1.

Trabajo a realizar

3.1 Obtener 2 funciones recursivas para el controlador PID.

Caso A:

La ecuacin diferencial que rige el comportamiento dinmico entrada-salida de un PID
continuo, es:
( ) ( ) ( )
( )
(

}
+ + =
t
0
D I
dt
t de
T d e K t e K t u t t

Si el tiempo de muestreo es suficientemente pequeo, se puede hacer una discretizacin
directa para obtener la ecuacin en diferencias. De este modo la derivada primera se
transforma en diferencia de primer orden y la integral en sumatoria. Aproximando la
integral por aproximacin rectangular, se obtiene:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | |

+ + =

=
1 / 1
0
1
0
k e k e T T i e T K k e K k u
D
k
i
I

con

( ) ( ) ( ) k y k r k e =

En este algoritmo, para calcular el valor presente de u(k) se requiere resolver la
sumatoria de los valores pasados de e(i) hasta k-7.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | |

+ + =

=
2 1 / 1 1 1
0
1
1
0
k e k e T T i e T K k e K k u
D
k
i
I

Efectuando la diferencia, se obtiene

( ) ( ) ( ) ( ) | | ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | | { } 2 1 2 / 1 1 1
0 0
+ + + = k e k e k e T T k e T K k e k e K k u k u
D I


Utilizando una aproximacin trapezoidal para la integral, se obtiene:


( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) | |
)
`

+
(

+
+
+ =

=
1 k e k e T / T i e
2
k e 0 e
T K k e K k u
0 D
1 k
1 i
0 I

En diferencias recursivas se obtiene:

u(k)=u(k-1) +Ae(k) +Be(k-1) +Ce (k-2)

con

|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
+ + =
O
D
O I
O
D
O
D O
I
T
T
K C
T K
T
T
K B
T
T T
K K A
2
1
2
1





Caso B:

Cualquier regulador diseado en tiempo continuo puede ser discretizado y realizado
como una ecuacin de diferencias. Esto puede ser aplicado al regulador PID terico en
tiempo para obtener as la ecuacin, que es conocida como el algoritmo de posicin del
regulador PID en tiempo discreto.


Siendo T el periodo de muestreo.













3.2 El modelo discreto de un proceso viene dado por la siguiente ecuacin en
diferencias:

a) Obtener la funcin de transferencia discreta y continua del proceso.

Del mismo modo que en el paso del tiempo contino al dominio de la transformada de
Laplace se aplic la propiedad de diferenciacin real, ahora, para pasar del tiempo
discreto al dominio de la transformada Z se aplica la propiedad de traslacin real en el
tiempo:
y

b) Es necesario aadir algn integrador al sistema?

No es necesario aadir un integrador ya que el grado del denominador es mayor
que el grado del numerador.
Sin embargo este sistema a lazo abierto puede ser inestable por tener un polo en
el lmite del crculo unidad (z=1). Por lo que necesita de un controlador para
estabilizarlo a lazo cerrado.

c) Disear un controlador por el mtodo de asignacin de polos (usted asigne los
polos que desee, teniendo en cuenta que el sistema en bucle cerrado debe ser
estable).

Sea el controlador PI representado por:

(

La ecuacin caracterstica:

Se tiene que asumir los polos bajo el criterio de no alejarse mucho de los polos del
sistema lazo abierto. Por ejemplo el primer polo se puede tomar al 82% del polo del
sistema a lazo abierto y el segundo al 45%.
3.3 Ordenar de acuerdo al intervalo de pico y de establecimiento los siguientes
sistemas:

Desarrollo:

Para G1: Se trata de un sistema de segundo orden con dos polos reales: z
1
=0.2 y
z
2
= 0.1

Como el mdulo de los polos es menor que 1, el sistema ser estable y ser posible
calcular los parmetros pedidos. Por no tener polos complejos conjugados no pueden
aplicarse las frmulas vistas en teora para un sistema estndar de segundo orden y
debern calcularse los parmetros directamente. La salida ante escaln unitario es:

El valor final de la salida es:

El 5% de este valor final es 0.037, por tanto para calcular ns deberemos obtener el
instante de muestreo a partir del cual la salida se mantiene en el intervalo:
[0.74 - 0.037; 0.74 + 0.037] = [0.703; 0.777]

Para calcular los parmetros pedidos obtendremos los valores de la secuencia y(k)
calculando la transformada Z inversa :
(

Por el mtodo de la divisin larga se obtiene la secuencia:
{} { }

Por lo tanto se deduce que: np = 1; ns = 3
Para G2: Se trata de un sistema de primer orden con el polo situado en z1 = 0:5.

Como el mdulo de este polo es menor que 1, el sistema ser estable y ser posible
calcular los parmetros pedidos. La salida ante escaln unitario es:

El 5% de este valor final es 0.01, por tanto para calcular ns deberemos obtener el
instante de muestreo a partir del cual la salida se mantiene en el intervalo
[0.2 - 0.01; 0.2 + 0.01] = [0.19; 0.21]

Para calcular los parmetros pedidos obtendremos los valores de la secuencia y(k)
calculando la transformada Z inversa:
(

Por el mtodo de la divisin larga se obtiene la secuencia:
{} { }

Se deduce que el sistema no presenta sobreoscilacin np = no tiene; ns = 5

Para G3: Este sistema es de segundo orden con polos complejos conjugados en


Como estos dos polos estn dentro del crculo unidad, el sistema es estable y pueden
calcularse los parmetros pedidos. Adems, el sistema no tiene ningn cero y su retardo
es 2, por lo que pueden utilizarse las frmulas correspondientes a un sistema estndar de
segundo orden:

A partir de la figura pueden obtenerse los valores de y :

Por tanto:

Por lo tanto: np = 2; ns = 5



Para G4: Este sistema es de segundo orden con un par de polos complejos
conjugados en

Puesto que || < 1, el sistema es estable y es posible calcular los parmetros
pedidos. El sistema tiene un cero que no est situado en el origen, por lo que no pueden
aplicarse directamente las frmulas vistas en teora para un sistema estndar de segundo
orden. La salida ante escaln unitario es:

El valor final de la salida es:

El 5% de este valor final es 0.04, por tanto para calcular ns deberemos obtener el
instante de muestreo a partir del cual la salida se mantiene en el intervalo:
[0.8 - 0.04; 0.8 + 0.04] = [0.76; 0.84]

Para calcular los parmetros pedidos obtendremos los valores de la secuencia y(k)
calculando la transformada Z inversa :
(

Por el mtodo de la divisin larga se obtiene la secuencia:
{} { }

Por lo tanto se deduce que: np = 2; ns = 9

Para G5: Este sistema es inestable por tener un polo fuera del crculo unidad
(z=2)

Por tanto, no tiene sentido calcular los parmetros pedidos.

Conclusin:

El orden en cuanto a intervalo de pico es:

G1 < G3 = G4 (G2 no tiene sobreoscilacin y G5 es inestable)

En cuanto a intervalo de establecimiento:

G1 < G2 = G3 < G4 (G5 es inestable)


3.4 Diseo de controladores PID

De 3 procesos de la forma que se muestra en la pregunta 3.4 y realice lo siguiente:
s
u
s
T
G
E
e
T
K
s u
s y
+
=
1 ) (
) (

Caso A:

Caso B:

Caso C:

Nota:
Para cada proceso, disee los reguladores y graficas para 3 periodos de muestreo
diferentes.

a) Diseo un PID discreto paralelo, y obtenga las graficas de salida, control y
error.

- Se determinan los valores de K
E
, T
U
, T
G

- Con estos valores se determinan los parmetros del controlador de acuerdo a las
reglas.









