Cinemtica y Dinmica

Cinemtica del cuerpo rgido

Objetivo: El alumno analizar y resolver ejercicios de movimiento
plano de cuerpos rgidos, y de algunos mecanismos donde no
intervengan las causas que modifican dicho movimiento.

Introduccin
Cinemtica de cuerpos rgidos: relaciones entre el
tiempo y las posiciones, las velocidades y las
aceleraciones de las partculas que forman un cuerpo
rgido.
Clasificacin de los diferentes movimientos de cuerpo
rgido:
- traslacin:
traslacin rectilnea
traslacin curvilnea
- rotacin alrededor de un eje fijo
- movimiento plano general

- movimiento alrededor de un punto fijo

- movimiento general

Traslacin
Considerar un cuerpo rgido en traslacin:
- la direccin de cualquier lnea recta dentro del cuerpo
es constante,
- todas las partculas que forman el cuerpo se mueven en
lneas paralelas.

Para cualquier par de partculas en el cuerpo,

rB rA rB

La diferenciacin con respecto al tiempo,

rB rA rB

vB v A

rA

Todas las partculas tienen la misma velocidad.

La diferenciacin con respecto al tiempo de nuevo,

rB rA rB

aB a A

rA

Todas las partculas tienen la misma aceleracin.

Rotacin alrededor de un eje fijo.

Velocidad
Considerar la rotacin de un cuerpo rgido
alrededor de un eje fijo AA.

El vector de velocidad
P es
vde
la
dr partcula
dt
tangente a la trayectoria con magnitud

v ds dt

s BP rsen
ds

v
lm rsen
rsen
dt t 0
t
El mismo resultado se obtiene a partir de

dr
v
r
dt

k k velocidad angular

Rotacin alrededor de un eje fijo. Aceleracin

Diferenciacin para determinar la aceleracin,

dv d
a
r
dt dt

d dr

r
dt
dt

r v
dt

d
aceleraci n angular

dt

k k k

La aceleracin de P es una combinacin de dos

vectores,

a r r

r componente de la aceleraci n tangenci al

r componente de la aceleraci n radial

Rotacin alrededor de un eje fijo. Placa

Considerar la propuesta de una placa representativa en
representativa
un plano perpendicular al eje de rotacin.
Velocidad de cualquier punto P de la placa,

v r k r
v r
Aceleracin de cualquier punto P de la placa,

a r r

2
k r r
Resolviendo la aceleracin en las componentes
tangencial y normal,

at k r

an 2 r
15 - 7

a t r
an r 2

Ecuaciones que definen la rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje fijo

El movimiento de un cuerpo rgido que gira alrededor de un
eje fijo a menudo es especificado por el tipo de aceleracin
angular.
Recordando

d
d

o
dt
dt

d d 2
d

2
dt
dt
d

Rotacin uniforme, = 0:

0 t
Rotacin uniformemente acelerada, = constante:

0 t
0 0t 12 t 2
15 - 8

2 02 2 0

Problema resuelto
15.1
SOLUCIN:
Debido a la accin del cable, la velocidad
tangencial y la aceleracin de D son iguales a
la velocidad y la aceleracin de C. Calcular la
velocidad angular inicial y la aceleracin.

El cable C tiene una aceleracin constante de 9

in/s2 y una velocidad inicial de 12 in/s, ambas
dirigidas hacia la derecha.
Determinar a) el nmero de revoluciones
ejecutadas por la polea en 2 s, b) la velocidad
y el cambio en la posicin de la carga B
despus de 2 s, y c) la aceleracin del punto D
sobre el borde de la polea cuando t = 0.
15 - 9

Aplicar las relaciones de la rotacin

uniformemente acelerada para determinar la
velocidad y la posicin angular de la polea al
cabo de 2 s.
Evaluar los primeros componentes
tangencial y normal de la aceleracin de D.

Problema
resuelto
5.1
SOLUCIN:
La velocidad tangencial y la aceleracin de D son iguales a la
velocidad y la aceleracin de C.
vD 0 vC 0 12 in. s
aD t aC 9 in. s

aD t

vD 0 r0
vD 0

aD t 9
12

3 rad s 2
0

4 rad s
r
3
r
3
Aplicar las relaciones de la rotacin uniformemente acelerada
para determinar la velocidad y la posicin angular de la polea al
cabo de 2 s.

0 t 4 rad s 3 rad s2 2 s 10 rad s

0t 12 t 2 4 rad s 2 s 12 3 rad s 2 2 s 2
14 rad

15 - 10

1 rev
N 14 rad
nmero de revolucion es N 2.23 rev
2 rad

vB r 5 in. 10 rad s
vB 50 in. s
yB r 5 in. 14 rad
yB 70 in.

