DEPARTAMENTO DE ELCTRICA Y ELECTRNICA

INGENIERA ELECTRNICA
DISEO VLSI

Producto de Unidad No.3

REALIZADO POR:
AVILA EDISON
CARRASCO CHRISTIAN
FIALLOS CRISTIAN

05 DE AGOSTO DEL 2014

SANGOLQUI-ECUADOR

TRABAJO DE INVESTIGACIN III

SERVOMOTORES

Tabla de contenido

1.

TEMA ............................................................................................................................ 4

2.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ................................................................... 4

3.

OBJETIVOS ................................................................................................................. 4
3.1.

Objetivo General ..................................................................................................... 4

3.2.

Objetivos Especficos .............................................................................................. 4

4.

INTRODUCCIN ........................................................................................................ 4

5.

MARCO TERICO ..................................................................................................... 4

5.1.

LENGUAJE VHDL .................................................. Error! Bookmark not defined.

5.2.

DEFINICIN DE SERVOMOTOR ....................................................................... 8

5.3.

PARTES DE UN SERVOMOTOR ........................................................................ 8

Figura 4. Smbolos del MOS y Switch ....................................................................... 8
Figura 5. Partes del Servomotor.................................................................................. 9
Figura 6. Circuito de control ....................................................................................... 9
Figura 7. Conexin externa del servo motor ............................................................... 9

5.4.

CLCULOS GENERALES ................................. Error! Bookmark not defined.

Tabla 1 Ejemplos de algunos valores usados en el servo ........ Error! Bookmark not
defined.
Tabla 2 Caractersticas tcnicas de algunos servos... Error! Bookmark not defined.

5.5.

FUNCIONAMIENTO DEL SERVOMOTOR ......................................................... 10

Figura 8. Funcionamiento ......................................................................................... 10

5.5.1.

Caractersticas Generales ...................................... Error! Bookmark not defined.

Figura 9. Caractersticas Generales........................... Error! Bookmark not defined.

5.5.2.

Control PWM ........................................................ Error! Bookmark not defined.

Figura 10. Control PWM .......................................... Error! Bookmark not defined.
Figura 11. Rangos del PWM..................................... Error! Bookmark not defined.
Figura 12. Caractersticas Generales del PWM ........ Error! Bookmark not defined.
Figura 13. Movimiento del Servomotor.................... Error! Bookmark not defined.
Figura 14. ngulos de Operacin del Servomotor ................................................... 10

5.6.
5.6.1.

TRUNCAMIENTO DEL SERVOMOTOR ............. Error! Bookmark not defined.

Servomotores en Modelismo................................. Error! Bookmark not defined.
Figura 16. Servomotores en Modelismo ................... Error! Bookmark not defined.

5.6.2. Diagrama de un Servomotor Tpico de Modelismo ............. Error! Bookmark not

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Figura 17. Diagrama de un Servomotor ................... Error! Bookmark not defined.
6.

PROGRAMACION .................................................................................................. 12
Tabla 3 valores del funcionamiento .......................................................................... 15
2

TRABAJO DE INVESTIGACIN III

SERVOMOTORES

Figura 18. Esquema de un Servomotor ..................................................................... 15

Figura 19. Simulacin ............................................................................................... 16
7.

Mapa de variables ......................................................................................................... 17

Tabla 4. Tabla de variables ....................................................................................... 18

8.

Descripcin de los requisitos y pre configuraciones .................................................... 18

Tabla 5. Datos de la tarjeta ....................................................................................... 18

9.

CONCLUSIONES ........................................................................................................ 18

10.

RECOMENDACIONES ........................................................................................... 18

11.

APLICACIONES ...................................................................................................... 18

12.

CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES ................................................................... 19

13.

