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Posizione

Dato un punto materiale posto nella posizione P,


rappresentiamo la posizione di tale punto rispetto al sistema
di riferimento assoluto xy ed a quello relativo xy:
indicheremo sempre con un apice le componenti dei vettori
espresse rispetto al sistema di riferimento relativo.

y'

rr

x'

ra
O'
ro

Dalla figura, relativamente alle posizioni possiamo scrivere


G G G
ra = ro + rr

detta legge di composizione delle posizioni, dove il vettore ra indica la posizione assoluta
del punto materiale (posizione rispetto al sistema assoluto), rr indica la posizione relativa
del medesimo punto materiale (posizione rispetto al sistema relativo) mentre ro indica la
posizione dellorigine del sistema di riferimento relativo.
La posizione del punto rilevata nel sistema di riferimento relativo risulta quindi
G G G
rr = ra - ro

Questultima pu essere espressa sia in termini di coordinate del sistema di riferimento


assoluto sia del sistema di riferimento relativo (in questo caso con apici), per cui
G
G
G
ra = x a u x + ya u y

y
y'

G
G
G
ro = x o u x + yo u y

yr

G
G
G
G
G
rr = x r u x + y r u y = x'r u x ' + y'r u y '

P
x'

y'r
x'r

O'

x
O

118

xr

Velocit
Effettuiamo ora la derivata dellespressione precedente delle posizioni
G
G
G
dra
dro
drr
=
+
dt
dt
dt

G G G
ra = ro + rr

Deriviamo ora i singoli termini; ricordando che i versori degli assi del sistema di
riferimento assoluto sono fissi, otteniamo la velocit assoluta
G
G
G
d x a u x + ya u y
dra
dx a G
dya G
G
=
=
ux +
u y = va
dt
dt
dt
dt

e la velocit dellorigine del sistema relativo


G
G
G
d x o u x + yo u y
dro
dx o G
dyo G
G
=
=
ux +
u y = vo
dt
dt
dt
dt

Deriviamo ora la posizione relativa, tenendo presenti entrambi i sistemi di riferimento


(quello assoluto e quello relativo) rispetto ai quali valutare tale vettore
G
G
G
G
G
rr = x r u x + y r u y = x'r u x ' + y'r u y '
G
G
G
du y'
drr
dx r G
dy r G
dy'r G du x'
dx'r G
=
ux +
uy =
u x' +
u y' + x'r
+ y'r

dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt

La prima parentesi nellultimo membro costituisce la velocit relativa, ossia la velocit del
punto materiale dal punto di vista del sistema relativo considerando fissi i relativi assi di
riferimento
G
G
dr'r
dx'r G
dy'r G
=
u x' +
u y' = v r
dt
dt
dt

Come possiamo meglio esprimere i due termini restanti contenuti nella seconda parentesi
nellultimo membro? Sappiamo dallanalisi vettoriale che possiamo scrivere la derivata di
un vettore c di modulo costante per mezzo della relazione di Poisson

G
dc
dt

G G
= c

c = cost

d
dt

dove un vettore che in modulo indica la variazione angolare del punto. Riprendendo la
seconda parentesi, possiamo riconoscere nei due termini contenuti la derivata del vettore rr
avente modulo costante, ossia la cui variazione sia dovuta solo a causa della rotazione del
sistema relativo, e quindi possiamo scrivere
119

G
G
G
G
d x'r u x' + y'r u y'
du y'
du x'
x'r
+ y'r
=
dt
dt
dt

=
rr = cost

G
G G
drr
= rr
dt r = cost
r

Otteniamo quindi per la derivata del vettore posizione relativa

G
G
G
G
du y' G
du x'
G G
drr
dr'r
=
+ x'r
+ y'r
= v r + rr
dt
dt
dt
dt

ossia lestensione della relazione di Poisson a vettori con modulo non uniforme

G
G
dc
dc' G G
=
+ c
dt
dt
dove il vettore c riferito al sistema assoluto, il vettore c al sistema relativo ed la
velocit angolare del sistema relativo rispetto a quello assoluto.
Unendo i vari risultati ottenuti, la legge di composizione delle velocit risulta
G
G
G
dra
dr
dr
= o + r
dt
dt
dt
G G G
G G G
G
G
G
G
G
va = vo + v r + rr = vo + rr + v r = v t + v r

detta legge di composizione delle velocit o teorema di Galileo, dove si indicata con vt
la velocit di trascinamento (ossia la velocit che avrebbe il punto materiale pensato
solidale al sistema di riferimento relativo, quindi con vr nullo), composta da un termine
traslatorio ed uno rotatorio
G G
G
G
v t = vo + rr

La velocit del punto rilevata dal sistema di riferimento relativo risulta quindi
G G
G
G G
G G
v r = va - v t = va - vo - rr

