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Strutture Aerospaziali Avanzate Prof.

Leonardo Lecce

A.A. 2007/2008

LEZIONE 1: DINAMICA DELLE STRUTTURE

24/09/2007

Il corso diviso in due parti principali, in particolare verranno trattati i seguenti argomenti:

Dinamica delle strutture

Analisi FEM con metodologia non lineare

Affronteremo prima la parte riguardante la dinamica delle strutture.


DINAMICA DELLE STRUTTURE

IMPORTANZA E NECESSIT DELLO STUDIO DINAMICO

Lo studio della dinamica delle strutture diventato nel corso degli anni via via pi importante in
quanto c stato un significativo cambiamento delle strutture stesse e delle condizioni in cui esse
operano. Il principale cambiamento interessa senza dubbio la leggerezza delle strutture, la quale
notevolmente aumentata.
In verit in campo aeronautico si da sempre cercato di salvaguardare il requisito di leggerezza dei
componenti e non soltanto al fine di alleggerire la struttura complessiva ma anche al fine di ridurre
lenergia consumata, cio il combustibile (problema molto sentito in quanto il combustibile
convenzionale scarseggia e quindi le industrie sono in continua ricerca nel campo dei combustibili
non convenzionali, ma tutto ci costa molto). Tutto ci riguarda i velivoli ma anche gli altri mezzi
di trasporto, basti pensare ai treni realizzati in leghe leggere che circolano nel resto dEuropa
proprio per ridurre il consumo di combustibile.
Daltra parte, dire strutture pi leggere significa dire che i fenomeni dinamici, quali vibrazioni,
fatica, rumore e tutto ci che associato al fatto che in realt i carichi agenti su una struttura sono in
genere dinamici, diventano pi importanti.
Quando si dice carico statico si sta facendo una semplificazione perch, in realt, su un velivolo
non agiscono carichi statici ma i carichi sono tutti dinamici.
Il concetto di fattore di carico si introduce proprio per tener conto di questa semplificazione. Ad
esempio se ci riferiamo ai carichi di manovra pensiamo che il fattore di carico si instauri in maniera
lenta, come se il carico fosse statico, in realt sappiamo che laereo se prende dei g non li prende in
maniera graduale ma piuttosto li prende con una fenomenologia dinamica che non si riesce a
stimare con luso della semplificazione del fattore di carico ma che nella realt avviene.
I fenomeni dinamici si accentuano anche nelle strutture poco smorzate, cio in quelle strutture in
cui la dissipazione di energia durante il fenomeno vibratorio (o dinamico in generale) poco

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significativa. Tra una struttura e laltra c una notevole differenza in termini di capacit di dissipare
energia, infatti una struttura civile dissipa una quantit di energia durante un fenomeno vibratorio
molto pi grande di quella dissipata da una struttura metallica. Una struttura metallica molto meno
smorzata e quindi dissipando meno energia ha una risposta dinamica significativa.
Erroneamente si pensa che luso dei materiali compositi possa portare ad un aumento dello
smorzamento, cio della dissipazione di energia, in realt questo non succede, infatti il vantaggio
principale di tali materiali non la leggerezza ma lintegrazione, cio la possibilit di realizzare la
stessa struttura utilizzando un numero minore di componenti.
Per tornare sulla questione della leggerezza dei compositi facciamo un esempio eclatante: il Boeing
787. Questo velivolo fatto quasi interamente in composito quindi si potrebbe pensare che sia
leggerissimo, in realt lo spessore del rivestimento non piccolo perch non dettato dalle capacit
di resistenza del materiale e dai carichi applicati, bens dal fatto che la struttura non deve subire
danneggiamenti se impattata da un oggetto esterno. Tutto ci limita molto il pieno sfruttamento
delle capacit di una struttura in composito.
La realizzazione del Boeing 787 si basa sulla tecnologia dellONE PIECE BARREL, cio si forma
un unico troncone di fusoliera, grazie ad una macchina in grado di sovrapporre 98 strati di materiale
composito, ovviamente provvedendo a dare ispessimenti laddove ce n bisogno.
Un singolo strato di materiale composito di per s dissipa pi energia di un materiale metallico in
quanto pi smorzato, tuttavia la struttura complessiva realizzata in composito ha una dissipazione
minore dellequivalente struttura in metallo perch la gran parte della dissipazione correlata a
questultima non avviene allinterno del materiale stesso ma avviene nelle inter-connessioni, che
non sono pi presenti nella struttura realizzata in composito (com ad esempio quella del Boeing
787). Visto che la struttura complessiva in composito meno smorzata, e quindi dissipa meno
energia, pi soggetta per ai problemi dinamici.
in atto infatti un progetto di ricerca Boeing che ha come obiettivo quello di aumentare lo
smorzamento del materiale composito di cui costituito il 787. Nella struttura complessiva del 787,
per ridurre il rumore allinterno, sar necessario disporre 7000 libbre di materiale smorzante, tra i
98 strati del composito, al fine di ottenere lo stesso livello di comfort di un equivalente velivolo in
metallo. La struttura del 787 sprovvista di materiale smorzante meno smorzata, cio ha pi
possibilit di trasferire energia vibratoria, quindi acustica, dallesterno allinterno, ed per ridurre
questo trasferimento di energia e per ridurre il peso di materiale fono-assorbente aggiuntivo che si
sta studiando la possibilit di inserire materiale smorzante negli strati di composito.

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Tutto questo per dire che i fattori che determinano limportanza dei fenomeni dinamici (quali ad
esempio realizzare strutture leggere e poco smorzate) sono collegati, infatti non sempre realizzare
una struttura molto leggera, com una struttura in composito, pu risolvere anche gli altri problemi.
Altri fattori che influenzano la dinamica delle strutture sono i carichi impulsivi e/o ripetuti. Ci
tipico dei mezzi di trasporto, a differenza del caso di una struttura civile che invece sottoposta a
carichi impulsivi e/o ripetuti solo in particolari situazioni, tipo il vento (in particolare questo
interessa strutture alte e snelle). Le imbarcazioni, i treni, gli aerei, le automobili sono invece
strutture molto soggette a questa tipologia di carico.
La fatica anche coinvolta nelle problematiche che riguardano la dinamica delle strutture. Essa si
verifica in corrispondenza di unapplicazione ciclica del carico. Un esempio tipico pu essere quello
del volo dellaereo in atmosfera turbolenta: in tal caso la fatica determinata dalle manovre, che per
semplicit studiamo attraverso la semplificazione statica del fattore di carico e dalla turbolenza
atmosferica, che una sollecitazione dinamica, principalmente.
Infine sono coinvolti nello studio della dinamica delle strutture anche i problemi connessi al rumore
(di cui abbiamo parlato) e quelli connessi allaeroelasticit.
CLASSIFICAZIONE DEI PROBLEMI DINAMICI

E possibile classificare i problemi dinamici in due grandi categorie:

Dinamica dei corpi rigidi

Dinamica dei corpi deformabili

Dinamica dei corpi rigidi


La struttura da studiare costituita da sistemi rigidi, i quali non hanno caratteristiche significative di
elasticit, o per meglio dire, le cui caratteristiche di elasticit possono essere trascurate in prima
analisi. Ad esempio se vogliamo studiare limpatto al suolo di un velivolo con il carrello dobbiamo
stabilire nella fase di impatto che fattore di carico viene trasferito al baricentro del velivolo, questo
serve per dimensionare le strutture di supporto al carrello. Il carrello viene vincolato alle ordinate di
forza, dunque per dimensionare le ordinate di forza dobbiamo calcolare le forze che trasmette il
carrello, queste sono pari al fattore di carico che si realizza durante la prova di impatto (cio il
fattore di carico al baricentro) * il peso del velivolo. Per valutare il fattore di carico al baricentro
possibile schematizzare il velivolo + il carrello con un modello ad elementi concentrati. Questo
modello prevede la schematizzazione delle propriet di massa, elastiche e di smorzamento in
opportuni elementi privi di dimensioni, cos come si pu vedere nella figura seguente.

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STRUTTURA

SOLUZIONE

TRATTAZIONE ANALITICA
( EQUAZIONI DI NEWTON)

Sistema massa- molla smorzatore ad 1 g.d.l.


E possibile costruire elementi molto pi complessi, a pi gradi di libert, ne un esempio il
modello matematico semplificato del corpo umano utilizzato per studiare le sollecitazioni cui sono
sottoposti i passeggeri durante il volo.

Sistema massa-molla rappresentante il corpo umano


Per rappresentare laereo che impatta al suolo possibile usare un modello massa-molla-smorzatore
fatto cos:

m1

m2

Sistema massa-molla-smorzatore del carrello che impatta al suolo


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Dove m1 la massa del velivolo, k la rigidezza del carrello, m2 la massa a valle


dellammortizzatore (ruota, parte di ammortizzatore che si muove con la ruota, freno..).
Ricapitolando, nella dinamica dei corpi rigidi la struttura schematizzata come un modello ad
elementi concentrati in cui si danno caratteristiche di massa, rigidezza e smorzamento senza tener
conto delle dimensioni della struttura. Noi studieremo sistemi ad uno e pi gradi di libert, grazie
alla trattazione analitica disponibile. Vedremo che nel caso di sistemi a pi gradi di libert il
problema diventa pi complesso e quindi risulta pi opportuno risolverlo in termini matriciali.
Nellutilizzare questo modello semplificato non si tiene conto del fatto che laereo in realt non
rigido, in effetti si sta facendo lipotesi che non ci siano contributi dovuti allelasticit dellaereo
stesso. Questo va bene finch laereo un aereo militare o di piccole dimensioni.
Inoltre nellipotesi che laereo sia rigido si pu assumere che laccelerazione del baricentro quella
che si realizza in tutte le altre parti del velivolo.
Se invece si sta parlando di un aereo di grandi dimensioni, con apertura alare notevole e con pieno
di combustibile, come il 737 o il 747, allora il considerare laereo un corpo rigido ci permette di
calcolare laccelerazione del baricentro ma questa non corrisponder pi a quella che si realizza
nelle altre parti del velivolo, come accadeva per gli aerei di piccole dimensioni.
Per calcolare laccelerazione delle altre parti del velivolo dobbiamo passare alla dinamica dei corpi
deformabili e tener conto dellelasticit dellala.
In questo tipo di analisi laccelerazione lungo lala parte dallaccelerazione tipica che si ha al
baricentro e aumenta con un fattore che dipende dallelasticit e che varia tra il 30 e il 50 %
dellaccelerazione del baricentro.
Per i velivoli di grandi dimensioni va tenuto conto tra le condizioni di progetto dellala anche quella
di impatto. Nellimpatto infatti laccelerazione diretta verso lalto e le forze sono dirette verso il
basso. In una prova statica dellala bisogna distinguere tra condizioni di carico gravose per carichi
verso lalto o verso il basso. La condizione di carico verso lalto pi gravosa quella derivante dalle
condizioni in volo, mentre la condizione di carico verso il basso pi gravosa quella dovuta all
impatto. Questa condizione, quando si fa lipotesi di considerare lelasticit del velivolo, deve
essere calcolata considerando laccelerazione del baricentro e tenendo conto anche del fattore di
amplificazione che si realizza sullala e che deve essere determinato utilizzando una dinamica dei
corpi flessibili.
Dinamica dei corpi deformabili
Lipotesi alla base di questo modo di trattare la dinamica delle strutture che il corpo non sia
rigido. possibile affrontare il problema in due maniere diverse, in base al tipo di struttura da
analizzare, cio a seconda che essa sia semplice o complessa.
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STRUTTURA

SOLUZIONE

TRATTAZIONE ANALITICA
(EQUAZIONI DELLE ONDE)

Struttura semplice, monolitica


Nel caso di strutture semplici, monolitiche in cui non ci sono connessioni per descrivere la dinamica
dei corpi deformabili si pu scrivere lequazione differenziale del moto, che unestensione
dellequazione differenziale della trave statica:
d 2w
M
=
2
EI
dx

oppure

d 2w
EI 2 + M = 0
dx

Questapproccio in genere porta a risolvere le equazioni delle onde, perch le equazioni


differenziali della trave, della piastra, della fune e di altri elementi semplici, somigliano alla classica
equazione delle onde. Questo significa che tra le due trattazioni di meccanica vibratoria pi diffuse,
quella meccanicistica e quella ondulatoria, noi seguiremo la trattazione meccanicistica. La
trattazione ondulatoria invece trattata nel campo dellacustica.
Lo studio di strutture semplici porta a risolvere problemi chiusi. Infatti risolta lequazione
differenziale, le soluzioni del sistema, in termini di frequenze proprie e deformate, le si ottiene in
forma chiusa, analitica, in funzione dei parametri del sistema.
Tuttavia nel caso di strutture complesse non possibile utilizzare la stessa trattazione, pertanto si
utilizza in tal caso un approccio numerico basato fondamentalmente sul metodo degli elementi finiti.
STRUTTURA

SOLUZIONE
METODI NUMERICI (FEM)
NASTRAN, SAP, ADINA

Struttura complessa
Il metodo degli elementi finiti stato inventato dalle industrie aeronautiche negli anni 50 per
studiare lala dellX1, il primo aereo in grado di superare la barriera del suono,

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contemporaneamente stato utilizzato anche in ambito civile per la costruzione di palazzi molto
alti.
MODELLIZZAZIONE DINAMICA

Occorre ricordare che i calcoli statici e dinamici sulle strutture non vengono effettuati sulla struttura
reale bens vengono svolti su un modello ottenuto a partire da un idealizzazione della struttura.
Cio nel caso di un aereo, una sua modellizzazione consiste nello schematizzare tutto laereo in
ununica massa con le propriet di massa concentrate.
La modellazione dinamica comporta quindi la definizione di tre principali modelli:

Modelli ad elementi concentrati

Modelli continui

Modelli discreti

Modelli ad elementi concentrati


I modelli ad elementi concentrati possono essere costituiti dai seguenti elementi:
k
lineare

9 Elemento concentrato elastico

molla
rotazionale
k

9 Elemento concentrato di massa

Propriet
elastiche(molla)
Propriet
inerziali(massa)

massa
m, I

9 Elemento smorzatore

Propriet dissipative
o di smorzamento

9 Nel caso della dinamica dei corpi rigidi, si usano i modelli agli elementi concentrati in cui
lelemento elastico lelemento molla, rappresentato cos:
Il modello strutturale elastico serve per fare lanalisi statica della struttura.
Con questa simbologia si rappresentano le propriet elastiche della struttura in maniera concentrata,
non ci sono dimensioni ma c solo una grandezza, la rigidezza k.
La relazione che caratterizza lelemento strutturale di rigidezza la seguente:
k = F x in Forza/Lunghezza

Dire che una struttura ha una rigidezza di 1000N/m significa che tale struttura si deforma di 1m per
ogni 1000N applicati.

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Se applichiamo sulla cattedra una forza di 90Kg, la cattedra si deforma di 1cm, questo vuol dire che
la rigidezza(propriet distribuita nella struttura che dipende dalle condizioni di vincolo, dalla
geometria..della struttura stessa) di questa struttura al centro (non nello spigolo) pari a

k=45Kg/cm=450N/cm=45N/mm=45000N/m, questo vuol dire che la cattedra si deforma di 1m per


ogni 45000N applicati.
La flessibilit linverso della rigidezza: c = 1 in Lunghezza/Forza.
k
La flessibilit si esprime in termini di quantit di forza necessaria da applicare per ottenere uno
spostamento.
Per ottenere un certo fattore di carico a quanto deve essere pari la rigidezza del carrello?
Se la rigidezza bassa il fattore di carico aumenta, se la rigidezza alta il fattore di carico
diminuisce.
In generale non si da rigidezza bassa perch altrimenti quando laereo cammina sul peso proprio va
a terra. La rigidezza statica si deve abbassare di una certa quantit quando il carico= peso, poi si
deve abbassare ulteriormente quando il peso*fattore di carico aumenta.
Se mettiamo due rigidezze in serie la rigidezza totale pari a:
1
1
1
= +
k eq k1 k 2

Se mettiamo due rigidezze in parallelo invece la rigidezza totale la somma delle due rigidezze:
k tot = k1 + k 2
Negli elementi concentrati ci pu essere anche la molla di torsione, la relazione che la descrive :
M = k
In questo caso k =Nm/rad o Nm/grado, dove pi grande Nm/rad
Per fare un esempio di analisi statica consideriamo una trave appoggiata appoggiata, caricata da una
forza:
F
L
Trave appoggiata- appoggiata
Per fare lanalisi statica di questa struttura necessario procedere in questo modo:
-conoscere la geometria della struttura dalla quale si ricavano le reazioni;
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-calcolare il diagramma del taglio e del momento;


-dal diagramma del momento e dalla conoscenza del momento di inerzia possibile ricavare lo
stato di sollecitazione, =

M
y
I

-per fare la verifica statica, cio verificare che < rottura bisogna conoscere la del materiale. Per
la verifica statica a volte necessario calcolare la deformazione, per calcolare la deformazione
necessario conoscere il modulo di Young. La deformazione pari a:

w=

FL3
3EI

Dunque per costruire il modello elastico della struttura servono solo le propriet elastiche, quali
modulo di elasticit (EI, GJ, GA) e geometria, cio caratteristiche della sezione, cos come sono
distribuite sullintera struttura.
Risolvendo

questequazione

differenziale,

scritta

in

termini

di

abbassamento

w,

d 2w
M
otteniamo la linea elastica sotto lapplicazione di un certo carico.
=
2
EI
dx
Tutto questo ci serve per studiare la struttura dal punto di vista statico.
Per effettuare uno studio di tipo dinamico invece necessario avere delle informazioni in pi.
I problemi di dinamica infatti coinvolgono linterazione di due tipi di forze:

Forze di richiamo elastico

Forze di inerzia

9 Per conoscere le forze di inerzia che si sviluppano sulla struttura e che interagiscono con le
forze di natura elastica necessario introdurre un altro modello, cio il modello di massa. Questo
rappresentato da una struttura in cui si va a definire, cos come fatto per la struttura elastica, la
distribuzione di massa della struttura. Anche questo un modello, infatti noi non facciamo calcoli
sulle strutture reali ma facciamo calcoli sui modelli delle strutture reali in cui applichiamo un
processo di idealizzazione, cio operiamo delle semplificazioni per cercare di ricondurre il
comportamento delle strutture a dei modelli matematici.
Quando si parla di propriet di massa si intendono in realt anche le propriet di inerzia.
In un corpo rigido che si muove nello spazio ci sono 9 rigidezze, per un corpo rigido complesso in
generale c una matrice 6x6 che riguarda le propriet elastiche e che pu semplificarsi in una sola
diagonale.

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Le propriet di massa sono racchiuse anchesse in una matrice 6x6, dove la massa uguale su tutte
e 6 le propriet ( in x,y,z) a meno che non siamo in un contesto di gravit artificiale in cui la forza di
gravit varia al variare delle direzioni.
Il momento di inerzia definito lungo gli assi x,y,z e lungo le direzioni incrociate.
9 Lelemento smorzatore verr introdotto in seguito nel corso.

Se stiamo parlando di sistemi conservativi strutturali non c dissipazione di energia e lelemento


smorzatore non presente. Nei sistemi conservativi strutturali rappresentati con i modelli ad
elementi concentrati compaiono solo gli elementi molla e massa.
Se invece si vuole rappresentare un sistema non conservativo, e tenere in conto anche della
dissipazione di energia, allora bisogna rappresentare tale sistema con massa-molla-smorzatore.
Comunque entrambi questi schemi sono rappresentativi di modelli dinamici ad elementi concentrati.
Una rappresentazione del velivolo allatterraggio con uno schema ad elementi concentrati la
seguente:

Modello conservativo ad elementi concentrati massa-molla a 2 g.d.l.


Il modello rappresentato ovviamente relativo ad un sistema conservativo, infatti non prevede la
presenza dello smorzatore. In realt stiamo considerando solo la rigidezza dellammortizzatore e ne
stiamo trascurando lo smorzamento, qualora lo considerassimo il sistema non sarebbe pi
conservativo.
Analizziamo il sistema in figura.
La massa sospesa costituita da tutto ci che sta a valle dellammortizzatore.
Il sistema descritto dalle due variabili x1 e x2 che rappresentano gli spostamenti delle masse del
velivolo e sospesa.
Di questi modelli se ne fa largo uso per via della loro semplicit. Essi sono un modello integrato
della struttura molto semplificati rispetto a quella che la realt perch non tengono conto delle
dimensioni.
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Tuttavia, per ottenere informazioni di carattere generale, come laccelerazione al baricentro, vanno
bene.

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LEZIONE 2: DINAMICA DELLE STRUTTURE

27/09/2007

MODELLIZZAZIONE DINAMICA

Modelli continui
Un modello continuo un modello molto vicino alla realt, infatti in esso le propriet di massa,
elastiche e quelle di dissipazione sono distribuite in maniera continua nella struttura, al contrario di
quanto avviene nei modelli ad elementi concentrati in cui tali propriet sono invece concentrate
allinterno di alcune grandezze (massa, molla..) comportando cos una perdita di continuit.
Tuttavia tali modelli sono pi complicati, nella trattazione, rispetto a quelli ad elementi concentrati
e perci li utilizziamo soprattutto per studiare elementi strutturali semplici, elementi di questo tipo
sono ad esempio i seguenti:

Elemento trave

Elemento pannello

Elementi strutturali semplici a sezione costante


I modelli continui sono quelli in cui le propriet di massa ed elastiche sono distribuite in maniera

continua e funzionale.
Consideriamo lelemento trave 3d, in esso le propriet elastiche sono rappresentate dalla rigidezza
flessionale EI e da altre 5 caratteristiche della sollecitazione.
Le 6 caratteristiche di sollecitazione che troviamo su una sezione di una trave 3d sono: Tx, Ty, N,
T, Mx, My .
My
Ty
Tx

Mx
N

Caratteristiche della sollecitazione su di una trave nello spazio


A queste caratteristiche sono associate anche 6 propriet elastiche.
Dalla teoria semplificata della trave snella sappiamo che il comportamento elastico della trave
snella caratterizzato solo dallenergia di deformazione a flessione, nella trave tozza dobbiamo
considerare anche leffetto del taglio invece.
Nello studiare una trave dunque dobbiamo prima classificarla in trave snella o tozza.
Se vogliamo studiare la flessione nel piano, lungo la direzione x, di una trave snella ci basta
conoscere la rigidezza flessionale EI(x), dove I il momento di inerzia lungo lasse x.

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Se poi di questa stessa trave si vuole studiare la dinamica lungo x, cio i movimenti lungo lasse x,
necessario conoscere anche lo sforzo normale N al quale associata EA(x).
Se poi si vuole studiare flessione, sforzo normale e torsione necessario conoscere anche GJ(x).
Se la trave invece tozza, per studiare flessione, sforzo normale e torsione dobbiamo considerare
che A pari al prodotto dellarea della sezione per un fattore di taglio t che tiene conto della forma
della sezione.
Queste propriet elastiche sono distribuite in maniera continua.
Questo stesso discorso vale anche per le piastre, per le quali le propriet elastiche sono
rappresentate dalla costante D =

Et 3
.
12 1 2

Finora abbiamo parlato del modello elastico continuo, parleremo ora del modello di massa

continuo.
Introducendo questo modello, rappresentato da massa per unit di lunghezza, possibile studiare le
vibrazioni flessionali e torsionali in maniera disaccoppiata o accoppiata a seconda del caso.
Lobiettivo finale studiare il moto del sistema sottoposto a una forza variabile nel tempo, w(x,t),
se la struttura monodimensionale, come quella in figura.

Struttura monodimensionale
Se la struttura bidimensionale dobbiamo studiare la struttura in termini di EIx (x,y) ed EIy(x,y),
m(x,y) e w(x,y,t).

Struttura bidimensionale
Questi modelli continui hanno uno svantaggio che consiste nel dover scrivere unequazione
differenziale per risolvere il problema la cui soluzione in forma chiusa. Avere soluzione in forma
chiusa significa che invece di avere il valore numerico della soluzione, in termini di frequenza o di
spostamento, si ha la frequenza in funzione delle caratteristiche della sollecitazione.
Ad esempio la frequenza flessionale di una trave incastrata pari a:
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ml 2
k
i =
EI

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soluzione in forma chiusa

Grazie a questa soluzione in forma chiusa possibile calcolare, per ogni trave, le frequenze proprie,
una volta noti i valori di m, I, E.

Conclusioni su modelli ad elementi concentrati e modelli continui


I modelli pi utilizzati per schematizzare le strutture, tuttavia, non sono n quelli ad elementi
concentrati, n quelli continui. I modelli ad elementi concentrati infatti sono troppo semplificati e
quelli continui invece si possono utilizzare solo nel caso di elementi strutturali semplici, quali ad
esempio travi o piastre. Da ci nasce la necessit di introdurre ulteriori modelli che siano in grado di
rappresentare al meglio strutture pi complesse quali ad esempio le ali dellaereo, un velivolo
completo, unautomobile, un treno o altro al fine di poterne studiare opportunamente il
comportamento dinamico.
Come vedremo, un velivolo pu essere schematizzato come un modello traviforme, ma le travi che
lo costituiscono non sono di certo semplicemente travi incastrate!
Modelli discreti
Come alternativa ai modelli ad elementi concentrati e a quelli continui, qualora la struttura da
studiare sia complessa, si introducono i modelli discreti.
bene ricordare che quando si parla di modelli ci si riferisce sempre a un qualcosa che
discrezionale, in quanto non esiste un unico modello per descrivere una struttura, pertanto esso
risulter pi o meno vicino alla realt. Ovviamente la tendenza comune quella di creare modelli
quanto pi possibile vicini alla realt, anche se per fare ci a volte ci si devono affrontare diverse
problematiche. Tra le pi importanti ricordiamo le seguenti:
-informazioni sul velivolo, infatti non si dispone da subito di tutte le informazioni e di tutti i dettagli
riguardanti il velivolo;
-fase di progetto
I modelli servono, come gi detto, a rappresentare le propriet elastiche e le propriet di massa.
Finch si usano i propriet continui bisogna conoscere come variano il modulo di rigidezza
flessionale, quello di rigidezza torsionale e la massa in funzione di x.
Nel caso di modelli discreti invece bisogna discretizzare sia le propriet elastiche che quelle di
massa.
possibile fare ci in diversi modi. Ad esempio si possono fare modelli misti in cui sono
discretizzate certe propriet di elastiche e altre di massa non lo sono invece.
Di seguito presenteremo i principali modelli discreti.
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Nello schema seguente sono riportati i tre principali modelli discreti nei casi 1D e 2D.

Propriet
elastiche

Struttura
monodimensionale

Struttura
bidimensionale

1)

2)

3)

Schema sui modelli discreti


Analizziamo in dettaglio i tre modelli presentati nello schema.
Con E ed I vengono indicate rispettivamente le propriet elastiche e di massa.
1) Nel primo modello andiamo a discretizzare sia le propriet elastiche che quelle di massa.
Discretizzare le propriet elastiche significa andare ad applicare il metodo degli elementi finiti
(FEM). Il metodo degli elementi finiti, per definizione, un metodo in cui vengono discretizzate le
propriet elastiche della struttura, quindi andare a dividere la struttura in un certo numero di
elementi ognuno dei quali caratterizzato da una sua propriet elastica. La funzione EI(x) ci
descrive come varia la flessione sulle strutture continue, in questo caso invece, avendo discretizzato
la struttura e quindi le propriet elastiche (non avendole pi in forma funzionale), avremo che ogni
elemento ha una sua propriet elastica individuata da un EI i per i = 1,2,3 .

Quando non cera il FEM bisognava utilizzare metodi analitici complicati e poco affidabili che tra
laltro non potevano essere usati sempre.

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La massa della trave continua, dire che discretizzo le masse significa dire che dispongo nei nodi
mi , con i = 1,2,3 e allo stesso modo discretizzo le propriet di inerzia con I i per i = 1,2,3 .
Lo stesso discorso lo si pu fare anche nel caso 2D.
Gli elementi finiti per descrivere questi modelli sono gli spostamenti, quindi avremmo spostamenti
x1 x2, x3 nel caso usassimo solo le masse.
Se invece usiamo anche le forze di inerzia associate al momento di inerzia per descrivere il sistema
avremmo anche le rotazioni 1 , 2 , 3 .

x1

x2

x3

Considerare anche i momenti di inerzia significa passare da un sistema di 3 g.d.l (incognite) ad un


sistema di 6 g.d.l. (incognite).
2) Per ovviare ai problemi che comporta il modello precedente possibile creare un altro modello in

cui le propriet elastiche sono continue e quelle di massa, o inerziali, sono discrete.
Consideriamo ad esempio unala con serbatoio allestremit e consideriamo che il serbatoio
influisca solo sulle propriet di massa e non su quelle di rigidezza. Il sistema si pu schematizzare
come un modello dellala in cui le propriet elastiche sono continue e del serbatoio di estremit
considerato in termini di massa e momento di inerzia allestremit.
La massa per unit di lunghezza rispetto alla massa del serbatoio di estremit trascurabile e quindi
non la prendiamo in considerazione.
3) In questo modello abbiamo propriet elastiche discrete e propriet di massa allinterno

dellelemento sono continue.


La scelta dei modelli dipende da vari fattori.
Si possono individuare diversi problemi di dinamica e diversi procedimenti di risoluzione.
C ad esempio la dinamica lineare in cui lapproccio lanalisi modale (approccio lineare) in cui
non un problema considerare la massa distribuita, si parler di matrice consistente.
Comunque, quando si parla di discretizzazione si intende scrivere lequazione in termini di matrice
di rigidezza della struttura o matrice di massa.
Nel caso di massa concentrata la matrice che si ottiene diagonale, nel caso di massa consistente,
cio distribuita, la matrice piena.

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Ad esempio, se abbiamo 1 milione di gradi di libert, c molta differenza ad invertire una matrice
di massa diagonale o una matrice di massa piena!
C da valutare il costo computazionale nella scelta del modello quindi.

Se bisogna risolvere problemi non lineari o di situazioni in cui si deve integrare nel dominio del
tempo bisogna considerare diversi aspetti.
Lanalisi modale, ad esempio, ha il vantaggio che lequazione differenziale del moto, che
unequazione differenziale nel dominio del tempo e nel dominio dello spazio, viene ricondotta ad
unequazione differenziale nello spazio e quindi si fa una sola integrazione, semplificando il
problema.
Quando non c la possibilit di utilizzare lapproccio modale perch non c lipotesi di linearit si
deve per forza integrare nello spazio e nel tempo. In tal caso la situazione si complica molto in
termini di costo computazionale.
OSSERVAZIONI SUI MODELLI TRAVIFORMI

Osserviamo la seguente figura:

Modello traviforme di massa dellA300


Questo il modello traviforme di massa discreto dellA300, utilizzato principalmente per calcoli
aeroelastici. Come si pu notare, vengono discretizzate le masse pi significative del velivolo.
Lala viene divisa in un certo numero di strisce, per ognuna delle quali, attraverso opportune
procedure, viene calcolata la massa. Questa massa viene distribuita in un certo numero di punti, in
genere 3, dopo essere stata suddivisa in massa strutturale degli equipaggiamenti e massa del
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combustibile. Si opera questa suddivisione per avere la possibilit di modificare il modello di massa
al fine di considerare diverse condizioni operative del velivolo.
Dal punto di vista strutturale, sia statico che dinamico, la condizione di carico pi critica per le
strutture la condizione di maximum weight at 0 fuel.
Una volta definito il progetto del velivolo, questo parametro relativo al peso del velivolo lunico
peso che non pu essere modificato, questo inoltre il peso rispetto al quale viene provata lala.
Altre masse significative del velivolo sono la massa del motore per la quale lanalisi viene
concentrata in un punto, visto che il motore non solo caratterizzato dalla massa ma anche dai
momenti di inerzia. Dunque il punto massa caratterizzato da massa e momento di inerzia.
Nota la massa strutturale della striscia e la massa di combustibile che va a gravare su quella striscia,
dividiamo la trave in un certo numero di contributi, in 3 posizioni diverse facendo in modo che la
posizione del baricentro, la posizione della massa concentrata in questi tre punti e il momento di
inerzia intorno allasse y delle masse messe nei tre punti, m1, m2, m3 coincidano con i valori della
striscia, cio mtot_striscia=m1+m2+m3 e inoltre bisogna rispettare la posizione del baricentro e il valore
del momento di inerzia.
Abbiamo cos un sistema di tre equazioni in tre incognite (m1, m2, m3) che possibile risolvere note
le posizioni delle masse.
Questo discorso che stato fatto per il peso strutturale vale anche per il peso del combustibile.
Anche per la fusoliera, come descritto per lala, il peso viene distribuito opportunamente
differenziando il peso strutturale dai pesi di carico utile del velivolo.
possibile fare un certo numero di modelli di massa riferiti a diverse configurazioni del velivolo.
Associato al modello di massa si definisce anche il modello strutturale elastico che vediamo di
seguito, sempre riferito allA300.

