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Marco Panareo

Introduzione allo studio delle reti elettriche


























Universit degli Studi di Lecce - Facolt di Ingegneria
II
III


Indice




1. Reti elettriche lineari 1

1.1 Legge di Kirchhoff per le correnti 1
1.1 Legge di Kirchhoff per le tensioni 1
1.1 Soluzione di una rete elettrica 1
1.2 Elementi delle reti lineari 2
1.5 Leggi fondamentali delle reti elettriche 4
Principio di sovrapposizione 4
Teoremi di Thevenin e di Norton 4
Teorema di Miller 4
1.6 Quadrupoli 5
Caratteristiche dei quadrupoli 5


2. Eccitazioni sinusoidali 7

2.1 Dominio della frequenza 8
2.2 Funzione del sistema e funzione di trasferimento 9
2.3 Risposta di una rete nel dominio del tempo 10


3. Trasformata di Laplace 15

3.1 Integrale di Laplace 15
3.2 Esempi di trasformate 16
3.3 Funzione impulsiva unitaria o delta di Dirac 17
3.4 Teoremi sulle trasformate di Laplace 18
3.5 Convoluzione 21
3.6 Antitrasformata di Laplace 21
3.7 Antitrasformazione di funzioni razionali fratte 22


4. Applicazione della trasformata di Laplace alla determinazione della
risposta dei circuiti 27

4.1 Dominio della frequenza complessa 29
4.2 Teoremi del valore finale e iniziale 32
4.3 Significato fisico delle funzioni di trasferimento 34
4.4 Stabilit dei sistemi 35
4.5 Risposta di regime sinusoidale 36


5. Rappresentazione di Bode 39


IV

1


1. Reti elettriche lineari




Per rete elettrica si intende un insieme di elementi elettrici
interconnessi, ciascuno dei quali descritto attraverso la relazione tra la
corrente che lo attraversa e la tensione (d.d.p.) ai suoi capi. Il punto di
confluenza di almeno tre elementi detto nodo; linsieme di elementi
compresi tra due nodi contigui detto ramo. Pi rami formanti un
percorso chiuso costituiscono una maglia. In fig.1.1, A, B, C e D sono
nodi; i rami a, b, c, e d formano una maglia.
Le reti elettriche sono studiate attraverso le leggi di Kirchhoff.



1.1 Legge di Kirchhoff per le correnti.

Questa legge stabilisce che la somma (algebrica) delle correnti che
confluiscono in un nodo (fig.1.2) uguale a zero:

=
=
N
k
k
i
1
0,

dove N il numero di rami che confluiscono nel nodo considerato.



1.2 Legge di Kirchhoff per le tensioni.

Questa legge stabilisce che la somma (algebrica) delle
tensioni lungo una maglia (fig.1.3) uguale a zero:

=
=
M
k
k
v
1
0 ,

dove M il numero di nodi che comprende la maglia considerata.



1.3 Soluzione di una rete elettrica.

Si definisce risposta o soluzione di una rete elettrica linsieme delle
tensioni e delle correnti che costituiscono le soluzioni del sistema di
equazioni scritto facendo uso delle leggi di Kirchhoff. In una rete la
soluzione di tali equazioni unica; ci provato dal fatto che una rete reale
pu essere passibile di misura delle sue caratteristiche, tensioni e correnti,
ed il risultato di tali misure unico. Se tuttavia non unica la soluzione
delle equazioni descrittive della rete, allora la descrizione fatta inadeguata
fig.1.1
fig.1.2
fig.1.3
fig.1.4
2
rispetto alla situazione fisica.
Per studiare una rete occorre stabilire dei versi (convenzionali) per le tensioni e per le
correnti. Larbitrariet della scelta comporta che una soluzione negativa corrisponde ad un verso
reale opposto a quello scelto convenzionalmente.
Il verso convenzionale di una corrente viene indicato con una freccia. Se si vuole indicare
una d.d.p. tra due punti, si adopera una linea con una freccia; il punto indicato dalla freccia
quello (convenzionalmente) a potenziale maggiore (fig.1.4).



1.4 Elementi delle reti lineari.

Gli elementi che costituiscono una rete elettrica sono caratterizzati da un parametro; qualora
tale parametro risulta indipendente sia dalla tensione ai capi dellelemento che dalla corrente che
lo attraversa, lelemento viene detto lineare. Un elemento lineare pu essere descritto attraverso
unequazione integro-differenziale a coefficienti costanti.
Una rete costituita da soli elementi lineari detta lineare. Gli elementi delle reti elettriche
lineari sono: resistenze, induttanze, capacit, generatori.

Resistenza. La relazione fra la tensione v e la corrente i in una
resistenza R espressa dallequazione:

Ri v =

in tale relazione R costante e si misura in ohm (); nel piano
i, v, tale equazione rappresenta una retta passante per lorigine.


Induttanza. La relazione fra la tensione v e la corrente i in una
resistenza L espressa dallequazione:


dt
di
L v =

in tale relazione L costante e si misura in henry (H).


Capacit. La relazione fra la tensione v e la corrente i in una
resistenza C espressa dallequazione:


dt
dv
C i =

in tale relazione C costante e si misura in farad (F)


Generatore di tensione ideale. Si intende un elemento che
presenta ai suoi capi una d.d.p. v indipendente dalla corrente
che lo attraversa e quindi dal carico applicato, ossia:


g
V v =

fig.1.5
fig.1.6
fig.1.7
fig.1.8
3
il grafico che rappresenta la dipendenza della tensione v dalla resistenza R (curva di carico)
mostrato in fig.1.8.


Generatore di tensione reale. Lelemento precedente non rappresenta un modello adeguato del
corrispondente elemento fisico (in un generatore di tensione ideale se 0 = R la corrente erogata
sarebbe infinita). possibile rappresentare un generatore di tensione reale adoperando pi
componenti ideali (fig.1.9), ad esempio facendo uso della
propria resistenza interna (in generale unimpedenza). La
d.d.p. presente sul carico applicato a questo generatore vale:


g
g
R R
R
V v
+
= ,

dove
g
R la resistenza interna del generatore. Dalla
rappresentazione grafica della curva di carico si evince che
tale generatore si comporta come ideale quando
g
R R >> .


Generatore di corrente ideale. Si intende un elemento la cui
corrente erogata i non dipende dalla tensione ai suoi capi e,
quindi, dal carico, ossia:


g
I i = ,

la curva di carico mostrata in fig.1.10.


Generatore di corrente reale. Analogamente al caso del
generatore di tensione, il generatore di corrente reale si
rappresenta facendo uso di pi componenti ideali
(fig.1.11). La corrente erogata da questo generatore
vale:


R R
R
I i
g
g
g
+
=

dove
g
R la resistenza interna del generatore. Dal grafico della
curva di carico si evince che tale generatore si comporta come
ideale quando
g
R R << .


Generatori dipendenti. Si intende un generatore di tensione o
corrente, la cui grandezza erogata dipende dalla tensione o dalla
corrente in unaltra parte del circuito; in fig.1.12 sono rappresentate
le quattro possibilit, si noti che i parametri e h sono
adimensionali, mentre e g hanno rispettivamente le dimensioni di
una resistenza e di una conduttanza.

fig.1.9
fig.1.10
fig.1.11
fig.1.12
4


1.5 Leggi fondamentali delle reti elettriche.

Utilizzando le leggi di Kirchhoff e le equazioni caratteristiche di ciascun elemento si pu
risolvere qualsiasi rete elettrica. Se la rete lineare per possibile utilizzare metodi particolari
che permettono di semplificare lo studio.


Principio di sovrapposizione.

Consiste nel determinare gli effetti di ciascun generatore indipendente presente nella rete,
annullando tutti gli altri generatori indipendenti. Un generatore indipendente si annulla
sostituendolo con la propria resistenza interna, ovvero, se ideale, sostituendolo con un
cortocircuito, se un generatore di tensione, o sostituendolo con un circuito aperto, se un
generatore di corrente. La risposta, ad esempio la corrente in un ramo, si stabilisce attraverso la
somma delle correnti in quel ramo determinate da ciascun generatore preso singolarmente.


Teoremi di Thevenin e di Norton.

Il teorema di Thevenin afferma che una qualsiasi rete lineare compresa
tra due morsetti risulta equivalente ad un generatore reale di tensione
(fig.1.13); la forza elettromotrice
e
V rappresenta la d.d.p. che si misura tra i
due morsetti della rete, quando questi sono aperti. Il teorema di Norton, duale
del precedente, afferma che una qualsiasi rete lineare compresa tra due
morsetti risulta equivalente ad un generatore reale di corrente (fig.1.14);
e
I
la corrente che attraversa i due morsetti quando questo sono collegati tra loro.
La resistenza
e
R si valuta applicando ai due morsetti una d.d.p. v e
trovando la corrente erogata i dopo aver annullato tutti i generatori
indipendenti, risulta i v R
e
=


Teorema di Miller.