BIBLIOGRAFIA ...................................................................................................... 19

TRABAJO DE INVESTIGACIN III

SERVOMOTORES

1. TEMA
Elaboracin de un programa en VHDL que permita controlar el sentido de giro y la
velocidad de un servomotor, as como la visualizacin de dicha informacin en un LCD y
en un monitor a travs del puerto VGA.
2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Con base en las investigaciones sobre Pico blaze, servomotor, manejo de puerto VGA,
control de LCD realizadas por los grupos de clase se necesita efectuar un acoplamiento de
dichas investigaciones con el fin de controlar el sentido de giro y velocidad de un
servomotor a travs de una seal de control analgica externa adems de permitir la
visualizacin dicha informacin de sentido y giro tanto en un LCD como en un monitor
(utilizando el puerto VGA).
3.

OBJETIVOS
3.1. Objetivo General
Desarrollar e implementar un cdigo en VHDL el cual permita efectuar el control de un
servomotor utilizando en conjunto las investigaciones realizadas por los grupos de clase.
3.2. Objetivos Especficos
Analizar el funcionamiento de las investigaciones y cdigo proporcionados por los grupos
de VLSI para su implementacin en el producto de unidad.
Acoplar los cdigos proporcionados en un solo programa principal.
Controlar el sentido de giro y 3 velocidades del servomotor con una seal analgica
externa.
Utilizar el procesador Picoblaze para convertir la seal analgica de entrada en una seal
digital
Visualizar la informacin sobre la situacin del servomotor en un LCD y en un monitor
VGA.

4. INTRODUCCIN

El servomotor es un dispositivo parecido a un motor de corriente continua con la

particularidad que puede posicionarse dentro de un rango de operacin y permanecer
estable en dicha posicin.
En este trabajo lo que se efectuar el acoplamiento de las investigaciones realizadas por los
grupos de VLSI con la finalidad de controlar el giro y 3 velocidades del servomotor a
travs de una seal de control analgica externa la cual ser convertida en digital con el
uso del microprocesador picoblaze de la Spartan 3E, tambin se podr visualizar la
informacin sobre la situacin del servomotor en un LCD y paralelamente en un monitor
VGA.

TRABAJO DE INVESTIGACIN III

SERVOMOTORES

5. MARCO TERICO

LCD (pantalla de cristal lquido)

Es una pantalla delgada y plana formada por un nmero de pxeles en color mocromos ubicada
delante de una fuente de luz, adems solo utiliza pequeas cantidades de energa elctrica
Cada pixel en si es una capa de molculas alineadas entre dos electordos y dos
filtros de polarizacin.

CARACTERSTICAS

Posee con un microprocesador que determina la posci de cada pxel.

La corriente proporcionada a cada pxel determina la saturacin para cada color y
se produce la generacin de colores.
Con la conexin de un potencimetrom en el pin 3 es posible controlar el
contratse
Maneja un bus de datos de 4 u 8 bits

Se la controla mediante una serie de instrucciones

Figura 1. Caractersticas del LCD

Figura 2. Pines del LCD

Bus de datos de 4 bits

En este caso solo se harn uso de los bits DB4 al DB7 del display dejando libre los bits
DB0 al DB3, en la transmisin primero se tiene los 4 bits ms significativos y despus los
bits menos significativos.
5

TRABAJO DE INVESTIGACIN III

SERVOMOTORES

Figura 3. Conexin del bus de datos de 4 bits

Seales de control del LCD

Figura 3. Seales de control del LCD

TRABAJO DE INVESTIGACIN III

SERVOMOTORES

Diagrama de estados de incializacin del Lcd

Figura 4. Inicializacin del LCD

TRABAJO DE INVESTIGACIN III

SERVOMOTORES

Tabla de caracteres del LCD

Tabla 1. Caracteres del LCD

SERVOMOTOR
Es un pequeo dispositivo que se asemeja a un motor de corriente continua con la diferencia que
puede controlarse su posicin dentro de un rango de operacin, en funcin de esto es que se puede
establecer su velocidad y sentido de giro. Posee tres cables de los cuales comnmente el de color
rojo es alimentacin positiva, el de color negro es tierra mientras que el de color es el de la seal de
control.
En base al sentido de giro que se quiera darle al servomotor de manera general se presentan rangos
de perodos de trabajo: de 0.5 a 1.4 ms el giro es de sentido horario, 1.5 es neutro y de 1.6 a 2 ms el
giro es en sentido antihorario.