Modello traviforme elastico dellA300


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In questi modelli, relativi a velivoli di grande allungamento, si fa lipotesi di sistema traviforme,


cio si schematizzano le strutture dellala, della fusoliera e dei piani di coda come travi alle quali si
assegnano le propriet elastiche della struttura cui ci si sta riferendo.
Anche allappendice, che si vede in figura, vengono assegnate le opportune propriet.
Queste propriet da assegnare al modello si ricavano una volta fatto il progetto del velivolo.
La sovrapposizione dei modelli traviforme di massa ed elastico ci da il modello dinamico del
velivolo, che viene poi utilizzato per studiare la parte dinamica del velivolo, il flutter e altro.
Come gi detto, dal progetto del velivolo possibile determinare le propriet da assegnare al
modello, ad esempio per la fusoliera possibile determinare la distribuzione dei momenti flettenti,
cio della rigidezza flessionale (EI) oppure landamento della rigidezza a taglio (GSc), per lala
invece si va a determinare la rigidezza torsionale e non quella a taglio perch lala viene considerata
una trave sottile e quindi come tale possibile trascurare leffetto del taglio.
Ricordiamo che una trave si dice sottile quando la sezione della trave piccola rispetto alla
lunghezza.
Per quanto riguarda lala, la flessibilit pi significativa verso il basso dove lo spessore %
piccolo rispetto allapertura.
La sezione della fusoliera invece non ha dimensioni trascurabili rispetto alla lunghezza, dunque non
possibile considerare la fusoliera come una trave sottile, bens la considera come trave tozza e
quindi nel definire le caratteristiche elastiche c bisogno anche della rigidezza a taglio.

Distribuzione rigidezze ala-fusoliera dellA300


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Osservazioni sul primo grafico-In un modello continuo della fusoliera abbiamo che la propriet
elastica molto variabile e quindi difficilmente esprimibile attraverso una funzione.
Per questo motivo necessario utilizzare un modello discretizzato. Lutilizzo di un tale modello ci
consente di dividere la trave in tanti elementi finiti ad ognuno dei quali si attribuisce lopportuno
valore di rigidezza al fine di ottenere appunto un modello discreto in cui le propriet elastiche
varieranno in maniera molto simile a quello che landamento reale della distribuzione di rigidezza.
Analogo discorso viene fatto per le propriet elastiche dellala.
Dal secondo grafico possiamo vedere come landamento del momento di inerzia e della rigidezza
torsionale (GJ) siano molto variabili.
Landamento del momento di inerzia mostrato in figura simile a quello del momento flettente.
A flessione si ha che =

M
M
I
con W =
y=
I
W
y

Se W ha lo stesso andamento di M riusciamo ad avere uno stato di sollecitazione costante, quasi


uniforme, ci garantisce unottima resistenza a fatica, infatti meno variazioni di sollecitazione ci
sono in una struttura e meno probabilit ci sono che nascano problemi di fatica in essa.
Lobiettivo del progettista quello di ottenere strutture ad un livello di sollecitazione quanto pi
costante e pi elevato possibile, in quanto ci corrisponde ad avere un peso minore. In questo caso
si parla di struttura fully stressed, cio struttura in cui lo stato di sollecitazione completo.

SCELTA DEL SISTEMA DI COORDINATE

Per determinare il moto di un sistema meccanico necessario fissare un idoneo sistema di


coordinate, atto ad identificare univocamente lo stato di moto del sistema, in termini di forze e
spostamenti, ad un generico istante t.
I criteri di scelta di un tale sistema sono i seguenti:
-geometria della struttura;
-disposizione e tipo di vincolo;
-distribuzione e tipo di forze applicate;
-tipo e numero di informazioni richieste.
Come si parla di sistemi continui e sistemi discreti, cos si parla di coordinate continue e coordinate
discrete, quindi possibile la scelta tra questi due differenti sistemi di coordinate.
In linea di principio, nel metodo degli elementi finiti, si possono usare entrambi i sistemi di
coordinate.
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DISCRETE

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w(xi,yi,t) per i=1,2,.k

COORDINATE
CONTINUE

w(x,y,t) esatti
m
w ( x , y , t ) = i ( x , y )Pi (t ) Metodo di Ritz-Rayleigh
i =1

i sono pesi, funzioni note spaziali(modi propri)


Pi sono funzioni nel tempo
Spieghiamo questo schema.
Usando un sistema di coordinate discrete (x1,x2,x3) conosciamo punto per punto il valore di x e
quindi il valore dellabbassamento in tutti i punti della struttura.
Un tale sistema di coordinate si usa per descrivere il moto del sistema attraverso lindividuazione di
un certo numero di spostamenti e rotazioni (con w=spostamenti o rotazioni).
Quando si sceglie di usare le coordinate discrete si interessati a conoscere gli spostamenti e le
forze in ogni punto della struttura, cio si vuole studiare la struttura nella sua completezza, come
insieme di elementi finiti.
Un sistema di coordinate continue si usa quando si vogliono conoscere stato di tensione, di
deformazione, spostamenti allinterno dellelemento. Da questi poi eventualmente possibile
risalire agli spostamenti interni e alle forze in un numero indefinito di punti.
Ricordiamo che il metodo degli elementi finiti mantiene lipotesi di struttura continua allinterno
dellelemento e poi vede la struttura come un insieme discreto di elementi continui.
Per descrivere lelemento continuo si utilizza un sistema di coordinate continue, come le funzioni di
forma. Per descrivere la struttura nella sua interezza si usa un sistema di coordinate discrete.
Nel parlare di coordinate continue possiamo seguire due strade:
-w(x,y,t) sono ottenuti in maniera esatta dalla soluzione dellequazione differenziale e dalle
condizioni al contorno;
-w(x,y,t) non sono ricavati in maniera esatta dallequazione differenziale perch sebbene siamo in
grado di scrivere lequazione differenziale, non sappiamo risolverla in maniera analitica.
Per ovviare a questo problema si risolve lequazione differenziale con i metodi approssimati, come
quello di Ritz-Rayleigh. Trovare una soluzione approssimata significa trovare una soluzione che si
presenta come sviluppo in serie infinito o finito di funzioni spaziali note ( i ) per dei coefficienti
incogniti, che diventano proprio le incognite del problema ( Pi ).

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C un passaggio di coordinate perch le coordinate sono ancora continue per non sono pi
spaziali ma sono temporali.
Comunque possibile scegliere sistemi di coordinate continue per descrivere moti discreti e sistemi
di coordinate discrete per descrivere moti continui.
Di seguito sono riportati degli esempi di casi in cui si usano sistemi di coordinate continue o
discrete.

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Per concludere il discorso sulle coordinate diciamo che convenzionalmente si definiscono due
sistemi di coordinate, validi sia nel caso di coordinate discrete che continue, che sono i seguenti:
VINCOLATE (u)
COORDINATE
GENERALIZZATE (q)
Consideriamo una trave:

2
u2

u1
x1

EI

x2

Trave libera
Lelemento trave ha due nodi. Le 6 grandezze 1 , u1 , x1 , 2 , u 2 , x 2 in funzione del tempo sono le 6
coordinate con cui descriviamo il moto del sistema.
Questo sistema libero nello spazio, se ad esso applichiamo dei vincoli abbiamo un sistema di
coordinate vincolate. In realt per coordinate vincolate si intendono quelle che si hanno prima
dellapposizione dei vincoli, pertanto per sistema di coordinate vincolate si intende il sistema che si
ha prima dellapplicazione dei vincoli.
Applicati i vincoli si passa dal sistema di coordinate vincolate a quello di coordinate generalizzate.
Passiamo ad esempio dalla trave libera schematizzata precedentemente ad una trave incastrata.

x2
Trave incastrata

u2

Avendo apposto lincastro alla trave si ha che x1=0, u1=0, 1 = 0 .


Il sistema di coordinate vincolate un sistema di m=6 coordinate vincolate e k=3 equazioni di
vincolo.
In questo caso le coordinate generalizzate sono pari a n=m-k, cio sono quelle che si ottengono
andando ad imporre al sistema di coordinate originali le k equazioni di vincolo.
Si pu dimostrare che queste coordinate generalizzate rappresentano un sistema di coordinate
linearmente indipendenti atte a descrivere il moto del sistema.
Se non usiamo un sistema di coordinate generalizzate c il rischio che alcune propriet, tipo la
matrice di rigidezza e quella di massa non siano invertibili, il che significa che abbiamo scelto un
sistema di coordinate non linearmente indipendenti.

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Scegliere un sistema di coordinate generalizzate significa scegliere un sistema in cui si elimina


linfluenza dei vincoli e si trovano quanti sistemi di coordinate generalizzate esistono.
La scelta del sistema di coordinate generalizzate non univoca, ma senza dubbio rende il problema
pi semplice rispetto a quello affrontato con un sistema di coordinate vincolate.
Quando parliamo delle equazioni del moto in coordinate generalizzate vogliamo dire che stiamo
parlando delle equazioni del moto in un sistema di coordinate linearmente indipendenti.
FORZE (VINCOLI STATICI)

VINCOLI
I vincoli possono essere espressi in termini di

SPOSTAMENTI (VINCOLI CINEMATICI)

EQUAZIONI DI VINCOLO
Sistema di coordinate vincolate
Se esistono equazioni di vincolo si pu trovare un sistema di coordinate indipendenti o non
vincolate, nellipotesi di vincoli olonomi.
Un vincolo non olonimo quando la condizione di vincolo non riconducibile ad unequazione in
termini di spostamenti in coordinate vincolate.
La configurazione deformata di una struttura viene espressa con m coordinate vincolate e r
equazioni di vincolo, dove le r coordinate vincolate sono espresse in termini delle n=m-r restanti
coordinate, che prendono il nome di coordinate lagrangiane.
Sistema di coordinate generalizzate o lagrangiane
Un sistema di coordinate generalizzate o lagrangiane un sistema di coordinate indipendenti
mediante il quale possibile caratterizzare una deformata.
La configurazione deformata della struttura fatta in modo che li-esimo spostamento generalizzato
sia unitario e tutti gli altri siano nulli, e questo costituisce il grado di libert i-esimo della struttura.
Dunque il numero di coordinate generalizzate utilizzato per descrivere una struttura coincide con il
numero di gradi di libert delle struttura stessa.
Le strutture reali continue hanno infiniti gradi di libert, pertanto quando si considera che esse ne
abbiano un numero finito si sta facendo unapprossimazione.
Facciamo un esempio di gradi di libert finiti su di una struttura, in una trattazione approssimata.
q1

q2

Sistema trave incastrata-libera

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Vogliamo descrivere questo sistema, del quale ci interessa conoscere solo lo spostamento
allestremit libera, con due coordinate che sono lo spostamento q1 e la rotazione q2. Ricordiamo
che in generale con la lettera q indichiamo le coordinate lagrangiane e con la lettera u le coordinate
vincolate.
Se non introduciamo le condizioni di vincolo (incastro) abbiamo che la trave si presenta cos
u2

u4
u3

u1

Schema trave in sistema di coordinate vincolate


Il sistema di coordinate vincolate, come sappiamo, quello che si ha prima dellapposizione dei
vincoli, dunque lo schema trave viene modificato, a seconda del vincolo che si vuole considerare,
dando delle condizioni alle u.
Per avere una trave incastrata da un lato imponiamo le condizioni di vincolo per u1 e u2
u1=u2=0 u3 e u4 sono le coordinate lagrangiane o generalizzate u4=q2 e u3=q1
Ricordiamo che il grado di libert la deformata di una struttura in cui li-esimo spostamento
generalizzato unitario e gli altri sono nulli.
Questo sistema ha due gradi di liber.
Il primo grado di libert quello corrispondente alla coordinata generalizzata q1 e quindi quello
relativo alla deformata in cui risulta q1=1 e q2=0.
La deformata deve essere compatibile con i vincoli imposti, cio allincastro deve avere
spostamento e rotazione nulli, e deve essere compatibile con le caratteristiche della struttura.
q1=1
q2=0
Primo grado di libert
Il secondo grado di libert della struttura invece tale che q1=0 e q2=1. La deformata
corrispondente, compatibile con i vincoli e con le caratteristiche della struttura, la seguente.
q1=0
q2=1
Secondo grado di libert
Per descrivere la struttura con queste coordinate, i gradi di libert della struttura sono quelli appena
descritti. Questo significa che se applichiamo un qualsiasi sistema di forze alla struttura, gli
spostamenti q1 e q2 saranno combinazione lineare solo di queste due deformate. Ovviamente questo
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in una trattazione approssimata della struttura, visto che la struttura ha infiniti gradi di libert, nella
realt.
Rispetto alla soluzione esatta otteniamo un risultato approssimato che dipende molto anche dalla
distribuzione di carico.
I vincoli non sono solo di tipo geometrico, vediamo perch.
In alcuni casi possiamo ridurre il set di coordinate dicendo che la struttura ha rigidezza infinita.
In dinamica spesso si trascurano alcune grandezze, si pu verificare che lala rigida allo sforzo
normale e quindi un vincolo dire che si ha rigidezza infinita in quella direzione e quindi eliminare
lo spostamento lungo lasse x.
Spesso invece ci interessa solo la flessione verticale e quindi trascuriamo la flessione orizzontale
perch, facendo riferimento alla struttura dellala, cio al cassone 4 solette 4 anime, vediamo che
Iz=10Ix
L/D=10 in generale
Per studiare la dinamica dellala si utilizza in generale la traslazione verticale, la torsione e la
flessione, cio bastano 3 g.d.l. per descrivere un punto della trave.

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LEZIONE 3: DINAMICA DELLE STRUTTURE

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01/10/2007

Di seguito viene riportato un esempio di travi nello spazio, con le relative caratteristiche della
sollecitazione.

poi riportato il modello traviforme dellaereo scomposto in tutte le sue parti.

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Schematizzazione dei piani di coda orizzontale e verticale.

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Modello traviforme del P68.

Modello traviforme dellala.

Viene indicata lestensione dei serbatoi alari per indicare che su questi punti oltre al peso strutturale
deve essere anche stabilito il peso del combustibile.
La parte pi complessa del velivolo linterconnessione dellattacco ala-fusoliera.
Guardando la figura seguente vediamo la complessit dellattacco ala-fusoliera e capiamo la
necessit di modificare il modello traviforme per tener conto che lala non incastrata
perfettamente nella fusoliera ma si pu muovere con una certa rigidezza.
Il modello pi realistico pertanto non il classico modello di trave incastrata come quello visto
precedentemente.
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Modello realistico traviforme del collegamento ala-fusoliera.

Metodo delle sottostrutture o dei superelementi


Il metodo delle sottostrutture o dei superelementi un metodo alternativo a quello che prevede la
schematizzazione di strutture in elementi traviformi.
Seguendo questo metodo si pu costruire il modello agli elementi finiti di dettaglio della fusoliera e
considerare lattacco come un elemento finito vincolato allala in un certo numero di punti di
contatto. possibile quindi rappresentare tutta la zona fusoliera come un unico elemento. Questo
rende possibile una schematizzazione diversa da quella che si aveva nel modello traviforme.
Lo stesso discorso lo si pu fare anche per altre parti del velivolo in cui ci sono zone di
interconnessione complesse e per le quali risulta difficile fare una schematizzazione in modello
traviforme quindi. Un esempio quello costituito dallinterconnessione del piano di coda
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orizzontale con quello verticale e con la fusoliera. Anche in questo caso allora si costruisce un
superelemento e lo si collega alle altre due travi attraverso una matrice di rigidezza.
Schematizzazione di un aereo dellaviazione generale secondo uno schema traviforme.

Di seguito sono riportati schemi di modelli tridimensionali per i quali non possibile considerare la
trattazione semplificata.

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EQUAZIONI DEL MOTO DI UN SISTEMA DINAMICO

Per scrivere le equazioni del moto di un sistema dinamico possibile fare ricorso ad uno tra i
quattro principi della dinamica esposti di seguito.
1) Legge di Newton e concetto di lavoro virtuale (1600)
2) Principio di DAlembert (fine 600-inizio 700)
3) Equazioni di Lagrange (met 700)
4) Principio di Hamilton (inizio 900)

Criteri di scelta del principio per ricavare le equazioni del moto


-Questi principi sono degli enunciati e come tali non sono dimostrabili. possibile descrivere il
moto del sistema dinamico in esame utilizzando equivalentemente uno di questi quattro principi.
Inoltre possibile ricavare un principio in funzione di un altro.
-I primi due principi sono espressi in termini di forze, cio per scrivere lequazione del moto
necessario fare lequilibrio delle forze.
Gli altri due principi invece sono espressi in termini di energia.
Questo comporta una grande differenza tra i vari principi perch le forze sono vettori e come tali
sono riferite ad un particolare sistema di riferimento, mentre lenergia uno scalare e come tale
indipendente dal sistema di riferimento scelto.
-Questi principi rappresentano anche levoluzione che meccanica, matematica e fisica hanno subito
nel corso di quattro secoli.
Le equazioni di Newton e DAlembert sono espresse solo in termini di derivata totale mentre le
equazioni di Lagrange utilizzano le derivate parziali e il Principio di Hamilton si basa sui metodi
variazionali che sono evoluzioni delle derivate parziali.
Quindi i primi tre principi sono in forma differenziale e il quarto in forma integrale.
Oggigiorno si sta pensando a come descrivere il moto del sistema attraverso reti neurali, basati sul
fatto che il cervello attraverso luso dei neuroni si crea un modello dinamico del sistema con vari
tentativi che portano a fissare linput visivo con loutput dellazione. Tutto ci reso possibile dalla
potenza di calcolo del computer.
ENERGIA CINETICA E MASSA GENERALIZZATA

Per determinare le equazioni del moto che descrivono un certo modello necessario saper
determinare le energie in gioco relative al modello stesso, possibile fare questo anche grazie ai
numerosi software di multifisica (cio consentono di trattare insieme problemi di acustica e
fluidodinamica, meccanica ed elettromagnetismo e cos via).
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Relativamente ad un problema di dinamica strutturale le energie in gioco sono:


1) Energia potenziale elastica o di deformazione (U)
2) Energia cinetica (E)

Queste energie sono relative ad un sistema conservativo, se il sistema non conservativo entra in
gioco una terza energia che lenergia di smorzamento.
Per scrivere le equazioni del moto di un sistema in generale necessario conoscere in termini delle
coordinate generalizzate le energie relative al modelli.
Nel caso che stiamo considerando quindi dobbiamo esprimere le energie di deformazione e cinetica
in termini di coordinate generalizzate (spostamenti e rotazioni).
Vediamo come si determina lenergia di deformazione.
Consideriamo come riferimento il pi semplice sistema nellambito dei modelli ad elementi
concentrati, che quello costituito da una molla lineare caratterizzata dalla costante rigidezza della
molla k.

F
x

La legge che lega forza e spostamento :


F=kx (1)

Sistema ad 1 g.d.l. con coordinata generalizzata x


Lenergia di deformazione U pari a
U=

1
Fx
2

sostituendo in questespressione F=kx si ha che lenergia di deformazione dellelemento


concentrato molla:

U=

1
1
1
Fx = kx 2 = xkx
2
2
2

(2)

Ricaviamo ora unespressione generale dellenergia di deformazione per un sistema ad n g.d.l.


espressi come {q} = 1.........n .
Ricaviamo questespressione dalla generalizzazione della (2) che si ottiene con il metodo degli
elementi finiti. Questo metodo nella sua applicazione statica discretizza il sistema in n sottosistemi
dove n sono i g.d.l. del sistema. Prima di arrivare allespressione generalizzata dellenergia di
deformazione scriviamo la relazione che lega forze e spostamenti (vista prima per un sistema ad 1
g.d.l., cio la (1)) generalizzata ad un sistema ad n g.d.l.:

{F } = [k ]{q}
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{F } un vettore nx1

[k ] una matrice nxn ed la matrice di rigidezza della struttura


{q} un vettore nx1
Lenergia di deformazione per un sistema ad n g.d.l la seguente:
U=

{}

{}

{}

1
1
1
F {q} = q {F } = q [k ]{q} (3)
2
2
2

Dunque in generale lenergia di deformazione di un sistema ad n g.d.l. la seguente:


U=

{}

1
q [k ]{q}
2

Esercizio

Calcolare lenergia di deformazione di questo sistema.


z

EIy

q2
q1

F2
x

F1

Innanzitutto dobbiamo conoscere EIy.


Lenergia di deformazione di questo sistema pari a:
U=

{}

1
q [k ]{q}
2

Ma prima di calcolare U bisogna calcolare {F } = [k ]{q} .


Il vettore delle forze pari a:
F1 k11
=
F2 k 21

k12 q1

k 22 q 2

Lenergia di deformazione pari a:


U=

1 q1 k11

2 q 2 k 21

k12 q1

k 22 q 2

U funzione delle caratteristiche geometriche della sezione della trave, cio b e h, del modulo di
elasticit e del materiale di cui fatta la sezione.
Note queste caratteristiche possibile determinare la matrice di rigidezza.
z
h
x
b
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Non semplice andare a determinare direttamente la matrice di rigidezza, quindi si procede in un


altro modo, cio si esprimono le propriet elastiche di una struttura non pi attraverso la matrice di
rigidezza e le coordinate generalizzate. Pertanto lenergia di deformazione verr espressa con un
approccio duale a questo considerato finora.
Visto che le coordinate generalizzate {q} costituiscono un sistema linearmente indipendente, la
matrice [k ] invertibile perch il det (k ) 0 e quindi possiamo dire che :

{q} = [k ]1 {F } = [I ]{F }
Dove con I si indicata la matrice di flessibilit della struttura.

[I ] = [k ]1 e quindi [I ][k ] = matrice _ unitaria


Considerando lespressione della matrice [I] lenergia di deformazione pari a:

U=

{}

{}

1
1
F {q} = F [I ]{F } (4)
2
2

Abbiamo due espressioni dellenergia di deformazione, la (3) che espressa in termini di matrice di
rigidezza e coordinate generalizzate e la (4) che espressa in termini di matrice di flessibilit e
forze generalizzate.
Queste due differenti espressioni dellenergia di deformazione sono collegate dalla relazione che
lega la matrice di flessibilit a quella di rigidezza [I ] = [k ] , grazie alla quale risolveremo in altro
1

modo il calcolo dellenergia sul sistema trave mostrato in precedenza, perch in questo modo il
calcolo risulta notevolmente semplificato.
Questo spiega perch nei calcoli iniziali al FEM si parlava di forze e matrice di flessibilit,
attualmente si parla invece di metodo agli elementi finiti nella formulazione degli spostamenti che
utilizza la matrice di rigidezza perch abbiamo a disposizione i computer che ci consentono di
effettuare calcoli anche molto complicati.
La matrice di flessibilit ha un semplice significato fisico. Essa collega {q} ad {F } .
q1 I 11
=
q 2 I 21

I 12 F1

I 22 F2

Dove I11, I12, I21, I22 sono i coefficienti di flessibilit. Essi sono [spostamenti]/[forza].

I11 lo spostamento che si ha nel grado di libert q1 per una forza F1=1 e una forza F2=0.
Lo ricaviamo da:

F1=1

q1 = I 11 F1 + I 12 F2

q1=I11

F1 = 1
F2 = 0

q1 = I 11

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I12 lo spostamento secondo il grado di libert q1 per una forza F1=0 e una forza F2=1.
F2=1
q =I F +I F
2

F1 = 0
F2 = 1

21 1

22

q1=I12

q1 = I 12

Cos si calcolano anche gli altri coefficienti di flessibilit e quindi la matrice [I].
Gli abbassamenti si ricavano dalle tabelle.
Dallapplicazione dei principi di reciprocit sappiamo che la matrice di rigidezza di una struttura
simmetrica, quindi trovato I12 abbiamo anche I21.
Lo spostamento ottenuto dallapplicazione di una coppia unitaria uguale alla rotazione ottenuta
dallapplicazione di una forza unitaria, nellipotesi di comportamento lineare della struttura
ovviamente.
Per un teorema dellalgebra matriciale, una matrice si dice definita positiva quando moltiplicata a
destra e a sinistra per uno stesso vettore diverso da zero da come risultato un numero positivo
maggiore di zero.
Le matrici [I] e [C] soddisfano questa propriet, cio sono matrici simmetriche e definite positive.
La simmetria una propriet utile in quanto ci consente di fare solo met calcolo, ed questa la
fortuna del metodo agli elementi finiti rispetto agli altri metodi.
La propriet della matrice di essere definita positiva viene sfruttata nella dinamica delle strutture.
Essa ci porter a dimostrare che nel caso in cui utilizziamo queste matrici le frequenze proprie del
sistema sono positive. Se [C] non fosse definita positiva ci non accadrebbe necessariamente.
Nel caso di coordinate continue possibile definire lenergia di deformazione di un sistema facendo
riferimento a dei concetti omologhi. I termini delle matrici [I] o [C], in genere, sono dei numeri o
delle costanti che dipendono dalle caratteristiche geometriche del sistema e fanno riferimento ad un
particolare modello. Nel caso delle coordinate continue invece tutto viene espresso in termini
funzionali, cio di funzioni di influenza che permettono di dire qual la deformata di una struttura
per un carico che varia lungo la struttura.
Noi comunque non tratteremo le coordinate continue, ma tratteremo sistemi di masse concentrate in
coordinate discrete.
Nel ricavare lespressione dellenergia di deformazione utilizzeremo le coordinate vincolate e le
coordinate generalizzate utilizzando una relazione che ci consenta di passare dalle une alle altre.

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LEZIONE 4: DINAMICA DELLE STRUTTURE

02/10/2007

Esercizio

Calcolare la matrice di rigidezza di questo sistema.


z

EIy

q2
q1

Q2
x

Q1
q1 e q2 sono le coordinate generalizzate a cui sono associate Q1 e Q2, che sono due forze nelle stesse
direzione.
Sfruttando la propriet che lega la matrice di flessibilit con quella di rigidezza [I ] = [k ]

la

determinazione della matrice di influenza e quindi di rigidezza diventa pi semplice dal punto di
vista del calcolo manuale.
A partire da questa relazione

Q1 k11
=
Q2 k 21

k12 q1

k 22 q 2

(1)

vediamo le espressioni dei coefficienti di influenza


q1 I 11
=
q 2 I 21

I 12 Q1

I 22 Q2

(2)

Consideriamo quindi quattro schemi semplici per calcolare I11, I12, I21, I22.
1

I11
Q1=1

I11 lo spostamento nel 1 g.d.l. nel caso dellapplicazione di un sistema di forze consistente in q1=1
e q2=0, I11 proprio labbassamento allestremit .
q1 = I 11Q1 + I 12 Q2

Analoghi discorsi valgono per gli altri coefficienti di influenza, quindi andando a risolvere gli altri 3
schemi semplici ricaviamo tutti e 4 i coefficienti di influenza.

I12

Q2=1

I12 lo spostamento nel 1 g.d.l. nel caso dellapplicazione di un sistema di forze consistente in q1=0
e q2=1.
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q 2 = I 21Q1 + I 22 Q2

Gli altri due schemi sono relativi alla matrice (1).


I21
3
Q1=1
Il sistema di forze applicato costituito da q1=1.
Q1 = k11 q1 + k12 q 2

I22
4

Q2=1

Il sistema di forze applicato costituito da q2=1.


Q2 = k 21 q1 + k 22 q 2

A partire da questi quattro schemi semplici possibile valutare la matrice di flessibilit e ottenere la
matrice di rigidezza come la sua inversa.
Per capire perch non determiniamo direttamente la matrice di rigidezza dobbiamo considerare il
significato fisico dei coefficienti k11, k12, k21, k22.
Q1 = k11 q1 + k12 q 2

k11 la forza diretta secondo Q1 che si deve determinare per ottenere una deformata in cui si
abbiano gli spostamenti q1=1 e q2=0.
q1=1
q2=0
k11
Dobbiamo determinare cio la forza necessaria ad avere una deformata di questo genere.
Si capisce che questo abbastanza difficile da fare, su tratterebbe infatti di applicare una forza in
direzione 1 che produce abbassamento senza rotazione.
Per risolvere questo problema allora possiamo andare ad applicare un sistema di carichi in maniera
accoppiata ad entrambe le relazioni tale che q1=1 e q2=0.
La deformata da riprodurre tale che abbia abbassamento unitario e rotazione nulla, per alla
struttura applichiamo anche una forza k11 lungo la direzione 1 e un momento k21.

q1=1
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k11

k21
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k11 e k21 in questo modo diventano la forza e il momento in grado di determinare la deformata vista,
ma comunque questo un problema risolvibile infatti si pu applicare una forza, ottenere
labbassamento voluto e poi applicare un momento per annullare la rotazione. Gi questo ci fa
capire come sia molto pi complicato andare a determinare direttamente i coefficienti di rigidezza
anzich i coefficienti di flessibilit della struttura.
In un caso bisogna imporre delle forze e valutare degli spostamenti o delle rotazioni e lo si pu fare
in maniera disgiunta con quattro schemi semplici, nellaltro caso invece bisogna considerare la
struttura deformata, cio bisogna considerare i g.d.l. della struttura
I g.d.l. della struttura che stiamo considerando sono 2, e sono i seguenti:

q1=1

k21

q1=0
q2=1

k11
La matrice di rigidezza quindi la si ottiene andando ad imporre sulla struttura i g.d.l. ed andando a
determinare quali sono le forze necessarie ad ottenere quei gradi di libert.
Andiamo a valutare la soluzione dei quattro schemi semplici. Per farlo c bisogno del manuale
Boeing BDM 6110 o del Colombo.
Su questo manuale si trovano schemi di travi staticamente determinate, cio travi che possibile
risolvere attraverso le equazioni di equilibrio, senza dover ricorrere a teoremi energetici o simili.
Ad ogni schema identificato da un numero.
Per questesercizio a noi servono gli schemi semplici 1 e 9, dove lo schema 1 relativo alla
condizione in cui abbiamo un carico allestremit unitario e lo schema 9 quello in cui abbiamo la
trave con un momento applicato ad unestremit.
Troviamo i momenti di inerzia dagli schemi del manuale relativamente alla struttura da studiare.
Dallo schema 1 ricaviamo:

I 11 =

FL3
1xL3
=
3EI y 3EI y

I 21 =

FL2
1xL2
=
2 EI y 2 EI y

, con F=q1=1

deflessione verso lalto

rotazione allestremit

Dallo schema 9 ricaviamo:


I 12 =

FL2
1xL2
=
2 EI y 2 EI y

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rotazione allestremit

I 22 =

FL 1xL
=
EI y EI y

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Se I12=I21 il teorema di reciprocit o di Betti verificato, teorema che vale nellipotesi di linearit
delle strutture.