Il teorema di Miller afferma che i due circuiti mostrati in fig.1.15
sono equivalenti tra loro, dove le conduttanze
1
G e
2
G valgono
rispettivamente:


|
|
.
|

\
|
=
1
2
1
1
v
v
G G ,


|
|
.
|

\
|
=
2
1
2
1
v
v
G G ;

ovvero che i due circuiti mostrati in fig.1.16 sono equivalenti tra loro,
dove le resistenze
1
R e
2
R valgono rispettivamente:


fig.1.13
fig.1.14
fig.1.15
5


|
|
.
|

\
|
+ =
1
2
1
1
i
i
R R ,


|
|
.
|

\
|
+ =
2
1
2
1
i
i
R R ;





1.6 Quadrupoli.

Per quadrupolo si intende un qualsiasi circuito elettrico
dal quale possibile estrapolare due coppie di morsetti
(fig.1.17). Convenzionalmente i versi delle tensioni e delle
correnti sono assunti come rappresentato in figura, inoltre, la
coppia di morsetti di sinistra detta di ingresso del
quadrupolo e la coppia di morsetti di destra detta di uscita
del quadrupolo.
A seconda della scelta di una coppia di variabili causa e
di una coppia di variabili effetto, possibile descrivere il
quadrupolo mediante quattro sistemi di equazioni:


( )
( )

=
=
2 1 2 2
2 1 1 1
,
,
i i z v
i i z v
,
( )
( )

=
=
2 1 2 2
2 1 1 1
,
,
v v y i
v v y i
,


( )
( )

=
=
2 1 2 2
2 1 1 1
,
,
v i h i
v i h v
,
( )
( )

=
=
2 1 2 2
2 1 1 1
,
,
i v g v
i v g i
;

se la rete lineare, le funzioni z, y, h e g sono equazioni lineari ed possibile far uso del metodo
simbolico.
In questo contesto prescinderemo dallanalisi sistematica dei quadrupoli attraverso le
rappresentazioni indicate dalle precedenti equazioni, tuttavia introdurremo alcune definizioni
proprie dei quadrupoli, di particolare utilit nello studio dei circuiti elettrici.


Caratteristiche dei quadrupoli.

Impedenza di ingresso. Per determinare questa
caratteristica si chiudono i morsetti di uscita su
unimpedenza di carico
C
Z e si applica una d.d.p.
1
V allingresso, limpedenza di ingresso del
quadrupolo data dalla relazione:


fig.1.16
fig.1.17
fig.1.18
6

C
Z
V
I
in
I
V
Z
2
2
1
1
=
|
|
.
|

\
|
= .


Impedenza di uscita. Per determinare questa
caratteristica si chiudono i morsetti di ingresso
sullimpedenza interna
g
Z del generatore che
alimenta il quadrupolo e si applica ai morsetti di uscita una d.d.p.
2
V , limpedenza di uscita
data dalla relazione:


g
Z
V
I
out
I
V
Z
1
1
2
2
=
|
|
.
|

\
|
= .


Impedenza caratteristica. Rappresenta limpedenza
vista dai morsetti di ingresso quando i morsetti di
uscita sono chiusi sulla stessa impedenza
caratteristica, risulta:


0
2
2
1
1
0
Z
V
I
I
V
Z
=
|
|
.
|

\
|
= .


Amplificazione di corrente. Con riferimento alla fig.1.18 definita come:


C
Z I V
I
I
I
A
2 2
1
2
=
|
|
.
|

\
|
= .

Amplificazione di tensione. Con riferimento alla fig.1.18 definita come:


C
Z
V
I
V
V
V
A
2
2
1
2
=
|
|
.
|

\
|
=

fig.1.19
fig.1.20
7


2. Eccitazioni sinusoidali




Nel capitolo precedente stato evidenziato che la relazione tra corrente e tensione per un
condensatore o per un induttore dipendono dallespressione matematica delle grandezze
applicate.
Una classe importante di eccitazioni di una rete elettrica costituita dagli stimoli sinusoidali,
ossia tali che le grandezze, tensioni e correnti, dipendono dal tempo con legge sinusoidale. In tale
contesto, facendo uso del metodo simbolico, possibile estendere le leggi di Kirchhoff (e pi in
generale i teoremi esaminati nel capitolo precedente), alle reti stimolate sinusoidalmente; il
metodo simbolico prevede che alla grandezza che rappresenta leccitazione, sia sostituita
formalmente una grandezza esponenziale:

cos
j t
e t

.

Quindi viene risolta la rete facendo uso degli strumenti indicati nel capitolo precedente e delle
risposte complesse viene determinata la parte reale.
Nel seguito esaminiamo il comportamento di resistenze, induttanze e capacit
corrispondente a stimoli sinusoidali.


Resistenza. Con riferimento alle convenzioni relative ai segni di tensione e corrente specificate
attraverso la fig.1.5, in corrispondenza di uneccitazione cos
S
i I t = , la cui lestensione
complessa vale
j t
S
I I e

= , si ha una risposta complessa V pari a:


j t
S
V RI e RI

= = ,

la tensione v vale pertanto:

{ } { } Ri RI V v = = = .


Induttanza. Con riferimento alle convenzioni sui segni di tensione e corrente indicati nella
fig.1.6, in corrispondenza di uneccitazione cos
S
i I t = , posto
j t
S
I I e

= , segue:


j t
S
dI
V L j LI e j LI
dt

= = = ,

e la tensione v vale:

{ } { }
2
cos cos
2 2
j
j t
S S L
v V j LI e LI e LI t V t




| | | |
= = = = + = +
`
| |
\ . \ .
)
,

dove si posto

8

S L
LI V = .

Si noti che, siccome ( ) L V I
L S
= , allora:

0 lim
0
=

L
V

,
0 lim =

S
I

,

cio in corrispondenza di eccitazioni stazionarie ( 0 ), linduttanza si comporta come un
cortocircuito, mentre alle alte frequenze ( ) agisce come un circuito aperto.


Capacit. Con riferimento alle convenzioni sui segni di tensione e corrente indicati nella fig.1.7,
in corrispondenza di uneccitazione cos
S
v V t = , posto
j t
S
V V e

= , segue:


j t
S
dV
I C j CV e j CV
dt

= = = ,

e la corrente i vale:

{ } { }
2
cos cos
2 2
j
j t
S S C
i I j CV e CV e CV t I t




| | | |
= = = = + = +
`
| |
\ . \ .
)
,

dove si posto


S C
CV I = .

Si noti che, siccome ( ) C I V
C S
= , allora:

0 lim
0
=

C
I

,
0 lim =

S
V

,

cio in corrispondenza di eccitazioni stazionarie ( 0 ), il condensatore si comporta come un
circuito aperto, mentre alle alte frequenze ( ) agisce come un cortocircuito.



2.1 Dominio della frequenza.

La risoluzione di una rete coi principi di Kirchhoff in forma complessa
determina un insieme di equazioni algebriche dipendenti dalla sola
frequenza. La risposta (a regime) alleccitazione sinusoidale stabilita
attraverso la risoluzione di unequazione algebrica anzich di unequazione
differenziale. Ci conseguenza del fatto che si sostituita alla variabile
tempo la variabile frequenza.
Un segnale sinusoidale ( ) + = t X t x
0
cos ) ( , rappresentato in
funzione del tempo, pu essere descritto in maniera altrettanto completa in
funzione della frequenza. Allo scopo occorre specificare lampiezza e la
fig.2.1
9
fase in corrispondenza della pulsazione
0
del segnale (fig.2.1).
Si cos trasferita sia lanalisi del segnale che quella della rete, dal dominio del tempo al
dominio della frequenza. Il legame fra la pulsazione ed il periodo T :


T

2
= .

Nella pratica la pulsazione scarsamente utilizzata ed al suo posto si adopera la frequenza f, che
legata a dalla relazione ( ) 2 = f .



2.2 Funzione del sistema e funzione di trasferimento.

Si consideri unarbitraria rete elettrica la cui eccitazione sia ) (t x e la cui risposta sia ) (t y .
Nelle reti elettriche ) (t x pu rappresentare un eccitazione in corrente o in tensione, ) (t y una
risposta in corrente o in tensione.
In regime sinusoidale il rapporto tra la risposta e leccitazione, espresso nel dominio della
frequenza vale:


( ) ( )
( )
( ) ( )
j t
j t
Y e Y
H
X e X


= = ,

tale rapporto, detto funzione del sistema, dipende da tramite gli elementi della rete, ma
indipendente dal tempo. Questa propriet rende la funzione del sistema particolarmente utile
nellanalisi delle reti elettriche; essa permette infatti di prevedere il comportamento della rete una
volta nota la frequenza del segnale sinusoidale applicato, ossia fornisce la risposta in frequenza
della rete.
Se leccitazione e la risposta sono definite rispetto alla stessa coppia di terminali, la funzione
del sistema viene anche chiamata funzione del punto di comando, e pu essere unimpedenza
) ( ) ( ) ( I V Z = oppure unammettenza ) ( ) ( ) ( V I Y = a seconda se leccitazione sia
una corrente o una tensione.
Se leccitazione e la risposta sono definiti rispetto a due coppie distinte di terminali, la
funzione del sistema viene anche chiamata funzione di trasferimento e pu essere il rapporto tra
una tensione e una corrente (impedenza) o viceversa (ammettenza), il rapporto tra tensioni, il
rapporto tra correnti.


Esempio. Nella rete di fig.2.2 si consideri come eccitazione
una corrente e si valuti la funzione del punto di comando.

Considerando direttamente le estensioni complesse, si
ha:

( ) ( )
(
(
(
(
(

+ +
|
|
.
|

\
|
+
+ =
C j
R L j
C j
R L j
L j I V


1
1
2
2
1
,

fig.2.2
10
cos la funzione del punto di comando del sistema (in questo caso unimpedenza) vale:

( )
( )
( )
C j
R L j
C j
R L j
L j
I
V
Z

1
1
2
2
1
+ +
|
|
.
|

\
|
+
+ = = .


Esempio. Si determini la funzione di trasferimento
( ) ( ) ( )
1 2
V V G = della rete di fig.2.3.

Risulta:

( ) ( ) ( )
RC j LC
V
C j
L j R
C j
V V


+
=
+ +
=
2
1 1 2
1
1
1
1
,

da cui segue:

( )
RC j LC
G

+
=
2
1
1
.

Si osservi che per studiare la rete nel dominio del tempo necessario risolvere lequazione
integro-differenziale:

( ) ( )
( )
( ) d i
C dt
t di
L t Ri t v
t

+ + =
0
1
1
,

(considerando la capacit inizialmente scarica, ossia 0 ) 0 (
2
=

v ) e ricavare ( ) t i da sostituire poi


nella relazione

( ) ( ) d i
C
t v
t

=
0
2
1
.



