Vibracion Forzada

Ortiz Pech Jorge

Universidad Aut onoma de Yucat an
Facultad de Ingeniera
Ingeniera Mecatronica
Vibraciones Mec anicas
30 de octubre de 2014
Instructor: Dr. Aviles
1
Introducci on
En este documento se resuelven 4 ejercicios de vibraciones mec anicas para el caso de la vibraci on forzada
que comprenden el captulo 3 y 4 de [1]. De manera general para la resolucion de los ejercicios habremos de
considerar las deniciones de la variables en la vibracion amortiguada obtenidas de [1].
De la respuesta de un sistema amortiguado sometido a una fuerza de vibraci on forzada tenemos la Tabla 1
Tabla 1: Ecuaciones Caractersticas
Variable Igualdades Descripcion

n
_
k/m Frecuencia Natural no Amortiguada

d

n
_
1
2
Frecuencia Natural Amortiguada

c
2mn
=
c
2

mk
Factor de Amortiguamiento

est
F
0
/k Deexion bajo fuerza estatica F
0
r /
n
Relacion de Frecuencia
X
est

(1r
2
)
2
+(2r)
2
Amplitud de Soln. Particular
tan
1
_
2r
1
2
_
Fase de la soln. Particular
r
Xmax
_
1 2
2
Valor de r para X maximo en 0 < <
1

2
_
X
est
_
max
1
2

1
2
Valor maximo de X
Para las fuerzas externas peri odicas y no sinusoidales, tenemos la siguiente ecuaci on, que es la expansi on
en una serie de Fourier:
F(t) =
a
0
2
+

j=1
a
j
cos(jt) +

j=1
b
j
sen(jt) (1)
donde
a
j
=
2

_

0
F(t)cos(jt)dt, j = 0, 1, 2, ... (2)
y
b
j
=
2

_

0
F(t)sen(jt)dt, j = 1, 2, ... (3)
2
EJERCICIO 1
Un motor de automovil de cuatro cilindros se tiene que montar sobre tres amortiguadores, como se
muestra en la gura 1. El ensamble de motor-bloque pesa 500 lb. Si la fuerza desbalanceada generada por
el motor resulta de 200Sen(100t), dise ne los tres amortiguadores (cada uno de rigidez k
i
y constante de
amortiguamiento viscoso c
i
) de modo que la amplitud de vibraci on sea menor que 0.1 in. Entonces tenemos :
m = 500 F
0
= 200 X
max
= 0.1 = 100
Recordamos que la ecuacion gobernarte para este sistema esta dada por:
m x + c x + kx = F
0
Sen(100t) (4)
Figura 1: Motor de autom ovil de cuatro cilindros
Como es un sistema donde los amortiguadores est an en paralelo podemos asumir que el desplazamiento y
la velocidad para cada uno de los amortiguadores ser an iguales, de tal manera que la fuerza de rigidez de los
resortes,F
k
, esta dada por:
F
k
=
1
k
i
+
2
k
i
+
2
k
i

1
=
2
=
3
F
k
= (k
i
+ k
i
+ k
i
) = (3k
i
) (5)
de la misma manera que en la ecuacion 5 para la rigidez equivalente del amortiguador, encontramos la
constante de amortiguamiento viscoso equivalente, teniendo as las siguientes ecuaciones:
k = k
eq
= k
i
+ k
i
+ k
i
= 3k
i
(6)
c = c
eq
= c
i
+ c
i
+ c
i
= 3c
i
(7)
3
Ahora bien de la Tabla 1 podemos observar las ecuaciones para obtener el valor m aximo de la amplitud y
el cual, seg un este ejercicio, no debe de pasar de 0.1 in, adem as como el valor de no est a denido suponemos
un intervalo para 0 < <
1

2
, donde el valor maximo ocurre como se muestra en la ecuacion 8, as tenemos:
r
Xmax
=

n
=
_
1 2
2
(8)
y
_
X

est
_
max
=
1
2
_
1
2
(9)
Reacomodando las ecuaciones 8 y 9, y sustituyendo las equivalencias conocidas tenemos:
k(1 2
2
) =
2
m (10)
y
k(
_
1
2
) =
F
0
2X
max
(11)
luego entonces dividimos las ecuaciones 10 entre 11 y tenemos:
k(1 2
2
)
k(
_
1
2
)
=