Scriviamo la matrice di flessibilit [I], visto che abbiamo determinato tutti i coefficienti:
1
2L
1

L2

1
L3 3
[I ] =

EI y 1
2L

La matrice di flessibilit ci dice che la flessibilit della struttura cresce con L3. Pi lapertura
dellala grande pi gli abbassamenti crescono con L3. La flessibilit poi inversamente
proporzionale al modulo di elasticit del materiale e al momento di inerzia, ad esempio se
utilizziamo un composito (che ha modulo E molto pi grande di quello di un metallo generico)
riduciamo la flessibilit.
La matrice di rigidezza invece linversa di [I]:

[k ] = [I ]1

1
EI y 3
= 3
L 1
2L

1
2L
1

L2

La rigidezza di una struttura inversamente proporzionale a L3 ed direttamente proporzionale a


EI, cio pi lunga lala e pi grande la rigidezza.
Ricordiamo che per determinare linversa di una matrice si procede in questo modo:
A 1 =

adjA
det( A)

Per affrontare questo discorso siamo partiti dallenergia di deformazione pari a:


U=

{}

{}

1
1
q [k ]{q} = Q [I ]{Q}
2
2

Esercizio

Determinare la matrice di rigidezza di questa struttura.


EI1

q2 EI
2
q1

q4
q3

Dividiamo la trave in due sottostrutture in modo da avere 4 g.d.l.


Le due travi cos ottenute hanno rigidezza diversa, infatti si ha EI1 e EI2.
Usiamo gli schemi 1,2, 9 e 10 e grazie a questi scriviamo la matrice di rigidezza 4x4.
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ENERGIA CINETICA E MASSA GENERALIZZATA

Come abbiamo gi detto, per determinare le equazioni del moto che descrivono un certo modello
necessario saper determinare le energie in gioco relative al modello stesso.
Relativamente ad un problema di dinamica strutturale le energie in gioco sono:
1) Energia potenziale elastica o di deformazione (U)
2) Energia cinetica (E)
1) Per quanto riguarda lenergia potenziale a seconda che il sistema di coordinate sia continuo o

discreto si ha:
coordinate discrete

coordinate continue

{}

1
U = w( y ) C ( y, )w( )ddy
20
0

{}

1
U = q( y ) I ( y, )q( )ddy
20
0

1
U = q [C ]{q}
2

1
U = Q [I ]{Q}
2

2) Per quanto riguarda lenergia cinetica invece troviamo unespressione generale che ci permetta di

utilizzarla per analizzare sistemi ad n g.d.l. dove n pu essere qualsiasi.


Consideriamo la seguente trave incastrata, in cui abbiamo definito un sistema di coordinate
generalizzate e le propriet elastiche, a questa struttura sovrapponiamo un esempio semplice di
modello di massa, concentrando tutta la massa allestremit oppure diciamo che la trave ha una
massa trascurabile rispetto ad una massa grossa che sta allestremit della trave :
EIy
L

m1 q2 Q2
q1

Q1
Schema generale di pendolo
Lespressione quadratica dellenergia cinetica per questo schema la seguente:
T=

dove T =
eT=

1
1
1 q& m 0 q&1 1 q&1 mq&1 1
mq&12 + Iq& 22 = 1
= (mq&12 + Iq& 22 )
=

2
2
2 q& 2 0 I q& 2 2 q& 2 Iq& 2 2

1
mq&12 lenergia cinetica traslazionale
2

1 2
Iq& 2 lenergia cinetica rotazionale
2

Lenergia cinetica rotazionale trascurabile o quando I piccolo oppure quando la rotazione


piccola.
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In forma generale lequazione dellenergia cinetica rotazionale la seguente:


T=

{}

1
q& [A]{q&}
2

Con [A] si indica la matrice di massa in campo aeroelastico, in campo meccanico si indica invece
con [M].
E possibile riferire questespressione generalizzata dellenergia al sistema seguente in cui c un
certo numero n di punti massa concentrato, dove ogni punto massa indicato con mi ha propriet di
massa e di inerzia ed ognuno individuato da due coordinate, una traslazionale e una rotazionale.

La matrice di massa, nel caso dello schema a masse concentrate, simmetrica e diagonale. Con il
simbolo u sono state indicate le coordinate vincolate, che sono sia coordinate traslazionali che di
rotazione.
possibile fare diversi schemi di massa.
Ad esempio se suddividiamo la trave in tanti elementi distinti, come di seguito

q1 q2

q3

q4

Possiamo concentrare la massa nei punti segnati e considerare solo gradi di libert traslazionali.

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In questo caso stiamo trascurando linerzia rotazionale perch, non avendo messo i g.d.l.
rotazionali, lenergia cinetica solo traslazionale. Per poter considerare anche dellinerzia
rotazionale dobbiamo raddoppiare i g.d.l.
Stiamo considerando che lenergia cinetica sia funzione solo delle velocit, ma questo vale solo nel
caso di sistemi lineari. Lenergia cinetica infatti in generale funzione delle velocit e degli
spostamenti.
Nellimmagine ci sono due espressioni dellenergia cinetica che valgono solo nellipotesi di sistema
lineare.
Lenergia T, cos come la U, uno scalare positivo, pertanto vale un teorema per il quale se la
matrice [A], moltiplicata a destra e a sinistra per uno stesso vettore diverso da zero, da un risultato
positivo allora la matrice si dice definita positiva.
Siccome lenergia cinetica, per definizione, pu essere solo positiva, allora la matrice di massa
verifica la condizione per cui si pu definire positiva.
Abbiamo a che fare con due forme di energia, scritte in termini di matrice di rigidezza e di massa,
entrambe simmetriche e definite positive, sempre nel caso lineare.
SISTEMI DI MASSE CONCENTRATE IN COORDINATE CONTINUE

Sistema monodimensionale di masse concentrate in coordinate continue


Le equazioni scritte per questo sistema si ricavano dallapplicazione del metodo di Ritz-Rayliegh.
Comunque anche seguendo questa strada si arriva ad un espressione dellenergia cinetica uguale a
quella ricavata nel caso di coordinate discrete e cio:
T=

{}

1
q& [A]{q&}
2

In questo caso la matrice di massa consistente, visto che stiamo considerando la massa distribuita,
non diagonale ma piena e simmetrica. Questo ovviamente comporta difficolt di calcoli rispetto
al caso di coordinate discrete.
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Di seguito vengono riportate le equazioni relative ai sistemi di masse concentrate in coordinate


continue che non dobbiamo studiare.

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PRINCIPI FONDAMENTALI DELLA DINAMICA

Tra i quattro principi della dinamica noi prenderemo in considerazione il principio di Hamilton,
daremo dei cenni di calcolo variazionale.
Poi dal principio di Hamilton ricaveremo lequazione di Lagrange al fine di mostrare che i due sono
equivalenti, a meno della forma, infatti il principio di Hamilton in forma integrale mentre
lequazione di Lagrange in forma differenziale.
Vedremo che si preferisce usare il principio di Hamilton nel caso di sistemi periodici, in cui si torna
dopo un certo istante di tempo nello stesso punto.
Scriveremo le equazioni del moto del sistema considerando le equazioni di Lagrange.

Esercizio

Svolgiamo il seguente esercizio nel caso di sistema massa-molla, valutando se questi due sistemi
alla sono equivalenti e quando sono equivalenti.
Kx(t)

x
Kx(t)

(1)

(2)

mg

m&x&(t )
F(t)

mg

m&x&(t )

Sistemi massa-molla
I due sistemi rappresentati in figura sono del tutto equivalenti, lunica differenza consiste nel fatto
che nel primo sistema la massa si muove in senso verticale e quindi su di essa agisce la forza di
gravit, mentre nel secondo sistema la massa si muove in senso orizzontale su delle rotelline prive
di attrito e quindi la forza peso non entra nellequazione del moto.
Quello che vale per questi sistemi vale anche per sistemi pi complessi. Vogliamo valutare se
quando studiamo la dinamica di un aereo, unautomobile, una nave lazione della forza peso
importante o meno.
Cerchiamo di studiare questo problema studiando i due schemi semplici rappresentati in figura.
Scriviamo le equazioni del moto dei sistemi applicando il principio di DAlembert.
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Secondo il principio di DAlembert in un sistema dinamico lazione delle forze applicate, cio delle
forze dovute al moto deve essere in equilibrio. Generalizzando alle forze di inerzia possiamo dire
che la sommatoria delle forze deve essere uguale a zero.
Le equazioni del moto dei sistemi 1 e 2 sono pari a:
m&x&(t ) + kx = F (t ) + mg

(1)

m&x&(t ) + kx = F (t )

(2)

Apparentemente queste due equazioni non sono uguali, quindi potremmo pensare che la soluzione
non uguale.
Tuttavia possibile ricondurre queste due equazioni ad ununica equazione se consideriamo che x
lo spostamento dinamico dato da
x = 0 + x&
dove 0 lo spostamento statico che si realizza per effetto della forza di gravit. Sostituendo
x = 0 + x& nellequazione (1) otteniamo:
m&x&(t ) + k 0 + k x = F (t ) + mg

mg = k 0 , visto che k 0 la forza di richiamo elastico che agisce in condizioni statiche quando
agisce anche il peso. La massa, in condizioni statiche raggiunger una posizione di equilibrio e si
fermer quando mg = k 0 . Una volta raggiunta la posizione di equilibrio comincia la dinamica e si
parla di x . Si ha quindi:
m &x& + k x = F (t )
I due sistemi sono perfettamente analoghi solo se consideriamo come x non la x totale ma la x
dinamica rispetto alla posizione di equilibrio.
Se vogliamo studiare la dinamica di un corpo possiamo farlo quando il corpo ha raggiunto la sua
posizione di equilibrio in posizioni statiche.
Nella maggior parte dei casi studiare il moto rispetto alla posizione di equilibrio statico una
sufficiente approssimazione e inoltre in generale le forze di gravit non influiscono sulla risposta
dinamica della struttura.
m &x& + k x = F (t )

m&x& + kx = F (t )

Nelle considerazioni fatte otteniamo che gli spostamenti rispetto alla posizione di equilibrio sono
uguali nei due casi e inoltre le forze di gravit non influenzano la risposta dinamica della struttura.
Le equazioni del moto dei sistemi si intendono sempre riferite alla posizione statica.
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La risposta globale in termini di spostamenti e sollecitazioni si ottiene come somma della risposta
statica pi quella dinamica.
Rappresentiamo un diagramma dello spostamento in funzione del tempo abbiamo che le risposte
statica e dinamica sono le seguenti:

Spesso si tende a rappresentare solo la risposta dinamica, tuttavia in termini di sollecitazione la


risposta statica pu essere anche molto pi forte di quella dinamica. Quando si parla di risposta
dinamica ci si riferisce allasse tempo.

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LEZIONE 5

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04/10/2007

Introduzione.
Questa lezione il cuore della dinamica strutturale.
Scriveremo le equazioni del moto per un sistema strutturale generico nellipotesi di volerlo
descrivere attraverso un modello discreto in coordinate sia discrete che continue. Le equazioni del
moto valgono in tutti e due i casi. La metodologia pi utilizzata oggi quella del sistema discreto
descritto in termini di coordinate discrete, cio lapproccio degli elementi finiti.
Ricordiamo che quando decidiamo di usare un modello agli elementi finiti di una struttura,
facciamo i processi di idealizzazione e discretizzazione.
Il principio di Hamilton (o di minima azione) un principio fondamentale per la dinamica. Esso si
applica a qualsiasi applicazione che riguarda la dinamica( scienza che studia i sistemi dinamici).
Distinguiamo i sistemi statici e dinamici dicendo che nei sistemi statici le variabili che determinano
quel problema hanno unevoluzione lenta tale da poter trascurare tra le variabili la variabile
temporale, mentre il sistema dinamico quando le variabili da cui esso dipende hanno una
variazione col tempo significativa, tale da non poter trascurare le variabili tempo. In altre parole le
grandezze sono funzioni del tempo.
Noi scriveremo il principio di Hamilton per la dinamica strutturale.
Esistono diverse formulazioni del principio di Hamilton; esse tengono conto delle particolari
caratteristiche del sistema a cui si applicano.
Lenunciato in forma estesa che diamo riferito ai sistemi dinamici strutturali.
Il principio non dimostrabile, ma la costatazione del fatto che la quasi totalit dei sistemi con cui
abbiamo a che fare risponde allesigenza naturale del minor dispendio di energia.
Tutto ci che ci circonda risponde a un principio di minima azione: la natura non spreca niente,
sceglie la via che comporta un minore dispendio di energia.
Il principio di Hamilton si avvale degli algoritmi del calcolo variazionale.
-FORMA ESTESA
Lenunciato :
Di tutti gli spostamenti ammissibili di un sistema strutturale, (fra specificate e realizzabili
condizioni iniziali e finali agli istanti t1 e t2) che soddisfano le presunte condizioni al contorno (in
termini di spostamenti), gli spostamenti effettivi, che quindi soddisfano anche le condizioni di
equilibrio, sono quelli per cui lintegrale tra t1 e t2 della somma dellenergia cinetica e del lavoro
delle forze agenti risulta essere minimo.

Stiamo parlando di sistemi olonomi(parliamo di spostamenti).


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Facciamo lesempio del moto di un punto:

V(t)

Abbiamo la velocit del punto negli istanti iniziali e finali. Tra tutte le possibili traiettorie o storie
temporali (che sono luoghi dei punti di equilibrio) che il punto pu percorre tra i due istanti di
tempo, quella che percorrer quella per cui lintegrale detto nella definizione minimo.
t2

Ecinetica + L forze _ agenti

= minimo

t1

Se abbiamo una trave sottoposta a un certo carico F(t), essa si deformer. Avr le deformate agli
istanti t1 e t2 note; levoluzione (storia temporale) che la deformata subisce passando da t1 a t2
quella per cui lintegrale minimo.
Questa la forma estesa, la quale tiene conto dellenergia cinetica che collegata alla velocit( il
sistema dinamico e quindi dotato di una certa velocit-evoluzione nel tempo-) e del lavoro delle
forze agenti anzich dellenergia di deformazione (che consideriamo se il sistema conservativo).
Infatti quando particolarizzeremo il tutto per un sistema conservativo, il lavoro delle forze agenti
diventa lenergia di deformazione.
In forma analitica:
t2

I= (T + W )dt = minimo
t1

Questa non una relazione di tipo classico in cui c una variabile indipendente e una funzione;
dovrei dire che la derivata di I rispetto alle variabili da cui dipende 0. Questo per non lo
possiamo dire perch T e W non sono funzioni di variabili, ma essi sono levoluzione della
funzione.
Per cui quello che deve essere minimo levoluzione della funzione.
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In altre parole non c x e f(x), ma c una funzione f(x) e un valore I funzione della funzione.
I si chiama funzionale. In questo caso specifico il funzionale unintegrale,ma pu essere qualsiasi
cosa.
Per dire che quel funzionale minimo devo considerare che la variazione del funzionale deve essere
nulla.
Tutto ci lo esprimiamo con un delta , simbolo diverso da quello usato per la derivata parziale o
per quella totale.
Con quel indichiamo la variazione di un funzionale.
La nostra condizione :
I=0
Applicando le regole del calcolo variazionale, che sono molto simili alle regole del calcolo delle
funzioni, dire che I=0 significa dire che:
t2

(T + W )dt = 0

t1

Abbiamo portato dentro il segno di integrale il .


-

FORMULAZIONE PIU GENERALE

Stiamo parlando di un sistema meccanico in cui in gioco c lenergia cinetica e il lavoro delle forze
applicate, ma se stessimo parlando di un sistema in cui le energie fossero diverse, la formulazione
pi generale sarebbe:
t2

(L)dt = 0

t1

dove L il Lagrangiano del sistema. Esso la somma delle energie in gioco in quel particolare
sistema.
-

SISTEMA MECCANICO

Qui la variazione del Lagrangiano dato dalla variazione di T e da quella di W.

L(q, q, t ) = T (q, q, t ) + W (q, q, t )


dove

q= spostamenti

q =velocit
t=tempo
Stiamo generalizzando, cio stiamo dicendo che in generale lenergia cinetica e il lavoro delle forze
esterne possono essere funzione di quelle tre variabili.

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Nel caso di un sistema lineare, lenergia cinetica funzione della sola velocit; per per un sistema
non lineare pu essere funzione dello spostamento. Cos come il lavoro delle forze esterne pu
essere funzione solo dello spostamento, oppure pu essere funzione della velocita.
Ad esempio se stiamo studiando lAeroelasticit, nel lavoro delle forze esterne, oltre alle forze di
richiamo elastico ci sono anche le forze aerodinamiche che sono funzione anche della velocit.
Per conoscere lo stato agli istanti t1 e t2 e quindi nellevoluzione, devo conoscere le posizione e la
velocit.
-

SISTEMI CONSERVATIVI

In questo caso tutto il lavoro delle forze esterne riconducibile alla variazione del potenziale V.

W = V
Di campi potenziali ne esistono tantissimi (campo elastico, acustico, termico, centrifugo,
l aerodinamica reale non potenziale).
Quando il Lagrangiano di un sistema si riduce allenergia cinetica e alla variazione di potenziale, si
dice che quello il potenziale cinetico del sistema.

L = T V
In questo caso il principio di Hamilton si scrive:
t2

(T V )dt = 0

t1

Sistema elastico conservativo strutturale

In questo caso tutte le forze agenti sono derivabili dal potenziale elastico (o energia potenziale
elastica o energia di deformazione). La V qui diventa U.
In questo caso lespressione del principio di Hamilton :
t2

(T U )dt = 0

t1

Il principio di Hamilton potente perch molto generale.


Nel caso statico (non c evoluzione) non si individua t1 e t2, per cui non c pi energia cinetica
perch non c velocit. Per caratterizzare il sistema abbiamo solo la posizione. Per cui il principio
si riduce a dire che la variazione dellenergia di deformazione uguale a 0.

U = 0 (Principio della minima energia di deformazione)

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Sistema con forze agenti in parte derivabili e in parte non derivabili da un campo
potenziale

Un esempio un problema aeroelastico.


Si pu dare la terza espressione del principio di Hamilton:
t2

(T V + W )dt = 0

t1

W sono le forze non derivabili da un potenziale


V il potenziale
Vediamo unapplicazione del principio di Hamilton che dimostri che qualsiasi principio si applica
(Newton, DAlembert, Lagrange, Hamilton), ottengo sempre la stessa equazione.
Cerchiamo di ricavare lequazione del moto di un sistema a un grado di libert massa-molla
u
smorzatore.
K
m

F(t)

c
Vediamo quali sono le forze in gioco.

C lenergia cinetica, c la molla che ha energia di deformazione, c il dissipatore in cui c


dissipazione di energia (il lavoro non derivabile da un potenziale).
Non sappiamo neanche se la forza esterna F(t) derivabile da un potenziale.
La forma da usare del principio di Hamilton la terza:
t2

(T V + W )dt = 0

t1

Lenergia cinetica in questo caso :


T=

1 2
mu
2

Lenergia di deformazione :
U=

1 2
ku
2

Per la variazione del lavoro, possiamo applicare le regole delle derivate; la variazione della
funzione assimilabile al concetto di differenziale.

W = F (t )u c u u
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C il lavoro che F(t) fa per la variazione u , poi c il lavoro della forza che si sviluppa nel
dissipatore. In inglese quel simbolo tipo c si chiama dashcot????.
Nel dissipatore ipotizziamo che lenergia dissipata corrisponde al modello di smorzamento viscoso
.

del sistema. Non lunico modello di smorzamento, ma il pi classico ( c u u )(c la forza per lo
spostamento, la direzione nel senso contrari a u).
A questo punto dobbiamo calcolare la variazione di T. Abbiamo detto per che il calcolo del
variazionale formalmente uguale al calcolo delle derivate:

T =

u = mu u

u
Analogamente si calcola la variazione di U:
U
u = kuu
u
u funzione del tempo. Capiamoci meglio:

1
3

Tra 1 e 2 la variazione di u pu essere qualsiasi nel tempo, ad esempio la 3. La posizione assunta


allistante t generico una delle tantissime posizioni che pu assumere. Questa una traiettoria

variata , cio una leggera variazione della traiettoria effettiva, minimizzando la quale si ottiene la
traiettoria.(E un po come il principio dei lavori virtuali, in cui la forza applicata su una
deformata virtuale; il concetto di deformata possibile si estende qui con il concetto di traiettoria
variata).
Andiamo ad applicare il principio al nostro sistema utilizzando le regole delle derivate.

t2

(m u u kuu + F (t )u c u u )dt = 0

t1

Prendiamo in considerazione il primo termine dellintegrale (notiamo quanti passaggi dobbiamo


fare per ricavare lequazione del moto per questo sistema semplice; comunque per sistemi molto
complessi questo strumento diventa molto potente). Possiamo risolvere per parti:
t2

m u u dt = m u u |

t1

t2
t1

t2

m u u dt
t1

Il primo termine, valutato a t1 e t2, siccome le condizioni sono note in quegli istanti, nullo perch
non esistono traiettorie variate in quegli istanti, cio : u (t1 ) = u (t 2 ) = 0 .
Andando a sostituire nell integrale completo:
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t2

(m u ku + F (t ) c u )udt = 0

t1

Perch lintegrale sia uguale a 0, condizione necessaria e sufficiente che lintegrando sia uguale a
0 per ogni istante di tempo, per u arbitraria diversa da 0.
Per cui:

m u + ku + c u = F (t )
Lequazione che abbiamo ricavato lequazione del moto del sistema a un grado di libert
oscillatorio smorzato con forzante.
Ci rendiamo conto che la procedura complessa, per con questa dimostrazione abbiamo ottenuto 2
risultati:
1. abbiamo dimostrato che effettivamente i principi generali della dinamica sono equivalenti;
cio applicando DAlembert e il principio di Hamilton abbiamo trovato la stessa equazione
del moto.
2. si potuto vedere un fatto fondamentale: a parte le complicazioni del calcolo variazionale,
per andare a scrivere l equazione del moto del sistema devo conoscere solo quali sono le
energie i gioco e devo esprimere le energie in termini delle variabili del sistema.
Possiamo ora ricavare le equazioni di Lagrange a partire dal principio di Hamilton; vedremo come
da un principio se ne ricava un altro. Le equazioni di Lagrange non hanno le complicazioni del
calcolo variazionale, ma sono alle derivate parziali.
Applicando il principio di Hamilton a un sistema a n gradi di libert si possono ricavare le
equazioni del moto, per lo sforzo sarebbe enorme.
Useremo quindi le equazioni di Lagrange per ricavare lequazione del moto.

1
q1

q5

q2
A

q3

qi (t ) |i =1, 2,3, 4,5

q4

B
n

W ( x, t ) F ( x)qi (t )
i =1

Quello che ci accingiamo a fare rifare lesercizio appena fatto nel caso di un sistema a n gradi di
liberta, cio un sistema strutturale rappresentato da un insieme finito di coordinate discrete o anche

continue; questo per dare generalit alle equazioni del moto che ricaveremo. Esse valgono sia nel
caso che stiamo descrivendo un sistema strutturale in termini di n coordinate discrete (spostamenti
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o rotazioni) (coordinate fisiche corrispondenti a stadi in un certo numero discreto di punti), sia nel
caso di un sistema continuo descritto da un numero finito di coordinate continue.
Abbiamo detto che la legge di abbassamento x(t) la si pu approssimare come uno sviluppo in serie
di un numero finito di funzioni F(x) note a priori per certi coefficienti funzioni del tempo qi(t) che
diventano le nostre coordinate continue. Le chiamiamo cosi perch con esse si ottiene una
deformata continua, il numero di coordinate per finito. Le equazioni che ricaviamo valgono sia
che q siano spostamenti discreti(A), sia che siano i pesi con cui le rispettive funzioni entrano a
determinare la deformata effettiva della struttura(B).
Gli elementi finiti la fanno da padrone per cui la formulazione (A) di riferimento. Lapproccio (B)
quello di Rayleigh e Ritz.
Quello che ricaviamo vale in entrambi i casi, lequazione del moto la stessa, ma cambia
linterpretazione delle variabili:nel primo caso sono variabili spostamento, nel secondo caso sono
parametri da cui dipende la deformata.
In ogni caso le incognite sono n funzioni q(t).
Al momento non facciamo la distinzione se si tratta di coordinate generalizzate o di coordinate

vincolate(una linearmente indipendente, le altre no).


Il sistema discreto ad n gradi di libert.
Vediamo come definiamo le energie:

Energia cinetica:

T = T (q1 , q 2 ,..., q n , q 1 , q 2 ,.... q n )

Energia di deformazione:

U = U (q1 , q 2 ,..., q n )
n

Lavoro delle forze generalizzate non derivabili da un potenziale: W = Qi qi


i =1

Le operazioni sono simili a quelle fatte prima, T e U e W sono pi complesse perch il sistema a n
gradi di libert. I passaggi sono gli stessi di prima e si ottiene la stessa equazione del moto.
Bisogna esprimere le variazioni delle energie per inserirle in:
t2

(T U + W )dt = 0

(1)

t1

Bisogna scrivere le variazioni. La variazione di T la variazione di 2n funzioni del tempo.

T =

n T
T
T
T
T
T
q1 + ... +
q n + q 1 + ... + q n =
qi + q i
q1
q n
i =1 q i
qi
q1
qn

U
qi
i =1 q i
n

U =

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W = Qi qi
i =1

Ecco il concetto di traiettoria variata: essa una delle tante possibile deformate dinamiche
allistante generico che si trova tra quella iniziale e finale. Allistante iniziale e finale la variazione
nulla.

q(t ) = {q1 (t ), q 2 (t ),...., q n (t )}

q(t1 ) = q(t 2 ) = 0
Sostituendo nellespressione (1) e integrando per parti si ottiene, in analogia al caso precedente,
mettendo in evidenza la sommatoria:

d T
{ dt
q
t1 i =1
i

t2 n

T U
+ q q + Qi }qi = 0

i
i

Perch lintegrale sia 0 il valore della funzione integranda deve essere 0. Possiamo riscrivere
ottenendo:

{Fi (t )}q i
n

=0

(1)

i =1

Questo il prodotto di una funzione per un parametro. Condizione necessaria e sufficiente affinch
ci sia uguale a 0, nel caso in cui qi sia diverso da 0 che

{Fi (t )} = 0 . Se qi sono linearmente


n

i =1

indipendenti, cio se q sono coordinate generalizzate del sistema, allora questa lequazione di
Lagrange.

d T
dt q
i

T U
q + q Qi = 0
i
i

i=1,,n

Se non sono coordinate generalizzate lequazione di Lagrange la (1).


Per cui andare a individuare un sistema di coordinate generalizzate, cio linearmente indipendenti,
cio un sistema in cui abbiamo tolto le equazioni vincolari, un grosso vantaggio perch le
equazioni di Lagrange si semplificano notevolmente.
La differenza tra le equazioni di Lagrange e il principio di Hamilton che lequazione di Hamilton
scritta in termini integrali e bisogna conoscere per il sistema lo stato iniziale e lo stato finale,
inoltre ci sono le complicazioni del calcolo integrale e del calcolo variazionale; le equazioni di
Lagrange sono state formulate prima del principio di Hamilton(non era ancora noto il calcolo
variazionale).

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La differenza tra unimpostazione differenziale e una impostazione integrale sta nel fatto che
nellequazione integrale le condizioni al contorno sono allinterno dellequazione integrale, invece
nellimpostazione differenziale c il vantaggio o lo svantaggio che bisogna associare le
condizioni al contorno. Per poter risolvere lequazione integrale bisogna saper gestire le condizioni
al contorno.
Le equazioni di Lagrange ci fanno ottenere le equazioni del moto esatte per sistemi a coordinate
discrete o continue. Esse possono anche espresse in termini di un funzionale. Evidentemente per si
esprimono in un numero finito di parametri, per cui abbiamo una soluzione approssimata;
lapprossimazione dipende dal livello di discretizzazione del sistema.
Scrivendo in maniera diversa le equazioni di Lagrange, capiamo che esse non sono altro che la
legge di Newton applicata utilizzando il concetto di derivata parziale (nel sistema non c una sola
variabile, come per Newton).

Forze di inerzia
generalizzate
(m*a)

d T
dt q
i

U
T
q = Qi q
i
i

Termini inerziali
non lineari

Forze agenti
conservative

Forze agenti non


conservative

A primo membro c una accelerazione per una massa (m*a) che include per non solo linerzia
lineare ma anche termini inerziali non lineari, come ad esempio laccelerazione di Coriolis, le forze
centrifughe, ecc.
A destra ci sono le forze agenti.
Lequazione di Lagrange trovata si pone ad essere elaborata. Questa labbiamo ottenuta dicendo che
nel sistema ci sono forze derivabili e forze non derivabili da un potenziale.
Nel caso in cui non ci sono forze esterne non derivabili da un potenziale applicate al sistema, cio
se il sistema conservativo lequazione si semplifica cos:

d T
dt q
i

T U
q + q = 0
i
i

i=1,,n

Se il sistema conservativo e lineare (cio lenergia cinetica solo funzione della velocit e non
dello spostamento), lequazione di Lagrange si semplifica in:

d T
dt q
i

U
+ q = 0
i

i=1,,n

Questa non altro che la generalizzazione di: m x + kx = 0 .


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Stiamo parlando di sistemi discreti descritti da un numero finito di parametri.


Facciamo un ESERCIZIO per capire i risultati ottenuti.
Usiamo le equazioni di Lagrange per ricavare le equazioni del moto per un sistema a 2 gradi di
libert. Per semplificarci la vita supponiamo che il sistema conservativo e che non investito da
un flusso aerodinamico in gioco.
Lesercizio molto noto in campo aeroelastico e si chiama problema del profilo tipico ed un
modo per studiare, in maniera semplice con un modello ad elementi concentrati, i parametri che
influenzano il fenomeno del flutter.

Kh

Il profilo considerato rigido con due gradi di libert. La massa (il profilo) ha una molla di
rigidezza flessionale Kh e una molla di rigidezza torsionale K.
Ci sono due molle e due ma sse; le masse sono m e I, ci sono 2 coordinate generalizzate, cio ci
basta conoscere la coordinata del baricentro h e la coordinata angolare .
Essendo il profilo rigido, conosciuti i 2 parametri h e , conosciamo la posizione di tutti i punti.
La posizione generica dei punti del sistema :
W = h x

(approssimando x x tan )

W positivo verso lalto, h positivo verso il basso. x la distanza del punto di cui si vuole
conoscere la posizione.
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Se non si pu approssimare con la tan ,cio non siamo nellhp di piccoli spostamenti, escono
fuori dei termini non lineari in U.
Lenergia di deformazione , prendendo come riferimento il punto in cui c la molla (asse
elastico):
U =

1
1
K h h 2 + K 2
2
2

Se scrivessimo rispetto al baricentro ci sarebbe un accoppiamento.


Lespressione generale di U :
U =

1 T
{q} [C ]{q}
2

C = matrice di rigidezza dove:


h
q=

K
C= h
0

0
K

Lenergia cinetica del sistema :


T

T =

1

q [A]q
2

Possiamo scrivere in maniera generale che:


2


1 2
1
1 2
1 2

T = c W dW = c h + x dm = m h + S h + I
2
2
2
2

xdm = S =momento statico valutato rispetto allasse elastico


c
2
x dm = I =momento di inerzia rispetto allasse elastico

Avendo trovato lespressione dellenergia di deformazione in funzione delle coordinate


generalizzate e lenergia cinetica in funzione delle coordinate generalizzate, abbiamo un sistema
lineare (abbiamo linearizzato la tangente con langolo).
Andiamo a ricavare lequazione del moto applicando Lagrange. In questo caso le equazioni di
Lagrange sono 2 perch 2 sono le coordinate generalizzate, il sistema lineare, per cui:
q1 = h

q2 =

T
= m h + S
q1

Nellequazione di Lagrange compare la derivata totale di questo:


d T

dt q1
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d T

= m h + S
dt q1

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Se facciamo:
U
= Khh
q1

La prima equazione del moto, che viene dallesplicitazione della prima equazione di Lagrange :

m h + K h h + S = 0

Per la seconda equazione del moto si procede cos:

E si ottiene:

S h + I + K = 0

Le equazioni del moto sono due equazioni differenziali del secondo ordine a coefficienti costanti,
che deriva del fatto che il sistema lineare. Se il sistema fosse stano non lineare, qualche
coefficiente era funzione del tempo.
Il sistema di 2 equazioni in 2 incognite lo si pu scrivere in forma matriciale:
m
S
a

S a h K h
+
I 0

0 h
=0
K

[A]q + [C ]{q} = 0

La prima la matrice di massa, la seconda matrice la matrice di rigidezza.