2.3 Risposta di una rete nel dominio del tempo.

Consideriamo una rete di funzione di trasferimento ( ) G ; poich ( ) G un numero
complesso pu essere rappresentato in forma esponenziale:

( ) ( )
( )

j
e G G = ,

fig.2.3
11
dove ( ) G e ( ) sono, rispettivamente, il modulo e la fase di ( ) G . Si noti che ( ) G e
( ) sono grandezze caratteristiche della rete: ( ) G rappresenta il rapporto tra le ampiezze del
segnale alluscita e di quello allingresso, ( ) lo sfasamento.
Tali grandezze hanno un importante significato fisico perch permettono di dedurre da
uneccitazione sinusoidale in ingresso, la risposta della rete; infatti, se:

( ) cos x t X t = ,

allora:

( )
j t
X X e

= ,

ne segue che

( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) j t j j t
Y G X G e X e G X e


+ (

= = = ,

cos la risposta ( ) t y della rete :

( ) ( ) { } ( ) ( ) cos y t Y G X t = = + (

.

Pertanto ( ) G e ( ) permettono di stabilire la risposta
della rete a qualsiasi eccitazione sinusoidale.
Raccogliendo dalla relazione precedente, segue:

( ) ( )
( )
)
`

+ =


t X G t y cos ,

dove ( ) ha le dimensioni di un tempo. Dalle
espressioni nel dominio del tempo delleccitazione e della
risposta appare pertanto che non solo esse hanno ampiezze
diverse, ma traslano rispetto al tempo (fig.2.4).
Il tempo
d
t definito attraverso lespressione precedente
come:


( )
|
.
|

\
|
= =
T
T
t
d


2
2
,

viene chiamato ritardo di fase.
Affinch lampiezza del segnale in uscita e il ritardo di fase
d
t
non dipendano dalla pulsazione, occorre che si abbia:

( ) cost G = ,

( )
cost t
d
= =


;

in tal caso le curve caratteristiche sono quelle mostrate in fig.2.5.
fig.2.4
fig.2.5
12


Esempio. (Circuito RC) Si determini la funzione di trasferimento ( ) ( ) ( )
1 2
V V G = in modulo
e fase della rete di fig.2.6.

Risulta:

( ) ( ) ( ) ( )


j
V
RC j
V
C j
R
C j
V V
+
=
+
=
+
=
1
1
1
1
1
1
1 1 1 2
,

dove si posto RC = ; pertanto la funzione di trasferimento vale:

( )

j
G
+
=
1
1


e le espressioni in modulo e fase sono, rispettivamente:

( )
2 2
1
1

+
= G ,
( ) ) arctan( = .

In fig.2.7 sono rappresentate queste due grandezze in funzione della frequenza f pari a ( ) 2 .




Esempio. (Circuito CR) Si determini la funzione di trasferimento
( ) ( ) ( )
1 2
V V G = in modulo e fase della rete di fig.2.8.

Risulta:

fig.2.6
10 100 1k 10k 100k 1M 10M 100M
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
|
G
(

f

)
|
f
10 100 1k 10k 100k 1M 10M 100M
-100
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10

(

f

)
f
fig.2.7
fig.2.8
13
( ) ( ) ( ) ( )


j
j
V
RC j
RC j
V
C j
R
R
V V
+
=
+
=
+
=
1 1
1
1 1 1 2
,

dove si posto RC = ; pertanto la funzione di trasferimento vale:

( )

j
j
G
+
=
1


e le espressioni in modulo e fase sono, rispettivamente:

( )
2 2
1

+
= G ,
( ) ) arctan(
2

= .

In fig.2.9 sono rappresentate queste due grandezze in funzione della frequenza.












10 100 1k 10k 100k 1M 10M 100M
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
|
G
(
f
)
|
f
10 100 1k 10k 100k 1M 10M 100M
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100

(
f
)
f
fig.2.9
14


15


3. Trasformata di Laplace




Per metodo trasformazionale si intende un algoritmo finalizzato alla semplificazione di
unoperazione matematica; si associa, cio, ad un determinato problema, un problema ad esso
equivalente, ma di pi semplice soluzione.
Il metodo simbolico, adoperato per stabilire la risposta di una rete ad uno stimolo
sinusoidale, pu essere interpretato come un metodo trasformazionale, ed esteso ad un generico
segnale, mediante un algoritmo denominato trasformazione di Fourier.



3.1 Integrale di Laplace.

La trasformata di Laplace L rappresenta una generalizzazione della analoga trasformata di
Fourier, ed un operazione che si esegue sulle funzioni di variabile reale per trasformarle in
funzioni di variabile complessa, ossia se ( ) t f , con t , una funzione trasformabile secondo
Laplace, allora:

( ) ( ) s F t f L : ,

dove s, ( ) F s , e cio ( ) s F una funzione complessa di variabile complessa.
Per introdurre questo metodo faremo riferimento alle sole funzioni del tempo, ossia il tempo
sar la variabile indipendente; sia pertanto:

( ) 0 = t f per 0 t < ,

allora la trasformata di Laplace ( ) s F di tale funzione definita come:

( ) ( ) | | ( ) ( )


+
= = =
2
1
2
1
0
0
lim
t
t
st
t
t
st
dt t f e dt t f e t f L s F ,

dove s :

j s + =

con , , Lintegrale che compare nella definizione di trasformata prende il nome di
integrale di Laplace. Naturalmente la funzione ( ) s F cos definita ha senso per i soli valori di s
per i quali lintegrale di Laplace risulta convergente.
16

3.2 Esempi di trasformate.

( ) ( ) ). ( unitario gradino t t f = Consideriamo la funzione cos definita (fig.3.1):

( )

<
=
0 1
0 0
t
t
t ,

allora la trasformata di ( ) t vale:

( ) | | ( )
s
e
s
dt e dt t e t L
st st st
1 1
0 0 0
= = = =


.

Si noti che lintegrale converge per 0 , poich se 0 < si ha:

= =


t j t
t
st
t
e e e

lim lim .

pertanto si dice che 0 = lascissa di convergenza.


( ) .
kt
e t f

= Sia k , allora:

| |
( )
k s
e
k s
dt e dt e e e L
t k s st kt st kt
+
=
+
= = =

+



1 1
0 0 0
.

Si osservi che in questo caso lascissa di convergenza k = .


( ) sin . f t t = Poich possibile scrivere:

sin
2
j t j t
e e
t
j

= ,

allora


| |
0 0 0
2 2
1
sin
2 2
1 1 1
.
2
j t j t
st st j t st j t
e e
L t e dt e e dt e e dt
j j
j s j s j s




| |
+
= = + =
|
\ .
| |
= =
|
+ +
\ .




Naturalmente non c bisogno di calcolare ogni volta la trasformata di Laplace di una
funzione ricorrendo alla formula data, in quanto per le funzioni pi comuni le trasformate si
trovano gi tabulate (tab.3.1); facendo uso di alcuni teoremi che verranno esposti in seguito,
dalle trasformate reperibili sulle tabelle, se ne possono dedurre molte altre.
fig.3.1
17
Esempi di trasformate di Laplace
| | ) ( ) (
1
s F L t f

= | | ) ( ) ( t f L s F =
( ) t 1
( ) t
s
1

t
2
1
s


n
t n
1
!
+
n
s
n

kt
e


k s
1

!
n kt
t e
n
n


( )
1
1
+
+
n
k s

sin t
2
+

2
s

cos t
2
+
2
s
s

sin
kt
e t


( )
2
+ +

2
s

cos
kt
e t


( )
2
+ +
+

2
s
k s






3.3 Funzione impulsiva unitaria o delta di Dirac.

Si consideri la funzione cos definita (fig.3.2):

( ) 0
0
0 1
>

>

=

t
t
t ,

risulta geometricamente evidente che per 0 laltezza
della regione rettangolare cresce indefinitamente mentre la
larghezza diminuisce in modo tale che larea della regione
sempre uguale a 1, cio:

( )

=
0
1 dt t

.

Sia ( ) t f unarbitraria funzione definita per 0 = t e consideriamo lintegrale ( ) ( )

0
dt t f t

.
Se sufficientemente piccolo, la variazione di ( ) t f sullintervallo effettivo di integrazione
| | , 0 trascurabile e ( ) t f resta praticamente uguale a ( ) 0 f ; pertanto:
tab.3.1
fig.3.2
18

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 0
0 0
f dt t f dt t f t =



;

naturalmente al diminuire di lapprossimazione migliora
1
. Pertanto nel limite 0 possiamo
definire una funzione ( ) t attraverso la relazione:

( ) ( ) ( ) 0
0
f dt t f t =

;

( ) t prende il nome di delta di Dirac. Tale espressione pu essere generalizzata come:

( ) ( ) ( )
0
0
0
t f dt t f t t =

.

Da questa relazione segue lespressione della trasformata di Laplace della delta di Dirac:

( ) | | ( ) 1
0
0
= = =

s st
e dt e t t L ,

e pi in generale:

( ) | | ( ) .
0
0
0 0
st st
e dt e t t t t L

= =





3.4 Teoremi sulle trasformate di Laplace.

Si riportano di seguito alcuni teoremi che possono agevolare il calcolo delle trasformate di
Laplace.

1. La trasformata di Laplace un operatore lineare; cio se ( ) t f
1
e ( ) t f
2
sono due funzioni
trasformabili e
1 2
, k k , se

( ) | | ( ) s F t f L
1 1
= ,
( ) | | ( ) s F t f L
2 2
= ,

allora

( ) ( ) | | ( ) ( ) s F k s F k t f k t f k L
2 2 1 1 2 2 1 1
+ = + .


1
Se ( ) t f sviluppabile in serie di Taylor, quanto sopra pu essere rivisto considerando lo sviluppo intorno a 0 = t ,
( ) ( )
( )
( )
k
k
k
k
f
f t f

=
+ =
1
!
0
0
e sostituendolo sotto lintegrale.
19

2. (propriet dello spostamento in frequenza e del ritardo). Se

( ) | | ( ) s F t f L = ,

allora, se k , si ha:

( ) | | ( ) k s F t f e L
kt
= .

