ING.

MECATRONICA

DOCENTE: JUAN GABRIEL
RODRIGUEZ ZAMARRON

EQUIPO:
ALVEZ FLORES ISIDRO
LEON MARTINEZ ALEJANDRA
MARMOLEJO CAMPOS J. ELIAS
NIETO CORTES ANGEL
VIRRUETA MARTINEZ ENRIQUE
INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR
DE URUAPAN
SISTEMAS HIBRIDOS
En este tipo de sistemas se hace una
combinacin de distintas formas de transmisin
de potencia ( o de almacenamiento de
energa) por ejemplo, elctrica y mecnica
en el mismo componente. Un ejemplo de este
tipo de sistemas son los transductores elctricos
y electromecnicos.



Tipos de sistemas hbridos:
Electromecnicos
Termoelctricos
Termo mecnicos
Electrohidrulicos
Etc.

SISTEMA MECANICO-HIDRAULICO
(SISTEMA DE FRENOS)
SISTEMA TERMICO-ELECTRICO
SISTEMAS
ELECTROMECANICOS
Son un tipo especial de sistemas de
energa, en los que las dos formas
predominantes de energa o potencia son
la elctrica (es decir, el voltaje multiplicado
por la corriente) y la mecnica (es decir, la
fuerza por la velocidad).
SISTEMAS
ELECTROMECANICOS
Tales convertidores electromecnicos de
energa o transductores son ampliamente
utilizados en la ingeniera, en particular en
los sistemas de instrumentacin y control,
presentando una amplia gama de
aplicaciones.

Servomotor
Un servomotor es el rgano motor que acciona
los elementos mecnicos en los servosistemas,
en donde suele utilizarse como elemento de
salida para controlar la potencia suministrada a
la carga para controlar, en funcin de la seal
elctrica recibida a la entrada. Los
servomotores se pueden accionar por medio
de la fuerza elctrica, hidrulica, neumtica, o
una combinacin de las mismas. Nos
centraremos en los motores elctricos
controlados por electricidad de cd.
Ra = resistencia de la armadura, en ohmios ()
La = inductancia de la armadura, en henrios (H)
ia = corriente de la armadura (amperios, A)
if = corriente del campo (A)
ea = tensin aplicada en la armadura, en voltios (V)
eb= fuerza contra-electromotriz (V)
= desplazamiento angular del eje del motor, en
radianes (rad)
T = par desarrollado por el motor, en Newton-metro
(N-m)
J = momento de inercia del motor y carga con
referencia al eje del motor, en kg-m2
B = coeficiente de viscosidad del motor, con carga
referida al eje del motor, en N-m/rad/seg

Ejemplo:
Control de la armadura de
servomotores de cd

Si la corriente del campo es constante, el
flujo tambin es constante, y el par es
directamente proporcional a la corriente
de la armadura, de modo que


Donde K es una constante del par motriz.
Cuando la armadura est girando, se
induce en ella una tensin proporcional al
producto del flujo por la velocidad angular.
Para un flujo constante, la tensin inducida
(eb) es directamente proporcional a la
velocidad angular d/dt, o



donde K es la constante de fuerza
contraelectromotriz.
La velocidad de un servomotor de cd
controlado por armadura, se controla
mediante la tensin de la armadura. La
ecuacin diferencial del circuito de
armadura es entonces



La corriente de la armadura produce un
torque que se aplica a la inercia y la
friccin

Sistema de ecuaciones
Ahora aplicaremos la transformada de
Laplace a las tres ecuaciones anteriores y
obtendremos

Despejando de las transformadas obtenidas,
la funcin de transferencia es
Diagrama de bloques
Considerando al sistema Ea(s) como la
entrada y a (s) como la salida, construimos
un diagrama de bloques como el siguiente
SISTEMA TERMOMECANICO
Combinacin de sistema trmico y
mecnico.
EJEMPLO: MEDIDOR
BIMETALICO DE TEMPERATURA
Cuando un solido se calienta, se expande en una
cantidad proporcional al cambio en la
temperatura. El coeficiente de expansin lineal
(trmica) se define por:
=
2 1
1

1

Donde L1 y L2 son las longitudes del solido a las
temperatura T1 y T2, respectivamente. La siguiente
ecuacin supone un pequeo incremento de L (L).

(
2

1
) =
1

1
L=

Por lo general, el elemento bimetlico se
fabrica soldando o remachando dos tiras de
metal con distintos coeficientes de expansin.
Debido a que una tira se expande mas que la
otra, una variacin en la temperatura hace que
el elemento se doble o tuerza. En la aplicacin
del medidor de temperatura, la sensibilidad del
elemento se mejora aun mas enrollando un
largo elemento en una hlice o espiral
bimetlica. Este instrumento se utiliza muchas
veces en los termostatos domsticos, no solo
para indicar la temperatura, sino as mismo para
activar sistemas automticos de control de
temperatura, utilizando el movimiento del
elemento bimetlico.

Considere un segmento de
una hlice o espiral, que
comprende el ngulo y que
posee un radio de curva R.
con la notacin de la
siguiente figura.

= + +

2
+
( +

2
)

= +

2
+
(

2
)

Asimismo:

( +

2
)

2
)
Con base en las ecuaciones anteriores, al despreciar
los trminos de segundo orden R y , se obtiene:

2
[

2
]
Por lo tanto:
= [
2

]

Con base en la ecuacin es obvio que para una
alta sensibilidad se necesita:

1

Bajo estas condiciones y considerando que es
una cantidad bastante pequea el segundo
termino del lado derecho de la ecuacin puede
despreciarse de modo que:

=
2

Para la totalidad del elemento bimetlico de
longitud no enrollada L:


=
2

Y la funcin de transferencia queda de la
siguiente forma:

= (

)

BIBLIOGRAFIA
Eronini, Umez, Eronini. DINAMICA DE SISTEMAS Y
CONTROL. Editorial THOMSON LEARNING. Pg.
231-232

Jimenez, D., Quirino. CONTROL I-CAPITULO
II:MODELOS MATEMTICOS DINMICOS. Pg, 12-
15.