Problema
resuelto
5.1
Evaluar los primeros componentes tangencial y normal de la
aceleracin de D.
aD t aC 9 in. s

aD n rD02 3 in. 4 rad s 2 48 in

aD t

9 in. s 2

aD n 48 in.

s2

s2

Magnitud y direccin de la aceleracin total,

aD

aD t2 aD 2n

92 482

aD 48.8 in. s 2

aD n
tan
aD t
48

9
15 - 11

79.4

Movimiento plano general

El movimiento plano general no es ni una traslacin ni

una rotacin.
Un movimiento plano general puede considerarse como la
suma de una traslacin y una rotacin.

El desplazamiento de las partculas A y B a A2 y B2 se

puede dividir en dos partes:
- traslacin a A2 y
B1
- rotacin de alrededor
de A2 a B2
B
1

15 - 12

Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano

Cualquier movimiento plano puede ser reemplazado por una

traslacin de un punto de referencia arbitrario A y una rotacin
simultnea alrededor de A.

vB v A vB A

v B A k rB A

v B v A k rB
15 - 13

v B A r
A

Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano

Suponiendo que la velocidad vA del extremo A es conocida, se desea determinar la velocidad vB

del extremo B y la velocidad angular en trminos de vA, l y .
Las direcciones de vB y vB/A son conocidas. Complete el diagrama de velocidad.

vB
tan
vA
v B v A tan
15 - 14

vA
vA

cos
v B A l
vA

l cos

Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano

Seleccionar el punto B como punto de referencia y resolver para la velocidad vA del

extremo A, y la velocidad angular lleva a un tringulo de velocidad equivalente.
vA/B tiene la misma magnitud, pero en sentido opuesto a vB/A. El sentido de la velocidad
relativa depende de la eleccin del punto de referencia.
La velocidad angular de la varilla en su rotacin alrededor de B es la misma que su
rotacin alrededor de A. La velocidad angular no depende de la eleccin del punto de
15 referencia.
- 15

Problema resuelto 15.2

SOLUCIN:
El desplazamiento del centro del engrane en
una revolucin es igual a la circunferencia
exterior. Relacionar los desplazamientos de
traslacin y angular. Diferenciar las relaciones
de las velocidades de traslacin y angular.

Un engrane doble rueda sobre una

cremallera estacionaria inferior; la
velocidad de su centro es 1.2 m/s.
Determinar a) la velocidad angular del
engrane, y b) las velocidades de la
cremallera superior R y del punto D del
engrane.
15 - 16

La velocidad de cualquier punto P en el engrane

puede escribirse como

vP v A vP

v A k rP

Evaluar las velocidades de los puntos B y D.

Problema
resuelto
15.2
SOLUCIN:
El desplazamiento del centro del engrane en una revolucin
es igual a la circunferencia exterior.
Para xA > 0 (movindose a la derecha), < 0 (girando en el
sentido de las manecillas del reloj).
xA

2 r
2
y

x A r1

Diferenciar la relacin de las velocidades de traslacin y

angular.
v A r1
v
1.2 m s
A
r1
0.150 m

15 - 17

k 8 rad s k

Problema resuelto
15.2

Para cualquier punto P sobre el engrane,

La velocidad de la cremallera superior

es igual a la velocidad del punto B:

vR vB v A k rB A

1.2 m s i 8 rad s k 0.10 m j

1.2 m s i 0.8 m s i

vR 2 m s i
15 - 18

vP v A vP

v A k rP

Velocidad del punto D:

vD v A k rD A

1.2 m s i 8 rad s k 0.150 m i

vD 1.2 m s i 1.2 m s j
vD 1.697 m s

Problema resuelto
15.3
SOLUCIN:
Se determinar la velocidad absoluta del punto
D con

vD vB vD B

La velocidad se
v Bobtiene de los datos de la
rotacin de la manivela.

La manivela AB tiene una velocidad angular

constante en el sentido de las manecillas del
reloj de 2000 rpm.
Para la posicin indicada de la manivela,
determine a) la velocidad angular de la biela
BD, y b) la velocidad del pistn P.

15 - 19

Las direcciones de la velocidad absoluta

y

la velocidadvrelativa se determinan a partir

v
D B
D
de la geometra del problema.

Las incgnitas en la expresin del vector son las

magnitudes de velocidad
que pueden
vD y vser
DB
determinadas a partir del tringulo vectorial
correspondiente.
La velocidad angular de la biela se calcula a
partir de
v
.
D B

Problema
resuelto
15.3
SOLUCIN:
Se determinar la velocidad absoluta del punto D con

vD v B v D B
La velocidad
manivela.