Se
0
t :

( )
( )

<

=
0
0 0
0 t t
t t t t f
t g ,

allora

( ) | | ( ) s F e t g L
st
0

= .


3. La trasformata della derivata di una funzione uguale a s volte la trasformata della funzione
stessa, a meno del valore che assume la funzione allistante
+
= 0 t ; cio se

( ) | | ( ) s F t f L = ,

allora

( ) | | ( ) ( )
+
= 0 f s sF t f L ;

da questo teorema possibile ricavare, per induzione, lespressione della trasformata per la
derivata n-esima:


( )
( ) | | ( )
( )
( )

=
+
=
n
k
k n k n n
f s s F s t f L
1
1
0 ,

cos, ad esempio:

( ) | | ( ) ( ) ( )
+ +
= 0 0
2
f s sf s F s t f L ,
( ) | | ( ) ( ) ( ) ( )
+ + +
= 0 0 0
2 3
f f s f s s F s t f L .


Esempio. Noto che:

| |
2 2
sin L t
s

=
+
,

attraverso lapplicazione del teorema precedente, poich
1 sin
cos
d t
t
dt

= , possiamo
determinare lespressione di | | cos L t :
20

| | | |
2 2 2 2
1 sin
cos sin sin 0
d t s s s s
L t L L t
dt s s



(
= = = =
(
+ +




4. La trasformata dellintegrale di una funzione uguale alla trasformata della funzione stessa
divisa per s, cio se

( ) | | ( ) s F t f L = ,

allora

( ) ( ) s F
s
d f L
t
1
0
=
(

,

da questo teorema si deduce che:

( ) ( ) s F
s
d f d L
t
2
0 0
1 1 2
1
2
=
(
(

,
( ) ( ) s F
s
d f d d L
t
3
0 0
1
0
1 2 3
1
3 2
=
(
(



,

e cos via.


Esempio. La funzione ( ) t t f = pu essere riguardata come:

( ) d d t
t t

= =
0 0
,

pertanto, alla luce del precedente teorema, risulta:

| | ( ) ( ) | |
2
0
1 1
s
t L
s
d L t L
t
= =
(

=

.


I teoremi 3. e 4. suggeriscono che le operazioni di derivazione e integrazione nel campo
reale vengono trasformate in operazioni di moltiplicazione e divisione nel campo complesso.
Pertanto attraverso lalgoritmo della trasformata di Laplace possibile trasformare equazioni
integro-differenziali nel campo reale in equazioni algebriche nel campo complesso.



3.5 Convoluzione.

Date due funzioni ( ) t f e ( ) t g , si definisce convoluzione di ( ) t f e ( ) t g la funzione ( ) t h
cos definita:
21

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) d g t f d t g f t h
t t

= =
0 0
,

e si indica anche

( ) ( ) ( ) t g t f t h = .

Posto allora:

( ) | | ( ) s F t f L = ,
( ) | | ( ) s G t g L = ,

la trasformata della convoluzione ( ) t h di ( ) t f e ( ) t g vale:

( ) ( ) | | ( ) ( ) | | ( ) | | ( ) | | ( ) ( ) s G s F t g L t f L t g t f L t h L s H = = = = .

Cio la convoluzione tra due funzioni nel campo reale viene trasformata nel prodotto tra le
funzioni nel campo complesso.



3.6 Antitrasformata di Laplace.

Loperazione di antitrasformazione consiste nel risalire da una funzione di variabile
complessa a quella di variabile reale, la cui trasformata coincide con la funzione di partenza.
Posto

( ) ( ) | | t f L s F = ,

allora, se j s + = , si prova che

( ) ( ) | | ( )ds s F e
j
s F L t f
j
j
st

= =


2
1
1
.

Sebbene sussista tale relazione, come nel caso delloperazione di trasformazione, salvo casi
particolari, raramente si ricorre a tale integrale per eseguire lantitrasformazione, ma si fa
riferimento alle tabelle di trasformazione, ovviamente usate al rovescio.
Tipicamente si scompone la funzione da antitrasformare in somme di funzioni la cui
antitrasformata reperibile sulle tabelle, e lantitrasformazione si ricava quale somma delle
antitrasformate trovate, in virt della linearit delloperatore
1
L .




Esempio. Si valuti


(

3 2
7 3
2
1
s s
s
L .
22

Il denominatore della frazione da antitrasformare ha radici 3
1
= s e 1
2
= s , cos la frazione pu
essere fattorizzata come segue:


( )( ) 1 3 1 3
7 3
3 2
7 3
2
+
+

=
+
+
=

+
s
B
s
A
s s
s
s s
s
,

da cui segue 4 = A e 1 = B , quindi:


t t
e e
s
L
s
L
s s
s
L

=
(

=
(


+
3 1 1
2
1
4
1
1
3
1
4
3 2
7 3
.



3.7 Antitrasformazione di funzioni razionali fratte.

Il procedimento di antitrasformazione mostrato nellesempio precedente si presta ad essere
generalizzato allo scopo di fornire un metodo di antitrasformazione utile ad una importante
classe di funzioni in ambito elettronico. Tali funzioni sono le funzioni razionali fratte del tipo:

( )
( )
( )

=
=
= =
n
u
u
u
m
k
k
k
s c
s b
s H
s G
s F
0
0
,

in cui n m < , ossia quando ( ) s F una frazione algebrica propria.
noto dallalgebra che un polinomio di grado n, del tipo:

( )
0 1
1
1
c s c s c s c s H
n
n
n
n
+ + + + =



pu essere fattorizzato come

( ) ( ) ( ) ( )

r r r
n
s s s s s s c s H =
2 1
2 1
,

dove
1
s ,
2
s , ,

s , rappresentano le radici, rispettivamente di molteplicit


1
r ,
2
r , ,

r (con
n r r r = + + +

2 1
) del polinomio ( ) s H . Le
i
s prendono il nome di zeri di ordine (o
molteplicit)
i
r della funzione ( ) s H e poli di ordine (o molteplicit)
i
r della funzione ( ) s F .
Consideriamo inizialmente il caso pi semplice in cui ( ) s F ammette solo poli semplici,
ovvero di molteplicit 1; quindi

( ) ( )( ) ( )
n n
s s s s s s c s H =
2 1
,

allora ( ) s F pu essere posta nella forma:

( )

=

=

+ +

=
n
i i
i
n
n
s s
K
s s
K
s s
K
s s
K
s F
1 2
2
1
1
,

23
dove

( )( ) | |
i
s s i i
s s s F K
=
= ,

per cui lantitrasformata di ( ) s F vale:

( ) | |

=

= + + + =
n
i
t s
i
t s
n
t s t s
i n
e K e K e K e K s F L
1
2 1
1
2 1
.



Esempio. Si valuti lantitrasformata della seguente funzione:

( )
6 4
4 2
2 3
2
+ +

=
s s s
s
s F .

Posto

( ) 6 4
2 3
+ + = s s s s H ,

si ha che ( ) s H ha radici


, 3
, 2
, 1
3
2
1
=
=
=
s
s
s


cos ( ) s F si pu scrivere come:

( )
( )( )( ) 3 2 1
4 2
2
+

=
s s s
s
s F .

I coefficienti dello sviluppo dellantitrasformata valgono:

( )( ) | |
( )( ) 6
1
4 3
2
1
1 1
=


= + =
= s
s s F K ,
( )( ) | |
( )( ) 3
4
1 3
4
2
2 2
=

= =
= s
s s F K ,
( )( ) | |
( )( ) 2
7
1 4
14
3
3 3
= = =
= s
s s F K ,

pertanto

( ) | |
t t t
e e e s F L
3 2 1
2
7
3
4
6
1
+ =

.



24

Esempio. Si valuti lantitrasformata della seguente funzione:

( )
1
1 3
2 3
+
+
=
s s s
s
s F .

Posto

( ) 1
2 3
+ = s s s s H ,

si ha che ( ) s H ha radici


1
2
3
1,
,
,
s
s j
s j
=
=
= +


cos ( ) s F si pu scrivere come:

( )
( )( )( ) ( )( ) 1 1
1 3
1
1 3
2
+
+
=
+
+
=
s s
s
j s j s s
s
s F .

I coefficienti dello sviluppo dellantitrasformata valgono:

( )( ) | | 2
2
4
1
1 1
= = =
= s
s s F K ,
( )( ) | |
( )( )
j
j
j
j j
j
j s s F K
j s
2
1
1
2 2
1 3
2 1
1 3
2
+ =
+
+
=


= + =
=
,
( )( ) | |
( )( )
j
j
j
j j
j
j s s F K
j s
2
1
1
2 2
1 3
2 1
1 3
3
=

+
=


= =
=
,

pertanto


( ) | |
. sin cos 2 2
2 2
2 2
2
1
1
2
1
1 2
1
t t e
j
e e e e
e e j e j e s F L
t
jt jt jt jt
t jt jt t
+ =
=

+
+
=
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ + =





Gli esempi precedenti mettono in luce due aspetti dellantitrasformata di una funzione
razionale fratta.
Se ( ) s F ha un polo complesso, allora ha anche il suo coniugato; la presenza di tale coppia di
poli determina nella antitrasformata ( ) | | s F L
1
una soluzione di tipo oscillante; si verifica che se i
poli sono:


k k k
j s + = ,
k k k
j s =



allora lantitrasformata conterr un termine del tipo

25
( ) t t e
k k k k
t
k

sin cos + ,

che pu esprimersi, introducendo nuove costanti
k
c e
k
, come:

( )
k k
t
k
t e c
k

+ cos .

Inoltre, affinch si abbia che il limite di ( ) | | s F L
1
per t sia finito, occorre che la parte
reale
k
del polo
k
s non sia positiva.