120

Moto traslatorio: pensiamo ad un corpo osservato da un treno che si muove di moto


rettilineo. Il sistema relativo (nel nostro caso il treno) non ruota ( = 0), per cui la velocit
relativa risulta
G
G G
v r = va - vo

Moto rotatorio: pensiamo ad un corpo osservato da una persona che si trovi su una giostra
in rotazione. Il sistema relativo (nel nostro caso la giostra) non cambia la posizione della
sua origine (vo = 0), mentre i suoi ruotano rispetto al sistema assoluto
G G
G
G
v r = va - rr

Se in particolare il corpo non si muove (va = 0), il suo moto osservato dal sistema relativo
risulta un moto rotatorio opposto al moto di rotazione del sistema relativo stesso
G G
G
v r = - rr

121

Accelerazione
Deriviamo ora rispetto al tempo lespressione delle velocit
G
G
G
dva
dvo
dv r
d G G
=
+
( rr ) +
dt
dt
dt
dt

G G G
G
G
va = vo + rr + v r

Come prima, deriviamo i singoli termini; il termine a primo membro fornisce


laccelerazione assoluta
G
G
G
d vax u x + vay u y
dva
=
dt
dt

) = dvax uG
dt

dvay G
G
u y = aa
dt

mentre il primo termine a secondo membro laccelerazione dellorigine del sistema


relativo
G
G
G
d vox u x + voy u y
dvo
=
dt
dt

)=

dvoy G
G
dvox G
ux +
u y = ao
dt
dt

Otteniamo cos
G
G
G
G
G
G G
d G G drr dv'r
aa = ao +
+
+ vr
rr +

dt dt
dt

dove nella prima parentesi abbiamo applicato la regola di derivazione per il prodotto,
mentre nella seconda abbiamo utilizzato la relazione di Poisson. Svolgendo i calcoli, e
riconoscendo nel primo termine della prima parentesi laccelerazione angolare e nel
primo termine della seconda parentesi laccelerazione relativa, otteniamo
G
G d
=
dt

G
G
dv'r
ar =
dt

G
G G G dr'
G
G
G G
G
G G
a a = a o + rr + r + rr + ( a r + v r ) =
dt

G
G
G G G dr'r
G G G
G
G G
= a o + rr +
+ ( rr ) + ( a r + vr ) =
dt

G
G G G G G
G G
G
G
G
G
= a o + rr + ( rr ) + [ 2 v r ] + a r = a t + a C + a r
detta legge di composizione delle accelerazioni o teorema di Coriolis, avendo indicato
con at laccelerazione di trascinamento (ossia laccelerazione che avrebbe il punto in
studio pensato solidale al sistema di riferimento relativo, quindi con vr e ar nulli)

122

G
G
G G G G G
a t = a o + rr + ( rr )

e con aC laccelerazione di Coriolis o complementare (presente solamente quando il


punto si sposta rispetto al sistema di riferimento relativo, e questultimo ruota)
G
G G
a C = 2 v r

Laccelerazione rilevata dal sistema di riferimento relativo risulta quindi


G
G G G
G G G G G G G
G G
a r = a a - a t - a C = a a - a o - rr - ( rr ) - 2 v r

Moto traslatorio accelerato: in questo caso il sistema relativo non ruota ( = 0; = 0), per
cui laccelerazione relativa risulta
G
G G
ar = aa - ao

Moto rotatorio uniforme: pensiamo ancora al corpo osservato da una persona che si trovi su
una giostra in rotazione. Se il sistema relativo non trasla (vo = 0; ao = 0) e ruota di moto
uniforme ( = 0), il termine di trascinamento diventa
G
G
G G G
G G
a r = a a - ( rr ) - 2 v r

Se in particolare il corpo da osservare fermo rispetto al sistema


relativo (vr = 0; ar = 0), lespressione si semplifica
G
G
G G G
a r = a a - ( rr ) = 0

G G
r

G G G
( r )

Il secondo termine al secondo membro detto accelerazione


centrifuga ( diretta verso lesterno della traiettoria, quindi opposta a
quello dellaccelerazione centripeta mostrata in figura)
G
G G G
a c = - ( rr )

G
a c = 2 rr

G
r

Riassumendo quindi le diverse leggi di composizione abbiamo


Gr = Gr - Gr
Gr aG oG
G G
G
G
vr = va - v t = va - vo + rr
G
G G G
G
G
G G G G G
G G
a r = a a - a t - a C = a a - a o + rr + ( rr ) - [ 2 v r ]
Ora che abbiamo svolto lanalisi del moto per mezzo delle leggi di trasformazione
(cinematica relativa), passiamo ad analizzare le cause del moto come viste dal sistema di
riferimento relativo (dinamica relativa).
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