2
m
F
0
/2X
max
(12)
Si sustituimos y reacomodamos la ecuaci on 12, tomando n =

2
m
F0/2Xmax
, la cual es una constante, obtenemos:
(4 + n
2
)
4
(4 + n
2
)
2
+ 1 = 0 (13)
Si solucionamos el polinomio de cuarto orden obtenido en la ecuacion 13, las unicas soluciones positivas
encontradas es cuando
1
= 20.264236 10
6
y
2
= 999.999999795 10
3
, por tanto utilizamos la ecuaci on
10 para obtener el valor de k, con
1
*
:
k = 49.348 10
6
lb/in
y posteriormente de hallamos c, con las ecuaciones de la Tabla 1
c = 2m
n
= 6.366 lb seg/in
As de esta manera tendremos que cada amortiguador se compondra de una rigidez k
i
= 16.449 lb/in y
una constante de amortiguamiento viscoso c
i
= 2.122 lb-seg/in.
*
Si utilizamos
2
la rigidez k nos dara negativa
4
EJERCICIO 2
Vibracion peri odica de una valvula hidraulica
En el estudio de las vibraciones de valvulas utilizadas en sistemas de control hidraulico, la valvula y su
vastago elastico se modelan como un sistema amortiguado de resorte-masa, como se muestra en la gura
2(a). Ademas de la fuerza del resorte y de la fuerza de amortiguamiento, existe una presion de uido sobre
la valvula que cambia con la cantidad de apertura o cierre de la valvula. Encuentre la respuesta de estado
estable de la valvula cuando la presion en la camara vara como se indica en la gura 2(b). Suponga que
k = 2500 N/m, c = 10 N-s/m y m = 0.25 kg.
Figura 2: Vibraci on peri odica de una valvula hidr aulica
Solucion: La v alvula se puede considerar como una masa conectada a un resorte y un amortiguador por
un lado y sometida a una funcion forzada F(t) por el otro. La funcion forzada se expresa como:
F(t) = Ap(t) (14)
donde A es el area de seccion transversal de la camara, dada por:
A =
(50)
2
4
= 625 mm
2
= 0.000625 m
2
(15)
y p(t) es la presion que act ua sobre la valvula en cualquier instante de tiempo t. Como p(t) es periodica
como periodo = 2 segundos y A es una constante, F(t) tambien es una funci on peri odica de periodo = 2
segundos. La frecuencia de la funcion forzada es = (2/) = rad/s. F(t) se expresa en la forma de una
serie de Fourier como:
F(t) =
a
0
2
+ a
1
cos(t) + a
2
cos(2t) + ...
+ b
1
sen(t) + b
2
sen(2t) + ... (16)
donde las ecuaciones 2 y 3 dan a
j
y b
j
. Como la funcion F(t) esta dada por:
F(t) =
_
50, 000At durante 0 t

2
50, 000A(2 t) durante

2
t
(17)
5
los coecientes de Fourier a
j
y b
j
se calculan con ayuda de las ecuaciones 2 y 3:
a
0
=
2
2
__
1
0
50, 000At dt +
_
2
1
50, 000A(2 t)dt
_
= 50, 000A (18)
a
1
=
2
2
__
1
0
50, 000Atcos(t)dt +
_
2
1
50, 000A(2 t)cos(t)dt
_
=
2 10
5
A

2
(19)
b
1
=
2
2
__
1
0
50, 000Atsen(t)dt +
_
2
1
50, 000A(2 t)sen(t)dt
_
= 0 (20)
a
2
=
2
2
__
1
0
50, 000Atcos(2t)dt +
_
2
1
50, 000A(2 t)cos(2t)dt
_
= 0 (21)
b
2
=
2
2
__
1
0
50, 000Atsen(2t)dt +
_
2
1
50, 000A(2 t)sen(2t)dt
_
= 0 (22)
a
3
=
2
2
__
1
0
50, 000Atcos(3t)dt +
_
2
1
50, 000A(2 t)cos(3t)dt
_
=
2 10
5
A
9
2
(23)
b
3
=
2
2
__
1
0
50, 000Atsen(3t)dt +
_
2
1
50, 000A(2 t)sen(3t)dt
_
= 0 (24)
Del mismo modo, a
4
= a
6
= ... = b
4
= b
5
= b
6
= ... = 0. Considerando s olo los primeros tres arm onicos, la
funcion forzada se puede escribir de forma aproximada como:
F(t) 25, 000A
2 10
5
A