Applicando lequazione di Lagrange si pu ricavare lequazione generale di un sistema qualsiasi.
Lequazione del moto trovata lequazione del moto delle oscillazioni libere (dinamica del sistema
in assenza di forze applicate)(cio do una botta e vedo cosa accade). Se presente una forzante
abbiamo una oscillazione forzata.
E importante studiare prima la dinamica delle oscillazioni libere, per poter poi andare a fare la
risposta dinamica in presenza di forze, per i sistemi lineari. Se il sistema non lineare, il passaggio
attraverso le oscillazioni libere non serve.
Le informazioni sperimentali che ci servono sono massa, momento statico e momento di inerzia e
le rigidezze.
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LEZIONE 6

08/10/2007

Abbiamo visto le equazioni di Lagrange ed un esempio applicativo di un sistema a due gradi di


libert per il quale abbiamo trovato lequazione del moto delle oscillazioni libere.
Lequazione del moto delle oscillazioni libere di un sistema ad elementi concentrati a 2 gradi di
libert, corrsipondono ad un sistema di equazioni differenziali del secondo ordine a coefficienti
costanti. Esso pu essere scritto in forma matriciale:

[A]q + [C ]{q} = 0

Questa equazione riferibile a quella delle oscillazioni libere di un sistema massa-molla per il quale
si ha:

m x + Kx = 0

Non c molta differenza tra le due scritture.


Abbiamo ricavato le equazioni del moto partendo da un sistema semplice a 2 gradi di libert.
Vediamo come generalizzare le equazioni per un sistema qualsiasi descritto in termini di n
coordinate generalizzate siano esse discrete o continue.
Utilizzeremo delle regole del calcolo matriciale.
Ricordiamo che per un sistema dinamico, in generale lespressione dellenergia cinetica T :
T

T = q [A]q
2

Cio abbiamo una forma quadratica con la matrice di massa del sistema come riferimento.
Essa sar particolarizzata ed esplicitata a seconda del sistema e a seconda della tipologia del
modello, sia esso ad elementi concentrati o continuo. Lespressione dellenergia cinetica pu essere
sempre ricondotta a unespressione di questo tipo. Analogo discorso vale per l energia di
deformazione per un sistema generico espresso in termini di n coordinate generalizzate.

Qualsiasi sia il modello a cui facciamo riferimento, lespressione sempre:


U =

1 T
{q} [C ]{q}
2

Avendo detto che le espressioni delle energie in gioco sono queste, vediamo come possiamo
utilizzare queste espressioni per ricavare dalle equazioni di Lagrange le equazioni del moto del
sistema. Riscriviamo le equazioni di Lagrange nella forma relativa al caso generale in cui le forze
esterne sono tutte ricavabili da un potenziale (ad esempio le forze di richiamo elastico).
Facciamo riferimento al fatto che nellequazione di Lagrange compaiono le derivate parziali di T e
U rispetto alle coordinate generalizzate, per cui risulta vantaggioso trovare unespressione del
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differenziale totale dellenergia cinetica. Per semplificarci la vita facciamo lipotesi di considerare
un sistema lineare. (quando scriviamo che la T e U cos sottintendiamo che il sistema lineare, cio
se T solo funzione solo della velocit).
T
=0
q

sistema lineare

Il differenziale totale di unespressione matriciale con triplo prodotto in generale si pu scrivere:


(con X T = X )
T

dT =

1
1

q [A]dq + dq [A]q
2
2

Se facciamo riferimento al fatto che la matrice di massa simmetrica, questo risultato lo possiamo
elaborare. Sappiamo che il triplo prodotto uno scalare, per cui la trasposta di uno scalare uno
scalare. Per cui se facciamo la trasposta del secondo termine non cambia nulla.
Quindi si applica al triplo prodotto la regola della trasposizione dei prodotti matriciali: la trasposta
di una matrice prodotto uguale al prodotto invertito delle matrici che compongono il prodotto. Per
cui otteniamo:
T

dT =

1
1

q [ A]dq + q [ A]d q
2
2

T


A una matrice simmetrica, la sua trasposta uguale alla matrice stessa. La trasposta di dq


dq . Il differenziale totale quindi dato dalla somma di 2 termini uguali.

T


dT = q [A]dq

(1)

Abbiamo trovato una prima espressione di dT nel caso in cui la matrice A sia simmetrica.
Il differenziale totale di una funzione a n variabili lo possiamo scrivere come:
n

dT =
i =1

qi

d qi

Questa una combinazione lineare, lo possiamo scrivere come prodotto matriciale riga per colonna:
T

dT = d q
q

(2)

Uguagliando la (1) e la (2) otteniamo che:

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T

= q [A]
q

Andando a fare la trasposta:


T

= [A]q

q

Nelle equazioni di Lagrange cera la derivata rispetto al tempo di questa quantit. Facendo questa
operazione , ricordando che A costante col tempo:
d T

= [ A]q
dt q

Lo stesso discorso si pu fare per U, considerando che C simmetrica:

= [C ]q

q

L equazione di Lagrange in termini energetici era linsieme delle n equazioni che posso scrivere in
forma matriciale:

d T U
+

=0
dt q
q

Il termine di T derivato rispetto a q non c perch il sistema lineare.


Esprimendo queste due espressioni con le matrici otteniamo:

[A]q + [C ]{q} = {0}

(3)

Le equazioni del moto delle oscillazioni libere (in assenza di forzante) in termini di coordinate
generalizzate risultano essere queste.
Abbiamo ritrovato lequazione del moto che cera anche nel sistema a 2 gradi di libert.
Lipotesi importante la linearit.
Questa lequazione fondamentale della dinamica delle strutture.
Trovato il modo di scrivere la matrice di massa usando il FEM possiamo dire che col FEM oltre a
fare la soluzione statica del sistema si pu studiare anche la dinamica.
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Il presupposto che T e U si possono definire nel modo detto, per cui lequazione del moto delle
oscillazioni libere la (3).
Questa equazione lequazione del moto a cui arrivo anche usando Rayleigh e Ritz.
Obiettivo di questa lezione la risoluzione dellequazione. Dalla risoluzione scaturiranno 2
concetti:
1. Frequenze proprie (Natural frequency)
2. Modi propri (Natural mode shape)
La parola propria significa che caratteristica del sistema, cio che insita nel sistema.
Nellequazione 3 c la matrice di massa e la matrice di rigidezza. Nella matrice di massa c la
distribuzione di massa del sistema; nella matrice di rigidezza c la distribuzione di rigidezza del
sistema. Si parla di frequenze proprie delle strutture reali; non detto che queste coincidono con i
modelli che noi facciamo delle strutture reali.
Le frequenze proprie che troviamo sono quelle dei modelli; esse saranno vicine a quelle della
struttura reale quanto pi il modello si avvicina alla struttura reale.
I modi propri o deformate modali che troviamo li associamo ad ogni frequenza naturale.
Ad ogni frequenza naturale associata una deformata dinamica. Molti la chiamano deformata
dinamica propria.
La cosa importante da tenere a mente che sono naturali.
Lequazione del moto di un sistema strutturale conservativo e lineare, in assenza di forze applicate,
descritta in termini di un numero finito di coordinate generalizzate, discrete o continue, :

[A]q + [C ]{q} = {0}

Questa equazione matriciale un sistema di n equazioni differenziali lineari omogenee di secondo


grado a coefficienti costanti.
Chi q?
In coordinate discrete q un vettore di spostamento o rotazioni discrete in un certo numero di punti.
Esso funzione della posizione.

q5
q1

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q2

q3

q4

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q1
q
2
q3
q
4
q5

Il vettore di coordinate generalizzate :

ed funzione dello spazio e del tempo:

{q} = {q( x, t )}
Il passaggio critico che bisogna trovare le soluzioni del sistema per il vettore q che dipende da
spazio e tempo.
Facciamo lipotesi che il vettore si possa scrivere come:

{q} = {q0 ( x)} f (t )


Lipotesi fondamentale che tutti gli spostamenti della struttura sono sincroni, cio gli spostamenti
della struttura variano allo stesso modo nel tempo.
Il sistema conservativo, quindi la vibrazione pu essere intesa come un disturbo che si propaga in
tutta la struttura; cio stiamo dicendo che la velocit di propagazone del disturbo infinita.
Per cui un sistema conservativo, non essendoci dissipazione, quando inizia a muoversi in funzione
del tempo, tutti i punti del sistema si muovono in fase tra loro. Questo non pi vero nei sistemi
non conservativi, in cui c dissipazione.
Quando parleremo di smorzamento, parleremo di un problema di fase.
Da un problema di trovare la soluzione di un grandezza funzione di 2 variabili, ci riconduciamo a
un problema in cui conservata la variabilit spaziale, mentre la variabilit nel tempo uguale per
tutti. Ci stato trovato sperimentalmente su modelli a smorzamento piccolo.
Il vettore che cerchiamo quindi q0 . Esso rappresenta le ampiezze di oscillazione. Ad ogni istante
di tempo t avremo una certa deformata che evolve nel tempo.
Se questa la soluzione, possiamo derivare rispetto al tempo due volte e otteniamo:


q = {q0 } f (t )

Stiamo facendo una separazione di variabili. Lo faremo anche quando risolveremo la dinamica dei
sistemi continui.
Lequazione differenziale diventa:

[A]{q0 } f (t ) + [C ]{q0 } f (t ) = {0}


Il discorso dellunica variabilit nel tempo caratteristica non soltanto del fatto che il sistema
conservativo, ma anche del fatto che il sistema lineare.
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Per i sistemi non lineari non possiamo arrivare a questa equazione. Si integrer sia nel dominio
dello spazio che del tempo.
Nel nostro caso il dominio del tempo ce lo scordiamo.
Premoltiplicando per {q 0 } otteniamo:

f (t ) {q 0 }[C ]{q 0 }
=
f (t ) {q 0 }[A]{q 0 }
Funzione
dello spazio

Funzione
del tempo

Abbiamo tutti scalari, per cui abbiamo separato le variabili.


Affinch siano uguali i due rapporti devono essere costanti

f (t ) {q 0 }[C ]{q 0 }
=
= cos t =
f (t ) {q 0 }[A]{q 0 }


f (t ) + f (t ) = 0

f (t )[ [A]{q 0 } + [C ]{q 0 }] = 0

Abbiamo ottenuto 2 equazioni che devono essere entrambe soddisfatte. Le nostre incognite sono
q 0 e f(t). Con la prima equazione troviamo f(t), con la seconda troviamo q 0 .

Per f(t) diversa da 0, condizione necessaria e sufficiente che la parentesi quadra sia 0.
Abbiamo trovato lequazione caratteristica dellequazione differenziale di partenza che solo
funzione spaziale. Abbiamo separato il problema della variazione nel tempo dal problema della
variazione spaziale.
Lequazione matriciale ( un sistema di equazioni algebriche) pu essere risolta in 2 modi diversi:
uno quello di premoltiplicarla per linversa della matrice di massa, laltro quello di
premoltiplicarlo per linversa della matrice di rigidezza. I risultati sono gli stessi, ma le strade sono
diverse: in alcuni casi conviene seguirne una , in altri laltra.
-

Premoltiplicando per [A]

( 1a strada)

[A]

\
1

[A]1 [C ] = [D]

[A]{q0 } + [A]1 [C ]{q0 } = 0

{q } + [ A]1 [C ]{q } = 0
0
0
\

la matrice dinamica, si chiama cos perch contiene tutte le informazioni che

permettono di studiare la dinamica del sistema, le propriet di massa stanno in A, quelle di rigidezza
in C. D una combinazione delle propriet di massa e rigidezza.
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Mettendo in evidenza abbiamo:

{q0 } [D] 1 = 0

(4)

Questo il sistema a cui ci riconduciamo.


-

Premoltiplicando per [C ]

( 2 a strada)
[C ]

[A]{q0 } + [C ]1 [C ]{q0 }

Otteniamo

[C ]1 [A] = [d ] [D]
La d matrice dinamica, ma diversa da D perch le matrcici non godono della propriet
commutativa. Per essendo entrambe combinazioni delle matrici di massa e rigidezza, contengono
le stesse informazioni.
In pi indichiamo con

In questo modo otteniamo, mettendo q0 in evidenza e dividendo per -:

[d ] 1 {q 0 } = 0

(5)

Formalmente la 4 e la 5 sono uguali. Possiamo racchiudere tutto in una notazione unica, la quale
comprenda entrambe. Scriviamo:

[ ] 1 {q0 } = 0

In forma estesa otteniamo:

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Questo significa che abbiamo ricondotto il nostro problema a un classico problema agli autovalori
della matrice; cio calcolare gli autovalori di una matrice significa calcolare il determinante di una
matrice parametrizzata in cui il parametro si trova solo sulla diagonale della matrice.
Un metodo usato per risolvere i problemi di dinamica strutturale era quello delle matrici di
trasferimento. Si arriva a una equazione dinamica in cui il parametro non stava solo sulla diagonale.
Ecco perch si andato maggiormente a sviluppare il FEM.
In fatti il sistema di equazione algebriche lineare nella variabile q 0 .
Condizione necessaria e sufficiente affinch il sistema di equazioni algebriche ammetta una
soluzione diversa da quella banale che il determinante della matrice dei coefficienti sia uguale a 0
\
e quindi il determinante di [ ] 1

sia uguale a 0. Questo si chiama determinante

caratteristico del sistema di equazioni algebriche.


Il problema del calcolo delle condizioni di annullamento del determinante al variare del parametro
corrisponde al problema del calcolo degli autovalori della matrice .
Ad esempio se la matrice :
3
7
=0
2
5
Gli autovalori di questa matrice sono i valori di lambda tali che il determinante della matrice sia
nullo.
Nel metodo della matrice di trasferimento si doveva annullare il determinante di:
3 7
=0
2 5
E il metodo era completamente diverso.
Entrambi i problemi portano a trovare le radici di un polinomio. Solo che nel caso del problema agli
autovalori, le radici del polinomio si trovano con metodi molto rapidi ed efficienti.
Il calcolo degli autovalori pu essere difficile e costoso computazionalmente, ma nel Nastran ci
sono ben 10 metodi per trovare gli autovalori della matrice. Bisogna capire quale metodo utlizzare,
che dipende tutto dallobiettivo da perseguire.
Si capisce la differenza tra la statica e la dinamica.
Il problema statico legato alla difficolt di inversione di una matrice (Kx=F).
Nel caso dinamico il problema cardine il calcolo degli autovalori della matrice dinamica. Esso
molto complicato.
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Infatti il numero delle moltiplicazioni necessarie, per linversione dellordine di n, per il calcolo
degli autovalori il numero sale a n n , per cui sono stati messi a punto dei metodi che risolvono il
problema di calcolare ad esempio i primi 10 autovalori o altri, a seconda dellobiettivo.
A prescindere dal metodo di calcolo, gli autovalori di una matrice nxn sono n.( 1 , 2 ,... n ).
Autovalori la traduzione italiana di una parola inglese che ha una radice tedesca (eigenvalue).
Autovalore un concetto puramente matematico, ma in realt noi calcoliamo gli autovalori della
matrice dinamica, che racchiude le propriet di massa e rigidezza della struttura.
Gli autovalori iniziano ad acquistare un significato fisico.
La matrice D e composta da A e C. A e C sono simmetriche definite positive.
Limportanza della propriet di essere definite positive rientra qui, perch la combinazione di 2
matrici definite positive d luogo a una matrice definita positiva. Gli autovalori di una matrice
definita positiva sono valori numerici reali e positivi con radici anche multiple (possono essere
anche non distinte). Le radici sono o non sono multiple se esistono particolari simmetrie.
Se prendiamo ad esempio un cerchio:

1
2

Esso ha due assi di simmetria. Si possono avere deformate lobate.


Se esiste 1 deve esistere anche 1 uguale e simmetrica cos come 2 e 2.
Si troveranno due frequenze uguali, ma le deformate sono diverse.
Le frequenze sono uguali perch le propriet di massa e rigidezza sono uguali, ma le deformate
sono diverse (il sistema pu muoversi o in un modo o in un altro).
Ogni i soddisfa la condizione dellannullamento del determinante, che la condizione necessaria
e sufficiente per cui il sistema di equazioni algebriche omogeneo ammette una soluzione.
Per cui per ogni i esiste un vettore soluzione del sistema q 0i (autovetture, eigenvector).

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Eigenvalue ed eigenvector sono il risultato dellanalisi agli autovalori di una matrice, matrice che
nel nostro caso la matrice dei coefficienti del sistema di equazioni algebriche a cui abbiamo
ricondotto lequazione del moto discretizzata.
Lequazione che dobbiamo risolvere :

f (t ) + i f (t ) = 0

i = 1,..., n

Poniamo che ogni costante i sia una costante quadratica (quadrato di una grandezza reale
positiva). Lo possiamo fare perch esse sono reali positive ( i reale e positivo).
Avremo n equazioni di questo tipo. Lequazione la classica equazione del pendolo che ammette
soluzione del tipo:
f (t ) = Ai cos( i t ) + Bi sen( i t )
Dove i la pulsazione del pendolo per piccole oscillazioni.
Ricordiamo che perch il pendolo sia un sistema lineare deve avere lipotesi di piccole oscillazioni.
Usando la notazione complessa, lespressione diventa:
f (t ) = C i e iit
*

Questo si chiama vettore rotante(nel tempo); la nostra soluzione nel tempo data dalla
sovrapposizione di una funzione seno e una coseno opportunamente sfasate tra loro. E la classica
notazione che si usa in campo elettrico. Si usa in campo elettrico, ed anche in meccanica vibratoria,
perch sono grandezze che hanno una variazione di fase. E pi facile rappresentare la variazione di
fase con la notazione complessa.
Lautovalore i labbiamo trovato come soluzione del sistema ricondotto a ununica formulazione.
Questo per rappresentava uno dei due sistemi.
Se rappresenta la prima strada allora i = i = i , se invece rappresenta la seconda strada, allora
2

i = i =

i 2

i assume il significato di pulsazione oppure di frequenza, se la dividiamo per 2.


La pulsazione si esprime in rad/sec. La frequenza pi piccola della pulsazione, si divide per 6.28 e
abbiamo gli Hz.
f =

Se, dati gli autovalori, voglio calcolare le pulsazioni devo fare la radice quadrata, se voglio le
frequenze devo dividere per 2.

=
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f = 2
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In questo caso le frequenze sono direttamente proporzionali agli autovalori, cio allautovalore pi
grande corrisponde la frequenza pi grande e a quello pi piccolo corrisponde la frequenza pi
piccola.
Questo molto importante, perch nella dinamica strutturale spesso siamo interessati alle frequenze
proprie pi basse.
E importante scegliere la prima o la seconda strada in funzione della precisione con cui otteniamo
le frequenze.
Se avessimo scelto la seconda strada, avremmo ottenuto gli autovalori della matrice d
i = i =

i 2

Per calcolare le frequenze bisognerebbe calcolare:


f =

1
2 i

Questo significa che allautovalore pi grande corrisponde la frequenza pi piccola.


Se siamo interessati a calcolare le frequenze pi piccole, dobbiamo tenere in conto che nel calcolo
degli autovalori la precisione diminuisce con laumentare dellautovalore, cio pi grande
lautovalore, meno preciso il calcolo dellautovalore.
Quindi se scegliamo la seconda strada, otteniamo le frequenze pi piccole con un errore maggiore.
Nella prima strada otteniamo le frequenze pi piccole con la maggior approssimazione.
Potrebbe quindi convenire di pi la prima strada
Nel primo approccio abbiamo moltiplicato per [ A] 1 , nel secondo per [C ] 1 , il cui calcolo pu
essere un problema in alcuni casi.

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LEZIONE 7: DINAMICA DELLE STRUTTURE

09/10/2007

OSCILLAZIONI LIBERE PER UN SISTEMA CONSERVATIVO

Abbiamo gi visto come si pu risolvere, per un sistema conservativo lineare in assenza di forze
applicate, lequazione differenziale del moto delle oscillazioni libere,

[A]{q&&} + [C ]{q} = {0} (1)


e inoltre abbiamo introdotto il concetto di frequenza propria o frequenza naturale, che coincide con
il concetto matematico di autovalore della matrice dinamica della struttura.
Risolvendo poi il sistema di equazioni algebriche che scaturisce dal sistema di equazioni
differenziali del secondo ordine a valle del processo della separazione delle variabili temporali da
quelle spaziali otteniamo i vettori q 0i ,...............q 0 n che rappresentano gli autovettori della matrice
dinamica e che fisicamente identifichiamo come deformate dinamiche o modi propri o naturali.
Dunque

cerchiamo

la

soluzione

dellequazione

differenziale

(1)

in

termini

di

{q(x, t )} = {q0 ( x)} f (t ) {q0 } f (t )


Sostituendo questespressione nella (1) otteniamo:

[A]{q0 }&f&(t ) + [C ]{q0 } f (t ) = {0}

{ }
f (t ) {q }[C ]{q }

=
= { }
f (t ) {q }[ A]{q }

Premoltiplicando per q 0 e separando le variabili si ottiene:


0

f (t ) + f (t ) = 0

f (t )[ [ A]{q0 } + [C ]{q 0 }] = 0

(1)
(2)

Dalla (2) ricaviamo:


t [ A]{q 0 } + [C ]{q 0 } = {0}
Ora, invertendo la matrice A otteniamo:
\
1

{q } + [A]1 [C ]{q } = {0}


0
0
\

Considerando che [D ] = [A] [C ] la matrice dinamica, si ha:


1

([D] [1]){q0 } = {0}

(a)

Invertendo la matrice C otteniamo invece:


[C ]

con [d ] = [C ]

[A]

\
[A]{q0 } + 1

{q } = {0}
0
\

e = 1 otteniamo:

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([d ] [1]){q0 } = {0}

(b)

In generale abbiamo:

[ ] 1 {q0 } = 0

Visto che il sistema di equazioni algebrico omogeneo, i , questo sistema di equazioni ammette
1 soluzioni, quindi per ottenere una soluzione bisogna fissare unincognita e ricavare le altre.
Questo fa s che lautovettore, soluzione dellequazione, quando si sostituisce nel sistema il
corrispondente autovalore, sia noto a meno di una costante.
Dunque la deformata dinamica del sistema una deformata dinamica corrispondente ad una certa
frequenza che non nota in valore assoluto ma nota in valore relativo.
Prendiamo la struttura discretizzata in un certo numero di elementi

q1 q2

q3

q4

Per questa struttura stabiliamo un certo numero di coordinate generalizzate e scriviamo lequazione
delloscillazione libera. Risolvendo questequazione otteniamo i quattro autovalori 1 , 2 , 3 , 4 e i
quattro autovettori q 01, q 02 , q 03 , q 04 soluzione.

Cio :

1
2
3
4

{q 0 }1
{q 0 }2
{q 0 }3
{q 0 }4

Se {q0 } soluzione del sistema di equazioni algebriche, allora anche {q 0 }1 = k {q 0 }1 soluzione del
'

sistema, quindi visto che k una costante arbitraria avremo 1 soluzioni.


Se riportiamo su un grafico tutte le deformate otteniamo:

q0

q1

q2

q3

q1 q2

q3

q4

deformate

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In genere i software di analisi fanno una normalizzazione, cio ci restituiscono un vettore


normalizzato semplice da rappresentare. Cio la normalizzazione consiste nella semplificazione
delle equazioni successive da risolvere.
Le deformate possono essere rappresentate sia nel semipiano negativo che in quello positivo perch
k pu assumere un valore qualsiasi.
In genere si rappresenta una sola deformata, cio si sceglie di normalizzare ad esempio in questo
modo: si divide per il valore massimo del vettore e quindi si calcola il valore massimo
dellautovettore e si dividono tutti gli altri elementi per questo valore massimo e si ottiene un solo
valore unitario e poi altri valori tutti uguali.

Rappresentazione seconda deformata

Se una deformata ha un valore nullo di spostamento in una posizione particolare della struttura
allora per questo punto, in cui la deformata assume ampiezza zero, devono passare tutte le
deformate.
Il punto in cui la deformata dinamica assume valore nullo si chiama NODO.
In passato per visualizzare le deformate si metteva in vibrazione la struttura e poi si spargeva su di
essa della polvere di carbonio, in questo modo la polvere si addensava nella zona in cui il valore del
movimento pi basso, cio nei nodi.
I metodi di normalizzazione pi frequenti sono i seguenti:
q 0i
q 0i 1
max (q 01 ,......q on )

Dividere per il valore massimo unitario {q0 }i ho che q 0i =

Normalizzare il vettore in modo che il suo modulo sia unitario q 0

Normalizzare lautovettore rispetto alla matrice di massa. Cio dare un valore unitario alla

{ } {q } = 1
i

0 i

{ } [A]{q } = 1

matrice di massa generalizzata q 0

0 i

Riassumendo possiamo dire che, a partire dalla struttura che stiamo studiando, ne costruiamo il
modello dinamico, di questo modello dinamico scriviamo lespressione delle energie cinetica e di
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deformazione e poi con queste informazioni applichiamo lequazione di Lagrange, otteniamo


lequazione del moto delle oscillazioni libere, cio [A]{q&&} + [C ]{q} = {0} .
Questequazione ammette n soluzioni linearmente indipendenti che hanno espressione del tipo

{q0 }i = {q0 }i Ci* e i t = {q0 }i ( Ai sin i t + Bi cos i t ) ,


i

dove i t la pulsazione che collegata

allautovalore.
Noto lautovalore possibile determinare la pulsazione naturale del sistema e quindi ci permette di
scrivere la funzione con cui evolve nel tempo la deformata dinamica, cio lautovettore della
matrice dinamica.
Insomma la soluzione che otteniamo ci dice che lequazione ammette n modi naturali, intendendo
per modi naturali lassociazione tra frequenza propria e deformata dinamica del modo.
Quando diciamo che la soluzione ammette n modi propri o naturali sottintendiamo che per ogni
modo proprio si intende la frequenza naturale e la deformata dinamica.
Linsieme di frequenza propria e deformata dinamica si chiama modo naturale del sistema. Un
dato sistema, rappresentato attraverso un modello ad n gradi di libert ha n modi propri.
La soluzione generale del sistema di equazioni differenziali del secondo ordine si ottiene da una
combinazione lineare delle suddette n soluzioni, cio degli n modi propri di vibrare della struttura.
n

Essa del tipo {q} = {q 0 }i ( Ai sin i t + B i cos i t ) , dove le due costanti Ai e Bi sono determinate
i =1

dalle condizioni iniziali su {q 0 } e {q& 0 } .


Quando mettiamo in vibrazione una struttura, cio le diamo un input per metterla in movimento, dal
momento in cui linput che diamo alla struttura cessa, la struttura inizia a vibrare. La vibrazione che
ne nasce combinazione lineare degli n modi, la partecipazione al singolo modo dipende anche
dalle costanti moltiplicative che sono funzione delle condizioni iniziali.
Ad esempio, possiamo imporre come condizioni iniziali uno spostamento 0 e velocit = 0 o
viceversa. A seconda di come inneschiamo la vibrazione quindi la combinazione lineare pu essere
diversa.
La vibrazione libera di una struttura, dal momento in cui cessa lazione della forza che lha messa in
movimento, esprimibile attraverso una combinazione lineare dei suoi modi propri di vibrare.
I modi propri di vibrare della struttura infatti rappresentano una base vettoriale per rappresentare il
moto del sistema.
Se conosciamo le condizioni iniziali, i vettori {q0 } e {q& 0 } allora possiamo determinare i coefficienti
Ai e Bi e quindi possiamo determinare loscillazione libera di un sistema ad un determinato input.

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Per determinare sperimentalmente i modi propri di vibrare di una struttura, fondamentalmente, si


utilizzano due approcci che descriveremo di seguito.

Si mette in vibrazione (con un martello o altro) la struttura e si determinano


contemporaneamente input ed output in un certo numero di punti e quindi si calcolano le
funzioni di trasferimento. Dallanalisi delle funzioni di trasferimento, nel dominio delle
frequenze, possibile estrarre con tecniche particolari le frequenze e i modi propri di
vibrare.

Si predispongono sulla struttura pi eccitatori (4 o pi) e pi captori, accelerometri (100 o


pi) contemporaneamente. Poi si fa unindagine, detta sweep in frequenza, in cui si eccita la
struttura con un segnale in frequenza variabile e si ottiene un segnale del tipo:

grazie a curve di questo tipo possibile individuare le frequenze pi alte, cio dove la
struttura risponde pi facilmente. Avendo poi individuato le frequenze pi prossime a quelle
di risonanza si va ad appropriare leccitazione. Lappropriazione delleccitazione consiste
nel prendere una frequenza e farla variare finch la risposta massima, poi si cambiano i
livelli delle vibrazioni in modo da essere sicuro di aver eccitato una sola frequenza. Quando
si sicuri che la struttura sta vibrando secondo un solo modo proprio di vibrare, si
acquisiscono i segnali dei sensori e si ha la deformata che poi si pu rappresentare.
Questo ci che si fa in genere nelle prove di vibrazione al suolo di un velivolo.

ANALISI NUMERICA MODALE

Di seguito sono rappresentate delle deformate dinamiche di frequenze proprie ottenute per via
numerica col metodo degli elementi finiti, su pannelli di alluminio incastrati su tutti i bordi.

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(1)

(3)

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(2)

(4)

Rappresentazione delle frequenze e dei modi a curve di livello

Come si pu notare, oltre ai bordi, che sono fermi perch sono incastrati, non c alcun altro punto
della struttura fermo, cio per i quali lo spostamento nullo, ma tutti i punti che non sono nei bordi
si deformano.
Con 0/0, 0/1 si identifica il modo.
Ad esempio, la prima deformata in figura (1) relativa ad un modo in cui non ci sono linee nodali
in nessuna delle due direzioni, per questo il modo viene indicato come 0/0.
La seconda deformata in figura (1) invece relativa ad un movimento che si svolge in opposizione
di fase in quanto una parte del pannello si muove verso lalto e laltra verso il basso, quindi c una
linea nodale e il modo viene indicato come 1/0.
Inoltre guardando le deformate ci accorgiamo della non perfetta simmetria della struttura, infatti
essa non un quadrato perfetto. Se la struttura fosse stata simmetrica le frequenze relative ai modi
0/1 e 1/0 dovrebbero coincidere, mentre, come possiamo osservare non coincidono affatto.
Le deformate in figura (3) invece ci mostrano che ci sono due lobi che si muovono verso lalto e
due che si muovono verso il basso, quindi abbiamo due linee nodali e indichiamo i modi con 2/0 e
0/2. Anche in questo caso se la struttura fosse stata simmetrica avremmo avuto che le frequenze
relative alle deformate in questione sono uguali, visto che non lo sono concludiamo che la struttura
non perfettamente simmetrica.

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possibile inoltre visualizzare un confronto tra il pannello indeformato e quello deformato,


direttamente sulla stessa figura, come vediamo di seguito.

(1)

(2)

(3)

(4)
Pannello indeformato e deformato a confronto

inoltre possibile vedere a confronto deformate numeriche e sperimentali, ne vediamo degli esempi
di seguito.

