SistemasdeControl

Electrotecnia
JuanA.Tapia
JATL Control 1
Proceso
Conjuntodeelementosy
componentes(dispositivo,planta
osistema)querespondenauna
relacincausaefectoentrela
entrada(input)ysalida(output)
Perturbaciones(Disturbance)
representaunaentradano
controlableodesconocida.
Elobjetivodeunsistemade
controlesmantenerlasalida
dentrodeundeterminadorango
deacuerdoalvalordelaentrada,
independientedelas
perturbaciones
JATL Control 2
ControlLazoAbierto
Sistemadecontrolenlaquelasalidanotieneefectoenlaentrada
Simpledeimplementar
Sloexisteaccinunidireccionaldelasealdereferenciao
comando
Requierecalibracinprevia
Controller
Actuator Process
Disturbanc
e
(Noise)
Reference
desired output
Output
Control
signal
Input
JATL Control 3
Ejemplo
Uncontroldelazoabiertose
implantaparacomandarla
temperaturadeunahabitacin
(estufa)
Elcontrolreaccionalentamente
hastaalcanzarelvalordeseado
(10C)
Siunaperturbacinacta(seabre
unapuerta).Estocausaundescenso
delatemperaturaancuandola
calefaccinestafijaen10C
ElcontroladoraLazoAbiertoesmuy
sensibleaperturbaciones.
0 50 100 150 200 250 300
0
1
2
3
4
5
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7
8
9
10
Time (seconds)
d
a
t
a
Time Series Plot:
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0
1
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Time (seconds)
d
a
t
a
Time Series Plot:
JATL Control 4
ControlLazoCerrado
Existeaccinbidireccionaldelasealdereferenciaocomandoyla
sealdesalida
Ladiferenciaentrelasealdereferenciaylamedidagenerauna
sealdeerrorqueimpulsaalcontroladorparaactuarsobreel
proceso
JATL Control 5
ControlLazoCerrado
Rpidareaccinalaexistenciade
errorenlasalida.Latemperaturade
comandosealcanzarpidamente.
Antesdelos25min,sealcanzaelvalor
fijado
Lamismaperturbacincasinoafectaa
lasalida.Lasalidaesopuedeser
insensiblealasperturbaciones
Requiereelementosdemediday
adaptacindelasealdesalida
Laaccindecontroldebecumplir
requisitosderapidezyprecisinpara
asegurarlaestabilidad delproceso
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Time (seconds)
d
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a
Time Series Plot:
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Time (seconds)
d
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t
a
Time Series Plot:
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Controlde
nivel
amplifier Motor
Gearing Valve
Actuator
Water
container
Process
controller
Float
measurement
(Sensor)
Error
Feedback
signal
resistance comparator
Desired
water level
Input
Actual
water level
Output
JATL Control 7
Controldetemperatura
JATL Control 8
Ejemplo
JATL Control 9
Sistemademedida
JATL Control 10
Sensor
Transductor
Transmisor
Energa
Medicin
Elementosqueconformanunmedidor
Sensor:dispositivoquepuededetectarunavariablefsica
(temperatura,movimiento,fuerza,etc)yproducirunasalidamedible
quevaraenrelacinalaamplituddelavariablefsica.
Transductor:dispositivoquepuedetransformaruntipodeenergaen
otra.Temperaturaenvoltaje(termocupla)
Transmisor:Dispositivoqueamplificayajustalassealesparaque
seantransmitidasconceroomnimaprdidadeinformacin.Lostipos
desealespuedenserneumticas,voltajesocorrientesanlogoso
digitales,frecuenciasmoduladas,etc
Energa:requerimientofundamentalparaqueelsistemafuncionesde
maneraadecuada.Aislacin,estabilidadydisponibilidadson
requisitosparaquelamedicinseaconfiable
JATL Control 11
Parmetros
Exactitud(accuracy):diferenciaentreelvalorindicadoyelvalorreal.La
precisinsedeterminamediantecomparacindelalecturaconuna
unidadestndarconocida.Laprecisinseveafectadaporeloffset,
histresis,dispersion (drift),etc
Rango(range):especificalecturamnimaymximaqueesposiblemedir
(40Ca100C)
Anchodeescala(Span):rangoentreelvalormnimoymximodela
escaladelinstrumento(140C)
Precisin:Limiteenelcuallasealpuedeserleda
Reproductibilidad:habilidaddelinstrumentodeleerrepetidamentela
mismasealyentregarlamismasalidabajolasmismascondiciones
JATL Control 12
Parmetros
Sensibilidad: medidadelcambiodelasalidadelinstrumentoparaun
cambioenlavariablemedida.Cuandoenuntransductordepresinla
salidacambia3,2mVparaelcambiode1psi,lasensibilidadesde
3,2mV/psi
Resolucin:eselcambiomspequeodelavariablealcualel
instrumentoresponde
JATL Control 13
Linealidad:esunamedidadela
proporcionalidadentreelvalorrealdela
variablequeestasiendomedidayla
salidadelinstrumentoenelrangode
operacin
Causadeerror
Offset:lecturadelinstrumentoconceroentrada
Drift (difusion):Cambioenelinstrumentoenlalecturadeunavariable
coneltiempo
Histresis:Diferenciaenlalecturaobtenidacuandoelinstrumentose
aproximapordiferentesdirecciones(fatigaoestrsdelosmateriales
delinstrumento)
Enlafigurasemuestrala
diferenciaenlalecturacuando
sontomadasdesdeelvalor
cerohastaelfondodeescalay
cuandosontomadasdesdeel
fondodeescalaacero
JATL Control 14