AB 2000

obtiene de los datos de la rotacin de la

se
vB
rev min 2 rad

209.4 rad s
min 60 s rev

vB AB AB 3 in. 209.4 rad s

La direccin de la velocidad es como se muestra.

La direccin de la velocidad absoluta

es horizontal.
La
vD

direccin de la velocidad relativa es perpendicular a BD.

vD
Calcule el ngulo entre la horizontal y la biela por la ley de
los senos.

sen 40 sen

8 in.
3 in.
15 - 20

13.95

Problema resuelto 15.3

Determinar las magnitudes de las velocidades

del tringulo vectorial.
v yv
D

DB

vD B
vD
628.3 in. s

sen53.95 sen50 sen76.05

vD 523.4 in. s 43.6 ft s

vD v B v D

15 - 21

vD

495.9 in. s

vD

l BD

BD

vD

495.9 in. s

l
8 in.
62.0 rad s

vP vD 43.6 ft s

BD

62.0 rad s k

Centro instantneo de rotacin en el

movimiento
El movimiento plano de plano
todas las partculas en una placa siempre
puede reemplazarse por la traslacin de un punto arbitrario A y
una rotacin alrededor de A con una velocidad angular que es
independiente de la eleccin de A.
Las mismas velocidades de traslacin y rotacin en A se obtienen
al permitir que la placa gire con la misma velocidad angular
respecto al punto C sobre una perpendicular a la velocidad en A.

La velocidad de todas las dems partculas en la placa es la misma

que se defini originalmente, puesto que la velocidad angular y la
velocidad de traslacin en A son equivalentes.
En lo referente a las velocidades, la placa parece girar alrededor
del centro instantneo de rotacin C.
15 - 22

Centro instantneo de rotacin en el

movimiento
plano
Si se conoce la velocidad
en los puntos A y B, el centro
instantneo de rotacin se encuentra en la interseccin
perpendicular a los vectores de velocidad a travs de A y B.

Si los vectores de velocidad son paralelos, el centro instantneo

de rotacin es infinito y la velocidad angular es cero.

Si los vectores de velocidad en A y B son perpendiculares a la

lnea AB, el centro instantneo de rotacin se encuentra en la
interseccin de la lnea AB con la lnea que une los extremos de
los vectores de velocidad en A y B.

Si las magnitudes de velocidad son iguales, el centro instantneo

de rotacin es infinito y la velocidad angular es cero.
15 - 23

Centro instantneo de rotacin en el

movimiento
El centro instantneo de rotacin
se encuentra en la interseccin de las
plano
perpendiculares a los vectores de velocidad a travs de A y B.
vA
vB BC lsen
l cos
v A tan
Las velocidades de todas las partculas en la varilla se comportan
como si fueran a girar alrededor de C.

vA
vA

AC l cos

La partcula en el centro de rotacin tiene velocidad cero.

La partcula que coincide con el centro de rotacin cambia con el

tiempo y la aceleracin de la partcula en el centro instantneo de
rotacin no es cero.
La aceleracin de las partculas en la placa no puede determinarse si
sta simplemente gira alrededor de C.

El trazo del sitio del centro de rotacin en el cuerpo es el centroide

cuerpo, y en el espacio es el espacio centroide.
15 - 24

Problema resuelto
15.4
SOLUCIN:
El punto C est en contacto con la cremallera
estacionaria inferior y, al instante, tiene una
velocidad cero. Debe ser la ubicacin del centro
instantneo de rotacin.

Determine la velocidad angular respecto a C con

base en la velocidad dada en A.
Un engrane doble rueda sobre una
cremallera estacionaria inferior; la
velocidad de su centro es 1.2 m/s.
Determinar a) la velocidad angular del
engrane, y b) las velocidades de la
cremallera superior R y del punto D del
engrane.

15 - 25

Evale las velocidades en B y D con base en su

rotacin alrededor de C.

Problema
resuelto
15.4
SOLUCIN:
El punto C est en contacto con la cremallera estacionaria
inferior y, al instante, tiene una velocidad cero. Debe ser la
ubicacin del centro instantneo de rotacin.
Determine la velocidad angular respecto a C con base en la
velocidad dada en A.
v A 1.2 m s
v A rA

8 rad s
rA 0.15 m
Evaluar las velocidades en B y D con base en su rotacin
alrededor de C.
vR vB rB 0.25 m8 rad s

vR 2 m s i
rD 0.15 m 2 0.2121 m
vD rD 0.2121 m 8 rad s

15 - 26

vD 1.697 m s

vD 1.2i 1.2 j m s

Problema resuelto
15.5
SOLUCIN:
Determinar la velocidad en B de los datos de la
rotacin de la manivela.