Partes de un servomotor

Figura 5. Smbolos del MOS y Switch

Partes del Servomotor

TRABAJO DE INVESTIGACIN III

SERVOMOTORES

Es el elemento que le brinda movilidad al servo.

Motor de Corriente
Continua

Engranajes
Reductores

Cuando se aplica un potencial a sus dos terminales, este motor

gira en un sentido a su velocidad mxima.
Se encargan de convertir gran parte de la velocidad de giro del
motor de corriente continua en torque.

Es el encargado del control de la posicin del motor.

Circuito de Control
Recibe los pulsos de entrada y ubica al motor en su nueva
posicin

Figura 6. Partes del Servomotor

Figura 7. Circuito de control

Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Un servo
normal no es mecnicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso que el sugerido por
las especificaciones del fabricante.

Conexin de un servomotor
A continuacin se muestra la conexin de un servomotor en funcin de los cables que
posee.

Figura 8. Conexin externa del servo motor

TRABAJO DE INVESTIGACIN III

SERVOMOTORES

Funcionamiento del servomotor

FUNCIONAMIENTO DE LOS SERVOMOTORES

Tiene algunos circuitos de control

y
un
potencimetro
(una
resistencia variable) esta es
conectada al eje central del servo
motor. En la figura se puede
observar al lado derecho del
circuito.

Este potencimetro permite a la

circuiteria de control, supervisar el
ngulo actual del servo motor. Si
el eje est en el ngulo correcto,
entonces el motor est apagado.

Figura 9. Funcionamiento
El eje del servo es
capaz
de
llegar
alrededor de los 180
grados.

Normalmente,
en
algunos llega a los
210 grados, pero
vara
segn
el
fabricante.

La cantidad de voltaje
aplicado al motor es
proporcional a la
distancia que ste
necesita viajar.

Posiciones del servomotor

Figura 10. ngulos de Operacin del Servomotor

10

TRABAJO DE INVESTIGACIN III

SERVOMOTORES

Puerto VGA (arreglo grfico de video)

Es un puerto utilizado para aplicaciones grficas, es utilizado para denominar una pantalla de
computadora analgica estndar. Cuenta con una interfaz VGA, una interfaz PS2 y por ltimo una
interfaz de control.

VGA

Permite denomina run

apantalla de computadora
analgica

Se implemento desde el
principio como un solo
circuito integrado

Al implementarse como un
circuito se lo pudo colocar
directamente sobre la placa
base del Pc con un minimo
de dificultad

Figura 11.Caractersticas de VGA

Combinacin de bits para colores en la VGA

Tabla 2. Combinacin para obtencin de colores

VGAFUNCIONAMIENTO

Funcionamiento del VGA

Posee dos contadores uno de ellos se encarga de

controlar la sincronizacin horizontal (h_sync)
De manera seguida se tiene una seal de borrado a
continuacin de la seal h_sync
El otro contador va incrementandose y controla la
seal de sincronizacin verticla v_sync

Figura 12. VGA- funcionamiento

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SERVOMOTORES

Picoblaze

Caractersticas

Es un microcontrolador que
trbaaja con 8 bits
Posee 256 puertos de
entrada y 256 de salida
Posee una memoria RAM
de 64 bytes
Ocupos 200 celdas lgicas
de 3200 disponibles
DIse;ado para ser acoplado
con dispotivos FPGA
Posee una memoria RAM
de 64 bytes

Figura 13. Caractersticas de Picoblaze

Modulos HDL para Picoblaze

Se hace uso de dos mdulos el KCPSM3 y el PBlaze que es para la memoria de
instrucciones en donde se almacena el cdigo compilado y ensamblado.

