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TUTORA INTERCAMPUS 2014/2015

SISTEMAS MECNICOS

TEMA 1. INTRODUCCIN A LA TEORA


DE MECANISMOS Y MQUINAS.
CONCEPTOS BSICOS.
1.0 Objetivo
Recordar contenidos bsicos relacionados con la cinemtica.
Conocer los conceptos bsicos de mquinas, mecanismos,
pares cinemticos, clasificacin de miembros, mecanismos de
barras, mecanismos de levas, engranajes y trenes de
engranajes y prestaciones de un mecanismo.

TEMA 1: INTRODUCCIN A LA TEORA DE MECANISMOS DE MQUINAS

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1.1 Introduccin. Ubicacin de la cinemtica


Mecnica: rama de la fsica que se ocupa del anlisis cientfico de los
movimientos, del tiempo y de las fuerzas. Se divide en esttica y
dinmica.
Esttica:

estudia las condiciones de equilibrio de los sistemas

estacionarios (sin tener en cuenta su movimiento).


Dinmica:

estudia los sistemas en movimiento y las fuerzas que

actan sobre ellos.


Cinemtica: estudio del movimiento sin considerar las fuerzas.
Cintica: estudio de las fuerzas sobre sistemas en movimiento.
La separacin de ambos conceptos viene dada por razones
principalmente didcticas.

La mayora de los sistemas mecnicos

dinmicos no pueden disearse sin considerar a fondo ambos temas.


Un objetivo fundamental de la cinemtica es disear los movimientos
deseados de las partes mecnicas y luego calcular matemticamente
las posiciones.

Importancia de la cinemtica:
1. Como la masa de los sistemas mecnicos permanece constante,

la segunda Ley de Newton, F=ma, nos indica que la definicin de


las aceleraciones como funcin del tiempo tambin define las
fuerzas dinmicas como una funcin del tiempo.
2. Las tensiones (esfuerzos) en los materiales deben mantenerse
dentro de lmites aceptables. Por lo tanto, todas las fuerzas que
actan en el sistema deben ser definidas y mantenerse dentro de

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los lmites deseados. En maquinaria que se mueve, las fuerzas


ms grandes encontradas son las generadas por la dinmica de
la misma mquina. Estas fuerzas dinmicas son proporcionales
a la aceleracin (cinemtica).

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1.2 Conceptos bsicos


Teora de Mquinas y Mecanismos: ciencia aplicada encargada de
comprender las relaciones entre la geometra y los movimientos de las
piezas de una mquina o de un mecanismo y las fuerzas que generan
tales movimientos.
Sntesis o diseo: proceso creativo para generar un modelo o patrn,
para

satisfacer

una

necesidad,

cumpliendo

las

restricciones

cinemticas y dinmicas que definen el problema.


Anlisis: estudio del comportamiento de un mecanismo conocido, con
el fin de determinar si es adecuado para el trabajo al que est
destinado.

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1.3 Definiciones
1.3.1 Grado de libertad
El GDL del sistema es igual al nmero de parmetros independientes
que se requieren para definir de manera nica su posicin en el
espacio en cualquier instante de tiempo.
Cuerpo rgido eslabn:
Plano: tres GDL.
Espacio: seis GDL.

Para propsitos de sntesis y anlisis cinemticos iniciales, se


supondr que los cuerpos cinemticos son rgidos y sin masa.

1.3.2 Eslabn y par cinemtico


Eslabn: slido rgido que posee por lo menos dos nodos que son
elementos de enlace con otros eslabones.
Segn tenga dos, tres o cuatro elementos de enlace, ser eslabn
binario, ternario o cuaternario.
Par cinemtico (junta): conjunto de dos eslabones cuyo movimiento
relativo est condicionado por el elemento de enlace que los une.
Segn el tipo de movimiento existente, podemos distinguir dos tipos de
pares: el par prismtico y el par de rotacin.