La manivela AB tiene una velocidad angular

constante en el sentido de las manecillas del
reloj de 2000 rpm.
Para la posicin indicada de la manivela,
determine a) la velocidad angular de la biela
BD, y b) la velocidad del pistn P.

15 - 27

La direccin de los vectores de velocidad en B

y D son conocidos. El centro instantneo de
rotacin est en la interseccin de las
perpendiculares a las velocidades a travs de B
y D.
Determinar la velocidad angular respecto al
centro de rotacin basado en la velocidad en B.
Calcular la velocidad en D con base en su
rotacin alrededor del centro instantneo de
rotacin.

Problema
resuelto
15.5
SOLUCIN:
Del problema resuelto 15.3,

vB 403.9i 481.3 j in. s

vB 628.3 in. s
13.95
El centro instantneo de rotacin est en la interseccin de
las perpendiculares a las velocidades a travs de B y D.

B 40 53.95
D 90 76.05

Determine la velocidad angular respecto al centro de

rotacin basado en la velocidad en B.
vB BC BD

BD 62.0 rad s
vB 628.3 in. s
BC
CD
8 in.
BD

BC
10.14 in.
sen 76.05 sen53.95 sen50
Calcular la velocidad en D en funcin de su rotacin
alrededor del centro instantneo de rotacin.
BC 10.14 in. CD 8.44 in.
vD CD BD 8.44 in. 62.0 rad s
15 - 28

vP vD 523in. s 43.6 ft s

Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento plano

Aceleracin absoluta de una partcula de la placa,

aB a A aB

La aceleracin relativa
con la rotacin alrededor de A incluye
aasociada
B A
componentes tangencial y normal,

aB

aB

15 - 29

A n
A t

k rB A
2
rB A

a B A t r
a B A n r 2

Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento plano

Dados a A y vA ,
determinar a y .
B

aB a A aB A

a A aB A

El vector resultante depende del sentido de

magnitudes relativas de
a A y aB A

Debe conocer tambin la velocidad .

15 - 30

y dealas
A

aB

A t

Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento plano

Escribir

de las dos ecuaciones de componentes,

a B a A en
atrminos
B A

componentes x:

componentes y:

Resolver para aB y .
15 - 31

0 a A l 2sen l cos
aB l 2 cos lsen

Anlisis del movimiento plano en trminos de un parmetro

En algunos casos esto es ventajoso para determinar la
velocidad y la aceleracin absoluta de un mecanismo
directamente.

x A lsen

y B l cos

v A x A
l cos
l cos

vB y B
lsen
lsen

a A xA
l 2sen l cos
l 2sen l cos

15 - 32

aB yB
l 2 cos lsen
l 2 cos lsen

Problema resuelto 15.6

SOLUCIN:
La expresin de la posicin del engrane como
una funcin de se diferencia en dos ocasiones
para definir la relacin entre las aceleraciones
de traslacin y angular.

El centro del engrane doble tiene una

velocidad y una aceleracin hacia la derecha
de 1.2 m/s y 3 m/s2, respectivamente. La
cremallera inferior es estacionaria.
Determinar a) la aceleracin angular del
engrane, y b) la aceleracin de los puntos B,
C y D.
15 - 33

La aceleracin de cada punto en el engrane se

obtiene sumando la aceleracin del centro del
engrane y las aceleraciones relativas con
respecto al centro. Esto ltimo incluye los
componentes normal y tangencial de
aceleracin.

Problema
resuelto
15.6
SOLUCIN:
La expresin de la posicin del engrane como una
funcin de se diferencia en dos ocasiones para definir
la relacin entre las aceleraciones de traslacin y angular.
x A r1
v A r1 r1

vA
1.2 m s

8 rad s
r1
0.150 m

a A r1 r1
aA
3 m s2

r1
0.150 m

2
k 20 rad s k

15 - 34

Problema resuelto 15.6

La aceleracin de cada punto
se obtiene sumando la
aceleracin del centro del
engrane y las aceleraciones
relativas con respecto al
centro.
Lo anterior incluye a los
componentes de las
aceleraciones normal y
tangencial.