Nel caso che ( ) s F sia caratterizzata da un polo di molteplicit n, ossia risulti:

( ) ( )
n
n
s s c s H
1
= ,

si prova che lantitrasformata di ( ) s F vale:


( ) | |
( )
( )
,
! 1
! 1 3 2 2
1
1
1 3 2
3 2 1
1
1
1

=
=
(

+ +

+ + + =
n
r
r
r
t s
n
n k
t s
r
t
M e
n
t
M
t
M
t
M t M M e s F L


dove:


( )
( )
( )
( )( ) | |
1
1
!
1
s s
n
r n
r n
r
s s s F
ds
d
r n
M
=

)
`

= .


Esempio. Si valuti lantitrasformata della seguente funzione:

( )
( )
5
1 +
=
s
s
s F .

Lunico polo di ( ) s F si ha per 1 = s ed ha molteplicit 5; largomento della derivata contenuta
nel termine
r
M vale

( )( ) s s s F = +
5
1 ,

cos i termini
1
M ,
2
M e
3
M sono tutti nulli, dipendendo rispettivamente dalle derivate quarta,
terza e seconda di s, mentre:


( )
1
! 4 5
1
1
4
= |
.
|

\
|

=
= s
s
ds
d
M ,

( )
( ) 1
! 5 5
1
1 5
=

=
= s
s M ;

26
ne segue che lantitrasformata di questa funzione vale:

( ) | | ( ) t
t e t t
e
t t
e s F L
t
t t
=
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=


4
24 24 6 ! 4 ! 3
3 4 3 4 3
1
.


Quanto test visto si applica nel caso di n poli di molteplicit 1 o nel caso di un singolo polo
di molteplicit n. Entrambe le relazioni mostrate costituiscono dei casi particolari di un teorema
generale che si applica quando si abbiano poli
1
s ,
2
s , ,

s , con molteplicit, rispettivamente,


1
r ,
2
r , ,

r , maggiori o uguali a 1. Si prova quindi che lantitrasformata di ( ) s F vale:



( ) | | ( ) ( ) ( ) ( )

= + + =


1
2 1
1
2 1
i
t s
i
t s t s t s
i
e t g e t g e t g e t g s F L ,

dove:

( )
( ) ( )
( )
( )
( )( ) | |

=
=


)
`


=
i
i
i
i
i
r
k
s s
r
i
k r
k r k
i
i
s s s F
ds
d
k
t
k r
t g
1
1
! 1 !
1
.
27


4. Applicazione della trasformata di Laplace alla
determinazione della risposta dei circuiti




Introduciamo lapplicazione della trasformata di Laplace
facendo uso di un esempio. Consideriamo il circuito di fig.4.1
ed assumiamo, per semplicit, che il condensatore sia scarico al
momento della chiusura del tasto T, per 0 = t . La relazione che
lega la corrente ( ) t i nel circuito alla tensione applicata ( ) t v a
partire dallistante di chiusura del tasto

( ) ( )
( )
( ) d i
C dt
t di
L t Ri t v
t

+ + =
0
1
,

tale equazione integro-differenziale consente la determinazione dellespressione di ( ) t i una volta
che sia nota ( ) t v .
Se si eseguono le trasformate di Laplace di ambo i membri di tale equazione, si trova:

( ) ( ) ( ) ( ) s I
sC
s sLI s RI s V
1
+ + = ,

avendo posto:

( ) ( ) | | t v L s V = ,
( ) ( ) | | t i L s I = .

Ne segue che la corrente ( ) s I vale:

( )
( )
sC
sL R
s V
s I
1
+ +
= .

La relazione che lega ( ) s V a ( ) s I pu essere scritta direttamente riguardando il circuito di
fig.4.1 come un circuito in corrente continua, alimentato da un generatore di forza elettromotrice
( ) s V e caratterizzato da tre resistenze di valori R, sL , sC 1 , poste in serie tra loro (fig.4.2).
Poich ( ) t v nota, di conseguenza sar possibile determinare ( ) s V e quindi ( ) t i
antitrasformando lespressione di ( ) s I . Inoltre tutte le grandezze di interesse possono essere
ricavate dal circuito descritto in termini di trasformate di Laplace; ad esempio la d.d.p. ai capi
dellinduttanza sar:

( ) ( )
sC
sL R
sL
s V s V
L
1
+ +
= .
fig.4.1
fig.4.2
28

fig.4.3 Convenzioni di segno e corrispondenza fra i circuiti nel
dominio del tempo e i loro equivalenti nel dominio della frequenza
complessa
29
La descrizione del circuito attraverso la trasformata di Laplace subisce una lieve
complicazione qualora ci siano correnti iniziali nelle induttanze o cariche iniziali sulle armature
dei condensatori. Si prova facilmente che se in un induttanza scorre una corrente iniziale
0
i ,
occorrer aggiungere nel circuito equivalente in serie alla resistenza sL un generatore che
eroga una forza elettromotrice
0
Li , col morsetto positivo nel verso positivo della corrente, e se
un condensatore inizialmente carico ad un tensione
0
v , occorrer considerare in serie alla
resistenza sC 1 , un generatore che eroga una forza elettromotrice s v
0
, col morsetto
coincidente con larmatura negativa del condensatore.



4.1 Dominio della frequenza complessa.

In fig.4.3 mostrata una classificazione degli elementi di una rete elettrica in funzione della
variabile complessa s, alla luce di quanto appena visto.
Si noti che, nellipotesi che siano nulle le condizioni iniziali (condensatori inizialmente
scarichi e induttanza inizialmente non percorse da corrente), gli elementi possono essere
rappresentati in modo formalmente analogo a quello relativo al metodo simbolico, con la
posizione j s = .
La linearit della trasformata di Laplace implica che in tale ambito le leggi di Kirchhoff si
possono scrivere:

( ) 0 =

k
k
s V ,
( ) 0 =

h
h
s I .

La descrizione di un circuito attraverso la trasformata di Laplace prende il nome di
descrizione nel dominio della frequenza complessa s; in tale contesto la risposta di una rete ad un
generico segnale, purch trasformabile secondo Laplace, si ricava attraverso la risoluzione di
unequazione algebrica. Non pertanto necessario risolvere lequazione integro-differenziale che
descrive il circuito nel dominio del tempo.


Esempio. (Circuito RC) Consideriamo il circuito di fig.4.4 in cui il
condensatore inizialmente scarico. La risposta
0
v ad
uneccitazione
i
v nel dominio della frequenza complessa :

( ) ( ) ( ) ( )

1
1 1
1
1
1
1
0
+
=
+
=
+
=
s
s V
sRC
s V
sC
R
sC
s V s V
i i i
,

dove RC = . La funzione di trasferimento ( ) ( ) s V s V
i 0
della rete pertanto:

( )
( )
( )

1
1 1
0
+
= =
s
s V
s V
s F
i
.

fig.4.4
30
Supponiamo che la rete sia eccitata con un gradino di
tensione di ampiezza V (fig.4.5):

( ) ( ) t V t v
i
= ,

allora, poich:

( ) ( ) | |
s
V t v L s V
i i
1
= = ,

la risposta della rete nel dominio di s vale:

( )

1
1 1 1
0
+
=
s
s
V s V .

Tale funzione presenta due poli semplici, rispettivamente per 0 = s e 1 = s , cos i due
coefficienti dello sviluppo dellantitrasformata sono:

( ) | | V V s s V K
s
= = =
=

1
1 1
0 0 1
,
( ) V
V
s s V K
s
=

=
(

|
.
|

\
|
+ =
=

1
1
1
1
0 2
,

cos la risposta a tale stimolo (fig.4.6):

( ) ( )
t t
e V e K K t v

= + = 1
2 1 0
.

Il circuito RC detto integratore in quanto per << t opera unintegrazione della tensione
applicata lingresso; infatti sviluppando in serie lesponenziale contenuto nella risposta al
gradino, si ha:


( )
( )
,
!
1
! 3
1
! 2
1
1
2
1 2
3 2
0

=
+

|
.
|

\
|
+ =
=
(
(

+ |
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ = =
k
k
k
t
t
k
V t
V
t t t
V V Ve V t v



il primo addendo della somma proporzionale allintegrale della funzione ( ) t v
i
assegnata. e
lerrore che si commette nellapprossimazione

( ) t
V
t v

0
,

risulta tanto pi piccolo quanto minore t rispetto a , fissata lampiezza V.
fig.4.5
fig.4.6
31
La determinazione della risposta della rete ad un
nuovo stimolo richiede la sola valutazione della
trasformata di ( ) t v
i
e dellantitrasformata di ( ) s V
0
.
Consideriamo, ad esempio, uneccitazione a rampa
(fig.4.7):

( ) t
T
V
t v
i
= ,

dove T una costante positiva con le dimensioni di un
tempo, allora:

( ) ( ) | |
2
1
s T
V
t v L s V
i i
= = ,

e la risposta nel dominio di s vale:

( )

1
1 1 1
2
0
+
=
s
s T
V
s V ;

in questo caso ( ) s V
0
presenta, oltre al polo semplice per 1 = s , anche un polo doppio in
0 = s ; il coefficiente dello sviluppo dellantitrasformata relativo al polo semplice :

( )
T
V
T
V
s s V K
s

=
|
.
|

\
|

=
(

|
.
|

\
|
+ =
=
1
1
1 1
2
1
0
,

mentre i due coefficienti, relativi ai poli doppi, sono:

( ) | |
T
V
s
T
V
s s V
ds
d
M
s
s

=
(
(
(
(
(

|
.
|

\
|
+
=
)
`

=
=
=
0
2
0
2
0 1
1
1 1
! 1
1
,
( ) { }
T
V
s
T
V
s s V M
s
s
=
(
(
(
(

+
= =
=
=
0
0
2
0 0
1
1 1
! 0
1

;

cos la risposta a tale stimolo (fig.4.8):


( )
( ) t
T
V
e
T
V
t
T
V
T
V
e
T
V
t M M Ke t v
t t
t
+ = + =
= + =

1
2 1 0


.