Figura 1 Respuesta a un escaln unitario para sistema con carcter integral

Controlador K K
I
T
D

P K
U G E
T ) T / K (
1


PI K(1+K
I
/s)
U G E
T ) T / K (
9 , 0

U
T 3 , 3
1


PID K(1+K
I
/s+T
D
s

)
U G E
T ) T / K (
2 , 1

U
T 2
1

0,5 T
U

Figura 2 Reglas de ajuste segn Ziegler-Nichols basado en la respuesta al escaln

Diseo 1: La derivada primera se transforma en diferencia de primer orden y la integral
se obtiene por aproximacin rectangular.
y(t)
T
U
t
1
K
E
/T
G
Caso A:

La funcin de transferencia discreta es:

Controlador K K
I
T
D

PID K(1+K
I
/s+T
D
s

)

0.24

=0.5
0,5 T
U
=0.5

Para un periodo de muestreo de 1.5




Los parmetros a reemplazar en el modelo del proceso son:
t1 = -0.66667
alfa = 3.059e-007
K2 = 0.5

K
E
= 0.5
T
G
=0.1
T
U
=1
Para el primer diseo, los parmetros a reemplazar en el modelo de simulink
son:
A = 0.16
B = -0.22
C = 0.08



Para el segundo diseo, los parmetros a reemplazar en el modelo de simulink
son:
A = 0.41
B = -0.91667
C = 0.08






PID discreto:





Para un periodo de muestreo de 3

La funcin de transferencia discreta es:

Los parmetros a reemplazar en el modelo del proceso son:
t1 = -0.33333
alfa = 9.3576e-014
K2 = 0.5
Para el primer diseo, los parmetros a reemplazar en el modelo de simulink
son:
A = 0.2
B = 0.04
C = 0.04


Para el segundo diseo, los parmetros a reemplazar en el modelo de simulink
son:
A = 0.46
B = 0.16667
C = 0.04


PID discreto:



Para un periodo de muestreo de 10

Para el primer diseo, los parmetros a reemplazar en el modelo de simulink son:
A = 0.228
B = 0.936
C = 0.012


Para el segundo diseo, los parmetros a reemplazar en el modelo de simulink son:
A = 0.852
B = 3.9
C = 0.012


PID discreto:




Caso B:

La funcin de transferencia discreta es:

Controlador K K
I
T
D

PID K(1+K
I
/s+T
D
s

)

0.8

=0.25
0,5 T
U
=1

Para un periodo de muestreo de 1.5



Los parmetros a reemplazar en el modelo del proceso son:
t1 = -1.3333
alfa = 0.68729
K2 = 0.93813
K
E
= 3
T
G
=4
T
U
=2

Para el primer diseo, los parmetros a reemplazar en el modelo de simulink son:
A = 0.26667
B = -1.5667
C = 0.53333


Para el segundo diseo, los parmetros a reemplazar en el modelo de simulink son:
A = 1.4833
B = -1.9583
C = 0.53333


PID discreto:


Para un periodo de muestreo de 3

La funcion de transferencia discreta es:

Los parmetros a reemplazar en el modelo del proceso son:
t1 = -0.66667
alfa = 0.47237
K2 = 1.5829

Para el primer diseo, los parmetros a reemplazar en el modelo de simulink
son:
A = 0.53333
B = -0.73333
C = 0.26667




Para el segundo diseo, los parmetros a reemplazar en el modelo de simulink
son:
A = 1.3667
B = -0.91667
C = 0.26667


PID discreto:



Para un periodo de muestreo de 10

La funcin de transferencia discreta es:

Los parmetros a reemplazar en el modelo del proceso son:
t1 = -0.2
alfa = 0.082085
K2 = 2.7537
Para el primer diseo, los parmetros a reemplazar en el modelo de simulink
son:
A = 0.72
B = 1.04
C = 0.08