15 - 35

aB a A aB A a A aB A aB A
t
n

2
a A k rB A rB A

2
2
2
3 m s i 20 rad s k 0.100 m j 8 rad s 0.100 m j
2
2
2
3 m s i 2 m s i 6.40 m s j

2
2
aB 5 m s i 6.40 m s j
aB 8.12 m s 2

Problema resuelto 15.6

rC A
A
A
C A

2
2
2
3 m s i 20 rad s k 0.150 m j 8 rad s 0.150 m j
2
2
2
3 m s i 3 m s i 9.60 m s j

2
ac 9.60 m s j

aD a A aD A a A k rD A 2rD A

2
2
2
3 m s i 20 rad s k 0.150 m i 8 rad s 0.150m i
2
2
2
3 m s i 3 m s j 9.60 m s i

2
2
aD 12.6 m s i 3 m s j
aD 12.95 m s 2

aC a A aC

15 - 36

Problema resuelto
15.7
SOLUCIN:
La aceleracin angular de la biela BD y la
aceleracin del punto D se determinan a
partir de

aD aB aD B aB aD B aD B
t
n
La aceleracin de B se determina a partir de la
velocidad de rotacin dada de AB.
La manivela AG del mecanismo tiene una
velocidad angular constante en el sentido de
las manecillas del reloj de 2000 rpm.
Para la posicin que se muestra de la
manivela, determinar la aceleracin de la
biela BD y la aceleracin del punto D.

15 - 37

Las direcciones de las aceleraciones

aD , aD B t y aD B nse determinan a partir

de la geometra.

Las ecuaciones de componentes para la

aceleracin del punto D se resuelven
simultneamente para la aceleracin de D y la
aceleracin angular de la biela.

Problema
resuelto
15.7
SOLUCIN:
La aceleracin angular de la biela BD y la aceleracin del
punto D se determinan a partir de

aD aB aD B aB aD B aD B

La aceleracin de B se determina a partir de la velocidad de

rotacin dada de AB.

AB 2000 rpm 209.4 rad s constante

AB 0

2
aB r AB
123 ft 209.4 rad s 10,962 ft s 2
2

2
aB 10 962 ft s cos 40i sen 40 j

15 - 38

Problema resuelto 15.7

Las direcciones de las aceleraciones

partir de la geometra.

aD aD i

determinan

aDse
, aD B t y aD Ban

Del problema resuelto 15.3, BD = 62.0 rad/s, = 13.95o.

2
8 ft 62.0 rad s 2 2563 ft s 2
aD B n BD BD
12

a 2563 ft s cos13.95i sen13.95 j

aD B t BD BD 128 ft BD 0.667 BD
2

DB n

La direccin de (aD/B)t es conocida, pero el sentido no se conoce,

15 - 39

aD B t 0.667 BD sen76.05i cos 76.05 j

Problema resuelto 15.7

Las ecuaciones de componentes para la aceleracin del punto D se

resuelven simultneamente.

aD aB aD B aB aD B aD B

componentes x:
aD 10 962 cos 40 2563 cos 13.95 0.667 BD sen13.95

componentes y:

0 10 962sen 40 2563sen13.95 0.667 BD cos 13.95

2
aD 9290 ft s i

BD 9940 rad s
15 - 40

Problema resuelto 15.8

SOLUCIN:
Las velocidades angulares son determinadas
resolviendo simultneamente las ecuaciones
componentes para

vD vB vD

Las aceleraciones angulares son determinadas

resolviendo simultneamente las ecuaciones
En la posicin mostrada, la manivela AB tiene
componentes para
una velocidad angular constante de 1 = 20
rad/s en sentido contrario al de las manecillas

del reloj.
a a a
D

Determinar las velocidades angulares y las

aceleraciones angulares de la barra acopladora
BD y de la manivela DE.

15 - 41

D B

Problema
resuelto
15.8
SOLUCIN:
Las velocidades angulares son determinadas resolviendo
simultneamente las ecuaciones componentes para

vD v B v D B

vD DE rD DE k 17i 17 j

17 DE i 17 DE j

vB AB rB 20k 8i 14 j

280i 160 j

vD B BD rD B BDk 12i 3 j

3 BDi 12 BD j

componentes x:

17 DE 280 3 BD

componentes y:

17 DE 160 12 BD

BD
15 - 42

29.33 rad s k

DE

11.29 rad s k

Problema
resuelto
15.8
Las aceleraciones angulares son determinadas resolviendo
simultneamente las ecuaciones componentes para

aD aB aD B

2
aD DE rD DE
rD

2
DE k 17i 17 j 11.29 17i 17 j

17 DE i 17 DE j 2170i 2170 j

2
2
aB AB rB ABrB 0 20 8i 14 j

3200i 5600 j

2
aD B BD rB D BDrB D

2
B D k 12i 3 j 29.33 12i 3 j

3 B D i 12 B D j 10,320i 2580 j
componentes x:

15 - 43

17 DE 3 BD 15,690

17 DE 12 BD 6010
componentes y:

2
2
BD 645 rad s k
DE 809 rad s k

Razn de cambio con respecto a un sistema de referencia en rotacin

Respecto al sistema de referencia rotatorio Oxyz,

Q Oxyz Q x i Q y j Q z k

Q Qx i Q y j Qz k

Respecto al sistema de referencia OXYZ,

El sistema de referencia OXYZ

es fijo.
El sistema de referencia Oxyz
gira alrededor del eje fijo OA
con velocidad angular