Si noti che, sebbene ( ) ( ) t v t v
i

0
per ogni valore di t, asintoticamente ( ) ( ) t v t v
i

0
.
fig.4.7
fig.4.8
32


Esempio. (Circuito CR) Consideriamo il circuito di fig.4.9 in cui il
condensatore inizialmente scarico. La risposta
0
v ad
uneccitazione
i
v nel dominio della frequenza complessa :

( ) ( ) ( ) ( )

1
1
1
0
+
=
+
=
+
=
s
s
s V
sRC
sRC
s V
sC
R
R
s V s V
i i i
.

Supponiamo che la rete sia eccitata con un gradino di tensione di ampiezza V (fig.4.5):

( ) ( ) t V t v
i
= ,

allora, poich ( ) s V s V
i
= , la risposta della rete nel dominio di s vale:

( )

1
1
1
1
0
+
=
+
=
s
V
s
s
s
V s V ;

( ) s V
0
ha un singolo polo semplice per 1 = s , cos lunico
coefficiente dello sviluppo dellantitrasformata :

( ) V s s V K
s
=
(

|
.
|

\
|
+ =
=

1
0
1


pertanto la risposta della rete (fig.4.10):

( )
t t
Ve Ke t v

= =
0
.

Il circuito CR detto derivatore in quanto per >> t opera una derivata della tensione
applicata lingresso.



4.2 Teoremi del valore finale e iniziale.

Questi teoremi consentono di dedurre delle informazioni sullandamento temporale di una
funzione, qualora se ne conosca la sua trasformata.
La trasformata della derivata prima di una funzione ( ) t f vale:

( ) | | ( ) ( )
+
= 0 f s sF t f L ,

esplicitiamo il primo membro e determiniamo il limite per 0 s di ambo i membri:

( ) ( ) ( ) | |
+

0 lim lim
0
0
0
f s sF dt e t f
s
st
s
;
fig.4.9
fig.4.10
33

siccome risulta

( ) ( ) ( ) ( )
+

= =

0 lim
0 0
0
f f dt t f dt e t f
st
s
,

allora, sostituendo, si ha:

( ) ( ) ( ) ( )
+

+
= 0 lim 0
0
f s sF f f
s
,

essendo ( ) ( )
+ +

= 0 0 lim
0
f f
s
, cos

( ) ( ) =

f s sF
s 0
lim .

Lequazione precedente rappresenta lespressione del teorema del valore finale e consente di
stabilire il comportamento asintotico di una funzione, nota che sia la sua trasformata. Tale
equazione , tuttavia, applicabile soltanto qualora il limite ( ) s sF
s 0
lim

finito, ovvero se tutti i


poli di ( ) s sF hanno parte reale negativa.


Esempio. Si voglia stabilire il limite asintotico della risposta di un circuito RC ad uno stimolo a
gradino. Risulta:

( )

1
1 1 1
0
+
=
s
s
V s V ,

applicando il teorema del valore finale a questa espressione si ha:

( ) ( ) V
s
s
sV s sV v
s s
=
|
|
|
|
.
|

\
|
+
= =

1
1 1 1
lim lim
0
0
0
0
.


Se nellespressione ( ) | | ( ) ( )
+
= 0 f s sF t f L esplicitiamo il primo membro e stabiliamo il
limite per s di ambo i membri, si trova:

( ) ( ) ( ) | |
+

0 lim lim
0
f s sF dt e t f
s
st
s
,

poich lespressione sotto lintegrale comprende il fattore
st
e

che si annulla quando s , si


ha:

( ) ( ) | |
+

= 0 lim 0 f s sF
s
,

34
siccome ( )
+
0 f una costante, risulta:

( ) ( )
+

= 0 lim f s sF
s
;

tale relazione rappresenta la formulazione del teorema del valore iniziale.



Esempio. Si voglia stabilire il valore iniziale della risposta di un circuito CR ad una eccitazione a
gradino. Risulta:

( )

1
1
0
+
=
s
V s V ,

cos applicando il teorema del valore iniziale, si ha:

( ) ( ) V
s
sV s sV v
s s
=
|
|
|
|
.
|

\
|
+
= =

+

1
1
lim lim 0
0 0
.




4.3 Significato fisico delle funzioni di trasferimento.

Consideriamo un sistema caratterizzato da una funzione di trasferimento ( ) s F il cui stimolo
sia ( ) t x , allora, se ( ) s X la trasformata di ( ) t x , la trasformata ( ) s Y della risposta ( ) t y sar:

( ) ( ) ( ) s X s F s Y = .

Supponiamo di eccitare il sistema con una delta di Dirac, poich risulta ( ) | | 1 = t L , allora:

( ) ( ) ( ) | | ( ) s F t L s F s Y = = ,

cio la risposta coincide con ( ) s F essendo 1 la trasformata di ( ) t . Ne segue che:

( ) ( ) ( ) | | s F L t f t y = = .

Pertanto lantitrasformata ( ) t f di una funzione di trasferimento ( ) s F di un sistema
rappresenta la risposta del sistema ad una eccitazione impulsiva ( ) t .

35

4.4 Stabilit dei sistemi.

Un sistema si dice stabile, quando, soggetto ad un segnale perturbatore, al cessare di questo,
dopo un certo tempo, ritorna nelle condizioni iniziali. invece instabile quando diverge
definitivamente dalle condizioni iniziali.
La verifica della stabilit di un sistema pu essere eseguita applicandovi, quale segnale
perturbatore, un impulso ( ) t ed esaminando la sua risposta nel tempo. Se il sistema risulta
originariamente a riposo, con uscita nulla, se esso stabile la risposta a tale eccitazione deve
tendere a zero, mentre se instabile diverge. Naturalmente, in pratica, la risposta di un sistema
instabile non assume mai valori infinitamente grandi poich intervengono delle non linearit dei
costituenti il sistema che ne limitano lampiezza. Pu anche verificarsi che la risposta tenda ad
un valore finito oppure oscilla entro limiti prestabiliti; anche questi casi sono considerati delle
instabilit.
Per quanto appena visto circa il significato fisico della funzione di trasferimento, questa
rappresenta la risposta del sistema alla delta di Dirac ( ) t ; ne segue che la verifica della stabilit
di un sistema pu essere svolta attraverso lo studio della funzione di trasferimento.
Un sistema lineare descrivibile tramite una funzione di trasferimento che costituita dal
rapporto di due polinomi, ossia una funzione razionale fratta:

( )

=
=
=
n
u
u
u
m
k
k
k
s c
s b
s F
0
0
,

dove n m < . Tale funzione presenta, in generale, poli reali o complessi coniugati. Nel caso in cui
( ) s F sia caratterizzata da un polo reale
k
s , lantitrasformata di ( ) s F conterr un addendo del
tipo:


t s
k
k
e M ,

e tale termine tende a zero per t se
k
s negativo, mentre tende a se
k
s positivo; nel
caso si abbiano due poli complessi coniugati
k k
j , lantitrasformata di ( ) s F conterr un
addendo del tipo:

( )
k k
t
k
t e c
k

+ cos ,

se
k
negativo, tale termine rappresenta unoscillazione smorzata che, per t tende ad
annullarsi; se invece
k
positivo le oscillazioni descritte da questo termine sono di ampiezza
crescente nel tempo e tendono ad ampiezza infinita per t .
Da quanto esposto risulta che il sistema stabile se i poli della sua funzione di trasferimento
sono negativi, se reali, oppure a parte reale negativa se complessi coniugati.
Poich i poli e gli zeri della funzione di trasferimento corrispondono a punti del piano
complesso, ( ) s F pu essere rappresentata graficamente mediante la distribuzione dei suoi poli e
zeri in tale piano. Cos affinch il sistema sia stabile, occorre che tutti i poli si trovino nel
semipiano di sinistra (parte reale negativa). sufficiente che ci sia un solo polo nel semipiano di
destra (parte reale positiva) perch il sistema risulti instabile.
36
Quindi per analizzare la stabilit di un sistema, non occorre eseguire lantitrasformata della
funzione di trasferimento, ma solo esaminare la posizione dei suoi poli nel piano complesso.



Esempio: Si valuti la stabilit del sistema descritto dalla seguente funzione di trasferimento:

( )
2
3
2

=
s s
s
s F .

Il denominatore della frazione fattorizzabile come ( )( ) 1 2 + s s ,
per cui ha due radici reali di cui una positiva. In fig.4.11 mostrata
la rappresentazione dei poli (indicati con ) e dello zero (indicato
con O) di ( ) s F nel piano complesso. Poich presente un polo nel
semipiano di destra, il sistema instabile.



4.5 Risposta di regime sinusoidale.

In un qualsiasi sistema fisico, in seguito allapplicazione di una eccitazione allingresso, ha
origine un transitorio che ha una durata dipendente dalle caratteristiche intrinseche del sistema.
Quindi, per effetto dello stimolo, il sistema passa dallo stato fisico precedente allapplicazione
delleccitazione, ad un altro stato fisico, e tale passaggio avviene in un certo tempo, indicato
come durata del transitorio.
Esamineremo ora il comportamento di un sistema fisico in regime permanente, ossia una
volta che il transitorio si esaurito. In particolare esamineremo la risposta del sistema a regime,
quando applicata uneccitazione di tipo sinusoidale.
Consideriamo pertanto un sistema stabile, di funzione di trasferimento ( ) s F al quale
applicato uno stimolo sinusoidale:

( ) cos x t X t = ,

poich ( ) ( ) | | ( )
2 2
+ = = s Xs t x L s X , la trasformata di Laplace della risposta sar:

( ) ( ) ( ) ( )
2 2
+
= =
s
Xs
s F s X s F s Y .