2
cos(t)
2 10
5
A
9
2
cos(3t) (25)
La respuesta de estado estable de la valvula a la funcion forzada de la ecuacion 25 se expresa como:
x
p
(t) =
25, 000A
k

210
5
A
k
2
_
(1 r
2
)
2
+ (2r)
2
cos(t
1
)
210
5
A
9k
2
_
(1 9r
2
)
2
+ (6r)
2
cos(3t
3
) (26)
La frecuencia natural de la valvula esta dada por:

n
=
_
k/m =
_
2500/0.25 = 100 rad/s (27)
y la frecuencia forzada la da:
=
2

= rad/s (28)
Por lo tanto en la relacion de frecuencias de obtiene:
r =

n
= /100 = 0.031416 (29)
y la relaci on de amortiguamiento:
=
c
2m
n
=
10
2(0.25)(100)
= 0.2 (30)
Los angulos de fase
1
y
3
se calculan como sigue:

1
= tan
1
_
2r
1 r
2
_
= 0.0125664rad (31)
y

3
= tan
1
_
6r
1 9r
2
_
= 0.0380483rad (32)
De acuerdo con las ecuaciones 15 y 27 a 32, la solucion se escribe como:
x
p
(t) = 0.019635 0.015930cos(t 0.0125664) 0.00117828cos(3t 0.0380483) (33)
6
Ahora procedemos a observar las gr acas, de la funci on de entrada mostrada en gura 2(b) y su aproximaci on
con la serie de Fourier, mostrada en la gura 3, y la respuesta a la vibraci on de dicha entrada, mostrada en la
gura 4, donde se muestran las funciones de la ecuacion 33 con 2 y 3 terminos, respectivamente.
Figura 3: Aproximaci on por Serie de Fourier
Figura 4: Respuesta de Estado Estable
7
EJERCICIO 3
Respuesta a un Impulso
Primero consideramos la respuesta de un sistemas de un solo grado de libertad a una excitaci on de impulso;
este caso es importante al estudiar la respuesta ante excitaciones mas generales. Considere un sistemas de
resorte-masa viscosamente amortiguado sometido a un impulso unitario en t = 0, como se muestra en las
guras 5(a) y (b). Para un sistema amortiguado, la solucion de la ecuacion de movimiento
m x + c x + kx = F(t) = F(t) (34)
la da la ecuacion 35:
x(t) = e
nt
_
x
0
Cos(
d
t) +
x
0
+
n
x
0

d
Sen(
d
t)
_
(35)
donde ,
d
y
n
estan denidas en la Tabla 1.
Figura 5: Sistema sometido a un Impulso
Tomando la transformada de Laplace de ambos lados de la ecuacion 34,donde F = 1, otenemos:
_
m(s
2
sx
0
x
0
) + c(s x
0
) + x

X(s) = 1
o
(ms
2
+ cs + k)X(s) = m x + (ms + c)x
0
+ 1 (36)
Suponiendo una condicion inicial cero,x
0
= x
0
= 0, la ecuacion 36 se expresa como
(ms
2
+ cs + k)X(s) = 1
o
X(s) =
1
m(s
2
+ 2
n
s +
2
n
)
(37)
Ahora bien la ecuacion 37 se puede regresar al dominio del tiempo tomando la transformada inversa de
Laplace, donde 1/m es una constante y, entonces, de la Tabla de pares de Transformada de Laplace del
apendice D en [1], la ecuacion 37 no queda de la forma del par 27 en dicha tabla, obteniendo:
x(t) = g(t) =
_
1
m
_
1