Confronto numerico-sperimentale di modi propri


PROPRIET DI ORTOGONALITA DEI MODI PROPRI

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Lobiettivo fondamentale dellanalisi dinamica di una struttura riuscire a valutare la risposta


dinamica, cio come risponde un sistema ad un dato input di una o pi forzanti in funzione del
tempo.
INPUT

SISTEMI

F(t)

OUTPUT
(t)

Finora abbiamo visto la risposta del sistema in assenza di forzante, cio le oscillazioni libere del
sistema. importante conoscere ci per completare poi lanalisi della valutazione della risposta
dinamica.
Per la valutazione della risposta dinamica uno dei metodi pi utilizzati lanalisi modale. Lanalisi
modale si basa sulla valutazione dei modi propri di vibrare di una struttura.
Prima di vedere in cosa consiste lanalisi modale, descriviamone dei limiti.
Per determinare i modi propri di vibrare di una struttura siamo partiti dallequazione:

[A]{q&&} + [C ]{q} = {0}

(1)

ricavata nellipotesi di sistema lineare.


Dunque la limitazione dellanalisi modale consiste nel fatto che applicabile sono nel caso di
sistemi in cui il comportamento lineare.
Uno degli obiettivi del progettista quello di valutare se il problema lineare o meno. Se non lo
bisogna comunque verificare se sia riconducibile o meno ad un caso lineare, solo in tal caso infatti
si pu applicare lanalisi modale. Se alla fine il problema non lineare e non lo si pu ricondurre
in alcun modo ad un problema lineare si perde il vantaggio che consiste nelluso dellanalisi
modale, perch come abbiamo detto questa si pu applicare solo nel caso in cui il problema sia
lineare.
Inoltre una propriet importante dei modi di vibrare di una struttura la propriet di ortogonalit
dei modi propri. Se i modi propri non sono ortogonali non c grande vantaggio nelluso
dellanalisi modale.
Dimostriamo la propriet di ortogonalit dei modi propri.
Una soluzione elementare del sistema di equazioni differenziali (1) la seguente:

{q} = {q0 }e it
La derivata seconda di questa soluzione elementare pari a:

{q&&} = {q0 } 2 e it
Sostituendo queste due espressioni nella (1) otteniamo:
2 [A]{q 0 }e it + [C ]{q0 }e it = 0
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semplificando e it otteniamo:
2 [A]{q0 } + [C ]{q 0 } = 0

(2)

equazione algebrica associata

In questo modo ci riconduciamo al calcolo di autovettori e autovalori della matrice dinamica.


Soluzione del sistema di equazioni algebriche associate sono gli n autovettori a cui corrispondono
le frequenze proprie i e le deformate dinamiche {q 0 }i .
Se sostituiamo nel sistema di equazioni algebriche una delle soluzioni di cui abbiamo appena
parlato allora lequazione soddisfatta.
In particolare sostituiamo nellequazione trovata lr-esimo modo proprio generico, caratterizzato
da una r (frequenza propria) e da una {q 0 }r (modo proprio).
Sostituendo queste espressioni nellequazione (2) abbiamo:
r2 [A]{q0 }r + [C ]{q 0 }r = 0 r2 [ A]{q 0 }r = [C ]{q0 }r

{ }

Questa unequazione scalare, premoltiplichiamo per la trasposta di un altro modo proprio, q 0 s ,


cos otteniamo di nuovo uno scalare:

{ } [A]{q } = {q } [C ]{q }

r2 q 0

0 r

0 s

(3)

0 r

{ } [A]{q } = {q } [C ]{q }

r2 q 0

0 s

0 r

0 s

Analogo discorso vale per il modo s-esimo:

s2 [ A]{q 0 }s = [C ]{q0 }s

{ }

Premoltiplicando per q 0 r si ha:

{ } [A]{q } = {q } [C ]{q }

s2 q 0

0 s

0 r

(4)

0 s

Abbiamo due uguaglianze, la (3) e la (4), ottenute utilizzando due modi diversi generici che
soddisfano entrambe il sistema di equazioni algebriche.
Facendo la differenza tra queste due uguaglianze otteniamo:

{ } [A]{q } = {q } [C ]{q }
{ } [A]{q } = {q } [C ]{q }

r2 q0
s2 q0

2
r

0 r

0 s

0 r

0 s

0 r

0 s

{ } [A]{q }

s2 ) q 0

0 s

= {0}

Per r s e r 0 , s 0

2
r

){ } [A]{q } {0}

s2 q 0

0 s

(5)

Quindi affinch la (5) sia = {0} necessario che

{q } [A]{q }
0 r

0 s

=0

Trs = 0

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{q } [C ]{q }
0 r

0 s

= 0 U rs = 0

(6)

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Possiamo osservare, dal punto di vista matematico, che presi due vettori di una generica base
vettoriale, questi rispetto alla matrice [A] sono ortogonali.
Quella di cui stiamo parlando la propriet di ortogonalit dei modi propri. Se essa verificata
vuol dire che i modi sono disaccoppiati sia inerzialmente che elasticamente.
Dal punto di vista fisico invece dire che le espressioni (6) sono = {0} significa dire che lenergia
cinetica e quella di deformazione che si scambiano questi due modi, r ed s, nulla, cio i modi
sono disaccoppiati.
Se mettiamo a vibrare la struttura secondo un modo proprio della struttura e la lasciamo in quelle
condizioni, la struttura continua a vibrare in quel modo proprio allinfinito perch non scambia
energia con gli altri modi propri e quindi non li mette in vibrazione.
La cosa importante da ricordare che le energie mutue sono nulle, questo comporter conseguenze
importanti anche nello studio dinamico.
Per r = s si ha:

{q } [A]{q } 0 =
{q } [C ]{q } = =
0 r

0 r

0 r

0 r

(massa propria o generalizzata del modo proprio r-esimo)

2
r

(rigidezza propria o generalizzata del modo proprio r-esimo)

La relazione che lega r e r la seguente:

r = r2 r
r =

r
r

Questa definizione di r ci ricorda lespressione di = k

del sistema massa molla.

Quindi possiamo schematizzare il modo proprio di vibrare come sistema massa-molla, attribuendo
alla massa il valore della massa generalizzata e alla molla il valore r . Fatto ci nel sistema ad n
g.d.l., dove n grande quanto vogliamo, ogni modo proprio riconducibile ad un sistema ad 1
g.d.l.
La propriet di ortogonalit dunque ci ha permesso di identificare delle propriet associate ai modi
propri che rendono il modo proprio assimilabile ad un sistema ad 1 g.d.l.
Finora avevamo visto che gli n modi propri di vibrare della struttura erano identificati dagli n
valori delle frequenze proprie e dalle n deformate dinamiche, ora possiamo aggiungere a queste
due caratteristiche dei modi propri altre due caratteristiche cio

r = massa generalizzata
r = rigidezza generalizzata
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335-113

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A.A. 2007/2008

EQUAZIONI DEL MOTO DELLE OSCILLAZIONI LIBERE IN COORDINATE NORMALI O MODALI

Vediamo qual la vera utilit dellanalisi modale.


Dalla soluzione del sistema di equazioni differenziali otteniamo gli n autovettori che sono le n
deformate proprie. Mettendo vicini questi n autovettori otteniamo una matrice di dimensioni nxn.
Questa la matrice delle deformate modali o dei modi propri, cio la matrice degli autovettori
interpretata in chiave fisica come deformata dinamica.
Gli autovettori costituiscono una base di rappresentazione del nostro sistema, quindi questa base
che gode inoltre della propriet di ortogonalit, possiamo utilizzarla per andare a definire un nuovo
sistema di coordinate, che chiamiamo sistema di coordinate normali o modali.
Indichiamo questo nuovo sistema di coordinate con . possibile relazionare questo sistema di
coordinate con il sistema di coordinate generalizzate q attraverso la matrice dei modi propri e
definiamo la trasformazione di coordinate che ci fa passare da un sistema allaltro.
Lequazione di partenza in coordinate fisiche, in quanto rappresentano spostamenti, :

[{q } , {q } ,.......{q } ] [ ]
0 1

0 2

0 n

A questa equazione del moto applichiamo la seguente trasformazione di coordinate:

{q } = [ ]{ }
nx1
Coordinate
generalizzate

nxn nx1
Coordinate
modali

Quindi otteniamo da

[A]{q&&} + [C ]{q} = {0} [A][ ]{&&} + [C ][ ]{ } = {0}

{ }

q0 1

Premoltiplicando lequazione precedente per = .. (trasposta della matrice modale)


q0
n

[]

otteniamo:

[]

{ }

[ ][A][ ]{&&} + [ ][C ][ ]{} = {0}

(1)

Chiamando [ A *] = [ A][ ]
il generico elemento della matrice lo otteniamo andando a fare unoperazione righe per colonne.
Cio:
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{}

Aij* = q0 i [A]{q0}j
1xn nxn nx1

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In virt della propriet di ortogonalit dei modi propri:

{}

A = q0 i [A]{q0}j
*
ij

1xn nxn nx1

i = j Aij* = i
A* = [ ]

*
0
i

A
=

ij

[ ]

Analogamente

[ ][C ][ ] = [ ] = [ ]
2

Quindi lespressione (1) si pu scrivere come segue:


\

\
{&&} +

{ } = {0}

sostituendo = 2
\

\
{&&} + 2

{ } = {0}

e premoltiplicando per 1 si ha infine


\
1

\
{&&} + 2

{ } = {0}

Questo significa che stiamo passando al sistema:


1&&1 + 12 11 = 0
&&1 + 121 = 0
1&&1 + 11 = 0

&& + = 0
2
2
2&&2 + 2 2 2 = 0
&&2 + 2 2 = 0
2 2
2 2

.......................
.......................
.......................
2
n&&n + n n = 0
n&&n + n n = 0
&&n + 2 n = 0
n
n

(2)

Cos otteniamo un disaccoppiamento delle equazioni del moto.


Siamo partiti da un sistema di n equazioni differenziali del secondo ordine e siamo arrivati a n
equazioni separate e distinte.
Nel caso delle oscillazioni libere non c molta differenza nella scelta delluno o dellaltro sistema.
Nel caso in cui lequazione del moto quella forzata, cio quella necessaria a calcolare la risposta
dinamica, importante scegliere tra uno dei due sistemi perch uno pi oneroso dellaltro.
Prendiamo lequazione differenziale del moto delle oscillazioni forzate

[]

[A]{q&&} + [C ]{q} = { }

e moltiplichiamola per , otteniamo:

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{&&} +

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n
{ } = {Q} && + = q Q

1 1
1 1
0i i

i =1
\

[]

(3)

che si risolve in termini di:

i con i=1..n

qi = q 0ij j

(4)

con {q} = [ ]{ }

j =1

La (3) la forzante modale. Essa data dal prodotto di una forza per uno spostamento, quindi un
lavoro o unenergia.
La forzante modale il lavoro compiuto dalle forze direttamente applicate al sistema sulla relativa
deformata modale. La forzante modale la forzante associata a un modo proprio, essa non una

forza ma un lavoro.
Consideriamo una deformata fatta in questo modo:

La forzante modale il lavoro compiuto dalle tre forze agenti sui tre spostamenti. Essa pu anche
essere zero.
Se la deformata modale la seguente e la forzante modale data dalla somma delle forze agenti
come in figura:

allora il lavoro compiuto nullo.


Se la deformata invece la seguente e le forze applicate sono quelle rappresentate:

allora la forzante modale nulla.

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Per risolvere il problema risolviamo ogni equazione del blocco (2) in termini di (t ) . Una volta
risolta ognuna di queste equazioni in (t ) , funzione del tempo, dobbiamo ricavare la deformata
dinamica a partire dalla trasformazione (4).
Conosciamo il vettore (t ) perch abbiamo risolto tutte le equazioni (3) e quindi risolvendo la (4)
otteniamo la deformata dinamica, ricavando le q dalla (3).
La relazione (3) esplicitata ci dice che il generico spostamento fisico del sistema ottenuto come
combinazione lineare delle risposte a tutti i modi propri sempre nello stesso spostamento nei vari
g.d.l.
Fisicamente quindi (t ) rappresentano i pesi con cui ogni modo contribuisce a quello spostamento.
Ad esempio se 1 = 0.9 , 2 = 0.5 , 3 = 0.3 per avere unapprossimazione al 2% basta risolvere
solo le prime tre equazioni.
Non dobbiamo risolvere tutte le (t ) . Questo importante perch ad esempio se n=1000000,
grazie allapproccio modale, non necessario risolvere tutte le equazioni ma basta risolvere quelle
fino a che si ha convergenza. Questo un altro aspetto fondamentale dellapproccio modale.

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LEZIONE8:DINAMICA DELLE STRUTTURE

11/10/2007

Esercizio n1

Consideriamo un sistema ad elementi concentrati a due g.d.l.


u2

u1
k2

k1
m1

m2

k2+k1
Schema di un sistema a 2 g.d.l.

Vogliamo determinare frequenze proprie e modi propri di vibrare di questa struttura.


Scriviamo le equazioni del moto a partire dal calcolo di matrice di massa e matrice di rigidezza.
Lequazione del moto la seguente:

[m]{u&&} + [k ]{u} = {0}

(1)

Scriviamo la matrice di massa, che nel caso di masse concentrate una matrice diagonale:

[m] =

m1
0

0
m2

Nel caso di sistemi ad elementi concentrati possiamo applicare la procedura diretta per il calcolo
della matrice di rigidezza, invece che calcolare la matrice di influenza e invertirla per ottenere la
matrice di rigidezza, come si fa per le travi, ad esempio.
Per ottenere la matrice di influenza ponevamo una forza unitaria secondo 1 g.d.l. e poi andavamo a
guardare gli abbassamenti negli altri g.d.l., in particolare i valori trovati cos sono i coefficienti della
matrice di flessibilit.
Per ottenere la matrice di rigidezza invece si assegna uno spostamento unitario ad 1 g.d.l. e si va a
vedere quali sono le forze che mantengono il sistema in equilibrio.
Applicando questa regola, calcoliamo per colonna la matrice di rigidezza.
Assegniamo uno spostamento unitario alla prima coordinata generalizzata, cio u1=1 e u2=0.
Le forze che nascono nei 2 g.d.l. u1 e u2 che servono a mantenere equilibrato il sistema che si
spostato di un valore unitario valgono k11=k1+k2, dove k1 e k2 agiscono in parallelo.
Per avere u2=0 dobbiamo poi applicare su m2 una forza pari a k2.
Queste sono le rigidezze corrispondenti alla prima colonna della matrice di rigidezza.
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Per trovare le rigidezze della seconda colonna dobbiamo applicare uno spostamento in cui u1=0 e
u2=1.

Analogamente a quanto detto prima k22=k2 perch la forza che serve a mantenere u2=1.
Per mantenere la massa m1 ferma deve essere applicata una forza pari a k21=k12=k2.
La matrice di rigidezza per questo sistema la seguente:

[k ] =

k11

k 21

k12
k 22

-Calcoliamo i modi propri di vibrare, cio gli autovalori e gli autovettori della matrice dinamica.
Lequazione caratteristica associata dellequazione (1) la seguente:

{u} = ue it
Sostituendo questespressione nellequazione (1) si ha:

[m]{u 0 }( 2 )e it + [k ]{u 0 }e it = {0}

equazione caratteristica associata al sistema


di equazioni differenziali

semplificando ulteriormente questequazione, dividendo tutto per e it si ha:

{u 0 }{ [m] 2 + [k ]} = {0}
Poniamo 2 = e cambiamo di segno in modo da avere la matrice [m] positiva. Avremo:

{[m] [k ]}{u 0 } = {0}


Ora possiamo seguire due strade: possibile moltiplicare per [m]-1 o per [k]-1. Visto che [m]
diagonale ci conviene di moltiplicare per [m]-1. Otteniamo:

[m]1

1
m
= 1
0

1
m2

{[1] [m] [k ]}{u } = {0}


1

Risolviamo il problema in un caso specifico, quindi assegniamo i seguenti valori numerici:


m1=10kg

k1=20N/m

m2=5kg

k2=40N/m

Sostituendo i valori numerici otteniamo:


0 1 10 0 1

0 1 5 kg
0

60 40 N

{u 0 } = {0}
40 40 m

0 6 4 1

8 8 2 {u 0 } = {0}
0

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(2)
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Risolviamo quindi il problema agli autovalori formulato come segue:


[1] = 0

6 4
=0
8
8

(6 )(8 ) 32 = 0
48 6 8 + 2 32 = 0
2 14 + 16 = 0
1, 2

1 = 12.74(rad / s ) 2
= 7 49 16 = 7 33 = 7 5,74
2
2 = 1.27(rad / s )

Calcoliamo i valori della pulsazione .


3.57 rad / s f 1 = 0.57 Hz
1.12rad / s f 2 = 0.18 Hz

2 = 1, 2 = 1, 2
Ricordiamo che > f sempre infatti = 2f

Troviamo gli autovettori, cio le deformate modali del sistema.

Sostituiamo 1 e 2 nella (2).


Sostituendo 1 = 12.74 nella (2) abbiamo:
12.74
0 6 4

8 8 {u 0 } = {0}
0
12
.
74

(3)

6.74
4 u 01

u = {0}
8
4
.
74

02

Per risolvere questo sistema omogeneo che ammette infinite soluzioni poniamo u01=1 e ricaviamo
u02 in funzione di u01.

6.74

6.74u 01 + 4u 02 = 0 u 02 =
u 01

8u 01 + 4.74u 02 = 0
E quindi sostituendo u02 nella seconda equazione otteniamo:
8u 01 + 4.74
u 02 =

6.74
u 01 = 0 u 01 = 1
4
6.74
u 01 = 1.69
4

Quindi gli autovettori relativi a 1 = 12.74(rad / s ) e alla frequenza propria f1 = 0.57 Hz sono:
2

u 01 = 1

u 02 = 1.69

(4)

Sostituendo 2 = 1.27(rad / s ) nella (2) abbiamo:


2

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1.27
0 6 4

{u 0 } = {0}
0 1.27 8 8

(5)

4.73
4 u 01

= {0}
6.73 u 02
8

4.73

4.73u 01 + 4u 02 = 0 u 02 =
u 01

8u 01 6.73u 02 = 0
E quindi sostituendo u02 nella seconda equazione otteniamo:
8u 01 6.73
u 02 =

4.73
u 01 = 0 u 01 = 1
4
4.73
u 01 = 1.18
4

Quindi gli autovettori relativi a 2 = 1.27(rad / s ) e alla frequenza propria f 2 = 0.18 Hz sono:
2

u 01 = 1

u 02 = 1.18

(6)

Rappresentiamo le frequenze proprie, f1 e f2.

La frequenza propria f 2 = 0.18 Hz (cio la frequenza per la quale in 1/5 si secondo il sistema
compie unoscillazione completa) bassissima, potrebbe essere ad esempio la frequenza tipica di un
edificio.
u1

u2
k2

k1
m1

m2

k2

k1
m1

In fase
m2

k2

k1
m1

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m2

In opposizione di fase

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Dai valori ottenuti, e come possiamo vedere in figura inoltre, per il secondo modo proprio (quello
relativo ad f2=0.18Hz) le due masse si muovono in fase tra loro, mentre per il primo modo proprio
(quello relativo ad f1=0.57Hz) le due masse si muovono in controfase.
Vernichiamo che i modi propri trovati siano esatti.

Per verificare lesattezza dei risultati ottenuti, sostituiamo nella (3) e poi nella (5) al posto di {u 0 }
rispettivamente i valori (4) e (6).
Considerando quindi gli autovettori relativi a 1 = 12.74(rad / s )

e alla frequenza propria

f1 = 0.57 Hz , operando la sostituzione suddetta abbiamo:

12.74
0 6 4 1

8 8 1.69 = {0}
0
12
.
74

6.74
4 1 0

=
4.74 1.69 0
8

Lespressione risulta verificata, quindi gli autovettori trovati, relativi al primo modo, sono esatti.
Considerando invece gli autovettori relativi a 2 = 1.27(rad / s )

e alla frequenza propria

f 2 = 0.18 Hz , operando la sostituzione suddetta abbiamo:

1.27
0 6 4 1

8 8 1.18 = {0}
0
1
.
27

4.73
4 1 0

=
6.73 1.18 0
8

Lespressione risulta verificata, quindi gli autovettori trovati, relativi al secondo modo, sono esatti.
Verifichiamo ora che i modi propri siano ortogonali rispetto alla matrice di massa e alla matrice di
rigidezza.

Facciamo la trasformazione da coordinate generalizzate a coordinate modali e vediamo se possiamo


disaccoppiare le equazioni, cio vediamo se riusciamo ad ottenere 2 equazioni ad 1 g.d.l.
La trasformazione da coordinate generalizzate a coordinate modali la seguente:

{u} = [ ]{ }

dove [ ] la matrice che contiene i due modi


u1 u 01 f1
= u
u 2 02 f1

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u 01 f 2 1 1
1 1
=

u 02 f 2 2 1.69 1.18 2

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Questa la matrice modale del sistema che dobbiamo premoltiplicare a destra e sinistra per
lequazione del moto scritta in coordinate fisiche, al fine di disaccoppiare le equazioni.
Lequazione del moto la seguente:

[m]{u&&} + [k ]{u} = {0}


Sostituendo {u} = [ ]{ } nellequazione del moto otteniamo:

[m][ ]{&&} + [k ][ ]{ } = {0}


Moltiplicando questequazione per [ ] abbiamo invece:
T

[ ]T [m][ ]{&&} + [ ]T [k ][ ]{} = {0}

(7)

Sostituiamo quindi i valori numerici per verificare se le due equazioni risultano disaccoppiate.
La matrice [ ] pari a:
T

[ ]T

1 1.69
=

1 1.18

Lespressione (7) con i valori numerici diventa:

1 &&1
1 1
1 1.69 60 40 1
1 1.69 10 0 1

+r

= {0}
1 1.18 0 5 1.69 1.18 &&2
1 1.18 40 40 1.69 1.18 2

1 &&1
1 1
10 8.45 1
127.6 107.6 1

+r
= {0}

7.2 1.69 1.18 2


10 5.90 1.69 1.18 &&2
12.8

0 &&1
24.28
309.44 0.6 0 1
+r

= {0}
16.96 &&2
0
0.6 0 21.3 2

Scriviamo le due equazioni ottenute in questo modo, separatamente, e verifichiamo che i due
sistemi abbiano effettivamente le frequenze proprie che abbiamo ricavato prima.
Lequazione generale la seguente:

r&& + r = 0
dove r =

Le due equazioni che devono risultare disaccoppiate sono quindi:

1&&1 + 11 = 0
2&&2 + 2 2 = 0
Sostituiamo i valori numerici in ciascuna equazione.
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Per il primo sistema, considerando che 1 = 1

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12

1 = 1 1 si ha:

1
= 3.52
1

24.28&&1 + 309.441 = 0 1 =
f1 = 1 2 = 0.57Hz

Per il secondo sistema analogamente si ha:

2
= 1.12
2

16.96&&2 + 21.3 2 = 0 2 =
f 2 = 2 2 0.18Hz

Come possiamo vedere le frequenze corrispondono proprio a quelle che abbiamo ricavato prima.
Analizziamo il comportamento del sistema sotto lazione delle forzanti.
Ma la vera utilit dellutilizzo dellapproccio modale si ha quando si considera il sistema sotto
lazione delle forzanti, che poniamo pari a:
F01=10N
F02=5N
Lequazione del moto sotto lazione di forzanti diventa pari a:

[m]{u&&} + [k ]{u} = {F }

(8)

La trasformazione da coordinate generalizzate a coordinate modali la seguente:

{u} = [ ]{ }
sostituendo questespressione nella (8) otteniamo:

[m][ ]{&&} + [k ][ ]{ } = {F }
Premoltiplicando tutto per [ ] otteniamo:
T

[ ]T [m][ ]{&&} + [ ]T [k ][ ]{ } = [ ]T {F }
dove { f } = [ ] {F } sono le forze modali
T

Le forze modali sono le forze realmente applicate al sistema che compiono lavoro per la deformata
relativa al modo che andiamo a considerare.
Considerando i valori numerici abbiamo:
1.55
1 1.69 10
1 1.18 5 = { f } = 15.9


La risposta dinamica quindi :

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24.28&&1 + 309.44&&1 = 1.55 cos t

16.96&&2 + 21.3 2 = 15.9 cos t

Visto che le due equazioni sono disaccoppiate, possiamo valutare la risposta dinamica risolvendo le
due equazioni una indipendentemente dallaltra.
Nel caso di un sistema di due equazioni in due incognite non si nota il grande vantaggio che ci
comporta, ma se il sistema molto pi grande il vantaggio notevole.

Esercizio n2

Consideriamo un sistema a tre g.d.l.


u2

u1
k3

k1

k2

m1

m2

Schema di un sistema a 3 g.d.l.


Lequazione del moto per questo sistema la seguente:

[m]{u&&} + [k ]{u} = {0}


Scriviamo la matrice di massa:

[m] =

m1

0
m2

Troviamo la matrice di rigidezza.


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Imponendo u1=1 e u2=0 troviamo k11, quindi k11=k1+k3. per tenere fermo m2 dobbiamo applicare
una forza pari a k3. In questo modo abbiamo calcolato la prima colonna della matrice di rigidezza.
Analogamente si procede per determinare la seconda colonna di tale matrice.
Scriviamo quindi la matrice di rigidezza:
k1 + k 3
k3

k3
k 2 + k 3

[k ] =

Esercizio in Mathcad

Questesercizio fa parte del capitolo 5 del libro Schaumm.


Calcoliamo la matrice di massa e quella di rigidezza per la seguente struttura:
m1 I1
m3
L/2

u2

u3
L

u1

Sistema a 3 g.d.l
I dati relativi a tale struttura sono i seguenti:
L=5m
m1=100kg

I1=1kgm3

m3=20kg

EI=107Nm2

Calcoliamo la matrice di massa:


m1
[m] = 0
0

0
I1

0
0
m3

Sostituendo i valori numerici abbiamo:


100 0 0
[m] = 0 1 0
0 0 20

La matrice di flessibilit la seguente:


I 11
[I ] = I 21
I 31

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I 12
I 22
I 32

I 13
I 23
I 33

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Per calcolare i coefficienti della matrice di flessibilit suddividiamo la struttura da studiare e


utilizziamo gli schemi presi dal BDM 6110.
I21

I31

I11

1
F1=1

Ponendo F1=1 calcoliamo gli abbassamenti I11 e I31 e la rotazione I21.


FL3
L3
=
I 11 =
3EI 3EI

I 21 =

FL2
L2
=
= I 12
2 EI 2 EI

Labbassamento I11 e la rotazione I21 sono date direttamente dallo schema presente sul manuale,
mentre labbassamento I31, visto che al centro della struttura, dobbiamo calcolarlo a partire dalla
y(L/2) fornita sempre dal manuale.

( 2 ) la seguente:

Lespressione da calcolare per y L

1 5
( 2 ) = 6FEI 2L 32 L + L8 = 6EI
L
8
3

yL

Quindi I 31

5 L3
48 EI

5 L3
=
48 EI

Passiamo ora ad un altro schema:


I32
2

I22
I12

F2=1

Dobbiamo calcolare la rotazione I22 e labbassamento I32.


I22=

FL
L
=
EI EI

Per I32 procediamo, analogamente a quanto fatto prima, usando lespressione di y(L/2) fornita
sempre dal manuale.

( 2 ) = 2FEI L

yL

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L

2

L2
=
8EI

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I32=

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FL2
L2
=
8EI 8 EI

Infine dallo schema semplice 2 abbiamo:


I33
3

F3=1
Calcoliamo lespressione di I33 utilizzando y(L/2), abbiamo che:

( )

yL

F L
L3
=
=

2 3EI 2
24 EI
I33=

FL3
L3
=
24 EI 24 EI

Avendo calcolato tutti i coefficienti di influenza possiamo dire che la matrice [I] la seguente:
I 11
[I ] = I 21
I 31

I 12
I 22
I 32

1
3
I 13
3
L 1

I 23 =
EI 2 L
I 33
5
48

1
2L
1
L2
1
8L

5
48
1

8L
1
24

Calcoliamo la matrice dinamica come:

[d ] = [k ]1 [m] = [I ][m]
Con y=eigenvals (d) calcoliamo gli autovalori di d e con y=eigenvecs (d) calcoliamo gli autovettori
di d, cio le deformate dinamiche.
Calcoliamo le frequenze a partire da:

[m]{u&&} + [k ]{u} = {0}


2 [M ]{u 0 } + [k ]{u 0 } = {0}
Moltiplicando tutto per [k ] si ha:
1

2 [k ] [M ]{u 0 } + [1]{u 0 } = {0}


1

= (2f )rad / s

La prima deformata fatta cos:

La seconda deformata invece la seguente:


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La terza deformata :

Il terzo modo quello in cui la rotazione vale 1.

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LEZIONE 9

16/10/2007

Classificazione dei metodi di calcolo dei modi propri di vibrazione di strutture conservative
Per la determinazione dei modi propri di vibrare non c solo il FEM. I metodi per la
determinazione dei modi propri sono divisibili in metodi teorici e metodi sperimentali.
Per quanto riguarda i metodi sperimentali essi vengono studiati in un corso a parte. Vedremo solo
unapplicazione pratica.
Per quanto riguarda i metodi teorici ci sono diverse metodologie per la determinazione dei modi
propri di vibrare di una struttura. Sono individuate 3 classi di tecnologie per questi metodi.
Ci sono i metodi energetici, metodi basati sulla soluzione dellequazione differenziale e metodi
basati sulla risoluzione dellequazione integrale. Non li faremo tutti, ma daremo spazio a due soli
metodi che sono: il metodo degli elementi finiti, che rientra nei metodi energetici, e poi vedremo
alcune applicazioni dei metodi basati sulla soluzione dellequazione differenziale. Questo per
permettere di ottenere in forma chiusa queste informazioni per strutture semplici (trave piastra) e
avere quindi una specie di catalogo per determinare in maniera rapida i modi propri di vibrare.
Quindi nel caso di strutture semplici i metodi basati sulla soluzione dellequazione differenziale ci
fanno avere un database che rende immediato il calcolo delle frequenze proprie.
Nellambito dei metodi energetici, che sono basati sullimpiego dei principi fondamentali della
dinamica (principio di Hamilton, equazioni di Lagrange), le equazioni del moto possono essere
espresse in termini di coordinate discrete e in tal caso parliamo del metodo degli elementi finiti.
Cio quando parliamo del FEM, esso un metodo per lanalisi modale, che possiamo racchiudere
nelle metodologie che chiamiamo energetiche, in cui le equazioni del moto sono espresse in termini
di coordinate discrete.
Nellaltro metodo, quello di Rayleigh e Ritz, che non facciamo, le equazioni del moto sono ottenute
in termini di coordinate continue e le propriet di massa e rigidezza sono continue. (si utilizza lo
sviluppo in serie di funzioni). Il metodo di Rayleigh e Ritz in alcuni casi chiamato anche metodo
dei modi assunti, perch nello sviluppo della funzione incognita continua in un numero finito di
funzioni, le funzioni spaziali sono scelte opportunamente, quindi assunte.
In entrambi i casi lequazione del moto sempre quella che si risolve approcciando con un
problema agli autovalori:

[A]q + [C ]{q} = 0

q rappresenta il vettore degli spostamenti , nel caso del FEM; nel caso del metodo di Rayleigh e
Ritz, le q sono i pesi che compaiono nello sviluppo in serie di funzioni note.

