PRESENTACIN

El presente trabajo relata sobre un temario de investigacin, un planteamiento formal

para optar el ttulo profesional en Ingeniera Electrnica, poniendo en prctica los
fundamentos tericos, aprendidos durante las clases de la asignatura de Investigacin
Cientfica esto empezando con los enfoques cuantitativo y cualitativo en la investigacin
cientfica para luego dar el paso al proceso de investigacin cuantitativa, dentro de este
se llev a cabo el planteamiento de un problema de investigacin cuantitativa, esto
tomando en cuenta algunos criterios, tambin estableciendo los objetivos, preguntas,
justificacin, viabilidad y consecuencias de la investigacin.
Establecido y definido lo anterior, despus se realiz la revisin de la literatura y
construccin de una perspectiva terica, tratndose puntos como el marco terico sus
funciones y etapas, la recopilacin de la informacin. En tanto que en seguida se debe
tratar los alcances de la investigacin a realizar como exploratoria, descriptiva,
correlacional o explicativa, donde a sabiendas a que se refiere cada concepto, se defini
el tipo de alcance.















RESMEN

El proyecto de puesta en rbita de un nanosatlite de la Universidad Nacional de San
Antonio Abad del Cusco, est comprendido en el marco del proyecto de investigacin
propiciado por el ente de vicerrectorado de Investigacin, el mismo es un emprendimiento
promovido por la Facultad de Ingeniera Elctrica, Electrnica, Mecnica y Minas que
consiste en disear, construir y operar un nanosatlite. Por ello dentro de la construccin
de diversos mdulos o subsistemas que componen el nanosatlite, existe la posibilidad
de plantear como un temario de investigacin en cuanto se refiere al mdulo de Control
de Actitud del prototipo en mencin.
Como primer paso es realizar el estudio y anlisis de los antecedentes tericos de
Determinacin y control de actitud de un nanosatlite, para en seguida abordar el tema
de diseo, considerando las diversas condiciones en el que operar el nanosatlite de
rbita baja, como la fuente de alimentacin de baja potencia, y el diseo de un mdulo de
control de actitud tomando como base los estndares establecidos respecto a
nanosatlites como el Estndar Cubesat, dentro de las fases del desarrollo del
subsistema vienen a ser, estudio y la influencia del campo magntico terrestre, la
influencia de la fuerza de la gravedad terrestre, lunar y de otros cuerpos celestes.
El diseo presupone la eleccin de diversos dispositivos que componen el mdulo, desde
los tipos de sensores como el girscopo, magnetmetro, etc., deber desarrollarse la
parte terica las ecuaciones de movimiento del nanosatlite, esto suponiendo que se
encuentra ya en rbita alrededor de la tierra, por supuesto en esta primera parte an se
tiene una idea muy vaga de toda la plataforma de construccin. Los objetivos son muy
diversos en este mdulo, pero deben a grandes rasgos en el proceso pasra por las
etapas de simulacin, pruebas, ajustes, la integracin al sistema, etc para finalmente
estar listo para el respectivo lanzamiento. El mdulo de control de actitud tambin debe
ser controlado desde la estacin terrena y esto se har a travs de la computadora a
bordo que gobierna a todos los mdulos o subsistemas. Los problemas tcnicos a
resolver en el diseo de la parte elctrica-electrnica pasan por emplear en el diseo
algn tipo de control.
La implementacin tambin debe incorporar estructuras mecnicas necesarias para
conseguir el funcionamiento adecuado de todo el mdulo.




PROBLEMA:
Cmo controlar la orientacin y estabilidad de un nanosatlite?
TTULO:
DISEO DE UN MDULO DE CONTROL DE ACTITUD DE UN NANOSATLITE
OBJ ETIVOS GENERALES
Disear e implementar un subsistema de control y estabilidad de un nanosatlite, para
luego integrar al sistema total.
El plazo de diseo e implementacin no debe ser mayor a un ao.
OBJ ETIVOS ESPECFICOS
Primero determinar en forma terica, las ecuaciones que gobiernan todo el subsistema.
Realizar el diseo de todo el subsistema, tomando como base de un estndar de
CubeSat.
Elegir un tipo de girscopo adecuado, que realicen las funciones necesarias requeridas
por el circuito de control de orientacin y estabilidad.
Elegir un tipo de magnetmetro adecuado, que cumpla con las especificaciones tcnicas
requeridas en el diseo.
Utilizar softwares de diseo, simulacin, pruebas, disponible o adquirir para realizar y
cumplir en forma adecuada todos los procedimientos necesarios en el diseo del mdulo.
Finalmente se debe integrar al mdulo general, y hacer las pruebas respectivas y
necesarias y pasar las pruebas de estndares de CubeSat.
J USTIFICACIN DE LA INVESTIGACIN
Dentro del marco de investigacin que la universidad propicia, y en especial este
proyecto de lanzamiento del nanosatlite al espacio con la firma x, nacen diversas reas
de investigacin ya que cada subsistema requiere desarrollarse bajo un responsable o
responsables, y en coordinacin con los responsables de otros mdulos que constituyen
o son los que darn el visto bueno en cuanto a su verdadero desempeo y utilidad del
subsistema de control de actitud. El proyecto en mencin dispone de un presupuesto que
ya tuvo la aprobacin, por ello el presente trabajo de investigacin, por ser una parte
importante del proyecto, es justificable realizar en forma integral.


