizado no mdulo da Semikron, conforme ilustra a
Figura 135.
+15V
+15V
Buffer de tenso
RAi4
470
DSP
SPWM3-4
RAo4
10k
+15V
BNC
RAo3
10k
+15V
Pulso
Chave S5
RAi5
470
DSP
SPWM3-5
Pulso
Chave S3
74LS07
+15V
Buffer de tenso
BNC
74LS07
RAi3
470
DSP
SPWM3-3
RAo2
10k
Alimentao
Pulso
Chave S4
Buffer de tenso
BNC
74LS07
DSP
SPWM3-2
RAo1
10k
Pulso
Chave S2
RAi2
470
BNC
74LS07
DSP
SPWM3-1
Buffer de tenso
Pulso
Chave S1
Buffer de tenso
RAi6
470
BNC
74LS07
RAo5
10k
+15V
DSP
SPWM3-6
Pulso
Chave S6
BNC
74LS07
RAo6
10k
+15V
199
200
201
Figura 140 - Esquemtico da Fonte de Alimentao Auxiliar (+15V e -15V).
202
Figura 142 - Desenho da PCI para o Condicionamento de Corrente e Filtros.
Figura 143 - Desenho da PCI para o Condicionamento dos sinais de ataques das chaves.
203
Figura 144 - Desenho da PCI para a Conexo com a Rede Eltrica.
204
A Figura 146 ilustra as placas: fonte auxiliar, condicionamento do sinal de tenso,
condicionamento de corrente, condicionamento do ataque das chaves e conexo com a rede
eltrica, conforme as PCIs ilustradas nas Figuras 141 145. Observa-se que essas placas
foram confeccionadas atravs da prototipadora Protomat S63 da LPKF, permitindo um
desenvolvimento mais profissional das placas ilustradas na Figura 146.
Figura 146 - Placas da Fonte Auxiliar, de Condicionamento de Tenso e Corrente, Filtros,
Ataque e Conexo com a Rede Eltrica.
205
206
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B.2 Relao de artigos aceitos para publicao
208
209
Tabela 26 - Tempo mximo para a desconexo com a RDEE em
caso de ocorrncia de sobre/subtenso.
Tenso no PCC (% em relao
Tempo Mximo de desconexo
tenso nominal da rede)
V < 50%
0,1 s
50 % V < 85 %
2,0 s
85 % V 110 %
operao normal
110 % < V < 135 %
2,0 s
135 % V
0,05 s
Fonte: Associao Brasileira de Normas Tcnicas (ABNT NBR IEC 62116).
f g 60, 5