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Nei metodi basati sulla soluzione dellequazione differenziale del moto , data una struttura
semplice, possibile scrivere sempre, applicando uno qualsiasi dei principi fondamentali della
dinamica, lequazione differenziale del concio elementare in termini dinamici (non statici); si
impongono le condizioni al contorno e poi si risolve.
Una volta scritta lequazione differenziale ci sono 2 strade possibili:
-

se lequazione differenziale semplice,essa risolvibile analiticamente con i metodi classici


dellanalisi matematica; si ottiene in forma chiusa la soluzione. Ci va bene per strutture
continue semplici (trave, piastra).

Se lequazione differenziale non risolvibile analiticamente possibile utilizzare dei metodi


numerici per risolverla e trovare le soluzioni.

I metodi che rientrano in questa seconda classe (equazione risolvibile numericamente) sono i metodi
alle differenze finite, il metodo di Holzer e il metodo della matrice di trasferimento.
In passato sono stati usati metodi basati sulla soluzione dellequazione integrale del moto. La
differenza tra un approccio differenziale e uno integrale consiste nel fatto che con lequazione
integrale metto allinizio del problema anche le condizioni al contorno. Si utilizza il concetto di
funzioni di influenza e si risolve, dove possibile, analiticamente, e, dove non possibile,
numericamente.

Estensione al caso dinamico del metodo degli elementi finiti


-

Abbiamo visto (nelle lezioni FEM) come dal concetto di matrice di rigidezza, usando le
funzioni di forma, si possa anche ottenere la matrice di massa e, col solito procedimento, si
arriva a determinare poi la matrice di massa della struttura globale.

Abbiamo anche visto quando conviene usare un modello a massa concentrata e quando
conviene usarne uno a massa distribuita.
La matrice di massa, con questo approccio, attraverso le funzioni di forma (definite anche
nel caso statico), nota in letteratura come matrice di massa consistente (stiamo
considerando modelli a massa distribuita). Laggettivo consistente significa consistente
con la funzione di forma che abbiamo scelto per descrivere la relazione che lega gli
spostamenti interni allelemento finito con gli spostamenti nodali. Usiamo ununica
funzione di forma che quella gi definita nel caso statico. In teoria potremmo usare una
matrice di forma specifica per lanalisi dinamica invece di usare quella per lanalisi statica.
Le motivazioni che giustificherebbero questa scelta scaturirebbero da una improbabile
situazione in cui le forze di inerzia non sono distribuite proporzionalmente alla massa, ma
hanno una distribuzione allinterno dellelemento non confacente con la distribuzione di

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massa. Un esempio potrebbe essere un elemento in cui la densit non costante ma abbia
una grande variazione; tuttavia sono casi estremamente rari. Nel 99.9% dei casi lassunzione
di considerare la funzione di forma che stata usata nel caso statico per determinare la
matrice la massa pi che accettabile.
La massa concentrata d luogo a una matrice diagonale e questo pu essere vantaggioso in
alcuni casi.
-

Alla matrice di massa dellelemento si applicano le stesse procedure di trasformazioni di


coordinate dal riferimento locale a quello globale.

C poi la procedura dellassemblaggio della matrice di massa degli elementi nella matrice
di massa della struttura.

Si passa alla scrittura dellequazione del moto

Infine c il calcolo degli autovalori e autovettori con scelta tra le diverse tecniche di
calcolo. Ci sono metodi efficienti per trovare gli autovalori pi bassi, altri efficienti per
trovare autovalori in un certo range, ecc.

C un confronto tra le frequenze proprie ottenute usando una matrice di massa consistente e una
matrice di massa concentrata (sopra nella parentesi c il valore sperimentale e sotto c il valore
ottenuto con la matrice di massa concentrata) .

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Le figure sono per modi simmetrici.


Limpiego della matrice di massa consistente da un valore molto pi vicino a quello sperimentale,
mentre luso della massa concentrata d un valore meno preciso.
Per i modi antisimmetrici:

Calcolo dei modi propri di vibrare delle struttura attraverso luso dellequazione differenziale e
delle associate condizioni al contorno risolta in modo analitico
In questo modo si ottengono delle formule risolutive in forma chiusa che ci possono servire per un
calcolo rapido e immediato delle grandezze nel caso di strutture semplici, oppure nel caso di
strutture complesse ricondotte a strutture semplici.
Abbiamo gi parlato del modello traviforme del velivolo, per cui in prima approssimazione potrei
pensare di ricondurre unala ad una trave a sezione costante; potrei quindi determinare in prima
approssimazione la frequenza propria dellala usando uno dei metodi che vediamo (si fa una stima
dellordine di grandezza). Dopodich si pu pensare di fare un modello pi dettagliato agli elementi
finiti e avere un risultato migliore. Per cui per capire se un risultato di un calcolo agli elementi finiti
per una struttura complessa giusto, si pu andare a fare una verifica di ordine di grandezza usando
le formule che troveremo. Questo si fa per dare conforto di attendibilit ai risultati di un calcolo
FEM.
Il problema formulato in termini di coordinate continue.
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1. Vibrazioni libere trasversali (flessionali) di una trave rettilinea


Possiamo scrivere lequazione differenziale in 2 modi distinti e separati che portano rispettivamente
allequazione di Timoshenko e allequazione di Eulero. La differenza tra le due che lequazione
di Eulero non tiene conto delleffetto del taglio e dellinerzia rotazionale; lequazione di
Timoshenko invece pi vicina alla realt fisica e tiene in conto delleffetto del taglio e dellinerzia
rotazionale.
Ricaveremo le equazioni di Eulero, ma vedremo qual la differenza. Anche questo trova la sua
controparte nel metodo degli elementi finiti, perch anche nel FEM posso tenere o non tenere in
conto delleffetto del taglio o delleffetto dellinerzia rotazionale.
Prendiamo una trave, che pu anche essere a sezione variabile:
z
x

dx
Siano gli assi x e z principali di inerzia. Solo in questo modo si riesce a disaccoppiare le equazioni
del moto delle vibrazioni flessionali nel piano xz dalle vibrazioni flessionali nel piano xy dalle
vibrazioni torsionali intorno allasse x.
Se x e z non sono principali di inerzia non c pi il disaccoppiamento descritto.
Affinch il disaccoppiamento si realizzi deve essere che il centro di taglio della sezione coincida col
baricentro, cio che la sezione sia un sezione cos:

C.G.=C.T.
C.G.=C.T.
y

y
o

Se x e z non sono principali di inerzia non c pi il disaccoppiamento descritto.


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Se invece considerassimo una sezione cos:

C.G.

C.T.

I due punti non coincidono, per cui non si possono separare le vibrazioni flessionali da quelle
torsionali; bisogna trattarle insieme.
Per cui ipotizziamo che il baricentro deve coincidere con il centro di taglio.
Di questa trave andiamo a prendere un concio elementare:
T+

T
M

T
dx
x
M+

M
dx
x

2w
dm 2
t

w(x,t) la linea elastica della trave, cio la deformata dinamica. Evidentemente essa la vibrazione
nel piano xz.
Il concio elementare in equilibrio sotto lazione delle caratteristiche della sollecitazione che si
trovano nella sezione immediatamente a sinistra e a destra della sezione.
Le forze statiche sono le 2 a destra e le due a sinistra.
Se dovessimo scrivere lequazione del concio elementare, nel caso statico avrei:
2w
M
=
2
EI
x
Questa equazione corrispondente a Eulero (trascuro il taglio).
Nel caso dinamico dobbiamo mettere anche le forze dinerzia; applichiamo DAlembert, la massa :
dm = Adx =

Adx

La forza di inerzia sar:


dm
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2w
dt 2
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Stiamo trascurando il fatto che il concio elementare, nello spostarsi dalla sua posizione indeformata,
ad un istante t, oltre che a traslare possa anche ruotare. Stiamo cio trascurando linerzia
rotazionale. Questa la prima ipotesi semplificativa. Questa lequazione di Eulero.
Lequazione di Timoshenko tiene in conto anche di questo effetto.
Per travi snelle, in cui la lunghezza molto pi grande delle dimensioni della sezione, lequazione
di Eulero va bene.
Per travi tozze, bisogna considerare il taglio e linerzia rotazionale.
Scriviamo le equazioni di equilibrio:
1.

2w
T
+ A( x) 2 = 0
x g
t

2.

M
=T
x

(traslazione)
(rotazione)

Andando a sostituire la T nella prima:


2M
2w
+
(
)
=0
A
x
g
x 2
t 2

Ricordiamo che dobbiamo scrivere lequazione differenziale in termini dellincognita w(x). Per cui
dobbiamo esplicitare la relazione che lega w con il momento flettente. Stiamo qui facendo la
seconda ipotesi semplificativa: labbassamento soltanto quello flessionale, trascuriamo leffetto
del taglio.
M = EI ( x)

2w
x 2

Sostituendo lespressione di M nellequazione precedente, otteniamo lequazione differenziale che


cercavamo:
2
x 2

2w
2w
EI ( x) 2 + A( x) 2 = 0
x g
t

Equazione differenziale di Eulero nel caso di trave a sezione variabile.

La sezione pu essere anche variabile. Il momento di inerzia di cui parliamo quello intorno
allasse y.
Se volessimo studiare le vibrazioni nel piano yz, il momento di inerzia sarebbe quello intorno a z.
Per cui bisogna opportunamente scegliere il momento di inerzia.
Lequazione la si pu risolvere 2 volte, una per le vibrazioni nel piano e una per le vibrazioni
normali al piano, avremo 2 frequenze proprie e due modi propri. Questo se la sezione ha momenti
dinerzia diversi. Se la sezione ha momenti dinerzia uguali(es. un quadrato) le frequenze saranno
uguali.
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Se landamento di I lineare si pu pensare di risolvere lequazione in maniera analitica, se invece I


varia in maniera discontinua, bisogna risolvere in maniera numerica.
Facciamo lipotesi che la sezione costante e possiamo quindi risolvere analiticamente:

EI = cost
A=cost
Possiamo portare fuori dal segno di derivata; per cui posso definire una costante caratteristica della
sezione in cui metto tutti i parametri geometrici e di massa. Questo parametro :

2 =

gEI
A

Rimane ununica caratteristica geometrica fuori: la lunghezza; infatti parliamo ancora di equazione
differenziale, non stiamo mettendo le condizioni al contorno.
Lequazione differenziale diventa:

4w 2w
=0
+
x 4 t 2

E unequazione differenziale del quarto ordine a coefficienti costanti.


Per risolvere lequazione usiamo la stessa procedura usata per la risoluzione di:

[A]q + [C ]{q} = 0

Questa lequazione delle oscillazioni libere. Se ci fosse una forzante, dovremmo mettere una F(t).
Lanalisi modale ha la caratteristica principale di andare prima a risolvere lequazione delle
oscillazioni libere, e, una volta noti i modi propri e le frequenze, possiamo risolvere loscillazione
forzata.
Come laltra volta, non cerchiamo la soluzione generica w(x,t), ma andiamo a trovare una soluzione
in cui posso separare la variabile spaziale da quella temporale, dicendo che tutti i punti hanno la
stessa variazione nel tempo, perch la velocit di propagazione del disturbo infinita.

w( x, t ) = ( x) x(t )
Otteniamo:

x (t )
IV ( x)
+ 2
=0
x(t )
( x)

cio

x (t )
IV ( x)
= 2
= cos t = 2
x(t )
( x)

Affinch i rapporti siano uguali, devono essere una costante.


Si ricava lequazione nel dominio del tempo:
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x (t ) + 2 x(t ) = 0

Che ha la soluzione (gi trovata nel caso precedente):


x(t ) = A cos(t ) + Bsen(t )
Lequazione nel dominio dello spazio :

IV ( x) 2
= 2
( x)

( x) k ( x) = 0
IV

con

2
k = 2

La soluzione di questa equazione differenziale del 4 ordine una equazione delle onde; cio la
soluzione sono due onde che si muovono con velocit infinita nelle due direzioni.
La soluzione elementare :

x = e x

dove

= k ,k , ik ,ik

Per cui, poich:


e kx = cosh(kx) sinh(kx)

e ikx = cos(kx) i sin( kx)

Avremo:

( x) = C1 cos kx + C 2 sin kx + C 3 cosh kx + C 4 sinh kx


La soluzione generale ci serve per andarla ad associare alle condizioni al contorno ed andare a
specificare caso per caso quali sono le soluzioni.
-

TRAVE APPOGGIATA-APPOGGIATA (PINNED OR SIMPLY SUPPORTED)

Per il tipo di discorso, se la trave incernierata - incernierata, non cambia nulla in campo lineare,
perch non stiamo cercando le reazioni. (pinned=incernierata, simply supported=semplicemente
appoggiata).

Le condizioni al contorno sono:


x = 0 = ''= 0
x = L = ''= 0
Il momento proporzionale alla derivata seconda. Questo un caso classico di sistema olonomo.
Per vedere un caso classico di sistema non olonomo, dobbiamo avere un vincolo con cedimento
anelastico. Olonomo: riesco a riportarlo in termini di spostamenti.
Nel nostro caso il sistema olonomo, dire che il momento 0 significa dire che la derivata seconda
0.
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Imponendo le 4 condizioni al contorno otteniamo:


(0) = C1 + C 3 = 0
C1 = C 3 = 0

' ' (0) = C1 + C 3 = 0


C 2 sin kL + C 4 sinh kL = 0
C = 0
4
2
2
k C 2 sin kL + k C 4 sinh kL = 0 sin kL = 0

Il secondo sistema trascendente.


sin kL = 0 k n L = n

n=1,2,.,

Ricordiamo che
k4 =

2
2

k2 =

k=

Per cui, sostituendo nellequazione precedente:

n
L = n

n 2
L = ( n ) 2

n
n
n = =
L
L

gEI
A

n=1,2,.,

Pulsazioni proprie della trave

Per avere le frequenze proprie bisogna dividere per 2 .


Una trave continua ha un numero infinito di gradi di liber e quindi di frequenze proprie.
Della trave bisogna conoscere il modulo di elasticit E, il momento di inerzia rispetto allasse y I, la
densit e la lunghezza.
A numeratore c la rigidezza, per cui la formula una specificazione della formula

=
La rigidezza

k
m

EI

e la massa A .
4
g
L

Leffetto della lunghezza entra con la quarta potenza; allaumentare dellapertura la frequenza
scende rapidamente con L al quadrato.
Per le deformate, abbiamo una equazione trascendente che ammette soluzioni quando kL ha un
certo valore.

n ( x) = C 2 sin

n
x
L

n=1,2,.,

Deformate dinamiche, modi propri

I modi propri di vibrare di una trave appoggiata-appogiata sono questi:


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n=1

1 ( x) = C 2 sin

1modo

n=2

2 ( x) = C 2 sin

2
x
L

2modo

n=3

3 ( x) = C 2 sin

3
x
L

3modo

Queste sono le deformate a meno di una costante. n sono le semionde.


Queste sono vibrazioni flessionali; posso avere uninterpretazione ondulatoria con queste onde che
viaggiano avanti e dietro. Lenergia del sistema minima quando queste onde diventano
stazionarie: solo in quel caso non ci sono perdite alle estremit.
La frequenza funzione delle caratteristiche di rigidezza; la deformata corrisponde a tutte le
possibili combinazioni in cui si ha 0 in 0 ed L.
-

TRAVE A MENSOLA

L
Le condizioni al contorno sono:

x = 0 = '= 0

abbassamento e rotazione nulla

x = L ''= '''= 0

momento e taglio nulli

C1 = C 3
C 2 = C 4

cos kL cosh kL = 1

Questa equazione trascendente non ha soluzione analitica.


Posso rappresentare la funzione (periodica) che avr n passaggi per 0. La soluzione numerica.
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R
n = n
L

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gEI
A

R1 = 1.875; R2 = 4.694; R3 = 7.855


Lannullamento di questa funzione avviene per il passaggio di questi valori.
La deformata la seguente:

n ( x) = C1 cos

Rn
R
R
R

x cosh n x + C 2 sin n x sinh n x


L
L
L
L

n=1,2,,

Questa unapprossimazione. E come se fosse una trave caricata uniformemente dalle forze di
accelerazione che determinano una deformata di quel tipo.

mw

ALTRE CONDIZIONI AL CONTORNO

Ci sono diversi tipi di travi.


Per ognuno di questi c il coefficiente A, il nostro Rn. La formula :

Al posto dellarea c la massa per unit di lunghezza:


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A.
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Le unit sono quelle anglosassoni. A per adimensionale. Per noi in=mm e lb=kg.
Ci sono poi soluzioni per modelli continui con masse concentrate.

Ad esempio lala con un serbatoio allestremit potrebbe essere il primo caso.


Ci sono poi soluzioni che considerano anche la massa della trave.

C il sistema semplice massa-molla, per considerata anche la massa della molla.


Ci sono poi i momenti di inerzia delle sezioni delle travi.

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111

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LEZIONE 11
-

18/10/2007

ALTRI CASI DI STRUTTURE SEMPLICI CONTINUE

Non ricaveremo lequazione differenziale, ma vediamo direttamente la soluzione.


Nel caso di vibrazioni longitudinali di una trave, la variabile del moto lo spostamento lungo lasse
x della trave.
Lunica equazione di equilibrio da scrivere sarebbe quella della traslazione lungo x, facendo
lequilibrio dello sforzo normale sul concio e introducendo le forze di inerzia che, dato il tipo di
vibrazione che stiamo prendendo in considerazione, sono solo traslazionali. Facendo questo tipo di
approccio alla fine si arriva a scrivere lequazione del moto per u(x) che descrive le vibrazioni
longitudinali della trave.
2
2 u ( x)
2 u
c
=
1
t 2
x 2

Questa equazione la classica equazione delle onde, dove compare c1 che assume il significato di
velocit di propagazione della onde longitudinali.
Anche in questo caso le frequenze proprie e i modi propri corrispondono in maniera diretta allo
stabilirsi di una condizione di onde stazionarie nella trave.
Anche in questo caso si pu risolvere lequazione generale e andare a imporre le condizioni al
contorno specifiche per una determinata soluzione come ad esempio una trave incastrata- libera:

per la quale si determinano le frequenze proprie (e poi i modi propri).


In questo caso avremo che
c1 =

1 =

gE

2L

gE

2 =

3
2L

gE

Le frequenze che vengono fuori sono una serie infinita di frequenze proprie.
Le vibrazioni longitudinali non sono funzione dellarea. Questo perch la rigidezza e la massa sono
entrambe proporzionali allarea. La rigidezza a sforzo normale sarebbe EA, ma nella massa per
unit di lunghezza c anche A. Per cui le vibrazioni longitudinali dipendono solo dal modulo di
elasticit e dalla densit del materiale.
Lespressione delle frequenze longitudinali permette di determinare la costante elastica E, che per
altre vie magari non si riesce a trovare (bisogna conoscere lunghezza e densit).
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Per materiali particolari, laddove la prova di trazione risulta non facilmente ottenibile, si pu
ottenere E in questo modo.
Con analoga procedura si possono andare a scrivere le equazioni delle vibrazioni trasversali di una
fune , identificando la fune come quellelemento strutturale privo di rigidezza flessionale che , in

qualche modo, in grado solo di assorbire sforzi lungo il proprio asse.


Anche in questo caso si tratta di scrivere lequazione differenziale del concio e si ottiene
unequazione delle onde per w:
2
2w
2 w
=c
t 2
x 2

dove c una costante c che assume il significato fisico di velocit di propagazione. Essa :
c=

gT

dove T lo sforzo di trazione a cui soggetta la fune. Se la fune non tesa, la frequenza propria
nulla e al crescere della sezione la frequenza proporzionale a T.

Questo il sistema per accordare qualsiasi strumento a corda, agendo sullo sforzo di trazione.
Analogo discorso si pu applicare per le vibrazioni torsionali di unasta, anche in questo caso con
laccortezza che il centro di taglio coincida col baricentro e che non ci sia accoppiamento tra
flessione e torsione.
Le equazioni del moto portano a ottenere la stessa equazione:
1 2
2
=
x 2 c 2 2 t 2
La velocit caratteristica di questo tipo di fenomeno ondulatorio risulta essere proporzionale al
modulo di rigidezza trasversale G:
c2 =

gG

Anche qui andando a specificare le condizioni al contorno si possono determinare le frequenze


proprie di una trave incastrata-libera:

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1 Gg
2 L

n = m +

n=1,2,.

Questo un altro metodo sperimentale per determinare G; anche in questo caso se metto in
vibrazione la struttura, nota la frequenza, la lunghezza e la densit, posso determinare G.
Ricordando le relazioni delle velocit di propagazione di unonda, il numero donda:
c=
k=

= f
=

Velocit di propagazione dellonda


Numero donda

si nota che fondamentalmente, quando si parla di vibrazioni nelle strutture, esse le possiamo vedere
come propagazioni di particolari onde.

Le ultime sono le onde flessionali, che oggi stanno assumendo ruolo molto importante.
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Si chiamano anche onde di Lamb, dallo studioso che le ha caratterizzate per la prima volta, e
vengono utilizzate per nuove tecniche di indagine non distruttiva per le strutture.
Attraverso lanalisi di queste onde flessionali possibile identificare eventuali presenze di cricche e
difetti nelle strutture. Esse devono essere messe in vibrazione alle alte frequenze (ultrasoniche) con
sistemi opportuni, sfruttando poi opportuni sensori in grado di rilevare le onde:
sensore
eccitatore

Se nel cammino di trasmissione tra la sorgente e il ricevitore c una cricca o un difetto, le


onde,subendo delle rifrazioni, hanno un percorso diverso, per cui confrontando il segnale della
struttura integra con quello che si determina quando si manifesta la cricca si pu identificare il
danneggiamento.
Sono tecniche molto interessanti perch possono essere applicate a strutture durante lesercizio,
senza che ci sia la necessit di smontare il pezzo, portarlo nel laboratorio e andare a fare le indagini,
come nelle altre tecniche non distruttive.
C la possibilit di inserire questi sensori ed eccitatori direttamente in fase progettuale, per avere la
possibilit di identificare lo stato di salute del pezzo.
Queste tecniche si chiamano di Health monitoring .
Tutti i velivoli moderni usano queste tecniche.
Una delle tecniche pi promettenti proprio quella basata sullanalisi delle onde di Lamb.
Analogamente a quanto visto per le strutture monodimensionali, anche per le strutture
bidimensionali possibile andare a scrivere lequazione differenziale del moto e risolverla

opportunamente per avere in forma chiusa le informazioni relative alle frequenze proprie e ai modi
propri di vibrare.
Facciamo prima un richiamo sulla membrana.
Vediamo come si differenzia la membrana da altre tipologie strutturali.
Consideriamo un pannello piano caricato da forze normali al proprio piano.

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Questo lo stato di tutti i pannelli di un aereo, che oltre ad assorbire sforzi nel piano, possono
assorbire forze normali al piano. Per esempio nel caso dei pannelli della fusoliera, essi, oltre ad
assorbire sforzi nel piano, se la fusoliera pressurizzata, assorbono anche sforzi normali al piano.
Per la superficie alare, essendo essa dedicata alla generazione della forza portante, essa ha i pannelli
che oltre ad assorbire sforzi nel piano, per la presenza di flessione,tagli e torsione, assorbono anche
forze normali al piano dovute alle pressioni che generano la portanza.
L
M

Il pannello si comporta come una piastra, membrana o piastra-membrana, a seconda del carico che
su di esso agisce e sulla conseguente deformazione normale.
Cio a seconda del rapporto

w
, il pannello si comporta come piastra, membrana o ha un
t

comportamento intermedio piastra-membrana.


t una caratteristica del pannello(spessore) , mentre w una caratteristica del carico normale che
agisce ( labbassamento).
-

Il pannello si comporta come una piastra e lavora prevalentemente(al 95-99%) a flessione


quando
w
0.1
t

La distribuzione delle del tipo a farfalla:

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Il pannello si comporta come una membrana quando


w
10
t

In questo caso il pannello assorbe il carico normale essenzialmente con un uno sforzo di
trazione nel piano medio, cio senza alcun contributo di flessione.
La distribuzione delle di questo tipo:

In tutti gli altri casi, cio quando:


0.1

w
10
t

si parla di comportamento misto flessionale-membranale. Cio il carico normale in parte


viene assorbito come flessione e in parte come trazione.
Per cui la distribuzione delle sollecitazioni nella sezione, a seconda della % di carico
assorbito a flessione e trazione pu andare da:
dato da

quando il rapporto

w
pi vicino a 10, a
t

dato da

quando il rapporto

w
pi vicino a 0.1. In questo caso c una farfalla non simmetrica
t

perch la maggior parte dello sforzo assorbito a flessione, ma c una parte assorbita a
sforzo normale.
Per cui quando parliamo di membrana, piastra o piastra-membrana, ci riferiamo sempre allo stesso
pannello, che a seconda del valore del carico si comporta in modo diverso.
Il pannello deve cambiare modo di lavorare, per cui avr un andamento della relazione forza
deformazione del tipo non lineare, ad esempio:

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w
Nella prima zona il comportamento del tipo piastra, poi c comportamento misto, e da un certo
punto in poi c il comportamento a membrana. Il comportamento misto e quello membranale sono
stati di sollecitazione non pi lineari, in cui non c pi la proporzionalit diretta tra carico e
abbassamento (non linearit di tipo geometrico).
Riassumendo: la piastra un elemento strutturale lineare, mentre la membrana un elemento
strutturale con comportamento non lineare.
Per quanto riguarda le vibrazioni trasversali di una membrana, si pu linearizzare il
comportamento, identificare la velocit di propagazione delle onde, che simile a quella della fune
(la membrana come una rete con delle funi in una direzione e delle funi in unaltra direzione).

Si possono calcolare le frequenze proprie; come nel caso precedente le frequenze proprie, essendo
proporzionali alla velocit di propagazione delle onde (proporzionale a T), sono funzione di T.

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Per quanto riguarda le vibrazioni trasversali delle piastre, si pu scrivere anche qui lequazione
differenziale che del quarto ordine. Abbiamo a che fare con Laplaciano e ha un significato un
po diverso da quello di .
w( x, y ) w( x, y ) = 0
4

dove D =

2
gD

Et 3
la rigidezza flessionale della piastra.
12(1 2 )

Parentesi : rigidezza flessionale della piastra.


La rigidezza flessionale della piastra si identifica con la rigidezza flessionale per unit di lunghezza
della trave D=EI. I il momento di inerzia della piastra che ha lunghezza unitaria
t

I=

L=1
In realt la piastra una struttura bidimensionale, per cui c leffetto di Poisson.

t3
12

Per cui la rigidezza flessionale della piastra coincide con la rigidezza flessionale della trave a meno
del fattore di Poisson (1- 2 ). Per cui D =

Et 3
.
12(1 2 )

vale 0.3 che al quadrato d 0.09. Per cui il termine tra parentesi vale 0.91.
Se considerassimo tante travi unitarie disconnesse

la rigidezza flessionale sarebbe D =

Et 3
, non ci sarebbe effetto di Poisson.
12

Il fatto che le travi sono collegate fa in modo che la rigidezza sia maggiore di quasi il 10%.
E possibile risolvere lequazione differenziale, trovare la soluzione generale e imporre le
condizioni al contorno, per poi risolvere il problema agli autovalori e determinare le frequenze
proprie.

A differenza delle strutture monodimensionali, le strutture bidimensionali hanno una doppia infinit
di frequenze proprie. A queste frequenze proprie corrispondono delle deformate con funzioni seno
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in una direzione e in quella opposta (che gi abbiamo visto in precedenza, vedi figure con i punti
bianchi e neri, cera 0/0,0/1,).
Nel testo di Harris, handbook of sound and vibration, si possono trovare tabelle con frequenze
proprie e deformate per elementi bidimensionali.
Il diagramma seguente si chiama normogramma che vale nel caso di vibrazione di tipo armonico
sinusoidale, nel quale si collega spostamento, velocit e accelerazione di una determinata struttura.

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Se per una struttura conosciamo quanto vale laccelerazione a una certa frequenza, possibile
collegarla a velocit e posizione. Ricordiamo quali sono le relazioni che legano spostamento,
velocit e accelerazione:
w( x, y, t ) = w0 ( x, y )e it

spostamento

w( x, y, t ) = iw0 ( x, y )e it = w0 e it

velocit

w( x, y, t ) = 2 w0 ( x, y )e it

accelerazione

w0
w0

2 w0
Nel normogramma, con la velocit abbiamo spostamento e accelerazione. Infatti:

w0 = w0

w0 =

w0

w0 = w0

w0 =

w0

Se vogliamo misurare le vibrazioni di una struttura conviene misurare una sola grandezza tra le 3.
Questo vale se parliamo di vibrazione sinusoidale, ma se non sinusoidale, posso sempre fare uno
sviluppo in serie di Fourier e scomporla in tante vibrazioni sinusoidali e a ognuna di questa
applicare quanto detto.
Qual la grandezza pi conveniente da misurare?
Quando una struttura vibra difficile misurare lo spostamento rispetto al suolo.
La maggior parte degli strumenti che misurano le vibrazioni sono o velocimetri o accelerometri.
Solo col laser, in uso da pochi anni,

potremmo superare il problema della misura dello

spostamento.
Con riferimento a velocit, spostamento e accelerazione in funzione della frequenza, gli strumenti
convenzionali che li misurano dinamicamente hanno una sensibilit diversa a seconda della
frequenza:

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Laccelerometro ha una sensibilit che aumenta in maniera significativa con la frequenza.
Il velocimetro misura la velocit.
I pesi sono diversi, il velocimetro molto pesante, laccelerometro pi leggero.
A una frequenza di 10 Hz, conviene usare il velocimetro. Per frequenze pi elevate lo strumento pi
usato laccelerometro.
Questo normogramma riferito al comfort su una nave.
Esistono delle norme che definiscono il grado di sopportabilit delle persone immerse in ambiente
dove c vibrazione. Esse definiscono degli stadi di accettabilit, intermedio e di non accettabilit.
Oggi esiste una normativa che tutela i lavoratori situati in ambienti con vibrazioni molto forti, la
stessa cosa per il rumore.
Il problema delle vibrazioni ha due effetti significativi sul corpo umano:
1. sulla spina dorsale (disturbi alla schiena), se la persona seduta (virazioni a corpo intero)
2. sulla mano e braccio (vibrazione mano-braccio, es martello pneumatico.)

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METODO DI RITZ E RAYLEIGH

Non studieremo nel dettaglio il metodo di Ritz e Rayleigh ma lo descriveremo in breve.


Il metodo di Ritz e Rayleigh un metodo energetico che si basa sullottenimento delle equazioni del
moto a partire dal principio di Hamilton o dallequazione di Lagrange.
Questo metodo ha come caratteristica peculiare quella di usare le coordinate continue per
rappresentare lo stato del sistema. Nel caso di struttura monodimensionale, ma anche nel caso di
strutture bidimensionali, si assume che la deformata dinamica generica della struttura si pu
approssimare come un sviluppo in serie finito di un certo numero di funzioni fi (x)* le coordinate
qi(t).
In pratica scomponiamo la nostra funzione in due variabili, x e t, in due funzioni ad una sola
variabile, in particolare in una funzione f, funzione di x e in una funzione q, funzione di t.
Nel caso monodimensionale lapprossimazione della deformata dinamica in uno sviluppo in serie
finito la seguente:
n

w( x, t ) = f1 ( x ) q1 (t ) + f 2 ( x ) q 2 (t ) + ....... + f n ( x ) q n (t ) = f i ( x ) qi (t )
i =1

In cui f i ( x )
qi (t )

i = 1.......n sono i modi assunti (funzioni note che assegniamo)


i = 1......n

sono le coordinate generalizzate continue (pesi con cui le funzioni

note intervengono a determinare la funzione esatta)


I problemi principali che comporta lutilizzo del metodo di Ritz e Rayleigh sono relativi alla scelta
della tipologia e del numero delle funzioni fi(x), in quanto tali funzioni portano ad avere la
convergenza o meno del sistema.
Vediamo come si calcolano i modi propri di vibrare di una struttura alare.

