Emulacin de un robot de una grado de libertad

Robtica
Lescas Hernndez Rodrigo, Martnez Ramrez Julio Cesar
rodrigolescas@hotmail.com, julio.cesar.martinez.ramirez.1@gmail.com


Resumen Para realizar pruebas de control y
caracterizacin, en donde intervengan factores tales como el
ruido en los elementos electrnicos o mecnicos del sistema
pndulo simple, es muy til contar con una herramienta que
nos permita realizar la emulacin del sistema mediante
hardware y software embebido, es por eso que en este
trabajo se desarrolla la emulacin del modelo matemtico
del pndulo en el software Matlab-Simulink y LabView,
haciendo uso de la plataforma USB-1208F (tarjeta de
adquisicin de datos).
Palabras Clave Pendulo simple, USB-1208F, Matlab-
Simulink, Labview, Emulacin.

I. INTRODUCIN


El pndulo simple es un sistema idealizado que se
define como una partcula de masa m suspendida del
punto O por un hilo inextensible de longitud l y de
masa despreciable.

Si la partcula se desplaza a una posicin

(ngulo
que hace el hilo con la vertical) y luego se suelta, el
pndulo comienza a oscilar.


Figura 1.- Modelo fsico del pndulo simple.
El pndulo describe una trayectoria circular, un arco
de una circunferencia de radio l. [1]

En la Figura 1 se muestra el modelo fsico del pndulo,
sin embargo en un modelo aplicado a la robtica, se
considera un robot de un grado de libertad, donde el
punto O, representa la articulacin rotacional que da
movimiento al eslabn aplicando una fuerza .
II. PROCEDIMIENTO

En el procedimiento para llevar a cabo la emulacin
del sistema de pndulo Se necesita encontrara un
modelo matemtico que describa al sistema, como se
muestra a continuacin:

Procedimiento de LaGrange.

Parmetros fsicos del sistema:
I= Momento de inercia
l= longitud del eslabn
m=masa
b= Friccin Viscosa (b)


1. Cinemtica Directa.
(

) [


]
2. Modelo de energas que interactan en el sistema.
La energa cintica se describe como:

Donde es la velocidad y se puede describir:

Por lo tanto

La energa potencial es:


3. Calculo del Langiano.



4. Desarrollo de las ecuaciones de Euler LaGrange.

Donde es el torque aplicado al sistema, o bien la
entrada de control que determinara la posicin y
velocidad del eslabn [2].

Para la simulacin en Matlab-Simulink se implement
esta ecuacin de segundo orden por medio de
bloques usando integradores.

Figura 2.- Simulacin en Matlab-SImulink del modelo del
pndulo.
III. RESULTADOS

En la simulacin del sistema pndulo de LabView se
obtuvieron los siguientes resultados al aplicar un par
igual a (Ver Figura 3).

Figura 3.- Entrada aplicada al pndulo.

Se espera que el sistema pndulo comience a oscilar
hasta llegar hasta el punto de equilibrio segn el par
aplicado, as como la respuesta de la velocidad
tienda al reposo.

Figura 4.- Respuesta de posicin (negro) y velocidad (rojo)
del sistema ante la entrada de la figura 3.

En la figura 4 la posicin y la velocidad, se puede
apreciar como la posicin oscila hasta el punto que se
vuelve esttica, y como es de esperarse al moverse el
pndulo se obtiene una velocidad y en el momento
que este se queda esttico esta se vuelve 0, en este
caso el sistema tiene un desplazamiento (offset),
debido a limitaciones de hardware, por lo que el 2
representa el punto de equilibrio = 0.

En la figura 5 se muestra el par aplicado mediante la
emulacin del pndulo en Matlab-Simulink, el par
aplicado es de


Figura 5.- Entrada aplicada al pndulo e las pruebas
realizadas en Matlab-Simulink.

En el grafico 6 se muestra la respuesta de posicin (a) y
de velocidad (b) del sistema en funcin del par
aplicado en la Figura 5.


(a)

(b)
Figura 6. Respuesta de posicin (a) y velocidad (b) en funcin
del par aplicado en la figura 5.

Para la verificacin del sistema se aplic una seal que
representa el par, la cual es una cuadrada
proveniente del generador de funciones, esta seal es
de muy baja frecuencia f=0.3 Hz, para que el sistema
pueda comenzar a estabilizarse.


Figura 7. Par aplicado del generador de funciones al
sistema.




Figura 8. Respuesta de posicin (negro) y velocidad (rojo) en
funcin del par aplicado en la figura 7.

Como se puede observar en la Figura 8 el
comportamiento al aplicarle una seal cuadrada, se
observa como el patrn obedece a la seal cuadrada
que se le aplica, teniendo ciertas oscilaciones al
comienzo, una estabilizacin paulatina, nuevamente
otra oscilacin.

El la figura 9 se muestra la seal de entrada de par al
sistema emulado en Matlab-Simulink.


Figura 9.- Entrada cuadrada de par aplicada al pndulo e
las pruebas realizadas en Matlab-Simulink.

En la Figura 10 se muestra la respuesta de posicin (a) y
velocidad (b) del sistema emulado en Matlab-Simulink,
en donde se observa que a pesar de las oscilaciones
del pndulo, el sistema responde adecuadamente a la
entrada de par.


(a)

(b)

Figura 10. Respuesta de posicin (a) y velocidad (b) en
funcin del par aplicado en la figura 9.

IV. CONCLUSIONES

En los resultados existieron variaciones entre ambas
plataformas debidas principalmente a las tcnicas que
se utilizan para resolver el algoritmo as como los
tiempos de muestreo que se aplican, sin embargo
ambas tcnicas tienen el comportamiento bsico del
pndulo simple, por lo cual se puede ocupar
cualesquiera de estos mtodos para simular el pndulo
simple y poder aplicar control a este, sin necesidad de
tener una plataforma real de un pndulo.

Se observa que la emulacin del sistema permite
observar un modelo realstico del hardware, ya que en
el interviene ruido elctrico o variaciones
electromecnicas, que no son detectables en
simulacin.

REFERENCIAS

[1] http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/dinamica/trab
ajo/pendulo/pendulo.htm
[2] Apuntes del curso de robotica, F. Hugo Ramrez
Leyva, Instituto de Electrnica y Mecatrnica,
Universidad Tecnolgica de la Mixteca.