Quando si calcola lantitrasformata di questa funzione, ci saranno dei termini dovuti ai poli di
( ) s F e due termini dovuti ai poli della trasformata del segnale dingresso, per j s = ; dato che
il sistema , per ipotesi, stabile, tutte le funzioni del tempo derivanti dai poli di ( ) s F si
annulleranno al tendere del tempo allinfinito. Cos la risposta a regime conterr i soli termini
correlati ai poli di ( ) s X ; i due coefficienti dello sviluppo dellantitrasformata sono:

( )( ) | | ( ) ( )X j F
j
X j
j F j s s Y K
j s



2
1
2
1
= = =
=
,
( )( ) | | ( ) ( )X j F
j
X j
j F j s s Y K
j s

= + =
=
2
1
2
2
,

fig.4.11
37
e lantitrasformata di ( ) s Y a regime varr:

( ) ( ) ( )
1 2
1 1
2 2
j t j t j t j t
y t K e K e F j Xe F j Xe



= + = + .

Il numero complesso ( ) j F pu essere posto in forma esponenziale come:

( ) ( )


j
e j F j F = ,

dove largomento di ( ) j F , inoltre, poich la funzione di trasferimento di un sistema fisico
una funzione con coefficienti reali, risulta:

( ) ( )


j
e j F j F

= ,

cos, sostituendo nellespressione di ( ) t y si ha:

( ) ( ) ( ) ( ) cos
2
j j t j j t
e e e e
y t X F j X F j t



+
= = + .

Quindi sufficiente determinare ( ) j F e per conoscere la risposta a regime quando
leccitazione di tipo sinusoidale. ( ) j F rappresenta il rapporto tra le ampiezze, o i valori
efficaci, della risposta e delleccitazione; rappresenta la fase della risposta rispetto
alleccitazione. Per la determinazione di ( ) ( )


j
e j F j F = basta analizzare il sistema
sostituendo j a s dovunque questa variabile si trovi; ci coincide coi metodi correntemente
adoperati per lo studio dei circuiti in corrente alternata.
38

39


5. Rappresentazione di Bode




Consideriamo la funzione di trasferimento di un sistema lineare, caratterizzata da w zeri
reali,
1
z ,
2
z , ,
w
z , rispettivamente di molteplicit
1
t ,
2
t , ,
w
t , e d poli reali
1
p ,
2
p , ,
d
p ,
rispettivamente di molteplicit
1
r ,
2
r , ,
d
r , supponiamo inoltre che la funzione di trasferimento
abbia un ulteriore polo o zero per 0 = s con molteplicit
1
l; infine, siano
1 c
z ,
2 c
z , ,
cy
z e
1 c
p ,
2 c
p , ,
ce
p rispettivamente gli zeri ed i poli reali della funzione di trasferimento, risulta:


( )
( ) ( )( )
( ) ( )( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
,
2 1
1
1
2 1
1
1
2 1
1
1
2 1
1
1
2
2
2
2
1 1
2
2
1 1
2
1 1
2
1 1
2
2
2
1 1
2
2
2
1 1
2 2
1 1
2 2
1 1
*
1 1
*
1 1
0
0
|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|

=
=
|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|

=
+ +
+ +
=
=


= =









= =
= =
= =
= =
= =
= =
= =
= =
= =
= =
=
=
g g
g
e
g
r
f
d
f
l
v v
v
y
v
t
u
w
u
g
e
g
r
f
d
f
v
y
v
t
u
w
u
n
m
g g
g g
e
g
r
f
r
f
d
f
l
v v
v v
y
v
t
u
t
u
w
u
n
m
g g g
e
g
r
f
d
f
l
v v v
y
v
t
u
w
u
n
m
cg cg
e
g
r
f
d
f
l
cv cv
y
v
t
u
w
u
n
m
n
h
h
h
l
m
k
k
k
s s
p
s s
s s
z
s
p
z
a
b
s s
p
s p s
s s
z
s z
a
b
s s p s s
s s z s
a
b
p s p s p s s
z s z s z s
a
b
s c s
s b
s F
f
u
f
u
f
f
u
u
f
u
f
u









dove, se


cv cv cv
j z + = ,

sono gli zeri complessi, allora

+
=
+ =
2 2
2 2
cv cv
cv
v
cv cv v


per y v , , 2 , 1 = ,

e se


1
Si osservi che se ( ) s F in 0 = s ha un polo, allora 0 > l , mentre se ha uno zero, 0 < l ; altrimenti 0 = l .
40

cg cg cg
j p + =

sono i poli complessi, allora:

+
=
+ =
2 2
2 2
cg cg
cg
g
cg cg g


per e g , , 2 , 1 = .

Poniamo:


u
u
z
1
= , per w u , , 2 , 1 = ,

f
f
p
T
1
= , per d f , , 2 , 1 = ,

tali quantit hanno le dimensioni di un tempo e prendono il nome di costanti di tempo, definiamo
inoltre:


( )
( )
2
1 1
2
1 1
g
e
g
r
f
d
f
v
y
v
t
u
w
u
n
m
f
u
p
z
a
b
K



= =
= =

= .

Si noti che K reale poich
m n
b a R. Facendo uso di tali definizioni la funzione di
trasferimento si scrive:

( )
( )
( )
|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|
+ +
=


= =
= =
2
2
1 1
2
2
1 1
2 1 1
2 1 1
g g
g
e
g
r
f
d
f
l
v v
v
y
v
t
u
w
u
s s
sT s
s s
s
K s F
f
u





Esprimiamo la funzione di trasferimento ( ) s F nel dominio della pulsazione, ovvero
sostituiamo formalmente j a s:

( )
( )
( ) ( )
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
=


= =
= =
2
2
1 1
2
2
1 1
2 1 1
2 1 1
g g
g
e
g
r
f
d
f
l
v v
v
y
v
t
u
w
u
j T j j
j j
K j F
f
u


.

Tale rapporto in generale un numero complesso e si pu rappresentare come:

( ) ( )
( )

j
e F j F = ,

dove ( ) F il modulo di ( ) j F e ( ) il suo argomento.
Definiamo diagramma di Bode la coppia di grafici delle seguenti funzioni, in coordinate
logaritmiche:
41

( ) ( )
( ) ( )

=
=

180
log 20 F
;

la funzione ( ) si misura in decibel (dB) mentre il fattore

180 serve a convertire lunit di


misura di ( ) , radianti, in quella di ( ) , gradi. Valutiamo separatamente queste due quantit;
sostituendo ( ) F nellespressione di ( ) , si trova
2
:


( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )






= =
= =
= =
= =
= =
= =
(
(

+
|
|
.
|

\
|
+
+
(
(

+
|
|
.
|

\
|
+ + + =
= +
+ + + + =
=
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
= =
e
g g
g
g
d
f
f f
y
v v
v
v
w
u
u u
e
g g g
g
d
f
f f
y
v v v
v
w
u
u u
g g
g
e
g
r
f
d
f
l
v v
v
y
v
t
u
w
u
T r l
t K
j T j r l
j j t K
j T j j
j j
K F
f
u
1
2
2
2
2
2
2
1
2 2
1
2
2
2
2
2
2
1
2 2
1
2
2
1
1
2
2
1
2
2
1 1
2
2
1 1
; 4 1 log 10 1 log 10 log 20
4 1 log 10 1 log 10 log 20
2 1 log 20 1 log 20 log 20
2 1 log 20 1 log 20 log 20
2 1 1
2 1 1
log 20 log 20





sostituendo ( ) nellespressione di ( ) , la costante K, se positiva, non introduce alcun
termine, altrimenti, siccome
j
K K e

= , introduce uno sfasamento in ritardo di radianti,
pertanto:


( ) ( )
( )
( )
2
2
1 1
2
2
1 1
180
180
1 arg 1 arg 1 2
2
arg 1 arg 1 2 .
2
y w
u u v
u v
v v
d e
f f g
f g
g g
K
t j j
K
l r j T j







= =
= =
= =
| | | |
= + + + + +
| |
|
\ . \ .
( | |
+ + ( |
|
(
\ .



I due diagrammi sono ottenuti tracciando i grafici relativi a ciascun termine elementare di
( ) e di ( ) , per poi sommare i singoli diagrammi ottenuti. Le due funzioni ( ) e ( )
contengono i dodici termini indicati nella tab.5.1, la cui rappresentazione mostrata nel seguito.

2
Si noti che lespressione di ( ) contiene il termine log ossia richiede la determinazione del logaritmo di una
quantit dotata di dimensione. Siccome convenzionalmente le pulsazioni rappresentate nei diagrammi di Bode sono
espresse in rad sec , per log si intende il calcolo di
( ) log
dove vale 1sec rad .
42

( ) ( )
costante reale K log 20 90 1
K
K
| |

|
|
\ .


poli o zeri nellorigine log 20l

90 l
costante di tempo al numeratore ( )
2 2
1 log 10
u u
t + ( )
u u
j t

+ 1 arg
180


costante di tempo al denominatore ( )
2 2
1 log 10
f f
T r +
( )
f f
T j r

+ 1 arg
180


zeri complessi

= (
(

+
|
|
.
|

\
|

y
v v
v
v 1
2
2
2
2
2
2
4 1 log 10

=
|
|
.
|

\
|
+
y
v v v
v
j
1
2
2
2 1 arg
180



poli complessi
2
2 2
2
2 2
1
10 log 1 4
e
g
g g g


=
(
| |
(
+ |
|
(
\ .

2
2
1
180
arg 1 2
e
g
g g g
j


=
| |
+ |
|
\ .





Costante reale. Lequazione:

( ) K log 20 = ,

rappresenta una retta parallela allasse , (fig.5.1), mentre
lequazione:

( )
0 0
180 0
K
K

>
=

<


,

indica che la fase identicamente nulla se 0 K > mentre vale
180

se 0 K < .


Poli o zeri nellorigine. Consideriamo inizialmente 0 > l ed in
particolare 1 = l ; lequazione:

( ) log 20 =

una retta passante per 1rad sec = , con pendenza negativa e
pari a 20 , quindi per ogni incremento di log di 1 unit,
( ) diminuisce di 20 unit (fig.5.2). Poich una variazione di
1 unit di log corrisponde ad una variazione di di un
rapporto 10 (ad esempio, passando log da 1 a 2, passa da
10 sec rad a 100 sec rad ) e siccome una unit di ( )
1 dB, si dice anche che la retta ha una pendenza di 20 dB per
decade ( dec dB 20 ) o ott dB 6 . Qualora 0 < l , la retta
rappresentativa dellequazione precedente avr una pendenza
positiva e, se 1 = l , di dec dB 20 .
tab.5.1
fig.5.1
fig.5.2
43
Lequazione:

( )

90 = l ,

una retta parallela allasse che interseca lasse delle
ordinate per

90 l .