t
Qvara

La funcin vectorial
en direccin y magnitud.
15 - 44

Q OXYZ Q x i Q y j Q z k Qx i Q y j Qz k

x i Q y j Q z k Q
Q
razn
Oxyzdecambio con

respecto al sistema de referencia rotatorio.

S Qest fijado en Oxyz, entonces

QesOXYZ

equivalente a la velocidad de un punto en un cuerpo

rgido adjunto a Oxyz y

Qx i Q y j Qz k Q

Respecto al sistema de referencia OXYZ,

Q OXYZ Q Oxyz Q

Aceleracin
de
Coriolis
El sistema de referencia OXY es fijo y el sistema de referencia
rotatorio Oxy gira con velocidad angular

El vector de posicin para

rP la partcula P es el mismo en
ambos sistemas de referencia, pero la razn de cambio depende
de la eleccin del sistema de referencia.
La velocidad absoluta de la partcula P es

v P r OXY r r Oxy

Imagine una placa rgida junto al sistema de referencia rotatorio

Oxy, o F para abreviar. Sea P un punto sobre la placa que
corresponde de manera instantnea a la posicin de la partcula
P.

v P F r Oxy velocidad de P a lo largo de su trayectoria

en la placa

v P ' velocidad absoluta del punto P sobre la placa

La velocidad absoluta de la partcula P puede escribirse como

15 - 45

v P v P v P F

Aceleracin
de
Coriolis
La aceleracin absoluta de la partcula P es

r Oxy
a P r r OXY
dt

pero
r OXY r r Oxy

v P r r Oxy

v P v P F

r Oxy rOxy r Oxy

dt

a P r r 2 r Oxy rOxy
Utilizando el punto conceptual P sobre la placa,

a P r r

a P F r
Oxy

La aceleracin absoluta para la partcula P se convierte en

15 - 46

a P a P a P F 2 r Oxy

a P a P F ac

ac 2 r Oxy 2 v P F aceleracin de Coriolis

Aceleracin
de
Coriolis
Considerar un collar P hecho para deslizarse a una velocidad
relativa constante u a lo largo de la varilla OB. La varilla gira a
una velocidad angular constante . El punto A sobre la varilla
corresponde a la posicin instantnea de P.

La aceleracin absoluta del collarn es

a P a A a P F ac

donde

a A r r
a A r 2

a P F r Oxy 0

ac 2 v P F
ac 2u

La aceleracin absoluta consiste en los vectores radial y

tangencial mostrados.
15 - 47

Aceleracin
de
Coriolis
El cambio de la velocidad superior a t est representado
por la suma de tres vectores

v RR TT T T
TTse
debe al cambio en la direccin de la velocidad del
punto A en la varilla,

TT

lm
lm v A
r r 2 a A
t 0 t
t 0
t

recordando, a A r r a A r 2

at t ,
at t t ,

15 - 48

v vA u

v v A u

RR y T Tse derivan de los efectos combinados del

movimiento relativo de P y la rotacin de la varilla

RR T T
r

lm

lm u

t 0

0
t
t
t
t
u u 2u

recordando, ac 2 v P F
ac 2u

Problema resuelto
15.9
SOLUCIN:
La velocidad absoluta del punto P puede
escribirse como

v P v P v P

La magnitud y la direccin de la velocidad de

del pasador P se vcalculan a partir de la
P
velocidad angular y del radio del disco D.

La direccin de la velocidad
del
P
v Ppunto

en donde S coincide con P es perpendicular al

El disco D del mecanismo de Ginebra gira con
radio OP.
una velocidad angular constante de D = 10
P con
rad/s en sentido contrario al de las manecillas
La direccin de la velocidad
de
vP s
del reloj.
respecto a S es paralela a la ranura.
En el instante en que = 150o, determinar a)
Resolver el tringulo vectorial de la velocidad
la velocidad angular del disco S, y b) la
angular de S y velocidad relativa de P.
velocidad del pasador P relativa al disco S.
15 - 49

Problema
resuelto
15.9
SOLUCIN:
La velocidad absoluta del punto P puede escribirse como

vP vP vP

La magnitud y la direccin de la velocidad absoluta del pasador P se

calculan a partir de la velocidad angular y del radio del disco D.