VIABILIDAD DE LA INVESTIGACIN
Para el desarrollo del proyecto, ya est previsto el proceso de adquisicin de los mdulos
de prueba, simulacin, etc., entonces se contar con el equipo e instrumental necesario
para la realizacin y ejecucin del proyecto, por tanto la fases en el diseo e
implementacin son posibles de ejecutar.
ALCANCE
El subsistema ya mencionado, al final de todo el proceso habr contribuido, en el buen
funcionamiento, operacin del nanosatlite.



















MARCO TERICO
SATLITES PEQUEOS Y NANOSATLITES
Por definicin, un satlite es todo cuerpo celeste opaco que gira alrededor de un planeta
primario; los satlites artificiales son vehculos, tripulados o no, que giran alrededor de la
tierra u otro astro y que llevan instrumentos apropiados para recopilar informacin y
retransmitirla. En la actualidad los satlites artificiales juegan un papel sumamente
importante en nuestra civilizacin, otorgndonos desde la capacidad de comunicarnos de
manera casi instantnea en cualquier parte del globo terrestre (telecomunicaciones
satelitales), brindndonos nuestra posicin exacta en cualquier parte del planeta (Sistema
de Posicionamiento Global GPS) e inclusive permitindonos predecir hasta cierto punto
las condiciones climticas alrededor de todo el mundo. Dependiendo de su aplicacin los
satlites varan en tamao y masa. Los hay desde aquellos de varios metros de
envergadura, como por ejemplo el Telescopio Espacial Hubble, hasta los de pocos
centmetros, como los empleados en el proyecto CubeSat.
De acuerdo a su masa los satlites se clasifican de la siguiente manera:

CubeSat
El proyecto CubeSat se inici en el ao 1999 en la Universidad de Stanford en California,
con el objetivo de llevar a cabo investigacin espacial a bajo costo y a nivel universitario.
El estndar CubeSat especifica las caractersticas que estos satlites deben tener. En
general, una unidad CubeSat tiene un litro de volumen (10x10x10cm) y no puede tener
ms de 1Kg de masa. El nombre CubeSat viene dado por la forma del mismo, un cubo y
en general todo Picosatlite o Nanosatlite que se apegue a los estndares CubeSat se
conoce por ese nombre. Tambin existen variaciones en cuanto al tamao y masa, un
satlite de dos unidades CubeSat tendr un volumen de dos litros (20x10x10cm) y tendr
un lmite de masa de no ms de 2Kg, lo mismo aplica para los satlites de tres unidades.
Existen tambin variaciones de una unidad y media (1.5U) y ms de tres unidades (4U,
5U, etc.) las cuales siguen las mismas proporciones entre tamao y masa. En el grafico
siguiente se puede apreciar CubeSat de una, dos y tres unidades. En la figura 1 se
muestran el tamlo estndar de CubeSat.

Figura 1.
DETERMINACIN Y CONTROL DE ACTITUD
El objetivo del subsistema de control de actitud es satisfacer la necesidad de que el
satlite describa una rbita bien definida, por lo que debe ser capaz de reincorporarse a
la rbita y mantenerse en ella conservando su orientacin respecto al Sol y a la Tierra, la
desviacin en su trayectoria puede ser causada por las perturbaciones a las que est
sometido por ejemplo: el viento solar, la atraccin terrestre. La actitud del satlite se logra
principalmente a travs de dos diferentes formas: una pasiva y otra activa. El control
pasivo no requiere energa y se logra por medio de un mstil de gradiente de gravedad, lo
que convierte al satlite en un pndulo que apunta a la Tierra, ste tipo de control
mantiene al satlite en una sola posicin, sin embargo, es necesaria una estabilizacin
secundaria la cual permita hacer correcciones muy precisas y giros en caso de ser
necesarios para distribuir el calor uniformemente. El control activo emplea un grupo de
bobinas de torque magntico permitiendo su estabilizacin. Las bobinas producen
campos magnticos que interactan con el terrestre produciendo pequeos pares de
fuerza que permiten cambiar la posicin del satlite orientando correctamente su
estructura principal en una direccin especifica de acuerdo a la misin.

Figura 2.
Sistema de rbitas y atmosfera
La simulacin de las trayectorias del nanosatlite, se har calculando las ecuaciones
diferenciales de movimiento y luego resolverlos con los programas informticos como
Delphi y MatLab.

Unidad de determinacin y control de actitud
Estabiliza el nanosatlite una vez que sale del desplegador (POD), y control de sus
velocidades angulares. Que se muestra en la figura 3.

Figura 3
Orienta el nanosatlite para que apunte hacia la tierra durante la toma de fotos y
comunicacin con la estacin terrena (que permita la bajada y subida de datos). El
subsistema de determinacin de actitud emplea normalmente sensores (magnetmetro,
giroscopio, GPS y sensor solar) para adquisicin de datos del nanosatlite y su entorno, y
calcula la orientacin (actitud) del nanosatlite mediante algoritmos de determinacin
implementados en un microcontrolador. El subsistema de control de actitud calcula la
correccin requerida para alcanzar la estabilizacin (reduccin velocidades angulares) y
orientacin deseada (alineamiento espacial) a travs de la generacin de torques de
actuacin. La figura 4 muestra un satlite en rbita.

Figura 4.