Figura 14. Conexin del mdulo KCPSM3 con su memoria de cdigo

Ncleo del KCPSM3

Posee una RAM que almacena hasta 1024 instrucciones que se cargan durante la
configuracin de la FPGA.

12

Ventajas

TRABAJO DE INVESTIGACIN III

SERVOMOTORES

Este ncleo podr emigrarse a posteriores

arquitecturas de FPGA
El KCPSM3 queda integrado en el FPGA de
una tarjeta de desarrollo, reduce la
necesidad de espacio fsico externo
Dentro de la FPGA existe la posibilidad de
sintetizar ms de un ncleo

Figura 15. Ventajas de l ncleo

Manejo de interfaces de entrada y salida

Para efectuar el manejo de interfaces tanto de salida y entrada se cuenta con instrucciones
que lo hacen posible:
Interfaz de entrada
COMANDO
Input SX,SY

EXPLICACIN
SX nos indica la direccin del puerto por el cual
ingresarn los datos mientras que SY es en
donde se almacena el datos que se va a ingresar
SX nos indica el puerto por el cual ingresan los
Input SX,port name
datos mientras que port name es en donde se
almacena el datos que se va a ingresar, al usar
port name nosotros podemos trabajar con datos
hexadecimales de dos dgitos es decir valores
HH.
Interfaz de salida
SX nos indica la direccin del puerto por el cual
Output SX,SY
saldrn los datos mientras que SY es en donde
se almacena el datos que se va a salir
SX nos indica el puerto por el cual salen los
Output SX,port name
datos mientras que port name es en donde se
almacena el datos que se va a salir, al usar port
name nosotros podemos trabajar con datos
hexadecimales de dos dgitos es decir valores
HH.
Tabla 3. Instrucciones para manejo de interfaces

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TRABAJO DE INVESTIGACIN III

SERVOMOTORES

Instrucciones del KCPSM3

Tabla 4. Instrucciones para KCPSM3

.
PROGRAMACION

En base a la teora un servo motor trabaja dentro de un periodo total dentro de 20ms, es ah
donde nosotros debemos efectuar el control de velocidad y sentido de giro del mismo para
lo cual tomamos en cuenta tres aspectos:
De 0.5 a 1.4ms el motor girara en sentido horario
1.5ms es el valor neutral
De 1.6 a 2 ms el motor girara en sentido anti horario
De acuerdo a los valores anteriores generaremos una tabla de verdad que ser la forma como
funcionara el servomotor

Tabla de valores del funcionamiento

Reset sentido
velocidad
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
1
0

salida
Muy baja sentido horario
Baja sentido horario
Media sentido horario
14

TRABAJO DE INVESTIGACIN III

0
0
0
0
0
1

0
1
1
1
1

1
0
0
1
1

SERVOMOTORES

1
Rpida sentido horario
0
Muy baja sentido antihorario
1
Baja sentido antihorario
0
Media sentido antihorario
1
Rpida sentido antihorario
No funciona el servomotor
5.1.1.1
Tabla 3 valores del funcionamiento

Sabemos que para generar ese diagrama de bloques antes ya se mencion las
especificaciones de la FPGA que vamos a utilizar y despus de implementar el cdigo
pero para ayuda hemos colocado primero la presente imagen.

5.1.1.2
Figura 18. Esquema de un Servomotor

Cdigo

15

TRABAJO DE INVESTIGACIN III

SERVOMOTORES

Simulacion

5.1.1.3
Figura 19. Simulacin

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TRABAJO DE INVESTIGACIN III

SERVOMOTORES

Clculos desarrollados para el servomotor

Ejemplo de clculo para el sentido horario, intervalo de 1 a 1.4 milisegundos

Para 1,4ms (mayor velocidad)

Para 1ms

(menor velocidad)

Mapa de variables

ENTRADAS
Variables

Tipo

clk

Std_logic

rst

Std_logic

sentido
velocidad

Descripcin

Seal de reloj.