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1.3.3 Clasificaciones de pares cinemticos


1. Por tipo de contacto: de lnea, de punto (par superior) o de
superficie (par inferior).
2. Por nmero de GDL permitidos en la junta. Pares con un, dos o
tres grados de libertad.
3. Por el tipo de cierre fsico de la junta: cerrada por fuerza o por
forma.
4. Por el nmero de eslabones unidos (orden de la junta).

1.3.4

Cadena cinemtica, mecanismo, mquina y esquema

cinemtico.
Cadena cinemtica: ensamble de eslabones y juntas interconectados
de modo que produzcan un movimiento controlado en respuesta a un
movimiento suministrado.
Mecanismo: cadena cinemtica en la cual por lo menos un eslabn
se ha fijado o sujetado al marco de referencia (el cual por s mismo
puede estar en movimiento).
Mquina: conjunto de mecanismos dispuestos para transmitir fuerza y
realizar trabajo.

1.3.5 Clasificaciones de movimientos.


Se define ciclo cinemtico como el proceso a lo largo del cual un
conjunto de piezas de una mquina vuelve a la posicin de partida,
despus de pasar por todas las posiciones intermedias que puede
ocupar.

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El tiempo invertido en completar el ciclo es el perodo.


Segn sus dimensiones, los movimientos de los eslabones se pueden
clasificar en planos y espaciales.
Segn la libertad de movimientos, se pueden clasificar en libres y
desmodrmicos.
Segn la continuidad del movimiento, se clasifican en continuo,
intermitente y alternativo.

Ejemplo de movimiento intermitente: mecanismo de Ginebra.


La manivela de entrada es impulsada por un motor a velocidad
constante. La rueda de Ginebra dispone de por lo menos tres ranuras
radiales equidistantes. La manivela tiene un pasador que entra en una
ranura radial y hace que la rueda gire una parte de una revolucin.
Cuando el pasador sale de la ranura, la rueda permanece inmvil
hasta que el pasador entra en la siguiente ranura.
http://www.brockeng.com/mechanism/Geneva.htm

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Ejemplo de movimiento alternativo: leva y seguidor.


Una leva es un elemento que impulsa, por contacto directo, a otro
elemento denominado seguidor de forma que ste ltimo realice un
movimiento alternativo concreto. Aunque existen muchos tipos de
mecanismos de leva, uno de los ms comunes es el mecanismo de
leva con seguidor de rodillo.

http://www.technologystudent.com/cams/cam1.htm

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1.4 Determinacin del grado de libertad


El GDL del sistema es igual al nmero de parmetros independientes
que se requieren para definir de manera nica su posicin en el
espacio en cualquier instante de tiempo.
Cuerpo rgido eslabn:
Plano: tres GDL.
Espacio: seis GDL.

Para propsitos de sntesis y anlisis cinemticos iniciales, se


supondr que los cuerpos cinemticos son rgidos y sin masa.
Para determinar el grado de libertad (movilidad) en mecanismos
planos, se utiliza la ecuacin de Gruebler:
GDL = 3N -2J - 3G
GDL: grado de libertad o movilidad
N: nmero de eslabones
J: nmero de pares (una junta equivale a dos semijuntas)
G: nmero de eslabones conectados a tierra

3N: tres grados de libertad por eslabn no conectado


2J: una junta completa elimina dos grados de libertad (la semijunta
slo uno)
3G: cualquier eslabn conectado a tierra (o al marco de referencia)
pierde tres GDL. En la prctica, G=1.

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Considerando lo indicado para semijuntas y conexiones a tierra,


tenemos la modificacin de Kutzbach:
GDL = 3(N-1) -2J1 - J2
J1: nmero de pares con un GDL (juntas completas)
J2: nmero de pares con dos GDL (juntas semi)
Las juntas multiples cuentan como uno menos que el nmero de
eslabones unidos de dicha junta. Por ejemplo, una junta que une tres
eslabones equivale a (3-1) = 2 juntas completas.