d
e
nt
Sen(
d
t) (38)
8
La ecuacion 38 da la respuesta de un sistema de un solo grado de libertad a un impulso unitario, la cual
tambien se conoce como funci on de respuesta de impulso, simbolizada por g(t). La funci on g(t), ecuaci on 37,
se muestra en la gura 5(c). Si la magnitud del impulso de F en lugar de la unidad, la velocidad inicial x
0
es
F/m y la respuesta del sistema se convierte en
x(t) =
Fe
nt
m
d
Sen(
d
t) = Fg(t) (39)
Si el impulso F se aplica en un tiempo arbitrario t = , como se muestra en la gura 6(a),modicara la
velocidad cuando t = por una cantidad F/m. Suponiendo que x = 0 hasta que se aplica el impulso, la
ecuacion 40 da el desplazamiento x en cualquier tiempo subsiguiente t, provocado por un cambio de la
velocidad en el tiempo , con t reemplazado por el tiempo transcurrido despues de la aplicaci on del impulso;
es decir, t . Por lo tanto, obtenemos:
x(t) = Fg(t ) (40)
Esto se muestra en la gura 6(b).
Figura 6: Respuesta al Impulso
9
EJERCICIO 4
Respuesta de una maquina compactadora
En la gura 7(a) se muestra una m aquina compactadora, modelada como un sistema de un solo grado de
libertad. La fuerza que act ua en la masa m(m incluye las masas del piston, la plataforma y el material que
se esta compactando) debido a una aplicacion repentina de la presion se puede idealizar como una fuerza
gradual, como se muestra en la gura 7(b). Determina la respuesta del sistema suponiendo que el sistema es
subamortiguado (es decir, < 1).
Figura 7: Fuerza gradual aplicada a una m aquina compactadora
Metodo: Use un modelo de resorte-masa-amortiguador de la maquina compactadora y la tecnica de la
transformada de Laplace.
m x + c x + kx = f(t) (41)
Consideramos lo siguiente:
L{f(t)} = F(s) (42)
L{x(t)} = X(s) (43)
L{ x(t)} = sX(s) x(0) (44)
L{ x(t)} = s
2
X(s) sx(0) x(0) (45)
10
Luego entonces si consideramos la ecuaci on 41 y aplicamos las transformadas de las ecuaciones 42 a la 45
con x(0) = x
0
y x(0) = x
0
, tenemos:
mL{ x(t)} + cL{ x(t)} + kL{x(t)} = L{f(t)}
m
_
s
2
X(s) sx
0
x
0

+ c [sX(s) x
0
] + kX(s) = F(s)
X(s)
_
ms
2
+ cs + k

x
0
[ms + c] x
0
[m] = F(s)
X(s) =
F(s)
(ms
2
+ cs + k)
+
x
0
(ms + c)
(ms
2
+ cs + k)
+
x
0
(m)
(ms
2
+ cs + k)
(46)
Solucion: La funcion forzada esta dada por:
F(t) =
_
F
0
durante 0 t t
0
0 durante t > t
0
(47)
Tomando la transformada de Laplace de la ecuacion diferencial rectora, ecuacion 46, reacomodando y
considerando:
L{f(t)} = F(s) =
F
0
(1 e
t0s
)
s
tenemos:
X(s) =
F
0
(1 e
t0s
)
ms(s
2
+ 2
n
s +
2
n
)
+
s + 2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
x
0
+
1
s
2
+ 2
n
s +
2
n
x
0
X(s) =
_
F
0
m
_
1
s(s
2
+ 2
n
s +
2
n
)

_
F
0
m
_
e
t0s
s(s
2
+ 2
n
s +
2
n
)
+
(x
0
)
s
s
2
+ 2
n
s +
2
n
+ ( x
0
+ 2
n
x
0
)
1
s
2
+ 2
n
s +
2
n
(48)
La transformada inversa de la ecuaci on 48 se expresa utilizando los resultados dados en el apendice D
**
de
[1] como:
x(t) =
_
F
0
m
2
n
__
1

n

d
e
nt
Sen(
d
t +
1
)
_

_
F
0
m
2
n
__
1

n

d
e
nt
Sen(
d
t +
1
)
_
u(t t
0
)
(x
0
)
_

d
e
nt
Sen(
d
t
1
)
_
+ ( x
0
+ 2
n
x
0
)
_
1

d
e
nt
Sen(
d
t)
_
(49)
donde = Cos
1
(); < 1
**
Para el segundo termino de la ecuacion 48 se utiliza el Segundo Teorema de Traslacion.
El cual establece que L{f(t a)u(t a)} = e
as
F(s) = e
as
L{f(t)}, donde F(s) =
1
s(s
2
+2ns+
2
n
)
11
Reacomodando la ecuacion 49 nos queda:
x(t) =
_
F
0
m
n

d
_
_
e
nt
Sen(
d
t +
1
) + e
n(tt0)
Sen(
d
(t t
0
) +
1
)
_

_
x
0

d
_
_
e
nt
Sen(
d
t
1
)
_
+
_
x
0
+ 2
n
x
0

d
_
_
e
nt
Sen(
d
t)
_
(50)
Referencias
[1] Rao S., Singiresu. Vibraciones Mecanicas. 2012. Quinta Edicion. Ed. Pearson Education.
12