Senal de reset, para bloquear el

movimiento del servo
Senal de entrada para elegir la
direccin de giro el motor
Vector de dos posiciones que permite
elegir entre 3 velocidades al servo

Std_logic
Std_logic_Vector (1 downto 0)

SALIDAS
Variables
Salida

Tipo
Std_logic

Descripcin
Seal de control del motor
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TRABAJO DE INVESTIGACIN III

SERVOMOTORES

Salida Salida permite que el motor

cambie la velocidad y su giro de
acuerdo a los valores de entrada

6.1.1.1 Tabla 4. Tabla de variables

7 Descripcin de los requisitos y pre configuraciones

Los datos de la placa de la tarjeta que son de utilidad son los siguientes:

Tipo de dispositivo XC3S500E Spartan3E

Encapsulado
FGG320
Velocidad
4
Rango de operacin
C: COMERCIAL
Cdigo de fecha
AFP0025
Cdigo de lote
A1134280A
7.1.1.1
Tabla 5. Datos de la tarjeta
8 CONCLUSIONES

Para hacer uso de la mayora de recursos que dispone la Spartan 3E de manera ptima es
necesario hacer uso del microcontrolador Picoblaze implementado en la tarjeta.
El LCD puede ser controlado tanto a 4 como a 8bits dependiendo de la FPGA, en el caso de la
Sparten 3E se controla el LCD a 4bits siendo enviados primero los cuatro bits ms
significativos y seguido los menos significativos optimizando as el uso de puertos.
Para el uso del monitor VGA se debe tener presente que no es posible utilizar la totalidad de la
pantalla, solamente una seccin de ella.
Al realizar el control de velocidad es necesario variar el periodo entre pulso y pulso si este
tiempo es muy grande el motor disminuir su velocidad y tendr estados de pausa entre pulsos,
si estos tiempos son menores el motor se mover con mayor velocidad

9 RECOMENDACIONES

Para efectuar la implementacin de un cdigo de servomotor es necesario verificar las

caractersticas mismo y en base a esto efectuar los clculos de frecuencia para control de
velocidad y sentido de giro.
Se debe considerar que no todas las FPGA permite controlar el LCD a 8bits, con esta
consideracin se puede proceder con la implementacin del cdigo de dicho dispositivo.
Implementar las conexiones de forma ordenada para evitar posibles cortos que daen los
dispositivos de trabajo.
Verificar la teora tanto de divisores de frecuencia como PWM para escoger la mejor opcin
que permita desarrollar el trabajo de manera fluida.

10 APLICACIONES
Es aplicado para determinar los movimientos de un robot manejado a control remoto
visualizando las acciones del robot en un LCD o un monitor VGA.
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TRABAJO DE INVESTIGACIN III

SERVOMOTORES

Control de la hlice de un helicptero analizando su velocidad y sentido de giro.

Se podra controlar el movimiento de un satlite por posiciones de manera remota.
Para el manejo de vehculos mviles en campos militares de manera remota.
11 CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES

12 BIBLIOGRAFIA
Snchez E. , VGA display controller, disponible en URL:
http://lslwww.epfl.ch/pages/teaching/cours_lsl/ca_es/VGA.pdf, 02 de Agosto del 2014.

Annimo, Servomotores, disponible en URL:

http://www2.elo.utfsm.cl/~mineducagv/docs/ListaDetalladadeModulos/servos.pdf , 02 de Agosto
del 2014
Cobo R., Servomotores, disponible en URL:
http://www.aie.cl/files/file/comites/ca/abc/Servomotores.pdf, 02 de Agosto del 2014
\
Annimo, Specifications of LCD module, disponible en URL:
https://www.sparkfun.com/datasheets/LCD/ADM1602K-NSW-FBS-3.3v.pdf, 03 de Agosto del
2014
Laso D., Tecnologa LCD, disponible en: http://www.werwerf.net/docs/Tecnologia_LCD.pdf, 03
de Agosto del 2014

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