Teorema de Routh-Hurwitz

Teorema de Routh-Hurwitz
El teorema de RouthHrwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas dinmicos.
Bsicamente, el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cul semiplano (izquierdo o derecho) del
plano complejo estn localizadas las races del denominador de la funcin de transferencia de un sistema; y en
consecuencia, conocer si dicho sistema es estable o no. Si tras aplicar el criterio nos da como resultado que todos los
polos estn en el semiplano izquierdo, el sistema es estable, y si hay un mnimo de un polo en el semiplano derecho,
el sistema es inestable.
El criterio se refiere a la funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema. Para aplicar el criterio a un sistema
descrito por su funcin de transferencia en lazo abierto, hay que incluir la realimentacin haciendo:

El criterio de Routh-Hurwitz tambin se utiliza para el trazado del lugar de las races. En este caso, dicho
procedimiento de anlisis estudia la funcin de transferencia del sistema en bucle abierto 1+KGba(s)=0 (siendo K la
ganancia variable del sistema). Su objetivo es determinar los puntos de corte del LdR con el eje imaginario. Dichos
puntos marcan el lmite de estabilidad del sistema, dicho en otras palabras, determinan el lmite en el que los polos
del sistema en bucle cerrado pasan al semiplano derecho complejo y por lo tanto el sistema se vuelve inestable.
Como es evidente, tras la aplicacin del criterio de Routh-Hurwitz, los resultados obtenidos quedarn en funcin de
la ganancia K, lo cual nos indicar a partir de qu valores de K el sistema pasar de estable a inestable (ganancia K
lmite).

Procedimiento
Dado el sistema:

donde G (s) es la ecuacin caracterstica de un sistema.

El nmero de cambios de signo de: an, an-1, 1, 1, , 1, 1 (primera columna resultante del criterio de Routh
Hrwitz), nos da la cantidad de elementos que estn en el semiplano derecho. Si todos los elementos tienen el mismo
signo, el sistema ser asintticamente estable, en cambio, si encontramos cambios de signo, el sistema ser
asintticamente inestable. Como est indicado arriba, tendremos tantos polos en el semiplano positivo como
variaciones de signo en la primera columna.

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Ejemplo
Ejemplo: G(s) =

Esto nos da como resultado en la primera columna: 1, 5, 28, -257, 2, con lo que por haber dos cambios de signo, el
sistema es inestable por poseer dos elementos (-2,57 y 3) con cambio de signo.

Degeneraciones
Hay dos casos de degeneraciones:
En la primera, el primer elemento de una fila de la tabla es 0. Esta degeneracin se salva sustituyendo el 0 por
(nmero infinitesimalmente positivo), y se continua calculando. Luego a la hora de comprobar los cambios de
signo se deja el 0 que sustituimos y donde nos aparezca calculamos el lmite cuando tiende a 0.
En la segunda, toda una fila de la tabla es 0. Esta degeneracin se salva montando al polinomio auxiliar de la fila
inmediatamente superior a la que nos apareci la fila de ceros. A esta ecuacin se le hace la derivada y lo que nos
de se sustituye en la fila de ceros, pudiendo as continuar calculando. Al igual que en la anterior degeneracin,
para comprobar los cambios de signo se deja el 0 que nos apareci.
Si en el denominador de la funcin de transferencia del sistema tenemos una incgnita, se calcula de igual forma
todo el criterio de Routh Hrwitz y en las filas de la primera columna en la que nos aparezca la incgnita deber
ser su resultado mayor a 0, resolvemos las inecuaciones y cogemos los resultados ms restrictivos, siendo estos los
que nos determinen que el sistema sea estable.
Finalmente se puede comprobar haciendo Ruffini, y observaremos que en los que nos dio un 0 nos saldr una par de
polos complejos conjugados, si la parte real es negativa el par de polos complejos es estable, sino no se sabe si lo es.

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Ejemplos
Ejemplo primera degeneracin: G(s) =

Esto nos da como resultado en la primera columna: 1, 1, 0, -, 3, con lo que por haber dos cambios de signo, el
sistema es inestable por poseer dos elementos en el semiplano derecho.
Ejemplo segunda degeneracin: G(s) =

Esto nos da como resultado en la primera columna: 1, 3, 2, 0, 2, con lo que la fila 4 es un lnea de ceros la cual indica
una oscilacin permanete, es decir en el lmite de la estabilidad.

SYS en el lmite de la estabilidad

En el lmite de la estabilidad, a travs del teorema de Routh podemos saber si el sistema se encuentra en otro estado
que no sea estable o inestable, y este es si se encuentras en el lmite de la estabilidad, es decir se produce una
oscilacin mantenida, incluso en estado estacionario esta oscilacin se mantendr.
Esto se produce cuando en nuestra tabla de Routh alguna lnea se puede hacer 0 y no haya ningn cambio de signo
en nuestra primera columna. En este caso el sistema se encuentra en el lmite de la estabilidad, esto representa en el
plano complejo dos polos conjugados en el eje imaginarios (sin parte real). Un polo doble en el origen (doble
integrador) no seria nuestro caso, ya que un polo en el origen genera inestabilidad. Podemos hallar el lugar de estos
polos a travs del polinomio auxiliar que obtenemos de la fila superior a la de ceros.

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Referencias

Fuentes y contribuyentes del artculo

Fuentes y contribuyentes del artculo

Teorema de Routh-Hurwitz Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?oldid=73928149 Contribuyentes: Alfredobi, Antur, Christian1985, Farisori, Gafotas, Gusbelluwiki, Jkbw, Jorge C.Al,
Jos ngel Fdez, Jtico, Juan Mayordomo, Juancar24578, Julespf, Mar del Sur, PabloCastellano, Perspectiva8, Raulshc, SelitoSevilla, SuperBraulio13, Technopat, Urdangaray, 29 ediciones
annimas

Fuentes de imagen, Licencias y contribuyentes

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