vP R D 50 mm10 rad s 500 mm s

La direccin de la velocidad de P con respecto a S es paralela a la
ranura. De la ley de los cosenos,

r 2 R 2 l 2 2 Rl cos 30 0.551R 2

r 37.1 mm

De la ley de los cosenos,

sen sen30

R
r

sen30
sen
0.742

El ngulo interior del tringulo vectorial es

90 42.4 30 17.6
15 - 50

42.4

Problema resuelto 15.9

La direccin de la velocidad del punto P en donde S coincide con P
es perpendicular al radio OP. De la velocidad triangular,

vP vP sen 500 mm s sen17.6 151.2 mm s

rs

151.2 mm s
37.1 mm

s 4.08 rad s k

vP s vP cos 500 m s cos17.6

vP s 477 m s cos 42.4i sin 42.4 j

vP 500 mm s

15 - 51

Problema resuelto
15.10
SOLUCIN:
La aceleracin absoluta del pasador P puede
expresarse como

a P a P a P s ac
La velocidad angular instantnea del disco S se
determin como en el problema resuelto 15.9.
La nica incgnita involucrada en la ecuacin de la
aceleracin es la aceleracin angular instantnea
del disco S.

En el mecanismo de Ginebra, el disco D

gira con una velocidad angular constante
de 10 rad/s en sentido contrario al de las Resolver cada trmino de aceleracin en la
manecillas del reloj. En el instante en que componente paralela a la ranura. Determinar la
aceleracin angular del disco S.
j = 150o, determinar la aceleracin
angular del disco S.
15 - 52

Problema
resuelto
15.10
SOLUCIN:
La aceleracin absoluta del pasador P puede expresarse
como

aP aP aP s ac
Del problema resuelto 15.9,

42.4
S 4.08 rad s k

vP s 477 mm s cos 42.4i sen 42.4 j

Considerando cada trmino de la ecuacin de la
aceleracin,

aP RD2 500mm 10 rad s 5000 mm s 2

2
aP 5000 mm s cos 30i sen30 j

aP aP n aP t

2
aP n rS cos 42.4i sen 42.4 j

aP t r S sen 42.4i cos 42.4 j

aP t S 37.1 mm sen 42.4i cos 42.4 j

nota: S puede ser positivo o negativo
2

15 - 53

Problema resuelto 15.10

La direccin de la aceleracin de Coriolis se obtiene girando
la direccin de la velocidad relativa
de 90 envPel ssentido

S.

ac 2S vP s sen 42.4i cos 42.4 j

24.08 rad s 477 mm s sen 42.4i cos 42.4 j

2
3890 mm s sen 42.4i cos 42.4 j

La aceleracin relativa

debe ser paralela a la ranura.

aP s

Equiparando los componentes de los trminos de aceleracin

perpendicular a la ranura,

37.1 S 3890 5000 cos17.7 0

S 233 rad s

S 233 rad s k

15 - 54

Movimiento alrededor
de
un
punto
fijo
El desplazamiento ms general de un cuerpo rgido con un
punto fijo O es equivalente a una rotacin del cuerpo alrededor
de un eje que pasa por O.
Con el eje instantneo de rotacin y velocidad angular
una partcula P del cuerpo es
velocidad
de
,

la

dr
v
r
dt
y la aceleracin de la partcula P es

d
a r r

.
dt

La aceleracin angular representa

la velocidad de la punta de

A medida que el vector sedesplaza en el cuerpo y en el

espacio, genera un cuerpo y un espacio cnicos que son
tangentes a lo largo del eje instantneo de rotacin.

Las velocidades angulares tienen magnitud y direccin y

obedecen la ley del paralelogramo de adicin. Son vectores.
15 - 55

Movimiento
general
Para las partculas A y B de un cuerpo rgido,

vB v A vB

La partcula A est fija dentro del cuerpo, y el movimiento

de ste en relacin con AXYZ es el movimiento de un
cuerpo con un punto fijo

v B v A rB

De manera similar, la aceleracin de la partcula P es

aB a A aB A

a A rB

rB
A

La mayor parte del movimiento general de un cuerpo rgido es equivalente a:

- una traslacin en la que todas las partculas tienen la misma velocidad y la
aceleracin de una partcula de referencia A, y
- a un movimiento en el que la partcula A se supone fija.
15 - 56

Problema resuelto
15.11
SOLUCIN:

Con 1 0.30 j 2 0.50k

r 12cos 30i sen30 j

10.39i 6 j

Velocidad angular de la pluma,

La gra gira con una velocidad angular

1 2
constante 1 = 0.30 rad/s, y la pluma se eleva
Aceleracin angular de la pluma,
con una velocidad angular constante 2 =

0.50 rad/s. La longitud de la pluma es l = 12

1 2 2 2 Oxyz 2
m.

