Laboratorio de Sistemas de Control I

Estudio de Estabilidad y Acciones de Control

Matlab 3
Semestre 3-2012

1. Objetivo de la prctica
Familiarizar al estudiante con diferentes acciones de control y su efecto sobre los sistemas, as como
consolidar aspectos tericos relativos a estabilidad y anlisis del Lugar Geomtrico de Races de Evans.
2. Equipo necesario
Computador con MATLAB y SIMULINK

3. Bibliografa

Texto vigente de la asignatura

Manuales de MATLAB en lnea:

4. Trabajo Terico
En cada experiencia se indica un Trabajo Terico (TT) de presentacin obligatoria.
5.

Anlisis de la Estabilidad de las races de una ecuacin diferencial.

La relacin entrada salida de un sistema con una entrada y una salida, se representa por una ecuacin
diferencial. Las races del polinomio caracterstico representan los polos del sistema, los cuales determinan
su comportamiento. Considerando la siguiente ecuacin:

&y&&(t ) + a&y&(t ) + by& (t ) + cy (t ) = u (t )

Donde a = 0.7,

b = 0.6 y c = variable

&y&(0) = y& (0) = 0

y ( 0) = 1

5.1.1.(TT) Determine el valor del parmetro c para que el sistema est al lmite de la estabilidad
absoluta.
5.1.2.(TT) Realice el diagrama de bloques usando slo sumadores, amplificadores de ganancia
constante y funciones de transferencia de tipo integrador (1/s).
5.1.3.Realice el montaje en Simulink del diagrama obtenido en (5.1.2). Para una entrada nula obtenga
las grficas de y(t), y de la trayectoria del sistema en el plano y y& . Vare el parmetro c
alrededor del lmite de la estabilidad. Use el bloque graficador XY del Simulink, simule 50s y
modifique las escalas de ser necesario. Analice los resultados obtenidos.

6.

Estabilizacin de un sistema.
Considere el sistema de la Figura 1:

Figura 1
6.1. (TT)Calcule K, K1 y K2 para que el sistema tenga polos en s = -2 j y error en estado estacionario
nulo ante una entrada escaln.
6.2. Utilice Simulink para obtener la grfica de la salida en funcin del tiempo a lazo cerrado, compare
con (6.1).
6.3. Analice lo observado.
7.

Estudio de la estabilidad de un sistema. Comportamiento ante acciones de control.

Considere el sistema realimentado de la Figura 2:

Figura 2
7.1. Influencia de la ganancia K sobre la estabilidad. Control Proporcional.
7.1.1. (TT)Calcule el valor de K tal que el sistema est al lmite de estabilidad absoluta por aplicacin
del criterio de Routh Hurwitz.
7.1.2. Utilice la herramienta rltool para visualizar el LGR del sistema.
7.1.3. Vare la ganancia y observe la respuesta ante una entrada escaln para cada caso. Para
distintas variaciones comente los resultados en rgimen transitorio y rgimen estacionario.
7.1.4. En la ventana del Editor del lugar geomtrico de races agregue un polo en el semiplano
izquierdo s=+j. Observe y analice lo ocurrido. Desplace el polo agregado hacia la izquierda y
hacia la derecha. Observe y analice lo ocurrido.
7.1.5. Elimine el polo agregado en (7.1.4). Haciendo click derecho sobre la grfica, en Requerimientos
de diseo determine la ganancia necesaria para que el sistema tenga un amortiguamiento entre
0.5 y 0.7 y un tiempo de establecimiento menor a 2seg. Indique cul de estas condiciones no se
puede cumplir.
7.1.6. De ser necesario agregue un cero al sistema y ajuste la ganancia a fin de obtener un factor de
amortiguamiento de 0.5 y un tiempo de establecimiento de 2s, verifique los resultados
observando la respuesta escaln del sistema a lazo cerrado. Analice los resultados obtenidos.

7.2 Estudio de la influencia de un Controlador Proporcional-Integral.

7.2.1

7.2.2

Agregue ahora un controlador proporcional integral tal que puedan mantenerse las
caractersticas de respuesta transitoria obtenidas en (7.1.6). Observe la respuesta escaln del
sistema y analice los resultados obtenidos.
Realice el montaje del sistema de control en Simulink y agregue una perturbacin tipo escaln
sobre la planta G(s). Active la perturbacin una vez alcanzado el tiempo de establecimiento.
Analice los resultados obtenidos.

7.3. Estudio de la influencia de la realimentacin taquimtrica.

Considere el sistema de la Figura 3:

Figura 3
7.3.1. (TT) Trace el LGR del sistema ante variaciones del parmetro B (Considere K=50).
7.3.2. Determine el valor de B para que el sistema tenga un par de races con factor de amortiguamiento
0.5. Utilice las funciones rlocus, rlocfind y sgrid de Matlab. Analice y compare con (7.3.1).
7.3.3. Utilice Simulink para simular el sistema y obtener la grfica de la salida en funcin del tiempo con y
sin realimentacin taquimtrica. Modifique el tiempo en los parmetros de simulacin para poder
observar la seal, de ser necesario. Compare con los resultados obtenidos en (7.3.2).
7.3.4. Compare con los resultados obtenidos en el (7.1) y comente.