Costante di tempo al numeratore. Assumiamo inizialmente
1 =
u
t , lequazione:

( ) ( )
2 2
1 log 10
u
+ =

viene rappresentata asintoticamente, distinguendo i casi
1 <<
u
e 1 >>
u
:

1 <<
u
, ( ) <<
u
1 ( ) 0 1 log 10 = ;

1 >>
u
, ( ) >>
u
1
( ) ( ) ( )
u
u u


log 20 log 20
log 20 log 10
2 2
+ =
= =
;

cio, per
u
1 >> si ha una retta con
pendenza di dec dB 20 che interseca lasse
delle ascisse per
u
1 = (fig.5.3). In fig.5.4
rappresentato lerrore che si commette
nellapprossimare il termine ( ) col metodo
di Bode; lerrore massimo in tale
approssimazione si ha in corrispondenza della
pulsazione di taglio
u
1 , dove:

( ) dB
u
3 2 log 10 1 = .

mentre lapprossimazione prevede ( ) 0 1 =
u
. Se 1
u
t , allora la pendenza della retta
dec dB t
u
20 .
Per la fase, posto inizialmente 1 =
u
t , si ha

( ) ( )
180
arg 1
u
j

= +



si distinguono analogamente due casi
3
:

1 <<
u
, ( ) <<
u
1 ( ) ( )
180
arctan 0 0

;

1 >>
u
, ( ) >>
u
1 ( ) ( )

90 arctan lim
180
=

u



;

3
Si rammenti che largomento ( ) z arg di un numero complesso j z + = coincide con ( ) arctan solo se
0 > , mentre, se 0 < , ( ) ( ) arctan 2 arg = z quando 0 > e ( ) ( ) arctan 2 arg = z quando 0 < .
fig.5.3
()

100 10
3
10
4
0
1
2
3
4
fig.5.4
44
si noti che:

( )
1 180
arctan 1 45
u


| |
=
|
\ .

.

Anche in questo caso il diagramma rappresentativo una spezzata con asintoti

0 e

90 . Inoltre
risulta:

5
10
1

|
|
.
|

\
|
u

85
10

|
|
.
|

\
|
u

,

cos, con un errore di

5 in entrambi i casi, si assume:



0
10
1
=
|
|
.
|

\
|
u

90
10
=
|
|
.
|

\
|
u

.

Si noti che il segmento che unisce i punti ( )

0 , 10 1
u
e
( )

90 , 10
u
ha pendenza pari a dec

45 . Se 1
u
t , allora, a differenza del caso per 1 =
u
t ,
quando 1 >>
u
si ha ( )

90
u
t e inoltre ( )

45 1
u u
t .


Costante di tempo al denominatore. Si opera in maniera analoga a quella descritta nel caso
precedente ed in particolare, per 1 =
f
r i grafici delle funzioni ( ) e ( ) sono mostrati nelle
fig.5.5.





Esempio. (Circuito RC) Si consideri la funzione di
trasferimento di un circuito RC (pag.12), risulta:

( )
s
s F
+
=
1
1
,

dove RC = la costante di tempo. Tale funzione ha un
solo polo semplice per 1 = s , ed espressa nel dominio
della frequenza vale:

( )

j
j F
+
=
1
1
,

fig.5.5
fig.5.6
45
cos i diagrammi di Bode per modulo e fase sono quelli mostrati in fig.5.6. In colore sono
mostrati gli andamenti reali delle funzioni ( ) F e ( ) .


Esempio. (Circuito CR) Si consideri la funzione di trasferimento di un circuito CR (pag.12),
risulta:

( )

s
s
s F
+
=
1
,

dove RC = la costante di tempo. Questa funzione presenta un fattore costante (solitamente
1 < ), uno zero semplice per 0 = s ed un polo semplice per 1 = s ; espressa nel dominio
della frequenza, ( ) s F vale:

( )

j
j
j F
+
=
1
,

I termini elencati vengono rappresentati separatamente e quindi sommati graficamente; i singoli
termini, insieme ai diagrammi di Bode per modulo e fase di ( ) j F sono mostrati in fig.5.7.

fig.5.7
46
Esempio. (Partitore compensato) Valutiamo la risposta in
ampiezza ed in fase del circuito di fig.5.8. Indichiamo con
1
Z
e con
2
Z rispettivamente i paralleli delle reattanze di
1
R e
1
C
e di
2
R e
2
C , ossia (fig.5.9):


1
1
1 1
1
1
1
1
1 1
1
1
s
R
C sR
R
sC
R
Z
+
=
+
=
+
= ,

2
2
2 2
2
2
2
2
1 1
1
1
s
R
C sR
R
sC
R
Z
+
=
+
=
+
= ,

dove si posto
1 1 1
C R = e
2 2 2
C R = . La funzione di
trasferimento ( ) ( ) s V s V
i 0
il rapporto di partizione tra ( ) s V
i
e
( ) s V
0
:

( )
( )
( )
2 1
2 0
Z Z
Z
s V
s V
s F
i
+
= = ,

sostituendo a
1
Z e
2
Z la loro espressione, si ha:


( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
,
1
1
1
1 1
1 1
1
1 1
1
1 1
2 1
2
2 1 1 2 2 1
1 2
1 2 2 1
1 2
2
2
1
1
2
2
0

s
s
K
s
s
R R
R
R R s R R
s R
s R s R
s R
s
R
s
R
s
R
s V
s V
s F
i
+
+
=
+
+
+
=
+ + +
+
=
=
+ + +
+
=
+
+
+
+
= =


dove si posto:


2 1
2
R R
R
K
+
= ,

2 1
2 1 1 2
R R
R R
+
+
=

.

Questa funzione caratterizzata da un fattore costante K (con 1 < K ), uno zero semplice
per
1
1 = s ed un polo semplice per 1 = s ; espressa nel dominio della frequenza, ( ) s F
vale:

( )

j
j
K j F
+
+
=
1
1
1
,

I termini elencati vengono rappresentati separatamente e quindi sommati graficamente; i singoli
termini, insieme ai diagrammi di Bode per modulo e fase di ( ) j F sono mostrati in fig.5.10.

fig.5.8
fig.5.9
47



Si noti che qualora =
1
, il circuito in esame si comporta come un partitore resistivo con
funzione di trasferimento ( ) ( ) s V s V
i 0
pari a:

( )
2 1
2
R R
R
s F
+
= .




Zeri complessi. Analogamente ai casi precedenti lequazione:

( )
(
(

+
|
|
.
|

\
|
=
2
2
2
2
2
2
4 1 log 10
v
v
v



viene rappresentata asintoticamente, distinguendo i casi
v
<< e
v
>> :
fig.5.10
48

v
<< , ( ) 0 1 log 10 = ;


v
>> , ( )
v
v

log 40 log 40 log 10


4
4
= ;

cio, per
v
>> si ha una retta con pendenza di dec dB 40 che interseca lasse delle ascisse
per
v
= ; in fig.5.11 sono mostrati, oltre al diagramma di Bode, alcuni andamenti reali
corrispondenti a diversi valori del parametro .



In fig.5.12 rappresentato lerrore che si
commette nellapprossimare il termine ( )
col metodo di Bode; lerrore massimo si ha in
corrispondenza della pulsazione di risonanza
v 0
pari a:


2
0
2 1
v v v
= ,

dove risulta:

( ) ( ) | |
2 2
0
1 4 log 10
v v v
= .

mentre lapprossimazione prevede ( ) 0
0
=
v
.
Per la fase si distinguono analogamente due casi
4
:


v
<< , ( )

0 0 arctan
180
=

;


v
>> , ( )

180 2 1 arg lim


180
2
2
=
|
|
.
|

\
|
+

v
v
v
j



;

4
Si veda la nota a pag.43 per il calcolo degli argomenti.
()

100 10
3
10
4
40
20
0
20
40
60
=1
=0.1
=0.01
fig.5.11
()

100 10
3
10
4
0
10
20
30
40
= 1
= 0.1
= 0.01
fig.5.12
49







cio, per
v
<< la fase rappresentata con la retta ( )

0 = mentre per
v
>>
rappresentata con la retta ( )

180 = ;in corrispondenza della pulsazione
v
risulta:

( )

90 2 1 arg lim
180
2
2
=
|
|
.
|

\
|
+ =

v
v
v
v
j
v



.

In fig.5.13 sono mostrati, oltre al diagramma
di Bode della fase, alcuni andamenti reali
corrispondenti a diversi valori del parametro
; in fig.5.14 rappresentato lerrore che si
commette nellapprossimare il termine ( )
col metodo di Bode.
I grafici riportati nelle fig.5.12 e 5.14
mettono in luce che lapprossimazione
introdotta col metodo di Bode risulta, in
questo caso, particolarmente insoddisfacente
al crescere del parametro , ovvero
allallontanarsi degli zeri della funzione di trasferimento dallasse reale.




Poli complessi. Si opera in maniera analoga a quella descritta nel caso precedente; i grafici delle
funzioni ( ) e ( ) sono mostrati nelle fig.5.15. 5.16.




()

100 10
3
10
4
0
90
180
= 1
= 0.1
= 0.01
fig.5.13
()

100 10
3
10
4
0
50
100
= 1
= 0.1
= 0.01
fig.5.14
50




()

100 10
3
10
4
180
90
0
= 1
= 0.1
= 0.01
()

100 10
3
10
4
60
40
20
0
20
40
= 1
= 0.1
= 0.01
fig.5.15
fig.5.16