Determinar:
la velocidad angular de la pluma,
la aceleracin angular de la pluma,
la velocidad de la punta de la pluma,
la aceleracin de la punta de la pluma.
15 - 57

1 2

Velocidad de la punta de la pluma,

v r

Aceleracin de la punta de la pluma,

a r r r v

ProblemaSOLUCIN:
resuelto 15.11
Velocidad angular de la pluma,

1 2

0.30 rad s j 0.50 rad s k

Aceleracin angular de la pluma,

1 2 2 2 Oxyz 2

1 2 0.30 rad s j 0.50 rad s k

2
0.15 rad s i

1 0.30 j 2 0.50k

r 10.39i 6 j

15 - 58

Velocidad de la punta de la pluma,

i
j
k

v r 0
0.3
0.5
10.39
6
0

v 3.54 m s i 5.20 m s j 3.12 m s k

Problema resuelto 15.11

Aceleracin de la punta de la pluma,

a r r r v

i
j
k
i
j
k

a 0.15
0
0 0
0.30
0.50
10.39
6
0 3
5.20
3.12

0.90k 0.94i 2.60i 1.50 j 0.90k

2
2
2
a 3.54 m s i 1.50 m s j 1.80 m s k

1 0.30 j 2 0.50k

r 10.39i 6 j

15 - 59

Movimiento tridimensional. Aceleracin

Coriolis
Conde
respecto
al sistema de referencia fijo OXYZ y al sistema
de referencia rotatorio Oxyz,

Q OXYZ Q Oxyz Q

Considrese el movimiento de la partcula P respecto a un

sistema de referencia rotatorio Oxyz, o F para abreviar. La
velocidad absoluta puede expresarse como

v P r r Oxyz

v P v P F
La aceleracin absoluta puede expresarse como

aP r r 2 r Oxyz r Oxyz

a p aP F ac

ac 2 r Oxyz 2 vP F aceleraci n de Coriolis

15 - 60

Sistema de referencia en movimiento

Con respecto a OXYZ y AXYZ,
general

rP rA rP A

vP v A vP A

aP a A aP A

La velocidad y la aceleracin de P respecto a AXYZ

puede encontrarse en funcin de la velocidad, y la
aceleracin de P respecto a Axyz.

Considrese:
- el sistema de referencia fijo OXYZ,
- el sistema de referencia de traslacin
AXYZ, y
- el sistema de referencia de traslacin y
rotacin
Axyz, o F.
15 - 61

v P v A rP A rP A
Axyz

v P v P F

a P a A rP A rP A

2 rP A
rP A
Axyz
Axyz

a P a P F ac

Problema resuelto
15.15
SOLUCIN:
Definir un sistema de referencia fijo OXYZ en O y
un sistema de referencia en movimiento Axyz, o F,
unidos al brazo en A.

Para el disco montado en el brazo, las

velocidades rotatorias angulares indicadas
son constantes.
Determinar:
la velocidad del punto P,
la aceleracin de P, y
la velocidad angular y la aceleracin
angular del disco.

Con P del sistema de referencia en movimiento

que coincide con P, la velocidad del punto P se
encuentra desde

v P v P v P F
La aceleracin de P se encuentra desde

a P a P a P F ac

La velocidad angular y la aceleracin angular

del disco son

D F

15 - 62

ProblemaSOLUCIN:
resuelto 15.15
Definir un sistema de referencia fijo OXYZ en O y un
sistema de referencia en movimiento Axyz, o F, unidos
al brazo en A.

r Li Rj

1 j

rP

D F

Rj

2k

Con P del sistema de referencia en movimiento que

coincide con P, la velocidad del punto P se encuentra
desde

v P v P v P F

v P r 1 j Li Rj 1L k

v P F D F rP A 2 k Rj 2 R i

v P 2 R i 1L k
15 - 63

Problema resuelto
15.15
La aceleracin de P se encuentra desde

a P a P a P F ac

2
a P r 1 j 1Lk 1 Li

a P F D F D F rP A

2
2 k 2 R i 2 R j

ac 2 v P F

21 j 2 R i 21 2 Rk

2
2
a P 1 L i 2 Rj 21 2 Rk

Velocidad angular y aceleracin del disco,

D F

1 j 1 j 2 k

1 j 2 k

15 - 64

1 2 i

Cinemtica y Dinmica
Cinemtica del cuerpo rgido.
Gracias.