Modello traviforme di una struttura alare


Innanzitutto diciamo che questa struttura si pu ricondurre ad un modello traviforme, cio
consideriamo che abbia comportamento rigido lungo la corda, questo significa che la deformazione

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w(x,y,t) di questa struttura bidimensionale pu essere considerata come il contributo di due leggi di
deformazione monodimensionali:
w( x, y, t ) = w( y, t ) x ( y, t ) (1)

dove w(y,t) labbassamento dellasse elastico (y)

( y, t ) la rotazione intorno allasse elastico (y)


x la distanza rispetto allasse elastico
Vediamo praticamente cosa significa quanto abbiamo appena detto.
Prendiamo una sezione generica dellala:
z

w(x,t)

(x,t)
La posizione indeformata rigida, da questa posizione si passa a quella indeformata e poi possiamo
individuare labbassamento dellasse elastico w(y,t) e la rotazione ( y, t ) e quindi labbassamento
di un punto di coordinate (x,y) dato dalla (1).
Stiamo sempre supponendo che le rotazioni siano piccole, cio siamo nellipotesi di piccoli
spostamenti.
Abbiamo cos ricondotto un problema da bidimensionale a monodimensionale, perch tutto scritto
in funzione di y.
Allora possiamo scegliere
k funzioni f(y) per approssimare w( x, t )
m funzioni F(y) per approssimare ( y, t )
quindi in totale abbiamo un numero n di funzioni, dove n=k+m, per descrivere il problema.

In questo modo labbassamento w(x,y,t) diventa:


k

w( x, y, t ) = f i ( y ) qi (t ) x
i =1

F ( y ) q (t )

i = k +1

Questa espressione stata ricavata dalla (1) sostituendo al posto di w(y,t) uno sviluppo di k funzioni
fi e al posto di ( y, t ) uno sviluppo di n funzioni Fi.

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Anche in questo caso bisogna scegliere in maniera opportuna le funzioni fi, che rappresentano la
flessione, e Fi, che rappresentano la torsione.
Per applicare le equazioni di Lagrange necessario applicare le equazioni dellenergia cinetica e
dellenergia di deformazione del sistema.
2

n
2
1
1
k

T = m( x, y )w& ( x, y, t )dxdy = m( x, y ) f i q& i x Fi q& i dxdy


2S
2S
i = k +1
i =1

energia cinetica

In questespressione manca lenergia rotazionale perch la stiamo trascurando, stiamo considerando


solo lenergia cinetica traslazionale.
Definendo poi il momento di inerzia, la massa per unit di lunghezza, la distribuzione dei momenti
statici
I ( y ) = x 2 m( x, y )dx

momento di inerzia

m( y ) = m( x, y )dx

massa per unit di lunghezza

S ( y ) = xm( x, y )dx

momento statico

si pu riscrivere lequazione dellenergia cinetica come segue:


2
2
b
b
b

1 2
k

k
n

2
2
T = b m( y ) f i q& i dy 2 b S ( y ) f i q& i Fi q& i dy + b I ( y ) Fi q& i dy

2 2
i =1

i =1
i = k +1

i = k +1

2
2

Quanto visto il calcolo per una trave a sezione variabile, quindi pu essere utilizzato per lo studio
di unala, ad esempio per il calcolo dei modi di vibrare, visto che la massa per unit di lunghezza
variabile, cos come momenti di inerzia e statico.
Applicando lequazione di Lagrange, si fa la derivata e si arriva allespressione:
d T

dt q& r

n
= Ari q&&i
i =1

Ari = 2b f r ( y ) f i ( y )m( y )dy

per r k

dove i termini Ari sono i seguenti:


b

ik

(1)

Le fi sono note. I termini di questespressione rappresentano i contributi flessionali.


b
2
b

Ari = f r ( y )Fi ( y )S ( y )dy

per r k

e i>k

r>k

e ik

(2)

I termini di questespressione invece sono i termini incrociati, di accoppiamento flessione-torsione.


Essi sono 0 finch S ( y ) 0 , dove S ( y ) rappresenta la distanza tra asse elastico e asse
baricentrico.
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Ari = 2b Fr ( y )Fi ( y ) ( y )dy

per r > k

e i>k

(3)

Infine questi sono i termini diretti di torsione.


Se lasse y coincide con lasse baricentrico e lasse baricentrico lo stesso per tutta lala, cio
S ( y ) = 0 , allora i termini dellespressione (2) sono nulli e quindi viene a mancare laccoppiamento

flessione-torsione, cio le vibrazioni flessionali e torsionali sono disaccoppiate.


Se S ( y ) 0 in una generica sezione allora vuol dire che c accoppiamento tra torsione e flessione.
Un discorso analogo a quello fatto per lenergia cinetica si pu fare per lenergia di deformazione.
Lenergia di deformazione associata alla flessione e alla torsione, quindi alla distribuzione di EI e
di GJ (rigidezza torsionale), con J=costante torsionale della sezione, variabile da sezione a sezione.
2

b
b
d 2w
d
1
1
dy =
U = 2b EI ( y ) 2 dy + 2b GJ ( y )
2 2
2 2
dy
dy
2

b
b
d k
d n

1 2
1 2

= b EI ( y ) 2 f i ( y )qi (t ) dy + b GJ ( y ) Fi ( y )qi (t ) dy =
2 2
2 2

dy i = k +1

dy i =1

Le funzioni che consideriamo devono essere almeno lineari, perch devono essere derivabili due
volte.
Applicando Lagrange arriviamo alla seguente espressione dellenergia di deformazione:
n
U
= C ri qi
q r i =1

dove i termini Cri sono i seguenti:


b

C ri = 2b EI ( y )

d 2 f r (y) d 2 fi (y)

dy
dy 2
dy 2

C ri = 0

per r k

C ri = 2b GJ ( y )

per r k
e i>k

dFr ( y ) dFi ( y )

dy
dy
dy

ik

r>k

e ik

per r > k

e i>k

Scegliamo lasse y coincidente con lasse elastico, in particolare se lasse elastico rettilineo
torsione e flessione sono disaccoppiate. Lasse elastico di unala non propriamente lineare ma
possibile linearizzarlo.
Nella maggior parte dei casi lasse elastico dellala si pu linearizzare. Anche nel caso di ala a
freccia, per frecce < 40 , cio per ali a freccia di grande allungamento possibile assumere lasse
elastico rettilineo a meno che non ci siano forti discontinuit.
Dunque la r-esima equazione di Lagrange derivata la seguente:
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d T

dt q& r

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U
+
=0
q r

Sostituendo i coefficienti trovati precedentemente in questequazione abbiamo:


n

A
i =1

ri

q&&i + C ri qi = 0
i =1

E quindi le n equazioni di Lagrange diventano:

[A]{q&&} + [C ]{q} = {0}


Questequazione simile a quella che si ha nel caso di coordinate discrete, solo che in quel caso le

{q} rappresentavano gli spostamenti, mentre nel caso di coordinate continue rappresentano dei pesi.
Risolto questo sistema agli autovalori, analogamente a quanto gi fatto, si ricavano
n frequenze proprie i per i=1.n
n autovettori

{q0 }i

per i=1.n

Gli n autovettori, per, non sono le deformate dinamiche, ma sono le colonne di qi che introdotte
nella relazione
k

w( x, y, t ) = f i ( y ) qi (t ) x
i =1

F ( y ) q (t )

i = k +1

ci danno la deformata.
Una volta ottenuti gli autovettori, nella colonna degli n valori di q i primi k valori ci danno il
contributo sulla flessione mentre gli n-k valori sono i contributi alla torsione.
Per ogni colonna di autovettori qoi avremo una deformata dinamica corrispondente ad una
particolare frequenza. Questa deformata si esprime come segue.
n

w( x, y ) = f i ( y )qoi(r )
i =1

Per scrivere le equazioni del moto abbiamo scelto lasse y coincidente con lasse elastico, quindi
abbiamo che

[A] =

AFF

AFT

[C ] =

C FF
0

AFT
ATT

0
CTT

In questo caso, cio quando lasse y coincide con lasse elastico abbiamo un accoppiamento
inerziale.
Se invece si sceglie lasse y coincidente con lasse baricentrico si ha:

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[A] =

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AFF

[C ] =

C FF
C FT

0
ATT
C FT
CTT

Nel caso in cui invece lasse y coincide con lasse baricentrico laccoppiamento si dice elastico.
Solo nel caso in cui lasse lasse elastico coincide con quello baricentrico abbiamo modi di flessione
disaccoppiati da modi di torsione.
Un esempio classico di travi in cui lasse elastico coincide con quello baricentrico il seguente:

Caso 1-Sezioni di travi in cui asse baricentrico=asse elastico


Per travi la cui sezione una delle seguenti, invece, lasse elastico non coincide con quello
baricentrico.

Caso 2-Sezioni di travi in cui asse baricentrico asse elastico


Per le travi del caso 1 abbiamo modi di flessione indipendenti da quelli di torsione, perch non c
accoppiamento, cio abbiamo modi propri puramente flessionali e puramente torsionali.
Per le travi del caso 2 invece non abbiamo modi puramente flessionali o torsionali ma il modo
proprio di vibrare della struttura un modo proprio in cui la struttura in parte si torce e in parte si
flette, proprio perch c accoppiamento, e quindi non c flessione senza torsione.
In queste situazioni descritte da ricercarsi, ad esempio, il motivo per il quale durante un terremoto
alcuni palazzi crollano e altri no, se pensiamo allambito civile.
Infatti se la struttura simmetrica c disaccoppiamento tra i modi di vibrare torsionale e
flessionale.
Molti edifici non hanno rigidezza torsionale grande.
Quindi se la forma in pianta della struttura la seguente:

quando viene sollecitata a causa di un terremoto, si mette a vibrare non sono flessionalmente ma
anche torsionalmente, in quanto per essa non c disaccoppiamento tra i modi, e ci ovviamente pu
determinare una crisi se ledificio non progettato a rischio sismico.

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Infatti in passato, prima che venissero stabilite delle regole per gli edifici costruiti in una stessa area,
si verificato che, in seguito a terremoti, alcuni edifici crollavano e altri no, a causa della forma in
pianta delledificio stesso.
Nel caso di una struttura alare non abbiamo quasi mai modi di pura flessione e di pura torsione.
Abbiamo modi con prevalente flessione e modi con prevalente torsione.

Nel caso di unala lasse baricentrico e lasse elastico non coincidono quasi mai infatti.
Il problema dellaccoppiamento flesso-torsionale si accentua se sullala c anche il motore, perch
nella zona dove c il motore si viene a creare una forte differenza tra posizione del baricentro e
posizione dellasse elastico.

MODI PROPRI SIMMETRICI ED ANTISIMMETRICI E MODI DI CORPO RIGIDO

Possiamo sfruttare la simmetria e lantisimmetria dei modi per usare un particolare modello.
Unaltra propriet da tener presente nella valutazione dei modi propri di vibrare di una struttura la
presenza o meno di modi di corpo rigido.
Nel caso di edifici, visto che questi sono vincolati a terra non ci sono modi di corpo rigido, questo
vero per gli edifici attuali. In futuro invece gli edifici, almeno quelli nelle zone sismiche, saranno
sospesi su molle e quindi potranno muoversi come se fossero corpi rigidi.
Laereo una delle poche strutture autoequilibrate e come tale dotato di modo di corpo rigido. In
realt laereo non proprio dotato di modo di corpo rigido al 100% perch anche laereo come se
fosse su delle molle, infatti le forze aerodinamiche che agiscono sullaereo sono proporzionali allo
spostamento e quindi lassunzione di sistema massa-molla ben rappresentativa della realt.
Le frequenze di modo di corpo rigido di un aereo sono le frequenze di corto periodo (il moto di
corto periodo corrisponde al moto di beccheggio, quindi a un moto di rotazione) e fugoide (il moto
di fugoide il moto di traslazione rigida di un aereo).
La frequenza di corto periodo di circa 1 Hz invece la frequenza di fugoide di circa 1/10 Hz, cio
il periodo di fugoide di circa 10-20s.
Il problema fondamentale del modo di corpo rigido che se calcoliamo la matrice dinamica come:

[D] = [C ]1 [A]
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e se la struttura ha dei g.d.l. di corpo rigido, e laereo ne ha 6, allora la matrice di rigidezza [C] non
invertibile.
Per risolvere questo problema si possono seguire diverse strade, tra queste le pi importanti sono:
1) Usare il metodo di Ritz e Rayleigh in questo caso il problema che bisogna imporre le

equazioni della quantit di moto e del momento della quantit di moto;


2) Calcolo di [D ] = [ A] [C ] - in questo caso il problema che 2 , cio gli autovalori sono
1

proporzionali a 2 . Questapproccio ci porta a ricavare con maggior precisione le alte


frequenze piuttosto che le basse frequenze, ma noi siamo interessati maggiormente alle
basse frequenze, quindi non utilizziamo questo metodo. Il nostro interesse riguardo le basse
frequenze dovuto al fatto che sono proprio queste frequenze ad intervenire nel fenomeno
del flutter. In genere determiniamo i modi propri di vibrare di un aereo per andare poi a fare
lanalisi aeroelastica. Lanalisi aeroelastica dovuta alle forze aerodinamiche che si
sviluppano quando laereo vibra, cio dovuta allestrazione di energia. I modi che
estraggono pi energia vibrando nel fluido sono quelli che hanno spostamenti pi grandi e
quindi sono quelli a frequenza pi bassa. Infatti lanalisi di flutter non si estende quasi mai
oltre i 50Hz. Pensiamo infatti ai primi tre modi di vibrare di una trave:

La somma delle frequenze relative alle tre deformate inferiore allenergia che riusciamo ad
estrarre quando lala vibra. Pi onde abbiamo nella vibrazione e pi c equilibrio.
3) Eliminazione dei gradi di libert di corpo rigido (metodo degli elementi finiti);
4) Metodo di Cox questo metodo utilizzato nei codici di calcolo. Lequazione che si vuole

risolvere la seguente:
2 [ A]{q 0 } + [C ]{q 0 } = {0}
Per risolvere il problema nel caso in cui [C] sia singolare e quindi non invertibile possiamo
aggiungere e sottrarre ad entrambi i termini dellequazione la quantit costante

( )

[A]{q 0 } o 2 , otteniamo cos:


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[ (

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+ [A] + ([C ] + [A]) {q 0 } = {0}

In questo caso visto che i modi di corpo rigido hanno frequenza pari a 2 =

k
, vuol dire
m

che k = 0 perch la rigidezza nulla, allora anche = 0 . Assegnando opportunamente ,

( )

come [A]{q 0 } o 2 , le frequenze saranno del tipo

. I valori di , nel codice,

vengono assegnati tramite una scheda, SUPPORT, che dice al Nastran che la struttura in
esame ha dei g.d.l. di corpo rigido che devono essere eliminati in qualche modo.
MODI PROPRI FLESSIONALI DELLALA DI UN VELIVOLO MONOMOTORE

Il modo fondamentale del velivolo non con spostamento nullo alla radice, questo tipo di moto lo si
ha solo nel caso in cui lala viene vista come trave incastrata.

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Si potrebbero calcolare, ad esempio, i modi propri di vibrare al variare di mf e mw di un modello di


questo tipo:
mf
mw

Questo modello pu essere assimilato a quello di unala incastrata alla fusoliera quando

mf
mw

>56

quindi questapprossimazione fattibile nel caso di velivoli di grandi dimensioni.

Effetto dellinerzia rotazionale

Lala si abbassa e ruota, quindi ( y ) =

dw( y )
dy

(y)
w(y)

Lespressione completa dellenergia cinetica la seguente, in cui includiamo anche lenergia


cinetica rotazionale:
l

1
1
T = m( y )w& 2 (x, t )dy + m( y ) x2 ( y )& 2 ( y, t )dy
20
20

Lenergia cinetica rotazionale pari a:


l

Trot = m( y ) x2 ( y )& 2 ( y, t )dy


0

dove il raggio di girazione della sezione.


Il termine dellenergia cinetica rotazionale pu essere non trascurabile rispetto a quello dellenergia
vibrazionale traslazionale, ad esempio nel caso di carichi sospesi o di motori sullala.
Questo discorso vale anche nel caso bidimensionale, anche nel caso delle piastre infatti ci sono due
versioni dellequazione dellenergia cinetica, una che contiene anche il termine di rotazione e laltra
che non lo contiene, analogamente a quanto accade nel caso monodimensionale con le equazioni di
Timoshenko e di Eulero.
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Lequazione differenziale della piastra senza il termine di energia rotazionale lequazione di


LOVE.
Lequazione differenziale della piastra che contiene il termine di energia rotazionale invece
lequazione di MIDLIN.
Il fatto che nellequazione della piastra ci sia o meno il termine dellenergia rotazionale dipende
dallo spessore della piastra stessa. Se la piastra sottile non c inerzia rotazionale, se invece la
piastra pi spessa bisogna considerare leffetto dellinerzia rotazionale invece.
Nel Nastran non c bisogno di calcolare linerzia rotazionale, perch note le propriet della trave o
della piastra linerzia rotazionale viene calcolata automaticamente, e ci sono tecniche per eliminare
leffetto dellinerzia rotazionale.
Effetto del taglio

Nel caso dellala abbiamo trascurato il termine del taglio, mentre nel Natran possiamo scegliere se
dare o meno il contributo del taglio, cio se non lo diamo allora viene considerato nullo, se invece
lo diamo, nella matrice di rigidezza comparir anche il termine relativo al taglio.

LO SMORZAMENTO

Le strutture reali non sono mai conservative e quindi c sempre smorzamento.


Vedremo cosa si intende per smorzamento, come si manifesta nelle strutture e come si misura, quali
sono i modelli di smorzamento, cosa significa modello di smorzamento proporzionale e qual la
relazione tra smorzamento e comportamento dinamico non lineare.
Finora abbiamo considerato sistemi conservativi e in questi sistemi abbiamo considerato solo
energia cinetica ed energia elastica. Inoltre in un sistema conservativo non c dissipazione e quindi
la somma delle energie in gioco costante in un sistema vibrante.
Un sistema vibrante se passa da una posizione di spostamento nullo, con velocit massima e
quindi energia cinetica massima, ad una posizione di spostamento massimo, con velocit nulla ed
energia cinetica minima. Lenergia cinetica e lenergia potenziale elastica sono sfasate tra di loro di
90, cosi come spostamento e velocit in quanto luna proporzionale allo spostamento e laltra alla
velocit. La somma delle energie comunque costante perch non c dissipazione. Ma difficile
trovare nella realt questo tipo di strutture.
Un caso in cui ci avviciniamo ad avere una struttura senza dissipazione quello dei
superconduttori, cio in uno stato a temperatura prossima allo zero assoluto. Le strutture che
operano in condizioni criogeniche quindi sono quasi prive di smorzamento.

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Un altro caso in cui lo smorzamento piccolo lo spazio. Una delle fonti di smorzamento pi
significative il fatto che la struttura vibra nellaria, quindi c una dissipazione dovuta al fatto che
la struttura vibrante deve muovere aria.
Se associamo vuoto e temperature basse otteniamo un possibile esempio di strutture conservative.
Esclusa questa condizione c sempre dissipazione.
Col termine radiazione, o per meglio dire, interazione fluido-strutturale, ci si riferisce al fatto che
c dissipazione di una struttura immersa in un mezzo, quindi non vibra nel vuoto ma vibra in un
mezzo.
La dissipazione di energia pu avvenire anche per attrito interno, cio per fenomeni interni alla
struttura che non sono collegati al mezzo in cui la struttura vibra ma sono collegati solo alla
struttura. In questo caso, se effettuiamo il vuoto, la struttura continua a dissipare energia a causa di
questi meccanismi.
Inoltre ci pu essere dissipazione per attrito dovuto allo scorrimento tra due superfici a contatto.
Comunque la maggior fonte di dissipazione di una struttura quella dovuta alle connessioni
presenti in una struttura.
Ad esempio tra una fusoliera in composito e una in metallo quella che dissipa maggiore energia la
fusoliera in metallo.
Infatti, anche se il composito dissipa molto pi che un metallo, in una fusoliera costituita in
composito vengono a mancare tutte le connessioni e i collegamenti che si hanno invece in una
struttura in metallo in quanto la struttura unica o quasi e quindi vengono a mancare le maggiori
fonti di dissipazione che troviamo nellaltro caso.
Non esiste una teoria in cui possibile racchiudere tutti i diversi meccanismi di dissipazione
dellenergia al fine di effettuare uno studio che ci porti a valutare in sintesi quanto una struttura
dissipa.
I fenomeni che si realizzano sono complessi, non lineari e quindi si rinuncia ad introdurre modelli
reali di smorzamento nella struttura ma si introducono modelli lineari in cui si prevede di sapere
qual lo smorzamento della struttura reale.
Nello studio del comportamento dinamico di una struttura non conservativa si utilizzano modelli di
smorzamento che non hanno nulla a che fare con i reali meccanismi di estrazione dellenergia
perch fare ci significherebbe che non siamo in grado di risolvere lequazione.

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LEZIONE 12

25/10/2007
SMORZAMENTO

Lo smorzamento una propriet delle strutture, insita nelle strutture stesse, al pari di massa e
rigidezza. Esso viene introdotto per tener conto della dissipazione di energia che una struttura in
grado di dare.
I meccanismi di dissipazione dellenergia di una struttura vibrante, sia essa immersa in un fluido o
meno, sono numerosi e difficili da analizzare separatamente, vedremo infatti che si parla di
smorzamento equivalente della struttura.
Esaminiamo pi nel dettaglio i principali meccanismi di dissipazione:

Smorzamento acustico generazione di onde di pressione nel mezzo in cui la struttura vibra

Smorzamento aerodinamico forze aerodinamiche instazionarie (flutter)


pompaggio

Attrito interno deformazione ciclica del materiale con variazione delle propriet a livello
micro o macro della struttura

Attrito superficiale (o alla Coulomb) contatto di superfici, pezzi strutturali, compositi


(chiodati, saldati, incollati, etc)

Smorzamento acustico Se una struttura immersa in un fluido vibra, per effetto della vibrazione
la struttura genera delle sovrapressioni nellaria che la circonda.

Quando la struttura si alza, nella zona di fluido circostante, per effetto del movimento che tende
a spingere laria verso lalto si crea un addensamento di onde che provoca un aumento di
pressione, cio una compressione, corrispondentemente, quando la struttura si abbassa si ha una
diminuzione di pressione, quindi una diradazione. Tutto ci vero se il fluido reagisce
istantaneamente.
Quando la lamina passa per lo zero si ristabilisce lequilibrio delle pressioni.
Cio si crea una vera e propria onda acustica.
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Se, ad esempio, diamo un colpo sulla cattedra sentiamo un rumore perch la piastra che
andiamo a perturbare con un impulso vibra e genera proprio rumore. Se invece dessimo un
colpo nel vuoto non sentiremmo alcun rumore perch non ci sarebbe dissipazione.
Sentiamo un rumore perch una piccola parte dellenergia della dissipazione diventa rumore.
Per sapere quanta energia diventa rumore ricordiamo innanzi tutto che in un sistema che vibra
lenergia sempre costante e dipende da quanta energia viene somministrata al sistema per
metterlo in moto. Dunque in relazione allenergia che possiede una struttura, lenergia dissipata
pu arrivare all1-2%, e la parte di energia dissipata per rumore unaliquota dell1-2 per mille.
In genere, infatti, ai fenomeni acustici associato un valore di energia molto basso, ed per
questo che non si usa questo tipo di energia per produrre energia elettrica o di altro tipo.

Smorzamento aerodinamico
Forze aerodinamiche instazionarie (flutter)
Le forze aerodinamiche instazionarie e le energie si sviluppano quando unala di un aereo vibra
possono portare alla distruzione di una componente significativa del velivolo in pochi secondi.
Ad esempio, nel caso del flutter, la vibrazione trae energia dal fluido, cio non sono pi il
motore o lelica (con i suoi sbilanciamenti) che provocano vibrazione ma la corrente esterna
che mette in vibrazione la struttura.
Il fenomeno del flutter si verifica di solito alle alte velocit, quando la pressione dinamica
grande, cos come le superfici coinvolte e quindi anche le forze e le energie. Queste sono
talmente grandi che il lavoro della struttura che vibra invece di essere positivo (come nel caso
della dissipazione, in cui la struttura che vibra che da energia al mezzo esterno), per effetto
dello sfasamento che si determina tra le forze aerodinamiche e il moto diventa negativo, cio
viene compiuto dalle forze esterne sulla struttura e quindi lenergia fluisce sulla struttura, la
mantiene e la amplifica.
Infatti quando si parla di smorzamento negativo si intende il caso in cui lenergia fluisce
dallesterno allinterno del sistema.
Pompaggio
Una struttura aerea costituita da un guscio metallico con numerosi irrigidimenti, come
correnti, ordinate, come vediamo di seguito, ad esempio.

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Quando una struttura di questo tipo vibra possono verificarsi diverse situazioni, come quella
raffigurata in figura di seguito.

I lembi di corrente e skin si separano leggermente per effetto di una vibrazione, anche piccola, e
quindi in un primo momento entra dellaria che poi verr espulsa nel successivo ciclo di
vibrazione.
Si crea cos una sorta di ingresso per laria che va a finire negli interstizi delle parti collegate
meccanicamente e che poi successivamente viene espulsa, questo fenomeno noto con il
termine di pompaggio.
Il pompaggio una caratteristica delle strutture assemblate mediante connessioni chiodate.
In alcune parti del velivolo, ad esempio sullala, in particolare dove sta il combustibile, per
evitare le perdite si utilizza il sigillante. Cio nellinterno dellala tutte le giunzioni sono
sigillate. Tuttavia anche il sigillante, che ha rigidezza molto bassa, pu distaccarsi e quindi nelle
zone in cui c sigillante e non aria la situazione ancora pi grave perch c molto
smorzamento.
Quella dovuta al pompaggio la maggiore fonte di dissipazione in una struttura assemblata.

Esempio di meccanismo di dissipazione dovuta al pompaggio


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Attrito interno
Tutti i materiali, se sottoposti a sollecitazioni cicliche, sono soggetti agli effetti dovuti allattrito
interno.
Consideriamo ad esempio una trave che vibra.
+
+
Se la trave vibra sottoposta a sollecitazioni di flessione.
Quando ferma il momento flettente nullo, quando invece vibra il momento flettente diverso
da zero e quindi si ha un andamento a farfalla della flessione con compressione e trazione
disposte come vediamo in figura, a seconda del lato in cui sta procedendo la deformazione.
Un generico cubetto elementare estratto da questa trave subisce cicliche compressioni e
dilatazioni. Landamento del diagramma per il generico cubetto elementare, nel caso
statico il seguente.

Se poi loperazione ciclica, il diagramma diventa un ciclo di isteresi, come vediamo di


seguito.

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Questo accade perch la velocit di trasmissione del disturbo finita e quindi c uno
sfasamento tra ed , che non sono pi in fase.
Sul diagramma vediamo che lenergia dissipata dal cubetto elementare in un ciclo molto
piccola.
Nel caso delle vibrazioni, tranne in casi particolari ( come ad esempio quello in cui una
sollecitazione in grado di rompere la struttura), le sollecitazioni e quindi le energie sono molto
basse.
Se comprimiamo un materiale la temperatura aumenta, se lo dilatiamo essa diminuisce.
Il processo di compressione/dilatazione, che si verifica a livello molecolare, non adiabatico,
pertanto i tempi caratteristici associati alla variazione di temperatura non sono gli stessi di quelli
associati ai fenomeni relativi a . Esso provoca una dissipazione di energia in termini di
calore.
Se ed fossero in fase allora il processo sarebbe adiabatico, dato che per ed sono
sfasati c trasformazione di energia in calore.
Infatti se facciamo vibrare la struttura per un certo periodo vediamo che ad un certo punto la
temperatura aumenta e se non fermiamo la vibrazione la temperatura continua ad aumentare
notevolmente.

Attrito per scorrimento di parti in contatto


Nel caso di strutture chiodate, oltre alla dissipazione dovuta al pompaggio, c anche
dissipazione dovuta allo slittamento tra due superfici.
Se sottoponiamo la trave incastrata considerata precedentemente a taglio vediamo che, oltre alla
deformazione dovuta alla flessione, c anche uno scorrimento relativo, che comporta perdita di
aderenza tra le parti collegate tramite chiodature, saldature, incollaggio.
Tra la dissipazione dovuta al pompaggio e quella dovuta allattrito per contatto non si pu dire
in assoluto quale delle due sia pi grande. Uno dei motivi il tipo di chiodatura che si viene a
realizzare.
Comunque per le strutture aeronautiche, dagli studi fatti, risulta che la dissipazione maggiore
dipenda dal pompaggio.

Analizziamo ora pi nel dettaglio questi tipi di smorzamento descritti.


SMORZAMENTO ACUSTICO
Consideriamo la solita trave incastrata che invece di vibrare in aria, vibra in acqua. Questa struttura
nel muoversi sposter un fluido, lacqua, che mille volte pi denso dellaria.
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Linterazione tra la vibrazione della struttura e le forze che si determinano nel mezzo che la
circonda sono di natura acustico-strutturale.
Questa interazione dipende principalmente dalla densit del fluido in cui si muove la struttura, dalla
v elocit del suono nel fluido e dalle propriet di massa e di rigidezza della struttura.
La forza che si determina dal prodotto tra la sovrapressione e la superficie ha un certo sfasamento
rispetto allo spostamento, quindi la si pu scomporre in una componente sfasata di 90 con lo
spostamento e in una componente sfasata di 180.

F(t)
w(t)

Lacqua e quindi la forza di inerzia della massa che essa tenta di spostare si oppongono allo
spostamento. Cio oltre alla forza di inerzia che si genera nella vibrazione della struttura c anche
la massa stessa che viene coinvolta. come se intorno alla struttura che vibra una certa quantit di
aria seguisse il moto dellaria stessa, tuttavia essendo la densit dellaria trascurabile questa
componente piccola.
Nel caso dellacqua invece la parte di fluido trascinata dalla struttura in vibrazione e quindi anche le
forze di inerzia possono essere significative.
Questo si esprime dicendo che c una massa aggiunta.
Se misuriamo la frequenza propria della trave in aria essa avr un certo valore, sicuramente diverso
da quello che si ricava misurando la frequenza propria sulla stessa trave, posta in acqua per.
Nel suo movimento la struttura trascina aria o acqua in maniera molto diversa.
Valutare la massa aggiunta difficile.
Non significativa invece la differenza tra frequenze proprie misurate in aria e frequenze proprio
misurate nel vuoto, o in vacuo.
Ad esempio, le frequenze proprie che si ottengono dai modelli agli elementi finiti non sono altro
che le frequenze proprie in vacuo, o nel vuoto, infatti in un modello agli elementi finiti non
consideriamo laria. Le frequenze che si ottengono dagli esperimenti invece sono le frequenze
proprie misurate in aria. Dunque, in una correlazione numerico-sperimentale confrontiamo proprio
le frequenze numeriche, in cui non c leffetto dellaria, con quelle sperimentali, che invece sono

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valutate con leffetto dellaria. In genere si assume che queste frequenze sono equivalenti perch la
massa aggiunta piccola, visto che la densit dellaria piccola.
Quando studiamo le propriet acustiche della fusoliera calcoliamo le frequenze proprie
considerando anche laria che c dentro, arrivando cos allaccoppiamento acustico-strutturale.
Se poi si considera la fusoliera priva daria, le frequenze possono essere diverse da quelle calcolate
nel caso in cui invece si considera la presenza dellaria, perch essendo il sistema chiuso, laria
contenuta nella fusoliera pu comportare dei cambiamenti.
Consideriamo una fusoliera priva daria, essa una struttura che vibra. Ha quindi diversi modi di
vibrare, il guscio si espande e si contrae, come nellesempio in figura.
FS
(strutturale)

Consideriamo ora una fusoliera in cui c anche laria, e consideriamo che la fusoliera sia una cavit
rigida, laria stessa allora ha dei modi propri di vibrare abbastanza complessi anche.
FA
(acustica)

Abbiamo cos una serie di frequenze proprie strutturali e una serie di frequenze acustiche, con le
quali possibile coprire un certo range di frequenze. Ad esempio da 0 a 100 Hz avremo 5 modi
strutturali e 5 modi acustici.
Quando il fluido vibra esercita delle forze sulla struttura, allo stesso modo, quando la struttura vibra
esercita delle forze sul fluido e quindi bisogna considerare il sistema formato dalle due strutture
disegnate prima come un unico sistema accoppiato.
FS

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FSA

FA
=

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In questo modo si avr che FA FS FSA , cio le frequenze acustiche vengono modificate dalla
presenza della struttura e le frequenze strutturali vengono dalla presenza del fluido di molto o di
poco a seconda del modo di accoppiarsi di queste strutture.
Di seguito viene mostrato un esempio con cui si calcola lo smorzamento acustico, ma non ci
inoltreremo in dimostrazioni.