Mecanismo: GDL > 0


Estructura: GDL = 0
Estructura precargada: GDL < 0

GDL = 1 : se puede conocer el movimiento de todos los


eslabones del mecanismo.
GDL > 1 : son menos empleados, puesto que es necesario
controlar tantos eslabones como grados de libertad tenga el
mecanismo.

Nos centraremos en el estudio de los mecanismos planos.

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1.5 Inversin cinemtica


Una inversin viene creada por la conexin a tierra de un eslabn
diferente en la cadena cinemtica.

Por lo tanto, existen tantas

inversiones de un eslabonamiento como los eslabones que tiene.


Las inversiones especficas (o inversiones distintas) son las que
tienen

movimientos

enteramente

diferentes,

ya

que

algunas

inversiones de un eslabonamiento pueden producir movimientos


similares a otras inversiones del mismo eslabonamiento.

En la figura se muestran las cuatro inversiones especficas de la


cadena cinemtica de deslizadera (figura 1.21.a).
La primera inversin (1.21.b) toma como referencia el eslabn 1,
considerndolo en reposo, producindose movimiento de traslacin
pura en el pistn.

Da lugar al mecanismo de biela-manivela o

mecanismo motor.

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La segunda inversin (1.21.c) fija el eslabn 2, produciendo en el


pistn un movimiento de rotacin y traslacin combinados. Da lugar al
mecanismo de deslizadera.
La tercera inversin (1.21.d) fija el eslabn 3, producindose un
movimiento de rotacin alternativa en el eslabn 4.
La cuarta inversin (1.21.e) fija el eslabn 4. Se usa, por ejemplo, en
mecanismos impulsados a mano para bombas de pozo.

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1.6 Condicin de Grashof


La condicin de Grashof predice el comportamiento de rotacin o
rotabilidad de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras
basado slo en las longitudes de los eslabones:
S+L<P+Q

S, Q, P, L: longitudes de eslabones
S<Q<P<L

Clase I. Eslabonamiento de Grashof. S + L < P + Q


Manivela-balancn
Doble-manivela
Doble-balancn de Grashof
Clase II. Eslabonamiento NO de Grashof. S + L > P + Q
Balancines triples
Clase III. Caso especial de Grashof (plegables). S + L = P + Q
Doble manivela (con puntos de cambio)
Manivela-balancn (con puntos de cambio)

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1.7 Ventaja mecnica


La ventaja mecnica se define como la relacin entre el par de salida
obtenido y par motor aplicado.
En un mecanismo de cuatro barras, es directamente proporcional al
seno del ngulo e inversamente proporcional al seno de .
La ventaja mecnica vara por tanto para cada posicin del
mecanismo.

Para un ngulo igual a cero, el seno es 0, y la ventaja mecnica


infinita. Con un pequeo par motor de entrada, se vence cualquier par
resistente por grande que sea.

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En la posicin de igual a 180, ocurre lo mismo que en el caso


anterior.

Cuando tiende a cero, el rendimiento mecnico tambin tiende a


cero. En general, no se debe usar el mecanismo con un ngulo
menor de 45, pues la ventaja mecnica disminuye demasiado.

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1.8 Punto muerto


Se denomina as a aquellas posiciones de un mecanismo en las que
existen dos eslabones alineados, y que por lo tanto dan lugar a
rendimientos 0 infinito, dependiendo de la situacin del eslabn
motor.

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1.9 Diagramas cinemticos


Se denomina diagrama cinemtico a la representacin grfica, en un
sistema de coordenadas cartesianas, de dos variables, una en funcin
de la otra.
Las variables que se suelen representar son la posicin, velocidad, y
aceleracin de un punto o eslabn del mecanismo en funcin de la
posicin del eslabn motor del mismo.
http://www.brockeng.com/mechanism/FuncGen.htm

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