Para el segundo diseo, los parmetros a reemplazar en el modelo de simulink
son:
A = 1.88
B = 1.3
C = 0.08


PID discreto:


Caso C:

La funcin de transferencia discreta es:

Controlador K K
I
T
D

PID K(1+K
I
/s+T
D
s

)

0.9

=0.5
0,5 T
U
=0.5

Para un periodo de muestreo de 1.5

Los parmetros a reemplazar en el modelo del proceso son:
t1 = -0.66667
alfa = 0.7788
K2 = 1.7696
Para el primer diseo, los parmetros a reemplazar en el modelo de simulink son:
A = 0.6
B = -0.825
C = 0.3

K
E
= 8
T
G
=6
T
U
=1
Para el segundo diseo, los parmetros a reemplazar en el modelo de simulink son:
A = 1.5375
B = -0.91667
C = 0.3



PID discreto:



Para un periodo de muestreo de 5

La funcin de transferencia discreta es:

Los parmetros a reemplazar en el modelo del proceso son:
t1 = -0.2
alfa = 0.4346
K2 = 4.5232

Para el primer diseo, los parmetros a reemplazar en el modelo de simulink son:
A = 0.81
B = 1.17
C = 0.09


Para el segundo diseo, los parmetros a reemplazar en el modelo de simulink son:
A = 2.115
B = 1.3
C = 0.09



PID Discreto







b) Disee un PID modificado, y obtenga las graficas de salida, control y error.

Para un periodo de muestreo de 1.5


Caso A:

Caso B:

Caso C:

c) Analice las diferencias de usar un tipo distinto de configuracin de PID.
Comente viendo los grficos anteriores.

Al emplear diferentes tipos de PID lo que cambia son la atenuaciones pero el
proceso sigue controlndose, los cambios se deben a que setrabaje en atrazo o
adelanto la sintonizacin del PID.


d) Como afecta el tiempo de muestreo en las graficas de error, salida y control.

Depende en que valores este el tiempo de muestreo porque tiene que evitar el
solapamiento espectral (aliasing), paraqu no interfiera en la frecuencia del
sistema y corte informacin, el tiempo tambin influye en la duracion e
incremento en la intensidad de la seal de error haciendo que presente mayores
sobre oscilaciones o menores dependiendo del tiempo ideal.

















3.5 Seale cuales son las diferencias existentes entre realizar una aproximacin
Backward en la parte integral o realizar una aproximacin Euler.

Cuando se usa una aproximacin backward la zona de estabilidad en el plano z es
ms restrictiva, siendo slo una parte, del circulo unitario. La aproximacin de euler
tiene la desventaja que algunos polos estables en continuo pueden hacerse inestables en
discreto debido a la aproximacin numrica.






3.6 CONTROL RST

En la siguiente figura se muestra un motor que mueve una carga formada por dos masas
acopladas por un muelle de constante K. La entrada es una corriente I. Las velocidades
angulares y los ngulos de las masas son 1, 2, 1, 2; los momentos de inercia son
J1, J2. Se supone que hay un amortiguamento b, en el muelle y que las masas pueden
ser perturbadas por un par TL.




Luego de desarrollar las ecuaciones diferenciales que describen la dinmica de dicho
proceso se obtiene la funcin de transferencia de proceso:

- Disear una estructura RST-PI.

+
-





T

R
Aplicando un PI:

] [

]




Del proceso:

Empleando el mtodo de Ziegler Nichols a lazo cerrado tenemos:

K
c
=

T
c
=

K T
i

PI 0.4 K
c
0.8T
c


Resolviendo nos da un:

T
c
=

T
c
=
X=0.891 K
c
=

= 1.1223
K T
i
K
i

PID 0.4489 7.984 0.056225

Por lo tanto: (Para un periodo de muestreo igual a 3)

T=

= R=

- Dibujar el diagrama de bloques ante una perturbacin.





+
-

S
T=

R=

-1