SMORZAMENTO AERODINAMICO
Abbiamo gi parlato a sufficienza delle forze aerodinamiche in stazionarie, di seguito vengono
riportate delle formule, ma non ci soffermiamo.

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Effetti di pompaggio dellaria


Nelle costruzioni aeronautiche, in alcuni casi, si utilizzano degli irrigidimenti a forma di . Per
evitare che ci possano essere depositi di liquidi al loro interno essi vengono forati cos da permettere
la fuoriuscita di materiali da condensa.
Se questo pezzo vibra comunque si ha fuoriuscita di liquido e quindi dissipazione.

Esempio di collegamento a
ATTRITO SUPERFICIALE O ALLA COULOMB
Consideriamo ora gli effetti legati ai moti relativi tra superfici a contatto, collegate attraverso
collegamenti fissi.
Si pu avere ad esempio un pannello vincolato alle estremit grazie a forze di serraggio. La
deformazione di tale pannello mostrata in figura.
Vediamo di seguito anche landamento non lineare dello spostamento in funzione del tempo.

Pannello con forze applicate alle estremit


Di seguito consideriamo due pannelli uniti e chiodati alle estremit.

Due pannelli uniti e chiodati alle estremit


Nel movimento si ha scorrimento relativo tra pannello inferiore e pannello superiore. Questo
scorrimento determina forze di attrito e dissipazione. Landamento dello spostamento pi
complesso di quello visto precedentemente.
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Se abbiamo poi un chiodo che vincola un pannello sappiamo che il chiodo lavora per compressione,
a differenza del bullone che lavora a taglio. Proprio perch il chiodo lavora a compressione, il
pannello che vibra tende a scorrere di una certa quantit. Lenergia dissipata data dal prodotto
della forza di serraggio per lo spostamento.

Pannello vincolato alle estremit con un chiodo


I due picchi rappresentano una doppia frequenza della dissipazione, a significare lestrema non
linearit dellattrito per scorrimento.
Di seguito riportato un esempio di una struttura che vibra alla quale collegato un attacco. La
vibrazione della struttura determina una forza di dissipazione che si realizza attraverso un
andamento come quello mostrato in figura.

Pannello con attacco


Questi meccanismo di vibrazione relativa (attrito per scorrimento) viene sfruttato per cercare di
ridurre le vibrazioni, ad esempio viene sfruttato nei fan dei motori. Tuttavia uno dei problemi che si
sono incontrati nello sviluppo dei fan stato il fatto che i fan si rompono a fatica, perch sono i
componenti maggiormente sottoposti a sollecitazioni alternanti.
Per risolvere il problema si pensato di costruire le pale singole, cio non collegate tra loro.
Un primo tentativo stato quello di cambiare frequenza e collegare le pale attraverso uno shroud,
ma in questo caso il disco si rompeva.
Dunque si passati ad unaltra configurazione. Lo shroud c sempre, e i due pezzetti di shroud
appartenenti alle due pale consecutive sono collegati. Quando poi la pala va in vibrazione, parte
dellenergia vibratoria viene dissipata per attrito.
In questo modo si ottiene un duplice effetto: 1. lattrito limita la lunghezza libera di inflessione,
quindi si diminuisce lampiezza della vibrazione, perch lo shroud fa da vincolo, sebbene non sia un
incastro perfetto funge comunque da vincolo, non olonomo; 2. c dissipazione
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Schematizzazione del sistema shroud


Di seguito viene riportato anche il modello ad un grado di libert di questo sistema.

Modello ad 1 g.d.l. del sistema shroud


MISURA DELLO SMORZAMENTO
Andare a tentare di includere nelle equazioni del moto leffetto dei vari tipi di smorzamento, con
tutti i dettagli che ne scaturirebbero sarebbe impossibile.
Abbiamo cercato di capire la fisica del fenomeno, ora vogliamo andare a misurare lenergia.
Consideriamo una struttura che vibra e una forza che la sollecita, cio abbiamo una F(t) e una w(t).

La F(t) del tipo sinusoidale armonico:


F (t ) = F0 sin(t )
La risposta della struttura :
w(t ) = w0 sin(t + )
Stiamo considerando una struttura non conservativa, leffetto dello smorzamento si traduce in uno
sfasamento tra forza di eccitazione e risposta della struttura.
Lo sfasamento che misurato in radianti.

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Vogliamo calcolare lenergia D dissipata in un ciclo( potremmo paragonarlo al ciclo di isteresi) di


oscillazione. T il periodo di oscillazione e vale T =
2

D=

, per cui:

dw
dt =
F (t )
dt

F0 sen(t )[w0 cos(t + )]dt = w0 F0 sen


0

Si vede che lenergia dissipata funzione dellampiezza della risposta, dellampiezza della forzante
e del ritardo tra forza e risposta. Se forza e risposta sono in fase lenergia dissipata nulla.
Ci sono materiali, come metalli, che si spostano immediatamente, e materiali, come la gomma in
cui ci vuole tempo per avere spostamento.
Andiamo ora a valutare lenergia potenziale massima. Potremmo valutare anche lenergia cinetica
(perch il sistema conservativo:esse sono uguali). Essa vale:
U=

1
1

1
wmax Fw= max = w0 sen F0 sen = F0 w0 cos
2
2
2
2
2

Si considera F quando w max, perch i due andamenti sono sfasati.

F(t)
w(t)

Mettendo insieme le espressioni di D e U,cio facendone il rapporto, si ottiene:

tg =

D
2U

Se vale 0 o 180 la D=0.


Se invece la D piccolo(come solitamente), si pu approssimare langolo con la tangente e
possiamo definire:

= tg =

D
2U

una misura dello smorzamento della struttura (fattore di smorzamento, loss factor). E la
misura riconosciuta maggiormente(ne esistono molte). Gli elettrotecnici pure considerano i ritardi di
fase tra intensit di corrente e tensione e hanno introdotto un altro fattore che il fattore di qualit
Q.
Il range di va da 1x10 5 a .2. I valori pi frequenti sono tra 0.005 e 0.05.
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Quando =0.05 significa che il sistema ha dissipato il 5% dellenergia massima in un ciclo.


Se abbiamo 10 cicli e in ogni cicli si ha una perdita del 5% abbiamo una perdita totale del 50%.
Se vediamo due fenomeni:

Nel primo ci impiegher moltissimo tempo per fermarsi, il loss factor piccolissimo. Nel secondo
caso si ferma in 10 cicli ad esempio, il loss factor 0.1.
Notiamo che il loss factor la perdita in un ciclo; nei vari cicli la perdita sar diversa, il fenomeno
non lineare.
Unaltra misura dello smorzamento lo specific damping, cio lo smorzamento per unit di
volume del materiale. Questo serve per caratterizzare tra di loro i vari materiali. Si pu vedere la
differenza tra materiali strutturali, viscoelastici,
In genere pi elevata la deformazione e pi elevata la dissipazione in un ciclo.

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Per quanto riguarda il ciclo di isteresi, esso non mai lineare, ma pu essere leggermente non
lineare. In questo caso non si commettono grossi errori se si fa lapprossimazione lineare.

Materiali compositi

Questi materiali non sono omogenei.

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Per effetto della non omogeneit, linterfaccia tra fibra e matrice genera delle forze dissipative.
Si ha una poi una dissipazione interna al materiale di cui composta la fibra, in genere la
dissipazione inversamente proporzionale al modulo di elasticit E. Pi elevato E, meno
smorzamento interno ha il materiale.

E>
E<

Se la E fosse infinita non si avrebbe deformazione. Si capisce come materiali con elevato E,
deformandosi di meno, nella vibrazione , a parit di forza applicata, sviluppano meno smorzamento;
viceversa per materiali con minore E.
La fibra di carbonio internamente dissipa di meno.
La matrice invece ha un modulo di elasticit pi basso, per cui dissipa di pi.
Usando la regola delle misture, vediamo che il modulo di elasticit proporzionale al volume con
cui sono presenti fibra e matrice.
In pi c la dissipazione gi citata tra fibra e matrici.
Inoltre, se abbiamo un laminato, ci sono scorrimenti tra lamine e lamine che determina
smorzamento.
In generale allora, lo smorzamento del materiale composito ha un valore molto pi elevato di quello
metallico.
Abbiamo per detto che, poich il materiale composito viene cocurato cio fatto tutto insieme,
non ci sono collegamenti chiodati, tutte le dissipazione come pompaggio e le altre viste prima non
ci sono, per cui il prodotto finale in composito risulta essere meno smorzato di quello metallico.

Modelli di smorzamento

Abbiamo detto che i meccanismi che determinano la dissipazione sono tanti: non facile
descriverli, per cui si usano dei modelli di smorzamento.
Si immagina che nella struttura ci sia una propriet, che in realt non esiste, che viene chiamata
smorzamento ed ha delle caratteristiche particolari.
Il modello pi usato quello dello smorzamento viscoso.
-

Smorzamento viscoso

Il fenomeno fisico a cui associato non nessuno di quelli descritti finora; esso si trova in una
situazione

abbastanza

frequente,

ma

non

insito

nella

struttura:

lo

smorzatore

dellammortizzatore.
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Nellammortizzatore si dissipa energia attraverso un moto dattrito.


Nellammortizzatore il fluido, passando attraverso un orifizio, genera delle . Per effetto della
variazione di velocit associata alla riduzione dellarea(c accelerazione), si generano delle :

u
y

Allora, il meccanismo a cui fa riferimento lo smorzamento viscoso questo. Nel caso delle strutture
che vibrano questo modello non centra nulla, per lo usiamo perch ha il vantaggio di essere
lineare: infatti le forze sono proporzionali alla velocit.
Per cui diciamo che il meccanismo che estrae energia d luogo a delle forze proporzionali alla
velocit che hanno effetto smorzante.

Per cui si introduce il coefficiente c, che gli inglesi chiamano dash pot, che da luogo alla seguente
equazione del moto:

m x + c x + kx = F (t )
Lenergia dissipata in un ciclo :

Lenergia potenziale massima :

Per cui il loss factor :

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Il loss factor in una struttura con smorzamento viscoso proporzionale al coefficiente di


smorzamento c e inversamente proporzionale alla rigidezza. Questo perch k si oppone al moto.
Non dipende dalla massa, ma dipende da , per cui per c e k costante, il loss factor varia in modo
lineare con la frequenza.

Sappiamo che unaltra definizione data quella del rapporto o coefficiente di smorzamento :

c
c
=
c0 2 km

Dove c 0 lo smorzamento critico, cio quel valore di smorzamento per il quale il sistema
disturbato raggiunge la posizione di equilibrio in maniera asintotica senza vibrazioni.
Pi elevato , minori sono i picchi di oscillazioni
basso

elevato

Ricavando c dalle 2 espressioni troviamo che:

=
0 la frequenza propria, cio

k
.
m

Quando la struttura in risonanza:

0 =
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c 0 2 0
=
= 2
k
0
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Stiamo dicendo che =

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Ricaviamoci le curve seguenti con un programmino mathcad, data la massa, k e lo smorzamento.

In ordinata a sinistra abbiamo il rapporto tra la risposta del sistema e x statico, che pari a F/k.
Infatti nellequazione del moto, nel caso statico:

m x + c x + kx = F (t )
x st =

F (t )
k

Per cui in ordinata c x dinamico su x statico, il fattore di amplificazione dinamico. Quando


vale 0, il fattore vale 1 (la risposta dinamica coincide con quella statica), quando aumenta avremo
una curva a campana.

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LEZIONE 13

A.A. 2007/2008

25/10/2007

Il fattore di qualit degli elettrotecnici pari proprio al fattore di amplificazione.


In questa curva vediamo che, se cambiamo lo smorzamento, la curva subisce modificazione solo in
corrispondenza dellintorno della frequenza di risonanza; la parte con frequenze basse e quella con
frequenza alte rimane invariata.
In questa curva, che riporta in termini dimensionali la risposta dinamica di un sistema, a bassa
frequenza la risposta dinamica equivalente alla risposta statica. La risposta statica controllata
dalla rigidezza. Per cui in questo diagramma la zona a bassa frequenza controllata dalla rigidezza.
Se vogliamo valutare la risposta a bassa frequenza, possiamo considerare la risposta statica e non
commettiamo un grosso errore.
Nella zona in cui la frequenza di eccitazione prossima alla frequenza di risonanza la risposta
dinamica controllata dal valore dello smorzamento.
In questa zona la risposta dinamica molto pi amplificata della risposta statica, si commetterebbe
un grosso errore se considerassimo la risposta statica.
Quando il valore dello smorzamento vicino a quello critico, in particolare pari a 0.707,
lamplificazione scompare. Se il loss factor superiore a 0.707, la risposta continua a essere
controllata dalla rigidezza.
Nella terza zona il valore della risposta dinamica diminuisce molto; qui la risposta dinamica
controllata dal valore della massa. Quando la frequenza di eccitazione superiore alla frequenza
propria la risposta del sistema pi bassa della risposta statica ed controllata dalla massa.
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Oltre alla rigidezza, quando la frequenza elevata bisogna vincere anche le forze di inerzia, infatti
..

la forza di inerzia pari a m x = m 2 x , per cui cresce col quadrato della frequenza: questo fa si
che il sistema abbia una risposta pi bassa che nel caso statico.
Abbiamo illustrato questo comportamento per giustificare il fatto che abbiamo usato un modello di
smorzamento(quello viscoso) in cui il loss factor direttamente proporzionale alla frequenza.
Se diagrammiamo il loss factor in funzione della frequenza:

Il nostro modello di smorzamento lineare, ma se guardiamo il reale andamento del loss factor,
esso non lineare con la frequenza.
Le due curve sembrano non sono relazionate.
Se per facciamo in modo che i due loss factor abbiano lo stesso valore in corrispondenza della
frequenza di risonanza, proprio in risonanza avremo che la risposta del sistema quella giusta.
Anche se usiamo un modello sbagliato, ma facciamo in modo che il loss factor in risonanza
uguale allo smorzamento reale della struttura, possiamo valutare con esattezza la risposta della
struttura in risonanza.
Il fatto che un modello abbia un loss factor diverso al di fuori della risonanza non ha molta
importanza, perch le zone lontane dalla risonanza non sono influenzate dallo smorzamento.
Per assicurare luguaglianza dei coefficienti di smorzamento in risonanza, bisogna procedere
sperimentalmente con delle prove di vibrazione sulla struttura per misurare il valore dello
smorzamento; non possibile procedere per via teorica.
Questo crea il legame forte tra analisi modale sperimentale e analisi modale numerica, perch senza
il supporto di indagini sperimentali, si avrebbero molte difficolt a far coincidere le due curve in
risonanza.
Detto ci non abbiamo risolto il problema della valutazione della risposta dinamica, infatti lo
smorzamento la caratteristica di una struttura di pi difficile misurazione ed anche molto
variabile per piccole variazioni di caratteristiche di strutture molto simili tra loro.

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A esempio di questo possiamo guardare i seguenti diagrammi che portano i valori di smorzamento
strutturale misurato alle varie frequenze per dei pannelli irrigiditi di comune impiego in campo
aeronautico.

La differenza tra la dispersione dei due risultati che a sinistra abbiamo un pannello irrigidito con
lo skin macchinato e a destra uno skin piano.
Un classico pannello di rivestimento aeronautico non mai a spessore costante, ma presenta
ispessimenti laddove sono presenti dei correnti:

Gli ispessimenti si chiamano pad.


In alternativa a questa soluzione si pu usare un pannello a spessore costante e, in corrispondenza
dei correnti si aggiungono ulteriori pannelli:

Questo si fa per vari motivi. Primo fra tutti che il corrente ha spessore pi elevato dello skin e la
buona regola della quotatura vuole che gli spessori di due parti chiodate devono essere quanto pi
prossimi possibili.
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L altro scopo quello di fare in modo che quando il pannello sottoposto a carichi normali al
proprio piano il pad agisca quasi come un incastro.
Ricordiamo che quando abbiamo una trave appoggiata appoggiata il diagramma del momento :
1/12

Quando la trave(pannello) incastrato incastrato, il diagramma del momento :


1/24

1/6

(I valori numerici sono indicativi).


Se c un incastro bisogna fare in modo che la sezione resistente sia maggiore, altrimenti si avrebbe
una sollecitazione pi elevata.
I pannelli descritti sono i pannelli di rivestimento di una fusoliera.
I pannelli dellala sono pi complessi dal punto di vista strutturale.
Tornando ai diagrammi dello smorzamento misurato sperimentalmente, il diagramma di destra
rappresenta i pannelli dellala.
Nella fase costruttiva basta che i chiodi siano di poco dissimili tra loro che i valori misurati sono
diversi. Per cui i valori sono molto variabili. Comunque il valore dello smorzamento si aggira
intorno all1%.
A complicare ulteriormente la situazione c il fatto che, siccome i pannelli sono rivettati, sar
presente del materiale viscoelastico per fare da guarnizione.
A ulteriore variazione dei parametri quindi anche la presenza del materiale viscoelastico.
Se lispessimento lo ricaviamo da macchinato o da fresatura chimica (come per i pannelli da
fusoliera) pure abbiamo valori diversi per lo smorzamento.

MODELLO DI SMORZAMENTO ISTERETICO


Questo modello si introduce perch in alcune situazioni si ha a che fare con strutture in cui non ci
sono molte giunzioni, come per esempio le strutture monolitiche.

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Una struttura monolitica pu essere una trave di una struttura civile senza molte connessioni oppure
la trave di un ponte in cui non ci sono molti collegamenti oppure una gamba di un carrello ottenuta
mediante fusione; cio una struttura in cui non ci sono molte connessioni.
Se non abbiamo connessioni, lunica fonte di smorzamento significativo quello interno al
materiale.
Il modello di smorzamento isteretico ben appropriato a definire il meccanismo di dissipazione di
energia nel caso di una struttura monolitica.
Per queste strutture, levidenza sperimentale ha portato ha vedere che il loss factor risulta costante
con la frequenza.
Un risultato importante stato evidenziato dalle prove di fatica.
Il risultato permette di fare le prove di fatica con scale di tempo ridotte. Infatti bisognerebbe fare le
prove con la stessa costante di tempo con cui avvengono nella realt. Cio se bisogna fare le prove
di fatica per 20 anni di vita del velivolo ci vorrebbero 20 anni. Invece si possono fare le prove di
fatica di 20 anni (ad esempio 20000 cicli) con una costante di tempo molto pi ridotta. Un ciclo
GAG di 8 ore pu durare anche 20 minuti. Tutto ci viene fuori da evidenze sperimentali, cio se si
fa un carico ciclico con 1 ciclo a secondo (1 Hz)viene fuori:

Per viene fuori lo stesso anche se lo faccio a 100 Hz, il ciclo di isteresi non cambia. Poich larea
proporzionale alla dissipazione, allora il loss factor costante in frequenza(larea proprio ).
E questa levidenza sperimentale che inclusa nel modello di smorzamento isteretico. Qui il
modello di smorzamento viscoso non andrebbe bene perch l il loss factor varia linearmente con la
frequenza.
Si introduce il modulo complesso. La pendenza della curva E, il modulo di elasticit statico.
Applicando ciclicamente i carichi si ha quel ciclo, per rappresentarlo si usa il modulo di elasticit
complesso: la parte reale il modulo di elasticit statico e la parte immaginaria il loss factor:
E = E * (1 + i )

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Ricordando lequazione dei sistemi continui (trave, asta,), li avevamo E, modulo di elasticit
statico, perch il sistema l era conservativo. Se introduciamo il modulo di elasticit complesso
possiamo trattare anche strutture non conservative. Dal punto di vista della soluzione dellequazione
differenziale cambia molto, perch abbiamo una equazione differenziale a coefficienti complessi.
Anche nel caso degli elementi finiti si pu introdurre il modulo di elasticit complesso.
Tornando a noi, nel caso di smorzamento viscoso avevamo: FD = cx&
Nel caso di smorzamento isteretico abbiamo che
FD = ihx

cio la forza di smorzamento proporzionale allo spostamento e non pi alla velocit; inoltre c
lunit immaginaria che sta a significare che la forza di smorzamento sfasata di 90 (cos come la
Fd del modello di s.viscoso perch l la velocit sfasata di 90 rispetto allo smorzamento).
Per calcolare il loss factor si fanno gli stessi integrali fatti nel caso di smorzamento viscoso:
2

D=

FD x&dt = hx0

U=

1
2
kx0
2

Sostituendo le espressioni in , abbiamo:

D
h
=
2U k

In questo caso il loss factor non dipende dalla frequenza anche se sempre inversamente
proporzionale alla rigidezza e direttamente proporzionale alla costante di smorzamento.
Vediamo la differenza rispetto al modello di smorzamento viscoso:

isteretico

viscoso

=1
0
Dobbiamo fare in modo che anche nel caso di smorzamento isteretico, per

= 1 il loss factor deve


0

essere uguale a quello reale (per entrambi i modelli).


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Nella pratica pi utilizzato il modello di smorzamento viscoso.


Abbiamo una tabella che confronta il modello di smorzamento viscoso con quello isteretico:

Per ottenere (1 + i ) nella seconda equazione del moto bisogna procedere cos.
Abbiamo che la forza di smorzamento FD = ihx . Scrivendo lequazione del moto con
smorzamento isteretico abbiamo:
&& + ihw + kw = Re[ Fe it ]
mw

Siccome =

h
, abbiamo:
k
&& + ikw + kw = Re[ Fe it ]
mw

Cio

&& + k (1 + i ) w = Re[ Fe it ]
mw

La forzante non una grandezza complessa, per cui quando si scrive lequazione si considera la
parte reale di Feit ; lo sfasamento star soltanto nella risposta (c quella i nella w).
Vediamo cosa cambia in termini di rappresentazione:

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Il primo caso il modello di smorzamento viscoso, il secondo il modello di smorzamento


isteretico, indicati da quei due simboli in alto.
x& nel primo caso la differenza di velocit tra il pistone il cilindro; nel caso in esame soltanto la

velocit con cui si muove la massa, perch laltra parte del cilindro fissa a terra.
Le soluzioni dellequazione del moto di sistemi vibranti danno luogo a curve a campana, come
quelle mostrate in figura.
possibile ricavare queste curve, relative a diversi modelli di smorzamento, per via sperimentale e
si pu fare poi il confronto al fine di valutare quale modello approssima meglio la realt, come
stato fatto in figura relativamente ai modelli di smorzamento viscoso e isteretico.
Per poter fare questo confronto necessario riportare le curve per due valori distinti dello
smorzamento, come appunto stato fatto, altrimenti da una sola curva sperimentale non facile
capire quale dei due modelli meglio utilizzare.
I due andamenti dello smorzamento del modello viscoso, ottenuti sperimentalmente, sono riportati
nel primo grafico in figura. Analizziamo un po queste due curve.
Per 0 , entrambe le curve, per valori diversi dello smorzamento tendono allo stesso valore, cio
alla risposta statica 1/k. In condizioni di risonanza invece la frequenza di risonanza funzione del
valore dello smorzamento, cio la frequenza di risonanza diminuisce allaumentare dello
smorzamento. Infatti in un sistema in cui lo smorzamento tende allo smorzamento critico non c
pi frequenza di risonanza, la risposta diventa piatta.
Al variare dello smorzamento la frequenza di risonanza cambia, cambia il valore di picco della
curva perch allaumentare dello smorzamento la risposta massima tende a diminuire e inoltre si ha
anche una diminuzione di ampiezza e una variazione di frequenza.
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I due andamenti dello smorzamento del modello isteretico invece, sempre ottenuti
sperimentalmente, sono riportati nel secondo grafico in figura.
Vediamo stavolta che per 0 le due curve non tendono allo stesso risultato, questo accade
perch la risposta statica del sistema funzione anche del loss factor. Infatti se riprendiamo

&& + k (1 + i )w = Re Fe it , vediamo che alla


lequazione del moto nel caso di risposta statica, cio mw

rigidezza si somma il contributo dovuto al loss factor e quindi come se la rigidezza avesse
unaliquota aggiuntiva dovuta allo smorzamento.
Continuando ad elencare le differenze tra i due modelli di smorzamento (che vediamo anche nella
tabella precedente) possiamo dire che nel modello di smorzamento isteretico la frequenza di
risonanza non varia al variare del loss factor, cio costante, non funzione del loss factor. Inoltre
il valore di picco inversamente proporzionale alla rigidezza e al loss factor. Questo importante
perch, in entrambi i modelli, il loss factor o damping, serve a far diminuire la risposta dinamica del
sistema in prossimit della risonanza.
Pensiamo allala di un aereo, che possiamo schematizzare come una trave incastrata, eccitata da una
forzante a frequenza variabile, tipo il vento. Questo equivale a dire che se voliamo in turbolenza la
forzante F(t) ha anche una componente che uguale alla frequenza propria dellala, quando questo
accade lala inizia a oscillare molto e lunica cosa che limita questa oscillazione proprio lo
smorzamento. Si capisce da ci limportanza di avere strutture smorzate. Nel caso dellala, data la
presenza delle varie connessioni, ai liquidi, non necessario incrementare molto lo smorzamento,
ma se solo pensiamo alle palette di una turbina, ad esempio, sappiamo che la paletta monolitica e
investita da flussi raggiunge alti picchi in risonanza, infatti per essa necessario prendere
accorgimenti al fine di aumentare lo smorzamento e limitare cos le oscillazioni, ridurre la risposta e
aumentare la vita a fatica della paletta.
Capiamo cos quanto sia importante lo studio del comportamento dinamico delle strutture, infatti
saper predire il loss factor ci consente anche di poter valutare la vita a fatica di una struttura.
MODELLO DI SMORZAMENTO PROPORZIONALE

Il modello di smorzamento proporzionale non un vero e proprio modello di smorzamento. Esso


incorpora sia il modello di smorzamento viscoso che quello di smorzamento isteretico.
Questo modello, in verit, si introduce per sfruttare la propriet di ortogonalit dei modi propri, in
pi per la propriet di ortogonalit valida non solo rispetto alla massa e alla rigidezza ma anche
rispetto allo smorzamento.
La forza di dissipazione data da una combinazione lineare ottenuta dai due modelli.
Essa si esprime come segue.
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FD = cx& = (2 m + k )x&

Questo comporta importanti semplificazioni a livello di risposta dinamica e di estrazione dei


parametri modali.
Fisicamente questo modello pu ricondursi allassunzione di ritenere le forze dissipative distribuite
in qualche modo proporzionalmente alla distribuzione di massa e/o rigidezza.
Dire questo significa proprio dire che

[B] [M ], [k ]
cio, come gi detto prima, la propriet di ortogonalit che verificata per i modi propri rispetto
alle matrici di massa e rigidezza ancora estendibile alla matrice di smorzamento. Come vedremo,
questo avr importanti ripercussioni nella valutazione della risposta dinamica, perch nelle ipotesi
di validit del modello di smorzamento proporzionale sar possibile disaccoppiare le equazioni
anche nel caso di sistemi non conservativi (cosa che ovviamente non vale nel caso in cui non si
assume il modello di smorzamento proporzionale).
In una struttura, in genere, c dissipazione dove c pi struttura o dove la struttura pi rigida, ma
questo vale solo in alcune tipologie di strutture.
Spieghiamolo con degli esempi.
Consideriamo unauto, o meglio un sistema complessivo costituito da auto e sospensioni.

In questo caso non vale pi il modello di smorzamento proporzionale, perch la dissipazione di


energia non proporzionale alla distribuzione delle masse, visto che queste non sono egualmente
distribuite ma sono concentrate solo in alcuni punti.
Se invece consideriamo come sistema complessivo solo lauto, senza le sospensioni, come mostrato
in figura

F(t)

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F(t)

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possiamo dire in questo caso che il modello di smorzamento proporzionale valido, con buona
approssimazione, perch non ci sono altre fonti particolari di dissipazione.
Consideriamo ora un ulteriore esempio, quale quello costituito da un motore montato su unala di
un aereo, sappiamo che esso non montato rigidamente ma montato su dei silent block, che sono
dei tamponi in gomma che servono per evitare che tutte le forze oscillanti che si sviluppano sulla
struttura a causa degli sbilanciamenti.
In un sistema costituito da ala e motore con tutte le sue sospensioni quindi il modello di
smorzamento proporzionale non applicabile, mentre lo nel caso di sistema costituito solo da ala
senza il motore.

MODELLO DI SMORZAMENTO ALLA COULOMB

Lo smorzamento alla Coulomb, o per attrito secco, quello che si realizza quando c strisciamento
tra due corpi che sono tenuti insieme da una forza di contatto N.
La forza di dissipazione pari a
F = N

dove il segno dipende dallo spostamento x e dove il coefficiente di attrito, che pu essere di
primo distacco, radente, lineare, volvente, a seconda del tipo di contatto che si realizza.

Il modello di smorzamento di attrito secco un modello fortemente non lineare, cos com
lequazione del moto di questo sistema.
Lo vediamo anche dallandamento di F in funzione di w& .

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Dunque i modelli di smorzamento effettivi sono 3: smorzamento viscoso, smorzamento isteretico e


smorzamento alla Coulomb.
Poi dalla combinazione di questi modelli se ne possono creare altri, come quelli elencati di seguito.

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Richiami di Meccanica Vibratoria - 1 di 17

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Richiami di Meccanica Vibratoria - 3 di 17

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Si usa l'identit trigonometrica:


sin(a)-sin(b)=2cos[(a+b)/2)]sin[(a+b)/2)]

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Richiami di Meccanica Vibratoria - 8 di 17

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Sappiamo che lo smorzamento difficile da


determinare.
Questo l'unico modo per determinare il fattore di
smorzamento di una struttura in maniera
sperimentale.

Un'ala incastrata ad un estremo una struttura underdamped.


Il sistema di sospensione di una autovettura ha uno smorzamento
prossimo allo smorzamento critico.
Ogni struttura, in base al comfort da offrire, viene dimensionata in base
all'applicazione. Nel caso dell'ala, smorzamento significa dispendio di
lavoro. L'ala una struttura leggera e lo smorzamento
molto piccolo. Una ordinata ha uno smorzamento che
qualche punto percentuale dello smorzamento critico.
Gli smorzamenti degli elementi degli aeromobili sono
piccoli (0.5, 0.7, 1%).

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Richiami di Meccanica Vibratoria -10 di 17

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Richiami di Meccanica Vibratoria -11 di 17

Se abbiamo una trave incastrata ad un estremo e la mettiamo in oscillazione, si avr una ni dell 0.2%, 0.3%.
Quando si fa una prova sperimentale, per andare a vedere dove c' la risonanze si va a vedere dove c' il salto di
fase di 180.

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Richiami di Meccanica Vibratoria -12 di 17

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Richiami di Meccanica Vibratoria -13 di 17

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Richiami di Meccanica Vibratoria -14 di 17

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